CN104054115A - 用于避免地面上的飞机与障碍物之间发生碰撞的方法和系统 - Google Patents

用于避免地面上的飞机与障碍物之间发生碰撞的方法和系统 Download PDF

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Abstract

所公开的实施例涉及用于避免障碍物和地面上的飞行器(诸如飞机)之间发生碰撞的方法和系统。处理器从多个近处传感器的其中之一接收检测信号。检测信号指示已检测到障碍物。响应于接收到检测信号，将视频图像信号从处理器传送到飞机驾驶员座舱内的显示器。视频图像信号对应于与检测到障碍物的特定近处传感器相关联的特定视频成像器。飞机周围的包括障碍物的特定区域的视频图像显示在显示器上。响应于接收到检测信号，所述处理器还可传送报警信号，以及传送制动激活信号以便激活制动系统，从而防止飞机与障碍物发生碰撞。

Description

用于避免地面上的飞机与障碍物之间发生碰撞的方法和系统
相关申请的交叉引用
本申请要求于2011年10月27日提交的申请号为13/283，398的美国非临时申请的优先权。
技术领域
本发明的实施例通常涉及飞机，并且更具体地涉及用于避免地面上的飞机和障碍物之间发生碰撞的方法和系统。
背景技术
飞机的操作人员通常必须操纵地面上的飞机。这可能在地面操作期间，诸如当飞机正在滑行、被操纵进入或出自飞机库、或使得飞机远离终端后退时。
地面上的障碍物(诸如特定的结构、其它交通工具和其它障碍物)可能会存在于飞行器的路径中。可由工作人员利用他们的视觉来检测这些障碍物。然而，在许多情况下，由于飞机的尺寸(例如，大的机翼后掠角，从驾驶员座舱到翼尖的距离等)和操作人员的对飞机周围区域的有限视域，操作人员会难以在地面操作期间监控飞机的末端情况。其结果是，操作人员可能无法检测到位于靠近飞机的“盲点”内的障碍物。在许多情况下，操作人员只能太晚地检测到障碍物而不能采取所需的回避措施来防止与障碍物发生碰撞。
与障碍物发生碰撞不仅会破坏飞机，而且还会导致飞机暂停服务，及导致航班取消。与飞机维修和停运相关的花销是非常高的。因此，一个需要解决的重要问题是及时地检测和回避位于飞行器接地路径内的障碍物。
因此，希望提供可以减少与检测到的障碍物发生碰撞的可能性和/或防止与检测到的障碍物发生碰撞的方法、系统和设备。还希望协助操作人员操纵飞机，并给操纵飞机的操作人员提供辅助指导使得能够避免与这种障碍物发生碰撞。还希望提供可用于检测地面上的障碍物并确定飞机相对于所检测到的障碍物(例如，接近其机翼和尾部或操作人员不能直接观察到的其它部分)的位置的技术。还希望给操作人员提供机会以采取适当的回避措施以防止在飞机和所检测到的障碍物之间发生碰撞。此外，从下面的详细描述和所附的权利要求书结合附图和前述技术领域和背景技术将明白本发明的其它期望特征和特性。
发明内容
在一个实施例中，提供一种用于避免地面上的飞机和障碍物之间发生碰撞的方法。飞机上装载的处理器从多个近处(proximity)传感器的其中之一接收检测信号。该检测信号指示已经由传送了检测信号的特定近处传感器检测到该障碍物。响应于接收到检测信号，将视频图像信号从处理器传送到飞机驾驶员座舱内的显示器。视频图像信号对应于与检测到障碍物的特定近处传感器相关联的特定视频成像器。飞机周围的包括障碍物的特定区域的对应于所述视频图像信号的视频图像被显示在显示器上。响应于接收到检测信号，所述处理器还可以传送下述的至少一个：报警信号和制动激活信号，将报警信号传送到飞机驾驶员座舱内的元件，传送制动激活信号以便激活制动系统，从而防止飞机与障碍物发生碰撞。
在另一个实施例中，提供一种适于飞行器的防撞系统。该系统包括：多个近处传感器，其中将每个近处传感器配置成检测接近飞行器的障碍物的存在，并当检测到障碍物时传送检测信号；多个视频成像器，其中将每个视频成像器配置成获取飞行器周围的对应于每个视频成像器的不同区域的视频图像；在飞行器驾驶员座舱内的第一显示器；制动系统；和机载计算机。机载计算机可通信地耦联到所述多个近处传感器以及所述多个视频成像器，并且可操作地耦联到所述制动系统和显示器。机载计算机包括处理器。响应于从所述多个近处传感器的其中之一接收检测信号，所述处理器将报警信号传送到在驾驶员座舱内的元件，将视频图像信号传送到第一显示器，以及传送制动激活信号以便激活制动系统，从而防止飞行器与障碍物发生碰撞。视频图像信号对应于与检测到障碍物的特定近处传感器相关联的特定视频成像器。将第一显示器设计成显示飞行器周围的包括障碍物的特定区域的对应于所述视频图像信号的视频图像。
在另一个实施例中，提供一种适于飞机的防撞系统。防撞系统包括：在飞机驾驶员座舱内的第一显示器；安装在飞机多个末端部分处的多个近处传感器；安装在飞机多个末端部分处的多个视频成像器；以及机载计算机，其可通信地耦联到多个近处传感器以及多个视频成像器并可操作地耦联到所述第一显示器。将每个近处传感器配置成检测接近飞机的障碍物的存在，并当检测到障碍物时生成和传送检测信号。将每个视频成像器配置成获取飞机周围的对应于视频成像器的不同区域的视频图像。机载计算机包括处理器，其响应于从所述多个近处传感器的其中之一接收检测信号来将报警信号传送到驾驶员座舱内的元件，并且将视频图像信号传送到所述第一显示器。视频图像信号对应于与检测到障碍物的特定近处传感器相关联的特定视频成像器。将第一显示器配置成显示飞机周围的包括障碍物的特定区域的对应于所述视频图像信号的视频图像。
附图说明
在下文将结合附图对本发明的实施例进行描述，其中相同的附图标记指示相同的元件，以及：
图1是根据一些公开实施例的飞机的俯视图，其包括用于实施碰撞预警和回避系统的仪器；
图2是根据所公开实施例的一个示例性实施例的可在飞机内实施的碰撞预警和回避系统的框图；以及
图3是根据一些公开实施例的用于碰撞预警和回避方法的流程图。
具体实施方式
如本文所用，词语“示例性”意味着“充当实例、例子或例证”。以下的详细说明在本质上仅仅是示例性的，而并非旨在限制本发明或本发明的应用和用途。在本文中描述成“示例性”的任何实施例不是必然解释成优于或胜过其它实施例。在本文的具体实施方式部分中所述的所有实施例是为本领域的技术人员能够实现或者使用本发明而提供的示例性实施例，而并不限制由权利要求所限定的本发明的范围。此外，绝不意旨受到前述的技术领域、背景技术、发明内容或下述具体实施方式部分中所给出的任何明示或暗示理论的约束。
图1是根据一些公开实施例的飞机100的俯视图，其包括用于实施碰撞预警和回避系统的仪器。如下将述，碰撞预警和回避系统可用于当飞机在地面上移动或滑行时减少或消除飞机100与接近飞机的地面障碍物发生碰撞的可能性。
根据公开实施例的一个非限制性实施方式，飞机100包括垂直稳定翼103，两个水平稳定翼104-1和104-2，两个主要的机翼105-1和105-2，两个喷气发动机102-1,102-2，以及防撞系统，所述防撞系统包括设置于飞机100的末端各点(例如，飞机100的最有可能与障碍物发生碰撞的那些部分)处的近处传感器110-1...110-12，飞机100还包括相应的视频成像器120-1...120-12。尽管图示喷气发动机102-1,102-2安装到机身上，但是该布置是非限制性的，且在其它实施方式中喷气发动机102-1,102-2可安装到机翼105-1，105-2上。近处传感器和视频成像器的数目和相应的位置是非限制性的。在其它实施方式中，可在飞机100上的相同或不同位置处实施更少或更多的近处传感器110。类似地，可在相同或不同的位置处实施更少或更多的视频成像器120。
近处传感器110-1...110-12设置在飞机100上的操作人员不易监控到的末端位置处。应该指出的是，术语“末端位置”，“末端点”和“末端部分”在本文中可互换使用。在一个实施例中，近处传感器110-1...110-12取向成使得将近处传感器110的相应覆盖区域布置成为飞机100提供完整的360度检测覆盖度(例如，在椭圆形125内)，使得可以检测到飞机100周围空间内或飞机100附近的任何障碍物。视频成像器120-1...120-12设置在飞机100上的操作人员不能视觉监控到的位置处，并且取向成使得将视频成像器120的相应视域布置成为飞机100提供完整的360度有效视域125，这样可由飞机人员获取和监控在飞机100附近的任何障碍物的视频图像。在图1中，向前方向由附图标记130来标记，而向后方向由附图标记140来标记。
在图1所示的示例性实施例中，近处传感器110-1和110-3可沿着飞机水平稳定翼(或尾部)104-1,104-2的面朝后的相对侧面设置(例如，嵌入在所述侧面处)，近处传感器110-2可沿着飞机垂直稳定翼103(或在具有T型尾部稳定翼的一些实施方式中沿着飞机上部水平稳定翼的相对侧面)设置，近处传感器110-4，110-5可沿着机翼翼尖的面朝后的相对侧面设置，近处传感器110-6可沿着飞机机身的最底部部分设置在飞机机身的下侧上，以及近处传感器110-7可沿着飞机的机鼻部设置，近处传感器110-8，110-9可沿着飞机水平稳定翼的面朝前的相对侧面布置，以及近处传感器110-10，110-11可沿着机翼的面朝前的相对侧面设置，以及近处传感器110-12可沿着飞机机身的最顶部部分设置。
每个近处传感器110-1...110-12用于检测可能会存在于其检测区域内(例如，在飞机100附近的特定区域内)的障碍物，并能产生信号，所述信号将给飞机100的操作人员提供报警信号，这样操作人员有足够的时间来采取适当的回避动作，从而防止飞机100和所检测到的障碍物之间发生碰撞。
每个近处传感器110-1...110-12发射脉冲(例如，电磁波脉冲，声波脉冲，可见光、紫外光或红外光的脉冲等)，所述脉冲受到引导并作为宽束朝向覆盖近处传感器视域的特定检测区域发射。脉冲的持续时间限定每个近处传感器的检测区域。在近处传感器发射每个脉冲后的短时间段内，波可由障碍物朝向传感器向回反射。该时间段约等于脉冲从传感器110进入到检测区域以及一部分波从障碍物朝向传感器110反射到达传感器110所需的时间。该时间段使得能计算出传感器110和检测区域内障碍物之间的距离。例如，可以测量脉冲被反射回来所需的时间，以及使用所述时间来计算所述传感器和所述障碍物反射表面之间的距离。例如，传感器110和检测区域之间的距离可计算成由传感器介质的速度(例如，光速)除以发送脉冲和从位于其检测范围内的障碍物接收反射波之间的时间延迟的商值。在一些实施例中，例如，当近处传感器是超声波传感器时，该计算可能还需要将飞机在发送脉冲和从障碍物接收所反射波之间的时间期间进入的距离考虑在内。例如，如果物体位于远离飞机200英尺的位置且飞机的滑行速度是每小时20英里，那么飞机在发送脉冲信号和接收所反射波之间将进入大约10到12英尺。
所采用的近处传感器110-1...110-12可取决于实施方式而变化。在一个实施方式中，近处传感器110-1...110-12可利用产生并发送声波的声纳或超声波传感器(或收发器)来实施。这些近处传感器接收并评估被反射回到所述近处传感器的回波。可利用发送信号和接收回波之间的时间间隔来确定近处传感器和所检测到的障碍物之间的距离。
然而，在其它实施方式中，近处传感器110-1...110-12可使用雷达传感器、激光传感器、红外传感器、光探测和测距(LIDAR)传感器、红外或激光测距仪来实施，所述红外或激光测距仪使用一组红外线或激光传感器和三角测量技术来检测障碍物并确定其与飞机之间的距离等。例如，在一个实施例中，近处传感器110-1...110-12可以是包括红外光发射器和接收器的红外传感器。由发射器传送短光脉冲，且当由障碍物发射至少一些光脉冲时，接收器将检测到障碍物。
在近处传感器110-1...110-12视域(FOV)内的距离范围限定适于每个传感器110的障碍物检测区域。在近处传感器110-1...110-12视域内的距离范围可根据飞机100的实施方式和设计而变化。因为滑行操作的速度通常较慢，因此应限制近处传感器110-1...110-12的视域和范围以防止系统的滋扰激活，但是当检测到障碍物存在于飞机100的路径内时仍给予操作人员足够的时间来采取措施。在一个实施方式中，近处传感器110-1...110-12的视域可在约10至20度之间，且范围可高达约200英尺。在每小时约20英里的滑行速度时，将给予操作人员大约5秒钟来对来自近处传感器的警告作出反应。
在一些实施方式中，近处传感器110-1...110-12的视域和范围可以变化。例如，检测区域相对于传感器110(及飞机100)的尺寸和位置可以响应于飞机100的速度变化或飞机100的运动变化而改变，以便提供对可能发生碰撞的足够警告，并确保操作人员将具有足够的时间来采取回避措施并应产生防止碰撞发生的报警信号。
在一些实施例中，通过改变在其期间激活传感器110的持续时间段或持续时间(或占空比)，可改变传感器的检测区域或视域的尺寸。当发射脉冲之间的时间段发生变化时，传感器110的范围也改变。通过减小时间段，使得检测区域更靠近传感器110，同时增加时间延迟具有使得检测区域更远离传感器110移动的效果。因此，检测区域可响应于飞机100的加速而远离飞机100移动，并且响应于飞机100的减速朝向飞机100移动。
在图1所示的示例性实施例中，视频成像器120-1和120-3可沿着飞机下部水平稳定翼104-1,104-2的面朝后的相对侧面设置，视频成像器120-2可沿着飞机垂直稳定翼103设置，视频成像器120-4，120-5可沿着机翼翼尖的面朝后的相对侧面设置，视频成像器120-6可沿着飞机机身的最底部部分设置以便允许观察飞机下方区域的至少一部分，视频成像器120-7可沿着飞机的机鼻部设置，视频成像器120-8，120-9可沿着飞机水平稳定翼的面朝前的相对侧面布置，视频成像器120-10，120-11可沿着机翼的面朝前的相对侧面设置，以及视频成像器120-12可沿着飞机机身的最顶部部分设置以便允许观察飞机上方区域的至少一部分。值得指出的是，在其它实施方式中，飞机可以采用T型尾部稳定翼构造，其包括垂直稳定翼和在垂直稳定翼顶部处的上部水平稳定翼。通过这种T型尾部稳定翼构造，附加的视频成像器(和近处传感器)沿着上部水平稳定翼的相对侧面定位。
视频成像器120-1...120-12用于获取飞机周围的特定区域的视频图像(包括可能存在于飞行器100附近的任何障碍物)，并产生视频信号(在本文中称为视频图像信号)。每个视频成像器120-1...120-12能够获取在飞机100附近的特定区域(在其视域内)的视频图像。在某些操作情况下，特定的区域可包括在该特定区域内的一个或多个障碍物。
如下将述，视频成像器可用于查看飞机周围区域的视频图像。例如，可以使用沿着飞机垂直稳定翼设置的视频成像器110-2和沿着机翼翼尖的相对侧面设置的视频成像器110-4，110-5来查看当飞机100在反向方向140上移动时的飞机周围常常受到损坏的区域的视频图像。
每个视频成像器120-1...120-12可操作来获取飞机100将移动到其内的相应检测区域的图像(在飞机100运动开始之前或期间获取图像)。图像可包括检测到的障碍物(当障碍物存在时)，因此，视频成像器120-1...120-12可操作来获取可能位于预定距离范围内和在与视频成像器120-1...120-12相关联的视域内的障碍物的图像。值得指出的是，在没有检测到障碍物的情况下，由视频成像器120-1...120-11所生成的视频图像信号不会自动地显示在飞机100的驾驶员座舱内。
所采用的视频成像器120-1...120-12可取决于实施方式而变化。在通常情况下，可利用视频摄像机或其它图像捕获设备来实施每个视频成像器。在一些实施方式中，视频成像器120-1...120-12可利用摄像机来实施，所述摄像机诸如高清晰度视频摄像机，具有低光能力以便夜间操作的视频摄像机，和/或具有红外(IR)能力的摄像机等。
视频成像器120-1...120-12的视域可根据飞机100的实施方式和设计来变化，这样，可由操作人员来改变检测区域或自动地根据其它信息来改变检测区域。在一些实施例中，视视频成像器120-1...120-12的视域可以是固定的，而在其它实施例中，视视频成像器120-1...120-12的视域也可以是可调节的。例如，在一个实施方式中，视频成像器120可以是具有可变焦距(变焦透镜)的摄像机，所述焦距可以变化以改变视域和/或观察方向。该特征可用于基于周围区域和/或飞机的行进速度和行进方向来改变范围和视域，以便可以改变被成像空间的位置和大小。当视频成像器120-1...120-12具有可调节的视域(例如，可变FOV)时，处理器(在图1中未示出)可命令摄像机镜头到达预设的FOV。在通常情况下，视频成像器120-1...120-12的视域与近处传感器110相比通常要宽得多。例如，在一个实施方式中，视频成像器120-1...120-12的视域可在约150至160度之间。视频成像器120-1...120-12的范围也可根据飞机100的实施方式和设计来改变。
在一些实施方式中，可处理由近处传感器110-1...110-12所获取的信息以便构建位于其视域内的任何障碍物的图像，在这种情况下可完全省略视频成像器120-1...120-12。
虽然在图1中未示出，但是飞机100包括可执行碰撞预警和回避模块的计算机，该模块能确定障碍物相对于进程传感器110-1...110-12的位置(图2)。当由飞机100携载近处传感器110-1...110-12时，障碍物相对于近处传感器110-1...110-12的位置对应于障碍物相对于飞机的位置。在下面将参照图2和图3对碰撞预警和回避系统、近处传感器110-1...110-12、和相应视频成像器120-1...120-12的操作进行更详细地描述。
图2是根据所公开实施例的一个示例性实施方式的可在飞机100内实施的碰撞预警和回避系统200的框图。飞机碰撞预警和回避系统200包括机载计算机210，制动控制系统(BCS)230，制动激活系统(BAS)240，飞机仪器250，驾驶员座舱输出设备260(例如，诸如控制显示单元、多功能显示器(MFDs)等的显示单元262，诸如扬声器等的音频元件264)，以及各种输入设备270(诸如包括光标控制装置的小键盘以及可作为显示单元一部分实施的一个或多个触摸屏输入设备)。
机载计算机210包括数据总线215、处理器220和系统存储器290。数据总线215用于传送在处理器220、系统存储器290、BCS230、BAS240、飞机仪器250、驾驶员座舱输出设备260以及各种输入设备270之间通信的信号。
在机载计算机210中的各个模块通过系统数据总线215与彼此进行通信。例如，处理器220利用系统数据总线215与下述进行通信：制动控制系统(BCS)230，各种飞机仪器250(经由仪器接口(未示出))，各种输入设备270(经由输入接口)，以及系统存储器290(经由存储器接口)。虽然未示出，但还应该指出的是，在一些实施方式中，处理器220可经由通信网络接口通过无线通信链路与远程计算机进行通信。
飞机仪器250可包括例如近处传感器，视频成像器，全球定位系统(GPS)的元件(其提供关于飞机位置和速度的GPS信息)，以及惯性参考系(IRS)的元件。在通常情况下，IRS是独立的导航系统，其包括惯性探测器(诸如加速计)和旋转传感器(例如，陀螺仪)，以便自动和持续地计算飞机的位置、取向、航向和速度(移动的方向和速度)，而且一旦初始化IRS，则不再需要外部参考。
驾驶员座舱输出设备260可包括显示单元262和音频元件264。显示单元262可使用任何人机接口来实施，所述人机接口包括但不限于屏幕、显示器或其它用户界面(UI)。音频元件可包括扬声器和用于驱动扬声器的电路。
输入设备270通常可包括例如任何开关、选择按钮、小键盘、键盘、指针设备(诸如光标控制设备或鼠标)和/或包括触摸屏显示器的触摸式输入设备。所述触摸屏显示器包括可使用手指、笔、触笔等来进行选择的选择按钮。
系统存储器290可包括非易失性存储器(诸如ROM291，闪存等)，易失性存储器(诸如RAM292)，或两者的某种组合。RAM292包括操作系统294和碰撞预警和回避程序295。处理器220使用或执行碰撞预警和回避程序295(存储于系统存储器290内)以在处理器220实施碰撞预警和回避模块222。碰撞预警和回避程序295除其它之外可包括近处传感器程序模块、视频成像器和图像显示程序模块、以及制动系统程序模块。
对近处传感器程序模块进行编程来控制近处传感器的视域，并控制响应于来自近处传感器的检测信号所生成的报警信号的类型和频率。如下将述，例如每当由近处传感器检测到正在接近飞机100或正在被飞机100接近的潜在障碍物时，可将报警信号提供到驾驶员座舱内的音频元件264(例如，扬声器)。
对视频成像器和图像显示程序模块进行编程以便控制视频成像器的特性(例如，视域)和由视频成像器所生成的视频图像信号。视频成像器和图像显示程序模块还控制将所选择的视频图像信号从视频成像器传送到显示单元262。在一些实施方式中，视频成像器和图像显示程序模块可配置成处理从视频成像器所接收到的图像(例如，原始摄像机数据)，从而确定障碍物与视频成像器相距的距离范围、障碍物的运动等。处理器220可利用这种原始摄像机数据来执行如下所述的一项或多项任务。
当激活制动控制系统(BCS)230时，制动控制系统(BCS)230可提供用于控制制动激活系统(BAS)240的控制信号。可对碰撞预警和回避程序295的制动系统程序模块编程以便控制BCS230，这样，当在飞机附近检测到障碍物时，BCS230可用于控制BAS240的激活，以便将飞机减慢到选定的速度来避免与所检测到的障碍物发生碰撞，和/或在与所检测到的障碍物发生碰撞之前将飞机停止在选定位置处。在一个实施例中，只有当检测到障碍物且处理器确定即将要与所检测到的障碍物发生碰撞时，才激活BCS230。例如，当飞机以高于地面速度阈值的速度移动时，当加大油门时，当操作人员手动制动时，当关闭BCS230时，或当出现制动错误或故障等的指示时，立即解除BCS230的自动功能。
在一个实施例中，可由处理器执行制动系统程序，以便确定将飞机在选定位置处减慢到指定速度所需的减速速率(例如在到达所检测的障碍物之前的一定距离处的零节速率)。例如可基于飞机的当前位置和当前地面速度来确定减速速率。例如，在一个实施方式中，当检测到障碍物并确定飞机100与所检测到的障碍物相距的距离时，处理器220可利用有关飞机100当前位置和当前地面速度的信息来计算将飞机在选定位置处减慢到指定速度所需的减速速率(例如在到达所检测的障碍物之前的一定距离处的零节速率)。在一个示例性的实施方式中，可基于来自GPS仪器的全球定位系统(GPS)250的位置输入来确定飞机的当前位置，以及基于来自惯性参考系(IRS)仪器250的输入来确定飞机的当前地面速度。在另一个实施方式中，可利用来自轮速传感器的数据来计算飞机的地面速度。通过执行制动系统程序295，处理器220可基于飞机的当前位置和其当前的地面速度不断地更新所需的减速速率，直到飞机在选定位置处达到指定速度(例如停止在远离所检测到障碍物的一定距离处)。
利用减速速率，BCS230生成控制信号并将其发送给制动激活系统240。该控制信号控制所述制动激活系统240以使飞机以一定的速率减速，直到飞机在选定位置处达到指定速度(例如，在到达所检测到的障碍物之前的一定距离处的零节速度)。
现在将参照图3来描述碰撞预警和回避系统200的进一步的操作细节。
图3是根据一些公开实施例的用于碰撞预警和回避方法300的流程图。下面将参照图1和图2来描述图3的方法300以便解释如何在示例性的非限制性环境中应用方法300。
在框/任务/步骤315处，处理器220确定飞机100是否是在地面上且以低于地面速度阈值的速度移动。当处理器220确定飞机100：(1)未在地面上；或(2)未移动；或(3)以高于地面速度阈值的速度移动时，则方法300返回到框/任务/步骤315。这样，当飞机在空中(即不在地面上)，或者备选地是在地面上但不移动，则有效地停用该系统以便防止驾驶员座舱显示器被激活并在其是无用的情况下显示视频图像。此外，当飞机在地面上且以高于一定的地面速度移动时，有效地停用该系统以便防止驾驶员座舱显示器在起飞滑跑的期间被激活，以便防止在起飞过程中应用制动系统以及导致应用制动器等。
相反地，当处理器220确定飞机100在地面上且以低于地面速度阈值的速度移动时，启用系统200，并且方法300进行到框/任务/步骤320。在320处，视频成像器获取飞机100周围的对应于每个视频成像器的各个区域的视频图像。在某些操作情况下，将已经启用视频成像器并将其用于其它用途(例如，显示飞机外面到机组人员或乘客的视图)。在其它的操作情况下，其中未启用一些或全部的视频成像器。处理器220也可发送信号，以便在320处启用这些视频成像器。在框/任务/步骤325处，处理器220发送信号，以便启用近处传感器以便检测飞机100附近的潜在障碍物。这不仅节约资源，而且还可以防止错误的系统激活。
当近处传感器检测到障碍物时，其将检测信号发送到处理器220，以便指示已检测到障碍物。在一些实施方式中，检测信号可任选地包括有关近处传感器和障碍物之间的距离以及检测到障碍物的方向信息。
在框/任务/步骤330处，处理器220确定是否已接收到任何检测信号，因此确定是否已经由任何近处传感器检测到任何潜在的障碍物。
在框/任务/步骤330处，当处理器220确定没有接收到检测信号(以及没有由近处传感器检测到潜在的障碍物)时，方法300可进行到框/任务/步骤335，其中处理器220确定飞机100是否仍在以低于地面速度阈值的速度移动。在335处，当处理器220确定飞机100仍在以低于地面速度阈值的地面速度移动时，则方法300返回到框/任务/步骤330，以便继续监测障碍物。在框/任务/步骤335处，当处理器220确定飞机100不再移动(即，是固定的)时，则方法330返回至框/任务/步骤315以便重新开始方法300。
相反地，在框/任务/步骤330处，当处理器220确定已经接收到一个或多个检测信号时(从而指示已经检测到一个或多个潜在的障碍物，并且飞机100与所检测到的障碍物之间可能发生碰撞)，则方法300进行到框/任务/步骤340，350，360的一个或多个。应该指出的是，不必要在每个实施方式中执行所有的框/任务/步骤340，350，360。在一些实施方式中，可以执行框/任务/步骤340，350，和360之一或任意组合。此外，应该指出的是执行框/任务/步骤340，350，和360时的速度可以相同或不同。
在框/任务/步骤340处，处理器220生成报警信号并将报警信号发送到驾驶员座舱以便提供已经在飞机100附近检测到障碍物的警报。这是第一级警告，其指示存在与所检测到的障碍物发生潜在碰撞的危险。这样，操作人员可对报警信号作出反应并采取适当的回避措施来避免与所检测到的障碍物发生碰撞。
报警信号可根据实施方式而变化，并且通常可以是例如任何已知类型的警报或其它警告信号，所述其它警告信号信号可设计成以可听地(例如，警报)或可视地(例如，闪烁灯)或可触知地(例如，方向盘晃动)的方式吸引人注意。例如，在一个实施方式中，报警信号可以是音频报警信号，其被传送到驾驶员座舱内的音频元件以便提供已经在飞机100附近检测到障碍物的音频报警(例如，蜂鸣声，警笛声等)。在一个实施例中，音频元件(例如，包括放大器、扬声器等的音频电路)可由音频报警信号驱动以便给操作人员和机组人员发出已经在飞机100附近检测到障碍物的警报。例如，音频报警信号可经由扬声器使在驾驶员座舱内响起警报声，其警告操作人员障碍物正在靠近。
在另一个实施方式中，报警信号可为被传送到驾驶员座舱内的可视元件的可视报警信号。可视报警信号给机组人员提供已经在飞机100附近检测到障碍物的可视警报(例如，闪烁灯等)。
在另一个实施方式中，报警信号可为由计算机语音系统所生成的计算机语音信号。计算机语音信号可用于生成计算机化的语音，其与障碍物相对于飞机100出现的通常区域和/或其移动方向相通信。例如，当由近处传感器110-1检测到障碍物时，处理器220可生成发出“障碍物接近左后方附近”的语音。类似地，当由近处传感器110-10检测到障碍物时，处理器220可生成发出“障碍物接近左前方机翼翼尖附近”的语音。相反地，当由近处传感器110-4检测到障碍物时，处理器220可生成发出“障碍物接近左后方机翼翼尖附近”的语音。
继框/任务/步骤340后，方法300进行到框/任务/步骤375，其中方法300返回到框/任务/步骤330。
在框/任务/步骤350处，处理器220将视频图像信号发送到驾驶员座舱显示器，所述视频图像信号由与检测到障碍物的近处传感器相关联的视频成像器提供。这允许操作人员和/或机组人员可查看障碍物的视频图像。应当指出的是，在一些实施例中，虽然每个视频成像器在320处启用时生成视频图像信号，但是不自动地将视频图像信号提供到驾驶员座舱显示器，除非在框/任务/步骤330处检测到潜在的障碍物。
在框/任务/步骤355处，在显示器上显示飞机100周围的包括所检测到障碍物的特定区域的视频图像。任选地，在一些实施例中，还可显示一指示，以便确定在所显示的视频图像中示出的特定区域相对于飞机100定位的位置。该指示可取决于实施方式而具有多种不同的形式。
当飞机包括多个视频成像器时，操作人员不能通过简单的方法来获知在任何特定时间下显示哪幅视频图像。重要的是要给操作人员提供一种方法已获知哪个视频成像器提供了被显示在驾驶员座舱显示器上的视频图像(来自于多个潜在视频图像)。因此，当显示视频图像时，在框/任务/步骤355处，可显示一个指示(若应用多个指示器则为多个指示)以确定提供正在显示视频的特定视频成像器，并且可确定所述特定区域(即在视频图像中正被显示的区域)相对于飞机的位置，和/或所检测到的障碍物相对于飞机的相对位置。这些特征有助于操作人员正确地判断飞机的哪一区域对应于正被显示的视频图像。这给操作人员提供了障碍物相对于飞机的位置的视觉指示，并且还给操作人员提供用于确定采取哪些措施来避免碰撞的视觉辅助。
在框/任务/步骤355的一些实施方式中，显示飞机图(例如，飞机的符号表示)连同显示相对于飞机的所检测到的障碍物的符号表示，以便给操作人员提供所检测到的障碍物相对于飞机的位置的指示。此外，在一些实施例中，可显示提供正被显示在驾驶员座舱显示器上的视频信号的视频成像器的位置和/或提供检测信号(和触发障碍物检测)的近处传感器的位置，也可连同显示所检测到的障碍物和视频成像器(和/或近处传感器)之间的距离。此外，或备选地，在一些实施例中，可显示文本指示，其确定哪一视频成像器提供正被显示在驾驶员座舱显示器上的视频图像信号，和/或哪一近处传感器提供导致障碍物检测的信号。
继框/任务/步骤355后，方法300进行到框/任务/步骤375，其中方法300返回到框/任务/步骤330。
在框/任务/步骤360处，方法300确定来自轮速传感器、IRS和/或全球定位系统任一个的所检测到的障碍物与飞机100之间的当前距离(例如，基于来自所述近处传感器的检测信号)、飞机100的移动方向或行进方向和飞机100的地面速度。处理器220利用该信息来确定飞机和障碍物相互接近时的速度以及飞机100和所检测到的障碍物之间发生碰撞的可能性。
然后方法300进行到框/任务/步骤365，其中处理器220确定与所检测到的障碍物的碰撞是否即将要发生(例如，有可能在一定的时间阈值内发生)。框/任务/步骤365是任选的，且并不需要在每一个实施方式中都执行，在这种情况下，方法300进行到框/任务/步骤370，而不执行框/任务/步骤365。然而当执行框/任务/步骤365时，并且确定与所检测到的障碍物的碰撞不是即将要发生，则方法返回到框/任务/步骤360。相反地，当处理器220确定与所检测到的障碍物的碰撞即将要发生时，方法300进行到框/任务/步骤370。在370处，处理器220传送信号以便激活制动系统。该信号可应用制动系统来以可控的方式减慢飞机100的速度以便给予操作人员更多的时间来对所检测到的障碍物作出反应，或者可应用制动系统以便以减慢或完全停止飞机100的移动，从而避免与所检测到的障碍物发生碰撞。在操作人员和机组人员可能没有足够的时间来对音频报警信号或显示在显示器上的视频图像作出反应的情况下，框/任务/步骤370阻止飞机100与障碍物发生碰撞。这样，可以防止可能会发生的多种碰撞。继框/任务/步骤370，方法300进行到框/任务/步骤375，其中方法300返回到框/任务/步骤330。
图3中所示的流程图是示例性的，并且为清楚起见已被简化。在一些实施方式中，虽然为了清楚起见附加的框/任务/步骤没有在图3中示出，但是可以实施附加的框/任务/步骤。这些附加的框/任务/步骤可在图3中所示的任何框/任务/步骤之前或之后或并行和/或同时发生。还应指出的是，图3中所示的一些框/任务/步骤可以是任选的，并且不必须被包括在所公开实施例的每个实施方式中。在一些实施方式中，虽然未显示，但是在执行框/任务/步骤之前或完成框/任务/步骤之前会需要证实某些条件的存在或不存在。换言之，框/任务/步骤可包括在从图3的该框/任务/步骤进行到下一框/任务/步骤之前必须满足的一个或多个条件。例如，在一些情况下，在进行到流程图的下一框/任务/步骤之前，可执行和需要满足定时器、计数器或二者的组合。因此，任何框/任务/步骤可取决于图3未示出的其它框/任务/步骤。
还应当指出的是，图3的流程图不隐含顺序或时间关系，除非从描述流程图的各种框/任务/步骤的语言的上下文中明确说明或暗示顺序或时间关系。框/任务/步骤的顺序可以改变，除非从文本的其它部分明确说明或以其它方式暗示。
此外，在一些实施方式中，图3可包括为了清楚起见而未示出的附加反馈或前馈回路。在流程图的两个点之间未示出反馈或前馈回路并不一定意味着在两个点之间不存在反馈或前馈回路。类似地，一些反馈或前馈回路在某些实施方式中会是任选的。尽管图3示出为包括单次迭代，但这并不必然意味着该流程图不执行一定次数的迭代或连续迭代，直到出现一个或多个条件。
本领域的那些技术人员将进一步意识到结合本文所公开实施例描述的各种示例性逻辑框/任务/步骤，模块，电路，以及算法步骤可实施为电子硬件、计算机软件或两者的组合。上文在功能和/或逻辑块组件(或模块)和各种处理步骤方面对一些实施例和实施方式进行了描述。然而，应当理解的是，这种块组件(或模块)可通过配置成执行指定功能的任何数目的硬件、软件和/或固件组件来实施。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上文已经在其通常的功能性方面对各种示例性组件，块，模块，电路及步骤进行了描述。至于这种功能是作为硬件还是软件来实施取决于特定应用和施加于整个系统的设计约束。熟练的技术人员可针对每一特定应用以各种方式来实现所述的功能，但是，这种实现决策不应被解释为导致脱离本发明的范围。例如，系统或组件的实施例可采用各种集成的电路组件，例如存储器元件，数字信号处理元件，逻辑元件，查找表等，其可在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行各种功能。此外，本领域的技术人员将会理解到本文所述的实施例仅仅是示例性的实施方式。
可由通用目的的处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或经设计以执行本文所述功能的其任意组合来实施或执行结合本文所公开实施例所述的各种示例性逻辑块、模块以及电路。通用目的的处理器可以是微处理器，但在替代的方案中，处理器可以是任何常规的处理器，控制器，微控制器或状态机。处理器也可以实现为计算设备的组合，例如，DSP和一个微处理器、多个微处理器、与DSP核心结合的一个或多个微处理器的组合，或者任何其它的这种配置。在本文中的词语“示例性的”专用于指“充当实例、例子或例证”。没有必要将在本文中描述成“示例性”的任何实施例解释为优于或胜过其它实施例。
结合本文所公开实施例描述的方法或算法步骤可直接在硬件、由处理器执行的软件模块、或这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动盘、CD-ROM、或本领域已知的任何其它形式的存储介质中。示例性的存储介质耦联到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息以及将信息写入到存储介质内。在替代方案中，存储介质可整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质也可作为分立组件驻留于用户终端内。
在该文献中，诸如第一、第二等的关系术语仅用来将一个实体或动作与另一个实体或动作进行区分，而不一定要求或暗示这些实体或动作之间的任何实际的这种关系或顺序。诸如“第一”、“第二”、“第三”等的数字序号仅仅代表着多个中的不同单个，而并不意味着任何顺序或序列，除非由权利要求语言特别地限定。在任何权利要求中的文字顺序并不意味着工艺步骤必须以根据这种顺序的时间或逻辑顺序来执行，除非其由权利要求的语言特别限定。在不脱离本发明的精神和范围的情况下，该工艺步骤可以任何顺序进行互换，只要这种互换不违背权利要求语言且在逻辑上不是无意义的。
此外，根据上下文，在描述不同元件之间关系中使用的诸如“连接”或“耦联到”的词语并不意味着必须在这些元件之间进行直接的物理连接。例如，两个元件可以物理、电、逻辑的方式或以任何其它方式通过一个或多个附加元件连接到彼此。
尽管已经在前面的详细描述中提出至少一个示例性实施例，但应该理解的是存在大量的变型。还应当理解的是，一个示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是实例，且并不旨在以任何方式限制本发明的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将给本领域的技术人员提供用于实施一个示例性实施例或多个示例性实施例的方便指南(road map)。应当理解的是，在不脱离如在所附的权利要求和其法律等同物中提出的本发明范围的情况下,可对元件的功能和安排进行各种改变。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种用于避免地面上的飞机和障碍物之间发生碰撞的方法，所述方法包括：
在飞机上装载的处理器处从多个近处传感器的其中之一接收检测信号，其中所述检测信号指示该障碍物已经由传送了所述检测信号的特定近处传感器检测到；
在飞机上装载的处理器处接收多个视频图像信号，每个视频图像信号由多个视频成像器中的特定一个来产生，每个视频成像器位于所述飞机上的不同位置处且每个视频成像器与所述多个近处传感器中的至少一个相关联；
响应于接收到所述检测信号，仅将特定的视频图像信号从所述处理器传送到飞机驾驶员座舱内的显示器，其中所述特定的视频图像信号对应于与检测到了所述障碍物的所述特定近处传感器相关联的多个视频成像器中的特定视频成像器；
将对应于所述特定的视频图像信号的视频图像显示在所述显示器上，其中所述视频图像是所述飞机周围的包括所述障碍物的特定区域的视频图像；以及
响应于接收到所述检测信号，从所述处理器传送下述的至少一个：
传送报警信号，该报警信号传送到所述飞机驾驶员座舱内的元件；以及
传送制动激活信号，以便自动地激活制动系统，从而防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
当所述飞机仍在以低于地面速度阈值的速度移动时，在所述处理器处持续地确定是否已经从所述多个近处传感器的其中之一接收到检测信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将对应于所述视频图像信号的视频图像显示在所述显示器上的步骤还包括：
显示一指示，以便确定在所述视频图像中正被显示的所述特定区域相对于所述飞机的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
在所述驾驶员座舱内的显示器上显示飞机表示连同显示相对于所述飞机表示的障碍物表示，以便提供所述障碍物相对于所述飞机的位置的指示。
5.根据权利要求3所述的方法，还包括：
在所述驾驶员座舱内的显示器上显示飞机表示；提供视频图像的特定视频成像器的表示，该特定视频成像器的表示相对于飞机表示显示；障碍物表示，该障碍物表示提供障碍物相对于所述特定视频成像器的相对位置；以及所述障碍物和提供所述视频图像信号的所述特定视频成像器之间的距离指示。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动系统响应于所述制动激活信号来执行以下步骤中的至少一项：
应用制动器以便以可控的方式减慢所述飞机的地面速度，以便防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞；或者
应用所述制动器，以便在到达所述障碍物之前完全停止所述飞机的移动，并防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞。
7.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：
确定所述飞机与所述障碍物相互接近时的速度；
基于所述速度确定直到所述飞机和所述障碍物之间将发生碰撞的估计时间；
确定所估计的时间是否小于激活时间阈值；以及
其中传送所述制动激活信号的步骤包括：
当所估计的时间小于所述激活时间阈值时传送制动激活信号。
8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述飞机与所述障碍物相互接近时的速度的步骤包括以下步骤：
基于来自所述近处传感器的所述检测信号来确定所述障碍物与所述飞机之间的当前距离；
确定所述飞机的移动方向；
确定所述飞机的地面速度；以及
基于所述当前距离、所述移动方向和所述地面速度来确定所述飞机和所述障碍物相互接近时的速度。
9.根据权利要求1所述的方法，在飞机装载的处理器处接收检测信号的步骤之前进一步包括以下步骤：
在所述处理器处确定所述飞机是否位于地面上以及所述飞机是否以低于地面速度阈值的速度移动。
10.根据权利要求9所述的方法，当所述处理器确定所述飞机既在地面上且以低于地面速度阈值的速度移动时，所述方法还包括：
获取所述飞机周围的对应于沿着所述飞机设置的每个视频成像器的各区域的视频图像；以及
传送第二信号，以便启用设计成检测所述飞机附近的障碍物的多个近处传感器。
11.根据权利要求10所述的方法，其中获取步骤还包括：
在每个视频成像器处生成视频图像信号。
12.根据权利要求1所述的方法，其中传送至少一个报警信号的步骤包括：
将至少一个音频报警信号从所述处理器传送到飞机驾驶员座舱内的音频元件，其中所述音频报警信号导致所述音频元件生成包括下述至少之一的可听警报：报警声，蜂鸣音，警笛声，和告知所述障碍物存在的特定区域的计算机化的语音。
13.一种适于飞机的防撞系统，所述系统包括：
安装在所述飞机的多个末端部分处的多个近处传感器，将每个近处传感器配置成检测接近飞机的障碍物的存在，并当检测到所述障碍物时传送检测信号；
安装在所述飞机的所述多个末端部分处的多个视频成像器，将每个视频成像器配置成获取所述飞机周围的对应于每个视频成像器的不同区域的视频图像且产生对应于由特定视频成像器所获取的视频图像的视频图像信号；
在飞机驾驶员座舱内的第一显示器；以及
机载计算机，所述机载计算机可通信地耦联到所述多个近处传感器以及所述多个视频成像器，并且可操作地耦联到所述第一显示器，所述机载计算机包括：
处理器，其配置成：
接收多个视频图像信号，每个视频图像信号由多个视频成像器中的特定一个来产生，每个视频成像器位于所述飞机上的不同位置处且每个视频成像器与所述多个近处传感器中的至少一个相关联；
响应于从所述多个近处传感器的其中之一接收到检测信号而将报警信号传送到在所述驾驶员座舱内的元件，以及仅将特定的视频图像信号传送到第一显示器，其中所述特定的视频图像信号对应于与检测到所述障碍物的特定近处传感器相关联的多个视频成像器中的特定视频成像器；
其中将所述第一显示器配置成显示对应于所述特定的视频图像信号的视频图像，
其中所述视频图像是所述飞机周围的包括所述障碍物的特定区域的视频图像。
14.根据权利要求13所述的系统，还包括：
在所述驾驶员座舱内的第二显示器，其被配置成显示一指示，以便确定在所述视频图像中正被显示的特定区域相对于所述飞机的位置。
15.根据权利要求13所述的系统，还包括：
在所述驾驶员座舱内的第二显示器，其被配置成显示飞机表示连同显示相对于所述飞机表示的障碍物表示，以便提供所述障碍物相对于所述飞机的位置的指示。
16.根据权利要求15所述的系统，其中将所述第二显示器进一步配置成显示提供正被显示的视频图像的特定视频成像器的相对于所述飞机表示的表示，和所述障碍物相对于提供所述视频图像信号的特定视频成像器表示的相对位置。
17.根据权利要求13所述的系统，其中将所述处理器设计成确认在启用所述多个近处传感器之前所述飞机是否在地面上且以低于地面速度阈值的速度移动，其中当所述处理器确定所述飞机：(1)不在地面上；(2)不移动；或(3)以高于所述地面速度阈值的速度移动时，则停用所述多个近处传感器。
18.根据权利要求13所述的系统，其中所述报警信号包括音频报警信号，以及所述元件包括音频元件，其中所述音频报警信号使得所述音频元件生成可听警报，其包括下述的至少一种：报警声，蜂鸣音，警笛声，和告知所述障碍物存在的特定区域的计算机化的语音。
19.根据权利要求13所述的系统，还包括：
制动系统，其可操作地耦联到机载计算机，并包括所述飞机的制动器；
其中所述处理器还设计成响应于接收到所述检测信号而传送制动激活信号以便激活所述制动系统，从而防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞，其中，所述制动激活信号导致所述制动系统进行下述之一：应用所述飞机的制动器以便以可控的方式减慢所述飞机的地面速度，从而防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞；或应用所述制动器以便在到达所述障碍物之前完全停止所述飞机的移动，并防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞。
20.一种适于飞行器的防撞系统，其包括：
多个近处传感器，每个近处传感器配置成检测接近所述飞行器的障碍物的存在，并当检测到障碍物时传送检测信号；
多个视频成像器，每个视频成像器配置成获取所述飞行器周围的对应于每个视频成像器的不同区域的视频图像；
在所述飞行器的驾驶员座舱内的第一显示器；
制动系统；以及
机载计算机，所述机载计算机可通信地耦联到所述多个近处传感器以及所述多个视频成像器，并且可操作地耦联到所述制动系统和所述显示器，所述机载计算机包括：
处理器，其响应于从所述多个近处传感器的其中之一接收到检测信号而传送下述信号：
传送报警信号，该报警信号传送到所述驾驶员座舱内的元件；
传送视频图像信号，该视频图像信号传送到所述第一显示器，其中所述视频图像信号对应于与检测到所述障碍物的特定近处传感器相关联的特定视频成像器，其中所述第一显示器配置成显示对应于所述视频图像信号的视频图像，其中所述视频图像是所述飞行器周围的包括所述障碍物的特定区域的视频图像；以及
传送制动激活信号，以便激活所述制动系统，从而防止所述飞行器与所述障碍物发生碰撞。

Claims (20)

1.一种用于避免地面上的飞机和障碍物之间发生碰撞的方法，所述方法包括：
在飞机上装载的处理器处从多个近处传感器的其中之一接收检测信号，其中所述检测信号指示该障碍物已经由传送了所述检测信号的特定近处传感器检测到；以及
响应于接收到所述检测信号，将视频图像信号从所述处理器传送到飞机驾驶员座舱内的显示器，其中视频图像信号对应于与检测到了所述障碍物的所述特定近处传感器相关联的特定视频成像器；
将对应于所述视频图像信号的视频图像显示在所述显示器上，其中所述视频图像是所述飞机周围的包括所述障碍物的特定区域的视频图像；以及
响应于接收到所述检测信号，从所述处理器传送下述的至少一个：
传送报警信号，该报警信号传送到所述飞机驾驶员座舱内的元件；以及
传送制动激活信号，以便激活制动系统，从而防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
当所述飞机仍在以低于地面速度阈值的速度移动时，在所述处理器处持续地确定是否已经从所述多个近处传感器的其中之一接收到检测信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将对应于所述视频图像信号的视频图像显示在所述显示器上的步骤还包括：
显示一指示，以便确定在所述视频图像中正被显示的所述特定区域相对于所述飞机的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
在所述驾驶员座舱内的显示器上显示飞机表示连同显示相对于所述飞机表示的障碍物表示，以便提供所述障碍物相对于所述飞机的位置的指示。
5.根据权利要求3所述的方法，还包括：
在所述驾驶员座舱内的显示器上显示飞机表示；提供视频图像的特定视频成像器的表示，该特定视频成像器的表示相对于飞机表示显示；障碍物表示，该障碍物表示提供障碍物相对于所述特定视频成像器的相对位置；以及所述障碍物和提供所述视频图像信号的所述特定视频成像器之间的距离指示。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述制动系统响应于所述制动激活信号来执行以下步骤中的至少一项：
应用制动器以便以可控的方式减慢所述飞机的地面速度，以便防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞；或者
应用所述制动器，以便在到达所述障碍物之前完全停止所述飞机的移动，并防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞。
7.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：
确定所述飞机与所述障碍物相互接近时的速度；
基于所述速度确定直到所述飞机和所述障碍物之间将发生碰撞的估计时间；
确定所估计的时间是否小于激活时间阈值；以及
其中传送所述制动激活信号的步骤包括：
当所估计的时间小于所述激活时间阈值时传送制动激活信号。
8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述飞机与所述障碍物相互接近时的速度的步骤包括以下步骤：
基于来自所述近处传感器的所述检测信号来确定所述障碍物与所述飞机之间的当前距离；
确定所述飞机的移动方向；
确定所述飞机的地面速度；以及
基于所述当前距离、所述移动方向和所述地面速度来确定所述飞机和所述障碍物相互接近时的速度。
9.根据权利要求1所述的方法，在飞机装载的处理器处接收检测信号的步骤之前进一步包括以下步骤：
在所述处理器处确定所述飞机是否位于地面上以及所述飞机是否以低于地面速度阈值的速度移动。
10.根据权利要求9所述的方法，当所述处理器确定所述飞机既在地面上且以低于地面速度阈值的速度移动时，所述方法还包括：
获取所述飞机周围的对应于沿着所述飞机设置的每个视频成像器的各区域的视频图像；以及
传送第二信号，以便启用设计成检测所述飞机附近的障碍物的多个近处传感器。
11.根据权利要求10所述的方法，其中获取步骤还包括：
在每个视频成像器处生成视频图像信号。
12.根据权利要求1所述的方法，其中传送至少一个报警信号的步骤包括：
将至少一个音频报警信号从所述处理器传送到飞机驾驶员座舱内的音频元件，其中所述音频报警信号导致所述音频元件生成包括下述至少之一的可听警报：报警声，蜂鸣音，警笛声，和告知所述障碍物存在的特定区域的计算机化的语音。
13.一种适于飞机的防撞系统，所述系统包括：
安装在所述飞机的多个末端部分处的多个近处传感器，将每个近处传感器配置成检测接近飞机的障碍物的存在，并当检测到所述障碍物时传送检测信号；
安装在所述飞机的所述多个末端部分处的多个视频成像器，将每个视频成像器配置成获取所述飞机周围的对应于每个视频成像器的不同区域的视频图像；
在飞机驾驶员座舱内的第一显示器；以及
机载计算机，所述机载计算机可通信地耦联到所述多个近处传感器以及所述多个视频成像器，并且可操作地耦联到所述第一显示器，所述机载计算机包括：
处理器，其响应于从所述多个近处传感器的其中之一接收到检测信号而将报警信号传送到在所述驾驶员座舱内的元件，以及将视频图像信号传送到第一显示器，其中所述视频图像信号对应于与检测到所述障碍物的特定近处传感器相关联的特定视频成像器；
其中将所述第一显示器配置成显示对应于所述视频图像信号的视频图像，其中所述视频图像是所述飞机周围的包括所述障碍物的特定区域的视频图像。
14.根据权利要求13所述的系统，还包括：
在所述驾驶员座舱内的第二显示器，其被配置成显示一指示，以便确定在所述视频图像中正被显示的特定区域相对于所述飞机的位置。
15.根据权利要求13所述的系统，还包括：
在所述驾驶员座舱内的第二显示器，其被配置成显示飞机表示连同显示相对于所述飞机表示的障碍物表示，以便提供所述障碍物相对于所述飞机的位置的指示。
16.根据权利要求15所述的系统，其中将所述第二显示器进一步配置成显示提供正被显示的视频图像的特定视频成像器的相对于所述飞机表示的表示，和所述障碍物相对于提供所述视频图像信号的特定视频成像器表示的相对位置。
17.根据权利要求13所述的系统，其中将所述处理器设计成确认在启用所述多个近处传感器之前所述飞机是否在地面上且以低于地面速度阈值的速度移动，其中当所述处理器确定所述飞机：(1)不在地面上；(2)不移动；或(3)以高于所述地面速度阈值的速度移动时，则停用所述多个近处传感器。
18.根据权利要求13所述的系统，其中所述报警信号包括音频报警信号，以及所述元件包括音频元件，其中所述音频报警信号使得所述音频元件生成可听警报，其包括下述的至少一种：报警声，蜂鸣音，警笛声，和告知所述障碍物存在的特定区域的计算机化的语音。
19.根据权利要求13所述的系统，还包括：
制动系统，其可操作地耦联到机载计算机，并包括所述飞机的制动器；
其中所述处理器还设计成响应于接收到所述检测信号而传送制动激活信号以便激活所述制动系统，从而防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞，其中，所述制动激活信号导致所述制动系统进行下述之一：应用所述飞机的制动器以便以可控的方式减慢所述飞机的地面速度，从而防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞；或应用所述制动器以便在到达所述障碍物之前完全停止所述飞机的移动，并防止所述飞机与所述障碍物发生碰撞。
20.一种适于飞行器的防撞系统，其包括：
多个近处传感器，每个近处传感器配置成检测接近所述飞行器的障碍物的存在，并当检测到障碍物时传送检测信号；
多个视频成像器，每个视频成像器配置成获取所述飞行器周围的对应于每个视频成像器的不同区域的视频图像；
在所述飞行器的驾驶员座舱内的第一显示器；
制动系统；以及
机载计算机，所述机载计算机可通信地耦联到所述多个近处传感器以及所述多个视频成像器，并且可操作地耦联到所述制动系统和所述显示器，所述机载计算机包括：
处理器，其响应于从所述多个近处传感器的其中之一接收到检测信号而传送下述信号：
传送报警信号，该报警信号传送到所述驾驶员座舱内的元件；
传送视频图像信号，该视频图像信号传送到所述第一显示器，其中所述视频图像信号对应于与检测到所述障碍物的特定近处传感器相关联的特定视频成像器，其中所述第一显示器配置成显示对应于所述视频图像信号的视频图像，其中所述视频图像是所述飞行器周围的包括所述障碍物的特定区域的视频图像；以及
传送制动激活信号，以便激活所述制动系统，从而防止所述飞行器与所述障碍物发生碰撞。
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