KR102295309B1 - 로봇, 로봇 시스템 및 기억 매체 - Google Patents

로봇, 로봇 시스템 및 기억 매체 Download PDF

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Abstract

로봇에 의한, 자신의 유저에 대한 서비스의 제공과, 다른 유저에 대한, 다른 로봇에 의한 서비스의 제공에 대한 지원을 양립시키는 구조를 제공한다.
감시 대상을 식별하여, 상기 감시 대상에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 로봇을 복수 포함하는 로봇 시스템에 있어서, 상기 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득하는 취득부와, 주위의 다른 로봇과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와, 상기 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 제2 감시 대상에 따른 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행하는 제어부를 구비하는, 로봇.

Description

로봇, 로봇 시스템 및 기억 매체
본 개시는 로봇, 로봇 시스템 및 기억 매체에 관한 것이다.
자율적으로 동작 가능한 로봇을 사용한 서비스의 제공이 근년, 활발히 검토되고 있다. 예를 들어 정보를 취득하기 위한 각종 센서, 유저와의 인터랙션을 행하기 위한 입출력 장치, 및 다른 로봇과의 통신을 행하기 위한 통신 인터페이스 등을 갖는 로봇의 이용이 검토되고 있다. 그리고 그와 같은 로봇을 복수 준비하여, 서로 정보를 공유시키면서 제휴하여 동작시키는 기술도 검토되고 있다.
예를 들어 하기 특허문헌 1에서는, 복수의 이동체 장치가, 타깃에 관한 센서 정보를 공유하면서 타깃의 추적을 행하는 기술이 개시되어 있다. 또한 하기 특허문헌 2에서는, 네트워크 로봇을 제휴시키면서 유저의 요구에 따른 서비스를 제공하는 기술이 개시되어 있다. 또한 하기 특허문헌 3에서는, 복수의 로봇이 정보를 공유하고 서로 연계하면서 충돌을 회피하는 기술이 개시되어 있다.
일본 특허 공개 제2006-344075호 공보 일본 특허 공개 제2005-319526호 공보 일본 특허 공개 제2002-254374호 공보
그러나 상기 특허문헌에 개시된 기술은, 복수의 로봇 사이에서 부족한 정보를 서로 보완하여 협동하는 기술에 불과하였다. 예를 들어 복수의 유저가 각각 로봇을 소유하는 상황을 상정하면, 로봇은 각각의 유저에게 귀속되기 때문에, 자신의 유저를 무시하고 다른 로봇과 협동하는 것은 곤란한 경우가 있다. 그래서, 로봇에 의한, 자신의 유저에 대한 서비스의 제공과, 다른 유저에 대한, 다른 로봇에 의한 서비스의 제공에 대한 지원을 양립시키는 구조가 제공되는 것이 바람직하다.
본 개시에 의하면, 감시 대상을 식별하여, 상기 감시 대상에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 로봇을 복수 포함하는 로봇 시스템에 있어서, 상기 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득하는 취득부와, 주위의 다른 로봇과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와, 상기 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 제2 감시 대상에 따른 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행하는 제어부를 구비하는 로봇이 제공된다.
또한 본 개시에 의하면, 감시 대상을 감시 가능한 로봇 복수와 통신 가능한 로봇 시스템에 있어서, 상기 로봇이 감시하는 감시 대상에 관한, 상기 로봇에 의하여 취득된 센싱 데이터, 및 상기 로봇의 위치 정보를 수신하는 통신부와, 상기 로봇으로부터 수신한 상기 위치 정보를 기억하는 기억부와, 제1 로봇의 센싱 데이터에 기초하여 상기 제1 로봇의 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 상기 기억부를 참조하여 상기 제1 로봇의 주위에 위치하는 제2 로봇을 특정하고, 상기 제2 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 제2 로봇의 센싱 데이터에 기초하여 상기 제2 로봇의 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 상기 기억부를 참조하여 상기 제2 로봇의 주위에 위치하는 제1 로봇을 특정하고, 상기 제1 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부를 구비하는 정보 처리 장치가 제공된다.
또한 본 개시에 의하면, 컴퓨터를, 감시 대상을 식별하여, 상기 감시 대상에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 로봇을 복수 포함하는 로봇 시스템에 있어서, 상기 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득하는 취득부와, 주위의 다른 로봇과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와, 상기 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 제2 감시 대상에 따른 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행하는 제어부로서 기능시키는 프로그램을 기록한 기록 매체가 제공된다.
이상 설명한 바와 같이 본 개시에 의하면, 로봇에 의한, 자신의 유저에 대한 서비스의 제공과, 다른 유저에 대한, 다른 로봇에 의한 서비스의 제공에 대한 지원을 양립시키는 구조가 제공된다. 또한 상기 효과는 반드시 한정적인 것은 아니며, 상기 효과와 함께, 또는 상기 효과 대신 본 명세서에 나타난 어느 효과, 또는 본 명세서로부터 파악될 수 있는 다른 효과가 발휘되어도 된다.
도 1은 본 개시의 일 실시 형태에 따른 로봇 시스템의 개요를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 실시 형태에 따른 로봇 시스템의 개요를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 실시 형태에 따른 로봇의 논리적인 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 4는 본 실시 형태에 따른 서버의 논리적인 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 5는 본 실시 형태에 따른 송신원인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 요구 신호 송신 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 6은 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 요구 신호 수신 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 7은 본 실시 형태에 따른 서버에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 요구 신호 중계 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 8은 본 실시 형태에 따른 제1 이상 상태를 설명하기 위한 설명도이다.
도 9는 본 실시 형태에 따른 송신원인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 10은 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 11은 본 실시 형태에 따른 제2 이상 상태를 설명하기 위한 설명도이다.
도 12는 본 실시 형태에 따른 송신원인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 13은 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 14는 본 실시 형태에 따른 제2 이상 상태를 설명하기 위한 설명도이다.
도 15는 본 실시 형태에 따른 송신원인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 16은 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 17은 본 실시 형태에 따른 그룹 감시 모드를 설명하기 위한 설명도이다.
도 18은 본 실시 형태에 따른 로봇에 있어서 실행되는 그룹 감시 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 19는 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇에 있어서 실행되는 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 20은 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇에 있어서 실행되는 모드 이행 판정 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 21은 본 실시 형태에 따른 경고 모드 이행 요구 신호의 전송을 설명하기 위한 설명도이다.
도 22는 본 실시 형태에 따른 전송원인 로봇에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 요구 신호의 전송 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 23은 본 실시 형태에 따른 정보 처리 장치의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
이하에, 첨부 도면을 참조하면서 본 개시의 적합한 실시 형태에 대하여 상세히 설명한다. 또한 본 명세서 및 도면에 있어서, 실질적으로 동일한 기능 구성을 갖는 구성 요소에 대해서는 동일한 부호를 붙임으로써, 중복 설명을 생략한다.
또한 본 명세서 및 도면에 있어서, 실질적으로 동일한 기능 구성을 갖는 요소를, 동일한 부호 뒤에 상이한 알파벳을 붙여서 구별하는 경우도 있다. 예를 들어 실질적으로 동일한 기능 구성을 갖는 복수의 요소를, 필요에 따라 로봇(10A, 10B 및 10C)과 같이 구별한다. 단, 실질적으로 동일한 기능 구성을 갖는 복수의 요소의 각각을 특별히 구별할 필요가 없는 경우, 동일 부호만을 붙이는 경우가 있다. 예를 들어 로봇(10A, 10B 및 10C)을 특별히 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 로봇(10)이라 칭한다.
또한 설명은 이하의 순서로 행하기로 한다.
1. 개요
2. 구성예
2. 1. 로봇의 구성예
2. 2. 서버의 구성예
3. 기술적 특징
3. 1. 기본 기술
3. 2. 제1 이상 상태
3. 3. 제2 이상 상태에 대한 대응
3. 4. 그룹 감시 모드
3. 5. 제1 감시 대상의 고려
3. 6. 경고 모드 이행 요구 신호의 전송
4. 변형예
5. 하드웨어 구성예
6. 정리
≪1. 개요≫
먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 개시의 일 실시 형태에 따른 로봇 시스템의 개요를 설명한다.
도 1은, 본 실시 형태에 따른 로봇 시스템의 개요를 설명하기 위한 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 로봇 시스템(1)은 로봇(10), 단말 장치(30) 및 서버(60)를 포함한다.
로봇(10)은, 감시 대상(20)을 감시하고, 감시 대상(20)에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 장치이다. 로봇(10)은 감시 대상(20)에 관한 정보를 센서 등에 의하여 취득하고, 취득한 정보를 네트워크(50)를 통하여 원격지의 감시 의뢰자(40)의 단말 장치(30)에 송신한다. 예를 들어 로봇(10)은 반려동물형 로봇이고, 감시 대상(20)은 로봇(10)의 소유주이고, 감시 의뢰자(40)는 소유주(20)의 가족이다. 이와 같은 원격 감시 시스템에 의하여, 가족(40)은, 예를 들어 소유주(20)가 건강하다는 것을 원격지로부터 확인하는 것이 가능하다. 또한 로봇(10)은 자율적으로 동작 가능하며, 감시 대상(20)을 추종하면서 감시하는 것이 가능하다.
단말 장치(30)는, 로봇(10)으로부터 감시 대상(20)에 관한 정보를 수신하고, 로봇(10)으로의 조작 지시를 송신하는 장치이다. 예를 들어 단말 장치(30)는 스마트폰, 태블릿 단말기, PC(Personal Computer) 등이다.
서버(60)는, 예를 들어 클라우드 상에 마련되며, 로봇 시스템(1)에 포함되는 하나 이상의 로봇(10)을 관리한다. 예를 들어 서버(60)는 관리 하의 로봇(10)의 위치 정보를 파악하거나, 로봇(10)과 단말 장치(30)의 통신 및 복수의 로봇(10) 사이의 통신을 중계하거나 한다.
네트워크(50)는, 네트워크(50)에 접속되어 있는 장치로부터 송신되는 정보의 유선 또는 무선 전송로이다. 네트워크(50)는, 예를 들어 LAN(Local Area Network), 무선 LAN, Bluetooth(등록 상표), LTE(Long Term Evolution)망 등을 포함할 수 있다.
도 2는, 본 실시 형태에 따른 로봇 시스템(1)의 개요를 설명하기 위한 도면이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 로봇 시스템(1)은 복수의 로봇(10)을 포함하고 있어도 된다. 로봇(10A)은 소유주(20A)를 감시하고, 로봇(10B)은 소유주(20B)를 감시하고, 로봇(10C)은 소유주(20C)를 감시한다.
로봇(10)끼리는 서버(60)를 경유한 간접적인 통신을 행해도 된다. 예를 들어 로봇(10A 및 10B)은 네트워크(50) 및 서버(60)를 경유하여 간접적으로 통신한다. 한편, 로봇(10)끼리는 서버(60)를 경유하지 않는 직접적인 통신을 행해도 된다. 예를 들어 로봇(10B 및 10C), 로봇(10A 및 10C)은 서버(60)를 경유하지 않고 직접적으로 통신한다.
또한 도 1 및 도 2에서는 로봇(10)은 조류형이지만, 개형, 고양이형 등의 임의의 형태여도 된다. 또한 로봇(10)은, 소유주(20)에 상시 대응지어지는 반려동물형 이외에도, 예를 들어 경비 로봇, 청소 로봇 등의 임의의, 감시 대상에 적절히 대응지어지는 로봇이어도 된다.
본 실시 형태에 따른 로봇 시스템(1)에 있어서, 로봇(10)은, 소유주(20)를 감시 대상으로서 감시하는 것을 기본 동작으로 한다. 이와 같은 기본 동작을 행하는 동작 모드를 통상 모드라고도 칭하며, 통상 모드에서의 동작을 통상 모드 동작이라고도 칭한다.
한편, 로봇(10)은, 이상 상태가 발생한 경우에는 이상 상태를 해소하기 위한 동작(이하, 경고 모드 동작이라고도 칭함)을 행한다. 예를 들어 로봇(10)은, 소유주(20)가 이상 상태에 있는 경우, 이상 상태라는 것을 나타내는 신호를 다른 로봇(10)에 송신하여, 소유주(20)의 이상 상태를 해소하기 위한 지원을 촉구한다. 한편, 로봇(10)은, 다른 로봇(10)으로부터 이상 상태라는 것을 나타내는 신호가 수신된 경우에, 다른 로봇(10)의 소유주(20)의 이상 상태를 해소하기 위한 지원을 행한다. 경고 모드 동작을 행하기 위한 동작 모드를, 이하에서는 경고 모드라고도 칭한다. 또한 이상 상태라는 것을 나타내는 신호를, 이하에서는 경고 모드 이행 요구 신호라고도 칭한다. 또한 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 로봇(10)을 간단히 송신원인 로봇(10)이라고도 칭하고, 송신원 이외의, 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하는 로봇(10)을, 간단히 수신처인 로봇(10)이라고도 칭한다.
이상, 본 실시 형태에 따른 로봇 시스템의 개요를 설명하였다.
이하에서는, 로봇(10)에 대응지어지는 감시 대상을 제1 감시 대상이라고도 칭한다. 또한 제1 감시 대상 이외의 감시 대상을 제2 감시 대상이라고도 칭한다. 제1 감시 대상은, 전형적으로는 로봇(10)의 소유자, 즉, 소유주이다. 제2 감시 대상은 다른 로봇(10)의 소유주여도 되고, 로봇(10)을 소유하고 있지 않은 사람이어도 된다. 이하에서는, 제1 감시 대상과 제2 감시 대상을 특별히 구별할 필요가 없는 경우, 간단히 감시 대상이라 총칭한다.
≪2. 구성예≫
계속해서, 도 3 및 도 4를 참조하여 각 장치의 구성예를 설명한다. 또한 단말 장치(30)의 구성은 일반적인 스마트폰 등의 장치의 구성과 마찬가지이므로, 여기서의 상세한 설명은 생략한다.
<2.1. 로봇의 구성예>
도 3은, 본 실시 형태에 따른 로봇(10)의 논리적인 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 로봇(10)은 센서(110), 통신부(120), 통지부(130), 구동부(140), 기억부(150) 및 처리부(160)를 포함한다.
(센서(110))
센서(110)는 감시 대상에 관한 센싱을 행한다. 센서(110)는, 예를 들어 카메라, 마이크, 초음파선 센서, 적외선 센서, 생체 센서, 및 레이저 레인지 파인더 등의, 감시 대상 또는 그 주위를 센싱하는 센서를 포함하고 있어도 된다. 또한 센서(110)는, GNSS(Global Navigation Satellite System) 측위 모듈, 가속도 센서, 자이로 센서 및 지자기 센서 등의, 로봇(10)의 상태를 센싱하는 센서를 포함하고 있어도 된다.
(통신부(120))
통신부(120)는 신호를 송수신한다. 예를 들어 통신부(120)는, 다른 로봇(10), 단말 장치(30) 또는 서버(60)와의 사이에서 통신을 행한다. 그때, 통신부(120)는, 예를 들어 무선 LAN 등의 무선 통신 규격에 따라 통신할 수 있다. 그 외에 통신부(120)는, 감시 대상이 장착 또는 휴대하는 디바이스와의 사이에서 신호를 송수신해도 된다. 예를 들어 통신부(120)는, 감시 대상이 장착하는 디바이스로부터 송신된 비콘(예를 들어 BLE(Bluetooth Low Energy) 비콘)을 수신해도 된다. 당해 비콘에는, 장착자를 식별하기 위한 식별 정보가 포함될 수 있다.
(통지부(130))
통지부(130)는 정보를 출력한다. 예를 들어 통지부(130)는, 디스플레이, 프로젝터, 조명, 경광등, 스피커 및 진동 장치 등을 포함하고 있어도 된다. 통지부(130)는 제1 감시 대상에 정보를 개별적으로 출력하거나, 주위의 사람에게 정보를 주지시키거나 한다.
(구동부(140))
구동부(140)는, 로봇(10)의 자율적인 동작을 위한 구동을 행한다. 상세하게는, 구동부(140)는, 로봇(10)이 실공간 상에서 이동하기 위한 구동을 행한다. 예를 들어 구동부(140)는 배터리 및 모터 등을 가지며, 조류형 로봇(10)을 날갯짓하게 하거나 날개를 활공하기 위한 자세로 한다.
(기억부(150))
기억부(150)는, 로봇(10)의 동작을 위한 프로그램 및 다양한 데이터를 일시적으로 또는 항구적으로 기억한다.
(처리부(160))
처리부(160)는 로봇(10)의 다양한 기능을 제공한다. 처리부(160)는 취득부(161) 및 동작 제어부(163)를 포함한다. 또한 처리부(160)는 이들 구성 요소 이외의 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다. 즉, 처리부(160)는 이들 구성 요소 이외의 동작도 행할 수 있다.
취득부(161)는, 센싱 데이터를 취득하는 기능을 갖는다. 동작 제어부(163)는, 로봇(10)의 동작 전체를 제어하는 기능을 갖는다. 예를 들어 동작 제어부(163)는, 취득부(161)에 의하여 취득된 센싱 데이터에 기초하여 동작 모드를 설정하고, 설정한 동작 모드에 따라 통신부(120), 통지부(130), 구동부(140) 및 기억부(150) 등의 동작을 제어한다. 또한 처리부(160)가 정보를 송신 또는 수신하도록 통신부(120)를 제어하는 것을, 이하에서는 간단히 송신한다 또는 수신한다고도 기재한다. 통지부(130) 및 구동부(140) 등에 대해서도 마찬가지이다.
<2. 2. 서버의 구성예>
도 4는, 본 실시 형태에 따른 서버(60)의 논리적인 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 4에 도시한 바와 같이, 서버(60)는 통신부(610), 기억부(620) 및 처리부(630)를 포함한다.
(통신부(610))
통신부(610)는 신호를 송수신한다. 예를 들어 통신부(610)는 로봇(10) 또는 단말 장치(30)로부터의 신호를 수신하고, 로봇(10) 또는 단말 장치(30)로의 신호를 송신한다. 그때, 통신부(610)는 무선/유선의 임의의 통신 규격에 따라 통신할 수 있다.
(기억부(620))
기억부(620)는, 서버(60)의 동작을 위한 프로그램 및 다양한 데이터를 일시적으로 또는 항구적으로 기억한다.
(처리부(630))
처리부(630)는 서버(60)의 다양한 기능을 제공한다. 처리부(630)는 관리부(631) 및 감시 지원부(633)를 포함한다. 또한 처리부(630)는 이들 구성 요소 이외의 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다. 즉, 처리부(630)는 이들 구성 요소 이외의 동작도 행할 수 있다.
관리부(631)는, 로봇 시스템(1)에 포함되는 로봇(10)의 정보를 관리하는 기능을 갖는다. 또한 감시 지원부(633)는, 로봇 시스템(1)에 포함되는 로봇(10)에 의한, 감시 대상의 감시 처리를 지원하는 기능을 갖는다. 예를 들어 감시 지원부(633)는, 복수의 로봇(10) 사이의 정보의 송수신 처리를 중계한다.
≪3. 기술적 특징≫
<3.1. 기본 기술>
계속해서, 본 실시 형태에 따른 로봇(10)의 기본 기술을 설명한다.
(1) 복수의 로봇의 관리
서버(60)는 로봇(10)의 정보를 관리한다. 예를 들어 서버(60)는, 하기 표 1과 같이, 관리 하의 로봇(10)의 위치 정보를 기억한다.
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또한 서버(60)는 그 외에도 다양한 정보를 기억할 수 있다. 예를 들어 서버(60)는, 제1 감시 대상에 관한 정보(예를 들어 식별 정보, 속성 정보, 가족에 관한 정보 등)를 기억해도 된다. 또한 서버(60)는, 후술하는 그룹 감시 모드에 관한, 제1 감시 대상에 대응지어진 사람 또는 다른 로봇(10)에 관한 정보를 기억해도 된다. 로봇(10)은 정기적으로, 또는 정보에 변경이 있는 타이밍에 이들 정보를 서버(60)에 송신하고, 서버(60)는 정보를 갱신한다.
(2) 감시
로봇(10)은 감시 대상을 식별하고, 식별한 감시 대상을 감시한다.
로봇(10)은, 감시를 위한 다양한 정보를 기억할 수 있다. 예를 들어 로봇(10)은 제1 감시 대상의 식별 정보를 기억할 수 있다. 제1 감시 대상의 식별 정보는, 예를 들어 제1 감시 대상이 장착하는 디바이스로부터 송신되는 비콘의 ID, 화상 인식을 위한 특징점 정보, 음성 파형 정보 등을 포함할 수 있다. 또한 로봇(10)은 자신의 위치 정보를 기억할 수 있다. 위치 정보는, 위도 및 경도, 어느 건물 내에 있는지 등을 나타내는 정보를 포함할 수 있다. 또한 로봇(10)은 다른 사람의 식별 정보를 기억할 수 있다. 그 식별 정보는, 비콘의 ID, 특징점 정보, 음성 파형 정보 등을 포함할 수 있다. 다른 사람이란, 예를 들어 제1 감시 대상의 지인, 친구 등의, 제1 감시 대상에 대응지어진 사람이어도 되고, 다른 로봇(10) 또는 서버(60)로부터의 경고 모드 이행 요구 신호에 있어서 지정된 사람이어도 된다. 또한 로봇(10)은 다른 로봇(10)의 식별 정보를 기억할 수 있다. 그 식별 정보는, 로봇(10)으로부터 송신되는 비콘의 ID, 그 외에 근접 센서에 의하여 얻어지는 정보 등을 포함할 수 있다. 또한 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호의 식별 정보 및 식별 정보에 대응하는 경고 모드 동작을 나타내는 정보를 기억할 수 있다.
이하, 로봇(10)에 의한 감시 동작에 대하여 설명한다.
먼저, 로봇(10)은, 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득한다. 센싱 데이터는, 내장하는 센서(110)에 의한 센싱 결과, 감시 대상이 장착 또는 휴대하는 디바이스에 의한 센싱 결과, 및 감시 대상이 장착 또는 휴대하는 디바이스로부터의 전파(예를 들어 비콘)의 센싱 결과를 포함할 수 있다. 그리고 로봇(10)은, 센싱 데이터 및 감시 대상의 식별 정보에 기초하여 감시 대상을 식별하고, 식별한 감시 대상을 추종하여 감시를 행한다.
여기서, 로봇(10)이 감시 대상을 감시한다는 것은, 감시 대상을 센싱 가능한 범위에 존재하도록 동작(예를 들어 이동)하여, 계속적으로 감시 대상을 센싱한다는 것을 의미한다. 이 센싱 가능한 범위를, 이하에서는 감시 가능 범위라고도 칭한다. 또한 감시란, 감시 가능 범위 외의 감시 대상을 감시 가능 범위 내에 포함시키기 위한 동작인 탐색도 포함하는 개념인 것으로 한다.
로봇(10)은, 제1 감시 대상이 로봇(10)의 감시 가능 범위 내에 포함되는 것을 조건으로 하여 이동한다. 이것에 의하여, 로봇(10)은, 제1 감시 대상의 감시를 계속하는 것이 가능해지며, 예를 들어 시야에서 놓치는 것(즉, 제1 감시 대상이 감시 가능 범위로부터 벗어나는 것)을 방지하는 것이 가능해진다. 도 1 및 도 2에서는, 로봇(10)은 제1 감시 대상(소유주(20))의 어깨에 앉아 있지만, 제1 감시 대상이 감시 가능 범위 내에 포함되는 범위에서 임의의 장소에 위치할 수 있으며, 예를 들어 전선 위에 앉아 있어도 되고, 머리 위에서 선회하고 있어도 된다.
로봇(10)은, 감시 가능 범위 내에 포함되지 않는 탐색 대상을 탐색할 수 있다. 로봇(10)이 탐색 대상을 탐색한다는 것은, 감시 가능 범위 내에 포함되지 않는 탐색 대상을 발견하기 위하여 이동하면서 주위의 센싱을 행하는 것을 가리킨다. 탐색 대상은 제1 감시 대상이어도 되고 제2 감시 대상이어도 된다. 탐색에 성공한다는 것은, 탐색 대상이 감시 가능 범위 내에 포함되어 계속적으로 센싱 가능해지는 것을 의미한다.
여기서, 통상 모드 동작에 있어서의 「감시」가, 일단 감시 가능 범위로부터 벗어난 제1 감시 대상(즉, 탐색 대상)을 탐색하여 다시 감시 가능 범위 내에 포함시키는 동작도 포함하는 경우가 생각된다. 그 경우, 제1 감시 대상에 대해서는 경고 모드 동작과 통상 모드 동작이 동일하다. 즉, 로봇(10)은, 제1 감시 대상을 탐색하는 것에 대해서는 경고 모드로 이행하지는 않는다고 파악되어도 된다.
로봇(10)은 제1 감시 대상을 식별하고, 제1 감시 대상과 인터랙션하면서 제1 감시 대상을 감시한다. 그리고 로봇(10)은 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상의 이상 상태를 검지한다.
로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇(10)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다. 이것에 의하여 로봇(10)은 주위의 다른 로봇(10)을 경고 모드로 이행시킨다. 이때, 로봇(10)은, 자신도 경고 모드로 이행해도 된다. 또한 로봇(10)은 동일한 경고 모드 이행 요구 신호를 반복하여 송신해도 된다.
또한 로봇(10)은, 제2 감시 대상에 따른 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행한다. 로봇(10)은 동일한 경고 모드 이행 요구 신호를 수신한 경우, 첫회 이외에는 무시해도 되고, 정보에 갱신이 있는 경우에는 반영해도 된다. 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원은 다른 로봇(10)이어도 되고 서버(60)여도 된다. 예를 들어 서버(60)는 경찰로부터의 요구에 따라 경고 모드 이행 요구 신호를 송신할 수 있다.
경고 모드로 이행할 때, 로봇(10)은, 경고 모드로 이행한다는 취지를 제1 감시 대상에 통지해도 된다. 한편, 로봇(10)은, 필요에 따라 통지를 생략하거나, 또는 주위의 사람이 알아차리지 못하도록, 예를 들어 진동만 행하거나 하여 통지해도 된다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 주위의 사람이 깨닫게 하는 일 없이 경고 모드로 이행하는 것이 가능해진다.
또한 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하더라도 경고 모드로의 이행을 행하지 않는 경우가 있다. 예를 들어 로봇(10)은, 발생한 이상 상태의 내용에 따라, 경고 모드로의 이행을 행할지 여부를 제어해도 된다. 또한 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호에 기초하는 경고 모드로의 이행을, 제1 감시 대상에 의하여 허가된 경우에만 행해도 된다. 또한 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호에 기초하는 경고 모드로의 이행을 행하지 않도록 설정되는 경우도 있다(즉, 옵트아웃).
경고 모드로 이행 후, 로봇(10)은, 경고 모드 해제 요구가 발생한 경우에 경고 모드를 해제하여 통상 모드로 이행한다. 경고 모드 해제 요구는 임의의 타이밍에 발생할 수 있다. 예를 들어 송신원인 로봇(10)은, 제1 감시 대상의 이상 상태가 해소된 경우에 경고 모드를 해제한다. 또한 수신처인 로봇(10)은, 수신한 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 제2 감시 대상의 이상 상태가 해소된 경우에 경고 모드를 해제한다. 그 외에 로봇(10)은, 시간의 경과, 제1 감시 대상으로부터의 지시 등에 기초하여 경고 모드를 해제해도 된다.
(3) 송신 경로
경고 모드 이행 요구 신호의 송신은 서버(60)를 경유하여 간접적으로 행해져도 된다. 이 경우, 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호를 서버(60)에 송신하고, 서버(60)는, 송신원인 로봇(10)의 주위에 존재하는 다른 로봇(10)을 관리 DB로부터 추출하여 경고 모드 이행 요구 신호를 전송한다. 관리 DB에는, 위치 정보에 추가하여 위치 정보의 신뢰도, 및 위치 정보의 갱신 시각 등이 포함되어 있어도 되며, 보다 주위에 존재할 확률이 높은 다른 로봇(10)에 우선적으로 전송되어도 된다. 송신원인 로봇(10)의 위치 정보는, 관리 DB에 등록된 것이 이용되어도 되며, 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되어 있어도 된다.
또한 경고 모드 이행 요구 신호의 송신은 서버(60)를 경유하지 않고 직접적으로 행해져도 된다. 이 경우, 로봇(10)은, 무선 LAN 또는 Bluetooth 등의 임의의 통신 규격에 따라, 전파가 닿는 범위에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다.
경고 모드 이행 요구 신호의 송신 경로는 필요에 따라 전환되어도 된다. 예를 들어 주위에 직접 통신 가능한 로봇(10)이 충분한 수 존재하는 경우에는 직접적으로 송신되고, 그렇지 않은 경우에는 간접적으로 송신되어도 된다. 또한 긴급도가 높은 경우에는 간접적인 송신 및 직접적인 송신의 양쪽이 행해져도 된다. 일반적으로 직접 통신 쪽이 통신 경로가 짧아서 리스폰스가 빠르다고 생각되기는 하지만, 근처에 존재하고 있더라도 직접 통신이 곤란한 상황도 있을 수 있기 때문이다.
이하, 도 5 내지 도 7을 참조하여 경고 모드 이행 요구 신호의 송신 수신 처리의 흐름의 일례를 설명한다.
도 5는, 본 실시 형태에 따른 송신원인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 요구 신호 송신 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 5에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은, 제1 감시 대상이 이상 상태인지 여부를 판정한다(스텝 S102). 이상 상태라고 판정된 경우(스텝 S102/"예"), 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 다른 로봇(10)에 송신하고(스텝 S104), 경고 모드로 이행한다(스텝 S106). 이어서, 로봇(10)은 경고 모드 동작을 행한다(스텝 S108). 로봇(10)은, 경고 모드를 해제 가능하다고 판정되기까지 경고 모드 동작을 계속하며(스텝 S110/"아니오", 스텝 S108), 해제 가능하다고 판정된 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S110/"예", 스텝 S112). 그 후, 로봇(10)은 통상 모드 동작으로 복귀한다. 한편, 정상 상태라고 판정된 경우(스텝 S102/"아니오"), 로봇(10)은 통상 모드 동작을 계속한다.
도 6은, 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 요구 신호 수신 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 6에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은, 다른 로봇(10)으로부터 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하면(스텝 S202), 경고 모드로 이행하여(스텝 S204), 경고 모드 동작을 행한다(스텝 S206). 로봇(10)은, 경고 모드를 해제 가능하다고 판정되기까지 경고 모드 동작을 계속하며(스텝 S208/"아니오", 스텝 S206), 해제 가능하다고 판정된 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S208/"예", 스텝 S210). 그 후, 로봇(10)은 통상 모드 동작으로 복귀한다.
도 7은, 본 실시 형태에 따른 서버(60)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 요구 신호 중계 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 7에 도시한 바와 같이, 먼저, 서버(60)는 경고 모드 이행 요구 신호를 수신한다(스텝 S302). 이어서, 서버(60)는, 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 로봇(10)의 위치 정보를 취득한다(스텝 S304). 경고 모드 이행 요구 신호에 위치 정보가 포함되어 있어도 되고, 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 송신원인 로봇(10)의 식별 정보를 관리 DB에 참조함으로써 위치 정보가 취득되어도 된다. 다음으로, 서버(60)는, 송신원인 로봇(10)의 주위의 로봇을 관리 DB에 참조함으로써 추출한다(스텝 S306). 그리고 서버(60)는 추출한 로봇(10)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다(스텝 S308).
<3.2. 제1 이상 상태>
제1 이상 상태란, 로봇(10)이 제1 감시 대상을 시야에서 놓친 것을 가리킨다. 먼저, 도 8을 참조하여 제1 이상 상태의 개요를 설명한다.
도 8은, 본 실시 형태에 따른 제1 이상 상태를 설명하기 위한 설명도이다. 도 8에 도시한 바와 같이, 로봇(10A)은 제1 감시 대상인 노인(20A)을 시야에서 놓쳤다. 로봇(10A)의 주위에는, 청년(20B)을 제1 감시 대상으로 하는 다른 로봇(10B)이 있다. 그래서, 로봇(10A)은, 자신은 노인(20A)을 탐색하면서 로봇(10B)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하여 노인(20A)의 탐색을 요구한다.
이하, 제1 이상 상태에 따른 기술적 특징을 설명한다.
로봇(10)은, 제1 감시 대상이 로봇(10)의 감시 가능 범위 내에 존재하지 않는 것을 이상 상태로서 판정한다. 예를 들어 로봇(10)은, 제1 감시 대상이 가능 범위 내에 존재하지 않는 기간이 소정 시간을 초과한 경우, 또는 제1 감시 대상과의 물리적 거리 또는 시간적 거리가 소정값을 초과한 경우에 이상 상태라고 판정한다. 전형적으로는, 제1 감시 대상이 배회하거나 한 경우에 본 이상 상태가 발생한다. 감시 가능 범위 내에 존재하지 않는 것은, 예를 들어 로봇(10)이 제1 감시 대상으로부터 정기적으로 송신되는 비콘의 수신에 실패한 것, 또는 수신 강도가 소정값을 하회한 것 등에 의하여 인식될 수 있다.
이 경우에 송신되는 경고 모드 이행 요구 신호는, 감시 가능 범위 내에 존재하지 않는다고 판정된 감시 대상을 식별하기 위한 식별 정보를 포함한다. 예를 들어 송신원인 로봇(10)은 제1 감시 대상의 식별 정보를 송신한다. 식별 정보는, 제1 감시 대상으로부터 송신되는 비콘의 ID, 및 제1 감시 대상의 얼굴 화상 등을 포함할 수 있다. 그리고 송신원인 로봇(10)은 경고 모드로 이행하여 제1 감시 대상을 탐색한다. 한편, 수신처인 로봇(10)은, 경고 모드에 있어서, 수신된 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 식별 정보가 나타내는 제2 감시 대상(또한 송신원인 로봇(10)에 있어서는 제1 감시 대상)을 탐색한다.
그리고 수신처인 로봇(10)은 탐색에 성공한 경우, 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 다른 로봇(10)에 탐색 성공을 나타내는 정보를 송신한다. 여기서, 탐색에 성공한 경우란, 예를 들어 제2 감시 대상이 감시 가능 범위 내에 소정 시간 이상 존재하는 것을 가리킨다. 탐색 성공을 나타내는 정보는, 예를 들어 탐색에 성공한 로봇(10)의 위치 정보가 포함되어 있어도 되며, 송신원인 로봇(10)은 이러한 위치 정보를 참조하여 탐색을 행한다. 이와 같은 탐색 성공을 나타내는 정보의 피드백에 의하여 송신원인 로봇(10)은, 독자적으로 탐색하는 것보다 조기에 제1 감시 대상이 있는 곳으로 이동하는 것이 가능해진다.
이상, 설명한 경고 동작에 의하여 송신원인 로봇(10)은, 예를 들어 소유주인 노인이 배회한 경우에 독자적으로 탐색하는 것보다도 조기에 노인을 발견하는 것이 가능해진다. 물론 제1 이상 상태는 배회 이외에도 발생할 수 있다. 예를 들어 범죄자가 도주 중인 경우, 로봇(10)은 서버(60) 경유로 경찰로부터 범인의 식별 정보를 포함하는 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하여 범인을 탐색해도 된다. 이 경우, 로봇(10)은 범인을 검지할 때마다 경고 모드 이행 요구 신호를 주위에 송신할 수 있다. 또한 로봇(10)은, 경고 모드 동작으로서, 제1 감시 대상을 범인으로부터 멀어지도록 유도해도 된다. 또한, 예를 들어 상업 시설에 있어서 어린이가 미아로 된 경우, 상업 시설 내에 있는 로봇(10)은, 어린이의 식별 정보를 포함하는 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하여 미아를 탐색해도 된다.
경고 모드로 이행 후, 로봇(10)은, 경고 모드 해제 요구가 발생한 경우에 경고 모드를 해제하고 통상 모드로 이행한다. 예를 들어 로봇(10)은, 감시 가능 범위 내에 존재하지 않는다고 판정된 감시 대상을 찾은 것을 인식한 경우에 경고 모드를 해제한다. 여기서, 찾았다고 인식된다는 것은, 송신원인 로봇(10) 자신이 탐색에 성공하는 것을 의미하고 있어도 되고, 수신처인 로봇(10)이 탐색에 성공하는 것을 의미하고 있어도 된다. 또한 수신처인 로봇(10)이 탐색에 성공한 경우, 수신처인 로봇(10)은, 탐색 대상의 송신원인 로봇(10)으로의 인도가 완료되기까지 보호해도 된다. 그리고 송신원 및 수신처인 로봇(10)은, 인도가 완료된 후에 경고 모드를 해제해도 된다. 여기서의 보호란, 예를 들어 수신처인 로봇(10)의 감시 가능 범위 내에 탐색 대상이 포함되는 상태를 계속하는 것을 가리킨다. 또한 인도란, 예를 들어 송신원인 로봇(10)의 감시 가능 범위 내에 탐색 대상이 포함되도록 되는 것을 가리킨다.
제1 이상 상태에 따른 송신원 및 수신처인 로봇(10)의 처리의 흐름을, 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한다.
도 9는, 본 실시 형태에 따른 송신원인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 9에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 감시 가능 범위 내에 존재하는지 여부를 판정한다(스텝 S402). 존재한다고 판정된 경우(스텝 S402/"예"), 로봇(10)은 통상 모드 동작을 계속한다. 존재하지 않는다고 판정된 경우(스텝 S402/"아니오"), 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 다른 로봇(10)에 송신하고(스텝 S404), 경고 모드로 이행하여(스텝 S406), 제1 감시 대상을 탐색한다(스텝 S408). 로봇(10)은, 제1 감시 대상이 검지되기까지 제1 감시 대상의 탐색을 계속하며(스텝 S410/"아니오"), 검지된 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S410/"예", 스텝 S412).
도 10은, 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 10에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은 다른 로봇(10)으로부터 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하면(스텝 S502), 경고 모드로 이행한다(스텝 S504). 이어서, 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 식별 정보가 나타내는 제2 감시 대상을 등록하고(스텝 S506), 제2 감시 대상을 탐색한다(스텝 S508). 로봇(10)은, 제2 감시 대상이 검지되기까지 제2 감시 대상의 탐색을 계속하며(스텝 S510/"아니오"), 검지된 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S510/"예", 스텝 S512).
<3.3. 제2 이상 상태에 대한 대응>
제2 이상 상태는, 로봇(10)이 제1 감시 대상의 감시를 계속하는 중에 발생한다. 먼저, 도 11을 참조하여 제2 이상 상태의 개요를 설명한다.
도 11은, 본 실시 형태에 따른 제2 이상 상태를 설명하기 위한 설명도이다. 도 11에 도시한 바와 같이, 로봇(10A)의 제1 감시 대상인 노인(20A)이 쓰러져 있다. 그리고 로봇(10A)의 주위에는, 청년(20B)을 제1 감시 대상으로 하는 다른 로봇(10B)이 있다. 그래서, 로봇(10A)은 대음량으로 경고음을 발하거나 하여 주위의 사람에게 이상 사태를 통지하여 구조를 요청함과 함께, 로봇(10B)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신함으로써 청년(20B)에게 노인(20A)의 구조를 요구한다.
이하, 제2 이상 상태에 따른 기술적 특징을 설명한다.
로봇(10)은, 로봇(10)의 감시 가능 범위 내에 존재하는 제1 감시 대상의 이상 상태를 판정한다. 여기서의 이상 상태란, 쓰러짐, 부상, 병증, 발작, 수상한 자의 접근 등을 가리킨다.
로봇(10)은, 제1 또는 제2 감시 대상의 이상 상태를 주위의 사람에게 통지하는 기능을 갖는다.
예를 들어 송신원인 로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 경고 모드로 이행하여 제1 감시 대상의 이상 상태를 주위의 사람에게 통지한다. 이것에 의하여, 로봇(10)은 주위의 사람에게 제1 감시 대상을 돕도록 촉구하는 것이 가능해진다.
한편, 수신처인 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 경고 모드로 이행하여, 수신된 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 정보를 제1 감시 대상에 통지한다. 여기서, 경고 모드 이행 요구 신호는, 송신원인 다른 로봇(10)의 위치 정보, 및 제2 감시 대상의 이상 상태를 나타내는 정보를 포함한다. 따라서 제1 감시 대상은 제2 감시 대상의 이상 상태를 알고서, 위치 정보를 참조하여 제2 감시 대상을 도우러 갈 수 있다. 물론, 제1 감시 대상은, 제2 감시 대상의 이상 상태를 알면서도 도우러 가지 않는다는 선택도 취할 수 있다. 또한 수신처인 로봇(10)은, 제2 감시 대상의 이상 상태를 주위의 사람에게 통지해도 된다. 이것에 의하여, 수신처인 로봇(10)은, 송신원인 로봇(10)과 마찬가지로, 주위의 사람에게 제2 감시 대상을 돕도록 촉구하는 것이 가능해진다.
로봇(10)은, 제1 감시 대상 또는 제2 감시 대상의 이상 상태가 해소되거나, 주위의 사람이 도우러 왔거나, 또는 도우러 온 사람에 의한 조작에 의하여 경고 모드 해제 요구의 발생을 인식하여, 경고 모드를 해제해도 된다.
이와 같은 경고 모드 동작에 의하여, 예를 들어 노인이 로봇(10)과 산책하고 있을 때 넘어져서 일어서지 못하게 된 경우에 주위의 사람들로부터 도움을 급히 얻는 것이 가능해진다.
제2 이상 상태에 관한 송신원 및 수신처인 로봇(10)의 처리의 흐름을, 도 12 및 도 13을 참조하여 설명한다.
도 12는, 본 실시 형태에 따른 송신원인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 12에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상은 이상 상태인지 여부를 판정한다(스텝 S602). 이상 상태가 아니라고 판정된 경우(스텝 S602/"아니오"), 로봇(10)은 통상 모드 동작을 계속한다. 이상 상태라고 판정된 경우(스텝 S602/"예"), 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 다른 로봇(10)에 송신하고(스텝 S604), 경고 모드로 이행한다(스텝 S606). 이어서, 로봇(10)은 주위에 제1 감시 대상의 이상 상태를 통지한다(스텝 S608). 로봇(10)은, 제1 감시 대상의 이상 상태가 해소되었다고 인식되기까지 통지를 계속하며(스텝 S610/"아니오"), 해소되었다고 인식된 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S610/"예", 스텝 S612).
도 13은, 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 13에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은 다른 로봇(10)으로부터 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하면(스텝 S702), 경고 모드로 이행한다(스텝 S704). 이어서, 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 정보를 제1 감시 대상에 통지한다(스텝 S706). 로봇(10)은, 제1 감시 대상이 정보를 수리하였다고 인식되기까지 통지를 계속하며(스텝 S708/"아니오"), 수리하였다고 인식된 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S708/"예", 스텝 S710).
여기서, 제1 감시 대상이 어린이인 경우를 상정한다. 이 경우에 발생할 수 있는 제2 이상 상태의 개요를, 도 14를 참조하여 설명한다.
도 14는, 본 실시 형태에 따른 제2 이상 상태를 설명하기 위한 설명도이다. 도 14에 도시한 바와 같이, 로봇(10A)의 제1 감시 대상인 어린이(20A)의 근처에 수상한 자(20X)가 접근하고 있다. 그래서 로봇(10A)은 대음량으로 경고음을 발하거나 하여, 수상한 자가 접근하고 있는 이상 상태를 주위의 사람에게 통지하여 구조를 요청함과 함께, 주위의 로봇(10B 및 10C)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하여 구조를 요구한다. 그러면, 로봇(10B 및 10C)은 로봇(10A)의 둘레에 모여 대음량으로 경고음을 발하거나 함으로써, 수상한 자(20X)를 쫓아 버린다.
이하, 제1 감시 대상이 어린이인 경우의 기술적 특징에 대하여, 먼저 송신원인 로봇(10)에 대하여 설명한다.
제1 감시 대상인 어린이가, 부모가 동행하고 있지 않은 상태로 공원 등에서 놀고 있는 경우, 로봇(10)은 어린이의 보호 및 지킴이의 역할을 담당하며, 다양한 센싱 데이터에 기초하여 이상 상태를 검지한다. 예를 들어 로봇(10)은, 레이저 레인지 파인더를 사용하여 제1 감시 대상의 주위에 키 큰 어른이 있는 것을 검지하거나, 마이크에 의하여 제1 감시 대상이 낯선 어른에게 이름이 호명된 것을 검지하거나 하여, 의심스러운 어른을 검지한다. 이와 같은 이상 상태를 검지한 경우, 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다. 그 이외에도, 로봇(10)은 제1 감시 대상에 주의 환기의 통지를 행함으로써, 수상한 자에 대한 주의를 촉구하는 것도 가능하다. 그 외에 로봇(10)은, 주위에 주의 환기의 통지를 행함으로써 수상한 자를 방해하는 것도 가능해진다.
로봇(10)은, 제1 감시 대상의 이상 상태가 해소되거나, 주위의 사람이 도우러 왔거나, 또는 제1 감시 대상으로부터의 조작에 의하여 경고 모드 해제 요구의 발생을 인식하여, 경고 모드를 해제해도 된다.
계속해서, 수신처인 로봇(10)에 대하여 설명한다.
수신처인 로봇(10)은, 경고 모드에 있어서, 주위에 주의 환기의 통지를 행해도 된다. 또한 경고 모드 이행 요구 신호를 수신한 로봇(10)은, 경고 모드에 있어서, 상기 통지 외에, 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 로봇(10)(즉, 다른 로봇(10))을 탐색해도 된다. 그리고 로봇(10)은, 송신원인 로봇(10)을 찾은 후에도 통지를 계속한다. 이것에 의하여, 송신원인 로봇(10)의 둘레에, 경고 모드 이행 요구 신호를 수신한 다른 로봇(10)이 모이는 데다, 집단으로 경광등을 명멸시키거나 대음량으로 경고음을 발하거나 하여 주위에 주의 환기의 통지를 행하게 되어, 수상한 자를 쫓아 버리는 것도 가능해진다.
단, 수신처인 로봇(10)은 제1 감시 대상의 감시를 계속할 수 있다. 후술하는 그룹 감시 모드로 이행한 경우 이외에, 제1 감시 대상의, 자신에 의한 감시가 우선되기 때문이다. 이는, 제1 감시 대상이 어린이인 경우에 현저하다. 그래서, 수신처인 로봇(10)은, 송신원인 로봇(10)을 탐색한다는 취지, 즉, 이상 발생 장소를 향하는 것을 제1 감시 대상에 통지하고, 함께 이동하는 것을 시도한다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 제1 감시 대상을 방치하는 일 없이 송신원인 로봇(10)을 탐색하는 것이 가능해진다.
로봇(10)은, 제2 감시 대상의 이상 상태가 해소되거나, 또는 제1 감시 대상으로부터의 조작에 의하여 경고 모드 해제 요구의 발생을 인식하여, 경고 모드를 해제해도 된다. 또한 제2 감시 대상의 이상 상태가 해소된 것은, 경고 모드를 해제한 송신원인 로봇(10)으로부터의 신호 수신에 의하여 인식될 수 있다.
이하, 송신원 및 수신처인 로봇(10)의 처리의 흐름을, 도 15 및 도 16을 참조하여 설명한다.
도 15는, 본 실시 형태에 따른 송신원인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 15에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상에 수상한 자가 접근 하고 있는지 여부를 판정한다(스텝 S802). 수상한 자가 접근하고 있지 않다고 판정된 경우(스텝 S802/"아니오"), 로봇(10)은 통상 모드 동작을 계속한다. 수상한 자가 접근하고 있다고 판정된 경우(스텝 S802/"예"), 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 다른 로봇(10)에 송신하고(스텝 S804), 경고 모드로 이행한다(스텝 S806). 이어서, 로봇(10)은, 제1 감시 대상에 수상한 자의 접근을 통지한다(스텝 S808). 로봇(10)은, 제1 감시 대상이 정보를 수리하였다고 인식되기까지 통지를 계속하며(스텝 S810/"아니오"), 수리하였다고 인식된 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S810/"예", 스텝 S812).
도 16은, 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 16에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은 다른 로봇(10)으로부터 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하면(스텝 S902), 경고 모드로 이행한다(스텝 S904). 이어서, 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 정보를 제1 감시 대상에 통지하고(스텝 S906), 주위에 이상 발생을 통지하면서 송신원인 로봇(10)을 탐색한다(스텝 S908). 로봇(10)은, 자신을 제1 감시 대상이 따라오지 않으면 다시 통지를 행하고(스텝 S910/"아니오"), 따라오는 경우에는 송신원인 로봇(10)을 찾기까지 탐색을 계속한다(스텝 S910/"예", 스텝 S912/"아니오"). 송신원인 로봇(10)을 찾으면, 로봇(10)은, 송신원인 로봇(10)의 근방에서 주위에 이상 발생을 통지한다(스텝 S912/"예", 스텝 S914). 로봇(10)은, 경고 모드 해제 요구가 발생하기까지 통지를 계속하며(스텝 S916/"아니오"), 발생한 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S916/"예", 스텝 S918). 경고 모드 해제 요구는, 예를 들어 송신원인 로봇(10)으로부터 송신된다.
<3.4. 그룹 감시 모드>
제1 감시 대상의 감시는 다른 로봇(10)과 협력하여 행해져도 된다. 다른 로봇(10)과 협력하여 감시하는 동작 모드를 그룹 감시 모드라고도 칭한다. 먼저, 도 17을 참조하여 그룹 감시 모드의 개요를 설명한다.
도 17은, 본 실시 형태에 따른 그룹 감시 모드를 설명하기 위한 설명도이다. 로봇(10A)은 어린이(20A)를 제1 감시 대상으로 하고 로봇(10B)은 어린이(20B)를 제1 감시 대상으로 하고 있다. 로봇(10A 및 10B)은, 그룹 감시 모드로 이행하면 일체로서 어린이(20A 및 20B)의 양쪽을 감시한다. 또한 도 17에 도시한 바와 같이, 로봇(10A)이 어린이(20A 및 20B)를 감시하고 있는 동안, 로봇(10B)은 어린이(20B)의 감시로부터 벗어나 자유로이 동작하는 것도 가능해진다.
이하, 그룹 감시 모드에 관한 기술적 특징을 설명한다.
로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상에 대응지어진 특정 감시 대상이 식별되면, 제1 감시 대상과 함께 특정 감시 대상도 감시 대상으로 하는 그룹 감시 모드로 이행한다. 특정 감시 대상이란, 제2 감시 대상 중, 예를 들어 제1 감시 대상의 지인 및 친구 등의, 제1 감시 대상에 대응지어진 사람이다. 예를 들어 로봇(10)은, 제1 감시 대상과 함께 행동하는 빈도가 높고, 또한 함께 행동하고 있는 동안의 제1 감시 대상의 생체 정보가 릴랙스 상태를 나타내고 있는 등의 판단 기준에 따라, 특정 감시 대상을 학습한다. 또한 로봇(10)은, 특정 감시 대상을 제1 감시 대상으로 하는 다른 로봇(10)을 학습해도 된다. 이것에 의하여, 그룹 감시 모드로 이행 가능한 로봇(10)의 군이 서로 그룹 지정되고, 그룹 내에서 서로 협력하는 것이 가능해진다. 또한 여기서의 학습이란, 특정 감시 대상의 식별 정보 또는 그룹 지정된 다른 로봇(10)의 식별 정보를 기억하여, 식별 가능하게 하는 것을 가리킨다.
그룹 감시 모드로 이행한 복수의 로봇(10)은, 서로의 제1 감시 대상을 특정 감시 대상으로서 감시한다. 즉, 한 사람의 감시 대상은 복수의 로봇(10)으로부터 감시되게 된다. 로봇(10)끼리 갖는 센서 또는 감시 위치 등이 상이할 수 있다는 것을 고려하면, 복수의 로봇(10)이 한 사람의 감시 대상을 감시함으로써, 이상 상태를 검지할 확률을 향상시킬 수 있다.
또한 그룹 감시 모드로 이행한 로봇(10)은, 특정 감시 대상을 제1 감시 대상으로 하는 로봇(10)에, 그룹 감시 모드로의 이행을 요구하는 그룹 감시 모드 이행 요구 신호를 송신해도 된다. 이것에 의하여, 특정 감시 대상을 제1 감시 대상으로 하는 로봇(10)을 급히 그룹 감시 모드로 이행시키는 것이 가능해진다. 물론 그룹 감시 모드 이행 요구 신호의 송신처 로봇(10)은, 수신 전에 그룹 감시 모드로 이행이 완료된 경우도 있다.
또한 그룹 감시 모드로 이행한 로봇(10)은, 마찬가지로 그룹 감시 모드로 이행한 다른 로봇(10)에 제1 감시 대상의 감시를 맡겨도 된다. 이것에 의하여, 맡긴 측의 로봇(10)의 부담을 경감하는 것이 가능해진다. 또한 맡긴 측의 로봇(10)의 동작의 자유도는 대폭 향상되게 된다. 예를 들어 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하여 경고 모드로 이행한 경우에, 제1 감시 대상의 감시를 다른 로봇(10)에 맡기고 보다 자유도가 높은 경고 모드 동작을 행하는 것이 가능하다.
예를 들어 로봇(10)은, 특정 감시 대상을 감시하는 다른 로봇(10)도 제1 감시 대상을 감시하는 그룹 감시 모드로 이행하고 있는 경우, 충전을 행해도 된다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 제1 감시 대상의 안전을 확보하면서 충전을 행하는 것이 가능해진다. 충전 이외에도, 메인터넌스를 받는 등의 휴식이 행해져도 된다. 여기서, 맡기는 측의 로봇(10)은, 그룹 지정된 다른 로봇(10)에 충전의 허가를 얻고 나서 충전을 행해도 된다. 그룹 지정된 다른 로봇(10)의 감시 부담이 증가하기 때문이다. 예를 들어 그룹 지정된 다른 로봇(10)의 감시 가능 범위 내에 제1 감시 대상 및 특정 감시 대상이 포함되는 경우에 충전이 허가될 수 있다.
또한 예를 들어 로봇(10)은, 특정 감시 대상을 감시하는 다른 로봇(10)도 제1 감시 대상을 감시하는 그룹 감시 모드로 이행하고 있는 경우, 제1 감시 대상이 로봇(10)의 감시 가능 범위 내에 포함되는 것이라는 조건을 해제하고 이동해도 된다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 제1 감시 대상으로부터 멀리 떨어진 장소에서, 예를 들어 제2 감시 대상을 탐색하는 것이 가능해진다.
도 18은, 본 실시 형태에 따른 로봇(10)에 있어서 실행되는 그룹 감시 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 18에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은 통상 모드에서 동작하여 제1 감시 대상을 감시한다(스텝 S1002). 그 동안, 로봇(10)은, 특정 감시 대상이 주위에 있는지 여부 및 그룹 지정된 다른 로봇(10)이 주위에 있는지 여부를 판정하여(스텝 S1004, S1006), 모두 없다고 판정되는 동안에는 통상 모드에서의 동작을 계속한다(스텝 S1004/"아니오", S1006/"아니오"). 특정 감시 대상 또는 그룹 지정된 다른 로봇(10)이 주위에 있다고 판정된 경우(스텝 S1004/"예", S1006/"예"), 로봇(10)은 그룹 감시 모드로 이행하여(스텝 S1008), 제1 감시 대상 및 특정 감시 대상을 감시한다(스텝 S1010). 이어서, 로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여, 제1 감시 대상 및 특정 감시 대상을 동시에 검지 가능한지 여부를 판정한다(스텝 S1012). 동시에 검지 가능하고(스텝 S1012/"예"), 배터리 잔량이 역치를 하회하거나 하여 충전 요구가 발생하고(스텝 S1014/"예"), 충전이 허가된 경우(스텝 S1016/"예"), 로봇(10)은 충전한다(스텝 S1018). 로봇(10)은 충전 후, 제1 감시 대상 및 특정 감시 대상을 감시한다(스텝 S1010). 또한 동시에 검지 가능하더라도(스텝 S1012/"예"), 충전 요구가 발생하지 않은 경우(스텝 S1014/"아니오"), 또는 충전이 허가되지 않은 경우(스텝 S1016/"아니오"), 로봇(10)은 제1 감시 대상 및 특정 감시 대상을 감시한다(스텝 S1010). 한편, 동시에 검지 가능하지 않다고 판정된 경우(스텝 S1012/"아니오"), 로봇(10)은 제1 감시 대상에 그룹 감시 모드의 해제를 통지하여(스텝 S1020), 그룹 감시 모드를 해제하고(스텝 S1022), 통상 모드로 복귀한다(스텝 S1002).
<3.5. 제1 감시 대상의 고려>
로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여 인식한 제1 감시 대상의 상태에 따라, 수신된 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어한다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하였다고 하더라도 제1 감시 대상의 감시를, 제2 감시 대상의 감시 또는 탐색보다도 우선하는 것이 가능해진다. 또한 로봇(10)은, 경고 모드로 이행할지 여부 외에, 경고 모드로 이행하는 경우의 경고 모드 동작의 내용을 제어해도 된다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 예를 들어 유저가 조용한 환경을 바라고 있는 경우에는 조용히 동작하는 등, 제1 감시 대상의 상태에 따른 적절한 경고 모드 동작을 행하는 것이 가능해진다.
예를 들어 로봇(10)은, 인식한 제1 감시 대상의 감정에 따라, 수신된 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어한다. 구체적으로는, 로봇(10)은, 제1 감시 대상의 감정이 안정되어 있는 경우에는 경고 모드로 이행하고, 불안정한 경우에는 경고 모드로 이행하지 않거나 또는 이행 후에 있어서는 경고 모드를 해제한다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 제1 감시 대상의 감정이 불안정한 경우에는 제1 감시 대상의 감시를 우선하는 것이 가능해진다.
로봇(10)은, 제1 감시 대상이 수면 상태인지 여부에 따라, 수신된 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어한다. 구체적으로는, 로봇(10)은, 제1 감시 대상이 수면 상태인 경우에는 경고 모드로 이행하고, 각성 상태인 경우에는 경고 모드로 이행하지 않거나 또는 이행 후에 있어서는 경고 모드를 해제한다. 이것에 의하여, 로봇(10)은, 제1 감시 대상에 배회 등의 위험성이 없고 상시적인 감시가 불필요한 기간에 한하여 경고 모드로 이행하는 것이 가능해진다.
그 외에도 로봇(10)은, 제1 감시 대상의 체격 및 성별 등의 속성 정보에 따라, 수신된 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부 및/또는 경고 모드로 이행하는 경우의 경고 모드 동작의 내용을 제어해도 된다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 예를 들어 제1 감시 대상의 체격과 수상한 자의 체격을 비교하여, 제1 감시 대상보다도 체격의 큰 수상한 자에 대해서는 우선적으로 경고 모드로 이행하고, 보다 큰 소리로 주위에 이상을 통지하는 것이 가능해진다.
이하, 수신처인 로봇(10)에 의한, 제1 감시 대상을 고려한 처리의 흐름의 일례를 설명한다.
도 19는, 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇(10)에 있어서 실행되는 모드 이행 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 19에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 수신한다(스텝 S1102). 이어서, 로봇(10)은 제1 감시 대상을 센싱하고(스텝 S1104), 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상은 수면 중인지 여부(스텝 S1106) 및 제1 감시 대상의 감정은 불안정한지 여부를 판정한다(스텝 S1108). 제1 감시 대상이 수면 중이 아니고, 또한 감정이 불안정하다고 판정된 경우(스텝 S1106/"아니오", S1108/"예"), 로봇(10)은 통상 모드를 계속한다(스텝 S1110). 한편, 제1 감시 대상이 수면 중이거나, 또는 감정이 안정되어 있다고 판정된 경우(스텝 S1106/"예", S1108/"아니오"), 로봇(10)은 경고 모드로 이행한다(스텝 S1112).
도 20은, 본 실시 형태에 따른 수신처인 로봇(10)에 있어서 실행되는 모드 이행 판정 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 20에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 수신한다(스텝 S1202). 이어서, 로봇(10)은, 경고 모드로 이행하여(스텝 S1204), 경고 모드 동작을 행한다(스텝 S1206). 로봇(10)은, 제1 감시 대상의 감정은 불안정한지 여부를 정기적으로 판정하여(스텝 S1208), 안정되어 있다고 판정되는 기간은 경고 동작을 계속한다(스텝 S1208/"아니오"). 한편, 불안정하다고 판정된 경우(스텝 S1208/"예"), 로봇(10)은 경고 모드를 해제한다(스텝 S1210).
<3. 6. 경고 모드 이행 요구 신호의 전송>
수신처인 로봇(10)은, 전송원인 로봇(10)으로 되어 경고 모드 이행 요구 신호를 전송할 수 있다. 이후에는, 수신처인 로봇(10) 중 전송원으로 된 로봇(10)을 전송원인 로봇(10)이라 칭한다. 먼저, 도 21을 참조하여 경고 모드 이행 요구 신호의 전송의 개요를 설명한다.
도 21은, 본 실시 형태에 따른 경고 모드 이행 요구 신호의 전송을 설명하기 위한 설명도이다. 도 21에 도시한 예에서는, 로봇(10A)은 노인(20A)을 제1 감시 대상으로 하고 있다. 로봇(10A)은 노인(20A)을 시야에서 놓친 경우, 주위의 범위(70A) 내에 있는 다른 로봇(10)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다. 이 경고 모드 이행 요구 신호를 수신한 로봇(10B)은, 일단 노인(20A)의 탐색에 성공하기는 하였지만 시야에서 놓친 경우, 전송원으로 되어 주위의 범위(70B) 내에 있는 다른 로봇(10)에 경고 모드 이행 요구 신호를 전송한다. 이 경고 모드 이행 요구 신호를 수신한 로봇(10C)도 마찬가지로, 일단 노인(20A)의 탐색에 성공하기는 하였지만 시야에서 놓친 경우, 전송원으로 되어 주위의 범위(70C) 내에 있는 다른 로봇(10)에 경고 모드 이행 요구 신호를 주위에 전송한다. 이와 같은 전송에 의하여, 경고 모드 이행 요구 신호의 수신 가능 범위를 연쇄적으로 확대하는 것이 가능해져, 보다 많은 로봇(10)에 경고 동작을 행하게 하는 것이 가능해진다.
이하, 경고 모드 이행 요구 신호의 전송에 관한 기술적 특징을 설명한다.
수신처인 로봇(10)은, 필요에 따라 전송원으로 되어 경고 모드 이행 요구 신호를 전송한다. 예를 들어 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하여 경고 모드로 이행한 로봇(10)은, 제2 감시 대상의 탐색에 일단은 성공하면서도 그 후 시야에서 놓친 경우, 주위의 다른 로봇(10)에 제2 감시 대상의 식별 정보를 포함하는 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다. 일단은 성공하면서도 실패한 경우란, 예를 들어 제2 감시 대상이 감시 가능 범위 내에 소정 시간 미만 존재한 후에 존재하지 않게 된 경우를 가리킨다. 이와 같은 전송 처리에 의하여, 탐색 대상의 이동 경로를 따라 경고 모드 이행 요구 신호가 전송되어 가게 되므로, 경고 동작으로 이행하는 로봇(10)의 과도한 증가를 억제하는 것이 가능해진다. 한편, 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하여 경고 모드로 이행한 로봇(10)은, 제2 감시 대상의 탐색에 성공 후 시야에서 놓치는 일 없이 감시를 계속한 경우, 송신원인 로봇(10)에 탐색 성공을 나타내는 정보를 송신한다. 이러한 정보는, 경고 모드 이행 요구 신호의 전송과 역방향의 전송을 거쳐 송신원인 로봇(10)에 도달해도 된다. 탐색 성공을 나타내는 정보에는, 탐색에 성공한 로봇(10)의 위치 정보가 포함되어 있어도 되며, 송신원인 로봇(10)은 이러한 위치 정보를 참조하여 탐색을 행한다. 이와 같은 전송 처리에 의하여, 송신원인 로봇(10)은 급히 제1 감시 대상을 보호하는 것이 가능해진다.
전송원 및 미전송된 수신처인 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 로봇(10)이 제2 감시 대상(당해 송신원인 로봇(10)에 있어서는 제1 감시 대상)의 탐색에 성공한 것을 인식하면, 경고 모드를 종료한다. 예를 들어 전송원 및 미전송된 수신처인 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 로봇(10A)으로부터의, 경고 모드의 해제를 요구하는 신호를 수신한 경우에, 경고 모드를 해제한다. 또한 탐색에 성공한 미전송된 수신처인 로봇(10)은, 탐색 대상의 송신원인 로봇(10)으로의 인도가 완료되기까지 보호해도 된다. 그리고 송신원 및 미전송된 수신처인 로봇(10)은, 인도가 완료된 후에 경고 모드를 해제해도 된다. 그 외에, 전송원 및 수신처인 로봇(10)은, 자신의 제1 감시 대상에 의하여 제2 감시 대상이 구조된 것 등에 기초하여 경고 모드를 해제해도 된다.
경고 모드 이행 요구 신호에는 다양한 정보가 포함될 수 있다. 예를 들어 경고 모드 이행 요구 신호는 탐색 대상의 식별 정보를 포함한다. 수신처인 로봇(10)은, 이 식별 정보에 기초하여 탐색 대상을 탐색하는 것이 가능해진다. 또한 경고 모드 이행 요구 신호는, 전송 허가 플래그, 유효 기한 및 유효 지리 범위를 나타내는 정보를 포함할 수 있다. 수신처인 로봇(10)은, 전송이 허가되어 있고, 현재 시각이 유효 기한 내이고, 또한 현재지가 유효 지리 범위 내인 경우에만 전송을 행한다. 이들 정보에 의하여, 경고 모드 이행 요구 신호가 지나치게 광범위하게 전송되는 것을 억제하는 것이 가능해진다. 경고 모드 이행 요구 신호는 배회 또는 미아의 탐색, 이상 발생 시에 주로 이용되기 때문에, 광역적인 통지 범위는 상정되지 않는다. 예를 들어 배회 또는 미아는 멀리 가기 전에 찾는 것이 중요하며, 이상 발생의 경우에도 그 대응은 급히 행해져야 한다. 그래서, 송신원인 로봇(10)은, 광범위로의 전송을 억제하기 위한 정보를 설정할 수 있다.
또한 수신한 경고 모드 이행 요구 신호와 전송되는 경고 모드 이행 요구 신호는 동일해도 되고 상이해도 된다. 후자의 경우, 예를 들어 전송되는 경고 모드 이행 요구 신호에는, 전송원인 로봇(10)의 위치 정보 등이 포함되어도 된다.
도 22는, 본 실시 형태에 따른 전송원인 로봇(10)에 있어서 실행되는 경고 모드 이행 요구 신호의 전송 처리의 흐름의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 22에 도시한 바와 같이, 먼저, 로봇(10)은 다른 로봇(10)으로부터 경고 모드 이행 요구 신호를 수신하면(스텝 S1302), 경고 모드로 이행한다(스텝 S1304). 이어서, 로봇(10)은, 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 식별 정보가 나타내는 제2 감시 대상을 등록하고(스텝 S1306), 제2 감시 대상을 탐색한다(스텝 S1308). 로봇(10)은, 제2 감시 대상이 검지되기까지 제2 감시 대상의 탐색을 계속한다(스텝 S1310/"아니오").
제2 감시 대상이 검지되고(스텝 S1310/"예"), 그 후 소정 시간 이상의 계속된 검지에 실패한 경우(스텝 S1312/"아니오"), 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호의 전송에 관한 판단을 행한다. 구체적으로는, 로봇(10)은, 수신한 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 전송 허가 플래그, 유효 기한을 나타내는 정보, 및 유효 지리 범위를 나타내는 정보를 참조한다. 그리고 전송이 허가되어 있고, 유효 기한 내이고, 또한 유효 지리 범위 내라고 판정된 경우에, 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 전송한다(스텝 S1314/"예", S1316/"예", S1318/"예", S1320). 한편, 로봇(10)은, 전송이 허가되어 있지 않거나, 유효 기한 외이거나, 또는 유효 지리 범위 외라고 판정된 경우, 로봇(10)은 경고 모드 이행 요구 신호를 전송하지 않는다(스텝 S1314/"아니오", S1316/"아니오", S1318/"아니오"). 그 후, 로봇(10)은 제2 감시 대상의 탐색으로 복귀한다(스텝 S1308).
한편, 제2 감시 대상이 검지되고(스텝 S1310/"예"), 또한 소정 시간 이상 계속된 검지에 성공한 경우(스텝 S1312/"예"), 로봇(10)은 송신원인 로봇(10)에 탐색 성공을 보고한다. 이어서, 로봇(10)은, 경고 모드 해제 요구가 발생하기까지 대기하며(스텝 S1324/"아니오"), 경고 모드 해제 요구가 발생한 경우에 경고 모드를 해제한다(스텝 S1324/"예", S1326).
≪4. 변형예≫
상기에서는, 로봇(10)이 취득한 센싱 데이터에 기초하여 자율적으로 판단 처리를 행하고, 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하는 등의 동작을 행하는 예를 설명하였다. 본 기술은 이러한 예에 한정되지 않는다. 예를 들어 센싱 데이터에 기초하는 판단 처리가 서버(60)에 의하여 행해져도 된다.
그 경우, 서버(60)는, 로봇(10)이 감시하는 제1 감시 대상에 관한, 로봇(10)에 의하여 취득된 센싱 데이터 및 로봇(10)의 위치 정보를 수신하고, 로봇(10)으로부터 수신한 위치 정보를 기억(즉, 축차적으로 축적하고 갱신)한다. 그리고 서버(60)는, 로봇(10)의 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태인지 여부를 판정한다. 서버(60)는, 이상하다고 판정한 경우, 기억부(150)를 참조하여 당해 로봇(10)의 주위에 위치하는 다른 로봇(10)을 특정하고, 특정한 다른 로봇(10)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다. 예를 들어 서버(60)는, 제1 로봇(10)의 센싱 데이터에 기초하여 제1 로봇(10)의 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 제1 로봇의 주위에 위치하는 제2 로봇(10)을 특정하고, 제2 로봇(10)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다. 마찬가지로 서버(60)는, 제2 로봇(10)의 센싱 데이터에 기초하여 제2 로봇(10)의 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 제2 로봇의 주위에 위치하는 제1 로봇(10)을 특정하고, 제1 로봇(10)에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신한다.
≪5. 하드웨어 구성예≫
마지막으로, 도 23을 참조하여, 본 실시 형태에 따른 정보 처리 장치의 하드웨어 구성에 대하여 설명한다. 도 23은, 본 실시 형태에 따른 정보 처리 장치의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 또한 도 23에 도시하는 정보 처리 장치(900)는, 예를 들어 도 3 및 도 4에 각각 도시한 로봇(10) 또는 서버(60)를 실현할 수 있다. 본 실시 형태에 따른 로봇(10) 또는 서버(60)에 의한 정보 처리는, 소프트웨어와, 이하에 설명하는 하드웨어의 협동에 의하여 실현된다.
도 23에 도시한 바와 같이, 정보 처리 장치(900)는 CPU(Central Processing Unit)(901), ROM(Read Only Memory)(902), RAM(Random Access Memory)(903) 및 호스트 버스(904a)를 구비한다. 또한 정보 처리 장치(900)는 브리지(904), 외부 버스(904b), 인터페이스(905), 입력 장치(906), 출력 장치(907), 스토리지 장치(908), 드라이브(909), 접속 포트(911) 및 통신 장치(913)를 구비한다. 정보 처리 장치(900)는 CPU(901) 대신, 또는 이와 함께 전기 회로, DSP 또는 ASIC 등의 처리 회로를 가져도 된다.
CPU(901)는 연산 처리 장치 및 제어 장치로서 기능하며, 각종 프로그램에 따라 정보 처리 장치(900) 내의 동작 전반을 제어한다. 또한 CPU(901)는 마이크로프로세서여도 된다. ROM(902)은, CPU(901)가 사용하는 프로그램이나 연산 파라미터 등을 기억한다. RAM(903)은, CPU(901)의 실행에 있어서 사용하는 프로그램이나, 그 실행에 있어서 적절히 변화되는 파라미터 등을 일시 기억한다. CPU(901)는, 예를 들어 도 3에 도시하는 처리부(160) 또는 도 4에 도시하는 처리부(630)를 형성할 수 있다.
CPU(901), ROM(902) 및 RAM(903)은, CPU 버스 등을 포함하는 호스트 버스(904a)에 의하여 서로 접속되어 있다. 호스트 버스(904a)는 브리지(904)를 통하여 PCI(Peripheral Component Interconnect/Interface) 버스 등의 외부 버스(904b)에 접속되어 있다. 또한 반드시 호스트 버스(904a), 브리지(904) 및 외부 버스(904b)를 분리 구성할 필요는 없으며, 하나의 버스에 이들 기능을 실장해도 된다.
입력 장치(906)는, 예를 들어 마우스, 키보드, 터치 패널, 버튼, 마이크로폰, 스위치 및 레버 등, 유저에 의하여 정보가 입력되는 장치에 의하여 실현된다. 또한 입력 장치(906)는, 예를 들어 적외선이나 그 외의 전파를 이용한 리모트 컨트롤 장치여도 되고, 정보 처리 장치(900)의 조작에 대응한 휴대 전화나 PDA 등의 외부 접속 기기여도 된다. 또한 입력 장치(906)는, 예를 들어 상기 입력 수단을 사용하여 유저에 의하여 입력된 정보에 기초하여 입력 신호를 생성하고, CPU(901)에 출력하는 입력 제어 회로 등을 포함하고 있어도 된다. 정보 처리 장치(900)의 유저는 이 입력 장치(906)를 조작함으로써, 정보 처리 장치(900)에 대하여 각종 데이터를 입력하거나 처리 동작을 지시하거나 할 수 있다.
그 외에도 입력 장치(906)는, 유저에 관한 정보를 검지하는 장치에 의하여 형성될 수 있다. 예를 들어 입력 장치(906)는, 화상 센서(예를 들어 카메라), 심도 센서(예를 들어 스테레오 카메라), 가속도 센서, 자이로 센서, 지자기 센서, 광 센서, 음 센서, 측거 센서, 힘 센서 등의 각종 센서를 포함할 수 있다. 또한 입력 장치(906)는, 정보 처리 장치(900)의 자세, 이동 속도 등, 정보 처리 장치(900) 자신의 상태에 관한 정보나, 정보 처리 장치(900)의 주변의 밝기나 소음 등, 정보 처리 장치(900)의 주변 환경에 관한 정보를 취득해도 된다. 또한 입력 장치(906)는, GNSS(Global Navigation Satellite System) 위성으로부터의 GNSS 신호(예를 들어 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 GPS 신호)를 수신하여, 장치의 위도, 경도 및 고도를 포함하는 위치 정보를 측정하는 GNSS 모듈을 포함해도 된다. 또한 위치 정보에 대해서는, 입력 장치(906)는, Wi-Fi(등록 상표), 휴대 전화·PHS·스마트폰 등과의 송수신, 또는 근거리 통신 등에 의하여 위치를 검지하는 것이어도 된다. 입력 장치(906)는, 예를 들어 도 3에 도시하는 센서(110)를 형성할 수 있다.
출력 장치(907)는, 취득한 정보를, 유저에 대하여 시각적 또는 청각적으로 통지하는 것이 가능한 장치로 형성된다. 이와 같은 장치로서, CRT 디스플레이 장치, 액정 디스플레이 장치, 플라즈마 디스플레이 장치, EL 디스플레이 장치, 레이저 프로젝터, LED 프로젝터 및 램프 등의 표시 장치나, 스피커 및 헤드폰 등의 음성 출력 장치나, 프린터 장치 등이 있다. 출력 장치(907)는, 예를 들어 정보 처리 장치(900)가 행한 각종 처리에 의하여 얻어진 결과를 출력한다. 구체적으로는, 표시 장치는, 정보 처리 장치(900)가 행한 각종 처리에 의하여 얻어진 결과를, 텍스트, 이미지, 표, 그래프 등 다양한 형식으로 시각적으로 표시한다. 한편, 음성 출력 장치는, 재생된 음성 데이터나 음향 데이터 등을 포함하는 오디오 신호를 아날로그 신호로 변환하여 청각적으로 출력한다. 상기 표시 장치 및 음성 출력 장치는, 예를 들어 도 3에 도시하는 통지부(130)를 형성할 수 있다.
그 외에 출력 장치(907)는, 취득한 정보에 기초하여 동작을 출력하는, 즉, 구동되는 것이 가능한 구동 장치로 형성되어도 된다. 이와 같은 장치로서, 예를 들어 조류형의 로봇(10)에 대해서는, 배터리, 모터 등의 액추에이터, 날개, 프로펠러, 및 모터의 회전을 날개의 운동으로 변환하는 변환 장치 등이 있다. 또한 이와 같은 장치로서, 예를 들어 개형의 로봇(10)에 대해서는, 배터리, 모터 등의 액추에이터, 다리부를 구성하는 강체 및 관절을 포함하는 링크 기구, 그리고 자세 제어 장치 등이 있다. 상기 구동 장치는, 예를 들어 도 3에 도시하는 구동부(140)를 형성할 수 있다.
스토리지 장치(908)는, 정보 처리 장치(900)의 기억부의 일례로서 형성된 데이터 저장용 장치이다. 스토리지 장치(908)는, 예를 들어 HDD 등의 자기 기억부 디바이스, 반도체 기억 디바이스, 광 기억 디바이스, 또는 광 자기 기억 디바이스 등에 의하여 실현된다. 스토리지 장치(908)는, 기억 매체, 기억 매체에 데이터를 기록하는 기록 장치, 기억 매체로부터 데이터를 판독하는 판독 장치, 및 기억 매체에 기록된 데이터를 삭제하는 삭제 장치 등을 포함해도 된다. 이 스토리지 장치(908)는, CPU(901)가 실행하는 프로그램이나 각종 데이터, 및 외부로부터 취득한 각종 데이터 등을 저장한다. 스토리지 장치(908)는, 예를 들어 도 3에 도시하는 기억부(150) 또는 도 4에 도시하는 기억부(620)를 형성할 수 있다.
드라이브(909)는 기억 매체용 리더라이터이며, 정보 처리 장치(900)에 내장 또는 외장된다. 드라이브(909)는, 장착되어 있는 자기 디스크, 광 디스크, 광 자기 디스크, 또는 반도체 메모리 등의 리무버블 기억 매체에 기록되어 있는 정보를 판독하여 RAM(903)에 출력한다. 또한 드라이브(909)는 리무버블 기억 매체에 정보를 기입할 수도 있다.
접속 포트(911)는, 외부 기기와 접속되는 인터페이스이며, 예를 들어 USB(Universal Serial Bus) 등에 의하여 데이터 전송 가능한 외부 기기와의 접속구이다.
통신 장치(913)는, 예를 들어 네트워크(920)에 접속하기 위한 통신 디바이스 등으로 형성된 통신 인터페이스이다. 통신 장치(913)는, 예를 들어 유선 또는 무선 LAN(Local Area Network), LTE(Long Term Evolution), Bluetooth(등록 상표), 또는 WUSB(Wireless USB)용 통신 카드 등이다. 또한 통신 장치(913)는, 광 통신용 라우터, ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line)용 라우터, 또는 각종 통신용 모뎀 등이어도 된다. 이 통신 장치(913)는, 예를 들어 인터넷이나 다른 통신 기기와의 사이에서, 예를 들어 TCP/IP 등의 소정의 프로토콜에 준하여 신호 등을 송수신할 수 있다. 통신 장치(913)는, 예를 들어 도 3에 도시하는 통신부(120) 또는 도 4에 도시하는 통신부(610)를 형성할 수 있다.
또한 네트워크(920)는, 네트워크(920)에 접속되어 있는 장치로부터 송신되는 정보의 유선 또는 무선 전송로이다. 예를 들어 네트워크(920)는, 인터넷, 전화 회선망, 위성 통신망 등의 공중 회선망이나, Ethernet(등록 상표)을 포함하는 각종 LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network) 등을 포함해도 된다. 또한 네트워크(920)는, IP-VPN(Internet Protocol-Virtual Private Network) 등의 전용 회선망을 포함해도 된다.
이상, 본 실시 형태에 따른 정보 처리 장치(900)의 기능을 실현 가능한 하드웨어 구성의 일례를 나타내었다. 상기 각 구성 요소는, 범용적인 부재를 사용하여 실현되어 있어도 되고, 각 구성 요소의 기능에 특화된 하드웨어에 의하여 실현되어 있어도 된다. 따라서 본 실시 형태를 실시하는 그때그때의 기술 레벨에 따라 적절히, 이용하는 하드웨어 구성을 변경하는 것이 가능하다.
또한 상술한 바와 같은 본 실시 형태에 따른 정보 처리 장치(900)의 각 기능을 실현하기 위한 컴퓨터 프로그램을 작성하여 PC 등에 실장하는 것이 가능하다. 또한 이와 같은 컴퓨터 프로그램이 저장된, 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체도 제공할 수 있다. 기록 매체는, 예를 들어 자기 디스크, 광 디스크, 광 자기 디스크, 플래시 메모리 등이다. 또한 상기 컴퓨터 프로그램은, 기록 매체를 사용하지 않고, 예를 들어 네트워크를 통하여 배신되어도 된다.
≪6. 정리≫
이상, 도 1 내지 도 23을 참조하여 본 개시의 일 실시 형태에 대하여 상세히 설명하였다. 상기 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 로봇(10)은, 감시 대상을 식별하고, 감시 대상에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 로봇(10)을 복수 포함하는 로봇 시스템(1)을 형성한다. 로봇(10)은, 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득하고, 주위의 다른 로봇과의 사이에서 통신을 행한다. 예를 들어 로봇(10)은, 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하고, 제2 감시 대상에 따른 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행한다. 이것에 의하여 로봇(10)은, 자신이 감시하는 제1 감시 대상에 대한 감시 서비스의 제공과, 다른 로봇(10)에 의한 제2 감시 대상(다른 로봇(10)에 있어서의 제1 감시 대상)에 대한 감시 서비스의 제공에 대한 지원을 양립시키는 것이 가능해진다.
이상, 첨부 도면을 참조하면서 본 개시의 적합한 실시 형태에 대하여 상세히 설명하였지만, 본 개시의 기술적 범위는 이러한 예에 한정되지 않는다. 본 개시의 기술 분야에 있어서의 통상의 지식을 갖는 자이면, 청구범위에 기재된 기술적 사상의 범주 내에 있어서 각종 변경예 또는 수정예에 상도할 수 있음은 명백하며, 이들에 대해서도 당연히 본 개시의 기술적 범위에 속하는 것으로 이해된다.
예를 들어 상기 실시 형태에서는, 감시 대상은 사람인 것으로서 설명하였지만, 본 기술은 이러한 예에 한정되지 않는다. 예를 들어 감시 대상은 개 및 고양이 등의 다른 동물이어도 되고, 식물이어도 되고, 자동차 등의 무기물이어도 된다.
또한 본 명세서에 있어서 흐름도 및 시퀀스도를 이용하여 설명한 처리는, 반드시 도시된 순서로 실행되지는 않아도 된다. 몇 가지 처리 스텝은 병렬적으로 실행되어도 된다. 또한 추가적인 처리 스텝이 채용되어도 되고 일부의 처리 스텝이 생략되어도 된다.
또한 본 명세서에 기재된 효과는 어디까지나 설명적 또는 예시적인 것이며 한정적이지는 않다. 즉, 본 개시에 관한 기술은, 상기 효과와 함께, 또는 상기 효과 대신, 본 명세서의 기재로부터 당업자에게는 명백한 다른 효과를 발휘할 수 있다.
또한 이하와 같은 구성도 본 개시의 기술적 범위에 속한다.
(1)
감시 대상을 식별하여, 상기 감시 대상에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 로봇을 복수 포함하는 로봇 시스템에 있어서,
상기 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득하는 취득부와,
주위의 다른 로봇과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와,
상기 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 제2 감시 대상에 따른 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행하는 제어부
를 구비하는, 로봇.
(2)
상기 제어부는, 상기 제1 감시 대상이 상기 로봇의 감시 가능 범위 내에 존재하지 않는 것을 이상 상태로서 판정하는, 상기 (1)에 기재된 로봇.
(3)
상기 경고 모드 이행 요구 신호는, 상기 감시 가능 범위 내에 존재하지 않는다고 판정된 상기 제2 감시 대상을 식별하기 위한 식별 정보를 포함하고,
상기 제어부는, 경고 모드에 있어서, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 상기 식별 정보가 나타내는 상기 제2 감시 대상을 탐색하는, 상기 (2)에 기재된 로봇.
(4)
상기 제어부는 탐색에 성공한 경우, 상기 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 다른 로봇에 탐색 성공을 나타내는 정보를 송신하도록 상기 통신부를 제어하는, 상기 (3)에 기재된 로봇.
(5)
상기 제어부는, 상기 제2 감시 대상이 상기 감시 가능 범위 내에 존재한 후에 존재하지 않게 된 경우, 주위의 다른 로봇에 상기 제2 감시 대상의 상기 식별 정보를 포함하는 상기 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하는, 상기 (3) 또는 (4)에 기재된 로봇.
(6)
상기 제어부는, 상기 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 다른 로봇이 상기 제2 감시 대상의 탐색에 성공한 것을 인식하면 경고 모드를 종료하는, 상기 (2) 내지 (5) 중 어느 한 항에 기재된 로봇.
(7)
상기 제어부는, 상기 로봇의 감시 가능 범위 내에 존재하는 상기 제1 감시 대상의 이상 상태를 판정하는, 상기 (1) 내지 (6) 중 어느 한 항에 기재된 로봇.
(8)
상기 로봇은, 상기 제1 감시 대상의 이상 상태를 주위의 사람에게 통지하는 통지부를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 경고 모드로 이행하여 이상 상태를 주위의 사람에게 통지하도록 상기 통지부를 제어하는, 상기 (7)에 기재된 로봇.
(9)
상기 제어부는, 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면 경고 모드로 이행하고, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 정보를 상기 제1 감시 대상에 통지하도록 상기 통지부를 제어하는, 상기 (8)에 기재된 로봇.
(10)
상기 제어부는, 경고 모드에 있어서, 상기 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 다른 로봇을 탐색하는, 상기 (9)에 기재된 로봇.
(11)
상기 제어부는, 상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 제1 감시 대상에 대응지어진 특정 감시 대상이 식별되면, 상기 제1 감시 대상과 함께 상기 특정 감시 대상도 감시 대상으로 하는 그룹 감시 모드로 이행하는, 상기 (1) 내지 (10) 중 어느 한 항에 기재된 로봇.
(12)
상기 제어부는, 상기 특정 감시 대상을 감시하는 다른 로봇도 상기 제1 감시 대상을 감시하는 그룹 감시 모드로 이행하고 있는 경우에 충전을 행하는, 상기 (11)에 기재된 로봇.
(13)
상기 제어부는, 상기 센싱 데이터에 기초하여 인식한 상기 제1 감시 대상의 상태에 따라, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어하는, 상기 (1) 내지 (12) 중 어느 한 항에 기재된 로봇.
(14)
상기 제어부는, 인식한 상기 제1 감시 대상의 감정에 따라, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어하는, 상기 (13)에 기재된 로봇.
(15)
상기 제어부는, 상기 제1 감시 대상이 수면 상태에 있는지 여부에 따라, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어하는, 상기 (13) 또는 (14)에 기재된 로봇.
(16)
상기 경고 모드 이행 요구 신호는, 송신원인 다른 로봇의 위치 정보, 및 제2 감시 대상의 이상 상태를 나타내는 정보를 포함하는, 상기 (1) 내지 (15) 중 어느 한 항에 기재된 로봇.
(17)
상기 로봇은, 실공간 상에서 이동하기 위한 구동부를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 제1 감시 대상이 상기 로봇의 감시 가능 범위 내에 포함되는 것을 조건으로 하여 상기 구동부를 제어하는, 상기 (1) 내지 (16) 중 어느 한 항에 기재된 로봇.
(18)
상기 제어부는, 다른 로봇이 상기 제1 감시 대상을 감시하는 그룹 감시 모드로 이행하고 있는 경우, 상기 조건을 해제하는, 상기 (17)에 기재된 로봇.
(19)
감시 대상을 감시 가능한 로봇 복수와 통신 가능한 로봇 시스템에 있어서,
상기 로봇이 감시하는 감시 대상에 관한, 상기 로봇에 의하여 취득된 센싱 데이터, 및 상기 로봇의 위치 정보를 수신하는 통신부와,
상기 로봇으로부터 수신한 상기 위치 정보를 기억하는 기억부와,
제1 로봇의 센싱 데이터에 기초하여 상기 제1 로봇의 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 상기 기억부를 참조하여 상기 제1 로봇의 주위에 위치하는 제2 로봇을 특정하고, 상기 제2 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고,
제2 로봇의 센싱 데이터에 기초하여 상기 제2 로봇의 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 상기 기억부를 참조하여 상기 제2 로봇의 주위에 위치하는 제1 로봇을 특정하고, 상기 제1 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부
를 구비하는, 정보 처리 장치.
(20)
컴퓨터를,
감시 대상을 식별하여, 상기 감시 대상에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 로봇을 복수 포함하는 로봇 시스템에 있어서,
상기 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득하는 취득부와,
주위의 다른 로봇과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와,
상기 센싱 데이터에 기초하여 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 제2 감시 대상에 따른 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행하는 제어부
로서 기능시키는 프로그램을 기록한, 기록 매체.
1: 로봇 시스템
10: 로봇
20: 소유주
30: 단말 장치
40: 가족
50: 네트워크
60: 서버
110: 센서
120: 통신부
130: 통지부
140: 구동부
150: 기억부
160: 처리부
161: 취득부
163: 동작 제어부
610: 통신부
620: 기억부
630: 처리부
631: 관리부
633: 감시 지원부

Claims (20)

  1. 감시 대상을 식별하여, 상기 감시 대상에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 로봇을 복수 포함하는 로봇 시스템에 있어서,
    상기 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득하는 취득부와,
    주위의 다른 로봇과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와,
    상기 센싱 데이터에 기초하여 자신의 유저인 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 다른 로봇의 유저인 제2 감시 대상에 따른 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행하는 제어부
    를 구비하는, 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 감시 대상이 상기 로봇의 감시 가능 범위 내에 존재하지 않는 것을 이상 상태로서 판정하는, 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 경고 모드 이행 요구 신호는, 상기 감시 가능 범위 내에 존재하지 않는다고 판정된 상기 제2 감시 대상을 식별하기 위한 식별 정보를 포함하고,
    상기 제어부는, 경고 모드에 있어서, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 상기 식별 정보가 나타내는 상기 제2 감시 대상을 탐색하는, 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 탐색에 성공한 경우, 상기 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 다른 로봇에 탐색 성공을 나타내는 정보를 송신하도록 상기 통신부를 제어하는, 로봇.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제2 감시 대상이 상기 감시 가능 범위 내에 존재한 후에 존재하지 않게 된 경우, 주위의 다른 로봇에 상기 제2 감시 대상의 상기 식별 정보를 포함하는 상기 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하는, 로봇.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 다른 로봇이 상기 제2 감시 대상의 탐색에 성공한 것을 인식하면 경고 모드를 종료하는, 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 로봇의 감시 가능 범위 내에 존재하는 상기 제1 감시 대상의 이상 상태를 판정하는, 로봇.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 로봇은, 상기 제1 감시 대상의 이상 상태를 주위의 사람에게 통지하는 통지부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 경고 모드로 이행하여 이상 상태를 주위의 사람에게 통지하도록 상기 통지부를 제어하는, 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면 경고 모드로 이행하여, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 포함되는 정보를 상기 제1 감시 대상에 통지하도록 상기 통지부를 제어하는, 로봇.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는, 경고 모드에 있어서, 상기 경고 모드 이행 요구 신호의 송신원인 다른 로봇을 탐색하는, 로봇.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 제1 감시 대상에 대응지어진 특정 감시 대상이 식별되면, 상기 제1 감시 대상과 함께 상기 특정 감시 대상도 감시 대상으로 하는 그룹 감시 모드로 이행하는, 로봇.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 특정 감시 대상을 감시하는 다른 로봇도 상기 제1 감시 대상을 감시하는 그룹 감시 모드로 이행하고 있는 경우에 충전을 행하는, 로봇.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 센싱 데이터에 기초하여 인식한 상기 제1 감시 대상의 상태에 따라, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어하는, 로봇.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는, 인식한 상기 제1 감시 대상의 감정에 따라, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어하는, 로봇.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 감시 대상이 수면 상태에 있는지 여부에 따라, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 경고 모드로 이행할지 여부를 제어하는, 로봇.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 경고 모드 이행 요구 신호는, 송신원인 다른 로봇의 위치 정보, 및 제2 감시 대상의 이상 상태를 나타내는 정보를 포함하는, 로봇.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 로봇은, 실공간 상에서 이동하기 위한 구동부를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 제1 감시 대상이 상기 로봇의 감시 가능 범위 내에 포함되는 것을 조건으로 하여 상기 구동부를 제어하는, 로봇.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제어부는, 다른 로봇이 상기 제1 감시 대상을 감시하는 그룹 감시 모드로 이행하고 있는 경우, 상기 조건을 해제하는, 로봇.
  19. 감시 대상을 감시 가능한 로봇 복수와 통신 가능한 로봇 시스템에 있어서,
    상기 로봇이 감시하는 감시 대상에 관한, 상기 로봇에 의하여 취득된 센싱 데이터, 및 상기 로봇의 위치 정보를 수신하는 통신부와,
    상기 로봇으로부터 수신한 상기 위치 정보를 기억하는 기억부와,
    제1 로봇의 센싱 데이터에 기초하여 상기 제1 로봇의 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 상기 기억부를 참조하여 상기 제1 로봇의 주위에 위치하는 제2 로봇을 특정하고, 상기 제2 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고,
    제2 로봇의 센싱 데이터에 기초하여 상기 제2 로봇의 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 상기 기억부를 참조하여 상기 제2 로봇의 주위에 위치하는 제1 로봇을 특정하고, 상기 제1 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부
    를 구비하고,
    상기 제1 로봇의 감시 대상은 상기 제1 로봇의 유저이고, 상기 제2 로봇의 감시 대상은 상기 제2 로봇의 유저인, 정보 처리 장치.
  20. 컴퓨터를,
    감시 대상을 식별하여, 상기 감시 대상에 관한 정보를 원격지에 송신하는 기능을 갖는 로봇을 복수 포함하는 로봇 시스템에 있어서,
    상기 감시 대상에 관한 센싱 데이터를 취득하는 취득부와,
    주위의 다른 로봇과의 사이에서 통신을 행하는 통신부와,
    상기 센싱 데이터에 기초하여 자신의 유저인 제1 감시 대상이 이상 상태라고 판정하면, 주위의 다른 로봇에 경고 모드 이행 요구 신호를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고, 다른 로봇의 유저인 제2 감시 대상에 따른 상기 경고 모드 이행 요구 신호가 수신되면, 수신된 상기 경고 모드 이행 요구 신호에 따른 처리를 행하는 경고 모드로 이행하는 제어부
    로서 기능시키는 프로그램을 기록한, 기록 매체.
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