JP2002166378A - ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】エンターテインメントロボットに対し、一層複
雑な行動や動作を行い得るようにする。 【解決手段】ロボット装置において、外部状況及び内部
状況を検出するための複数のセンサと、物理的、光学的
及び又は音響的な動作を発現するための動作発現手段
と、センサの検出結果に基づいて対応する動作発現手段
を駆動制御する制御手段とを設けるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置に関
し、例えばエンターテインメントロボットに適用して好
適なものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、本願出願人により４足歩行型のエ
ンターテインメントロボットが開発され、商品化されて
いる。かかるエンターテインメントロボットは、一般家
庭において飼育される犬や猫に似た形状を有し、「叩
く」及び「撫でる」といったユーザからの働きかけや、
周囲の環境等に応じて自律的に行動し得るようになされ
たものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、かかるエン
ターテインメントロボットに対し、一層複雑な行動や動
作を行い得るようにすることができれば、よりエンター
テイメント性を向上させ得るものと考えられる。

【０００４】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、エンターテイメント性を向上させ得るロボット装置
を提案しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、ロボット装置において、外部状況
及び内部状況を検出するための複数のセンサと、物理
的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための動作
発現手段と、センサの検出結果に基づいて対応する動作
発現手段を駆動制御する制御手段とを設けるようにし
た。この結果このロボット装置では、制御手段の制御の
もとに、一層複雑な行動や動作を行うことができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。

【０００７】（１）Entertainment Robot ＡＩＢＯ （１−１）ＡＩＢＯを動かす この章では、エンターテインメントロボットＡＩＢＯ
ＥＲＳ−２１０（ソニー株式会社 商品名）と付属品の
紹介、ＡＩＢＯの動かしかたを説明します。

【０００８】（１−１−１）はじめにお読みください （１−１−１−１）ＡＩＢＯとは（図１及び図２） ＡＩＢＯ（アイボ）は、「人とロボットの共存」を目指
して新たな楽しみとライフスタイルを創造・天安する、
ソニーのエンターテインメントロボットに付けられた愛
称です。

【０００９】ＡＩＢＯの名称は、"Artificial Intellig
ence（ＡＩ：人工知能）" 、"Eye+Robot（眼＋ロボッ
ト）" 、そして日本語の「相棒」に由来します。

【００１０】ＡＩＢＯについての最新情報は、下記のホ
ームページで見ることができます。 http://www/aibo.com

【００１１】 （１−１−１−２）四足歩行と多彩な表現（図３） ＡＩＢＯは、犬や猫のような親しみやすい四足歩行型の
ロボットです。全身に２０個のアクチュエーターを持っ
ていて、四本の脚と頭としっぽを使って自然な動きをし
ます。歩く、座る、寝るなどの動作だけでなく、目のラ
ンプやしっぽの動きなどで喜びや怒りを表現します。

【００１２】ＯＰＥＮ−Ｒは、用途に応じた「柔軟なハ
ードウェアの構成」や「ソフトウェアの交換」により、
エンターテインメントロボットの世界を広げるためにソ
ニーが提唱するエンターテインメントロボット・システ
ムの標準インターフェースです。

【００１３】ＡＩＢＯ ＥＲＳ−２１０は、ＯＰＥＮ−
Ｒバージョン1.1 に準拠しています。

【００１４】“ＡＩＢＯ”ＡＩＢＯロゴ、“ＯＰＥＮ−
Ｒ”とＯＰＥＮ−Ｒロゴ（図４（Ａ））はソニー株式会
社の登録商標です。

【００１５】“メモリースティック”（“ＭＥＭＯＲＹ
ＳＴＩＣＫ”）と図４（Ｂ）はソニー株式会社の商標
です。なお、本文中では“ＴＭ”は明記していません。

【００１６】 （１−１−１−３）ＥＲＳ−２１０について（図５） ＡＩＢＯ ＥＲＳ−２１０は、ＥＲＳ−１１０／１１１
に続く第二世代のエンターテインメントロボットです。
運動能力やセンサー感覚機能がさらに充実し、ＡＩＢＯ
−ｗａｒｅ“メモリースティック”によって楽しみかた
を選べます。

【００１７】・ＡＩＢＯ−ｗａｒｅ“メモリースティッ
ク”とは、ＡＩＢＯで実行できるアプリケーションソフ
トが書き込まれたＡＩＢＯ専用“メモリースティック”
です。

【００１８】（１−１−２）付属品の確認 ＡＩＢＯを動かす前に、付属品（図６）がすべて揃って
いるかご確認ください。

【００１９】 （１−１−３）ＡＩＢＯを動かす（図７及び図８） 本機に付属しているバッテリーパックは少し充電した状
態で出荷されていますが、ご使用の前に、満充電にして
からお使いください。

【００２０】（１−１−４）ＡＩＢＯと遊ぶ（図９） 胸のポーズボタンを押して胸ランプを点灯させると、本
体内のアプリケーションの動きで、ＡＩＢＯと遊ぶこと
ができます。

【００２１】しばらくそっとしておくと→自分の意志で
伏せたり、座ったり、可愛いしぐさをしたりします。
（自律動作：モードランプ点灯） ・抱き上げると→動作を止めて、脱力します。（モード
ランプ点滅）自律動作に復帰するには、ＡＩＢＯを床の
上に置き、頭センサーを３秒以上押してください。 ・脚に何かを挟み込むと→動作を止めて、脱力します。
（モードランプ点滅）自律動作に復帰するには、ＡＩＢ
Ｏを床の上に置き、頭センサーを３秒以上押してくださ
い。 ・頭センサーを強く押すと→怒った目になります。 ・頭センサーを前後に２回撫でると→笑った目になりま
す。 ・頭センサーを３秒以上押すと→音を出して目ランプが
光ります。 ・あごをさわると→音を出して喜びます。 ・ボールを見つけると→お座りの姿勢になり、しっぽラ
ンプが光ります。 ・背中に触ると→次の一連の動作をします。５歩前進→
５歩後退→右足キック→左足キック ・エナジーステーションに乗っていると→動作を止めま
す。

【００２２】ＡＩＢＯが動かなくなったときは ・ＡＩＢＯを床に置いて、頭センサーを３秒以上押し続
けてください。ＡＩＢＯを抱き上げたり、ＡＩＢＯが足
の関節などに何かを挟み込むと、ＡＩＢＯは動かなくな
り、モードランプが緑色に点滅します。 ・バッテリーを充電してください。バッテリーが切れる
と、胸ランプが消え、動かなくなります。

【００２３】ご注意 ＡＩＢＯに異常が起きたり、手を挟まれたときは、胸の
ポーズボタンを押してください。

【００２４】（１−１−５）ＡＩＢＯと遊ばないときは いつでもＡＩＢＯと遊べるように、充電しておくことを
おすすめします。

【００２５】（１−１−５−１）ＡＩＢＯを休ませる
（図１０） 胸のポーズボタンを押します。胸ランプが緑色に点滅
し、しばらくすると消灯します。

【００２６】（１−１−５−２）バッテリーを充電する
（図１１及び図１２） ＡＩＢＯにバッテリーを挿入した状態で、ＡＣアダプタ
ーを接続すると自動的に充電されます。充電は、室温
（１０〜３０°Ｃ）で行うことをおすすめします。

【００２７】ご注意 ・充電中に胸ランプ（オレンジ色）が点滅するときは、
充電異常です。新しいバッテリーと交換するか、お買い
求めの販売店もしくはＡＩＢＯクリニックにご連絡くだ
さい。 ・動作中にＡＣアダプターを接続すると、活動を停止し
て充電を開始します。

【００２８】 （ａ）エナジーステーションを使うと（図１３） エナジーステーションに乗せるとＡＩＢＯ内部のバッテ
リーを充電でき、同時に予備のバッテリーを充電してお
くことができます。バッテリーを交換することによっ
て、長時間ＡＩＢＯと遊ぶことができます。

【００２９】（１−２）本体の取扱いと設定 この章では、ＡＩＢＯをより深く知るための各部の名称
や機能の情報、必要な物などについて説明します。

【００３０】（１−２−１）各部の名称と説明 （１−２−１−１）各部の名称と説明（図１４） １．ステレオマイク 周囲の音を拾います。

【００３１】２．頭センサー 撫でられたことを検出します。

【００３２】３．モードランプ 動作モードを表示します。

【００３３】４．目ランプ 青緑や赤に点灯します。

【００３４】５．カラーカメラ 対象物の色・形・動きなどをとらえます。

【００３５】６．スピーカ メロディーや効果音を出します。

【００３６】７．あごセンサー さわられたことを検出します。

【００３７】８．ポーズ（一時停止）ボタン ＡＩＢＯを活動させたり、休ませたりするときに押しま
す。

【００３８】９．胸ランプ 活動中：緑色点灯 活動停止準備中：緑色点滅 充電中：オレンジ色点灯 充電異常：オレンジ色点滅 活動停止：消灯

【００３９】10．肉球センサー 脚の裏についてセンサーです。

【００４０】11．しっぽランプ 青とオレンジ色に光ます。

【００４１】12．背中センサー さわられたことを検出します。

【００４２】ご注意 ・カラーカメラや、頭部の透明カバーにシールなどを貼
らないでください。・関節などの可動部にシールを貼っ
たり、ものを挟んだりして動きを制限しないでくださ
い。 ・ＡＩＢＯを持つとは、必ず上から胴体をつかんでくだ
さい。頭部、耳、脚、しっぽなどで持ち上げないでくだ
さい。

【００４３】 （１−２−１−２）ＡＩＢＯ腹部（図１５） ふたを開けた状態です。 １．充電端子 付属のＡＣアダプターを接続します。接続するには、付
属の変換プラグが必要です。また、別売りのエナジース
テーションにＡＩＢＯを座らせると、この部分が接触し
てＡＩＢＯ内部のバッテリーを充電します。

【００４４】２．脚ユニットリリース用穴 ４本の脚部ユニットを取り外すときに、それぞれを専用
リリースピンで押します。

【００４５】３．バッテリーパックロック表示 ＡＩＢＯが“メモリースティック”に読み書きしている
あいだは、バッテリーパック取り出しレバーがロックさ
れ、バッテリーが取り出せなくなります。このとき、表
示が赤くなります。また、この表示が赤いときには絶対
に“メモリースティック”を取り出さないでください。

【００４６】４．バッテリーパックロック解除用穴 細いピンなどを差し込むと、バッテリーのロックが解除
されます。

【００４７】５．バッテリー挿入口 付属または別売りのリチウムイオンバッテリーパックを
挿入します。

【００４８】６．製造番号ラベル

【００４９】７．しっぽユニットリリース用穴 しっぽユニットを取りはずすときに、専用リリースピン
で押します。

【００５０】８．バッテリーパック取り出しレバー バッテリーパックを取り出すときにスライドさせます。

【００５１】９．頭ユニットリリース用穴 頭部ユニットを取りはずすときに、専用リリースピンで
押します。

【００５２】10．“メモリースティック”挿入口 ＡＩＢＯ専用のＡＩＢＯ−ｗａｒｅ“メモリースティッ
ク”を挿入します。

【００５３】ご注意 充電端子には、直接手で触れないでください。接触が悪
くなります。

【００５４】 （１−２−１−３）コアユニットの操作部（図１６） 頭・脚・しっぽのユニットを取り外したコアユニットで
す。

【００５５】ユニットの取りはずし／取り付け方法につ
いては、後記をご覧ください。

【００５６】１．ポーズボタンＡ（胸） ＡＩＢＯのポーズボタンと同じ働きをします。

【００５７】２．動作状態ランプＡ（胸） ＡＩＢＯの胸ランプと同じ働きをします。

【００５８】３．液晶画面 現在時刻とバッテリー残量、音量を表示します。

【００５９】４．＋（プラス）ボタン 液晶画面の数値を変更します。

【００６０】５．ＭＯＤＥボタン 液晶画面の設定モードを切り換えます。

【００６１】６．ＰＣカードスロット ＡＩＢＯ専用のＰＣカードを挿入します。

【００６２】７．動作状態ランプＢ（背中） 現在は使用しません。将来の機能拡張用です。

【００６３】機能は２と同じです。

【００６４】８．ポーズボタンＢ（背中） 現在は使用しません。将来の機能拡張用です。

【００６５】機能は１と同じです。

【００６６】（１−２−２）脚・頭・しっぽを取りはず
す／取り付ける 時刻やボリュームの調整を行ったり、ＰＣカードを挿入
するためには、脚・頭・しっぽの各ユニットをとりはず
す必要があります。また、別ユニットと取り替えて、デ
ザインを変えることもできます。

【００６７】（１−２−２−１）脚・頭・しっぽを取り
はずす（図１７〜図１９）

【００６８】（１−２−２−２）脚・頭・しっぽを取り
付ける（図２０）

【００６９】（１−２−３）バッテリーを交換する（図
２１〜図２３） ＡＩＢＯに挿入されているバッテリーは、通常ＡＣアダ
プターを接続して充電しますが、エナジーステーション
で充電したバッテリーと交換することもでます。

【００７０】（１−２−４）“メモリースティック”を
取り付ける／取り出す 必ずＡＩＢＯのポーズボタンを押して、活動停止状態に
してから操作してください。

【００７１】（１−２−４−１）取り付ける（図２４）

【００７２】（１−２−４−２）取り出す（図２５）

【００７３】（１−２−５）ＰＣカードを取り付ける
（図２６及び図２７） 必ずＡＩＢＯのポーズボタンを押して、活動停止状態に
してから操作してください。詳しい取り付けかたは、Ａ
ＩＢＯワイヤレスＬＡＮカードＥＲＡ−２０１Ｄ１の取
扱説明書をご覧ください。

【００７４】（１−２−６）いろいろな設定を行う 脚・頭・しっぽを取りはずし、液晶画面を見ながら、各
種の設定ができます。通常、液晶画面には何も表示され
ていません。ＭＯＤＥボタンを押すと表示され、30秒後
に消灯します。表示中にモードボタンを押すと、表示項
目を切り換えられます（図２８）。

【００７５】（１−２−６−１）時刻を設定する（図２
９及び図３０）

【００７６】（１−２−６−２）日付けを合わせる（図
３１及び図３２）

【００７７】（１−２−６−３）タイムゾーンを設定す
る（図３３）タイムゾーンは、ＵＴＣ（協定世界時）か
らの時差を−１２〜＋１２時（１時間単位）で表示する
機能です。日本のタイムゾーンは「＋９」です。各地域
のタイムゾーンについては、図３６及び図３７の「世界
時差表」をご覧ください。

【００７８】ご注意 タイムゾーンは、サマータイムには対応していません。

【００７９】 （１−２−６−４）ボリュームを調整する（図３４） ＡＩＢＯが発する音のボリュームを、４段階に切り換え
ることができます。「０」は消音です。ＡＩＢＯから音
が出なくなります。

【００８０】ご注意 途中で設定を中止するには、ＭＯＤＥボタンを押します
（１秒以上）。各設定項目の表示状態に戻り、設定は更
新されません。

【００８１】（１−２−６−５）バッテリー残量を確認
する（図３５） ＡＩＢＯに挿入されているバッテリーの残量を確認する
ことができます。

【００８２】 （１−２−７）世界時差表（図３６及び図３７） タイムゾーンを設定するときに、お使いください。

【００８３】（１−３）その他 この章では、ＡＩＢＯの使用上のご注意や、故障かな？
と思ったときの対処方法などについて説明します。

【００８４】（１−３−１）使用上のご注意 ＡＩＢＯおよびＡＣアダプターの痛みや故障を避けるた
め、次のことにご注意ください。

【００８５】 （１−３−１−１）ＡＩＢＯの取り扱いについて ・落下する危険性のある場所や振動する場所、不安定な
場所では使用しないでください。 ・手やひじをつくなどして、力を加えないでください。 ・衝撃を加えたり、落としたりしないでください。記録
されたデータが消失したり、故障の原因となります。 ・充電端子は直接手で触れないようにしてください。接
触が悪くなります。 ・頭部、耳、しっぽ、脚で持ち上げたり、振りまわす・
ねじるなどしないでください。 ・炎天下や窓を閉めきった自動車内など、異常な高音に
なる場所には置かないでください。 ・クリップなどの異物をＡＩＢＯの中や関節に入れない
でください。 ・屋外では使用しないでください。内部に水や異物が入
り、故障の原因となります。 ・コンクリートなどの難い床の上では使用しないでくだ
さい。ＡＩＢＯに傷が付くことがあります。 ・水にぬらさないでください。 ・カラーカメラのレンズに触らないでください。 ・頭部の透明カバーを傷つけないでください。 ・カラーカメラや頭部の透明カバーにシールなどを貼ら
ないでください。 ・電源の入／切に関わらず、カラーカメラを対応に向け
ないでください。カメラの故障の原因となります。 ・可動部（関節など）にゆをささないでください。 ・可動部にシールを貼ったり、ものを挟んだりして動き
を制限しないでください。 ・ＡＩＢＯは分解・改造をしないでください。 ・ＡＩＢＯを持ち運ぶ際は、胴体や頭部、尻尾、脚など
に負担がかからないように、出荷時の梱包材のような衝
撃吸収性のある箱などをご使用ください。 ・強い電磁波やＸ線などを受けるところでは使用しない
でください。 ・ＥＲＳ−１１０／１１１用のＡＩＢＯ−ｗａｒｅは、
ＥＲＳ−２１０では使用できません。 ・ＥＲＳ−２１０は、ＯＰＥＮ−Ｒ Ｖｅｒ１．１に対
応していない“メモリースティック”で動作させること
はできません。

【００８６】（ａ）結露について 結露とは、ＡＩＢＯを寒い場所から急に温かい場所に持
ち込んだときなどに、表面や内部に水滴がつくことで
す。そのままご使用になると、故障の原因となります。
結露が起きたときは、電源を入れずに約１時間放置して
ください。

【００８７】 （１−３−１−２）ＡＣアダプターの取り扱いについて ・この製品には、付属または別売りの専用ＡＣアダプタ
ーをご使用ください。専用品以外のＡＣアダプターを使
用すると、故障の原因となります。 ・付属のＡＣアダプターは日本国内専用です。異なる地
域や異なる電圧では使用しないでください。 ・ＡＣアダプターを海外旅行者用の電子式変圧器などに
接続しないでください。発熱や故障の原因になります。

【００８８】 （１−３−１−３）バッテリーの取り扱いについて ・温度が４５°Ｃ以上になる所に放置しないでくださ
い。性能劣化や故障の原因になることがあります。 ・端子部分にゴミなどの異物が入らないようにご注意く
ださい。 ・長期間使わない場合は、バッテリーを取り外して、温
度の低い涼しい場所で補間してください。 ・バッテリーは使わずに保存しておいても自然に放電し
ますので、ご使用前に改めて充電することをおすすめし
ます。 ・落としたり重いものを載せたりしないでください。バ
ッテリーパックに強いショックを与えたり、圧力をかけ
たりしないでください。

【００８９】（１−３−１−４）お手入れ ・ＡＩＢＯについてゴミやほこりなどは、乾いた柔らか
い布で軽く拭き取ってください。 ・アルコールやシンナーなど揮発性のものは、表面の仕
上げを傷めますので、使わないでください。 ・化学ぞうきんをお使いになるときは、その注意書きに
従ってください。

【００９０】（１−３−２）故障かな？と思ったら ＡＩＢＯクリニックにご相談になる前に図３８〜図４１
でチェックしてみてください。それでも具合が悪いとき
は、お買い求めの販売店、またはＡＩＢＯクリニックに
ご相談ください。

【００９１】（１−３−３）主な仕様（図４２及び図４
３）

【００９２】（２）ＡＩＢＯライフ（ＥＲＳ−１１０／
１１１コミュニケーションガイド） 青年期・成長期に成長した「ＡＩＢＯライフ」では、第
１世代のＡＩＢＯ ＥＲＳ−１１０／１１１とＡＩＢＯ
らしく音階言語を使ったおしゃべりが楽しめます。世代
が違っても同じＡＩＢＯどうし、なかよしです。

【００９３】 （２−１）ＡＩＢＯからＡＩＢＯへ（図４４） おともだち（ＥＲＳ−１１０／１１１）を見つけたら、
コミュニケーションをさせてあげましょう。

【００９４】 （３）ＡＩＢＯ Ｃａｒｒｙｉｎｇ Ｂａｇ （３−１）ＡＩＢＯの世界を広げよう！（図４５） ＡＩＢＯキャリングバックは、ＡＩＢＯ ＥＳＲ−２１
０を気軽におでかけに連れていってあげるための、ソフ
トキャリングバッグです。

【００９５】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、ロボット
装置において、外部状況及び内部状況を検出するための
複数のセンサと、物理的、光学的及び又は音響的な動作
を発現するための動作発現手段と、センサの検出結果に
基づいて対応する動作発現手段を駆動制御する制御手段
とを設けるようにしたことにより、一層複雑な行動や動
作を行わせることができ、かくしてエンターテイメント
性を向上させ得るロボット装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図２】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図３】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図４】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図５】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図６】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図７】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図８】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図９】本実施の形態によるエンターテインメントロボ
ットの説明に供する概念図である。

【図１０】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１１】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１２】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１３】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１４】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１５】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１６】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１７】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１８】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図１９】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２０】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２１】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２２】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２３】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２４】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２５】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２６】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２７】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２８】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図２９】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３０】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３１】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３２】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３３】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３４】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３５】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３６】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３７】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図３８】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する図表である。

【図３９】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する図表である。

【図４０】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する図表である。

【図４１】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する図表である。

【図４２】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図４３】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図４４】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

【図４５】本実施の形態によるエンターテインメントロ
ボットの説明に供する概念図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 DA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 DG02 DG13 ED42 ED52 EF07 EF16 EF23 EF29 EF33 EF36 3F059 AA00 BB06 BC10 DB02 DB09 DD01 DD06 DD11 FA05 FB12 FB13 FC07 FC15 3F060 AA00 CA14 HA02

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部状況及び内部状況を検出するための複
   数のセンサと、 物理的、光学的及び又は音響的な動作を発現するための
   動作発現手段と、 上記センサの検出結果に基づいて対応する上記動作発現
   手段を駆動制御する制御手段とを具えることを特徴とす
   るロボット装置。