JPWO2009113552A1 - 可搬式操作装置 - Google Patents
可搬式操作装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2009113552A1 JPWO2009113552A1 JP2010502840A JP2010502840A JPWO2009113552A1 JP WO2009113552 A1 JPWO2009113552 A1 JP WO2009113552A1 JP 2010502840 A JP2010502840 A JP 2010502840A JP 2010502840 A JP2010502840 A JP 2010502840A JP WO2009113552 A1 JPWO2009113552 A1 JP WO2009113552A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- communication
- cpu
- emergency stop
- color
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 126
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 50
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 45
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 104
- 230000004044 response Effects 0.000 description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 11
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
TP(ティーチペンダント)(100)は、第1CPU(120)、及び第2CPU(130)を備える。第1及び第2CPU(120、130)は、非常停止スイッチ(110)をモニタするとともに、そのモニタ結果及び通信エラー検出データを含む通信データを予め定められた通信プロトコルに従って作成する。TP(100)は、非常停止スイッチ(110)の表示色を変更可能な第1発光体(L1)及び第2発光体(L2)を有する。第1CPU(120)は、通信データの異常の有無の検出結果に応じて、第1発光体(L1)と第2発光体(L2)とを点灯したり、消灯したりする。これにより、非常停止スイッチ(110)の表示色が変更される。また、無線送受信回路(150)は通信状態を検出し、その検出結果に応じて、非常停止スイッチ(110)が第3発光体(L3)の表示色に表示される。
Description
本発明は、無線等の非有線通信により、機械を制御する制御装置に各種データを提供する可搬式操作装置に係り、詳しくは、機械を安全かつ確実に非常停止させるための非常停止手段を備える可搬式操作装置に関する。
従来のロボット制御装置には、ロボットの動力を遮断するための非常停止スイッチを備えた可搬式の操作装置、即ち、ティーチペンダント(以下、TPと称す)が、ケーブルを介して接続されている。それに対して、特許文献1では、図11に示すように、非常停止スイッチ20を備えたTPとロボット制御装置10との間の通信を無線化することが提案されている。
特許文献1では、図12に示すように、ロボット制御装置10は、送信部11を介して、送信データをTPに送信する。TPは、受信部21を介して、ロボット制御装置10からの送信データを受信データとして受信する。TPは、送信データを生成し、送信部22を介して、生成した送信データをロボット制御装置10に送信する。ロボット制御装置10は、受信部12を介して、TPからの送信データを受信データとして受信する。TPの非常停止スイッチ20を押すと、非常停止スイッチ20が押下された旨のデータが、TPの送信部22からロボット制御装置10に送信される。ロボット制御装置10は、非常停止スイッチ20が押下された旨のデータに基づいて、ロボットの動作を停止する。ところが、特許文献1に開示の装置は、非常停止スイッチが有効に機能しているか否かを表示する機能を備えていない。そのため、作業者は、非常事態発生時にも関わらず、無効にされた非常停止スイッチを無駄に操作することがある。
これに対し、特許文献2によれば、可搬式操作装置の非常停止スイッチが有効に機能しているか否かを作業者に認識させるため、非常停止スイッチの色を変えて表示する方法が提案されている。特許文献2に開示の装置は、非常停止スイッチの色を変えて非常停止が無効であることを明示するものの、TPと機械の制御装置との間の非有線通信の状態に対応するものではない。このため、無線等の非有線通信の場合、通信状態を不安定にする障害等が生じた場合、通信状態に関係なく、非常停止スイッチの状態が有効であるか、或いは無効であるかを表示してしまう。よって、非有線通信を前提とした可搬式操作装置に、特許文献2の可搬式操作装置を採用しても、信頼性の低い可搬式操作装置しか提供することができない。
特開2008−009872号公報
特開2004−319258号公報
本発明の目的は、非有線通信の通信状態を監視する機能を有することにより、その通信状態に応じて、非常停止手段が有効であるか、或いは無効であるかに加え、通信状態の良否を表示することのできる信頼性の高い可搬式操作装置を提供することにある。
上述した課題を解決するため、本発明の第一の態様によれば、外部操作可能な非常停止操作手段と、非常停止操作手段をモニタし、そのモニタ結果及び通信エラー検出データを含む通信データを予め定められた通信プロトコルに従って作成する多重化されたモニタ手段と、通信データに関して機械を制御する制御装置との間で非有線通信を行う通信手段とを備えた可搬式操作装置が提供される。可搬式操作装置は、通信データの異常の有無を検出する異常有無検出手段と、非常停止操作手段の表示色を変更可能な第1表示手段と、異常有無検出手段の検出結果に応じて、第1表示手段の表示色を変更する変更手段と、通信手段の通信状態を検出する通信状態検出手段と、通信状態検出手段の検出結果に応じて、通信手段の通信状態に応じた表示色で非常停止操作手段を表示する第2表示手段とを備えている。
この構成によれば、非有線通信の通信状態の監視機能を有することにより、通信状態に応じて、非常停止手段が有効であるか、或いは無効であるかに加え、通信状態の良否を表示することができる。よって、信頼性の高い可搬式操作装置を提供することができる。なお、非有線通信とは、無線通信(通信媒体:電波)、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信を含み、ワイヤレスで行う伝送方式による通信を意味する。又、多重化とは、2重化以上を意味する。
上記の可搬式操作装置において、第1表示手段は、表示色としての第1色を発光する第1発光手段と、第1色とは異なる表示色としての第2色を発光する第2発光手段とを含む。また、変更手段は、異常有無検出手段の検出結果に応じて、第1発光手段と第2発光手段とを排他的に発光させる。
この構成によれば、変更手段は、異常有無検出手段の検出結果に応じて、第1発光手段と第2発光手段とを排他的に発光させる。このことから、異常有無検出手段の検出結果に応じた表示色で非常停止操作手段を表示することができる。
ここで、第1表示手段において、非常停止操作手段の表示色を変更するとは、第1発光手段を発光させ第2発光手段を消光させることにより、非常停止操作手段を第1発光手段の発光色で表示する状態と、第1発光手段を消光させ第2発光手段を発光させることにより、非常停止操作手段を第2発光手段の発光色で表示する状態とに切り替えることを意味する。即ち、非常停止操作手段は、第1発光手段の発光により第1発光手段の発光色に表示され、第2発光手段の発光により第2発光手段の発光色に表示される。
上記の可搬式操作装置において、第1色は赤色である。赤色は、非常停止を示す色として一般に使用されている。その点、本発明によれば、非常停止操作手段の表示色である第1色が赤色である。これにより、オペレータは、通信データに異常が検出されていない場合に非常停止操作手段の操作が有効であることを認識ができる。
上記の可搬式操作装置において、第2色は白色である。白色は、非常停止を示す色として一般に使用されていない。その点、本発明によれば、非常停止操作手段の表示色である第2色が白色である。これにより、オペレータは、通信データに異常が検出されている場合に非常停止操作手段の操作が無効であることを認識できる。
上記の可搬式操作装置において、通信状態検出手段は、制御装置との通信のリトライ回数及び受信強度の少なくともいずれかを検出し、検出したリトライ回数及び受信強度を対応する閾値のそれぞれと比較し、その結果に応じて、第2表示手段の表示色で非常停止操作手段を表示する。
この構成によれば、機械の制御装置との通信のリトライ回数、及び受信強度の少なくともいずれかの状態に応じた表示色で非常停止操作手段が表示される。このため、オペレータは、通信のリトライ回数、及び受信強度の少なくともいずれか一方の状態を把握して、非常停止操作手段を操作することができる。
以下、本発明の可搬式操作装置をティーチペンダント(以下、TPと称す)100に具体化した一実施形態について図1〜10を参照して説明する。TP100は、制御装置200とともにロボット制御装置を構成する。ロボットとしては、例えば、溶接ロボットや搬送ロボット等があるが、これらに限定されない。
図1に示すように、TP100は、本体ケース(図示しない)、及び2つの接点110a,110bを持つ非常停止スイッチ110を備えている。非常停止スイッチ110は、有底筒状の第1の嵌合部材111内に収納されている。本体ケースには、有底筒状の第2の嵌合部材112が固定されている。第1の嵌合部材111は、第2の嵌合部材112に対し嵌合されている。非常停止スイッチ110は、第1の嵌合部材111内において外部操作可能に収納されている。非常停止スイッチ110は、オペレータにより押下可能に、かつスプリングにより押下前の位置に復帰可能に設けられている。また、第1の嵌合部材111には、第1の嵌合部材111から非常停止スイッチ110を抜けないように保持するための抜け防止部材(図示しない)が設けられている。
TP100は、第1CPU120、及び第2CPU130を備えている。第1及び第2CPU120,130は、接点110a,110bの開閉状態をそれぞれモニタして、モニタ結果を出力する。本実施形態では、接点110aをGNDに接続し、接点110bを電源Vccに接続したが、これに限定されない。例えば、両接点110a,110bを電源に接続したり、GNDに接続したり、或いは、接点110aを電源Vccに接続し、かつ接点110bをGNDに接続してもよい。第1及び第2CPU120,130は、中央演算処理装置であり、図示しないROM、RAM、及びカレンダICを有する。
(第1発光体L1,第2発光体L2)
非常停止スイッチ110は、透明材質又は半透明材質からなる操作部110c内に、第1発光体L1,第2発光体L2を備えている。第1発光手段としての第1発光体L1は、電源Vccと、常開のリレースイッチRs1とに直列に接続されている。第1発光体L1は、赤色LEDからなる。リレースイッチRs1がオン作動すると、第1発光体L1は、表示色である第1色としての赤色を発光する。リレースイッチRs1がオフ作動すると、第1発光体L1は消灯する。第1色は、赤色以外の色であってもよい。第1発光体L1が赤色に発光すると、非常停止スイッチ110の操作部の全体が赤色で表示される。
非常停止スイッチ110は、透明材質又は半透明材質からなる操作部110c内に、第1発光体L1,第2発光体L2を備えている。第1発光手段としての第1発光体L1は、電源Vccと、常開のリレースイッチRs1とに直列に接続されている。第1発光体L1は、赤色LEDからなる。リレースイッチRs1がオン作動すると、第1発光体L1は、表示色である第1色としての赤色を発光する。リレースイッチRs1がオフ作動すると、第1発光体L1は消灯する。第1色は、赤色以外の色であってもよい。第1発光体L1が赤色に発光すると、非常停止スイッチ110の操作部の全体が赤色で表示される。
第2発光手段としての第2発光体L2は、電源Vccと、常閉のリレースイッチRs2とに直列に接続されている。リレースイッチRs2は常閉であるため、TP100の電源スイッチがオンされると、第2発光体L2は表示色である第2色としての白色を発光する。リレースイッチRs2がオフ作動すると、第2発光体L2は消灯する。第2色は、第1色と異なる色であれば、白色以外の色であってもよい。第2発光体L2が白色に発光すると、非常停止スイッチ110の操作部の全体が白色で表示される。
リレースイッチRs1,Rs2を開閉するリレーコイルRe、及びスイッチング手段としてのスイッチングトランジスタTr1,Tr2からなる直列回路は、電源Vccに接続されている。各スイッチングトランジスタTr1,Tr2は、第1CPU120及び第2CPU130によりオン又はオフされる。両スイッチングトランジスタTr1,Tr2がオン作動すると、リレーコイルReが励磁される。
リレーコイルReが励磁されると、常開のリレースイッチRs1がオンされ、常閉のリレースイッチRs2がオフされる。又、リレーコイルReが消磁されると、リレースイッチRs1はオフ状態に戻り、リレースイッチRs2はオン状態に戻る。このように、第1発光体L1、及び第2発光体L2は排他的に発光する。本実施形態では、第1発光体L1と第2発光体L2とにより、第1表示手段が構成されている。
(第3発光体L3)
第1の嵌合部材111は、透明、又は半透明の材質からなる。第1の嵌合部材111の内部には、第2表示手段としての第3発光体L3が設けられている。第3発光体L3は、好ましくは、非常停止スイッチ110とともに外部から視認可能な部位に設けられている。このため、オペレータは、非常停止スイッチ110の表示色と第2表示手段の表示色とを同時に視認できる。
第1の嵌合部材111は、透明、又は半透明の材質からなる。第1の嵌合部材111の内部には、第2表示手段としての第3発光体L3が設けられている。第3発光体L3は、好ましくは、非常停止スイッチ110とともに外部から視認可能な部位に設けられている。このため、オペレータは、非常停止スイッチ110の表示色と第2表示手段の表示色とを同時に視認できる。
第3発光体L3は、黄色LEDからなる。第3発光体L3は、第1色、第2色とは異なる第3色としての黄色に発光する。第3色は、黄色以外の色であってもよい。第3発光体L3が黄色に発光すると、第1の嵌合部材111の全体が黄色で表示される。これにより、第1の嵌合部材111における環状の上端部が黄色に発光する。これ以外にも、第1の嵌合部材111を第3色に着色し、第3色を阻害しない色に第3発光体L3を発光させてもよい。
第3発光体L3、及びスイッチング手段としてのスイッチングトランジスタTr3は、直列回路を構成すると共に、電源Vccに接続されている。スイッチングトランジスタTr3は、無線送受信回路150によりオン又はオフされる。
第1CPU120及び第2CPU130は、シリアル通信により、互いに必要な種々のデータを交信する。送受信制御回路140は、第1CPU120に接続されている。送受信制御回路140は、第1CPU120により作成された非常停止データパケットに基づいて、無線送信データパケット(図3参照)を作成し、無線送受信回路150に送信する。
無線送受信回路150は、メモリ150a及びCPU150bを備えている。メモリ150aは、送受信状態監視処理プログラムを記憶し、CPU150bは、送受信状態監視処理プログラムを実行する。無線送受信回路150は、制御装置200にデーを送信する際、制御装置200との通信のリトライ回数をカウントし、そのカウント数をメモリ150aに記憶する。通信のリトライは、送信番号データが正しく更新されないことにより行われる。このため、制御装置200において送信番号データが正しく更新されないと判定した場合、制御装置200から再送信が要求されて、制御装置200との通信がリトライされる。そして、制御装置200から再送信の要求がなく、制御装置200とのリトライが成功した場合、CPU150bは、メモリ150aに記憶されたカウント数を0にリセットする。
無線送受信回路150は、通信する際の電波強度、即ち、信号エネルギーの強度を検出する。無線送受信回路150は、通信状態検出手段に相当する。無線送受信回路150は、無線送信データパケットを無線でロボット制御装置の制御装置200に送信する。また、無線送受信回路150は、制御装置200から無線応答データパケットを受信し、送受信制御回路140に送信する。非常停止スイッチ110は非常停止操作手段に相当し、第1CPU120及び第2CPU130はモニタ手段、異常有無検出手段及び変更手段に相当し、無線送受信回路150は通信手段に相当する。又、第1CPU120は判定手段に相当する。
非常停止スイッチ110が押されて両接点110a,110bが開いた場合、非常停止スイッチ110は非常停止状態となる。以下、これを非常停止スイッチ開と称す。逆に、非常停止スイッチ110の非常停止状態が解除されて、両接点110a,110bが閉じた場合を、非常停止スイッチ閉と称す。
制御装置200は、無線送受信回路150から無線送信された無線送信データパケットを受信する。制御装置200は、無線送受信回路210、及び多重化されたCPU等を備えている。無線送受信回路210は、多重化されたCPUにより生成された無線応答データパケットを送信する。制御装置200は、無線送信データパケットを解析処理して、応答データパケットを作成する。そして、制御装置200は、無線送受信回路210等を介して、応答データパケットをTP100に送信する。この応答データパケットは、TP100の第1CPU120、及び第1CPU120を経由して第2CPU130に受信されて、データパケットとなる。
制御装置200は、受信した無線送信データパケットが通信エラー等を含まず正常なデータである場合、無線送信データパケットに含まれる非常停止データパケットに基づいて、ロボットを駆動するモータへの電力出力を遮断する。
上記のように構成されたTP100の作用を説明する。
なお、以下の電源オン時の説明では、説明の便宜上、制御装置200との通信開始時に、電波強度が閾値以上であり、リトライ回数が閾値以下であり、かつ制御装置200からの無線応答データにエラーがないものとして説明する。
なお、以下の電源オン時の説明では、説明の便宜上、制御装置200との通信開始時に、電波強度が閾値以上であり、リトライ回数が閾値以下であり、かつ制御装置200からの無線応答データにエラーがないものとして説明する。
図9は、TP100の電源スイッチがオンされたときの第1〜第3発光体L1,L2,L3の発光動作を示すタイムチャートである。
電源スイッチがオンされると、第1CPU120、第2CPU130の初期化時間t1の経過後に、リレーコイルReが消磁される。従って、リレースイッチRs1はオフされるため、第1発光体L1は消灯される。一方で、リレースイッチRs2はオンされるため、第2発光体L2は白色に発光する。初期化時間t1は瞬時である。
電源スイッチがオンされると、第1CPU120、第2CPU130の初期化時間t1の経過後に、リレーコイルReが消磁される。従って、リレースイッチRs1はオフされるため、第1発光体L1は消灯される。一方で、リレースイッチRs2はオンされるため、第2発光体L2は白色に発光する。初期化時間t1は瞬時である。
次に、オペレータは、TP100の図示しないキーを操作する。例えば、図9に示すt1a時に上記のキー操作を行うと、そのキー操作に基づいて、TP100の無線送受信回路150は、制御装置200との間で接続処理を実行する。無線送受信回路150は、制御装置200との間の通信状態を判定する。即ち、無線送受信回路150は、電波強度が閾値以上であり、かつ通信のリトライ回数が閾値以下であれば、TP100と制御装置200との通信が確立したと判断し、以下の処理を実行する。
即ち、第1CPU120及び第2CPU130が、スイッチングトランジスタTr1、Tr2をそれぞれオン作動して、リレーコイルReを励磁する。これにより、リレースイッチRs1がオンとなり、第1発光体L1が赤色に発光する。また、リレースイッチRs2がオフとなり、第2発光体L2が消灯する。この結果、立体構造をなす非常停止スイッチ110の全体が、第1発光体L1により赤色で表示される。
次に、TP100の非常停止スイッチ110をモニタするCPUの処理について図7のフローチャートを参照して説明する。なお、このフローチャートに示される処理は、各CPUによって、所定の制御周期毎(例えば、0.05秒毎)に、定期的に実行される。
(1.非常停止データパケットの生成及び送信)
TP100の第2CPU130は、非常停止信号処理のプログラムを実行して、非常停止スイッチ110の状態を監視する。第2CPU130は、図7に示すS10〜S14の処理を行い、図2に示す「非常停止データパケット」を生成する。
TP100の第2CPU130は、非常停止信号処理のプログラムを実行して、非常停止スイッチ110の状態を監視する。第2CPU130は、図7に示すS10〜S14の処理を行い、図2に示す「非常停止データパケット」を生成する。
図2に示すように、「非常停止データパケット」は、宛先データ、送信元データ、第1CPUエラーフラグ、第2CPUエラーフラグ、通信番号データとしての送信番号データ、第1CPUデータ、第2CPUデータ、及び誤り検出データからなる。
第1CPUデータ及び第2CPUデータには、初期値以外に、接点が開状態のときの「非常停止スイッチ開」と、接点が閉状態のときの「非常停止スイッチ閉」とがそれぞれセットされる。「非常停止スイッチ開」及び「非常停止スイッチ閉」は、上述したモニタ結果に相当する。送信番号データは、通信データ、即ち、送信データ毎に設定されたデータである。送信番号データは、データを送信する毎に1を加えて更新することにより、送信された順番を特定可能なデータである(図7のS10参照)。
第2CPU130は、第1CPUデータに、初期値として、非常停止スイッチ110が開である旨を示すデータをセットする。それとともに、第2CPU130は、第2CPUデータに、第2CPU130により直前に検出した非常停止スイッチ110の状態をセットする(図7のS12参照)。又、第2CPU130は、残りのデータを作成して、「非常停止データパケット」を生成する(図7のS14参照)。
ここで、誤り検出データは、宛先データ、送信元データ、第1CPUエラーフラグデータ、第2CPUエラーフラグデータ、送信番号データ、第1CPUデータ、第2CPUデータを合成したデータから、誤り検出演算により生成される。なお、宛先データ、送信元データ、送信番号データ、第1CPUデータ、第2CPUデータ、誤り検出データは、通信データを構成する。通信データは、予め定められた通信プロトコルに従ってパケットの形式で作成される。又、宛先データ、送信元データ、送信番号データ、誤り検出データは、通信エラー検出データに相当する。
第2CPU130は、宛先データに、ROM(図示しない)に記憶されるとともに予めパラメータで定められた送信先である制御装置200のCPUに関するデータをセットする。宛先データ、即ち、宛先アドレスは、送信先の制御装置200のCPUに固有のデータである。第2CPU130は、送信元データに、予めパラメータで定められた送信元であるTP100の第2CPU130のデータをセットする。送信元データ、即ち、送信元アドレスは、送信元のTP100の第2CPU130に固有のデータである。
(第1CPUエラーフラグデータ及び第2CPUエラーフラグデータ)
第1及び第2CPUエラーフラグデータについてそれぞれ説明する。
第1CPUエラーフラグデータは、第1CPU120が何らかの異常を検出したときにそのエラー状態を示すデータである。図6は、第1及び第2CPUエラーフラグデータの例をそれぞれ示す。第1CPUエラーフラグデータには、図6の右から左へと順に、非常停止データCRC異常、非常停止データタイムアウト異常、応答データCRC異常、応答データ不一致異常、及び応答データタイムアウト異常等の各種フラグがセットされる。第1CPUエラーフラグには、初期値例として、全てのビット(フラグ)に「異常」を表す「1」がセットされている("11111")。
第1及び第2CPUエラーフラグデータについてそれぞれ説明する。
第1CPUエラーフラグデータは、第1CPU120が何らかの異常を検出したときにそのエラー状態を示すデータである。図6は、第1及び第2CPUエラーフラグデータの例をそれぞれ示す。第1CPUエラーフラグデータには、図6の右から左へと順に、非常停止データCRC異常、非常停止データタイムアウト異常、応答データCRC異常、応答データ不一致異常、及び応答データタイムアウト異常等の各種フラグがセットされる。第1CPUエラーフラグには、初期値例として、全てのビット(フラグ)に「異常」を表す「1」がセットされている("11111")。
又、第2CPUエラーフラグデータは、第2CPU130が何らかの異常を検出したときにそのエラー状態を示すデータである。第2CPUエラーフラグは、第1CPUエラーフラグデータと同様に構成されている。第2CPUエラーフラグには、第2CPU130により直前に検出して更新された異常パラメータの状態がセットされる。第2CPUエラーフラグデータには、初期値例として、例えば、非常停止データCRC異常及び非常停止データタイムアウト異常のそれぞれに「0」がセットされ、他のビットに「異常」を表す「1」がセットされる("11100")。これらのビット(フラグ)は、第1及び第2CPU120,130による各ビット(フラグ)の判定時に異常と判定されない場合、正常として「0」にリセットされる。
以上のように、第2CPU130は、全てのデータをセットし、合成されたデータの誤り検出データを計算して更新する。第2CPU130は、生成された「非常停止データパケット」を、シリアル通信により、第1CPU120に送信する(図7のS16参照)。この後、第2CPU130は、S18において、図示しないカレンダICのタイムアウト検出用カレンダを読み込む。
第1CPU120は、第2CPU130による非常停止信号処理と同期して、非常停止信号処理のプログラムを、所定の制御周期で実行する。第1CPU120は、非常停止信号処理のスタート直後のS30において、カレンダICのタイムアウト検出用カレンダを読み込む。
S32において、第1CPU120は、読み込まれたタイムアウト検出用カレンダの値に基づいて、第2CPU130からの「非常停止データパケット」を規定時間内に受信したか否かを判断する。規定時間内に「非常停止データパケット」を受信していない場合、第1CPU120は「NG」と判定し、後述するS54の異常処理を行う。規定時間は、予め定められた時間であって、例えば、数msec〜数百msecに設定される。S34において、第1CPU120は、「非常停止データパケット」に含まれる誤り検出データを用いてデータが正しいことを確認する。その後、第1CPU120は、第1CPUエラーフラグを、直前に検出して更新した異常パラメータの状態に更新する。
S36において、第1CPU120は、第1CPUデータに、このパケットの入力直前に検出した非常停止スイッチ110の状態をセットする。以上のデータを更新した上で、S38において、第1CPU120は、合成されたデータの誤り検出データを計算して更新する。続いて、S40において、第1CPU120は、生成された「非常停止データパケット」を、送受信制御回路140に書き込む。
次に、S42において、第1CPU120は、カレンダICのタイムアウト検出用カレンダを読み込む。S34において、「非常停止データパケット」に含まれる誤り検出データを用いてデータが正しくないと判断した場合、第1CPU120は「NG」と判定し、後述するS54の異常処理を行う。
次に、図3に示すように、送受信制御回路140は、「非常停止データパケット」に無線送信を実行するためのヘッダデータを付加すると共に、「無線送信データパケット」として無線送受信回路150に送信する。ヘッダデータには、使用する通信プロトコルによって定められた送信元ポート番号、宛先ポート番号、データサイズ、及び誤り検出データ等が含まれる。
次に、TP100の無線送受信回路150は、送受信制御回路140から受信した「無線送信データパケット」を無線信号として送信する。
(2. ティーチペンダント側の無線応答データパケットの処理)
(2.1. 第1CPU120の処理)
TP100の無線送受信回路150は、制御装置200から「無線応答データパケット」を無線信号として受信し、送受信制御回路140に送信する。
(2. ティーチペンダント側の無線応答データパケットの処理)
(2.1. 第1CPU120の処理)
TP100の無線送受信回路150は、制御装置200から「無線応答データパケット」を無線信号として受信し、送受信制御回路140に送信する。
送受信制御回路140は、無線送受信回路150から受信した「無線応答データパケット」のヘッダデータ内にある誤り検出データを利用して、無線応答データパケットの内容が正しいことを確認する。その後、送受信制御回路140は、ヘッダデータ内の宛先ポート番号を利用して、自分宛のデータであるか否かを判断する。
ヘッダデータ内の宛先ポート番号が自分宛である場合、送受信制御回路140は、「無線応答データパケット」から「応答データパケット」を取り出し、第1CPU120に対して割り込みをかける。ヘッダデータ内の宛先ポート番号が自分宛でなかった場合、送受信制御回路140はデータを破棄する。送受信制御回路140からの割り込みを受けて、第1CPU120は「応答データパケット」を読み出す。
そして、図7に示すように、S44において、第1CPU120は、S42で読み込まれたタイムアウト検出用カレンダの値に基づいて、「応答データパケット」を規定時間内に受信したか否かを判断する。規定時間内に「応答データパケット」を受信していない場合、第1CPU120は、後述するS54の異常処理を行う。「応答データパケット」を規定時間内に受信している場合、S46において、第1CPU120は、「応答データパケット」をそのまま第2CPU130にシリアル通信で送信する。 その後、S48において、第1CPU120は、「応答データパケット」の誤り検出データを用いて、データに誤りがないかをチェックする。S48のチェックで問題無しと判断した場合、S50において、第1CPU120は、「応答データパケット」のデータから、まず、宛先データ、送信元データを、予め設定された宛先データ、送信元データとそれぞれ比較する。それらのパラメータのうちいずれかが一致しない場合、第1CPU120は、後述するS54の異常処理を行う。
S50において宛先データ、送信元データが正しい判断した場合、第1CPU120はS52に移行する。そして、第1CPU120は、「応答データパケット」のデータから第1CPUエラーフラグデータ、第2CPUエラーフラグデータ、送信番号データ、第1CPUデータ、第2CPUデータをビット反転し、送信した「非常停止データパケット」の内容と比較する。「応答データパケット」と送信した「非常停止データパケット」との内容が一致していれば、第1CPU120は、この回の処理を正常に終了し、スイッチングトランジスタTr1オン作動を継続する。S52において、「応答データパケット」と送信した「非常停止データパケット」との内容が一致しない場合、第1CPU120はS54の異常処理を行う。
(2.2 異常処理(S54))
次に、S54の異常処理について説明する。S32及びS34において、第1CPU120が「NG」と判定した場合についても説明する。
次に、S54の異常処理について説明する。S32及びS34において、第1CPU120が「NG」と判定した場合についても説明する。
S32において「NG」と判定された場合、第1CPU120は、次回の制御周期の送信時において、第1CPUエラーフラグデータにおける非常停止データタイムアウト異常をエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。
S34において、「NG」と判定された場合、第1CPU120は、次回の制御周期の送信時において、第1CPUエラーフラグデータにおける非常停止データCRC異常をエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。
このように、S32及びS34で「NG」と判定された場合、第1CPU120はS54の処理を行うことにより、今回の制御周期では通信データを作成せず、通信データを出力しない。
S44において、「NG」と判定された場合、第1CPU120は、次回の制御周期の送信時において、第1CPUエラーフラグデータにおける応答データタイムアウト異常をエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。S48において、「NG」と判定された場合、第1CPU120は、次回の制御周期の送信時において第1CPUエラーフラグデータにおける応答データCRC異常をエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。S52において、「NG」と判定された場合、第1CPU120は、次回の制御周期の送信時において第1CPUエラーフラグデータにおける応答データ不一致のデータをエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。又、S50において「NG」と判定された場合、第1CPU120はデータを破棄し、この回の処理を終了する。
以上のS32,S34、S44、S48、S50、及びS52で「NG」と判定されてS54の処理を実行する場合、この処理を終了する前に、第1CPU120は、スイッチングトランジスタTr1をオフ作動する。スイッチングトランジスタTr1のオフにより、スイッチングトランジスタTr2のオン状態に関係なくリレーコイルReを消磁させる。これにより、常開のリレースイッチRs1がオフされ、常閉のリレースイッチRs2がオンされる。このため、第1発光体L1が消灯されて、第2発光体L2が白色に発光する。この結果、非常停止スイッチ110の全体が、第2発光体L2により白色で表示される。
(2.3 第2CPU130の処理)
次に、第2CPU130は、第1CPU120からのシリアル通信で「応答データパケット」を受信すると、S20において、S18で読み込みしたタイムアウト検出用カレンダの値に基づいて「応答データパケット」を規定時間内に受信したか否かを判断する。「応答データパケット」を規定時間内に受信していない場合、第2CPU130はS28の異常処理を行う。
次に、第2CPU130は、第1CPU120からのシリアル通信で「応答データパケット」を受信すると、S20において、S18で読み込みしたタイムアウト検出用カレンダの値に基づいて「応答データパケット」を規定時間内に受信したか否かを判断する。「応答データパケット」を規定時間内に受信していない場合、第2CPU130はS28の異常処理を行う。
「応答データパケット」を規定時間内に受信している場合、S22において、第2CPU130は、「応答データパケット」データにおける誤り検出データを用いて、データに誤りがないかをチェックする。S22において、データに誤りがある場合には、第2CPU130はS28の異常処理を行う。
S22のチェックで問題無しと判断した場合、S24において、第2CPU130は、「応答データパケット」のデータから、まず、宛先データ、送信元データを、パラメータとして設定された宛先データ、送信元データとそれぞれ比較する。それらのパラメータのうちいずれかが一致しない場合、第2CPU130はS28の異常処理を行う。
S24において宛先データ、送信元データが正しいと判断した場合、第2CPU130は、「応答データパケット」のデータから第2CPUエラーフラグデータ、送信番号データ、第2CPUデータをビット反転して、送信した「非常停止データパケット」との内容と比較する。「応答データパケット」と送信した「非常停止データパケット」との内容が一致していれば、第2CPU130は、この回の制御周期の処理を正常に終了する。S26において、「応答データパケット」と送信した「非常停止データパケット」との内容が一致しない場合、第2CPU130はS28の異常処理を行う。
(2.4 異常処理(S28))
S20において「NG」と判定された場合、第2CPU130は、次回の制御周期の送信時において、第2CPUエラーフラグデータにおける応答データタイムアウト異常をエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。S22において、「NG」と判定された場合、第2CPU130は、次回の制御周期の送信時において第2CPUエラーフラグデータにおける応答データCRC異常をエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。又、S24において「NG」と判定された場合、第2CPU130はデータを破棄し、この回の処理を終了する。
S20において「NG」と判定された場合、第2CPU130は、次回の制御周期の送信時において、第2CPUエラーフラグデータにおける応答データタイムアウト異常をエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。S22において、「NG」と判定された場合、第2CPU130は、次回の制御周期の送信時において第2CPUエラーフラグデータにおける応答データCRC異常をエラー(異常)にセットして送信し、この回の処理を終了する。又、S24において「NG」と判定された場合、第2CPU130はデータを破棄し、この回の処理を終了する。
S26において、「NG」と判定された場合、第2CPU130は、次回の制御周期の送信時において第2CPUエラーフラグデータにおける送受信データ不一致のデータをエラーにセットして送信し、この回の処理を終了する。
以上のS20,S22、S24、及びS26で「NG」と判定されてS28の処理を実行する場合、この処理を終了する前に、第2CPU130は、スイッチングトランジスタTr2をオフ作動する。スイッチングトランジスタTr2のオフにより、スイッチングトランジスタTr1のオン状態に関係なく、リレーコイルReが消磁される。これにより、常開のリレースイッチRs1がオフされ、常閉のリレースイッチRs2がオンされる。このため、第1発光体L1が消灯されて、第2発光体L2が白色に発光する。この結果、非常停止スイッチ110の全体が、第2発光体L2により白色で表示される。
次に、無線送受信回路150のCPU150bにより実行される送受信状態監視処理について図8のフローチャートを参照して説明する。無線送受信回路150のCPU150bは、フローチャートの送受信状態監視処理プログラムを所定の周期で実行する。
S100において、CPU150bは、メモリ150aに記憶された通信のリトライ回数が閾値以下であるか否かを判定する。リトライ回数が閾値以下であれば、CPU150bはS102に移行する。リトライ回数が閾値を越えていれば、CPU150bはS106に移行する。S102において、CPU150bは、電波強度が閾値以上であるか否かを判定する。電波強度が閾値未満であれば、CPU150bは、通信状態が良くないと判定し、S106に移行する。電波強度が閾値以上であれば、CPU150bは、通信状態が良好であると判定し、S104に移行する。
S104において、CPU150bは、送受信良好処理を実行する。その後、CPU150bは、一旦、このフローチャートの処理を終了する。具体的には、S104において、CPU150bは、スイッチングトランジスタTr3のオフ作動を保持する。一方、S106において、CPU150bは、点滅処理を行った後、一旦、このフローチャートの処理を終了する。具体的には、S106において、CPU150bは、スイッチングトランジスタTr3のオン作動及びオフ作動を繰り返し、第3発光体L3を点滅させる。つまり、第1の嵌合部材111の上端部が、所定の周期で、黄色に発光したり、消灯したりする。
図10は、第3発光体L3が点滅している状態を示す。この点滅期間は、通信状態が良くないと判定された期間である。図10に示すように、第3発光体L3が点滅している状態で第1発光体L1が赤色に発光し、第2発光体L2が消灯しているt2時に、非常停止スイッチ110を押圧操作すると、オペレータは、通信状態の良くない状態で非常停止スイッチ110を押圧操作していることを認識する。第3発光体L3が点滅している状態で第1発光体L1が消灯し、第2発光体L2が白色に発光しているt3時に、非常停止スイッチ110を押圧操作すると、オペレータは、通信データに異常が検出されており、非常停止スイッチ110の操作が無効であることを認識する。これらの場合、ロボットを非常停止させるオペレータに対し、TP100及び制御装置200間の通信状態は良くないという注意の喚起を与えることができる。
又、第1発光体L1が赤色に発光し、第2発光体L2が消灯し、第3発光体が消灯しているt4時に、非常停止スイッチ110を押圧操作すると、オペレータは、通信状態が良好であり、かつ安全通信状態であるため、その操作が有効であることを認識する。
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)TP100は、非常停止スイッチ110と、二重化された第1CPU120及び第2CPU130とを備えている。第1及び第2CPU120,130は、非常停止スイッチ110をモニタするとともに、そのモニタ結果及び通信エラー検出データを含む通信データを、予め定められた通信プロトコルに従って作成する。又、TP100は、ロボットを制御する制御装置200と無線通信する無線送受信回路150を備えている。
(1)TP100は、非常停止スイッチ110と、二重化された第1CPU120及び第2CPU130とを備えている。第1及び第2CPU120,130は、非常停止スイッチ110をモニタするとともに、そのモニタ結果及び通信エラー検出データを含む通信データを、予め定められた通信プロトコルに従って作成する。又、TP100は、ロボットを制御する制御装置200と無線通信する無線送受信回路150を備えている。
第1及び第2CPU120,130は、通信データの異常の有無を検出する。TP100は、非常停止スイッチ110の表示色を変更可能に構成されている。また、第1表示手段は、第1発光体L1と第2発光体L2とから構成されている。第1及び第2CPU120,130は、通信データの異常の有無に応じて、第1及び第2発光体L1,L2の点灯、消灯を行うことにより、非常停止スイッチ110の表示色を変更する。無線送受信回路150は、通信状態を検出する通信状態検出手段としても機能する。TP100は、通信状態に応じて表示色を表示する第3発光体を備えている。
この構成によれば、TP100は、無線通信による通信状態の監視機能を有する。これにより、通信状態に応じて、TP100の非常停止スイッチ110が有効であるか、或いは無効であるかに加え、制御装置200との通信状態の良否を表示することができる。よって、信頼性の高いTP100を提供することができる。
特に、S32において、非常停止データパケットのデータ応答時間の監視、S22,S48において、データパケットにおける誤り検出データによるデータ化け監視、S24、S50において、データパケットの荷札内容の確認、S26、S52において、送信データパケットと応答データパケットとの照合、及びS34において、並列するCPU間での処理データの照合がそれぞれ行われる。これらの通信データの確認結果を通じて、非常停止スイッチ110が有効であるか、或いは無効であるかを表示することから、信頼性の高いTP100を提供することができる。
又、本実施形態によれば、オペレータは、非常停止スイッチ110が有効であるか、或いは無効であるかを一目で判断できる。また、オペレータは、非常停止スイッチ110が無効であるにも関わらずロボットを緊急停止させるといった無駄な操作を回避することもできる。これにより、国際安全規格ISO10218-1_2006の5.8.6のa)項が順守される。
(2)TP100は、第1発光体L1を赤色に発光させる第1発光手段と、第2発光体L2を白色に発光させる第2発光手段とを備えている。また、第1及び第2CPU120,130は、検出された通信データの異常の有無に応じて、第1発光体L1と第2発光体L2とを排他的に発光させる。この結果、通信データの異常の有無に応じた表示色で、非常停止スイッチ110を表示させることができる。
(3)第1発光体L1は、表示色としての赤色に発光する。つまり、通信データの異常検出がされていない場合、非常停止スイッチ110は赤色に発光する。赤色は、非常停止を示す色として一般に使用されている。このため、オペレータは、非常停止スイッチ110の操作が有効であることを認識することができる。
(4)第2発光体L2は、表示色として白色に発光する。つまり、通信データの異常検出がされている場合、非常停止スイッチ110は白色で表示される。白色は、非常停止を示す色として一般に使用されていない。このため、オペレータは、通信データの異常検出がされて、非常停止スイッチ110の操作が無効であることを認識することができる。
(5)無線送受信回路150は、制御装置200との通信のリトライ回数、及び受信強度の両方の状態をそれぞれ検出する。そして、無線送受信回路150は、リトライ回数及び受信強度を対応する閾値のそれぞれと比較し、その結果に応じて、第2表示手段である第3発光体L3を発光させる。この構成によれば、オペレータは、通信のリトライ回数、及び受信強度の両方の状態を把握して、非常停止スイッチ110を操作することができる。
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
本実施形態において、可搬式操作装置及び制御装置200間の通信を無線LANで行うようにしてもよい。
本実施形態において、可搬式操作装置及び制御装置200間の通信を無線LANで行うようにしてもよい。
本実施形態において、可搬式操作装置を、ロボット制御装置に使用するTP100以外にも、工作機械に用いる可搬式操作装置や、産業機械に用いる可搬式操作装置に具体化してもよい。
本実施形態において、CPUを、3重化以上に構成してもよい。
本実施形態において、通信データの一部をビット反転していたが、これに限定されない。例えば、元のデータに戻すために定数を乗算する場合、同じ定数で除算する等、所定のアルゴリズムで演算し、逆のアルゴリズムで元に戻す等の方法を用いてもよい。
本実施形態において、通信データの一部をビット反転していたが、これに限定されない。例えば、元のデータに戻すために定数を乗算する場合、同じ定数で除算する等、所定のアルゴリズムで演算し、逆のアルゴリズムで元に戻す等の方法を用いてもよい。
本実施形態において、可搬式操作部及び制御部間の通信を、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしてもよい。これらの場合、通信状態検出手段は、電波強度に代えて、通信の信号エネルギーの強度を検出する。
本実施形態において、無線通信データパケットは、非常停止データパケットに無線通信のためのヘッダデータを付加して生成していたが、通信の信頼性を更に高めるため、このデータに無線LAN規格IEEE802.11bやIEEE802.11aで用いられるWEPの暗号化処理を加えてもよい。
本実施形態において、第3発光体L3は、点滅ではなく、単に、点灯させてもよい。又、第3発光体L3は、単調に点滅させるのではなく、点滅周期を徐々に変化させたり、点滅の発光強度を周期的に変化させたりしてもよい。
本実施形態において、制御装置200との通信のリトライ回数、及び受信強度のいずれか一方のみの状態を、無線送受信回路150により検出してもよい。
本実施形態において、第1及び第2発光手段は、非常停止操作手段の表示色に発光するLEDであってもよい。又は、第1及び第2発光手段を白色又は昼光色に発光する発光源から構成し、白色又は昼光色とは異なる他の色のフィルタで覆うようにしてもよい。
本実施形態において、第1及び第2発光手段は、非常停止操作手段の表示色に発光するLEDであってもよい。又は、第1及び第2発光手段を白色又は昼光色に発光する発光源から構成し、白色又は昼光色とは異なる他の色のフィルタで覆うようにしてもよい。
本実施形態において、第3発光手段も、非常停止操作手段の表示色に発光するLEDであってもよい。又は、第3発光手段を白色又は昼光色に発光する発光源から構成し、白色又は昼光色とは異なる他の色のフィルタで覆うようにしてもよい。
本実施形態において、第1表示手段を第1発光手段と第2発光手段とから構成したが、第1表示手段を、例えば、有機ELディスプレイから構成してもよい。この場合、例えば、非常停止スイッチ110の操作面全体を有機ELディスプレイから構成し、ディスプレイを通じて非常停止スイッチ110の表示色を変更するようにしてもよい。操作面は、押圧操作に対する耐久性のため、強度の高い透明又は半透明のプラスチック製の防護材を用いて覆うようにしてもよい。
Claims (5)
- 外部操作可能な非常停止操作手段と、前記非常停止操作手段をモニタし、そのモニタ結果及び通信エラー検出データを含む通信データを予め定められた通信プロトコルに従って作成する多重化されたモニタ手段と、前記通信データに関して機械を制御する制御装置との間で非有線通信を行う通信手段とを備えた可搬式操作装置において、
前記通信データの異常の有無を検出する異常有無検出手段と、
前記非常停止操作手段の表示色を変更可能な第1表示手段と、
前記異常有無検出手段の検出結果に応じて、前記第1表示手段の表示色を変更する変更手段と、
前記通信手段の通信状態を検出する通信状態検出手段と、
前記通信状態検出手段の検出結果に応じて、前記通信手段の通信状態に応じた表示色で前記非常停止操作手段を表示する第2表示手段と
を備えたことを特徴とする可搬式操作装置。 - 前記第1表示手段は、前記表示色としての第1色を発光する第1発光手段と、前記第1色とは異なる前記表示色としての第2色を発光する第2発光手段とを含み、
前記変更手段は、前記異常有無検出手段の検出結果に応じて、前記第1発光手段と前記第2発光手段とを排他的に発光させることを特徴とする請求項1に記載の可搬式操作装置。 - 前記第1色は赤色であることを特徴とする請求項2に記載の可搬式操作装置。
- 前記第2色は白色であることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の可搬式操作装置。
- 前記通信状態検出手段は、前記制御装置との通信のリトライ回数及び受信強度の少なくともいずれかを検出し、検出したリトライ回数及び受信強度を対応する閾値のそれぞれと比較し、その結果に応じて、前記第2表示手段の表示色で非常停止操作手段を表示することを特徴とする請求項1〜請求項4のうちいずれか1項に記載の可搬式操作装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008062869 | 2008-03-12 | ||
JP2008062869 | 2008-03-12 | ||
PCT/JP2009/054577 WO2009113552A1 (ja) | 2008-03-12 | 2009-03-10 | 可搬式操作装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2009113552A1 true JPWO2009113552A1 (ja) | 2011-07-21 |
Family
ID=41065220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010502840A Pending JPWO2009113552A1 (ja) | 2008-03-12 | 2009-03-10 | 可搬式操作装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPWO2009113552A1 (ja) |
CN (1) | CN102089721B (ja) |
WO (1) | WO2009113552A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5316382B2 (ja) * | 2009-11-26 | 2013-10-16 | 株式会社デンソーウェーブ | ペンダント |
JP5774317B2 (ja) * | 2011-01-17 | 2015-09-09 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御システム |
CN102431036B (zh) * | 2011-09-19 | 2014-07-16 | 中国矿业大学 | 混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置及方法 |
CN102707637B (zh) * | 2012-05-09 | 2014-10-29 | 固高科技(深圳)有限公司 | 机器人手持示教器 |
JP6427372B2 (ja) * | 2014-09-19 | 2018-11-21 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御システム |
JP6474339B2 (ja) * | 2015-09-01 | 2019-02-27 | ファナック株式会社 | ブレーキの異常による駆動軸における部材の移動を停止する機械 |
CN106254136A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-12-21 | 钛能科技股份有限公司 | 一种基于动画的设备通信状态的指示方法 |
JP7448345B2 (ja) | 2019-12-06 | 2024-03-12 | ファナック株式会社 | 通信制御装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0723377U (ja) * | 1993-09-30 | 1995-04-25 | 株式会社小松製作所 | 機械の運転表示装置 |
JPH1173201A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-16 | Yaskawa Electric Corp | 通信システム |
JP2002166378A (ja) * | 2000-11-30 | 2002-06-11 | Sony Corp | ロボット装置 |
JP2004319258A (ja) * | 2003-04-16 | 2004-11-11 | Idec Izumi Corp | 押しボタンスイッチ及び操作盤 |
JP2005250815A (ja) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システム |
WO2006080179A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-03 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボットシステム |
WO2006103838A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 自動機械システムおよびその無線通信方法 |
JP2006285412A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置 |
JP2008009872A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Daihen Corp | 機械制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4242697B2 (ja) * | 2003-05-14 | 2009-03-25 | Idec株式会社 | 操作盤 |
EP1728601A1 (en) * | 2005-06-03 | 2006-12-06 | Abb Ab | An industrial robot system with a teaching portable unit and a detecting unit for detecting when the TPU leaves the robot cell |
-
2009
- 2009-03-10 WO PCT/JP2009/054577 patent/WO2009113552A1/ja active Application Filing
- 2009-03-10 CN CN2009801030603A patent/CN102089721B/zh active Active
- 2009-03-10 JP JP2010502840A patent/JPWO2009113552A1/ja active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0723377U (ja) * | 1993-09-30 | 1995-04-25 | 株式会社小松製作所 | 機械の運転表示装置 |
JPH1173201A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-16 | Yaskawa Electric Corp | 通信システム |
JP2002166378A (ja) * | 2000-11-30 | 2002-06-11 | Sony Corp | ロボット装置 |
JP2004319258A (ja) * | 2003-04-16 | 2004-11-11 | Idec Izumi Corp | 押しボタンスイッチ及び操作盤 |
JP2005250815A (ja) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システム |
WO2006080179A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-03 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボットシステム |
WO2006103838A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 自動機械システムおよびその無線通信方法 |
JP2006285412A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置 |
JP2008009872A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Daihen Corp | 機械制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102089721B (zh) | 2013-12-04 |
CN102089721A (zh) | 2011-06-08 |
WO2009113552A1 (ja) | 2009-09-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2009113552A1 (ja) | 可搬式操作装置 | |
JP4716268B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5643526B2 (ja) | 機械の操作装置 | |
US8013720B2 (en) | Signal apparatus for facilitating safe backup of vehicles | |
JP5345817B2 (ja) | 工作機械の無線式送受信装置 | |
JP4659690B2 (ja) | 機械制御装置 | |
US9185010B2 (en) | Communication system, communication method, server equipment, and communication equipment | |
JP5774317B2 (ja) | ロボット制御システム | |
JP2008080474A (ja) | ロボット制御システム | |
US10202793B2 (en) | Garage door opener system and method of operating a garage door opener system | |
JP2006277531A (ja) | 産業用ロボットシステム | |
JP6300448B2 (ja) | ロボット制御システム | |
JP2015044281A (ja) | ロボット制御システム | |
JP5016945B2 (ja) | 火災警報システム | |
JP4102940B2 (ja) | 防犯システム | |
JP2007026237A (ja) | プログラマブルロジックコントローラ用表示装置 | |
JP2006222053A (ja) | ネットワーク照明器具 | |
JP2004021772A (ja) | 交通信号機システム | |
JP7210304B2 (ja) | 自動ドア装置 | |
JP2007122967A (ja) | 電気負荷の監視装置 | |
JP2003217870A (ja) | 照明装置 | |
WO2009133725A1 (ja) | 可動機械の制御システム | |
JP2010076055A (ja) | ティーチングペンダント | |
JPH0633899B2 (ja) | 空気調和機の集中監視装置 | |
JP2009194468A (ja) | 可視光通信の受信装置及びその表示方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130129 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130322 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130903 |