CN102089721A - 移动式操作装置 - Google Patents

Abstract

本发明为一种TP(示教操作盘)(100)，其具备第1CPU(120)以及第2CPU(130)。第1以及第2CPU(120、130)在监视紧急停止开关(110)的同时，基于预先设定的通信协议生成含有所述监视结果以及通信错误检测数据的通信数据。TP(100)具有可以改变紧急停止开关(110)的显示颜色的第1发光体(L1)以及第2发光体(L2)。第1CPU(120)基于通信数据的检测结果有无异常，点亮或者熄灭第1发光体(L1)和第2发光体(L2)。由此，紧急停止开关(110)的显示颜色被改变。另外，无线收发电路(150)对通信状态进行检测，并基于该检测结果紧急停止开关(110)显示第3发光体(L3)的显示颜色。

Description

移动式操作装置

技术领域

本发明涉及一种，通过无线等非有线通信向控制机器的控制装置提供各种数据的移动式操作装置，详细地讲是关于具备用于使机器安全且确实地紧急停止的紧急停止单元的移动式操作装置。

技术背景

在以往的机器人控制装置上通过电缆连接有，具备紧急停止开关的移动式操作装置，即示教操作盘(以下称TP)，紧急停止开关用于切断机器人的动力。对此，如图11所示，在专利文献1中，提出了将具备紧急停止开关20的TP和机器人控制装置10之间的通信无线化的方案。

如图12所示，在专利文献1中，机器人控制装置10通过发送部11将发送数据发送到TP中。TP通过接收部21将来自机器人控制装置10的发送数据作为接收数据来接收。TP生成发送数据，并通过发送部22将生成了的发送数据发送到机器人控制装置10中。机器人控制装置10通过接收部12将来自TP的发送数据作为接收数据来接收。如果按动TP的紧急停止开关20的话，含有紧急停止开关20被按下的信息的数据就被从TP的发送部22发送到机器人控制装置10中。机器人控制装置10基于含有紧急停止开关20被按下的信息的数据，停止机器人的运转。然而，专利文献1中提出的装置不具备显示紧急停止开关是否有效地发挥作用的功能。所以会出现，即使在发生紧急情况的时候，操作者还对已失效的紧急停止开关进行没有用的操作。

对此，基于专利文献2，提出了为了使操作者识别移动式操作装置的紧急停止开关是否有效地发挥作用，改变紧急停止开关的颜色来显示的方法。虽然在专利文献2中提出的装置通过改变紧急停止开关的颜色来告知紧急停止为无效，但其不能与TP和机器的控制装置之间的非有线通信的状态相对应。所以，在无线等非有线通信的情况下，在出现使通信状态不稳定的故障时，不论通信状态如何，紧急停止开关的状态都显示为有效或都显示为无效。因此，在以非有线通信作为前提的移动式操作装置中，即使采用了专利文献2的移动式操作装置，也只能提供信赖性较低的移动式操作装置。

专利文献1：日本特开2008-009872号公报

专利文献2：日本特开2004-319258号公报

发明内容

本发明的目的是提供一种高信赖性的移动式操作装置，其通过具有监视非有线通信的通信状态的功能，除了能基于该通信状态来显示紧急停止单元为有效或者无效，还能显示通信状态的好坏。

为了解决上述课题，基于本发明的第一形态，一种移动式操作装置，其具备：可以进行外部操作的紧急停止操作单元；多路复用的监视单元，所述多路复用的监视单元对所述紧急停止操作单元进行监视，并基于预先设定的通信协议生成含有所述监视结果以及通信错误检测数据的通信数据；以及通信单元，所述通信单元在与控制机器的控制装置之间对所述通信数据进行非有线通信，其特征在于，具备：异常有无检测单元，其检测所述通信数据有无异常；第1显示单元，其能够改变所述紧急停止操作手段的显示颜色；改变单元，其基于所述异常有无检测单元的检测结果改变所述第1显示单元的显示颜色；通信状态检测单元，其检测所述通信单元的通信状态；第2显示单元，其基于所述通信状态检测单元的检测结果，将所述紧急停止操作单元显示为与所述通信单元的通信状态相对应的显示颜色。

基于此构成，通过具有监视非有线通信的通信状态的功能，除了能基于该通信状态来显示紧急停止单元为有效或者无效，还可以显示通信状态的好坏。因此，可以提供高信赖性的移动式操作装置。另外，所谓非有线通信，是指通过无线的传输方式来进行的通信，其包括无线通信(通信媒介物：电波)、红外线通信、光通信、或磁通信。另外，所谓多路复用是指2路复用以上。

在上述的移动式操作装置中，第1显示单元包括第1发光单元和第2发光单元，该第1发光单元发出作为显示颜色的第1种颜色，该第2发光单元发出与第1种颜色不同的、作为显示颜色的第2种颜色。另外，改变单元基于异常有无检测单元的检测结果，使第1发光单元和第2发光单元排他性地发光。

基于此构成，改变单元基于异常有无检测单元的检测结果，使第1发光单元和第2发光单元排他性地发光。由此，能够将紧急停止操作单元显示为与异常有无检测单元的检测结果对应的显示颜色。

在此，在第1显示单元中，所谓改变紧急停止操作单元的显示颜色，是指切换为通过使第1发光单元发光并且使第2发光单元熄灭，将紧急停止操作单元转显示为第1发光单元的发光颜色，或者通过使第1发光单元熄灭并且使第2发光单元发光，将紧急停止操作单元显示为第2发光单元的发光颜色的状态。也就是说，紧急停止操作单元通过第1发光单元的发光来显示第1发光单元的发光颜色，并且通过第2发光单元的发光来显示第2发光单元的发光颜色。

在上述的移动式操作装置中，第1种颜色为红色。红色作为显示紧急停止的颜色被普遍使用。在这一点上，基于本发明，紧急停止单元的显示颜色的第1种颜色为红色。由此，在通信数据中未检测出异常的情况下，操作者能够识别紧急停止操作单元的操作为有效。

在上述的移动式操作装置中，第2种颜色为白色。白色一般不作为显示紧急停止的颜色来使用。在这一点上，基于本发明，紧急停止操作单元的显示颜色的第2种颜色为白色。由此，在通信数据中检测出异常的情况下，操作者能够识别紧急停止操作单元的操作为无效。

在上述的移动式操作装置中，通信状态检测单元对其与所述控制装置通信的重试次数以及接收强度中的至少一项进行检测，将检测出的重试次数以及接收强度分别与对应的阈值进行比较，基于该比较结果，将紧急停止单元显示为所述第2显示单元的显示颜色。

基于此构成，以适合于通信状态检测单元与机械的控制装置通信的重试次数、以及接收强度的至少任一项的状态的显示颜色来显示紧急停止操作单元。所以，操作者可以在掌握通信的重试次数、以及接收强度中至少一项的状态的情况下，操作紧急停止操作单元。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的机器人控制装置的控制装置以及示教操作盘的电路结构图

图2是紧急停止数据包的说明图；

图3是无线发送数据包的说明图；

图4是应答数据包的说明图；

图5是无线应答数据包的说明图；

图6是第1以及第2CPU错误标志数据的流程图；

图7是显示数据处理的流程图；

图8是显示用于监视收发状态的处理的流程图；

图9是第1～第3发光体发光的时间关系图；

图10是第1～第3发光体发光的时间关系图；

图11是机器人控制装置的控制装置以及示教操作盘的概略图；

图12是机器人控制装置的控制装置以及示教操作盘的结构图。

具体实施方式

下面，参照图1～10，对将本发明的移动式操作装置具体化为示教操作盘(以下称TP)100的一个实施方式进行说明。TP100与控制装置200共同构成机器人控制装置。虽然作为机器人可以举出焊接机器人或搬送机器人等，但不仅限于这些。

如图1所示，TP100具备主体盒(未予图示)、以及设有2个触点110a、110b的紧急停止开关110。紧急停止开关110被收纳在呈有底筒状的第1嵌合部件111内。在主体盒上固定有呈有底筒状的第2嵌合部件112。第1嵌合部件111被嵌合在第2嵌合部件112内。紧急停止开关110以可被从外部操作的形式收纳在第1嵌合部件111内。

紧急停止开关110设置为以能被操作者按下、并且能通过弹簧恢复到按下前的位置的形式。另外，在第1嵌合部件111上设有防止脱落部件(未予图示)，该部件用于保持紧急停止开关110以使其不会从第1嵌合部件111脱落。

TP100具备第1CPU120以及第2CPU130。第1以及第2CPU120、130分别对触点110a、110b的开闭状态进行监视，并输出监视结果。虽然在本实施方式中，将触点110a连接到GND上，并且将触点110b连接到电源Vcc上，但不仅限于此。例如，也可以在将两个触点110a、110b连接到电源Vcc上，或者连接到GND上，或是，将触点110a连接到电源上，并且将触点110b连接到GND上。第1以及第2CPU120、130为中央处理器，其具有未予图示ROM、RAM、以及日历IC。

(第1发光体L1、第2发光体L2)

紧急停止开关110具备第1发光体L1、第2发光体L2，该第1发光体L1、第2发光体L2位于由透明材质或半透明材质形成的操作部110c内。作为第1发光单元的第1发光体L1与电源Vcc、以及常开的继电器开关Rs 1串联。第1发光体L1由红色LED构成。如果接通继电器开关Rs1的话，第1发光体L1就会发出红色光，该红色光作为显示颜色的第1种颜色。如果断开继电器开关Rs1的话，第1发光体L1就会熄灭。第1种颜色也可以为红色以外的颜色。如果第1发光体L1发出红色光的话，紧急停止开关110的操作部整体就会显示为红色。

作为第2发光单元的第2发光体L2与电源Vcc、以及常闭的继电器开关Rs2串联。由于继电器开关Rs2为常闭，所以如果接通TP100的电源开关的话，第2发光体L2就会发出白色光，该白色光作为显示颜色的第2种颜色。如果断开继电器开关Rs2的话，第2发光体L2就会熄灭。第2种颜色只要是与第1种颜色不同的颜色，也可以为白色以外的颜色。如果第2发光体L2发出白色光的话，紧急停止开关110的操作部整体就会显示为白色。

由对继电器开关Rs1、Rs2进行断开和闭合的继电器线圈Re、以及作为开关单元的开关晶体管Tr1、Tr2构成的串联电路与电源Vcc相连接。各开关晶体管Tr1、Tr2被第1CPU120以及第2CPU130接通或断开。如果接通两个开关晶体管Tr1、Tr2的话，继电器线圈Re就会被励磁。

如果继电器Re被励磁的话，就会接通常开的继电器开关Rs1、并且断开常闭的继电器开关Rs2。另外，如果继电器线圈Re被去磁的话，继电器开关Rs1就会回到断开状态，而继电器开关Rs2就会回到接通状态。因此，第1发光体L1、以及第2发光体L2排他性地发光。在本实施方式中，由第1发光体L1和第2发光体L2构成第1显示单元。

(第3发光体L3)

第1嵌合部件111由透明或半透明的材质形成。在第1嵌合部件111的内部设有作为第2显示单元的第3发光体L3。优选地，第3发光体L3设置在能够同时从紧急停止开关110和外部看见的部位上。所以，操作者能够同时看见紧急停止开关110的显示颜色和第2显示单元的显示颜色。

第3发光体L3由黄色LED构成。第3发光体L3发出与第1种颜色和第2种颜色不同的、作为第3种颜色的黄色光。第3种颜色也可以为黄色以外的颜色。如果第3发光体L3发出黄色光的话，第1嵌合部件111整体就会显示为黄色。由此，第1嵌合部件111的呈环状的上端部发出黄色光。除此之外，也可以将第1嵌合部件111染成第3种颜色，并使第3发光体L3发出不会影响第3种颜色的光。

第3发光体L3、以及作为开关单元的开关晶体管Tr3构成串联电路，并与电源Vcc相连接。开关晶体管Tr3被无线收发电路150接通或断开。

第1CPU120以及第2CPU130通过串行通信，互相进行各种必要的数据通信。收发控制电路140与第1CPU120相连接。收发控制电路140基于由第1CPU生成的紧急停止数据包，生成无线发送数据包(参照图3)，并将该无线发送数据包发送至无线收发电路150中。

无线收发电路150具备存储器150a以及CPU150b。存储器150a存储收发状态监视处理程序，CPU150b执行收发状态监视处理程序。无线收发电路150在将数据发送到控制装置200中的时候，对其与控制装置200通信的重试次数进行计数，并将计数值存储到存储器150a中。通信重试基于发送号码数据没有被正确更新而进行。所以，在判断控制装置200的发送号码数据没有被正确更新的情况下，要求从控制装置200重新发送，使得与控制装置200的通信被重试。接着，在没有要求从控制装置200重新发送、即与控制装置200的重试成功了的情况下，CPU150b将存储在存储器150a中的读数重置为0。

无线收发电路150对通信时的电波强度、即信号能量的强度进行检测。无线收发电路150相当于通信状态检测单元。无线收发电路150以无线的方式将无线发送数据包发送到机器人控制装置的控制装置200中。另外，无线收发电路150从控制装置200接收无线应答数据包，并将该无线应答数据包发送至收发控制电路140中。紧急停止开关110相当于紧急停止操作单元，第1CPU120以及第2CPU130相当于监视单元、异常有无检测单元以及改变单元，无线收发电路150相当于通信单元。另外，第1CPU120相当于判断单元。

在紧急停止开关110被按动而使两个触点110a、110b断开的情况下，紧急停止开关110变为紧急停止状态。以下，将该状态称为紧急停止开关开。相反，将解除紧急停止开关110的紧急停止状态而使两个触点110a、110b闭合的情况称为紧急停止开关闭。

控制装置200接收由无线收发电路150无线发送的无线发送数据包。控制装置200具备无线收发电路210以及多路复用的CPU等。无线收发电路210发送由多路复用的CPU生成的无线应答数据包。控制装置200对无线发送数据包进行分析处理，并生成应答数据包。然后，控制装置200通过无线收发电路210等，将应答数据包发送至TP100中。该应答数据包被TP的第1CPU120、以及经由第1CPU120的第2CPU130接收，成为数据包。

控制装置200在接收到的无线发送数据包为不含通信错误等的正常数据的情况下，基于无线发送数据包中所含的紧急停止数据包，切断向驱动机器人的电动机的电力输出。

对以上述的形式构成的TP的作用进行说明。

然而，在以下接通电源时的说明中，为了便于说明，以在开始与控制装置200通信时，电波强度大于或等于阈值、重试次数小于或等于阈值、并且在来自控制装置200的无线应答数据包中没有出现错误为前提来说明。

图9是显示TP100的电源开关被接通时的、第1～第3发光体L1、L2、L3的发光动作的时间关系图。

如果接通电源开关的话，在经过第1CPU120、第2CPU130的初始化时间t1之后，继电器线圈Re就会被去磁。因此，一方面由于继电器开关Rs1被断开，所以第1发光体L1熄灭。另一方面，由于继电器开关Rs2被接通，所以第2发光体L2会发出白色光。初始化时间T1为一瞬间。

接着，操作者操作TP100的未予图示的键。例如，如果在图9所示的t1a时点对上述的键进行操作的话，基于对该键的操作，TP100的无线收发电路150就会在其与控制装置200之间实行连接处理。无线收发电路150判断其与控制装置200之间的通信状态。也就是说，只要电波强度大于或等于阈值、并且通信的重试次数小于或等于阈值的话，无线收发电路150就会判断TP100和控制装置200的通信确立，并实行以下的处理。

也就是说，第1CPU120以及第2CPU130分别接通开关晶体管Tr1、Tr2，将继电器线圈Re励磁。由此，继电器开关Rs1变为接通状态，第1发光体L1发出红色光。另外，继电器开关Rs2变为断开状态，第2发光体L2熄灭。其结果，成为立体构造的紧急停止开关110整体会基于第1发光体L1显示为红色。

接着，参照图7的流程图，对监视TP100的紧急停止开关110的CPU处理进行说明。另外，通过各个CPU按预定的控制周期(例如，每0.05秒)定期地执行该流程图中所示的处理。

(1、紧急停止数据包的生成以及发送)

TP100的第2CPU130运行紧急停止信号处理的程序，并监视紧急停止开关110的状态。第2CPU130执行图7所示的步骤S10～S14的处理，生成图2所示的[紧急停止数据包]。

如图2所示，[紧急停止数据包]由目的数据、发送源数据、第1CPU错误标志、第2CPU错误标志、作为通信号码数据的发送号码数据、第1CPU数据、第2CPU数据、以及错误检测数据组成。

在第1CPU数据以及第2CPU数据中除初期值以外，分别设有触点处于断开状态时的[紧急停止开关开]、和触点处于闭合状态时的[紧急停止开关闭]。[紧急停止开关开]以及[紧急停止开关闭]相当于上述的监视结果。发送号码数据为通信数据、即按每个发送数据设定的数据。通过每发送一次数据加“1”来进行更新，使得发送号码数据为可以确定发送顺序的数据(参照图7的步骤S10)。

第2CPU130将显示紧急停止开关110为断开的信息的数据作为初始值设置到第1CPU数据中。与此同时，第2CPU130将刚由第2CPU130检测出的紧急停止开关110的状态设置到第2CPU数据中(参照图7的步骤S12)。另外，第2CPU130生成残余的数据，从而生成[紧急停止数据包](参照图7的步骤S14)。

在此，错误检测数据由目的数据、发送源数据、第1CPU错误标志数据、第2CPU错误标志数据、发送号码数据、第1CPU数据、和第2CPU数据合成的数据，通过错误检测计算来生成。另外，目的数据、发送源数据、发送号码数据、第1CPU数据、第2CPU数据、和错误检测数据构成通信数据。通信数据基于预先设定的通信协议以数据分组的形式生成。另外，目的数据、送信源数据、发送号码数据、和错误检测数据相当于通行错误检测数据。

第2CPU130将存储在ROM(未予图示)中的、并且是预先按参数设定的、与作为发送目标的控制装置200的CPU有关的数据设置到目的数据中。目的数据，即目的地址为发送目标的控制装置200的CPU中固有的数据。第2CPU130将预先按参数设定的、作为发送源的TP100的第2CPU的数据设置到源数据中。源数据，即源地址为发送源TP100的第2CPU130中固有的数据。

(第1CPU错误标志数据以及第2CPU错误标志数据)

分别对第1以及第2CPU错误标志数据进行说明。

第1CPU错误标志数据是在第1CPU120检测出某些异常时显示该错误状态的数据。图6分别显示了第1以及第2CPU错误标志数据的例子。在第1CPU错误标志数据中，以从图6的右边向左边的顺序分别设置有紧急停止数据CRC异常、紧急停止数据超时异常、应答数据CRC异常、应答数据不一致异常、以及应答数据超时异常等各种标志。在第1CPU错误标志中，作为初始值例，将全部的比特(标志)设置为表示“异常”的[1](“11111”)。

另外，第2CPU错误标志数据是在第2CPU130检测出某些异常时显示该错误状态的数据。第2CPU错误标志构成为与第1CPU错误标志数据相同的形式。在第2CPU错误标志中设置有刚由第2CPU130检测并更新了的异常参数的状态。在第2CPU错误标志中，作为初始值例，例如将紧急停止数据CRC异常以及紧急停止数据超时异常分别设为[0]，将其他比特设为表示异常的[1](“111000”)。在通过第1以及第2CPU120、130来判断各个比特(标志)的时候，如果判断为没有出现异常，这些比特(标志)作为正常被重置为[0]。

如上所述，第2CPU130设置全部数据，计算并更新被合成的数据的错误检测数据。第2CPU130通过串行通信的方式，将生成的[紧急停止数据包]发送至第1CPU120中(参照图7的步骤S16)。之后，第2CPU130在步骤S18中读入未予图示的日历IC的超时检测用日历。

第1CPU120与基于第2CPU130的紧急停止信号处理同步，以预定的控制周期执行紧急停止信号处理的程序。第1CPU120在紧急停止信号处理刚开始之后的步骤S30中，读入日历IC的超时检测用日历。

在步骤S32，第1CPU基于读入的超时检测用日历的值，来判断是否在规定时间内接收了来自第2CPU130的[紧急停止数据包]。在规定时间内未接收[紧急停止数据包]的情况下，第1CPU120将该情况判断为[NG]，并执行后述的步骤S54的异常处理。规定时间为预先设定的时间，例如设定在几毫秒到几百毫秒之间。在步骤S34中，第1CPU120使用[紧急停止数据包]中所含的错误检测数据来确认数据是否正确。之后，第1CPU120将第1CPU错误标记更新为刚检测并更新了的异常参数的状态。

在步骤S36中，第1CPU120把在即将输入该数据包之前检测出的紧急停止开关110的状态设置到第1CPU数据中。在更新了以上数据之后，在步骤S38中，第1CPU120计算并且更新被合成的数据的错误检测数据。接着，在步骤S40中，第1CPU120将生成的[紧急停止数据包]写入收发控制电路140中。

接着，在步骤S42中，第1CPU120读入日历IC的超时检测用日历。在步骤S34中，在使用[紧急停止数据包]中所含的错误检测数据判断数据为不正确的情况下，第1CPU120将该情况判断为[NG]，并执行后述的步骤S54的异常处理。

接着，如图3所示，收发控制电路140将用于实行无线发送的标题数据添加到[紧急停止数据包]中，同时将添加了标题数据的[紧急停止数据包]作为[无线发送数据包]发送到无线收发电路150中。在标题数据中含有基于所用的通信协议设定的源端口号码、目的端口号码、数据大小、以及错误检测数据等。

接着，TP100的无线收发电路150将从收发控制电路140接收的[无线发送数据包]作为无线信号发送。

(2.示教操作盒侧的无线应答数据包的处理)

(2.1第1CPU120的处理)

TP100的无线收发电路150接收从控制装置200发出的[无线应答数据包]作为无线信号，并将该[无线应答数据包]发送到收发控制电路140中。

收发控制电路140利用从无线收发电路150接收的[无线应答数据包]的标题数据内的错误检测数据，来确认无线应答数据包的内容是否正确。之后，收发控制电路140利用标题数据内的目的端口号码，来判断是否为向自身发送的数据。

在标题数据内的目的端口号码为自身的情况下，收发控制电路140从[无线应答数据包]提取[应答数据包]，并对第1CPU120发出插入要求。在标题数据内的目的端口号码不是自身的情况下，收发控制电路140将数据废弃。第1CPU120接收来自收发控制电路140的插入要求，读出[应答数据包]。

然后，如图7所示，在步骤S44中，第1CPU120基于在步骤S42中所读入的超时检测用日历，来判断是否在规定时间内接收了[应答数据包]。在规定时间内未接收[应答数据包]的情况下，第1CPU120执行后述的步骤S54的异常处理。在规定时间内接收[应答数据包]的情况下，在步骤S46中，第1CPU120以串行通信的方式将[应答数据包]原封不动地发送到第2CPU130中。之后，在步骤S48中，第1CPU120利用[应答数据包]中的错误检测数据来检测数据中是否出现错误。在步骤S48的检测中判断为没有出现问题的情况下，在步骤S50中，第1CPU120从[应答数据包]的数据中，首先将目的数据、源数据分别与预先设定的目的数据、源数据进行比较。在这些参数中的任一个出现不一致的情况下，第1CPU120执行后述的步骤S54的异常处理。

在步骤S50中判断目的数据、源数据为正确的情况下，第1CPU120转到步骤S52。于是，第1CPU120从[应答数据包]的数据中，将第1CPU错误标志数据、第2CPU错误标志数据、发送号码数据、第1CPU数据、第2CPU数据进行比特反转，并与已发送的[紧急停止数据包]的内容进行比较。如果[应答数据包]与已发送的[紧急停止数据包]的内容一致的话，第1CPU120正常结束这次处理，开关晶体管Tr1持续接通状态。在步骤S52中，[应答数据包]与已发送的[紧急停止数据包]的内容不一致时，第1CPU120执行步骤S54的异常处理。

(2.2异常处理(步骤S54))

下面，对步骤S54的异常处理进行说明。同时也对在步骤S32以及步骤S34中第1CPU120判断为[NG]的情况进行说明。

在步骤S32中被判断为[NG]的情况下，第1CPU120在下一个控制周期的发送时，将第1CPU错误标志数据中的紧急停止数据超时异常设置到错误(异常)中并发送，然后结束这次处理。

在步骤S34中被判断为[NG]的情况下，第1CPU120在下一个控制周期的发送时，将第1CPU错误标志数据中的紧急停止CRC异常设置到错误(异常)中并发送，然后结束这次处理。

这样，在步骤S32以及S34中被判断为[NG]的情况下，第1CPU120通过执行步骤S54的处理，在这个控制周期中不生成通信数据，并且不会输出通信数据。

在步骤S44中被判断为[NG]的情况下，第1CPU120在下一个控制周期的发送时，将第1CPU错误标志数据中的应答数据超时异常设置到错误(异常)中并发送，然后结束这次处理。在步骤S48中被判断为[NG]的情况下，第1CPU120在下一个控制周期的发送时，将第1CPU错误标志数据中的应答数据CRC异常设置到错误(异常)中并发送，然后结束这次处理。在步骤S52中被判断为[NG]的情况下，第1CPU120在下一个控制周期的发送时，将第1CPU错误标志数据中的应答数据不一致异常设置到错误(异常)中并发送，然后结束这次处理。另外，在步骤S50中被判断为[NG]的情况下，第1CPU120废弃数据，然后结束这次处理。

在以上的步骤S32、S34、S44、S48、S50、以及S52中被判断为[NG]并且执行步骤S54的处理的情况下，在结束此处理之前，第1CPU120断开开关晶体管Tr1。基于开关晶体管Tr1的断开，在与开关晶体管Tr2的接通状态无关的情况下，使继电器线圈Re去磁。由此，常开的继电器开关Rs 1被断开，而常闭的继电器开关Rs2被接通。所以，第1发光体L1被熄灭，第2发光体L2发出白色的光。其结果，紧急停止开关110的整体通过第2发光体L2以白色来显示。

(2.3第2CPU130的处理)

下面，如果第2CPU130通过串行通信的方式接收来自第1CPU120的[应答数据包]的话，就会在步骤S20中，基于在步骤S18中读入的超时检测用日历的值，来判断是否在规定时间内接收了[应答数据包]。在规定时间内未接收[应答数据包]的情况下，第2CPU130执行步骤S28的异常处理。

在规定时间内接收[应答数据包]的情况下，在步骤S22中，第2CPU130使用[应答数据包]数据中的错误检测数据，检测数据中是否出现错误。在步骤S22中，在数据中出现错误的情况下，第2CPU130执行步骤S28的异常处理。

在步骤S22的检测中判断为没有出现问题的情况下，在步骤S24中，第2CPU130从[应答数据包]的数据中，首先将目的数据、源数据分别与作为参数设定的目的数据、源数据进行比较。在这些参数中的任一个出现不一致的情况下，第2CPU130执行后述的步骤S28的异常处理。

在步骤S24中判断目的数据、源数据为正确的情况下，第2CPU130从[应答数据包]的数据中，将第2CPU错误标志数据、发送号码数据、第2CPU数据进行比特反转，并与已发送的[紧急停止数据包]的内容进行比较。如果[应答数据包]与已发送的[紧急停止数据包]的内容一致的话，第2CPU120正常结束这个控制周期的处理。在步骤S26中，[应答数据包]与已发送的[紧急停止数据包]的内容不一致时，第2CPU130执行步骤S28的异常处理。

(2.4异常处理(S28))

在步骤S20中被判断为[NG]的情况下，第2CPU130在下一个控制周期的发送时，将第2CPU错误标志数据中的应答数据超时异常设置到错误(异常)中并发送，然后结束这次处理。在步骤S22中被判断为[NG]的情况下，第2CPU130在下一个控制周期的发送时，将第2CPU错误标志数据中的应答数据CRC异常设置到错误(异常)中并发送，然后结束这次处理。另外，在步骤S24中被判断为[NG]的情况下，第2CPU130废弃数据，然后结束这次处理。

在步骤S26中被判断为[NG]的情况下，第2CPU130在下一个控制周期的发送时，将第2CPU错误标志数据中的应答数据不一致异常设置到错误中并发送，然后结束这次处理。

在以上的步骤S20、S22、S24以及S26中被判断为[NG]并且执行步骤S28的处理的情况下，在结束该处理之前，第2CPU130断开开关晶体管Tr2。基于开关晶体管Tr2的断开，在与开关晶体管Tr1的接通状态无关的情况下，使继电器线圈Re去磁。由此，常开的继电器开关Rs1被断开，而常闭的继电器开关Rs2被接通。所以，第1发光体L1被熄灭，第2发光体L2发出白色的光。其结果，紧急停止开关110的整体通过第2发光体L2以白色来显示。

下面，参照图8的流程图，对通过无线收发电路150的CPU150b来执行的收发状态监视处理进行说明。无线收发电路150的CPU150b按照预定的周期来执行流程图中的收发状态监视处理程序。

在步骤S100中，CPU150b判断存储在存储器150a中的通信重试次数是否小于或等于阈值。如果重试次数小于或等于阈值的话，CPU150b就会转到步骤S102。如果重试次数大于阈值的话，CPU150b就会转到步骤S106。在步骤S102中，CPU150b判断电波强度是否大于或等于阈值。如果电波强度小于阈值的话，CPU150b就会判断通信状态为不良，并转到步骤S106。如果电波强度大于或等于阈值的话，CPU150b就会判断通信状态为良好，并转到步骤S104。

在步骤S104中，CPU150b执行收发良好处理。之后，CPU150b暂且结束该流程图的处理。具体来说，在步骤S104中，CPU150b保持开关晶体管Tr3的断开状态。另一方面，在步骤S106中，CPU150b在执行闪烁处理之后，暂且结束该流程图的处理。具体来说，在步骤S106中，CPU150b反复接通以及断开开关晶体管Tr3，使第3发光体L3闪烁。也就是说，第1嵌合部件111的上端部在预定的周期内时而发出黄色的光时而熄灭。

图10显示第3发光体L3在闪烁的状态。该闪烁期间是通信状态被判断为不良的期间。如图10所示，如果在第3发光体L3处于闪烁的状态下第1发光体L1发出红色光，且第2发光体L2熄灭的t2时按下紧急停止开关110的话，操作者就会认为在通信状态不良的状态下对紧急停止开关110进行按下操作。如果在第3发光体L3处于闪烁的状态下第1发光体L1熄灭、并且第2发光体L2发出白色光的t3时按下紧急停止开关110的话，操作者就会认为在通信数据中检测出异常、且紧急停止开关110的操作为无效。在这些情况下，能够提醒使机器人紧急停止的操作者，注意TP100以及控制装置200之间的通信状态为不良。

另外，在第1发光体L1发出红色光、第2发光体L2熄灭、第3发光体熄灭的t4时，如果按下紧急停止开关110的话，由于通信状态良好且为安全通信状态，所以操作者就会认为该操作为有效。

基于本实施方式，可以获得以下效果。

(1)TP100具备紧急停止开关110、和二路多用的第1CPU120以及第CPU130。第1以及第2CPU120、130监视紧急停止开关110的同时，基于预先设定的通信协议生成含有所述监视结果以及通信错误检测数据的通信数据。另外，TP100具备控制机器人的控制装置200和无线通信的无线收发电路150。

第1以及第2CPU120、130检测通信数据是否出现异常。TP100构成为可以改变紧急停止开关110的显示颜色的形式。另外，第1显示单元由第1发光体L1和第1发光体L2构成。第1以及第2CPU120、130通过基于通信数据是否出现异常，对第1以及第2发光体L1、L2进行点亮或熄灭，从而改变紧急停止开关110的显示颜色。无线收发电路150还起到检测通信状态的通信状态检测单元的作用。TP100具备第3发光体，该第3发光体基于通信状态显示其颜色。

基于该构成，TP100具有基于无线通信的监视通信状态的功能。由此，基于通信状态，除了可以显示TP100的紧急停止开关110为有效或无效之外，还可以显示TP100与控制装置200的通信状态的好坏。所以，可以提供高信赖性的TP100。

特别是，分别在步骤S32中，对紧急停止数据包的数据应答时间进行监视；在步骤S22、S48中，基于数据包中的错误检测数据对数据损坏进行监视；在步骤S24、S50中，对数据包中的标记内容进行确认；在步骤S26、S52中，进行发送数据包与应答数据包的校验；以及在步骤S34中，对并联的CPU之间的处理数据进行校验。由于通过这些通信数据的确认结果，可以显示紧急停止开关110为有效或者无效，所以能够提供高信赖性的TP100。

另外，基于本实施方式，操作者一眼就能判断紧急停止开关110为有效或者无效。另外，还能够避免操作者在尽管紧急停止开关110为无效的情况下还是作出使机器人紧急停止等的无效操作。由此，符合国际安全标准ISO10218-1_2006的5.8.6的a)项。

(2)TP100具备第1发光单元和第2发光单元，第1发光单元使第1发光体L1发出红色光，第2发光单元使第2发光体L2发出白色光。另外，第1以及第2CPU120、130基于检测出的通信数据是否出现异常，使第1发光体L1和第2发光体L2排他性地发光。其结果，能够将紧急停止开关110显示为与通信数据有无异常相对应的显示颜色。

(3)第1发光体L1发出作为显示颜色的红色光。也就是说，在没有检测出异常通信数据的情况下，紧急停止开关110发出红色光。红色作为显示紧急停止的颜色被普遍使用。所以，操作者可以知道对紧急停止操作开关110的操作为有效。

(4)第2发光体L2发出作为显示颜色的白色光。也就是说，在检测出异常通信数据的情况下，紧急停止开关110以白色来显示。白色一般不作为显示紧急停止的颜色来使用。所以，在检测出异常的通信数据时，操作者可以知道对紧急停止操作开关110的操作为无效。

(5)无线收发电路150分别对其与控制装置200通信的重试次数以及接收强度的状态进行检测。然后，无线收发电路150将重试次数以及接收强度分别与对应的阈值进行比较。基于该比较结果，使作为第2表示单元的第3发光体L3发光。基于此构成，

操作者可以充分了解通信的重试次数、以及接收强度的状态，来操作紧急停止操作单元。

另外，本实施方式也可以变更为以下的形式。

在本实施方式中，也可以以无线LAN的方式来进行移动式操作装置以及控制装置200之间的通信。

在本实施方式中，除了将移动式操作装置使用于机器人控制装置的TP100以外，也可以具体化为用于机床的移动式操作装置，或者用于工业机械的移动式装置。

在本实施方式中，也可以将CPU构成为3路复用以上。

在本实施方式中，虽然将通信数据的一部分进行了比特反转，但也不仅限于此。例如也可以采用，在为了恢复到原始的数据而乘以常数的情况下，除以相同常数等，使用按预定的算法计算再按相反的算法来复原等方法。

在本实施方式中，也可以通过红外线通信、光通信、或者磁通信的方式来进行移动式操作部以及控制部之间的通信。在这些情况下，通信状态检测单元检测通信的信号能量的强度来代替电波强度。

在本实施方式中，虽然通过在紧急停止数据包中添加用于无线通信的标题数据来生成无线通信数据包，但是为了进一步提高通信的信赖性，也可以对该数据加以在无线LAN标准IEEE802.11b或IEEE802.11a中使用的WEP加密处理。

在本实施方式中，也可以使第3发光体L3不闪烁，而仅使其点亮。另外，也可以不使第2发光体L3无变化地闪烁，而使其闪烁周期慢慢地变化，或使其闪烁的发光强度周期性地变化。

在本实施方式中，也可以通过无线收发电路150仅对其与控制装置200通信的重试次数、以及接收强度中任一项的状态进行检测。

在本实施方式中，第1以及第2发光单元也可以为LED，该LED发出的光为紧急停止操作单元的显示颜色。另外，也可以将第1以及第2发光单元由发出白色或者日光色的发光源构成，并用与白色或日光色不同的、其他颜色的滤光片遮盖。

在本实施方式中，第3发光单元也可以为LED，该LED发出的光为紧急停止操作单元的显示颜色。另外，也可以将第3发光单元由发出白色或者日光色的发光源构成，并用与白色或日光色不同的、其他颜色的滤光片遮盖。

在实施方式中，虽然第1显示单元由第1发光单元和第2发光单元构成，例如，也可以将第1显示单元由有机发光显示器来构成。在这种情况下，例如，也可以将紧急停止开关110的整个操作界面由有机发光显示器来构成，并通过显示器来改变紧急停止开关110的显示颜色。为了提高对于按下操作的耐久性，操作界面也可以用高强度透明或半透明的塑料制的防护材罩上。

Claims (5)

1.一种移动式操作装置，其具备：可以进行外部操作的紧急停止操作单元；多路复用的监视单元，所述多路复用的监视单元对所述紧急停止操作单元进行监视，并基于预先设定的通信协议生成含有所述监视结果以及通信错误检测数据的通信数据；以及通信单元，所述通信单元在与控制机器的控制装置之间对所述通信数据进行非有线通信，

其特征在于，具备：

异常有无检测单元，其检测所述通信数据有无异常；

第1显示单元，其能够改变所述紧急停止操作手段的显示颜色；

改变单元，其基于所述异常有无检测单元的检测结果改变所述第1显示单元的显示颜色；

通信状态检测单元，其检测所述通信单元的通信状态；

第2显示单元，其基于所述通信状态检测单元的检测结果，将所述紧急停止操作单元显示为与所述通信单元的通信状态相对应的显示颜色。

2.根据权利要求1所述的移动式操作装置，其特征在于，

所述第1显示单元包括第1发光单元和第2发光单元，所述第1发光单元发出作为所述显示颜色的第1种颜色，所述第2发光单元发出与第1种颜色不同的、作为所述显示颜色的第2种颜色，

所述改变单元基于异常有无检测单元的检测结果，使所述第1发光单元和所述第2发光单元排他性地发光。

3.根据权利要求2所述的移动式操作装置，其特征在于，

所述第1种颜色为红色。

4.根据权利要求2或者3所述的移动式操作装置，其特征在于，

所述第2种颜色为白色。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的移动式操作装置，其特征在于，

所述通信状态检测单元对其与所述控制装置通信的重试次数以及接收强度中的至少一项进行检测，将检测出的重试次数以及接收强度分别与对应的阈值进行比较，基于该比较结果，将紧急停止单元显示为所述第2显示单元的显示颜色。

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