JP2016117567A - 無線操縦装置 - Google Patents

Abstract

【課題】汎用性が高く経済的に有利な構成の無線操縦装置を提供する。【解決手段】代替遠隔制御器２０は、受信部が受信した無線信号から、送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理部２２１と、取得したパラメータを用いて受信部が受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから操作出力データを取得して、代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理部２２２とを具備する。【選択図】図３

Description

本発明は、例えば工場、荷役施設などに設置される大型クレーン、建設現場に配備されるパワーショベルやブルドーザーなどの建設機械、特定エリア内において貨車を牽引する構内機関車などを遠隔操縦する際に適用して好適な無線操縦装置に関する。

工場、荷役施設などに設置される大型クレーンやアンローダなどの吊り上げ機械、建設現場に配備されるパワーショベルやブルドーザーなどの建設機械、特定エリア内において貨車を牽引する構内機関車など、重量物を扱う設備に備えられた動力付きの機械類（動力機械と称す）を制御対象として、これらの制御対象を遠隔操縦する無線操縦装置においては、遠隔操縦を行っている側で機器が故障すると、作業が滞るだけでなく、安全面で非常に危険な状況に陥る可能性があることから、危険を回避し安全を確保するための様々な対策が施されている。

この種、無線操縦装置は、設備側の動力機械から離間したオペレーションエリアにおいてオペレータが操作する操作盤を有した遠隔制御器と、この遠隔制御器から送信された無線信号を受信して制御対象となる動力機械を駆動制御する駆動制御信号を出力する受信装置とを有して構成される（図１参照）。遠隔制御器と受信装置との間の通信は、微弱電波型若しくは小電力型の短距離、単方向による極超短波帯の無線機により実現される。遠隔制御器は、バッテリィを動作用電源とした、オペレータが筐体を把持して携行するハンディタイプ若しくは肩掛けタイプであり、筐体の上部には、オペレータにより操作される、複数個の押し釦スイッチを配列した押し釦式の操作盤、若しくは押し釦スイッチに代わりジョイスティックレバーにより操作されるスイッチ機構を有したユニバーサルハンドル式の操作盤が設けられている（図４、図５参照）。

遠隔制御器と受信装置は一対一に対応付けられ、対をなす組毎に固有の個体識別情報（ＩＤと称す）および通信チャネル（ＣＨ）と伝送フォーマットを含む通信パラメータが設定される。この設定されたパラメータに従い遠隔制御器と受信装置との間の単方向無線通信が確立される。遠隔制御器の筐体には、送信先の受信装置が制御の対象とする動力機械の個体番号（例えばクレーン番号）を表記した銘板が貼着され、遠隔制御器は送信相手の受信装置に固有の専用制御器として機能する。

上記構成の無線操縦装置においては、受信装置を含めた無線機自体の故障発生頻度に対し、遠隔制御器の操作盤に設けられた、オペレータにより手動操作される操作部のスイッチ異常による故障発生頻度が極めて高い。

遠隔制御器は、これらの故障に対する安全対策として、緊急停止釦を備えるとともに、操作部のスイッチ故障を含む操作異常が発生すると送信出力を即時に停止する異常時作動停止機能を備える。この異常時作動停止の状態に陥った場合、予め保管室に用意しておいた代替器を用いて運転を再開するか、若しくは故障した常用器の故障箇所を見つけて可及的速やかに一時的な運転再開を可能にする修復作業を行う手段が採られる。

代替器を予め用意する手段は、比較的短時間で運転を再開することができる反面、組毎に専用の代替器を用意し、満充電状態での保管管理が必要となることから、経済的負担が大きく、とくに複数の動力機械を配備した設備においては経済的負担の増加が顕著であった。

また、常用器を修復する作業は、筐体ごとに固有の設定を所定の手順に従って行わなければならず、作業再開まで多くの時間や労力が必要であった。具体的には、修復対象の機器設定を確認し、専用ツール（例えば専用ＰＣ）を用意して、筐体を解体し、スイッチ（例えばディップスイッチ、ジャンパースイッチ、鍵付スイッチなど）の設定、シリアルケーブルによるツールの接続、故障箇所の特定、はんだ付け作業を伴うスイッチ配線の変更など各種の作業が必要とされることから、専門知識やスキルのあるサービスマンによる対応が不可欠であった。

このように、既存の無線操縦装置においては、遠隔制御器の故障による危険を回避するために、組毎に専用の代替器を予め用意しておくか、サービスマンによる対応が不可欠であり、いずれの場合も経済的負担が大きいという問題があった。また運転途中の危険な状態を回避するための応急処置（一時的な運転再開）を含め運転の再開まで多くの時間を要するという問題があった。

特開２０００−１７７９８８号公報 特開２０００−１７７９８７号公報 特開平０４−２４３７０３号公報 特開平０５−０１４９６９号公報

上述したように、既存の無線操縦装置においては、遠隔制御器の故障による危険を回避するために、組毎に専用の代替器を予め用意しておくか、サービスマンによる対応が不可欠であり、いずれの場合も経済的負担が大きいという問題があった。

本発明は上記実情に鑑みなされたもので、汎用性が高く経済的に有利な構成でかつ早期の運転再開を可能にした無線操縦装置を提供することを目的とする。

本発明の実施形態に係る無線操縦装置は、スイッチで構成された操作部を複数配置した操作盤と送信部を備え、前記操作盤の操作部を操作して得られた操作出力データを、設定された送信フォーマットで前記送信部から単方向通信による無線信号により送信する遠隔制御器と、前記遠隔制御器から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号をもとに動力機械を駆動制御する制御信号を出力する受信装置と、前記遠隔制御器の操作部を代替する代替用の複数の操作部を配置した操作盤を有する代替遠隔制御器とを備えた無線操縦装置であって、前記代替遠隔制御器は、前記無線信号を傍受する受信部と、前記受信部が受信した無線信号から、前記送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理手段と、前記送信フォーマット複製処理手段が取得したパラメータを用いて前記受信部が受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから前記操作出力データを取得して、前記代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と前記操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理手段と、前記代替用操作部の操作に伴い、前記紐付け情報を参照して前記操作された前記代替用操作部に紐付けられた操作出力データを取得し、取得した操作出力データをもとに前記パラメータにより複製した送信フォーマットに従う送信データを生成し、生成した送信データを前記パラメータより得た通信チャネルを用いて前記受信装置より無線信号で送信する操作情報生成処理手段とを具備したことを特徴とする。

また本発明の実施形態に係る無線操縦装置は、スイッチで構成された操作部を複数配置した操作盤と送信部を備え、前記操作盤の操作部を操作して得られた操作出力データを、設定された送信フォーマットで前記送信部から単方向通信による無線信号により送信する遠隔制御器と、前記遠隔制御器から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号をもとに動力機械を駆動制御する制御信号を出力する受信装置と、前記遠隔制御器の操作部を代替する代替用の複数の操作部を配置した代替用操作盤を有する代替遠隔制御器とを備えた無線操縦装置であって、前記遠隔制御器は、前記操作部の故障を検出する故障検出部と、前記故障検出部の故障検出に伴い前記無線信号の送信を停止する操縦停止手段と、前記無線信号の送信停止状態時に特定の操作入力を受け付けて、前記無線信号の送信を再開させる特定起動モード設定手段とを具備し、前記代替遠隔制御器は、前記無線信号の送信再開後において前記遠隔制御器から送信された無線信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した無線信号から、前記送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理手段と、前記送信フォーマットのパラメータを用いて、前記受信部が前記無線信号の送信再開後において受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから操作出力データを取得して、前記代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と前記操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理手段と、前記代替用操作部の操作に伴い、前記紐付け情報を参照して前記操作された前記代替用操作部に紐付けられた操作出力データを取得し、取得した操作出力データをもとに前記パラメータにより複製した送信フォーマットに従う送信データを生成し、生成した送信データを前記パラメータより得た通信チャネルを用いて前記受信装置より無線信号で送信する操作情報生成処理手段とを具備したことを特徴とする。

本発明の実施形態によれば、汎用性が高く経済的に有利な構成でかつ早期の運転再開を可能にした無線操縦装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る無線操縦装置の構成を示すブロック図。 上記実施形態に係る遠隔制御器（常用遠隔制御器）の構成を示すブロック図。 上記実施形態に係る代替遠隔制御器の構成を示すブロック図。 上記実施形態に係る遠隔制御器の操作盤面を示す平面図。 上記実施形態に係る遠隔制御器の他の操作盤面を示す平面図。 上記実施形態に係る遠隔制御器の操作部と制御部との間の接続インターフェイス部分を示す回路図。 上記実施形態に係る操作部の故障検出例を示す状態説明図。 上記実施形態に係る遠隔制御器が使用する送信フォーマットの一例をデータストリーム形式で示す図。 上記実施形態に係る遠隔制御器の動作フローを示すフローチャート。 上記実施形態に係る代替遠隔制御器の送信フォーマット複製処理手順を示すフローチャート。 上記図１０に示す処理ステップＳ２１）の詳細な処理手順を示すフローチャート。 上記実施形態に係る、遠隔制御器の押し釦スイッチに割り付けられた操作機能を代替遠隔制御器の押し釦スイッチに割り付ける際の押し釦操作およびこの釦操作に伴う紐付けタイミングを示すタイミングチャート。 上記実施形態に係る、遠隔制御器の押し釦スイッチに割り付けられた操作機能を代替遠隔制御器の押し釦スイッチに割り付ける紐付け作業の手順を示すフローチャート。 上記実施形態に係る操作割付テーブルの具体的な構成例を示すテーブル構成図。

本発明の実施形態に係る無線操縦装置は、例えば工場、荷役施設などに設置される大型クレーンやアンローダなどの吊り上げ運搬機械、建設現場に配備されるパワーショベルやブルドーザーなどの建設機械、特定エリア内において貨車を牽引する構内機関車など、重量物を扱う設備の大型機械類を制御対象に遠隔制御を行う。この実施形態では制御対象となる大型機械類を動力機械と呼称する。またこの実施形態では、上記無線操縦装置を構成する構成要素のうち、通常の運行時において制御対象（動力機械）の側に配置された受信装置と通信を行う常用の遠隔制御器を単に遠隔制御器と呼称し、この遠隔制御器を代替する遠隔制御器を代替遠隔制御器と呼称する。また代替遠隔制御器における無線信号の受信について、遠隔制御器（常用）による遠隔操縦時において、遠隔制御器から受信装置に送信された遠隔操縦のための無線信号の受信を、傍受と称している。

以下図面を参照して本発明の実施形態を説明する。

本発明の実施形態に係る無線操縦装置は、図１に示すように、スイッチで構成された操作部を複数配置した操作盤と送信部を備え、上記操作盤の操作部を操作して得られた操作出力データを、設定された送信フォーマットで上記送信部から単方向通信による無線信号により送信する遠隔制御器１０と、この遠隔制御器１０から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号をもとに動力機械４を駆動制御する制御信号を出力する受信装置２と、上記遠隔制御器１０の操作部を代替する代替用の複数の操作部を配置した操作盤を有する代替遠隔制御器２０とを備えた無線操縦装置１であって、上記代替遠隔制御器２０は、上記無線信号を傍受する受信部と、上記受信部が受信した無線信号から、上記送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理手段と、この送信フォーマット複製処理手段が取得したパラメータを用いて上記受信部が受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから上記操作出力データを取得して、上記代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と上記操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理手段と、上記代替用操作部の操作に伴い、上記紐付け情報を参照して上記操作された上記代替用操作部に紐付けられた操作出力データを取得し、取得した操作出力データをもとに上記パラメータにより複製した送信フォーマットに従う送信データを生成し、生成した送信データを前記パラメータより得た通信チャネルを用いて上記受信装置より無線信号で送信する操作情報生成処理手段とを具備して構成される。

この構成により、例えば、定期検査や、操作部を構成する押し釦の交換作業、バッテリィ電源の充電作業などが必要となった場合において、遠隔制御器１０を用いた運用中に、代替遠隔制御器２０が遠隔制御器１０から送信された無線信号を傍受し、傍受した無線信号から、上記遠隔制御器１０で使用している送信フォーマットのパラメータを取得し保持し、この保持したパラメータで複製した送信フォーマットに従い受信装置２に無線信号を送信できることから、代替遠隔制御器２０を迅速かつ容易に遠隔制御器１０の代替器として作動させることができる。

また、制御対象となる動力機械４をそれぞれ異にした複数の受信装置２が存在する工場や施設において、通信チャネルやヘッダ情報やデータ伝送フォーマットのいずれか若しくはすべてを異にする複数の各受信装置２，２，…に対して、一つの代替器を用意すればよく、効率的かつ経済的に有利な運用が可能になる。

とくに上記構成の無線操縦装置においては、上述したように、受信装置を含めた無線機自体の故障発生頻度に対し、遠隔制御器の操作盤に設けられた、オペレータにより手動操作される操作部のスイッチ異常による故障発生頻度が極めて高く、この遠隔操縦に伴うスイッチ異常による故障発生に対して、専門知識をもつ修理員に修理を委ねる必要なく、また無線機毎に専用の代替器を用意する必要なく、迅速かつ容易に、汎用（共用）代替器による遠隔操縦を再開できる。

また本発明の実施形態に係る無線操縦装置１は、上記遠隔制御器１０に、上記操作部の故障を検出する故障検出部と、この故障検出部の故障検出に伴い上記無線信号の送信を停止する操縦停止手段と、上記無線信号の送信停止状態時に特定の操作入力を受け付けて、上記無線信号の送信を再開させる特定起動モード設定手段とを備え、上記代替遠隔制御器２０に、上記無線信号の送信再開後において上記遠隔制御器１０から送信された無線信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した無線信号から、上記送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理手段と、上記送信フォーマットのパラメータを用いて、上記受信部が上記無線信号の送信再開後において受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから操作出力データを取得して、上記代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と上記操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理手段と、上記代替用操作部２０の操作に伴い、上記紐付け情報を参照して上記操作された上記代替用操作部に紐付けられた操作出力データを取得し、取得した操作出力データをもとに上記パラメータにより複製した送信フォーマットに従う送信データを生成し、生成した送信データを上記パラメータより得た通信チャネルを用いて上記受信装置より無線信号で送信する操作情報生成処理手段とを備えて構成される。

この構成により、動力機械４を遠隔操縦している運用中におけるオペレータ操作を伴うスイッチの故障発生に対して、専門知識をもつ修理員に修理を委ねる必要なく、また無線機毎に専用の代替器を用意する必要なく、また、無線機の占有チャネルやカードの固有番号（ＩＤ）や使用している伝送フォーマットなどを故障の都度調べる必要なく、迅速かつ容易に、汎用（共用）代替器による遠隔操縦を再開することができる。また、応答確認がとれない単方向（一方向）無線通信による無線操縦装置１において、無線操縦装置１が共有する代替遠隔制御器２０が遠隔制御器１０を代替する際に、信頼性の高い送信フォーマットの複製並びにデータ転送が可能となる。

本発明の実施形態に係る無線操縦装置１の構成を図１に示し、遠隔制御器（常用遠隔制御器）１０の構成を図２に示し、代替遠隔制御器２０の構成を図３に示す。

上述した、図１に示す無線操縦装置１において、受信装置２は、制御対象となる動力機械（例えば大型クレーン）が配備された設備Ａに設けられ、受信データを複合化処理して生成した駆動制御信号（ＤＳ１，ＤＳ２，…，ＤＳｎ）を駆動制御装置を構成するリレー基板３に出力する。リレー基板３はこの駆動制御信号（ＤＳ１，ＤＳ２，…，ＤＳｎ）に従う駆動信号を動力機械４の対応する駆動部４ａ，４ｂ，…に出力し、動力機械４の各駆動部４ａ，４ｂ，…を駆動制御する。

遠隔制御器１０は、バッテリィ駆動による携帯型の機器構成であり、設備Ａ側の動力機械４から離間したオペレーションエリアにおいてオペレータが動力機械４を遠隔操作する際に用いられる。

遠隔制御器１０と受信装置２との間の通信は、微弱電波型（通達距離約３０ｍ）若しくは小電力型（通達距離約１５０ｍ）の短距離、単方向による極超短波帯の無線機により実現される。

遠隔制御器１０は、図２に示すように、操作盤１１と、チャネル設定部（ＣＨ−ＳＷ）１２と、個体識別情報設定部（ＩＤ−ＳＷ）１３と、制御部１４と、外部メモリ１５と、送信部１６とを有して構成される。

操作盤１１は、オペレータにより操作される、動力機械４に駆動指示を与えるための、例えば押しボタンスイッチで構成された複数の操作部と、操作状態および機器状態を表示する複数のＬＥＤ表示部（Ｌ１〜Ｌ４）とを有して構成される。この操作盤１１の具体的な構成例については図４および図５を参照して後述する。

チャネル設定部１２および個体識別情報設定部１３は、それぞれ所定桁のデジタル値が設定可能な、例えばディップスイッチを用いて構成される。チャネル設定部１２には、遠隔制御器１０と受信装置２との間の通信に固有の通信チャネル（ＣＨ）がチャネル番号で設定され、個体識別情報設定部１３には、遠隔制御器１０と受信装置２とを一対一で対応付ける、無線操縦装置１に固有の個体識別情報（ＩＤ）が設定される。

制御部１４は制御器全体の制御を司るもので、遠隔制御のための各種プログラムを格納した内部メモリと当該プログラムに従う処理を実行するマイクロプロセッサ（いずれも図示せず）とにより構成される。遠隔制御のための主な処理機能として、操作盤１１の操作部を構成するスイッチの故障を自己診断機能により検出する故障検出処理部１４１と、操作盤１１の操作に伴い、設定した送信フォーマットの送信データを生成し送信部１６に送出する操作情報生成処理部１４２を有している。さらに操作情報生成処理部１４２は、故障検出処理部１４１から故障検出信号（ＤＴＥ）が出力されると送信データの出力を停止する（クレーン操縦用押し釦（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）の操作に伴う操作出力データ（ＯＵＴｉ）を生成しない操作出力停止状態にする）処理機能と、送信出力を停止した状態で、予め定められた特定の操作入力（例えば予め定められた複数釦の同時操作）を受け付けて送信出力の停止状態を解除する処理機能を有している。また、改良型の一部機種には、押し釦スイッチにより構成された送信トリガー用釦（ＧＳＳ）を備え、この送信トリガー用釦（ＧＳＳ）が操作されると、外部メモリ１５に記憶されたすべての設定情報（全てのパラメータ）をストリーム転送形式で送信部１６から送信する通信モード切換処理部１４４を有している。

外部メモリ１５は、不揮発性の記憶部により構成され、制御部１４により書込み読出し制御される。この外部メモリ１５には、機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）１５ａと操作割付テーブル１５ｂが記憶される。機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）１５ａには、チャネル設定部１２で設定した通信チャネルのチャネル番号、および個体識別情報設定部１３で設定した個体識別情報（ＩＤ）と、送信データのフォーマット形式（フォーマットｉ）およびデータ長を含む各種の機器パラメータが設定される。この機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）１５ａに設定されたパラメータは、遠隔制御器１０の電源オンに伴う動作開始時において制御部１４の内部メモリ（図示せず）に設定された機器パラメータ領域に記憶される。操作割付テーブル１５ｂには、操作盤１１に設けられた、動力機械４を駆動制御するための、例えば押しボタンスイッチにより構成された複数の操作部（Ｂｉ）と、これら各操作部の操縦内容となる操作出力データ（ＯＵＴｉ）とを互いに紐付けた（関連付けた）紐付け情報（機能割付パラメータ）が設定される。

送信部１６は、設定された送信フォーマットに従い操作情報生成処理部１４２で生成した送信データをチャネル設定部１２に設定された通信チャネルのチャネル番号に従う高周波帯の無線信号に変調し、当該無線信号を設定された通信チャネルを用いて送信アンテナ（ＡＮＴ）から送信する。

上記した遠隔制御器１０には、肩掛けタイプとハンディタイプとがあり、また操作盤１１には、複数個の押し釦スイッチを配列した押し釦式操作盤と、押し釦スイッチに代わりジョイスティックレバーにより操作されるスイッチ機構をレバーの周囲４点に設けたユニバーサルハンドル式操作盤がある。この押し釦式操作盤およびユニバーサルハンドル式操作盤の具体的な構成例については図４および図５を参照して後述する。この実施形態では、肩掛けタイプの図４に示す押し釦式操作盤を例に採って以下の説明を行う。これに伴い、操作盤１１に設けられた動力機械４を駆動制御するための複数の操作部をそれぞれ押し釦スイッチ若しくは単に押し釦と呼称する。また、押し込み操作された押し釦（押し釦スイッチ）を操作釦と呼称する。また、この実施形態では、操作盤１１に設けられた複数の押し釦スイッチ（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂｎ）のうち、クレーン操縦用の押し釦スイッチ（ここでは、Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８とする）がそれぞれ故障検出対象として設定されているものとする。またこの設定は操作割付テーブル１５ｂに設定されているものとする。このテーブル上で故障検出対象として設定されたクレーン操縦用押し釦（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）に対して上記故障検出処理部１４１が故障検出処理（故障有無の判定処理）を実施する。上記故障検出対象を設定するテーブルを操作割付テーブル１５ｂに設けた具体的な構成例を図１４に示している。この、操作割付テーブル１５ｂの［故障検出］欄が故障検出対象を設定するテーブルを構成しており［する］と設定された押し釦スイッチが故障検出処理部１４１の故障検出対象スイッチとなる。

代替遠隔制御器２０は、図３に示すように、操作盤２１と、制御部２２と、チャネルサーチ部２３と、外部メモリ２４と、送受信部２５とを有して構成される。なお送受信部２５は遠隔制御器１０から送信される無線信号を受信する受信部と、受信装置２に無線信号を送信する送信部とを有しており、送受信の状態（送信モード、受信モード）に応じて受信部または送信部と呼称する。

操作盤２１は、遠隔制御器１０の操作盤１１を代替するが、釦配置を含め操作盤１１と同じ構成でなくともよく、例えば操作部の個数を違えた構成であってもよい。または操作盤１１が図４に示す押し釦式であるのに対して操作盤２１が図５に示すユニバーサルハンドル式であってもよい。ただし、この操作盤２１に設けられる操作部、例えば押し釦には、操作機能を任意に設定できることから、遠隔操縦に直接関係しない、非常停止釦（図４、図５に示す非常停止釦参照）や、送信トリガー用釦（代替側は受信トリガー用釦；図４、図５に示すＧＳＳ釦参照）などを除き、釦のトップおよび釦の周囲に操作機能を明示していない無表記の構成としている。ここでは説明を簡便にするため、操作盤２１を、釦のトップおよび操作パネル（ＣＰ）に操作機能を明示していない、構成遠隔制御器１０の操作盤１１と同じ釦配置による構成であるものとする。従ってこの実施形態では操作盤２１の具体的な構成例を図示せず省略している。

制御部２２は、制御部１４と同様に、各種プログラムを格納した内部メモリと当該プログラムに従う処理を実行するマイクロプロセッサ（いずれも図示せず）とにより構成される。この制御部２２は、プログラム処理により実現される処理機能部として、送信フォーマット複製処理部２２１と、操作情報取得処理部２２２と、通信モード切換処理部２２３とを有している。

送信フォーマット複製処理部２２１は、チャネルサーチ部２３から、遠隔制御器１０が現在使用している通信チャネルのチャネル番号を取得し、受信部２５で受信した無線信号を復調して得た送信データを解析して、遠隔制御器１０の送信フォーマットの複製を可能にするパラメータ（個体識別情報（ＩＤ）とフォーマット形式およびデータ長）を上記チャネル番号とともに取得する、送信フォーマットを複製するパラメータの取得処理を実施する。この送信フォーマットを複製するパラメータの取得処理については図９乃至図１１に示すフローチャートを参照して後述する。

操作情報取得処理部２２２は、上記受信した無線信号を復調して得た受信データから、上記検索した送信フォーマットに従いデータ本文を検索し、検索したデータ本文に含まれる操作出力データ（ＯＵＴｉ）と操作盤２１の押し釦（Ｂｉ）とを紐付けた（関連付けた）紐付け情報（機能割付パラメータ）を外部メモリ２４の操作割付テーブル２４ｂに書き込む操作情報取得処理を実施する。また操作情報取得処理部２２２は、操作盤２１の釦操作に伴い、上記送信フォーマット複製処理部２２１が取得したパラメータを用いて複製した送信フォーマットに従い送信データを生成して、送信部２５に送出する操作情報生成処理を実施する。

通信モード切換処理部２２３は、押し釦スイッチにより構成された受信トリガー操作部（受信トリガー用釦；図４に示すＧＳＳ参照）を操作盤２１に備え、この受信トリガー用釦（ＧＳＳ）が操作されると、遠隔制御器１０から送信出力された無線信号を復調して得た、外部メモリ１５のストリームデータを外部メモリ２４上に複製する（すなわち外部メモリ１５ａに記憶された設定パラメータをコピーする）通信モード切換処理を実施する。

チャネルサーチ部２３は、受信部２５が受信した無線信号の周波数帯から現在使用している通信チャネルのチャネル番号を検索し、検索したチャネル番号の値を、送信フォーマットの複製を可能にするパラメータの一部要素として制御部２２に送出する。

外部メモリ２４は、遠隔制御器１０の外部メモリ１５と同様に、不揮発性の記憶部により構成される。この外部メモリ２４は未使用状態にあるときメモリクリア状態にあり、代替器として用いられる際に、制御部２２により書込み読出し制御され、送信フォーマット複製処理部２２１の処理で取得された送信フォーマットの複製を可能にするパラメータが機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）２４ａに記憶され、操作情報取得処理部２２２の処理で取得された、操作出力データ（ＯＵＴｉ）と操作盤２１の押し釦（Ｂｉ）とを紐付けた（関連付けた）紐付け情報（機能割付パラメータ）が操作割付テーブル２４ｂに記憶される。

送受信部２５は、上述したように、遠隔制御器１０から送信される無線信号を受信する受信部の機能と、受信装置２に無線信号を送信する送信部の機能とを備え、制御部１４により送受信モードが切替制御されるもので、受信モードでは受信した無線信号を復調して受信データを生成し、送信モードでは送信データを無線信号に変調して送信フォーマット複製処理部２２１が解析した通信チャネルを用い送受信アンテナ（ＡＮＴ）から送信する。

上記した遠隔制御器１０における操作盤１１の具体的な構成例を図４および図５に示している。複数個の押し釦スイッチを配列した押し釦式操作盤の構成を図４に示し、押し釦スイッチに代わりジョイスティックレバーにより操作されるスイッチ機構をレバーの周囲４点に設けたユニバーサルハンドル式操作盤の構成を図５に示している。この実施形態に適用される押し釦式操作盤１１は、大型クレーンを制御対象としたもので、操作パネル（ＣＰ）には、故障検出の対象である複数のクレーン操縦用押し釦（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）と、クレーンの駆動制御に直接関係しない、警報用押し釦（Ｂ９）、照明用押し釦（Ｂ１０）、上述した送信トリガー用釦（Ｂ１１）および非常停止釦（Ｂ１２）が一定間隔で配置されている。また、上記操作パネル（ＣＰ）には、動作電源のオン・オフ並びに動作電源となるバッテリィ充電状態を表示するＬＥＤ表示部（Ｌ１）と、押し釦の操作状態を表示するＬＥＤ表示部（Ｌ２）と、通信チャネルの使用状態を表示するＬＥＤ表示部（Ｌ３）が配置されている。また、改良型の一部機種には、操作機能（走行方向、主巻、補巻状態）を４桁の点滅で表示するＬＥＤ表示部（Ｌ４）が配置されている。この各ＬＥＤ表示部は運用時において制御部１４により事象に応じて個別に点灯駆動制御される。

図５に示すユニバーサルハンドル式操作盤は、上記したクレーン操縦用押し釦（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）の各スイッチ部が、走行方向と主巻補巻に分けられて、２つのジョイスティックレバー（ＳＬ１，ＳＬ２）の操作範囲内４点に配置された構成を除いて、略同様に構成される。

上記した遠隔制御器１０の操作部を構成する押し釦スイッチと制御部１４との間の接続インターフェイス部分の回路構成を図６に示している。上記操作盤１１に設けられた押し釦スイッチ（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）は、それぞれ同時にオン・オフされる２回路の切替接点（Ｓ１，Ｓ２）を有し、各切替接点（Ｓ１，Ｓ２）のオン・オフ信号を回路別に２本の信号線（Ｔ１，Ｔ２）を介して制御部１４に設けられた信号入力インターフェイス部１４０に送出する。信号入力インターフェイス部１４０の信号入力端に入力された２本の信号線（Ｔ１，Ｔ２）のうち、信号線（Ｔ１）はスイッチ操作信号（Ｓ１）を入力するためのデータ信号線であり、信号線（Ｔ２）は故障検出判定用信号（Ｓ２）を入力するための故障検出信号線である。

故障検出処理部１４１は、このスイッチ操作信号（Ｓ１）および故障検出判定用信号（Ｓ２）をもとに、上記各押し釦スイッチ（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）の故障検出を行う。上記故障検出処理部１４１における上記各押し釦スイッチ（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）の故障検出例を図７に示している。ここでは故障検出対象にある押し釦（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）のうち、押し込み操作された押し釦（押し釦スイッチ）を操作釦Ｂｉとし、操作釦Ｂｉのスイッチ接点状態（正常、異常状態）を操作釦Ｂｉに対応付けて４例（１〜４）示している。

図７（３）、（４）は、それぞれ２回路の切替接点（Ｓ１，Ｓ２）のうち、いずれか一方の切替接点（Ｓ１またはＳ２）が動作不良状態にある。また図７（１）、（２）は、それぞれスイッチオン、スイッチオフの各操作状態において正常と見做されるが、例えばスイッチオンの操作状態（釦を押した状態）からスイッチオフの操作状態（釦操作を解除した状態）に移行した際に切替接点がスイッチオンのままになっている場合もある。またはスイッチオフの操作状態からスイッチオンの操作状態に移行した際に切替接点がスイッチオフのままになっている場合もある。この図７に示す故障検出例を参照して、故障検出処理部１４１の処理動作を説明する。

故障検出処理部１４１は、信号入力インターフェイス部１４０が受け付けた信号線（Ｔ１，Ｔ２）の信号状態をもとに、故障検出対象である押し釦スイッチ（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）の正常／故障判定を行う。図７（３）、（４）の動作不良状態を検出すると、故障検出信号（ＤＴＥ）を操作情報生成処理部１４２に送出するとともに、ＬＥＤ表示部（Ｌ２）を一定周期で点滅駆動制御して、操作異常の発生をオペレータに知らせる。操作情報生成処理部１４２は故障検出信号（ＤＴＥ）が入力されると、送信データの出力を停止する。

また、動作電源の投入直後（操作開始前）において、故障検出対象である押し釦スイッチ（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）のいずれかが図７（１）のスイッチオン状態にある場合も押し釦スイッチの故障と判定し、上記した図７（３）、（４）の動作不良時と同様に、故障検出信号（ＤＴＥ）を操作情報生成処理部１４２に送出するとともに、ＬＥＤ表示部（Ｌ２）を一定周期で点滅駆動制御して、操作異常の発生をオペレータに知らせる。

また、図７（１）、（２）に示す、押し釦スイッチの操作、操作解除に切替接点の切換動作が追随しない動作不良状態については、この動作不良状態を故障検出処理部１４１で検出できない。この図７（１）、（２）のパターンによる動作不良については、押し釦の操作状態を表示するＬＥＤ表示部（Ｌ２）の表示（釦操作を解除しても点灯したままの状態、または操作したにも拘らず点灯しない状態）や、制御対象にある駆動部４ａ，４ｂ，…の動きをオペレータが目視することで、操作した釦の故障を判断することができる。この判断に基づきオペレータが非常停止釦（Ｂ１２）を押下すると、制御部１４は上記した故障検出処理部１４１による故障検出時と同様に送信データの出力を停止する。

上記した故障検出状態下においては、例えばクレーンが走行途中の危険な状態にあることから迅速な対応が必要となる。この故障検出状態下において、代替遠隔制御器２０が用いられる。

この際、代替遠隔制御器２０は遠隔制御器１０に専用の代替器ではなく、他の遠隔制御器にも適用可能な汎用器であることから、遠隔制御器１０を代替するための、受信装置２との間の無線通信の確立作業が必要となる。

代替遠隔制御器２０は、受信部２５が受信した無線信号から、故障した遠隔制御器１０の送信フォーマットのパラメータを取得し保持して、当該パラメータにより遠隔制御器１０の送信フォーマットを複製する送信フォーマットの複製処理機能を有する。

この送信フォーマットの複製処理機能を実現するための処理手順を図９、図１０および図１１に示し、遠隔制御器１０が使用する送信フォーマットの一例をデータストリーム形式で図８に示している。

この実施形態で扱う遠隔制御器１０の送信フォーマットは、図８に示す、すべてのフォーマット構成要素であるデータ部分（Ｔａ〜Ｔｇ）を備えたフォーマット形式（フォーマット１）と、破線で示すデータ部分を除いたデータ部分（Ｔｂ〜Ｔｅ）のフォーマット形式（フォーマット２）との２種であるものとする。フォーマット２は、Ｔｅ（誤り検定部）がデータ終端となり、終了フラグを兼ねている。ここでは、上記各フォーマットの１レングスを１フレーム分のフォーマットデータと呼称する。また、Ｔｃ（ヘッダ部）とＴｄ（データ部）とＴｅ（誤り検定部）でなるデータ部をデータ本文と呼称する。データ本文中のデータ部分Ｔｃには個体識別情報設定部（ＩＤ−ＳＷ）１３で設定された個体識別情報（ＩＤ）がヘッダ値として組み込まれ、データ部分Ｔｄには、操作された押し釦（Ｂｉ）に割り付けられた（紐付けされた）操作出力データ（ＯＵＴｉ）が送信対象データとして組み込まれる。データ本文中のデータ部分Ｔｅには、フォーマット形式（フォーマット１またはフォーマット２）の各々に固有のチェック方式（例えば、水平垂直パリティチェック方式とＣＲＣチェック方式）による誤りチェックデータ（エラー検出コード）が組み込まれる。

ここで、図９乃至図１１に示すフローチャートを参照して上記した送信フォーマットの複製処理に係る作業手順並びに処理手順を説明する。

まず図９に示すフローチャートを参照して遠隔制御器１０の故障前、故障後における操作手順並びに処理手順を説明する。

常用器となる遠隔制御器１０は、動作電源の投入に伴い、受信装置２との間で予め設定されたチャネルを介して単方向の無線通信を確立し、操作盤１１に設けた操縦用の押し釦（Ｂｉ）が押下操作されると、その操作された押し釦（Ｂｉ）に割り付けられた（紐付けされた）操作出力データ（ＯＵＴｉ）をデータ部（Ｔｃ）とする、設定されたフォーマット形式（フォーマット１またはフォーマット２）の送信データを生成し、符号化して、設定されたチャネルを用い、受信装置２に送信する（ステップＳ３１，Ｓ３２）。

この押し釦操作によるクレーン操縦の運行時において、上記した押し釦（Ｂｉ）の故障が検出されると（ステップＳ３３ Ｙｅｓ）、送信出力を停止して、ＬＥＤ表示部（Ｌ２）を一定周期で点滅駆動制御し、押し釦（Ｂｉ）の故障による操作異常の発生をオペレータに知らせる（ステップＳ３４，Ｓ３５）。

オペレータは、ＬＥＤ表示部（Ｌ２）の点滅駆動により操作異常の発生を知らされると、故障が発生した常用の遠隔制御器１０を、遠隔制御器１０の無線信号が受信装置２に届かない、例えば代替遠隔制御器２０の保管室に携行し、代替遠隔制御器２０を用意して、代替遠隔制御器２０を継続運用可能な状態にするため、遠隔制御器１０の送信フォーマットを複製する送信フォーマットの複製処理作業を実施する。この作業は、まず送信出力を停止した状態の遠隔制御器１０に対して、上述した特定の操作入力（例えば予め定められた複数釦の同時操作）により、送信出力の停止状態を解除し送信を再開させる特定起動モードの設定作業を実施し、無線信号の送信出力を再開させる（ステップＳ３６，Ｓ３７）。この際の遠隔制御器１０の送信フローを図１０に示している。続いて、代替遠隔制御器２０の動作電源をオンにして代替遠隔制御器２０を動作状態にし、同じく予め定められた複数釦の同時操作により、送信フォーマット複製処理部２２１を起動する。

送信フォーマット複製処理部２２１は、まず送受信部２５を受信モード（受信部）に設定して、チャネルサーチ部２３を起動し、遠隔制御器１０から送信された無線信号の周波数帯から使用しているチャネルの検索処理を実施する（ステップＳ１１）。このチャネルサーチでチャネル番号が検出されると、このチャネル番号を、遠隔制御器１０の送信フォーマットを複製するパラメータの要素データとして外部メモリ２４の機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）２４ａに保持する（ステップＳ１２）。続いて、受信した無線信号を復調して得た受信データのデータストリームから始端〜終端に至る１フレームのデータを取得し、先頭データを検索して、ヘッダ部（Ｔｃ）から始まるデータ本文（Ｔｃ〜Ｔｅ）を取得し、送信フォーマットを判定するためのデータ１として保持する（ステップＳ１３〜Ｓ１９）。データ１を取得した後、再度、受信データのデータストリームからデータ本文（Ｔｃ〜Ｔｅ）を取得し、送信フレームを判定するためのデータ２として保持する（ステップＳ２０，Ｓ１４〜Ｓ１８ Ｙｅｓ）。上記データ１，２のすべてが取得されるまで上記のデータ取得処理を繰り返し実施する（ステップＳ１３〜Ｓ２２，Ｓ１３〜Ｓ２１）。

上記データ１，２を取得した後、このデータ１，２を比較し、ヘッダ値およびデータ長が一致したとき、ヘッダ値（個体識別情報；ＩＤ）とデータ長を、遠隔制御器１０の送信フォーマットを複製するパラメータの要素データとして外部メモリ２４の機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）２４ａに保持した後、データ本文中の誤り検定部（Ｔｅ）により誤り検定計算を実施して、その計算結果から遠隔制御器１０で使用している送信フォーマットがフォーマット１，２のいずれであるかを判定し、判定したフォーマットのパラメータを、遠隔制御器１０の送信フォーマットを複製するパラメータの要素データとして外部メモリ２４の機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）２４ａに保持する（ステップＳ２１）。

上記したステップＳ２１のより詳細なフォーマット判定処理手順を図１１を参照して説明する。この処理では、まず上記したデータ１，２におけるヘッダ部（Ｔｃ）のヘッダ情報（個体識別情報；ＩＤ）を比較し、その内容（値）が一致したならば、続いてデータ１，２のデータ長を比較する（ステップＳ２１１ Ｙｅｓ，Ｓ２１２）。

上記データ１，２のヘッダ情報およびデータ長がそれぞれ一致していることを確認した後、データ１について誤り検定部（Ｔｅ）により誤り検定計算を実施し、その計算結果から（すなわち誤り検定方式の違いから）遠隔制御器１０で使用している送信フォーマットがフォーマット１，２のいずれであるかを判定する（ステップＳ２１３〜Ｓ２１７）。判定したフォーマットのパラメータを、遠隔制御器１０の送信フォーマットを複製するパラメータの要素データとして外部メモリ２４の機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）２４ａに保持してフォーマット判定処理を終了する（ステップＳ２１８）。

またヘッダ情報が一致しないとき（ステップＳ２１１ Ｎｏ）、またはデータ長が一致しないとき（ステップＳ２１２ Ｎｏ）、またはフォーマットの判定ができないとき（ステップＳ２１６ Ｎｏ）は、再度、データ１，２を取得して、上記した処理（ステップＳ２１１〜Ｓ２１８）を繰り返し実施する。

この送信フォーマット複製処理により、遠隔制御器１０が使用する送信フォーマットの、通信チャネルのチャネル番号、個体識別情報（ＩＤ）、フォーマット形式およびデータ長を、それぞれ遠隔制御器１０の送信フォーマットを複製するパラメータとして機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）２４ａに設定することができる。

上記した送信フォーマット複製処理により、代替遠隔制御器２０は、機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）２４ａに設定されたパラメータにより複製した送信フォーマットを用いることで、遠隔制御器１０に代わって受信装置２との通信が可能となる。これにより、操作割付テーブル２４ｂに、操作情報取得処理部２２２の処理で取得した、操作出力データ（ＯＵＴｉ）と操作盤２１の押し釦（Ｂｉ）とを紐付けた（関連付けた）紐付け情報（機能割付パラメータ）を設定することで、遠隔制御器１０の任意の操縦用押し釦機能を代替遠隔制御器２０に任意の釦割付で複製することができ、代替遠隔制御器２０を遠隔制御器１０の代替器として作動させることができる。

ここで、遠隔制御器１０の任意の操縦用押し釦機能を代替遠隔制御器２０に任意の釦割付で複製する作業（紐付け作業と称す）を図１２および図１３を参照して説明する。なお紐付け作業に伴い生成した紐付け情報（機能割付パラメータ）を操作割付テーブル２４ｂに設定する処理は、上述した操作情報取得処理部２２２の操作情報取得処理により実施される。

この紐付け作業はオペレータの押し釦操作（押し込み操作）を伴うもので、紐付け作業における、押し釦操作およびこの釦操作に伴う紐付けタイミングを図１２に示し、紐付け作業の手順を図１３に示す。なお、図１３では遠隔制御器１０の操作盤１１に設けられたクレーン操縦用押し釦（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）のうち、代替遠隔制御器２０に複製したい押し釦を、釦Ａ，Ｂ，Ｃとし、この押し釦Ａ，Ｂ，Ｃを代替遠隔制御器２０に複製釦として複製する押し釦を、釦Ｘ，Ｙ，Ｚとした紐付け作業を例示している。

上記紐付け作業における、押し釦操作は、図１２（ａ）に示すように、まず、代替遠隔制御器２０に複製したい押し釦（図１３の釦Ａ，Ｂ，Ｃ参照）を押し込み操作（スイッチオン）し、この押し込み操作期間内に、図１２（ｂ）に示すように、代替遠隔制御器２０に設けられた、複製対象として選択した押し釦（図１３の釦Ｘ，Ｙ，Ｚ参照）を押し込み操作（スイッチオン）し、さらに押し込み解除（スイッチオフ）する。この複製対象として選択した押し釦（例えば釦Ｘ）の図１２（ｃ）に示す押し込み解除（スイッチオフ）タイミングで、遠隔制御器１０の押し込み操作された押し釦（例えば釦Ａ）に紐付けされている操作出力データが、操作情報取得処理部２２２の処理により、複製対象として選択した押し釦（例えば釦Ｘ）に紐付けされ、遠隔制御器１０側で操作した任意の押し釦機能が、代替遠隔制御器２０側で操作した任意の押し釦に複製される。この操作出力データ（ＯＵＴｉ）と操作盤２１の押し釦（Ｂｉ）とを紐付けた（関連付けた）紐付け情報（機能割付パラメータ）が操作割付テーブル２４ｂに記憶（登録）される。

上記の押し釦（釦Ａ，Ｂ，Ｃ）を代替遠隔制御器２０に複製釦（釦Ｘ，Ｙ，Ｚ）として複製する紐付け作業を図１３を参照して説明する。オペレータはまず押し釦（釦Ａ）を押し込み操作する（１）。操作情報取得処理部２２２はこの押し釦操作に伴う受信データのデータ変化を検出して、押し釦（釦Ａ）に紐付けされている操作出力データ（ＯＵＴａ）を取得する（２）。オペレータは押し釦（釦Ａ）を押し込み操作したままの状態で、つぎに押し釦（釦Ｘ）を押し込み操作し、押し込み操作を解除する（３）〜（４）。この操作解除のタイミングで、押し釦（釦Ｘ）に操作出力データ（ＯＵＴａ）が紐付けされ、その紐付け情報（機能割付パラメータ）が操作割付テーブル２４ｂに記憶される。

オペレータは押し釦（釦Ｘ）の操作を解除した後、つづいて押し釦（釦Ａ）の操作を解除し（５）〜（６）、必要に応じて、押し釦（釦Ｘ）またはその周囲の操作盤面に押し釦（釦Ａ）と同様の操作機能（例えば、［走行 東］）を記したラベルを貼着する。

この遠隔制御器（常用遠隔制御器）１０と代替遠隔制御器２０の並行する釦操作を、押し釦（釦Ｂ）−押し釦（釦Ｙ）、押し釦（釦Ｃ）−押し釦（釦Ｚ）に対しても同様に行う（７）〜（１２），（１３）〜（１７）。

上記した紐付け作業によって押し釦（釦Ａ，Ｂ，Ｃ）を代替遠隔制御器２０に、複製された押し釦（釦Ｘ，Ｙ，Ｚ）として複製することができる。

上記した紐付け作業に用いられる操作割付テーブル１５ｂの具体的な構成例を図１４に示している。ここでは、押し釦（Ｂ１）に操作出力データ（ＯＵＴ１）が紐付けされ、押し釦（Ｂ２）に操作出力データ（ＯＵＴ２）が紐付けされているが、この紐付け関係は、操作割付テーブル２４ｂ上では、オペレータが押し込み操作した押し釦により定義される。なお、故障検出の対象となる押し釦は、図中の故障検出（する／しない）により定義され、この、操作割付テーブル１５ｂの［故障検出］欄で［する］と設定された押し釦スイッチ（ここでは、Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８）が故障検出対象として故障検出処理部１４１により故障有無が判定される。

上述したように、本発明の実施形態によれば、代替遠隔制御器２０に、受信した無線信号から、送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理手段と、この送信フォーマット複製処理手段が取得したパラメータを用いて上記受信部が受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから上記操作出力データを取得して、上記代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と上記操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理手段と、上記代替用操作部の操作に伴い、上記紐付け情報を参照して上記操作された上記代替用操作部に紐付けられた操作出力データを取得し、取得した操作出力データをもとに上記パラメータにより複製した送信フォーマットに従う送信データを生成し、生成した送信データを前記パラメータより得た通信チャネルを用いて上記受信装置より無線信号で送信する操作情報生成処理手段とを具備したことにより、例えば、定期検査や、操作部を構成する押し釦の交換作業、バッテリィ電源の充電作業などが必要となった場合において、遠隔制御器１０を用いた運用中に、代替遠隔制御器２０が遠隔制御器１０から送信された無線信号を傍受し、傍受した無線信号から、上記遠隔制御器１０で使用している送信フォーマットのパラメータを取得し保持し、この保持したパラメータで複製した送信フォーマットに従い受信装置２に無線信号を送信できることから、代替遠隔制御器２０を迅速かつ容易に遠隔制御器１０の代替器として作動させることができる。

また、制御対象となる動力機械４をそれぞれ異にした複数の受信装置２が存在する工場や施設において、通信チャネルやヘッダ情報やデータ伝送フォーマットのいずれか若しくはすべてを異にする複数の各受信装置２，２，…に対して、一つの代替器を用意すればよく、効率的かつ経済的に有利な運用が可能になる。

とくに上記構成の無線操縦装置においては、上述したように、受信装置を含めた無線機自体の故障発生頻度に対し、遠隔制御器の操作盤に設けられた、オペレータにより手動操作される操作部のスイッチ異常による故障発生頻度が極めて高く、この遠隔操縦に伴うスイッチ異常による故障発生に対して、専門知識をもつ修理員に修理を委ねる必要なく、また無線機毎に専用の代替器を用意する必要なく、迅速かつ容易に、汎用（共用）代替器による遠隔操縦を再開できる。

また遠隔制御器１０に、上記操作部の故障を検出する故障検出部と、この故障検出部の故障検出に伴い上記無線信号の送信を停止する操縦停止手段と、上記無線信号の送信停止状態時に特定の操作入力を受け付けて、上記無線信号の送信を再開させる特定起動モード設定手段とを備え、上記代替遠隔制御器２０に、上記無線信号の送信再開後において上記遠隔制御器１０から送信された無線信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した無線信号から、上記送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理手段と、上記送信フォーマットのパラメータを用いて、上記受信部が上記無線信号の送信再開後において受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから操作出力データを取得して、上記代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と上記操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理手段と、上記代替用操作部２０の操作に伴い、上記紐付け情報を参照して上記操作された上記代替用操作部に紐付けられた操作出力データを取得し、取得した操作出力データをもとに上記パラメータにより複製した送信フォーマットに従う送信データを生成し、生成した送信データを上記パラメータより得た通信チャネルを用いて上記受信装置より無線信号で送信する操作情報生成処理手段とを備えたことにより、動力機械４を遠隔操縦している運用中におけるオペレータ操作を伴うスイッチの故障発生に対して、専門知識をもつ修理員に修理を委ねる必要なく、また無線機毎に専用の代替器を用意する必要なく、また、無線機の占有チャネルやカードの固有番号（ＩＤ）や使用している伝送フォーマットなどを故障の都度調べる必要なく、迅速かつ容易に、汎用（共用）代替器による遠隔操縦を再開することができる。また、応答確認がとれない単方向（一方向）無線通信による無線操縦装置１において、無線操縦装置１が共有する代替遠隔制御器２０が遠隔制御器１０を代替する際に、信頼性の高い送信フォーマットの複製並びにデータ転送が可能となる。

１…無線操縦装置、２…受信装置、３…駆動制御装置を構成するリレー基板、４…動力機械、４ａ，４ｂ…駆動部、１０…遠隔制御器（常用遠隔制御器）、１１…操作盤、１２…チャネル設定部（ＣＨ−ＳＷ）、１３…個体識別情報設定部（ＩＤ−ＳＷ）、１４…制御部、１４０…スイッチ信号入力インターフェイス部、１４１…故障検出処理部、１４２…操作情報生成処理部、１４４…通信モード切換処理部、１５…外部メモリ、１５ａ…機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）、１５ｂ…操作割付テーブル、１６…送信部、２０…代替遠隔制御器、２１…操作盤、２２…制御部、２２１…送信フォーマット複製処理部、２２２…操作情報取得処理部、２２３…通信モード切換処理部、２３…チャネルサーチ部、２４…外部メモリ、２４ａ…機器パラメータ設定テーブル（ＰＭ）、２４ｂ…操作割付テーブル、２５…送受信部、Ｌ１〜Ｌ４…ＬＥＤ表示部、Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂ８…クレーン操縦用押し釦、ＤＳ１，ＤＳ２，…，ＤＳｎ…駆動制御信号。

Claims (6)

1. スイッチで構成された操作部を複数配置した操作盤と送信部を備え、前記操作盤の操作部を操作して得られた操作出力データを、設定された送信フォーマットで前記送信部から単方向通信による無線信号により送信する遠隔制御器と、前記遠隔制御器から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号をもとに動力機械を駆動制御する制御信号を出力する受信装置と、前記遠隔制御器の操作部を代替する代替用の複数の操作部を配置した操作盤を有する代替遠隔制御器とを備えた無線操縦装置であって、
   前記代替遠隔制御器は、
   前記無線信号を傍受する受信部と、
   前記受信部が受信した無線信号から、前記送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理手段と、
   前記送信フォーマット複製処理手段が取得したパラメータを用いて前記受信部が受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから前記操作出力データを取得して、前記代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と前記操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理手段と、
   前記代替用操作部の操作に伴い、前記紐付け情報を参照して前記操作された前記代替用操作部に紐付けられた操作出力データを取得し、取得した操作出力データをもとに前記パラメータにより複製した送信フォーマットに従う送信データを生成し、生成した送信データを前記パラメータより得た通信チャネルを用いて前記受信装置より無線信号で送信する操作情報生成処理手段と、
   を具備したことを特徴とする無線操縦装置。
2. スイッチで構成された操作部を複数配置した操作盤と送信部を備え、前記操作盤の操作部を操作して得られた操作出力データを、設定された送信フォーマットで前記送信部から単方向通信による無線信号により送信する遠隔制御器と、前記遠隔制御器から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号をもとに動力機械を駆動制御する制御信号を出力する受信装置と、前記遠隔制御器の操作部を代替する代替用の複数の操作部を配置した代替用操作盤を有する代替遠隔制御器とを備えた無線操縦装置であって、
   前記遠隔制御器は、
   前記操作部の故障を検出する故障検出部と、
   前記故障検出部の故障検出に伴い前記無線信号の送信を停止する操縦停止手段と、
   前記無線信号の送信停止状態時に特定の操作入力を受け付けて、前記無線信号の送信を再開させる特定起動モード設定手段と、
   を具備し、
   前記代替遠隔制御器は、
   前記無線信号の送信再開後において前記遠隔制御器から送信された無線信号を受信する受信部と、
   前記受信部が受信した無線信号から、前記送信フォーマットのパラメータを取得し保持する送信フォーマット複製処理手段と、
   前記送信フォーマットのパラメータを用いて、前記受信部が前記無線信号の送信再開後において受信した無線信号から受信データを取得し、取得した受信データから操作出力データを取得して、前記代替用操作部の操作に伴い、操作された代替用操作部と前記操作出力データとを紐付けた紐付け情報を生成する操作情報取得処理手段と、
   前記代替用操作部の操作に伴い、前記紐付け情報を参照して前記操作された前記代替用操作部に紐付けられた操作出力データを取得し、取得した操作出力データをもとに前記パラメータにより複製した送信フォーマットに従う送信データを生成し、生成した送信データを前記パラメータより得た通信チャネルを用いて前記受信装置より無線信号で送信する操作情報生成処理手段と、
   を具備したことを特徴とする無線操縦装置。
3. 前記操作情報取得処理手段は、前記送信再開後における前記受信データの内容から、前記操作部の操作に変化があったか否かを判定し、変化があったとき前記代替用操作部に前記操作出力データを紐付ける処理を実施する割付処理手段を具備したことを特徴とする請求項１または２に記載の無線操縦装置。
4. 前記割付処理手段は、前記遠隔制御器の操作盤に配置された操作部の操作期間内において、前記代替用操作部が操作され操作解除されたとき、前記操作部に紐付けされた操作出力データを前記操作された代替用操作部に紐付ける処理を実施することを特徴とする請求項３に記載の無線操縦装置。
5. 前記遠隔制御器に、前記操作割付テーブルを保持するメモリと、前記メモリに保持されたテーブルをデータストリーム形式で前記送信部から無線信号で送信する処理を実施する送信モード切換処理手段と、前記通信モード切換処理手段の処理を起動する送信トリガースイッチとを有し、
   前記代替遠隔制御器に、前記紐付け情報を保持する代替側のメモリと、前記受信部で受信した無線信号から前記テーブルを取得し代替側のメモリに書き込む処理を実施する受信モード切換処理手段と、前記受信モード切換処理手段の処理を起動する受信トリガースイッチとを有して、
   前記遠隔制御器のメモリに保持されたテーブルを前記代替遠隔制御器のメモリに複製する手段を具備したことを特徴とする請求項１または２に記載の無線操縦装置。
6. 前記操作盤に配置された複数の操作部それぞれについて、故障検出対象にあるか否かを設定するテーブルを有し、前記故障検出部は、前記テーブルを参照し、故障検出対象にある操作部のみに対して故障検出処理を実施することを特徴とする請求項２に記載の無線操縦装置。

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