CN107531245A - 信息处理系统、信息处理方法、以及程序 - Google Patents

Abstract

能够估计适合驾驶人的驾驶行动的信息处理系统(1000)包括：履历获得部(1001)，获得多个驾驶人的每个人的个人行驶履历，在该个人行驶履历中，对由驾驶人选择的车辆的一个或多个行为与该一个或多个行为的每一个被选择时的该车辆的行驶环境进行对应表示；以及模型化部(1002)通过对包括该多个驾驶人的每个人的个人行驶履历的行驶履历中的至少一部分驾驶人的个人行驶履历进行模型化，来构筑示出该至少一部分驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的驾驶人员模范。

Description

信息处理系统、信息处理方法、以及程序

技术领域

本发明涉及对与车辆有关的信息进行处理的信息处理系统、信息处理方法、以及程序。

背景技术

近些年，关于按照车辆的周围状况或所述车辆的行驶状态(例如，自身车辆的速度或掌舵、油门、制动器、转向指示器控制杆、传动机构的控制信息等)，驾驶人自己进行驾驶操作的手动驾驶与一部分或全部的驾驶操作被自动进行的自动驾驶来行驶的车辆，以及能够完全自动驾驶的车辆，提出了各种技术，并且被逐步地实用化。

例如，专利文献1中公开了一种行驶控制装置，在自身车辆成为自动掌舵控制或自动加减速度控制的情况下，能够使驾驶人员在视觉上识别到自动掌舵控制或自动加减速度控制的操作状态。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1 日本 特开2005-67483号公报

然而在上述的专利文献1的行驶控制装置(即，信息处理系统)中存在的问题是，难于估计适合驾驶人的驾驶操作。在此，驾驶操作也指驾驶行动或行为。

发明内容

因此，本发明提供一种能够估计适合驾驶人的驾驶行动的信息处理系统等。

本发明的一个形态所涉及的信息处理系统包括：履历获得部，获得多个驾驶人的每个人的个人行驶履历，在该个人行驶履历中，对由驾驶人选择的车辆的一个或多个行为与该一个或多个行为的每一个被选择时的所述车辆的行驶环境进行对应表示；以及模型化部，通过对包括所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历的行驶履历中的至少一部分驾驶人的个人行驶履历进行模型化，来构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的驾驶人员模范。例如，所述信息处理系统还具备：环境获得部，获得估计对象的驾驶人的车辆的行驶环境；以及行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述行驶环境相关的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

据此，由于利用驾驶人员模范来对估计对象的驾驶人的车辆的行为进行估计，因此，即使该估计对象的驾驶人的个人行驶履历在行为的估计中不充分，也能够确切地对该驾驶人的车辆的行为进行估计。即，能够进行适合驾驶人的驾驶行动的估计。

并且，也可以是，所述模型化部，按照所述行驶履历之中、由彼此类似的多个个人行驶履历构成的组，来对所述彼此类似的多个个人行驶履历进行模型化，从而构筑示出每个被模型化的驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的所述驾驶人员模范，所述行为估计部，从所述驾驶人员模范中，选择与所述估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的、具有行为与行驶环境的关系的被模型化的驾驶人，在选择的所述被模型化的驾驶人所具有的行为与行驶环境的关系中，将与所述环境获得部获得的所述行驶环境相关的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

据此，与估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的、具有行为与行驶环境的关系的被模型化的驾驶人被选择，由于能够利用该被模型化的驾驶人的关系，来对该估计对象的驾驶人的车辆的行为进行估计，因此，能够进行更适合驾驶人的行为(即，驾驶行动)的估计。

并且，也可以是，所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历，按照行驶环境，示出在该行驶环境下预先规定的一个或多个行为的每一个被选择的频度，所述模型化部，按照行驶环境，针对所述预先规定的一个或多个行为的每一个，通过对所述彼此类似的多个个人行驶履历所示的该行为的频度进行平均化，从而对所述彼此类似的多个个人行驶履历进行模型化。

据此，能够简单且确切地进行模型化。

并且，也可以是，所述模型化部，通过对所述行驶履历之中、与所述估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的多个个人行驶履历进行模型化，来构筑与所述估计对象的驾驶人对应的所述驾驶人员模范。

据此，由于行驶履历之中的与估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的多个个人行驶履历被模型化，因此能够进行更适合该驾驶人的行为(即，驾驶行动)的估计。

并且，也可以是，在所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历中，将所述一个或多个行为的每一个被选择时的所述车辆的行驶环境作为第一参数集来示出，所述第一参数集是由至少一个环境参数的数值构成的参数集，所述模型化部，通过对所述至少一部分驾驶人的个人行驶履历所示的、所述第一参数集中包含的各环境参数的数值进行模型化，来构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与所述第一参数集的关系的所述驾驶人员模范，所述环境获得部，将所述估计对象的驾驶人的车辆的行驶环境作为参数集来获得，所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述参数集类似的第一参数集所关联的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

据此，由于行驶环境被参数化，因此能够对行驶环境进行细分，这样，不论哪样的行驶环境，都能够进行与该行驶环境对应的行为(即，驾驶行动)的估计。

并且，也可以是，所述信息处理系统具备显示部，该显示部对行为的候补进行显示，在所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历中，进一步，按照由驾驶人选择的车辆的行为，将第二参数集作为该行为当作候补被显示时的行驶环境与该行为对应起来示出，所述第二参数集是由至少一个环境参数的数值构成的参数集，所述模型化部，通过对所述至少一部分驾驶人的个人行驶履历所示的、所述第一参数集中包含的各环境参数的数值进行模型化、且对所述第二参数集中包含的各环境参数的数值进行模型化，从而构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为、所述第一参数集、以及所述第二参数集的关系的所述驾驶人员模范，所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集或所述第二参数集所关联的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

据此，能够预先进行恰当的行为(即，驾驶行动)的估计。

并且，也可以是，所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集所关联的行为，优先作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

据此，能够确切地进行行为的估计的处理。

并且，也可以是，在所述个人行驶履历中，将以一种或多种车速的行驶，作为所述一个或多个行为来示出，所述环境获得部，将所述估计对象的驾驶人的车辆以包括0的预先规定的范围的加速度持续行驶了第一期间时的所述车辆的行驶环境，作为参数集来获得，所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将以与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集所关联的车速的行驶，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计，所述信息处理系统进一步具备车辆控制部，该车辆控制部对所述车辆进行控制，以使所述车辆以所述行为估计部估计的所述车速来行驶。

据此，能够使车辆以与行驶环境对应的车速、且适合驾驶人的车速来行驶。

并且，也可以是，在所述个人行驶履历中，将以一种或多种车间距离的行驶作为所述一个或多个行为来示出，所述环境获得部，将由所述估计对象的驾驶人的车辆行驶的、且所述车辆与其他车辆之间的车间距离的每单位时间的变化量为包含0的预先规定的范围内的状态，持续了第二期间时的所述车辆的行驶环境，作为参数集来获得，所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将以与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集所关联的车间距离的行驶，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计，所述信息处理系统，进一步具备车辆控制部，该车辆控制部对所述估计对象的驾驶人的车辆进行控制，以使所述车辆以所述行为估计部估计的所述车间距离来行驶。

据此，能够使车辆以与行驶环境对应的车间距离、且适合驾驶人的车间距离来行驶。

并且，也可以是，在所述个人行驶履历中，将以一种或多种加速模式下的行驶，作为所述一个或多个行为来示出，所述环境获得部，在所述估计对象的驾驶人的车辆的加速度的绝对值超过第一阈值后，将与比所述第一阈值低的第二阈值以下的期间所对应的时刻中的所述车辆的行驶环境，作为参数集来获得，所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将以与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集所关联的加速模式下的行驶，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计，所述信息处理系统进一步具备车辆控制部，该车辆控制部对所述估计对象的驾驶人的车辆进行控制，以使所述车辆以所述行为估计部估计的所述加速模式来行驶。

据此，能够使车辆以与行驶环境对应的加速模式、且适合驾驶人的加速模式来行驶。

并且，也可以是，所述信息处理系统进一步具备：特性获得部，获得多个驾驶人的每个人的个人驾驶特性，该个人驾驶特性将由驾驶人的驾驶而执行的车辆的一个或多个行为、与为了执行所述一个或多个行为的每一个而被执行的所述车辆的驾驶的特征量对应起来示出；以及车辆控制部，对所述估计对象的驾驶人的车辆进行控制，所述模型化部，进一步，通过对包括所述多个驾驶人的每个人的个人驾驶特性的驾驶特性之中的至少一部分驾驶人的个人驾驶特性进行模型化，来构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与特征量的关系的驾驶特性模型，所述车辆控制部，在所述一个或多个行为中的任一个行为作为执行对象的行为由驾驶人选择时、或由所述行为估计部估计时，在被构筑的所述驾驶特性模型中，按照与所述执行对象的行为相关的特征量，对所述估计对象的驾驶人的车辆的驾驶进行控制。

据此，由于驾驶人的车辆的行为是按照该驾驶人的驾驶特性、即按照驾驶的习惯而被执行的，因此能够进行更适合该驾驶人的驾驶行动。

并且，也可以是，所述信息处理系统进一步具备危险判断部，该危险判断部，针对多个驾驶人的每个人，将由该驾驶人选择的车辆的行为与该行为被选择时的所述车辆的行驶环境一起获得，并根据预先规定的判断标准，判断所述行为是否危险。所述信息处理系统进一步具备：危险履历获得部，获得所述多个驾驶人的每个人的个人危险行驶履历；以及警告处理部，进行用于向驾驶人发出警告的处理，所述危险判断部，(a)在所述车辆的行为被判断为不危险的情况下，将包括所述行为与所述行驶环境的信息作为个人行驶信息来输出，(b)在所述车辆的行为被判断为危险的情况下，将包括所述行为与所述行驶环境的信息，作为个人危险行驶信息来输出，所述履历获得部，针对多个驾驶人的每个人，将由所述危险判断部输出的多个所述个人行驶信息构成的信息群，作为该驾驶人的所述个人行驶履历来获得，所述危险履历获得部，针对多个驾驶人的每个人，将由所述危险判断部输出的多个所述个人危险行驶信息构成的信息群，作为该驾驶人的所述个人危险行驶履历来获得，所述模型化部，进一步，通过对由所述多个驾驶人的每个人的所述个人危险行驶履历构成的危险行驶履历之中的至少一部分驾驶人的个人危险行驶履历进行模型化，从而构筑示出所述至少一部分车辆中的危险的行为与行驶环境的关系的危险驾驶人员模范，所述警告处理部，在被构筑的所述危险驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述行驶环境相关的危险的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计，执行用于向针对被估计的所述危险的行为的所述估计对象的驾驶人发出警告的处理。

据此，例如在估计对象的驾驶人进行手动驾驶时，能够将用于回避追尾或超出车道等危险的行为的警告通知给该驾驶人，因此能够抑制危险的行为的发生。

并且，也可以是，所述信息处理系统进一步具备通知部，将所述行为估计部估计的行为，在该行为被执行前通知给所述估计对象的驾驶人。

据此，由于通知了被估计的行为，因此能够使驾驶人事先掌握将要执行怎样的行为，这样，能够解除该驾驶人的不安。

另外，这些概括性的或具体的方式可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过对系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质进行任意地组合来实现。

但是，在自动驾驶(包括完全自动驾驶以及一部分自动驾驶这双方)中，由于依靠车辆来进行驾驶，因此，车辆与驾驶人之间的信赖关系则非常重要，并且需要在车辆与驾驶人(乘坐人)之间传递确切的信息。在专利文献1中，向驾驶人仅通知当前的操作状态。

第一个课题是，在自动驾驶中，仅是通知车辆的当前的行为(操作状态)，而对于今后将要执行的行为(例如，尤其是在合流前、进入交叉路口前、或有紧急车辆接近的情况、周围的其他的车辆进行了某些行动或将要进行某些行动时，车辆将要执行的变更车道、加速、减速等行为)不做任何通知的情况下，驾驶人会感到非常地不安。

并且，第二个课题是，若在完全自动驾驶中，驾驶人进行驾驶监视以外的其他的行动的可能性比较高，即使仅立即显示当前的操作状态，也难于掌握当前的车辆的周围状况或车辆的行驶状态，而且，即使驾驶人想要以自己的想法来指示驾驶，也不能马上对应，从而不能顺利地向车辆发出指示。

并且，第三个课题是，仅通过向驾驶人通知当前的操作状态，驾驶人即使想要对车辆直接进行手动驾驶，也难于立即进行切换。

并且，第四个课题是，即使驾驶人或乘坐人想要对车辆执行相同的动作，但是由于动作的时机或操作量会因人而异，因此与实际上驾驶人进行手动驾驶时的感觉不同，产生差异的可能性也会增高，最坏的情况是，在自动驾驶中导致因驾驶人进行的不必要的操作干涉。

因此，本发明提供一种信息通知装置、信息通知方法、信息通知程序以及信息处理系统，在完全自动驾驶或一部分自动驾驶中，至少能够解决上述的课题中的至少一个。

即，本发明的一个形态所涉及的信息通知装置是被搭载在具备检测部以及车辆控制部的车辆的信息通知装置，所述检测部对车辆的周围状况以及车辆的行驶状态进行检测，所述车辆控制部根据由检测部检测出的车辆的周围状况以及车辆的行驶状态，来决定车辆的行为，所述信息通知装置具备信息获得部以及通知部，在判断为自动驾驶中的车辆的行为有可能被更新的情况下，由信息获得部获得执行的行为的信息，在所述车辆的行为被更新之前，由通知部对执行的行为进行通知。

本发明的一个形态所涉及的信息通知方法是在对车辆的周围状况以及车辆的行驶状态进行检测，并根据检测出的车辆的周围状况以及车辆的行驶状态来决定车辆的行为的车辆中执行的信息通知方法，包括：信息获得步骤，在判断为自动驾驶中的车辆的行为有可能被更新的情况下，获得执行的行为的信息；以及通知步骤，在所述车辆的行为被更新之前，对执行的行为进行通知。

本发明的一个形态所涉及的信息通知程序，使计算机在对车辆的周围状况以及车辆的行驶状态进行检测，并根据检测出的车辆的周围状况以及车辆的行驶状态来决定车辆的行为的车辆中执行信息通知程序，使计算机作为信息获得单元以及通知单元来起作用，在判断为自动驾驶中的车辆的行为有可能被更新的情况下，由信息获得单元获得执行的行为的信息，在所述车辆的行为被更新之前，由通知单元对执行的行为进行通知。

通过这种信息通知装置、信息通知方法或信息通知程序，能够在完全自动驾驶或一部分自动驾驶中确切地传递信息，以便在车辆与驾驶人的操作之间不易产生对立，而能够实现舒适地自动驾驶。

通过本发明，能够估计适合驾驶人的驾驶行动。

附图说明

图1是示出包括本发明的实施方式1所涉及的信息通知装置的车辆的主要部分的构成的方框图。

图2是对行驶环境的第一个例子、以及针对该例子的通知部的显示、以及操作部的操作进行说明的图。

图3示出了由通知部所显示的其他的例子。

图4是示出本实施方式中的信息通知处理的处理顺序的流程图。

图5示出了行驶环境的第一个例子、以及针对该例子的显示控制。

图6示出了行驶环境的第一个例子、以及针对该例子的其他的显示控制。

图7示出了行驶环境的第二个例子、以及针对该例子的显示控制。

图8示出了行驶环境的第三个例子、以及针对该例子的显示控制。

图9示出了行驶环境的第四个例子、以及针对该例子的显示控制。

图10示出了行驶环境的第五个例子、以及针对该例子的显示控制。

图11示出了针对图5所示的行驶环境的第一个例子的其他的显示控制。

图12示出了针对图7所示的行驶环境的第二个例子的其他的显示控制。

图13示出了包括本发明的实施方式2所涉及的信息通知装置的车辆的主要部分的构成的方框图。

图14是对实施方式2中的触摸屏的显示进行说明的图。

图15是对本发明的实施方式3中的通知部的显示进行说明的图。

图16示出了行驶履历的一个例子。

图17示出了分群型的驾驶人员模范的构筑方法。

图18示出了被构筑的分群型的驾驶人员模范的一个例子。

图19示出了被构筑的分群型的驾驶人员模范的另外的一个例子。

图20示出了个别适应型的驾驶人员模范的构筑方法。

图21示出了被构筑的个别适应型的驾驶人员模范的一个例子。

图22示出了驾驶特性模型的一个例子。

图23是对本发明的实施方式4中的通知部的显示进行说明的图。

图24是对本发明的实施方式4中的通知部的显示进行说明的图。

图25是对本发明的实施方式4中的通知部的显示进行说明的图。

图26是对本发明的实施方式4中的通知部的显示进行说明的图。

图27示出了行驶履历的一个例子。

图28示出了本变形例中的驾驶人员模范的使用方法。

图29是示出本变形例中的高速缓冲存储器的配置的一个例子的方框图。

图30示出了本变形例中的高速缓冲存储器的作成方法的一个例子。

图31示出了本变形例中的高速缓冲存储器的作成方法的一个例子。

图32是示出用于估计实施方式5中的车速、车间距离、以及加速的主要部分的构成的方框图。

图33示出了收集实施方式5中的车速以及环境参数的时机。

图34示出了收集实施方式6中的车间距离以及环境参数的时机。

图35示出了收集实施方式5中的加速以及环境参数的时机。

图36示出了实施方式5中的加速模式的例子。

图37示出了被保存在实施方式5中的存储部的信息的一个例子。

图38示出了被保存在实施方式5中的存储部的信息的其他的例子。

图39示出了本发明的一个形态所涉及的信息处理系统的构成。

图40示出了本发明的一个形态所涉及的信息处理系统中的操舵角度模式的例子。

图41示出了收集本发明的一个形态所涉及的信息处理系统中的操舵角度以及环境参数的时机。

图42示出了构筑本发明的一个形态所涉及的车辆特性模型的信息处理系统的构成。

图43示出了本发明的一个形态所涉及的车辆特性。

图44是本发明的一个形态所涉及的信息处理方法的流程图。

图45示出了本发明的一个形态的变形例所涉及的信息处理系统的构成。

图46示出了本发明的一个形态的变形例所涉及的信息处理系统的危险行驶履历存放部中存放的危险行驶履历的一个例子。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。在实施方式1～3中，对为了使车辆与驾驶人的操作不易成为对立，而能够进行舒适的自动驾驶，从而确切地传递信息的信息通知装置、信息通知方法或信息通知程序进行说明。在实施方式4以及5，对能够对适合驾驶人的驾驶行动进行估计的本发明的一个形态所涉及的信息处理系统、信息处理方法以及程序进行说明。

另外，以下将要说明的各个实施方式均为一个例子，本发明并非受这些实施方式所限。即，以下将要说明的实施方式均为概括性的或具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，主旨并非是对本发明进行限定。并且，对于以下的实施方式的构成要素之中示出最上位概念的技术方案中所没有记载的构成要素作为任意的构成要素来说明。

并且，各个图为模式图，并非严谨的图示。并且，在各个图中，对于相同的构成部件赋予相同符号。

(实施方式1)

图1是示出包括本发明的实施方式1所涉及的信息通知装置的车辆1的主要部分的构成的方框图。车辆1是不需要驾驶人的操作，而能够自动地进行驾驶控制的全部或一部分的车辆。

车辆1具备：制动踏板2、油门踏板3、转向指示器控制杆4、方向盘5、检测部6、车辆控制部7、存储部8、以及信息通知装置9。

制动踏板2接受来自驾驶人的制动操作，使车辆1减速。并且，制动踏板2也可以接受由车辆控制部7进行的控制结果，按照车辆1的减速程度来进行量的变化。油门踏板3接受来自驾驶人的油门操作，使车辆1加速。并且，油门踏板3也可以接受由车辆控制部7进行的控制结果，按照车辆1的加速程度来进行量的变化。转向指示器控制杆4接受来自驾驶人的操作，使车辆1中没有进行图示的转向指示器点灯。并且，转向指示器控制杆4接受车辆控制部7进行的控制结果，使转向指示器控制杆4发生变化，以成为与车辆1的指示方向对应的状态，也可以使车辆1的未图示的转向指示器点灯。

方向盘5接受驾驶人进行的转向操作，使车辆1的行驶方向变更。并且也可以是，方向盘5接受由车辆控制部7进行的控制结果，使与车辆1的行驶方向的变更相对应的量发生变化。方向盘5具有操作部51。

操作部51被设置在方向盘5的正面(与驾驶人相对的面)，接受来自驾驶人的输入操作。操作部51例如是按键、触摸屏、把手传感器等装置。操作部51将从驾驶人接受的输入操作的信息输出给车辆控制部7。

检测部6对车辆1的行驶状态、以及车辆1的周围的状况进行检测。并且，检测部6将检测出的行驶状态、以及周围的状况的信息输出给车辆控制部7。

该检测部6具备：位置信息获得部61、传感器62、速度信息获得部63、以及地图信息获得部64。

位置信息获得部61通过GPS(Global Positioning System)测位等，将车辆1的位置信息作为行驶状态的信息来获得。

传感器62根据存在于车辆1的周围的其他车辆的位置以及车道位置信息，来检测车辆1的周围的状况，车辆1的周围的状况包括其他车辆的位置以及是否为前方行驶车辆等类别、其他车辆的速度与自身车辆的速度的冲突预测时间(TTC：Time To Collision)、存在于车辆1的周围的障碍物等。

速度信息获得部63从没有图示的速度传感器等获得车辆1的速度或行驶方向等信息，以作为行驶状态的信息。

地图信息获得部64获得车辆1行驶的道路、与道路中其他车辆的合流点、现在行驶中的车道、交叉路口的位置等车辆1的周边的地图信息，以作为车辆1的周围的状况的信息。

并且，传感器62由毫米波雷达、激光雷达或摄像机等构成，或者由他们的组合构成。

存储部8是ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、硬盘装置或SSD(Solid State Drive)等存储装置，对当前的行驶环境、与在此之后(第一个规定时间经过后)有可能出现的行为的候补之间的对应关系进行存储。

当前的行驶环境是指，通过车辆1的位置、车辆1正在行驶的道路、存在于车辆1的周围的其他车辆的位置以及速度等来判断的环境。而且，不仅是瞬间的数据，还根据该时刻的前后的数据来进行判断，例如根据其他车辆的位置或速度，来判断加速过程中、减速过程中、其他车辆挤进来一秒以后发生冲突的可能性。据此，能够预测其他车辆的行动，从而能够更加详细且准确地掌握行驶环境。行为的候补是指，针对当前的行驶环境，车辆1在此之后(第一个规定时间经过后)有可能出现的行为的候补。

例如，存储部8预先存储以下三种行为的候补，这三种行为的候补是指，与在车辆1行驶的车道的前方有合流道路，存在从车道的左方进行合流的车辆，并且车辆1能够向行驶的车道的右方进行车道变更的行驶环境相对应，车辆1的加速、车辆1的减速、以及向车辆1的右方进行车道变更。

并且，存储部8预先存储以下三种行为的候补，这三种行为的候补是指，与在同一车道上行驶在车辆1的前方的车辆(以下记作“前方车辆”)以比车辆1慢的速度行驶、且能够向相邻的车道进行车道变更的行驶环境相对应，超过前方车辆行驶、变更到旁边的车道行驶、使车辆1减速而跟随前方车辆行驶。

而且，存储部8也可以存储针对每个行为的候补的优先顺序。例如也可以是，存储部8存储在过去的相同的行驶环境下实际采取的行为的次数，将采取的次数越多的行为，设定为高的优先顺序。

车辆控制部7例如能够作为LSI电路、或对车辆进行控制的电子控制单元(Electronic Control Unit：ECU)的一部分来实现。车辆控制部7根据从检测部6获得的行驶状态以及周围的状况的信息，对车辆进行控制，并与车辆控制结果相对应，对制动踏板2、油门踏板3、转向指示器控制杆4、信息通知装置9进行控制。另外，车辆控制部7进行控制的对象并非受此所限。

首先，车辆控制部7根据行驶状态以及周围的状况的信息，对当前的行驶环境进行判断。在该判断中能够利用以往提出的各种方法。

例如，车辆控制部7根据行驶状态以及周围的状况的信息，判断当前的行驶环境为“在车辆1行驶的车道的前方有合流，从车道的左方有合流车辆，并且车辆1能够向行驶的车道的右方进行车道变更的行驶环境”。

并且，例如，车辆控制部7根据行驶状态以及周围的状况的信息，判断行驶环境的时间序列为“在同一车道上行驶于车辆1的前方的车辆以比车辆1慢的速度行驶，并且能够向旁边的车道进行车道变更的行驶环境”。

车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92，通知与示出行驶状态以及周围的状况的行驶环境有关的信息。并且，车辆控制部7针对判断的行驶环境，从存储部8读出车辆1在此之后(第一个规定时间经过后)有可能出现的行为的候补。

车辆控制部7根据读出的行为的候补，判断哪个行为是最适合于当前的行驶环境的行为，将最适合当前的行驶环境的行为设定为第一行为。另外，第一行为是与车辆现在执行的行为相同的行为，即可以继续现在执行的行为。并且，车辆控制部7将当前的行驶环境中除第一行为以外的驾驶人能够执行的行为的候补设定为第二行为(即，与执行的行为不同的行为)。

例如，车辆控制部7根据行驶状态以及周围的状况的信息，利用对最适合的行为进行判断的以往的技术，将最适合的行为设定为第一行为。

或者，车辆控制部7可以将多个行为的候补之中的预先设定的行为作为最适合的行为来设定，也可以将上次选择的行为的信息存储到存储部8，并将该行为判断为最适合的行为，也可以将过去的各个行为被选择的次数存储到存储部8，将次数最多的行为判断为最适合的行为。

并且，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知第一行为和第二行为的信息。另外，车辆控制部7在判断为没有第二行为的情况下，使通知部92仅通知第一行为。

并且，车辆控制部7也可以使通知部92同时通知第一行为与第二行为的信息、以及行驶状态和周围的状况的信息。

并且，车辆控制部7获得操作部51从驾驶人接受的操作的信息。车辆控制部7在第一行为和第二行为被通知后，判断在第二个规定时间内，操作部51是否接受了操作。该操作例如是从第二行为所包括的行为中选择一个行为的操作。

车辆控制部7在第二个规定时间内，操作部51接受了操作的情况下，对车辆进行控制，以便执行第一行为，与车辆控制结果相对应，对制动踏板2、油门踏板3、转向指示器控制杆4进行控制。

车辆控制部7在第二个规定时间内，操作部51接受了操作的情况下，进行与接受的操作对应的控制。

信息通知装置9从车辆控制部7获得与车辆1的行驶有关的各种信息，并对获得的信息进行通知。信息通知装置9具备：信息获得部91和通知部92。

信息获得部91从车辆控制部7获得与车辆1的行驶有关的各种信息。例如，信息获得部91在车辆控制部7判断为有对车辆1的行为进行更新的可能性的情况下，从车辆控制部7获得第一行为的信息和第二行为的信息。

并且，信息获得部91将获得的信息暂时存储到没有图示的存储部，并按照需要，从存储部读出存储的信息，输出给通知部92。

通知部92将与车辆1的行驶有关的信息通知给驾驶人。通知部92例如可以是被设置在车内的导航系统、平视显示器、中控台显示装置、显示被设置在方向盘5或立柱的LED等发光体等信息的显示部，也可以是将信息转换为声音并通知给驾驶人的扬声器，或者可以是被设置在驾驶人能够感知到的位置(例如，驾驶人的座位、方向盘5等)的振动体。并且，通知部92也可以是他们的组合。

在以下的说明中，将通知部92视为显示装置。

在这种情况下，通知部92例如是平视显示器(Head Up Display：HUD)、LCD(LiquidCrystal Display：液晶显示器)、HMD(Head-Mounted Display或Helmet-Mounted Display：头戴显示器)、眼镜型显示器(Smart Glasses)、其他的专用的显示器等。HUD例如可以是车辆1的挡风玻璃，也可以是另外设置的玻璃面、塑料面(例如，组合部件)等。并且，挡风玻璃例如可以是前车窗，也可以是车辆1的侧车窗或后车窗。

而且，HUD也可以是具备在挡风玻璃的表面或内侧的透过型显示器。在此，透过型显示器例如是透过型的有机EL显示器、或者是采用了在照射特定的波长的光时进行发光的玻璃的透明的显示器。驾驶人在能够确认到背景的同时，能够确认到透过型显示器上的显示。这样，通知部92可以是使光透过的显示介质。不论是哪种情况，图像均被显示在通知部92。

通知部92将从车辆控制部7经由信息获得部91获得的与行驶有关的信息通知给驾驶人。例如，通知部92将从车辆控制部7获得的第一行为以及第二行为的信息通知给驾驶人。

在此，对具体的显示内容、以及针对操作部51的操作进行说明。

图2是对行驶环境的第一个例子、以及针对该例子的通知部92的显示、以及操作部51的操作进行说明的图。

图2的(a)是示出车辆1的行驶环境的俯视图。具体而言，图2的(a)示出的行驶环境是，在车辆1行驶的车道的前方有合流道路，从车道的左方有合流车辆，并且车辆1能够将行驶车道变更为右方的车道。

车辆控制部7根据行驶状态以及周围的状况的信息，判断行驶环境为图2的(a)所示的行驶环境。并且，车辆控制部7生成图2的(a)所示的俯视图，除了第一行为以及第二行为的信息以外，还将生成的俯视图通知给通知部92。

图2的(b)示出了针对图2的(a)所示的行驶环境的通知部92的显示的一个例子。通知部92的显示范围中，右侧显示与车辆1的行为有关的选项，左侧相是用于切换为手动驾驶的信息。

第一行为是显示区域29a～29c、29g之中、被强调的显示区域29b所示出的“变更车道”。第二行为是显示区域29a、29c所分别示出的“加速”、“减速”。并且，显示区域29g显示了显示切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”。

图2的(c)示出了被设置在方向盘5的操作部51的一个例子。操作部51具备：被设置在方向盘5的右侧的操作键51a～51d、以及被设置在方向盘5的左侧的操作键51e～51h。并且，被设置在方向盘5的操作部51的数量或形状等并非受此所限。

在本实施方式中，图2的(b)所示的显示区域29a～29c与操作键51a～51c分别对应，显示区域29g与操作键51g对应。

在此构成中，驾驶人在选择被显示在各个显示区域的内容的某一个时，按下与各个显示区域对应的操作键。例如，在驾驶人选择被显示在显示区域29a的“加速”这一行为的情况下，驾驶人按下操作键51a。

另外，图2的(b)虽然在各个显示区域仅显示了文字的信息，但是如以下说明所示，也可以显示与车辆的驱动有关的符号或图符。据此，驾驶人能够一目了然地掌握显示内容。

图3示出了通知部92中的显示的其他的例子。如图3所示，在显示区域39a～39c、39g中显示了文字的信息和显示该信息的符号。另外，也可以仅显示符号。

接着，以具体的行驶环境为例，对显示控制的流程进行说明。

图4是示出本实施方式中的信息通知处理的处理顺序的流程图。图5示出了行驶环境的第一个例子、以及针对该例子的显示控制。

如图4所示，检测部6检测车辆的行驶状态(步骤S11)。接着，检测部6检测车辆的周围状况(步骤S12)。被检测出的车辆的行驶状态、以及车辆的周围状况的信息由检测部6，输出到车辆控制部7。

接着，车辆控制部7根据行驶状态以及周围的状况的信息，判断当前的行驶环境(步骤S13)。图5的(a)的例子所示的情况为，车辆控制部7判断当前的行驶环境为“在车辆1行驶的车道的前方有合流道路，从车道的左方有进行合流的车辆，并且车辆1能够向行驶的车道的右方变更车道的行驶环境”。

在此之后，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92，通知判断的行驶环境的信息(步骤S14)。在图5的(b)的例子的情况下，车辆控制部7使判断的行驶环境的信息输出给信息获得部91。通知部92从信息获得部91获得行驶环境的信息，作为文字信息59来显示。另外，车辆控制部7也可以取代使通知部92显示行驶环境的信息，而是通过扬声器等，将行驶环境的信息作为声音通知给驾驶人。据此，即使驾驶人没有看到显示器或监视器、或者在没有注意到的情况下，也能够确实地将信息传递到驾驶人。

接着，车辆控制部7对判断的行驶环境是否有行为更新的可能性进行判断，在判断为有更新的可能性的情况下，进一步对第一行为以及第二行为进行判断(步骤S15)。关于行驶环境是否有行为更新的可能性的判断，是通过行驶环境是否有变化来判断的。更新后执行的行为例如可以列举出，在有与其他的车辆等发生冲突的可能性的情况下进行减速、在ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)中前方车辆消失的情况下变更速度、在旁边的车道空出的情况下变更车道等。在进行是否更新的判断时利用以往的技术。

在这种情况下，车辆控制部7从存储部8中读出，针对判断的行驶环境，车辆1在此之后(第一个规定时间经过后)将会采取的行为的候补。并且，车辆控制部7从行为的候补中判断最适合当前的行驶环境的行为是哪个，将最适合当前的行驶环境的行为设定为第一行为。并且，车辆控制部7将除去第一行为的行为的候补设定为第二行为。

在图5的(b)的例子的情况下，车辆控制部7从存储部8读出3种行为的候补，即：车辆1的加速、车辆1的减速、以及车辆1向右方变更车道。并且，车辆控制部7根据从左方合流的车辆的速度、以及车辆1的右方的车道的状况，判断为车辆1向右方变更车道是最适合的行为，将该行为设定为第一行为。并且，车辆控制部7将除第一行为以外的行为的候补设定为第二行为。

接着，车辆控制部7使信息通知装置9的通知部92通知第一行为以及第二行为(步骤S16)。在图5的(b)的例子的情况下，通知部92将作为第一行为的信息的“变更车道”这一文字信息强调地显示到显示区域59b，使作为第二行为的信息的“加速”、“减速”分别显示到显示区域59a、59c。

接着，车辆控制部7判断在第二个规定时间内，操作部51是否从驾驶人接受到操作(步骤S17)。

例如，车辆控制部7在判断为当前的行驶环境是图5的(a)所示的行驶环境之后，将到达合流点的时间设定为第一个规定时间。并且，车辆控制部7将比第一个规定时间短的第二个规定时间，设定为针对到合流点将要被执行的下一个行为，能够接受操作的时间。

车辆控制部7在第二个规定时间内操作部51从驾驶人接受到操作的情况下(步骤S17的“是”)，判断接受的操作是自动驾驶结束的操作、还是行为的选择操作(所谓的更新)(步骤S18)。

如图2的说明所示，通知部92的各显示区域与操作部51的各操作键对应。驾驶人在选择图5的(b)中的自动驾驶结束的情况下，按下图2的(c)所示的操作键51g。并且，驾驶人在进行行为的选择的情况下，按下图2的(c)所示的操作键51a～51c的某一个。

车辆控制部7在操作部51接受的操作为自动驾驶结束的操作的情况下(即，检测到操作键51g被按下的情况下)，使自动驾驶结束(步骤S19)。车辆控制部7在操作部51所接受的操作为行为的选择操作的情况下(即，操作键51a～51c的任一个被按下的情况下)，对车辆1进行控制，以便执行与被按下的操作键对应的行为(步骤S20)。

车辆控制部7在第二个规定时间内操作部51没有从驾驶人接受到操作的情况下(步骤S17的否)，对车辆1进行控制，以便执行第一行为(步骤S21)。

图6示出了行驶环境的第一个例子、以及针对该例子的其他的显示控制。图6的(a)与图5的(a)同样，图6的(b)的显示控制与图5的(b)的显示控制不同。

与利用图5的(b)进行说明的情况相同，车辆控制部7从存储部8读出针对图6的(a)所示的行驶环境的3种行为的候补，这3种行为的候补是指，车辆1的加速、车辆1的减速、以及向车辆1的右方的车道变更。此时，向车辆1的右方变更车道作为最优先的行为被存储到存储部8。

在这种情况下，车辆控制部7使通知部92通知行驶环境的信息以及第一行为的信息。在图6的(b)的情况下，车辆控制部7生成行驶环境的信息、以及示出第一行为的信息的文字信息69，并使通知部92显示文字信息69。

并且，车辆控制部7使催促驾驶人是否进行第一行为的显示，显示到显示区域69a、69c。并且，车辆控制部7将示出能够切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”这一显示，显示到显示区域69g。

在此，车辆控制部7对与采用第一行为相对应的“是”进行强调显示。关于对“是”、“否”的哪个进行强调显示，可以预先决定，也可以对上次选择的选项进行强调显示，也可以将过去选择的次数存储到存储部8，从而使通知部92对次数多的一方进行强调显示。

这样，通过学习过去选择的行为，车辆控制部7能够向驾驶人通知确切地信息。并且，与图5的(b)的情况相比，能够减少使通知部92进行通知的显示，并能够降低驾驶人的繁琐。

图7示出了行驶环境的第二个例子以及针对该例子的显示控制。图7的(a)是示出行驶环境的俯视图。图7的(a)所示的行驶环境，在前方有合流道路之处与图5的(a)、图6的(a)相同，在车辆1的右侧存在行驶车辆之处，与图5的(a)、图6的(a)不同。在这种情况下，车辆控制部7判断为不变更车道。

并且，车辆控制部7在判断为车辆1的行驶环境为图7的(a)的情况下，如图7的(b)所示，将判断的行驶环境的信息作为文字信息79，使通知部92进行显示。

并且，车辆控制部7针对从存储部8读出的车辆1的加速、车辆1的减速、以及向车辆1的右方变更车道这3种行为的候补，由于不能向车辆1的右方变更车道，因此仅选择车辆1的加速以及车辆1的减速。

并且，车辆控制部7预测到如果以目前的速度来行驶则会过于接近合流车辆，因此判断为车辆1的减速是最适合的行为，即判断为第一行为。

在此，关于3种行为的候补中最适合的行为是哪个，根据行驶状态以及周围的状况的信息，采用对最适合的行为进行判断的以往技术来进行判断。并且，关于最适合的行为是哪个，可以是预先决定的，也可以是将上次选择的行为的信息存储到存储部8，并将该行为判断为最适合的行为，也可以是将过去的各行为被选择的次数存储到存储部8，将次数最多的行为判断为最适合的行为。

之后，车辆控制部7将“减速”作为第一行为，显示到显示区域79c，将“加速”作为第二行为显示到显示区域79a。并且，车辆控制部7将示出切换到手动驾驶的“自动驾驶结束”这一显示，显示到显示区域79g。

通过这种显示控制，车辆控制部7能够按照行驶环境，将最适合该行驶环境的行为作为第一行为通知给驾驶人。

可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别将选择功能分配到操作键51a、51c，也可以是，将加速行为的信息配置在上方，减速行为的信息配置在下方，右变更车道的行为的信息配置在右方，左变更车道的行为的信息配置在左方，并分别将选择功能分配到操作键51a、51c、51b、51d，也可以使他们之间能够切换，另外显示行动优先配置或操作优先配置。并且，也可以使第一行为的信息的显示大小增大，使第二行为的信息的显示大小减小。另外，也可以与车的前后、左右的行为相对应地配置行为信息的显示，这样能够使驾驶人得到直观的认识及操作。

接着，对前方有合流道路这种行驶环境以外的行驶环境的例子进行说明。

图8示出了行驶环境的第三个例子以及针对该例子的显示控制。图8的(a)是示出车辆1的行驶环境的俯视图。具体而言，图8的(a)示出的行驶环境是，前方车辆以比车辆1慢的速度行驶，且能够向相邻的车道进行车道变更。

车辆控制部7根据行驶状态以及周围的状况的信息，判断行驶环境为图8的(a)所示的行驶环境。在这种情况下，车辆控制部7将判断的行驶环境的信息作为文字信息89，使通知部92进行显示。

并且，作为与判断的行驶环境对应的行为的候补，车辆控制部7从存储部8读出3种行为的候补，这3种行为是指，超越前方车辆行驶、变更到相邻的车道行驶、使车辆1减速而追随前方车辆行驶。

于是，例如，前方车辆减速后的速度比规定值高且在容许范围的情况下，车辆控制部7将使车辆1减速，追随前方车辆行驶判断为最适合的行为，即判断为第一行为。

在此，关于3种行为的候补之中最适合的行为是哪个，可以根据行驶状态以及周围的状况的信息，采用对最适合的行为进行判断的以往技术来进行判断。并且，关于最适合的行为是哪个，可以预先决定，也可以将上次选择的行为的信息存储到存储部8，并将该行为判断为最适合的行为，也可以将过去的各行为被选择的次数存储到存储部8，将次数最多的行为判断为最适合的行为。

而且，车辆控制部7如图8的(b)所示，将示出第一行为的“追随”这一文字信息强调显示到显示区域89c，将示出第二行为的“超越”、“变更车道”这一文字信息分别显示到显示区域89a、89b。并且，车辆控制部7将示出切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”这一显示，显示到显示区域89g。

可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别将选择功能分配到操作键51a、51c，也可以将超越行为的信息配置在上方，将追随行为的信息配置在下方，将右变更车道的行为的信息配置在右方，将左变更车道的行为的信息配置在左方，并分别将选择功能分配到操作键51a、51c、51b、51d，并且，也可以使他们能够切换，而另外显示是行动优先配置还是操作优先配置。而且，可以将第一行为的信息的显示大小增大，将第二行为的信息的显示大小减小。

图9示出了行驶环境的第四个例子以及针对该例子的显示控制。图9的(a)是示出车辆1的行驶环境的俯视图。具体而言，图9的(a)示出的行驶环境是，在与车辆1相同的车道的前方，车道减少的行驶环境。

车辆控制部7根据行驶状态以及周围的状况的信息，判断为行驶环境是图9的(a)所示的行驶环境。在这种情况下，车辆控制部7将判断的行驶环境的信息作为文字信息99，使通知部92进行显示。

并且，作为与判断的行驶环境对应的行为的候补，车辆控制部7从存储部8中读出两种行为的候补，这两种行为是指，变更到相邻的车道行驶、以及维持当前的车道行驶。

并且，车辆控制部7例如由于到车道减少位置的TTC比规定值短，因此判断变更到相邻的车道行驶为最适合的行为，即判断为第一行为。

在此，关于两种行为的候补之中最适合的行为是哪个，根据行驶状态以及周围的状况的信息，采用对最适合的行为进行判断的以往的技术来进行判断。并且，关于最适合的行为是哪个，可以是预先决定，也可以将上次选择的行为的信息存储到存储部8，并将该行为判断为最适合的行为，也可以将过去各行为被选择的次数存储到存储部8，并将次数最多的行为判断为最适合的行为。

而且，车辆控制部7如图9的(b)所示，将示出第一行为的“变更车道”这一文字信息强调显示到显示区域99b，将示出第二行为的“维持现状”这一文字信息显示到显示区域99c。并且，车辆控制部7将示出切换到手动驾驶的“自动驾驶结束”这一显示，显示到显示区域99g。

可以将第一行为的信息配置在上方，将第二行为的信息配置在下方，并分别将选择功能分配到操作键51a、51c，也可以将什么也不做的行为的信息配置在下方，将右变更车道的行为的信息配置到右方，左变更车道的行为的信息配置到左方，并分别将选择功能分配到操作键51c、51b、51d，并且也可以使他们能够切换，从而另外显示是行动优先配置还是操作优先配置。而且，可以使第一行为的信息的显示大小增大，使第二行为的信息的显示大小减小。并且，如图7、图8、图9所示，由于不同的行驶环境，因此在显示区域被分配了不同的功能，这样能够以较少的区域进行信息通知或操作。

在上述的说明中，对车辆控制部7按照行驶环境以及周围的状况的信息，使通知部92对行为进行通知的情况做了说明，不过，本发明并非受此所限。例如，可以在由驾驶人进行了规定的操作时，使通知部92进行行为的通知。

图10示出了行驶环境的第五个例子以及针对该例子的显示控制。图10的(a)是示出车辆1的行驶环境的俯视图。具体而言，在图10的(a)示出的行驶环境是，车辆1能够向左方和右方分别进行车道变更的行驶环境。

图10的(a)所示的行驶环境与图5的(a)～图9的(a)的情况不同，在此是不需要车道的变更或车辆的加速、减速的能够进行通常行驶的行驶环境。在这种情况下，车辆控制部7如图10的(b)的显示109所示，可以不必将行驶环境的信息作为文字信息来使通知部92显示。

这样，在通知部92没有进行文字信息显示的状况下，在驾驶人按下操作部51的任意的操作键的情况下，车辆控制部7从存储部8读出通常行驶中的行为的候补。

具体而言，在存储部8中，与图10的(a)所示的通常行驶的行驶环境相对应，存储有4种行为的候补，这4种行为是指，车辆1的加速、车辆1的减速、车辆1向右方的车道变更、车辆1向左方的车道变更。车辆控制部7将他们读出，并分别显示到通知部92的显示区域109a～109d。

并且，车辆控制部7在使示出切换为手动驾驶的“自动驾驶结束”这一显示，显示到显示区域99g的同时，使示出取消行为的更新的“取消”这一显示，强调显示到显示区域109e。

通过以上说明的本实施方式，能够有效地将在此之后将要执行的行为的候补通知给驾驶人，因此能够使驾驶人选择更好的行为。

另外，也可以取代选择驾驶人想要执行的行为，而直接进行方向盘等的手动操作。据此，驾驶人能够按照自己的想法，而尽快地切换为手动驾驶操作。

[变形例]

在以上说明的本实施方式中，通知部92中的显示虽然是文字信息，不过本发明并非受此所限。例如，也可以利用示出行为的符号，从视觉上显示给驾驶人。以下将要说明的例子是，将采用了在视觉上显示给驾驶人的符号的显示，作为针对图5以及图7的显示的例子。

图11示出了针对图5所示的行驶环境的第一个例子的其他的显示控制。在该例子中，上述的第一行为是变更到车辆1的右方的车道，第二行为是车辆1的加速、以及车辆1的减速。

在这种情况下，示出作为第一行为的“变更车道”的符号111被较大地显示在中央，示出作为第二行为的“车辆1的加速”的符号112、以及示出“车辆1的减速”的符号113被较小地显示在右方。并且，示出自动驾驶结束的符号114被较小地显示在左方。

并且，若在此状态下驾驶者没有接受到车辆1的行为的变更指示，则执行车道变更。

图12示出了针对图7所示的行驶环境的第二个例子的其他的显示控制。在该例子中，与上述的第一个例子不同，由于在车辆1的右方有其他的车辆行驶，因此不能变更车道。为此，例如“车辆1的减速”被设定为第一行为，“车辆1的加速”被设定为第二行为。

因此，在这种情况下，如图12的(a)所示，示出作为第一行为的“车辆1的减速”的符号121被较大地显示在中央，示出作为第二行为的“车辆1的加速”的符号122被较小地显示在右方。并且，示出自动驾驶结束的符号123被较小地显示在左方。

在此视为操作部51接受了来自驾驶者的“车辆1的加速”的选择操作。在这种情况下，如图12的(b)所示，示出作为第一行为的“车辆1的加速”的符号122’被较大地显示在中央，示出作为第二行为的“车辆1的减速的符号121’被较大地显示在右方。

通过以上说明的本实施方式，能够有效将在此之后将要执行的行为的候补通知给驾驶人，从而能够使驾驶人选择更好的行为。另外，驾驶人能够掌握车辆执行的行为、或其他的能够选择的行为，从而能够放心地继续自动驾驶。或者，驾驶人能够顺利地向车辆发出指示。

并且，通过本实施方式，能够按照行驶环境，使通知部发出通知的选项变更，即可以使第二行为变更。

(实施方式2)

在实施方式1中说明的构成是，通过被设置在方向盘5的操作部51，来进行与通知部92的显示相对应的操作。在本实施方式中将要说明的构成是，取代被设置在方向盘5的操作部51，而设置触摸屏。

图13是示出包括本发明的实施方式2所涉及的信息通知装置的车辆1的主要部分的构成的方框图。另外，对于图13中与图1共同的构成赋予相同的符号，并省略详细说明。在图13所示的车辆1取代方向盘5的操作部51，而设置触摸屏10。

触摸屏10是由能够接受信息的显示与输入的液晶面板等构成的装置，与车辆控制部7连接。触摸屏10具备：显示部101，根据车辆控制部7的控制对信息进行显示；以及输入部102，接受来自驾驶人等的操作，并将接受的操作输出到车辆控制部7。

接着，对触摸屏10的显示控制进行说明。在此，对车辆1正行驶在三车道的中央，且能够向右方的车道及左方的车道的任一个进行车道变更的情况下的显示控制进行说明。

图14是对实施方式2中的触摸屏10的显示进行说明的图。图14的(a)是触摸屏10的显示部101的初始显示。车辆控制部7在判断为车辆1能够向右方的车道及左方的车道的任一个进行车道变更的情况下，使触摸屏10的显示部101执行如图14的(a)所示的显示。在此，显示区域121中的“Touch”这一显示显示，触摸屏10能够接受由驾驶人进行的触摸操作的模式。

驾驶人在图14的(a)所示的显示中，在进行触摸显示区域121的触摸操作的情况下，输入部102接受该操作，将示出该操作已经被执行的信息输出到车辆控制部7。车辆控制部7在接受该信息时，使显示部101显示图14的(b)所示的显示，并且，使通知部92显示图14的(c)所示的显示。

图14的(b)示出了显示区域121a，在该显示区域121a中显示了“Move”，其显示向车辆1指示移动的操作。并且，在图14的(b)示出了显示区域121b～121d，这些显示区域分别显示车辆1能够在三车道上行驶。另外，显示区域121b～121d分别与图14的(c)的箭头X、Y、Z所示的车道上的行驶相对应。

并且，使图14的(b)的各显示区域与图14的(c)的各箭头的形态(例如，颜色或配置等)保持一致。据此，能够成为易于驾驶人理解的显示。

并且，也可以是，改变箭头X、Y、Z所示的车道的宽度等，以能够对由车辆控制而判断的车辆执行的行为与驾驶人能够选择的行为进行区分的方式来进行显示。

驾驶人通过触摸显示区域121b～121d之中的、与想要行驶的车道对应的显示区域，从而对车辆1的行为进行选择。在这种情况下，输入部102接受驾驶人的行为的选择操作，并将被选择的行为的信息输出到车辆控制部7。并且，车辆控制部7对车辆1进行控制，以便执行被选择的行为。据此，成为车辆1行驶在驾驶人想要行驶的车道。

另外也可以是，驾驶人针对触摸屏10不是进行触摸操作，而是进行滑动操作。例如，在图14所示的例子中，在驾驶人想要变更到图14的(c)的箭头X所示的车道的情况下，驾驶人在触摸屏10进行向右方的滑动操作。

在这种情况下，输入部102接受滑动操作，将示出滑动操作的内容的信息输出到车辆控制部7。并且，车辆控制部7以选择了的行为被执行的方式来控制车辆1，选择了的行为是指，向箭头X所示的车道进行车道变更。

而且也可以是，在显示了示出指示车辆1移动的操作的“Move”的显示区域121a被示出时，以声音来提示“行为选择”等。据此，可以不必看手中的触摸屏，而仅以HUD的显示来进行操作。

并且，在进行触摸操作或滑动操作时，也可以使与选择的触摸屏的显示区域对应的车道的显示样态变更，以便在进行选择前能够确认哪个车道将被选择。例如可以是，在触摸显示区域b的瞬间，车道X的宽度增大，若立即使手移开，则车道X不被选择，车道X的宽度恢复到原来的状态，在将触摸移动到显示区域121c的瞬间，车道Y的宽度增大，若对该状态保持一定时间，则车道Y被选择，通过车道Y闪烁来传达已决定为车道Y。据此，可以不必目视手中，就能够进行选择或决定的操作。

另外，与实施方式1同样，可以按照行驶环境，将加速、减速、超越、以及维持现状等车辆控制功能分配到显示区域。

通过以上说明的本实施方式，可以取代操作部而设置触摸屏，从而使驾驶人进行直感的操作。并且，关于触摸屏，由于能够对接受操作的显示区域的数量、形状、颜色等自由地进行变更，从而能够提高用于界面的自由度。

(实施方式3)

在实施方式1中，对第一行为和第二行为同时被显示的情况进行了说明。在本实施方式中将要说明的构成是，首先，使通知部92显示第一行为，在接受到驾驶人的操作的情况下，使第二行为显示。

本实施方式所涉及的构成为，在实施方式1所说明的图1的构成基础上，在操作部51还包括对驾驶人是否握着方向盘5进行检测的把手传感器。

图15是对本发明的实施方式3中的通知部92的显示进行说明的图。在图15中示出的显示例子与图8的(a)所示的情况相同，在同一车道上行驶于车辆1的前方的车辆的行驶速度比车辆1慢、且能够向相邻的车道进行车道变更的行驶环境。

车辆控制部7在判断为行驶环境是图8的(a)所示的行驶环境的情况下，首先，使通知部92执行图15的(a)所示的显示。

在图15的(a)中，第一个规定时间经过之后执行的行为的候补之中、示出作为第一行为的“超越”的符号131以第一样态(例如，第一个颜色)示出。

车辆控制部7在图15的(a)所示的显示由通知部92执行后且经过了第二个规定时间的情况下，以与第一样态不同的第二样态(例如，与第一个颜色不同的第二个颜色)使通知部92显示符号131。在此，第二个规定时间与实施方式1所说明的第二个规定时间相同。

即，在符号131以第一样态被示出时，驾驶人能够进行第二行为的选择，但是，在符号131被变更为第二样态的情况下，驾驶人则不能进行第二行为的选择。

并且，在图15的(a)中示出方向盘形状的符号132，其显示能够选择第二行为。在符号132被显示的情况下，通过驾驶人握住方向盘5，从而第二行为被显示。符号132是示出能够选择第二行为的显示，通过符号131以第一样态来显示，从而可以向驾驶人示出能够进行第二行为的选择。在这种情况下，符号132也可以不被显示。

并且，在图15的(a)中示出符号133，显示目前处于自动驾驶状态。符号133是向驾驶人示出正在以自动驾驶来行驶的辅助显示，因此符号133也可以不被显示。

在针对图15的(a)的显示，驾驶人握住方向盘5的情况下，这一操作由把手传感器检测出，且该检测结果的信息被输出到车辆控制部7。在这种情况下，车辆控制部7使通知部92执行图15的(b)所示的显示。

在图15的(b)中与图15的(a)同样，以第一样态(例如，第一个颜色)示出符号131，该符号131示出作为第一行为的“超越”。并且，示出作为第二行为的“变更车道”的符号134、与示出作为第二行为的“减速”的符号135被示出。

驾驶人通过对方向盘5的操作部51进行操作，从而，从第一行为变更为第二行为。例如，驾驶人通过按下操作部51的操作键51a或操作键51c(参照图2的(c))，从而进行向“变更车道”(符号134)、或“减速”(符号135)的行为的更新。

并且，在图15的(b)中示出了符号136，该符号136示出车辆控制部7正在学习车辆1的行为。在符号136被显示的情况下，车辆控制部7学习驾驶人所选择的行为。符号136也可以不被显示。并且，学习也可以时常被执行。

即，车辆控制部7在驾驶人所选择的行为被存储到存储部8，接下来成为同样的行驶环境的情况下，将存储的行为作为第一行为，使通知部92进行显示。或者，车辆控制部7也可以事先将过去的各行为被选择的次数存储到存储部8，将次数最多的行为作为第一行为，来使通知部92显示。

并且，图15的(b)示出了符号137，该符号137示出不是自动驾驶状态。在符号137被显示的情况下，直到第一个规定时间经过后将要进行的行为由驾驶人选择为止，车辆控制部7待机。

针对图15的(b)所示的显示，在驾驶人按下操作部51的操作键51a并选择了“变更车道”的情况下，车辆控制部7接受该选择操作的信息，并使通知部92执行图15的(c)所示的显示。

在图15的(c)以第一样态示出符号134’，其显示“变更车道”。车辆控制部7在接受到对“变更车道”进行选择的选择操作的信息的情况下，将该被选择的行为判断为接下来将要进行的行为，使通知部92以第一样态显示示出“变更车道”的符号134’。

并且，图15的(c)的符号131’是，在图15的(b)中，作为第一行为而被显示的符号131被切换为符号134而被显示的。

并且，针对图15的(c)所示的显示，在驾驶人两次连续地按下操作键的任一个的情况下，可以取消驾驶人在此之前进行的选择操作。在这种情况下，车辆控制部7在接受到操作键的任一个被连续两次按下的操作的信息时，使通知部92执行从图15的(c)所示的显示向图15的(b)所示的显示的变更。

车辆控制部7在图15的(a)所示的显示由通知部92执行后，直到经过第二个规定时间之间，根据驾驶人的操作，使通知部92的显示变化为图15的(b)、图15的(c)。在此之后，车辆控制部7在图15的(a)所示的显示由通知部92执行且经过了第二个规定时间之后，使通知部92显示图15的(d)所示的显示。

另外，车辆控制部7在从把手传感器获得了示出驾驶人的手从方向盘5离开的信息的情况下，也可以在第二个规定时间经过之前，使通知部92显示图15的(d)所示的显示。

在此，在图15的(d)示出了接下来的行为，即示出驾驶人所选择的“变更车道”的符号134’以第二样态而被显示、并且示出正在以自动驾驶来行驶的符号133再次被显示的状态。

通过以上说明的本实施方式，车辆控制部7只有在驾驶人想要进行接下来将要执行的行为的情况下，对通知部92的显示进行变更，以便能够对其他的行为的候补进行确认。通过此构成，能够减少驾驶人进行目视的显示，从而能够减少给驾驶人带来的繁琐。

(实施方式4)

在上述的实施方式中，对从车辆1能够执行的多个行为的候补中最适合的行为是哪个的若干个判断方法进行了说明。在本实施方式中，作为对最适合的行为进行判断的方法，对采用通过预先学习而被构筑的驾驶人员模范的情况进行说明。

在此，对驾驶人员模范的构筑方法进行说明。驾驶人员模范是将按照行驶环境的驾驶人进行操作的倾向，基于各操作的频度的信息等进行了模型化后的示范。驾驶人员模范是通过对多个驾驶人的行驶履历进行汇集，而由汇集了的行驶履历构筑的。

驾驶人的行驶履历例如是与各行驶环境对应的行为的候补之中、驾驶人实际选择的行为的频度按照每个行为的候补而汇集的履历。

图16示出了行驶履历的一个例子。图16示出了，驾驶人x在“接近合流道路”这种行驶环境下，将“减速”、“加速”、“变更车道”这种行为的候补分别选择了3次、1次、5次。并且，图16示出了，驾驶人X在“前方有慢速车”这种行驶环境下，将“追随”、“超越”、“变更车道”这种行为的候补分别选择2次、2次、1次。驾驶人y也是同样。

驾驶人的行驶履历可以对自动驾驶中选择的行为进行汇集，也可以对驾驶人在手动驾驶中实际采取的行为进行汇集。据此，能够收集按照了自动驾驶或手动驾驶这种驾驶状态的行驶履历。

驾驶人员模范中具有分群型和个别适应型，所述分群型是指，对多个驾驶人员的行驶履历进行分群来构筑，个别适应型是指，从与特定的驾驶人(例如，驾驶人x)的行驶履历类似的多个行驶履历中，对驾驶人x的驾驶人员模范进行构筑。

首先，对分群型进行说明。在分群型的驾驶人员模范的构筑方法中，对图16所示的多个驾驶人的行驶履历预先进行汇集。并且，对彼此的行驶履历的类似度高的多个驾驶人、即对具有类似的驾驶操作倾向的多个驾驶人进行分组后，构筑驾驶人员模范。

图17示出了分群型的驾驶人员模范的构筑方法。在图17中，驾驶人a～f的行驶履历以表的形式示出。并且示出了，从驾驶人a～f的行驶履历中，模型A由驾驶人a～c的行驶履历构筑，模型B由驾驶人d～f的行驶履历构筑。

行驶履历的类似度例如可以是，将驾驶人a与驾驶人b的行驶履历中的各频度(各数值)作为频度分布来处理，算出彼此的频度分布的相关值，并将算出的相关值作为类似度。在这种情况下，例如在从驾驶人a与驾驶人b的行驶履历中算出的相关值比规定值高的情况下，将驾驶人a与驾驶人b的行驶履历分成一个组。

另外，针对类似度的算出并非受此所限。例如也可以是，在驾驶人a与驾驶人b的各行驶履历中，根据频度最高的行为一致的数量，算出类似度。

并且，分群型的驾驶人员模范例如在各组内的驾驶人的行驶履历中，通过算出各自的频度的平均来构筑。

图18示出了被构筑的分群型的驾驶人员模范的一个例子。在图17所示的各组内的驾驶人的行驶履历中，通过算出各自的频度的平均，从而导出各组的行驶履历的平均频度。这样，分群型的驾驶人员模范由针对各个行驶环境而决定的行为的平均频度来构筑。

并且，驾驶人员模范也可以从算出的平均频度中，以频度最高的来构筑。图19示出了被构筑的分群型的驾驶人员模范的另外的一个例子。如图19所示，按每个行驶环境选择出频度最高的行为，从被选择的行为中构筑驾驶人员模范。

在此举例对构筑的分群型的驾驶人员模范的使用方法进行说明。

图18所示的驾驶人员模范被预先存储到车辆1的存储部8。并且，车辆控制部7将驾驶人y过去驾驶时的行驶履历存储到存储部8。另外，驾驶人y的检测是通过被设置在车内的摄像机等(未图示)来执行的。

并且，车辆控制部7算出驾驶人y的行驶履历与驾驶人员模范的各模型的行驶履历的类似度，判断哪个模型最适合驾驶人y。例如，在图16所示的驾驶人y的行驶履历和图18所示的驾驶人员模范的情况下，车辆控制部7判断模型B最适合驾驶人y。

车辆控制部7在实际进行自动行驶时，在模型B的各行驶环境中，判断频度最高的行为是最适合驾驶人y的行为、即判断为第一行为。

这样，通过预先从多个驾驶人的行驶履历构筑驾驶人员模范，从而能够向驾驶人通知合适的行为。

例如图16所示，针对驾驶人y的行驶履历中的“前方有慢速车”这一行驶环境的行为的频度为0，即，驾驶人在“前方有慢速车”这一行驶环境中，即使没有选择“追随”、“超越”、“变更车道”这种行为的情况下，车辆控制部7也能够基于图18所示的模型B，在“前方有慢速车”这一行驶环境中，将“追随”判断为第一行为。

接着，对个别适应型进行说明。个别适应型的驾驶人员模范的构筑方法与分群型的情况相同，预先汇集图16所示的多个驾驶人的行驶履历。在此，与分群型的情况的不同之处是，按照每个驾驶人来构筑驾驶人员模范。以下以针对驾驶人y来构筑驾驶人员模范的例子进行说明。

首先，从汇集的多个驾驶人的行驶履历中提取与驾驶人y的行驶履历的类似度高的多个驾驶人的行驶履历。并且，从提取的多个驾驶人的行驶履历构筑驾驶人y的驾驶人员模范。

图20示出了个别适应型的驾驶人员模范的构筑方法。在图20中与图17同样，驾驶人a～f的行驶履历以表的形式来示出。并且，图20中示出了从图16所示的驾驶人y的行驶履历与类似度高的驾驶人c～e的行驶履历中，构筑驾驶人y的驾驶人员模范。

个别适应型的驾驶人员模范在提取的各驾驶人的行驶履历中，通过算出各自的频度的平均来进行构筑。

图21示出了被构筑的个别适应型的驾驶人员模范的一个例子。在图16所示的驾驶人y的行驶履历、以及图20所示的驾驶人c～e的行驶履历中，按照行驶环境，来导出各行为的平均频度。这样，针对驾驶人y的个别适应型的驾驶人员模范，以与各行驶环境对应的行为的平均频度来构筑。

在此，以构筑的个别适应型的驾驶人员模范的使用方法为例进行说明。

图21所示的驾驶人y的驾驶人员模范被预先存储在车辆1的存储部8。并且，车辆控制部7将驾驶人y过去驾驶时的行驶履历存储到存储部8。另外，关于驾驶人y的检测，可以由被设置在车内的摄像机等(未图示)来执行。

并且，车辆控制部7在实际自动行驶时，在驾驶人y的驾驶人员模范的各行驶环境中，判断频度最高的行为是最适合驾驶人y的行为，即判断为第一行为。

这样，通过预先从多个驾驶人的行驶履历中构筑驾驶人个人的驾驶人员模范，从而能够将更加适合于驾驶人的行为通知给驾驶人。

例如图16所示，即使针对驾驶人y的行驶履历中“前方有慢速车”这一行驶环境的行为的频度为0，即驾驶人在“前方有慢速车”这一行驶环境，没有选择“追随”、“超越”、“变更车道”这样的行为的情况下，车辆控制部7也能够根据图21所示的驾驶人员模范，在“前方有慢速车”这种行驶环境中，将“变更车道”判断为第一行为。

接着将要说明的情况是，获得驾驶人的驾驶特性(驾驶的习惯)，并进行依照了驾驶人的嗜好的自动驾驶的情况。一般而言，针对一个行为(例如，变更车道)的实际工作(例如，加速、减速的大小、或方向盘的操作量)会因驾驶人而不同。为此，通过进行依照了驾驶人的嗜好的自动驾驶，从而能够实现针对于驾驶人而言的舒适快捷的行驶。

并且，在以下的说明中，虽然对在手动驾驶中获得驾驶人的驾驶特性，并将获得的驾驶特性反映到自动驾驶时的情况进行说明，但是本发明并非受此所限。

车辆控制部7从驾驶人的车辆1的各部的操作内容中，提取示出驾驶人的驾驶特性的特征量，并存储到存储部8。在此，特征量例如是与速度有关的特征量、与转向有关的特征量、与操作时机有关的特征量、与车外检测有关的特征量、与车内检测有关的特征量等。

与速度有关的特征量例如有车辆的速度、加速、减速等，这些特征量从车辆所具有的速度传感器等来获得。

与转向有关的特征量例如有转向的角度、角速度、各加速度等，这些特征量从方向盘5中获得。

与操作时机有关的特征量例如有制动器、油门、转向指示器控制杆、方向盘的操作时机等，这些特征量分别从制动踏板2、油门踏板3、转向指示器控制杆4、方向盘5中获得。

与车外检测有关的特征量例如有与存在于前方、侧方、后方的车辆的车间距离等，这些特征量从传感器62中获得。

与车内检测有关的特征量例如是个人识别信息，其示出驾驶人是谁、以及同乗者是谁，这些特征量从被设置在车内的摄像机等中获得。

例如，在驾驶人以手动来变更车道的情况下，车辆控制部7对驾驶人以手动变更了车道之状况进行检测。在检测方法中，通过预先将变更车道的操作时间序列模式进行规则化，从而对从CAN信息等获得的操作时间序列数据进行分析，以进行检测。此时，车辆控制部7获得上述的特征量。车辆控制部7按照驾驶人将特征量存储到存储部8，构筑驾驶特性模型。

另外也可以是，车辆控制部7根据每个驾驶人的特征量，构筑上述的驾驶人员模范。即，车辆控制部7提取与速度有关的特征量、与转向有关的特征量、与操作时机有关的特征量、与车外检测有关的特征量、与车内检测有关的特征量，并存储到存储部8。并且，根据被存储在存储部8的特征量，构筑对按照行驶环境的驾驶人进行操作的倾向与各操作的频度的信息建立了对应的驾驶人员模范。

图22示出了驾驶特性模型的一个例子。在图22中，以表的形式示出了按照每个驾驶人的特征量。并且，在图22示出了按照每个驾驶人的过去选择了各行为的次数。关于特征量虽然仅记载了一部分，也可以是上述列举的任一个或全部。

对图22中记载的特征量进行详细说明。速度的数值是按照实际的速度分阶段显示的数值。方向盘、制动器、油门的数值是将操作量分阶段进行显示的数值。这些数值例如是通过算出过去的规定期间内的速度、方向盘、制动器、油门的操作量的平均值，并将该平均值分阶段来显示而得到的。

例如，在图22中，驾驶人x在没有同乗者的状态下进行车道变更的情况下，速度的级别为8，方向盘、制动器、油门的操作量的级别分别为4、6、8。

在自动驾驶时，车辆控制部7按照驾驶人是谁、执行了哪样的行为、以及同乗者是谁，从图22所示的驾驶特性模型的中选择与驾驶人、行为、以及同乗者对应的驾驶特性模型。

并且，车辆控制部7以与选择了的驾驶特性模型对应的速度使车辆1行驶，或者，以方向盘、制动器、油门的操作量以及时机的组合，来控制车辆1。据此，能够进行依照了驾驶人的嗜好的自动驾驶。并且，图22所示的驾驶特性模型的信息能够使通知部92来通知。

图23是对本发明的实施方式7中的通知部92的显示进行说明的图。图23是针对图5所示的行驶环境的第一个例子的显示。

图23的(a)是不需要车道的变更或车辆的加速、减速的进行通常行驶的状态下的通知部92的显示。在图23的(a)中示出了符号231和符号232，符号231显示驾驶人的驾驶特性是“减速较多”的驾驶特性，符号232显示现在为自动驾驶中。

车辆控制部7根据例如图22示出的驾驶特性模型中包含的各行为过去被选择的次数，来判断驾驶人的驾驶特性。在这种情况下，车辆控制部7例如针对驾驶特性中“减速”多的(即，选择了“减速”这一行为的次数多的)驾驶人，使通知部92进行包括图23所示的符号231的显示。

并且，车辆控制部7在判断行驶环境为图5所示的第一个例子的行驶环境的情况下，车辆控制部7根据驾驶人的驾驶特性为“减速较多”的驾驶特性，将第一行为判断为“减速”，使通知部92执行图23的(b)的显示。

在图23的(b)以第一样态(例如，第一个颜色)示出了符号233，符号233示出了作为第一行为的“减速”。并且示出显示作为第二行为的“加速”的符号234、以及显示作为第二行为的“变更车道”的符号235。

在驾驶人通过实施方式1所说明的操作，进行了“加速”的行为变更的情况下，车辆控制部7使通知部92执行图23的(c)的显示。

在图23的(c)以第一样态示出了符号234’，符号234’显示被选择的行为是“加速”。并且，符号233’是对图23的(b)中的作为第一行为而被显示的符号233与符号234进行了替换的显示。

之后，车辆控制部7在使通知部92执行图23的(a)所示的显示，经过了第二个规定时间之后，使通知部92进行图23的(d)所示的显示。在此，在图23的(d)以第二样态显示了符号234’，符号234’示出驾驶人所选择的“加速”，以作为下一个行为。

车辆控制部7在接下来的行为被决定为“加速”的情况下，读出驾驶特性模型中包含的与“加速”的行为对应的特征量，对车辆1进行控制，以便执行反映了这些特征量的“加速”。

图24是对本发明的实施方式7中的通知部92的显示进行说明的图。图24是针对图7所示的行驶环境的第二个例子的显示。并且，在图24中，对于与图23共同的构成赋予相同的符号，并省略详细说明。图24与图23的不同之处是，删除了示出“变更车道”的符号235。

如以上所述，在第二个例子(图7)中，与第一个例(图5)不同，由于在车辆1的右方有其他的车辆行驶，因此不能进行车道变更。为此，在图24的(b)、(c)没有示出“变更车道”。并且，在图24的(c)的例子中，与图23的(c)的情况相同，由于选择了“加速”，因此车辆控制部7与图23所示同样，读出驾驶特性模型中包含的与“加速”的行为相对应的特征量，对车辆1进行控制，以便执行反映了这些特征量的“加速”。

图25是对本发明的实施方式7中的通知部92的显示进行说明的图。图25是针对图8所示的行驶环境的第三个例子的显示。

图25的(a)与图23的(a)相同。车辆控制部7在判断为是图8所示的第三个例子的行驶环境的情况下，车辆控制部7根据驾驶人的驾驶特性为“减速较多”的驾驶特性，将第一行为判断为“减速”，使通知部92执行图25的(b)的显示。

在图25的(b)以第一样态(例如，第一个颜色)示出了符号251，该符号251示出了作为第一行为的“减速”。并且示出了符号252和符号253，符号252示出了作为第二行为的“超越”，符号253示出了作为第二行为的“变更车道”。

驾驶人在通过实施方式1所说明的操作进行了变更为“超越”的行为的情况下，车辆控制部7使通知部92执行图25的(c)的显示。

在图25的(c)以第一样态示出了符号252’，该符号252’示出作为被选择的行为的“超越”。并且，符号251’是对图25的(b)的作为第一行为而被显示的符号251替换为符号252的显示。

之后，车辆控制部7在使通知部92执行图25的(a)所示的显示且经过了第二个规定时间之后，使通知部92进行图25的(d)所示的显示。在此，在图25的(d)以第二样态显示作为下一个行为的符号252’，该符号252’示出驾驶人所选择的“超越”。

车辆控制部7在决定为接下来的行为是“超越”的情况下，读出驾驶特性模型中包含的“超越”的行为所对应的特征量，对车辆1进行控制，以执行反映了这些特征量的“加速”。

接着，对驾驶人的驾驶特性不是“减速多”的驾驶特性的情况下的显示例子进行说明。

图26是对本发明的实施方式7中的通知部92的显示进行说明的图。图26是针对图5所示的行驶环境的第一个例子的显示。另外，图26的(a)示出的例子是驾驶人的驾驶特性为“加速多”的驾驶特性的情况，图26的(b)示出的例子是驾驶人的驾驶特性为“车道变更多”的驾驶特性的情况。

图26的(a)示出了符号261，该符号261示出驾驶人的驾驶特性为“加速多”的驾驶特性。并且，以第一样态(例如，第一个颜色)示出了符号262，该符号262示出作为第一行为的“加速”。并且，示出了符号263和符号264，符号263示出作为第二行为的“变更车道”，符号264示出作为第二行为的“减速”。

车辆控制部7例如针对驾驶特性中过去“加速”多的(即过去选择“加速”这一行为的次数多的)驾驶人，使通知部92执行包括图26的(a)所示的符号261的显示。并且，车辆控制部7根据驾驶人的驾驶特性为“加速多”的驾驶特性，判断第一行为为“加速”，使通知部92执行图26的(a)的显示。

图26的(b)示出了符号265，该符号265示出驾驶人的驾驶特性为“车道变更多”的驾驶特性。并且，以第一样态(例如，第一个颜色)示出符号266，该符号266示出作为第一行为的“变更车道”。并且，示出符号267和符号268，符号267示出作为第二行为的“变更车道”，符号268示出作为第二行为的“减速”。

车辆控制部7例如针对驾驶特性中过去“变更车道”多的(即过去选择“变更车道”这一行为的次数多的)驾驶人，使通知部92执行包括图26的(b)所示的符号265的显示。车辆控制部7根据驾驶人的驾驶特性为“车道变更多”的驾驶特性，将第一行为判断为“变更车道”，使通知部92执行图26的(b)的显示。

上述的说明中仅使用了驾驶特性模型，也可以考虑驾驶人员模范，并且可以在图23、图25、图26中，符号231示出从驾驶人的操作履历中选择的驾驶人员模范的种类。例如，在图5所示的行驶环境的第一个例子中，针对适用于经常选择“减速”的驾驶人员的驾驶人员模范，使通知部92执行包括图23所示的符号231的显示，将第一行为判断为“减速”。针对适用于经常选择“加速”的驾驶人员的驾驶人员模范，使通知部92执行包括图26的(a)所示的符号261的显示，将第一行为判断为“加速”。针对适用于经常选择“变更车道”的驾驶人员的驾驶人员模范，使通知部92执行包括图26的(a)所示的符号261的显示，将第一行为判断为“变更车道”。

通过以上说明的本实施方式，在决定车辆将来的行为时，能够学习驾驶人的过去的行驶履历，并将其结果反映到将来的行为决定中。并且，在车辆控制部对车辆进行控制时，能够学习驾驶人的驾驶特性(驾驶嗜好)，并反映到车辆的控制中。

据此，车辆能够以驾驶人或乘坐人嗜好的时机或操作量对自动驾驶进行控制，这样不会失去驾驶人实际上进行手动驾驶的情况下的感觉，并且能够抑制自动驾驶中的因驾驶人进行的不必要的操作干涉。

另外，在本发明中也可以使云服务器等服务器装置执行与车辆控制部7执行的功能同样的功能。并且，存储部8也可以不在车辆1中，而可以在云服务器等服务器装置中。或者，存储部8存储已经被构筑的驾驶人员模范，车辆控制部7参照被存储在存储部8的驾驶人员模范，来判断行为。

这样，在实施方式7中，车辆控制部7获得示出驾驶人的驾驶特性的特征量的信息，存储部8存储该特征量的信息，车辆控制部7根据被存储在存储部8的特征量的信息，按照车辆的行驶环境来构筑将驾驶人所选择的车辆的行为的倾向以被选择的各行为的频度来显示的驾驶人员模范。

并且，车辆控制部7从多个驾驶人中决定选择了类似的行为的驾驶人的组，并按组、按车辆的行驶环境来构筑驾驶人员模范。

并且，车辆控制部7按照进行类似的操作的驾驶人的组，算出各驾驶人所选择的行为的频度的平均值，按照车辆的行驶环境来构筑将驾驶人所选择的车辆的行为的倾向以算出的平均值来显示的驾驶人员模范。

并且，车辆控制部7根据具有与特定的驾驶人所选择的车辆的行为的倾向类似的倾向的其他的驾驶人所选择的车辆的行为，按照车辆的行驶环境来构筑将上述的特定的驾驶人所选择的车辆的行为的倾向以被选择的各行为的频度来显示的驾驶人员模范。

通过以上所述，车辆控制部7能够构筑更加适合驾驶人的驾驶倾向的驾驶人员模范，并能够根据构筑的驾驶人员模范，进行更适合于驾驶人的自动驾驶。

(驾驶人员模范的变形例)

并且，上述说明的驾驶人员模范虽然是将按照行驶环境的由驾驶人进行的操作(行为)的倾向，根据各操作的频度的信息等进行了模型化，但是本发明并非受此所限。

例如，驾驶人员模范可以根据对示出过去行驶的行驶环境(即，局面)的环境参数、与在该行驶环境中驾驶人实际选择的操作(行为)建立了对应的行驶履历来构筑。通过将环境参数编入到驾驶人员模范，从而能够不必特别地进行行驶环境的检测与分类，也不必进行将该分类结果输入到驾驶人员模范(存储)的手续，就能够决定选项。具体而言，通过将图23、图24所示的行驶环境的不同，作为环境参数来获得，并直接输入(存储)到驾驶人员模范，从而在图23中，“加速”、“减速”、“变更车道”成为选项，在图24中，“加速”、“减速”成为选项。以下对构筑这种驾驶人员模范的情况进行说明。另外，以下将要说明的驾驶人员模范也可以称为局面数据库。

在此，对用于构筑本变形例中的驾驶人员模范的行驶履历进行说明。图27示出了行驶履历的一个例子。在图27中示出了行驶履历，该行驶履历使示出驾驶人x所驾驶的车辆过去行驶的行驶环境的环境参数、与在该行驶环境中驾驶人实际所选择的操作(行为)建立了对应。

图27所示的行驶履历的(a)～(c)的环境参数分别示出了，例如图8的(b)、图5的(b)、图7的(b)中所示的向驾驶人提示车辆的行为时的行驶环境。该行驶履历的环境参数可以从检测信息以及基础设施信息中得到。

检测信息是车辆所具有的传感器或雷达等检测到的信息。基础设施信息是GPS的信息、地图信息、由道路上的车辆间通信获得的信息等。

例如，图27所示的行驶履历的环境参数包括：自身车辆的信息、前方车辆的信息、侧方车道的信息、合流车道的信息、以及位置信息，“前方车辆的信息”示出在自身车辆a所行驶的车道的前方行驶的车辆的信息，“侧方车道的信息”示出自身车辆所行驶的车道的侧方车道的信息，“合流车道的信息”在自身车辆所行驶的位置有合流车道的情况下，示出该合流车道的信息，“位置信息”示出自身车辆的位置及其周围的信息。并且，也可以包括后方车辆的信息。在这种情况下，也可以利用后方车辆与自身车辆的相对速度、车头间距离、车头间距离的变化率等。并且，也可以包括车辆的存在的信息。

例如，“自身车辆的信息”包括自身车辆的速度Va的信息。“前方车辆的信息”包括：相对于自身车辆的前方车辆b的相对速度Vba、前方车辆与自身车辆的车间距离DRba、前方车辆的大小的变化率RSb的信息。

在此，自身车辆的速度Va由自身车辆所具有的速度传感器检测。相对速度Vba、车间距离DRba由传感器或雷达等来检测。大小的变化率RSb由RSb＝-Vba/DRba这一关系式算出。

“侧方车道的信息”包括：在侧方车道，行驶在自身车辆的后方的侧后方车辆c的信息；在侧方车道，行驶在自身车辆的前方的侧前方车辆d的信息；以及针对自身车辆的残存侧方车道长DRda的信息。

侧后方车辆的信息包括：相对于自身车辆的侧后方车辆的相对速度Vca、侧后方车辆与自身车辆的车头间距离Dca、车头间距离的变化率Rca的信息。侧后方车辆与自身车辆的车头间距离Dca是指，在沿着自身车辆(以及侧后方车辆)的行驶方向的方向上，测量的自身车辆的前端部(车头)与侧后方车辆的前端部(车头)之间的距离。另外，车头间距离也可以从车间距离以及车辆长度来算出。并且，车头间距离也可以由车间距离替代。

在此，相对速度Vca、车头间距离Dca由传感器或雷达等来检测。车头间距离的变化率Rca由Rca＝Vca/Dca这一关系式算出。

并且，侧前方车辆的信息包括：相对于自身车辆的侧前方车辆的相对速度Vda、侧前方车辆与自身车辆的车头间距离Dda、以及车头间距离的变化率Rda的信息。侧前方车辆与自身车辆的车头间距离Dda是沿着自身车辆(以及侧前方车辆)的行进方向而测量的自身车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的前端部(车头)之间的距离。

相对速度Vda、车头间距离Dda由传感器或雷达等来检测。并且，车头间距离的变化率Rda由Rda＝Vda/Dda这一关系式算出。

自身车辆的残存侧方车道长DRda是示出向侧方车道进行车道变更的可能性的高低的参数。具体而言，针对自身车辆的残存侧方车道长DRda是指，在沿着自身车辆(以及侧前方车辆)行进方向的方向上测量的自身车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离，比前方车辆与自身车辆的车间距离DRba长的情况下，则为自身车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离，在自身车辆的前端部(车头)与侧前方车辆的后端部之间的距离比DRba短的情况下，则为DRba。自身车辆的残存侧方车道长DRda由传感器或雷达等来检测。

“合流车道的信息”包括：相对于自身车辆的合流车辆的相对速度Vma、合流车辆与自身车辆的车头间距离Dma、车头间距离的变化率Rma的信息。在此，合流车辆与自身车辆的车头间距离Dma是在沿着自身车辆(以及合流车辆)的行进方向的方向上，测量的自身车辆的前端部(车头)与合流车辆的前端部(车头)之间的距离。

相对速度Vma、车头间距离Dma由传感器或雷达等来检测。车头间距离的变化率Rma由Rma＝Vma/Dma这一关系式算出。

在图60所示的行驶履历的例子中，上述说明的速度、距离、以及变化率的数值被分为多个级别，示出被分类的级别的数值被存储。另外，速度、距离、以及变化率的数值不被分类为级别，而直接被存储。

位置信息包括：“自身车辆的位置信息”、“行驶车道数”、“自身车辆的行驶车道”、“到合流区间的开始/结束地点的距离”、“到分支区间的开始/结束地点的距离”、“到施工区间的开始/结束地点的距离”、“到车道减少区间的开始/结束地点的距离”、以及“到交通事故发生地点的距离”等信息。在图60作为位置信息的例子，示出了“自身车辆的行驶车道”(图60的行驶车道)、以及“合流区间的开始到结束地点的距离”的信息。

例如，在“自身车辆的位置信息”的栏中存储示出由GPS获得的纬度和经度的数值信息。在“行驶车道数”的栏中存储正在行驶的道路的车道的数量。在“自身车辆的行驶车道”的栏中，存储示出正在行驶的车道的位置的数值信息。在“到合流区间的开始/结束地点的距离”的栏中，在规定的距离内存在合流区间的开始和结束地点的情况下，将到合流区间的开始/结束地点的距离分类为预先决定的多个级别，并存储被分类的级别的数值。另外，在规定的距离内不存在到合流区间的开始/结束地点的情况下，在“合流区间的开始到结束地点的距离”的栏中存储“0”。

在“到分支区间的开始/结束地点的距离”的栏中，在规定的距离内存在分支区间的开始/结束地点的情况下，将到分支区间的开始/结束地点的距离分类为预先决定的多个级别，并存储被分类的级别的数值。并且，在规定的距离内不存在分支区间的开始/结束地点的情况下，在“到分支区间的开始/结束地点的距离”的栏中存储“0”。在“到施工区间开始/结束地点的距离”的栏中，在规定的距离内存在施工区间开始与结束地点的情况下，将到施工区间开始/结束地点的距离分类为预先决定的多个级别，并存储被分类的级别的数值。另外，在规定的距离内不存在施工区间开始/结束地点的情况下，在“到施工区间开始/结束地点的距离”的栏中存储“0”。

在“到车道减少区间开始/结束地点的距离”的栏中，在规定的距离内存在车道减少区间开始/结束地点的情况下，将到车道减少区间开始/结束地点的距离分类为预先决定的多个级别，并存储被分类的级别的数值。另外，在规定的距离内不存在车道减少区间开始/结束地点的情况下，在“到车道减少区间开始/结束地点的距离”的栏中存储“0”。

在“到交通事故发生地点的距离”的栏中，在规定的距离内存在交通事故发生地点的情况下，将到交通事故发生地点的距离分类为预先决定的多个级别，并存储被分类的级别的数值。并且，在规定的距离内不存在交通事故发生地点的情况下，在“到交通事故发生地点的距离”的栏中存储“0”。

而且，位置信息也可以包括自身车辆正在行驶的道路的所有车道中哪个车道为合流车道、分支车道、施工车道、减少车道、事故发生车道的信息。

另外，图27所示的行驶履历仅为一个例子，本发明并非受此所限。例如，在上述的侧方车道的信息为右侧方车道的信息的情况下，行驶履历中也可以包括相反一侧的“左侧方车道的信息”。

“左侧方车道的信息”包括：在左侧方车道，行驶在自身车辆的后方的左侧后方车辆的信息；在左侧方车道，行驶在自身车辆的前方的左侧前方车辆的信息；以及自身车辆的残存左侧方车道长DRda的信息。

左侧后方车辆的信息包括：相对于自身车辆的左侧后方车辆的相对速度Vfa、左侧后方车辆与自身车辆的车头间距离Dfa、车头间距离的变化率Rfa的信息。左侧后方车辆与自身车辆的车头间距离Dfa是指，在沿着自身车辆(以及左侧后方车辆)的行进方向的方向上测量的自身车辆的前端部(车头)与左侧后方车辆的前端部(车头)之间的距离。

在此，相对速度Vfa、车头间距离Dfa由传感器或雷达等来检测。并且，车头间距离的变化率Rfa由Rfa＝Vfa/Dfa这一关系式算出。

并且，左侧前方车辆的信息包括：相对于自身车辆的左侧前方车辆的相对速度Vga、左侧前方车辆与自身车辆的车头间距离Dga、车头间距离的变化率Rga的信息。左侧前方车辆与自身车辆的车头间距离Dga是沿着自身车辆(以及左侧前方车辆)的行进方向而测量的自身车辆的前端部(车头)与左侧前方车辆的前端部(车头)之间的距离。

在此，相对速度Vga、车头间距离Dga由传感器或雷达等来检测。并且，车头间距离的变化率Rga由Rga＝Vga/Dga这一关系式算出。

另外，在此虽然对车辆的通行为左侧通行的情况进行了说明，不过也可以是左右相反，即使是右侧通行的情况也能够进行相同的处理。

并且，图27所示的行驶履历也可以包括“后方车辆的信息”，该“后方车辆信息”示出在行驶车道中，行驶于自身车辆的后方的后方车辆的信息。

后方车辆的信息包括：相对于自身车辆的后方车辆的相对速度Vea、后方车辆与自身车辆的车头间距离Dea、车头间距离的变化率Rea的信息。后方车辆与自身车辆的车头间距离Dea是指，在沿着自身车辆(以及后方车辆)的行进方向的方向上被测量的自身车辆的前端部(车头)与后方车辆的前端部(车头)之间的距离。

在此，相对速度Vea、车头间距离Dea由传感器或雷达等来检测。车头间距离的变化率Rea由Rea＝Vea/Dea这一关系式算出。

另外，在被移动体遮挡而车头间距离不能测量的情况下等，可以替代车头间距离，而可以使用测量的车间距离、或者使用在车间距离中加上规定的车辆长度后的近似值，也可以在车间距离中加上按照识别的车种的车辆长度来算出。并且，也可以不必拘束于是否能够测量车头间距离，可以取代车头间距离来使用能够测量的车间距离、或使用在车间距离中加上规定的车辆长度后的近似值，还可以在车间距离中加上按照识别的车种的车辆长度来算出。

行驶履历中也可以包括与车辆的行驶环境有关的其他的各种信息。例如，行驶履历中可以包括前方车辆或侧方车辆、合流车辆的大小、种类、以及与自身车辆的相对位置的信息。例如，由摄像机传感器来识别从后方接近的车辆的类别，在车辆为紧急车辆的情况下，可以包括示出车辆为救护车的信息。据此，能够对用于紧急车辆的对应的信息进行通知。或者，如图22的说明所示，行驶履历中也可以包括将方向盘、制动器、油门操作量进行分阶段显示的数值、或同乗者的信息等。

并且，作为驾驶人的行驶履历，可以汇集在自动驾驶中选择的行为，也可以汇集驾驶人在手动驾驶中实际采取的行为。据此，能够收集与自动驾驶以及手动驾驶等驾驶状态相对应的行驶履历。

并且，在图27的例子中，行驶履历中所包含的环境参数虽然示出的是在向驾驶人提示车辆的行为时的行驶环境，不过也可以示出驾驶人在进行行为的选择时的行驶环境。或者，可以使示出在向驾驶人提示车辆的行为时的行驶环境的环境参数、与示出驾驶人进行行为的选择时的行驶环境的环境参数这双方均包含在行驶履历中。

而且，车辆控制部7也可以在生成图2的(a)、图5的(a)、图6的(a)、图7的(a)、图8的(a)、图9的(a)、图10的(a)所示的俯视图、或图14的(c)所示的显示的同时，将成为第一行为以及第二行为被选择的要因的、贡献度高的环境参数的信息以及与该环境参数有关的信息(例如，图符等)的至少一个作为通知信息来生成，将生成的通知信息在俯视图上进行示出等，使通知部92对通知信息进行通知。

在这种情况下，例如，车辆控制部7在前方车辆与自身车辆的车间距离DRba或前方车辆的大小的变化率RSb的贡献度高的情况下，在俯视图中的前方车辆与自身车辆之间显示进行了亮度增加或改变了颜色的区域，使通知部92对通知信息进行通知。

并且，也可以是，车辆控制部7在前方车辆与自身车辆之间的区域，将示出车间距离DRba或变化率RSb的贡献度高的图符，作为通知信息来显示。而且，也可以是，车辆控制部7使通知部92将俯视图上的连结前方车辆与自身车辆的线段作为通知信息来描画，或者将连结所有的周边车辆与自身车辆的线段作为通知信息来描画，或者在俯视图上对连结前方车辆与自身车辆的线段进行强调。

并且，也可以不是俯视图，而是在从驾驶人来看的视点图像中，来实现AR(Augmented Reality)显示，具体而言，使通知部92将在前方车辆与自身车辆之间比周围的区域提高了亮度、或者与周围的区域的颜色不同的区域作为通知信息来显示。并且，车辆控制部7在视点图像中，也可以将在前方车辆与自身车辆之间的区域示出贡献度高的环境参数的图符，作为通知信息，使通知部92进行AR显示。

而且，车辆控制部7在视点图像中，可以将连结前方车辆与自身车辆的线段作为通知信息来进行AR显示，也可以在视点图像中，将连结所有的周边车辆与自身车辆的线段作为通知信息来进行AR显示，还可以对连结前方车辆与自身车辆的线段进行强调。

另外，作为对贡献度高的环境参数或与该环境参数相关的信息进行通知的方法并非受上述所限。例如，车辆控制部7可以将对成为贡献度高的环境参数的对象的前方车辆进行了强调显示的图像，作为通知信息来生成，并使通知部92进行显示。

并且，车辆控制部7在俯视图或AR显示中，也可以将示出成为贡献度高的环境参数的对象的前方车辆等的方向的信息作为通知信息来生成，并将该信息显示到自身车辆或自身车辆的周边。

并且，例如，车辆控制部7也可以取代对贡献度高的环境参数的信息或与该环境参数相关的信息进行通知，而可以将成为贡献度低的环境参数的对象的前方车辆等的显示亮度降低、或者变得不醒目，将相对醒目的贡献度高的环境参数的信息或与该环境参数有关的信息作为通知信息来生成，使通知部92进行显示。

接着，对基于驾驶人的行驶履历的驾驶人员模范的构筑进行说明。驾驶人员模范中包括：对多个驾驶人员的行驶履历进行分群来构筑的分群型；以及从与特定的驾驶人(例如，驾驶人x)的行驶履历类似的多个行驶履历中，构筑驾驶人x的驾驶人员模范的个别适应型。

首先，对分群型进行说明。在分群型的驾驶人员模范的构筑方法中，将图27所示的驾驶人的行驶履历，按照每个驾驶人进行预先汇集。接着，对彼此的行驶履历的类似度高的多个驾驶人、即具有类似的驾驶操作倾向的多个驾驶人进行分组，来构筑驾驶人员模范。

行驶履历的类似度例如在将驾驶人a与驾驶人b的行驶履历中的行为，按照规定的规则进行数值化的情况下，能够从将环境参数的数值和行为的数值作为要素的矢量的相关值中决定。在这种情况下，例如在从驾驶人a与驾驶人b的行驶履历中算出的相关值比规定值高的情况下，将驾驶人a与驾驶人b的行驶履历分在一个组内。另外，关于类似度的算出并非受此所限。

接着，对个别适应型进行说明。个别适应型的驾驶人员模范的构筑方法与分群型的情况相同，对图60所示的多个驾驶人的行驶履历进行预先汇集。在此，与分群型的情况的不同之处是，按照每个驾驶人来构筑驾驶人员模范。例如，在针对驾驶人y来构筑驾驶人员模范的情况下，对驾驶人y的行驶履历与其他的多个驾驶人的行驶履历进行比较，并提取类似度高的多个驾驶人的行驶履历。并且，从提取的多个驾驶人的行驶履历中，构筑驾驶人y的个别适应型的驾驶人员模范。

另外，基于图27所示的行驶履历的驾驶人员模范(局面数据库)并非受分群型或个别适应型所限，例如也可以被构成为包括所有的驾驶人的行驶履历。

在此，对构筑的驾驶人员模范的使用方法进行举例说明。在以下的例子中，对针对驾驶人x采用了汇集四个的驾驶人a～d的行驶履历的驾驶人员模范的情况进行说明。另外，驾驶人员模范由车辆控制部7构筑。

图28示出了本变形例中的驾驶人员模范的使用方法。图28的(a)是示出驾驶人x正在驾驶的车辆的当前的行驶环境的环境参数。图28的(b)是针对驾驶人x的驾驶人员模范的一个例子。

如图28的(a)所示，针对示出当前的行驶环境的环境参数的行为(操作)为空字符。车辆控制部7以规定的间隔来获得环境参数，将环境参数的某一个作为触发，从图28的(b)所示的驾驶人员模范中判断下一个行为。

作为触发，例如在到合流区间的开始地点的距离为规定的距离以下的情况下，或者与前方车辆的相对速度为规定值以下的情况下等，可以将示出需要进行车辆的操作的变更的环境参数作为触发。

车辆控制部7对图28的(a)所示的环境参数与图28的(b)所示的驾驶人员模范的各自的行驶履历的环境参数进行比较，将与最类似的环境参数对应的行为判断为第一行为。并且，对于除此之外的与类似的环境参数对应的若干个行为，判断为第二行为。

关于环境参数是否类似，能够从将环境参数的数值作为要素的矢量的相关值来决定。例如，从将图28的(a)所示的环境参数的数值作为要素的矢量、与将图28的(b)所示的环境参数的数值作为要素的矢量算出相关值，在该算出的相关值比规定值高的情况下，将这些环境参数判断为类似。并且，关于环境参数是否类似的判断方法并非受此所限。

例如，在此虽然是根据环境参数的类似度来决定行为的，不过也可以是首先制作环境参数的类似度高的组，并对该组中的环境参数进行统计，从该统计数据中来决定行为。

这样，通过预先从多个驾驶人的行驶履历中构筑驾驶人个人的驾驶人员模范，从而能够向驾驶人通知更适合的行为。并且也可以是，由于将更加安全的行驶履历注册到数据库，可以将示出安全行驶的标准的信息事先存储到存储部8，由车辆控制部7判断行驶履历是否满足该标准，进一步，车辆控制部7将满足该标准的行驶履历注册到数据库，对于不满足该标准的行驶履历，不注册到数据库。

并且，通过对示出行驶环境的参数与行为建立对应，从而车辆控制部7可以不必进行具体的行驶环境的判断，即可以不必对行驶环境进行标注，就能够高精确度地对下一个行为进行判断。

并且，也可以是，驾驶人员模范(局面数据库)也可以从对在自动驾驶中驾驶人所选择的行为与示出在提示该行为时的行驶环境的环境参数建立了对应的行驶履历中来构筑。或者，驾驶人员模范(局面数据库)可以从对在自动驾驶中驾驶人所选择的行为与示出在车辆执行该行为时的行驶环境的环境参数建立了对应的行驶履历中来构筑。

在环境参数为示出车辆执行由驾驶人选择的行为时的行驶环境的参数的情况下，从示出当前的行驶环境的环境参数中预测示出将来的行驶环境的环境参数，从示出车辆执行由驾驶人选择的行为时的行驶环境的环境参数中，将与被预测的环境参数最类似的环境参数所对应的行为判断为第一行为，将与除此之外的类似的环境参数所对应的若干个行为判断为第二行为。

上述的预测例如可以从示出当前以及比当前早的时刻的行驶环境的环境参数，通过外插将来的时刻的环境参数来执行。

或者可以是，驾驶人员模范(局面数据库)从如下的两个行驶履历中来构筑，这两个行驶履历是，对自动驾驶中由驾驶人所选择的行为与示出在提示该行为时的行驶环境的环境参数建立了对应的行驶履历、以及对自动驾驶中由驾驶人所选择的行为与示出车辆在执行该行为时的行驶环境的环境参数建立了对应的行驶履历。

在这种情况下，例如，两者的行驶履历以图28的(b)所示的形式来存储，车辆控制部7据此来判断下一个行为。在此，车辆控制部7设置两者间的优先级，例如可以从对自动驾驶中由驾驶人所选择的行为与示出车辆在执行该行为时的行驶环境的环境参数建立了对应的行驶履历中，对下一个行为优先进行判断。

另外，也可以是，在本发明中可以由具有与车辆控制部7执行的功能相同的功能的云服务器等服务器装置来执行。尤其是由于存储部8随着行驶履历的蓄积而数据量会变得庞大，因此可以不是在车辆1而是在云服务器等服务器装置。或者，存储部8可以存储已经被构筑的驾驶人员模范，车辆控制部7可以参照被存储在存储部8中的驾驶人员模范，来对行为进行判断。

另外，在将存储部8设置到云服务器的构成中，为了防备因通信速度的降低或通信中断等而导致不能访问存储部8的情况，而希望设置高速缓冲存储器。

图29是示出高速缓冲存储器的配置的一个例子的方框图。车辆控制部7通过通信部291，使存储部8保存行驶履历，通过通信部291，使被存储在存储部8的驾驶人员模范(局面数据库)的一部分保持到高速缓冲存储器292。

车辆控制部7访问高速缓冲存储器292的驾驶人员模范。关于此时的高速缓冲存储器的作成方法，可以考虑到由环境参数的有无来限定的方法、采用位置信息的方法、以及对数据进行加工的方法等。以下进行分别说明。

首先，对以环境参数的有无来进行限定的方法进行说明。关于通过周围的状况的比较，来提取相似的状况，只要相同的环境参数存在的行驶环境(局面)充分就能够进行。因此，车辆控制部7从被存储在存储部8的行驶环境中，提取仅持有相同的环境参数的行驶环境，对他们进行分类后保持到高速缓冲存储器292。

在此，车辆控制部7以从检测出的状况得到的环境参数被变更的时机，进行一次高速缓冲存储器的更新。据此，车辆控制部7即使在发生了通信速度的低下的情况下，也能够提取周围的状况。另外，对变更的有无进行判断的环境参数可以是在此之前列举的所有的环境参数，也可以是其中一部分的环境参数。

而且，由于该环境参数在不断地发生变化，因此可以在高速缓冲存储器292内准备一次高速缓冲存储器以及二次高速缓冲存储器。例如，车辆控制部7将具有相同环境参数的行驶环境保持到一次高速缓冲存储器。而且，车辆控制部7将如下的行驶环境中的至少一方保持到二次高速缓冲存储器，这些行驶环境是指，在高速缓冲存储器所保持的行驶环境中添加了一个环境参数的状态下的行驶环境、以及从一次高速缓冲存储器所保持的行驶环境中删除了一个环境参数的状态下的行驶环境。

这样，车辆控制部7即使在发生临时通信中断的情况下，也能够仅以高速缓冲存储器292的数据来提取类似的状况。

利用图30进一步对这种情况进行具体说明。在通过传感器62检测到示出在自身车辆301的周围仅存在侧前方车辆302的周围状况303时，车辆控制部7将仅存在侧前方车辆302的行驶环境(仅存在相同环境参数的行驶环境)，从存储了所有的行驶环境(局面)的存储部8中提取，并存放到一次高速缓冲存储器304。

而且，车辆控制部7从存储部8提取，除侧前方车辆302以外被添加了一部车辆的行驶环境(在相同的环境参数中添加了一个环境参数的状态下的行驶环境)、或没有侧前方车辆302的行驶环境(从相同的环境参数中删除了一个环境参数的状态下的行驶环境)，并存放到二次高速缓冲存储器305。

于是，在由传感器62检测出的周围状况303发生了变化时，车辆控制部7将与变化后的周围状况303对应的行驶环境从二次高速缓冲存储器305复制到一次高速缓冲存储器304，针对变化后的周围状况303的行驶环境，从存储部8提取环境参数被添加了一个的行驶环境、以及环境参数被删除了一个的行驶环境，并存放到二次高速缓冲存储器305，从而对二次高速缓冲存储器305进行更新。据此，车辆控制部7能够顺利地对周围状况进行比较，从而能够顺利地提取类似的周围状况。

接着，对采用位置信息的方法进行说明。在环境参数中包括位置信息的情况下，车辆控制部7从存储部8提取由该位置信息示出的位置包括在以自身车辆位置为中心的一定范围内的行驶环境(局面)，并能够存放到高速缓冲存储器292。

在这种情况下，车辆控制部7在与行驶环境对应的位置信息所示的位置从上述的一定范围离开时，对高速缓冲存储器292进行更新。这样，车辆控制部7即使在发生了长期间的通信中断的情况下，只要位置在一定范围内，就能够提取类似的周围状况。

进一步，对加工数据的方法进行说明。在存储部8中蓄积包括环境参数的操作履历。车辆控制部7将各个环境参数按照一定范围来进行划分，在多维空间上制作网格。并且，车辆控制部7制作将各个网格中包括的行为按照其类别来计数的表。

例如，将使用的环境参数限定为两个来说明。车辆控制部7将操作履历中包括的环境参数映射为图64的(a)所示的平面状，并通过将每个轴以一定范围进行划分，从而将平面分为多个块。将此称作网格。

车辆控制部7将各个网格中包括的行为的个数按照其类别(例如，加速、减速、变更车道、超越等类别)进行计数。图31的(b)示出了将各网格中包括的行为的个数按照其类别来进行计数的表。

车辆控制部7将此内容保持到高速缓冲存储器292。并且，车辆控制部7在通过周围状况的比较而进行类似的周围状况的提取时，判别被检测出的环境参数位于哪个网格，从被判别的网格内所包括的行为中选择个数为最大的行为，并将被选择的行为决定为将要通知的行为。

例如，车辆控制部7在判别被检测出的环境参数位于网格的3号时，将3号网格内包括的行为之中示出最大个数的行为(在此为“加速”)的操作，决定为进行通知的行为。只要是这种方法，高速缓冲存储器292的更新时机可以是随意的，并且能够将高速缓冲存储器292的容量保持为一定。

通过将这些的的一个或多个进行组合，从而制作高速缓冲存储器。不过，以上列举的方法为一个例子，高速缓冲存储器的制作方法并非受此所限。

这样，在实施方式7的驾驶人员模范扩展的例子中，车辆控制部7获得示出包括过去的行驶环境的信息的驾驶人的驾驶特性的特征量的信息，存储部8将该特征量的信息进行存储，在判断为需要变更车辆的行为的情况下，车辆控制部7从被存储在存储部8的特征量的信息中，决定与示出包括新获得的行驶环境的信息的驾驶人的驾驶特性的特征量类似的信息，并对与决定的信息对应的行为进行通知。

并且，在实施方式4的驾驶人员模范扩展的例子中，示出包括过去的行驶环境的信息的驾驶人的驾驶特性的特征量的信息为，在向驾驶人提示车辆的行为时的特征量的信息以及驾驶人进行行为的选择时的特征量的信息中的至少一个。

并且，在实施方式4的驾驶人员模范扩展的例子中，在示出包括过去的行驶环境的信息的驾驶人的驾驶特性的特征量的信息为，向驾驶人提示车辆的行为时的特征量的信息以及驾驶人进行行为的选择时的特征量的信息这双方的情况下，从这双方的特征量的信息中，决定与示出包括新获得的行驶环境的信息的驾驶人的驾驶特性的特征量类似的信息，将与决定的信息对应的行为进行通知。

并且，在实施方式4的驾驶人员模范扩展的例子中，在示出包括过去的行驶环境的信息的驾驶人的驾驶特性的特征量的信息为，向驾驶人提示车辆的行为时的特征量的信息以及驾驶人进行行为的选择时的特征量的信息这双方的情况下，从驾驶人进行行为的选择时的特征量的信息中，优先地决定与示出包括新获得的行驶环境的信息的驾驶人的驾驶特性的特征量类似的信息，将与决定的信息对应的行为进行通知。

并且，在实施方式4的驾驶人员模范扩展的例子中，在示出包括过去的行驶环境的信息的驾驶人的驾驶特性的特征量的信息为，示出车辆的自动驾驶时、以及/或手动驾驶时的驾驶人的驾驶特性的特征量的信息。

通过以上所述，车辆控制部7能够构筑更适于驾驶人的驾驶倾向的驾驶人员模范，并根据构筑的驾驶人员模范，能够进行更适合于驾驶人的自动驾驶。通过使示出行驶环境的参数与行为建立对应，因此无需进行具体的行驶环境的判断，即无需对行驶环境进行标注就能够高精确度地判断下一个行为。

(实施方式5)

接着对实施方式5进行说明。在上述的实施方式中，记载了对驾驶人员的驾驶行动进行估计的方法，在本实施方式中，记载了车速的控制、车间距离的控制、加速的控制。关于车速、车间距离、加速，对驾驶人员进行手动驾驶时的驾驶特性(驾驶的习惯)进行收集，并反映在自动驾驶中。

具体而言，利用图32进行说明。首先对手动驾驶时的数据收集方法进行说明。

(车速的收集)

本实施方式中的车辆行为检测部282在手动驾驶时，从速度信息获得部63获得自身车辆的速度信息(车速)，并通过传感器62来检测是否有在前行驶的车辆。车辆行为检测部282在没有检测到在前行驶的车辆、且以固定速度行驶时，将此时的车速以及环境参数保存到存储部8、8a。例如，图33所示，车辆行为检测部282求出速度变化，即求出加速度，将该加速度在一定的范围内(阈值±A1)的状态持续了T1秒时的行驶状态，视为固定速度行驶状态。并且，车辆行为检测部282获得固定速度行驶状态开始时的车速与环境参数，并保存到存储部8、8a，再次开始固定速度行驶状态的检索。通过反复进行这样的工作，从而将信息蓄积到存储部8、8a。环境参数是指，如实施方式4所述，在此为与周围的车辆的车间距离或相对变化率、车道数、车道位置、车道宽度、路面状态。此时，车道宽度是从传感器或基础设施获得的车道的宽度的值，路面状态是从传感器或基础设施获得的路面的易滑程度的值(例如，正常时＝0、雨天时＝1、冻结时＝2)。

(车间距离的收集)

并且，车辆行为检测部282如以上所述，在手动驾驶时从速度信息获得部63获得自身车辆的速度信息，由传感器62检测在前行驶的车辆的有无。并且，车辆行为检测部282以在前行驶的车辆被检测的状态、且检测到以一定的车间距离行驶时，将此时的车间距离以及环境参数合在一起保存到存储部8、8a。例如，图34所示，车辆行为检测部282求出车间距离的变化，将该车间距离的变化在一定的范围内(阈值±A2)的状态持续了T2秒时，视为一定的车间距离行驶。并且，车辆行为检测部282获得一定的车间距离行驶状态开始时的与在前行驶的车辆的车间距离以及环境参数，并保存到存储部8、8a，再次开始一定的车间距离行驶状态的检索。通过反复进行这样的工作，从而信息被蓄积到存储部8、8a。此时的环境参数是指，自身车辆的速度、与周围的车辆的车间距离或相对变化率(但是，不包括与在前行驶的车辆的车间距离)、车道数、车道位置、车道宽度、路面状态。

(加速的收集)

而且，车辆行为检测部282在手动驾驶时从速度信息获得部63获得自身车辆的速度信息，由传感器62检测是否有在前行驶的车辆。并且，车辆行为检测部282在检测到一定的加速度以上的加速或一定的加速度以下的减速时，将其前后的加速模式与环境参数一起，保存到存储部8、8a。例如，图35所示，车辆行为检测部282获得从加速超过一定的阈值A3时开始，直到超过追溯了T3秒时的环境参数和阈值A4或成为速度0时(减速时)的区间的加速模式，并保存到存储部8、8a。减速时的环境参数是指，自身车辆的速度、与周围的车辆的车间距离或相对变化率(但是，不包括与在前行驶的车辆的车间距离)、车道数、车道位置、车道宽度、路面状态、到目标停止位置的距离(停止的情况下)、到下一个信号的距离、信号的点灯状态。到目标停止位置的距离是自动驾驶系统判断为停止时到目标停止位置的距离，除此之外设定为0。关于到下一个信号为止的距离，在到下一个信号为止的距离为一定的距离以下时，被设定为到下一个信号为止的实际的距离，除此以外的情况下设定为0。在信号的点灯状态下设定了(红＝0、黄＝1、蓝＝2)等。另外，加速模式是指，例如由图36所示的加减速的时间、加速的峰值的位置以及峰值的个数分类的模式。或者，加速模式是指，减速或加速时的平均加速度、其中加速度超过某个阈值的期间、以及此时的速度。

自动驾驶控制部281利用保存在这些存储部8、8a中的信息(图37、图38)，在由驾驶人员设定自动驾驶时，依照周围的状况，对车速、车间距离、加速度进行控制。该方法与实施方式4相同，预先由客户侧将保存在存储部8a的数据，经由通信部291，加载到云上。在云侧与其他的驾驶人员的驾驶特性进行比较，从类似的驾驶人员的组中制作驾驶人员模范。此时，可以针对车速、车间距离、加速来分别制作驾驶人员模范，也可以制作上述全部包括的驾驶人员模范。将被制作的驾驶人员模范发送到客户侧。这些工作是在发动机刚被启动后执行的。

驾驶人员模范可以按照实施方式4所述的方法来制作，例如采用机械学习，来制作将输入作为环境参数，将输出作为车速、车间距离、加速模式的模型。在这种情况下，从履历中将环境参数与车速的组合作为指导数据来学习。算法中使用随机森林(Random Forest)、支持向量机(Support Vector Machine)、梯度提升(Gradient Boosting)等。将通过学习得到的模型作为驾驶人员模范。

并且，关于通过针对某驾驶人员，来收集类似的驾驶人员，以制作驾驶人员模范的方法，虽然可以是实施方式4所述的方法，例如也有如下的方法等，即从云上的驾驶特性(例如车速)的数据的分布检测到多个局部峰值的情况下，将此解释为多个群的混合，将成为各个局部峰值的分布作为一个群来制作模型，以此来构筑多个驾驶人员模范。在该方法中可以选择与客户侧的驾驶人员的履历最符合的驾驶人员模范来估计车速，并可以利用符合率高的多个驾驶人员模范，通过平均值来求出。

在驾驶人员设定为自动驾驶时，自动驾驶控制部281将环境参数输入到驾驶人员模范，按照得到的车速、车间距离、加减速模式来进行车辆控制。据此，驾驶人员能够省去在方向盘开关上设定自动驾驶时的车间距离等，从而能够实现与自己的驾驶接近的自动驾驶。

[实施方式4以及5的总结]

图39示出了本发明的一个形态所涉及的信息处理系统的构成。

该信息处理系统1000具备：履历获得部1001、模型化部1002。

履历获得部1001获得多个驾驶人的每个人的个人行驶履历。包括这些个人行驶履历的行驶履历例如是图16、图17、或图20所示的行驶履历，个人行驶履历也可以是图27所示的驾驶人x的行驶履历。在个人行驶履历中，由驾驶人选择的车辆的一个或多个行为、与其中一个或多个行为的每一个在被选择时的车辆的行驶环境被相对应地示出。在此，行为是车辆的驾驶行动、驾驶操作或工作状态等。并且，被选择的车辆的一个或多个行为的每一个是在实施方式1的自动驾驶中，由驾驶人选择的第二行为。或者，被选择的车辆的一个或多个行为的每一个是由驾驶人进行手动驾驶时执行的行为，即可以是由手动驾驶选择的行为。

模型化部1002通过对该行驶履历之中至少一部分驾驶人的个人行驶履历进行模型化，从而构筑示出该至少一部分驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的驾驶人员模范。该驾驶人员模范例如是图18、图21或图28的(b)所示的驾驶人员模范。

信息处理系统1000还可以具备环境获得部1003、以及行为估计部1004。环境获得部1003获得估计对象的驾驶人的车辆的行驶环境。行驶环境例如是图16、图17、或图20所示的行驶环境。另外，环境获得部1003可以根据图1所示的检测部6所检测的信息来生成行驶环境，并获得该行驶环境。

行为估计部1004在被构筑的驾驶人员模范中，将与环境获得部1003获得的行驶环境相关的行为，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计(或判断)。

据此，由于利用驾驶人员模范，估计对象的驾驶人的车辆的行为被估计，因此，即使该估计对象的驾驶人的个人行驶履历相对于行为的估计而言不充分，也能够恰当地估计该驾驶人的车辆的行为。即，能够估计适合驾驶人的驾驶行动。

在此，模型化部1002也可以构筑分群型的驾驶人员模范。即，模型化部1002按照行驶履历之中、由彼此类似的多个个人行驶履历构成的组，来对该彼此类似的多个个人行驶履历进行模型化，从而构筑示出每个被模型化的驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的驾驶人员模范。这样的分群型的驾驶人员模范例如是图18所示的驾驶人员模范。

在这种情况下，行为估计部1004从该驾驶人员模范中，选择与估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的、且具有行为与行驶环境的关系的被模型化的驾驶人。并且，行为估计部1004在选择的被模型化的驾驶人所具有的行为与行驶环境的关系中，将与环境获得部1003获得的行驶环境相关的行为，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

据此，与估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的、且具有行为与行驶环境的关系的被模型化的驾驶人被选择，利用该被模型化的驾驶人的关系，来估计该估计对象的驾驶人的车辆的行为，从而能够进行更适合驾驶人的行为(即驾驶行动)的估计。

在此，多个驾驶人的每一个个人行驶履历可以按照行驶环境，示出预先规定的一个或多个行为的每一个在该行驶环境中被选择的频度。

在这种情况下，模型化部1002按照行驶环境，针对预先规定的一个或多个行为的每一个，对彼此类似的多个个人行驶履历所示的行为的频度进行平均化，对上述的彼此类似的多个个人行驶履历进行模型化。

据此，能够简单且恰当地进行模型化。

并且，模型化部1002也可以构筑个别适应型的驾驶人员模范。即，模型化部1002通过对行驶履历之中的、与估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的多个个人行驶履历进行模型化，从而构筑与该估计对象的驾驶人对应的驾驶人员模范。这样的个别适应型的驾驶人员模范例如是图21所示的驾驶人员模范。

据此，由于行驶履历之中的、与估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的多个个人行驶履历被模型化，因此能够估计更适合于该驾驶人的行为(即驾驶行动)。

并且，多个驾驶人的每个人的个人行驶履历可以是如图27所示，将一个或多个行为的每一个被选择时的车辆的行驶环境，作为第一参数集来示出，该第一参数集是由至少一个环境参数的各自的数值构成的参数集。

在这种情况下，模型化部1002通过将上述至少一部分驾驶人的个人行驶履历所示的、包含在第一参数集中的各环境参数的数值进行模型化，来构筑示出该至少一部分驾驶人的车辆中的行为与第一参数集的关系的驾驶人员模范。此时被构筑的驾驶人员模范例如是图28的(b)所示的驾驶人员模范。环境获得部1003将该估计对象的驾驶人的车辆的行驶环境作为参数集来获得。另外，该参数集也与第一参数集相同，至少由一个环境参数的各自的数值构成。行为估计部1004在被构筑的该驾驶人员模范中，将与环境获得部1003获得的参数集类似的第一参数集相关的行为，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

据此，由于行驶环境被参数化，因此能够对行驶环境进行细分，不论怎样的行驶环境，都能够估计与该行驶环境对应的行为(即驾驶行动)。

并且，信息处理系统1000也可以具备显示行为的候补的显示部1005。另外，该显示部1005也可以包括在图1所示的通知部92。并且，还可以按照驾驶人所选择的车辆的行为，作为将该行为当作候补来显示时的行驶环境，将至少由一个环境参数的数值构成的参数集即第二参数集与该行为相对应而在多个驾驶人的每个人的个人行驶履历中示出。即，在个人行驶履历中，作为行为被选择时的行驶环境的第一参数集、与作为将该行为当作候补来显示时的行驶环境的第二参数集，与被选择的行为相对应地示出。换而言之，第二参数集是比第一参数集早的时刻中的行驶环境。另外，第一参数集虽然是行为被选择时的行驶环境，也可以是该行为被执行时的行驶环境。即，行为被选择的时刻中的行驶环境、与行为被执行时的时刻中的行驶环境在实质含义中没有差异。

在这种情况下，模型化部1002对上述至少一部分驾驶人的个人行驶履历所示的、包含在第一参数集中的各环境参数的数值进行模型化，且对包含在第二参数集的各环境参数的数值进行模型化，来构筑示出上述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与第一参数集以及第二参数的关系的驾驶人员模范。并且，行为估计部1004在被构筑的驾驶人员模范中，将与环境获得部1003获得的参数集类似的第一参数集或第二参数集所关联的行为，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

显示行为的候补的时机(显示时机)比行为的选择或执行的时机(选择时机)早。并且，在显示时机与选择时机中有行驶环境不同的情况。在显示时机中虽然能够获得此时的行驶环境，但是不能获得之后的选择时机中的行驶环境。并且，优选为在此显示时机对行为进行估计。

因此，如以上所述，模型化部1002构筑示出作为选择时机的行驶环境的第一参数集、作为显示时机的行驶环境的第二参数集、以及被选择的行为的关系的驾驶人员模范。并且，由环境获得部1003获得的参数集有如下的情况，即：显示时机的参数集的情况，以及通过从该显示时机的参数集外插等而被预测的选择时机的参数集的情况。因此，在由环境获得部1003获得的参数集为显示时机的参数集的情况下，行为估计部1004将与该参数集类似的第二参数集所关联的行为，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。据此，能够预先估计恰当的行为(即驾驶行动)。并且，在由环境获得部1003获得的参数集为选择时机的参数集的情况下，行为估计部1004将与该参数集类似的第一参数集所关联的行为，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。据此，能够在显示时机预先估计更恰当的行为(即，驾驶行动)。

此时，行为估计部1004在被构筑的驾驶人员模范中，可以将与环境获得部1003获得的参数集类似的第一参数集所关联的行为，优先地作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

据此，能够进行恰当的行为估计的处理。

并且，个人行驶履历如图37所示，作为一个或多个行为，也可以示出以一种或多种车速的行驶。在这种情况下，如图33所示，环境获得部1003将估计对象的驾驶人的车辆以包括0的预先规定的范围的加速度持续行驶了第一期间时的该车辆的行驶环境，作为参数集来获得。并且，这种行驶的状态被视为固定速度行驶状态。并且，第一期间例如是图33所示的T1秒。并且，行为估计部1004在被构筑的驾驶人员模范中，将与环境获得部1003获得的参数集类似的第一参数集所关联的车速下的行驶，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。并且，信息处理系统1000还具备车辆控制部1006，对车辆进行控制，以使该车辆执行由行为估计部1004估计的车速的行驶。

据此，能够使车辆执行与行驶环境对应的车速的行驶、且适合于驾驶人的车速的行驶。

并且，个人行驶履历也可以如图37所示，作为一个或多个行为而示出一种或多种车间距离的行驶。在这种情况下，如图34所示，环境获得部1003将估计对象的驾驶人的车辆所行驶的、且该车辆与其他车辆之间的车间距离的每单位时间的变化量(车间距离变化[m/s])处于包括0的预先规定的范围的状态持续了第二期间时的该车辆的行驶环境，作为参数集来获得。另外，第二期间例如是图34所示的T2秒。并且，行为估计部1004在被构筑的驾驶人员模范中，将与环境获得部1003获得的参数集类似的第一参数集所关联的车间距离下的行驶，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。车辆控制部1006对估计对象的驾驶人的车辆进行控制，以使该车辆执行由行为估计部1004估计的车间距离下的行驶。

据此，能够使车辆执行与行驶环境对应的车间距离下的行驶，且适合驾驶人的车间距离下的行驶。

并且，作为一个或多个行为，个人行驶履历也可以示出一种或多种加速模式(例如图36所示的加速模式)下的行驶。在这种情况下，如图35所示，环境获得部1003将估计对象的驾驶人的车辆的加速度的绝对值超过第一阈值后，直到成为比该第一阈值低的第二阈值以下的期间所对应的时刻中的车辆的行驶环境，作为参数集来获得。例如，第一阈值是图35所示的A3的加速阈值，第二阈值是图35所示的A4的加速阈值。并且，与上述期间对应的时刻是从该期间追溯了图35所示的T3秒的时刻。行为估计部1004在被构筑的驾驶人员模范中，将与环境获得部1003获得的参数集类似的第一参数集所关联的加速模式下的行驶，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。车辆控制部1006对估计对象的驾驶人的车辆进行控制，以使该车辆执行由行为估计部1004估计的加速模式下的行驶。

据此，能够使车辆执行与行驶环境对应的加速模式下的行驶，且适合驾驶人的加速模式下的行驶。在此次的例子中，虽然示出了以加速模式进行行驶，也可以示出以平均加速进行行驶。

并且，个人行驶履历作为一个或多个行为，也可以示出车道变更、右左转弯时的操舵角度模式(例如图40所示的操舵角度模式)下的行驶。在这种情况下，如图41所示，环境获得部1003将估计对象的驾驶人的车辆的操舵角度的绝对值超过第一阈值后、直到成为0的期间所对应的时刻中的车辆的行驶环境，作为参数集来获得。例如，第一阈值是图41所示的A5的操舵角度阈值。行为估计部1004在被构筑的驾驶人员模范中，将与环境获得部1003获得的参数集类似的第一参数集所关联的操舵角度模式下的行驶，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。车辆控制部1006对估计对象的驾驶人的车辆进行控制，以使该车辆执行由行为估计部1004估计的操舵角度模式下的行驶。

据此，能够使车辆执行与行驶环境对应的操舵角度模式下的、且适合驾驶人的操舵角度模式下的行驶。在此次的例子中，虽然以操舵角度模式表示了行驶，也可以以最大操舵角度和操舵角度的最大角速度来表示行驶。

并且，信息处理系统1000还可以具备特性获得部1007。特性获得部1007获得包括多个驾驶人的每个人的个人驾驶特性的驾驶特性。个人驾驶特性例如图22所示，将由驾驶人的驾驶执行的车辆的一个或多个行为、与用于执行该一个或多个行为的每一个而进行的车辆的驾驶的特征量对应地表示。例如，特征量可以是车辆的速度，也可以是方向盘、制动器、以及油门等的操作量。在这种情况下，模型化部1002进一步通过对该驾驶特性之中的、至少一部分驾驶人的个人驾驶特性进行模型化，来构筑示出该至少一部分驾驶人的车辆中的行为与特征量的关系的驾驶特性模型。另外，驾驶特性模型与驾驶人员模范同样，可以是分群型，也可以是个别对应型。并且，车辆控制部1006将一个或多个行为的之中的任一个行为作为执行对象的行为，在由驾驶人进行了选择时、或由行为估计部1004估计时，在被构筑的驾驶特性模型中，按照与该执行对象的行为相关的特征量，对估计对象的驾驶人的车辆的行为进行控制。例如图22所示，在没有同乗者时，在针对驾驶人x，行为“变更车道”被估计时，按照速度“8”、方向盘“4”、制动器“6”以及油门“8”等特征量，来控制车辆的行为“变更车道”。

据此，驾驶人的车辆的行为由于是按照该驾驶人的驾驶特性、即按照驾驶的习惯而被执行的，因此能够执行更适合该驾驶人的驾驶行动。

另外，也能够构筑此时的车辆特性模型。

图42示出了构筑车辆特性模型的信息处理系统的构成。图43示出了车辆特性。

即，因制动器、油门的踩下量给车辆行为的影响，会因车辆的不同而大不相同。通过对此进行估计，从而能够顺利地对车辆进行控制。例如，与制动器被踩下时的加速相对应地，将制动器踩下量以及车辆的行驶环境作为参数集来获得。在此的参数集是车种ID、车速、路面状态(对路滑的程度以数值分成若干个阶段)、坡度、风速(针对自身车辆的行进方向的风速)、总载重量(包括乘坐人)等。特性获得部1007a获得多个车辆的每一个的个别车辆特性。包括这些个别车辆特性的车辆特性例如是图43所示的车辆特性。在车辆特性中，按照车辆ID，使具有该车辆ID的车辆中的局面描述参数(特征量)、与在该局面描述参数下的行驶被执行时的踩下量(行为)对应地示出。

模型化部1002通过对该车辆特性之中的至少一部分车辆的个别车辆特性进行模型化，来构筑示出该至少一部分车辆中的踩下量与局面描述参数的关系的车辆特性模型。行为估计部1004以与驾驶人员模范等相同的方法，利用车辆特性模型，将制动器的踩下量作为估计对象的车辆的行为来估计。即，行为估计部1004在被构筑的车辆特性模型中，将与环境获得部1003获得的参数集以及由驾驶特性估计的加速度类似的第一参数集所关联的制动器的踩下量，作为估计对象的车辆的行为来估计。车辆控制部1006按照由行为估计部1004估计的制动器的踩下量，来控制该车辆。对于油门也进行同样的控制。

据此，由于车辆的行为是按照车辆特性的预测而被执行的，因此能够顺利地进行车辆控制。

并且，信息处理系统1000还可以具备通知部1008，将行为估计部1004估计的行为，在该行为被执行之前，通知给估计对象的驾驶人。另外，该通知部1008可以是图1的通知部92。

据此，由于通知了被估计的行为，因此驾驶人能够预先容易地掌握哪个行为被执行，从而能够解除该驾驶人的不安。

另外，环境获得部1003、行为估计部1004、显示部1005、车辆控制部1006、以及通知部1008的全部或一部分可以具备在估计对象的驾驶人的车辆，也可以在该车辆的外部。同样，履历获得部1001、模型化部1002以及特性获得部1007的全部或一部分可以具备在估计对象的驾驶人的车辆，也可以在该车辆的外部。在信息处理系统1000所包含的这些构成要素之中，一部分的构成要素具备在车辆，另一部分的构成要素在车辆的外部的情况下，位于车辆的内外的构成要素例如通过网络进行通信，来执行上述的各个处理。

并且，车辆控制部1006是图1所示的车辆控制部7。并且，履历获得部1001、特性获得部1007、模型化部1002、以及行为估计部1004也可以包括在图1所示的车辆控制部7中。

并且，个人行驶履历以及个人驾驶特性，例如由各车辆的车辆控制部1006生成。车辆控制部1006可以将个人行驶履历或个人驾驶特性在自动驾驶时生成并蓄积，也可以在手动驾驶时生成并蓄积。

图44是本发明的一个形态所涉及的信息处理方法的流程图。

本发明的一个形态所涉及的信息处理方法包括步骤S1001和步骤S1002。

在步骤S1001，获得包括多个驾驶人的每个人的个人行驶履历的行驶履历，在该个人行驶履历中，由驾驶人选择的车辆的一个或多个行为、与该一个或多个行为的每一个被选择时的车辆的行驶环境被相对应地示出。

在步骤S1002，通过对该行驶履历之中的至少一部分驾驶人的个人行驶履历进行模型化，来构筑示出该至少一部分驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的驾驶人员模范。

据此，由于是利用驾驶人员模范来对估计对象的驾驶人的车辆的行为进行估计的，因此，即使在该估计对象的驾驶人的个人行驶履历在行为的估计中不充分，也能够恰当地估计该驾驶人的车辆的行为。即，能够对适合驾驶人的驾驶行动进行估计。

[实施方式4以及5的变形例]

在实施方式4以及5中，对驾驶人的车辆的行为(驾驶行动)进行估计，且将车辆控制成执行该被估计的行为。对此，在本变形例中的特点为，例如在手动驾驶时，对驾驶人的车辆的危险的行为进行估计，并警告驾驶人不要执行该危险的行为。

图45示出了本变形例所涉及的信息处理系统的构成。

本变形例所涉及的信息处理系统1100与上述的信息处理系统1000同样，具备：履历获得部1001、模型化部1002、环境获得部1003、以及行为估计部1004。而且，信息处理系统1100具备：危险判断部1010、危险履历获得部1011、行驶履历存放部1012、危险行驶履历存放部1013、以及警告处理部1016。

危险判断部1010将由驾驶人选择的车辆的行为与该行为被选择时的车辆的行驶环境一起获得，并根据预先规定的判断标准，来判断该行为是否危险。危险判断部1010在被具备在车辆的情况下，不仅获得该车辆的行为和行驶环境，而且获得其他的车辆的行为与行驶环境，并判断该行为是否危险。即，危险判断部1010针对多个驾驶人的每一个，将由该驾驶人选择的车辆的行为与该行为被选择时的车辆的行驶环境一起获得，并根据预先规定的判断标准，来判断该行为是否危险。危险判断部1010将规则库作为预先规定的判断标准来保持。在该规则库中，针对多种行为的每一个示出是危险还是不危险。

而且，危险判断部1010在判断为不危险的情况下，将包括该行为与行驶环境的信息，作为个人行驶信息来输出。另外，危险判断部1010在判断为危险的情况下，将包括该行为和行驶环境的信息作为个人危险行驶信息来输出。

履历获得部1001针对多个驾驶人的每一个，将由从危险判断部1010输出的多个个人行驶信息构成的信息群，作为该驾驶人的个人行驶履历来获得。并且，履历获得部1001将包括多个驾驶人的每一个的个人行驶履历的行驶履历，存放到行驶履历存放部1012。

危险履历获得部1011针对多个驾驶人的每一个，将由从危险判断部1010输出的多个个人危险行驶信息构成的信息群，作为该驾驶人的个人危险行驶履历来获得。并且，危险履历获得部1011将包括多个驾驶人的每个人的个人危险行驶履历的危险行驶履历，存放到危险行驶履历存放部1013。

模型化部1002不仅利用上述的行驶履历来构筑驾驶人员模范，而且利用上述的危险行驶履历来构筑危险驾驶人员模范。即，模型化部1002通过对危险行驶履历之中的至少一部分驾驶人的个人危险行驶履历进行模型化，来构筑示出该至少一部分车辆中的危险的行为与行驶环境的关系的危险驾驶人员模范。该危险驾驶人员模范与驾驶人员模范同样，可以是分群型，也可以是个别适应型。

警告处理部1016在被构筑的驾驶人员模范中，将与环境获得部1003获得的行驶环境关联的危险的行为，作为估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。并且，警告处理部1016针对被估计的危险的行为，执行用于向驾驶人发出警告的处理。通知部1008按照该警告处理部1016的处理，向驾驶人发出警告。

图46示出了被存放在危险行驶履历存放部1013的危险行驶履历的一个例子。

危险行驶履历例如按照用于识别驾驶人的驾驶人员ID，示出该驾驶人员ID、该驾驶人员ID的驾驶人的车辆的行驶环境、以及在该行驶环境中选择的危险的行为(即危险)。并且，行驶环境例如由作为每个环境参数的车速(km/h)、前方车辆车间距离(m)、前方车辆相对变化率、左前方车辆车间距离(m)、以及左前方车辆相对变化率的值构成。另外，前方车辆相对变化率是自身车辆与前方车辆之间的车头间距离的变化率，左前方车辆相对变化率是自身车辆与左前方车辆之间的车头间距离的变化率。并且，危险例如是追尾、越出车道、以及与右后方车接触等。

在这种信息处理系统1100中，在与估计对象的驾驶人类似的个人危险行驶履历的驾驶人过去进行了危险的驾驶的情况下，当进行该危险的驾驶时的行驶环境在估计对象的驾驶人的车辆被获得时，按照危险的内容进行警告。

例如，在与前方车辆追尾的可能性高的行驶环境由环境获得部1003获得时，警告处理部1016将追尾估计为危险的行为。该行驶环境具体地示出了车间距离和制动器的时机等。警告处理部1016在具有与估计对象的驾驶人类似的个人危险行驶履历的驾驶人过去在该行驶环境发生了追尾的情况下，则判断为在该行驶环境中发生追尾的可能性高。并且，警告处理部1016将用于催促尽快刹车的警告消息等，例如显示到由HUD构成的通知部1008。

并且，在越出车道的可能性高的行驶环境由环境获得部1003获得时，警告处理部1016将越出车道估计为危险的行为。该行驶环境具体而言示出车速、制动器的操作量、方向盘的操作量(操舵角度)、车道宽度、以及行驶的道路的转弯曲率等。具有与估计对象的驾驶人类似的个人危险行驶履历的驾驶人在该行驶环境中，例如过去在弯路处没有完好地转弯而偏离了车道，则警告处理部1016判断为在这种行驶环境中越出车道的可能性高。于是，警告处理部1016使例如作为HUD而被构成的通知部1008显示催促减速的警告消息等。此时，警告处理部1016使通知部1008显示应该成为目标的方向盘的操作量(掌操舵角度)或行驶线等。

并且，通过变更车道而与其他车辆接触的可能性高的行驶环境由环境获得部1003获得时，警告处理部1016将接触估计为危险的行为。具体而言，该行驶环境示出右后方车辆与自身车辆的车间距离等。若具有与估计对象的驾驶人类似的个人危险行驶履历的驾驶人在该行驶环境中，过去与右后方车辆接触过，则警告处理部1016判断为在该行驶环境中与右后方车辆接触的可能性高。并且，警告处理部1016使例如作为HUD而构成的通知部1008，显示对右后方车辆正在接近进行通知的警告消息等。

并且，在与步行者等障碍物接触的可能性高的行驶环境由环境获得部1003获得时，警告处理部1016将接触估计为危险的行为。具体而言，该行驶环境示出障碍物与自身车辆的距离等。具有与估计对象的驾驶人类似的个人危险行驶履历的驾驶人在该行驶环境中，过去接触了障害物(或接触的紧急回避)，则警告处理部1016判断为在该行驶环境中与障害物接触的可能性高。于是，警告处理部1016使例如作为HUD而构成的通知部1008显示用于催促注意障碍物的警告消息等。

并且，在右转或左转时的碰撞可能性高的行驶环境由环境获得部1003获得时，警告处理部1016将碰撞估计为危险的行为。具体而言，该行驶环境示出行驶地点(具体而言，十字路口)与障碍物、自身车辆的距离等。具有与估计对象的驾驶人类似的个人危险行驶履历的驾驶人在该行驶环境中，若过去被碰撞过，则警告处理部1016判断为在该行驶环境中碰撞的可能性高。并且，警告处理部1016使例如作为HUD而被构成的通知部1008，显示催促注意碰撞的警告消息等。

在这样的本变形例中，例如估计对象的驾驶人在进行手动驾驶时，能够将用于回避追尾或越出车道等危险的行为的警告通知给该驾驶人，因此能够抑制危险的行为的发生。

以上参照附图对本发明所涉及的实施方式进行了详细说明，上述的装置以及各处理部的功能能够通过计算机程序来实现。

通过程序来实现上述的功能的计算机例如是键盘、鼠标、触摸盘等输入装置、显示器或扬声器等输出装置、处理器或CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)、硬盘装置或SSD(Solid State Drive)等存储装置、DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)或USB(Universal Serial Bus)存储器等能够从记录介质读取信息的读取装置，且具备通过网络来进行通信的网卡，各个部由总线连接。

并且，读取装置从记录了上述的程序的记录介质中读取其程序，并存储到存储装置。或者，网卡与被连接在网络上的服务器装置进行通信，将用于实现从服务器装置下载的上述的各装置的功能的程序存储到存储装置。

并且，处理器或CPU将存储在存储装置的程序复制到RAM，通过从RAM依次读出该程序中包括的命令，从而实现上述的各装置的功能。

本发明所涉及的信息处理系统、信息处理方法以及程序能够适用于对有关车辆的驾驶的信息进行处理的装置或系统。

符号说明

1 车辆

2 制动踏板

3 油门踏板

4 转向指示器控制杆

5 方向盘

6 检测部

7、1006 车辆控制部

8 存储部

9 信息通知装置

10 触摸屏

29a～29c、29g、39a～39c、39g、59a～59c、59g、69a、69c、69g、79a、79c、79g、89a～89c、89g、99b、99c、99g、109a～109d、109e、109g、121、121a～121d 显示区域

51 操作部

51a～51h 操作键

59、69、79、89、99 文字信息

91 信息获得部

92、1008 通知部

101、1005 显示部

102 输入部

109 显示

111、112、113、114、121、121’、122、122’、123、131、131’、132、133、134、134’、135～137、231、232、233、233’、234、234’、235、251、251’、252、252’、253、261、262、263、264、265、266、267、268 符号

291 通信部

292 高速缓冲存储器

301 自身车辆

302 侧前方车辆

303 被检测出的周围状况

304 一次高速缓冲存储器

305 二次高速缓冲存储器

1000 信息处理系统

1001 履历获得部

1002 模型化部

1003 环境获得部

1004 行为估计部

1007 特性获得部

Claims (17)

1.一种信息处理系统，包括：

履历获得部，获得多个驾驶人的每个人的个人行驶履历，在该个人行驶履历中，对由驾驶人选择的车辆的一个或多个行为与该一个或多个行为的每一个被选择时的所述车辆的行驶环境进行对应表示；以及

模型化部，通过对包括所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历的行驶履历中的至少一部分驾驶人的个人行驶履历进行模型化，来构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的驾驶人员模范。

2.如权利要求1所述的信息处理系统，

所述信息处理系统还具备：

环境获得部，获得估计对象的驾驶人的车辆的行驶环境；以及

行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述行驶环境相关的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

3.如权利要求2所述的信息处理系统，

所述模型化部，

按照所述行驶履历之中、由彼此类似的多个个人行驶履历构成的组，来对所述彼此类似的多个个人行驶履历进行模型化，从而构筑示出每个被模型化的驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的所述驾驶人员模范，

所述行为估计部，

从所述驾驶人员模范中，选择与所述估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的、具有行为与行驶环境的关系的被模型化的驾驶人，

在选择的所述被模型化的驾驶人所具有的行为与行驶环境的关系中，将与所述环境获得部获得的所述行驶环境相关的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

4.如权利要求3所述的信息处理系统，

所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历，按照行驶环境，示出在该行驶环境下预先规定的一个或多个行为的每一个被选择的频度，

所述模型化部，按照行驶环境，针对所述预先规定的一个或多个行为的每一个，通过对所述彼此类似的多个个人行驶履历所示的该行为的频度进行平均化，从而对所述彼此类似的多个个人行驶履历进行模型化。

5.如权利要求2所述的信息处理系统，

所述模型化部，通过对所述行驶履历之中、与所述估计对象的驾驶人的个人行驶履历类似的多个个人行驶履历进行模型化，来构筑与所述估计对象的驾驶人对应的所述驾驶人员模范。

6.如权利要求2所述的信息处理系统，

在所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历中，将所述一个或多个行为的每一个被选择时的所述车辆的行驶环境作为第一参数集来示出，所述第一参数集是由至少一个环境参数的数值构成的参数集，

所述模型化部，通过对所述至少一部分驾驶人的个人行驶履历所示的、所述第一参数集中包含的各环境参数的数值进行模型化，来构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与所述第一参数集的关系的所述驾驶人员模范，

所述环境获得部，将所述估计对象的驾驶人的车辆的行驶环境作为参数集来获得，

所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述参数集类似的第一参数集所关联的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

7.如权利要求6所述的信息处理系统，

所述信息处理系统具备显示部，该显示部对行为的候补进行显示，

在所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历中，进一步，按照由驾驶人选择的车辆的行为，将第二参数集作为该行为当作候补被显示时的行驶环境与该行为对应起来示出，所述第二参数集是由至少一个环境参数的数值构成的参数集，

所述模型化部，通过对所述至少一部分驾驶人的个人行驶履历所示的、所述第一参数集中包含的各环境参数的数值进行模型化、且对所述第二参数集中包含的各环境参数的数值进行模型化，从而构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为、所述第一参数集、以及所述第二参数集的关系的所述驾驶人员模范，

所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集或所述第二参数集所关联的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

8.如权利要求7所述的信息处理系统，

所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集所关联的行为，优先作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计。

9.如权利要求6至8的任一项所述的信息处理系统，

在所述个人行驶履历中，将以一种或多种车速的行驶，作为所述一个或多个行为来示出，

所述环境获得部，将所述估计对象的驾驶人的车辆以包括0的预先规定的范围的加速度持续行驶了第一期间时的所述车辆的行驶环境，作为参数集来获得，

所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将以与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集所关联的车速的行驶，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计，

所述信息处理系统进一步具备车辆控制部，该车辆控制部对所述车辆进行控制，以使所述车辆以所述行为估计部估计的所述车速来行驶。

10.如权利要求6至8的任一项所述的信息处理系统，

在所述个人行驶履历中，将以一种或多种车间距离的行驶作为所述一个或多个行为来示出，

所述环境获得部，将由所述估计对象的驾驶人的车辆行驶的、且所述车辆与其他车辆之间的车间距离的每单位时间的变化量为包含0的预先规定的范围内的状态，持续了第二期间时的所述车辆的行驶环境，作为参数集来获得，

所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将以与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集所关联的车间距离的行驶，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计，

所述信息处理系统，进一步具备车辆控制部，该车辆控制部对所述估计对象的驾驶人的车辆进行控制，以使所述车辆以所述行为估计部估计的所述车间距离来行驶。

11.如权利要求6至8的任一项所述的信息处理系统，

在所述个人行驶履历中，将以一种或多种加速模式下的行驶，作为所述一个或多个行为来示出，

所述环境获得部，在所述估计对象的驾驶人的车辆的加速度的绝对值超过第一阈值后，将与比所述第一阈值低的第二阈值以下的期间所对应的时刻中的所述车辆的行驶环境，作为参数集来获得，

所述行为估计部，在被构筑的所述驾驶人员模范中，将以与所述环境获得部获得的所述参数集类似的所述第一参数集所关联的加速模式下的行驶，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计，

所述信息处理系统进一步具备车辆控制部，该车辆控制部对所述估计对象的驾驶人的车辆进行控制，以使所述车辆以所述行为估计部估计的所述加速模式来行驶。

12.如权利要求2所述的信息处理系统，

所述信息处理系统进一步具备：

特性获得部，获得多个驾驶人的每个人的个人驾驶特性，该个人驾驶特性将由驾驶人的驾驶而执行的车辆的一个或多个行为、与为了执行所述一个或多个行为的每一个而被执行的所述车辆的驾驶的特征量对应起来示出；以及

车辆控制部，对所述估计对象的驾驶人的车辆进行控制，

所述模型化部，进一步，通过对包括所述多个驾驶人的每个人的个人驾驶特性的驾驶特性之中的至少一部分驾驶人的个人驾驶特性进行模型化，来构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与特征量的关系的驾驶特性模型，

所述车辆控制部，在所述一个或多个行为中的任一个行为作为执行对象的行为由驾驶人选择时、或由所述行为估计部估计时，在被构筑的所述驾驶特性模型中，按照与所述执行对象的行为相关的特征量，对所述估计对象的驾驶人的车辆的驾驶进行控制。

13.如权利要求2所述的信息处理系统，

所述信息处理系统进一步具备危险判断部，该危险判断部，针对多个驾驶人的每个人，将由该驾驶人选择的车辆的行为与该行为被选择时的所述车辆的行驶环境一起获得，并根据预先规定的判断标准，判断所述行为是否危险。

14.如权利要求13所述的信息处理系统，

所述信息处理系统进一步具备：

危险履历获得部，获得所述多个驾驶人的每个人的个人危险行驶履历；以及

警告处理部，进行用于向驾驶人发出警告的处理，

所述危险判断部，

(a)在所述车辆的行为被判断为不危险的情况下，将包括所述行为与所述行驶环境的信息作为个人行驶信息来输出，(b)在所述车辆的行为被判断为危险的情况下，将包括所述行为与所述行驶环境的信息，作为个人危险行驶信息来输出，

所述履历获得部，针对多个驾驶人的每个人，将由所述危险判断部输出的多个所述个人行驶信息构成的信息群，作为该驾驶人的所述个人行驶履历来获得，

所述危险履历获得部，针对多个驾驶人的每个人，将由所述危险判断部输出的多个所述个人危险行驶信息构成的信息群，作为该驾驶人的所述个人危险行驶履历来获得，

所述模型化部，进一步，通过对由所述多个驾驶人的每个人的所述个人危险行驶履历构成的危险行驶履历之中的至少一部分驾驶人的个人危险行驶履历进行模型化，从而构筑示出所述至少一部分车辆中的危险的行为与行驶环境的关系的危险驾驶人员模范，

所述警告处理部，在被构筑的所述危险驾驶人员模范中，将与所述环境获得部获得的所述行驶环境相关的危险的行为，作为所述估计对象的驾驶人的车辆的行为来估计，执行用于向针对被估计的所述危险的行为的所述估计对象的驾驶人发出警告的处理。

15.一种信息处理方法，

获得包括多个驾驶人的每个人的个人行驶履历的行驶履历，在该个人行驶履历中，对由驾驶人选择的车辆的一个或多个行为与该一个或多个行为的每一个被选择时的所述车辆的行驶环境进行对应表示；

通过对包括所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历的行驶履历中的至少一部分驾驶人的个人行驶履历进行模型化，来构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的驾驶人员模范。

16.一种程序，使计算机执行如下工作，

获得多个驾驶人的每个人的个人行驶履历，在该个人行驶履历中，对由驾驶人选择的车辆的一个或多个行为与该一个或多个行为的每一个被选择时的所述车辆的行驶环境进行对应表示；

通过对包括所述多个驾驶人的每个人的个人行驶履历的行驶履历中的至少一部分驾驶人的个人行驶履历进行模型化，来构筑示出所述至少一部分驾驶人的车辆中的行为与行驶环境的关系的驾驶人员模范。

17.如权利要求2至14的任一项所述的信息处理系统，

所述信息处理系统进一步具备通知部，将所述行为估计部估计的行为，在该行为被执行前通知给所述估计对象的驾驶人。