JPWO2016170785A1 - 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る情報報知装置を含む車両1の要部構成を示すブロック図である。車両1は、運転者の操作を必要とせずに、運転制御の全てまたは一部を自動で行うことができる車両である。
以上説明した本実施の形態では、報知部92における表示は、文字情報であるとして説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、挙動を示す記号を用いて運転者に視覚的に表示させてもより。以下では、運転者に視覚的に表示させる記号を用いた表示を図5および図7に対する表示を例にとって説明する。
実施の形態1では、ハンドル5に設けられた操作部51によって、報知部92の表示に応じた操作を行う構成について説明した。本実施の形態では、ハンドル5に設けられる操作部51の代わりに、タッチパネルが設けられる構成について説明する。
実施の形態1では、第1の挙動と第2の挙動が同時に表示される場合について説明した。本実施の形態では、まず、報知部92に第1の挙動が表示され、運転者の操作を受けつけた場合に、第2の挙動が表示される構成について説明する。
上述した実施の形態において、車両1が実行しうる複数の挙動の候補のうち最も適した挙動がどれかを判定する方法についていくつか説明した。本実施の形態では、最も適した挙動を判定する方法として、予め学習により構築されたドライバモデルを用いる場合について説明する。
なお、上記で説明したドライバモデルは、走行環境毎の運転者による操作(挙動)の傾向を各操作の頻度の情報などに基づいてモデル化したものであったが、本発明はこれに限定されない。
次に実施の形態5について説明する。上記の実施の形態では、ドライバの運転行動を推定する方法について記載していたが、本実施の形態では、車速の制御、車間距離の制御、加速度の制御について記載する。車速・車間距離・加速度については、ドライバが手動運転を行っている際の運転特性(運転の癖)を収集し、自動運転時に反映させる。
本実施の形態における車両挙動検出部282は、手動運転時に速度情報取得部63から自車の速度情報(車速)を取得し、先行車の有無をセンサ62により検出する。車両挙動検出部282は、先行車が検出できておらず、かつ定速走行になったことを検出すると、そのときの車速および環境パラメータを記憶部8,8aに保存する。例えば、図33のように、車両挙動検出部282は、速度変化すなわち加速度を求め、その加速度が一定の範囲内(閾値±A1)である状態がT1秒間続いたときの走行状態を、定速走行状態と見なす。そして、車両挙動検出部282は、定速走行状態開始時の車速と環境パラメータを取得し、記憶部8,8aに保存し、再び、定速走行状態の検索を開始する。これを繰り返すことにより記憶部8,8aに情報をためていく。環境パラメータとは、実施の形態4に記載したもので、ここでは周囲の車との車間距離/相対変化率、車線数、車線位置、車線幅、路面状態を指す。このとき車線幅は、センサもしくはインフラから取得した車線の幅の値であり、路面状態は路面の滑りやすさをセンサもしくはインフラから取得した値(例えば、正常時=0、雨天時=1、凍結時=2)である。
また、車両挙動検出部282は、上述のように、手動運転時に速度情報取得部63から自車の速度情報を取得し、先行車の有無をセンサ62により検出する。そして、車両挙動検出部282は、先行車を検出している状態で、かつ一定車間距離走行になったことを検出すると、そのときの車間距離および環境パラメータと合わせて記憶部8,8aに保存する。例えば、図34のように、車両挙動検出部282は、車間距離の変化を求め、その車間距離の変化が一定の範囲内(閾値±A2)である状態がT2秒間続いたときを一定車間距離走行と見なす。そして、車両挙動検出部282は、一定車間距離走行状態開始時の先行車との車間距離と環境パラメータを取得し、記憶部8,8aに保存し、再び、一定車間距離走行状態の検索を開始する。これを繰り返すことにより記憶部8,8aに情報をためる。このときの環境パラメータとは、自車の速度、周囲の車との車間距離/相対変化率(但し、先行車との車間距離は除く)、車線数、車線位置、車線幅、路面状態を指す。
さらに、車両挙動検出部282は、手動運転時に速度情報取得部63から自車の速度情報を取得し、先行車の有無をセンサ62により検出する。そして、車両挙動検出部282は、一定の加速度以上での加速もしくは一定の加速度以下の減速を検出すると、その前後の加速度パターンを環境パラメータと合わせて記憶部8,8aに保存する。例えば、図35のように、車両挙動検出部282は、加速度が一定の閾値A3を超えた時からT3秒遡ったときの環境パラメータと閾値A4を超えるもしくは速度0になるまで(減速のとき)の区間の加速度パターンを取得し、記憶部8,8aに保存する。減速のときの環境パラメータとは、自車の速度、周囲の車との車間距離/相対変化率(但し、先行車との車間距離は除く)、車線数、車線位置、車線幅、路面状態、目標停止位置までの距離(停止する場合)、次の信号までの距離、信号の点灯状態を指す。目標停止位置までの距離は、自動運転システムが停止を判断した際の目標停止位置までの距離であり、それ以外のときには、0に設定される。次の信号までの距離は、次の信号までの距離が一定の距離以下のときに、次の信号までの実際の距離に設定され、それ以外のときには0に設定される。信号の点灯状態には、(赤=0、黄=1、青=2)などが設定される。なお、加速度パターンとは、例えば、図36のように加減速している時間、加速度のピークの位置およびピークの個数によって分類されるパターンである。あるいは、加速度パターンとは、減速もしくは加速時の平均加速度と、その中で加速度がある閾値を越える期間と、そのときの速度とを指す。
図39は、本発明の一態様に係る情報処理システムの構成を示す図である。
実施の形態4および5では、運転者の車両の挙動(運転行動)を推定して、その推定された挙動が実施されるように車両を制御する。これに対して、本変形例では、例えば手動運転時において、運転者の車両の危険な挙動を推定し、その危険な挙動が実施されないように運転者に警告する点に特徴がある。
2 ブレーキペダル
3 アクセルペダル
4 ウィンカーレバー
5 ハンドル
6 検出部
7、1006 車両制御部
8 記憶部
9 情報報知装置
10 タッチパネル
29a〜29c、29g、39a〜39c、39g、59a〜59c、59g、69a、69c、69g、79a、79c、79g、89a〜89c、89g、99b、99c、99g、109a〜109d、109e、109g、121、121a〜121d 表示領域
51 操作部
51a〜51h 操作ボタン
59、69、79、89、99 文字情報
91 情報取得部
92、1008 報知部
101、1005 表示部
102 入力部
109 表示
111、112、113、114、121、121’、122、122’、123、131、131’、132、133、134、134’、135〜137、231、232、233、233’、234、234’、235、251、251’、252、252’、253、261、262、263、264、265、266、267、268 記号
291 通信部
292 キャッシュ
301 自車両
302 側前方車両
303 検出された周囲状況
304 一次キャッシュ
305 二次キャッシュ
1000 情報処理システム
1001 履歴取得部
1002 モデル化部
1003 環境取得部
1004 挙動推定部
1007 特性取得部
Claims (17)
- 複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴であって、運転者によって選択された車両の一または複数の挙動と、前記一または複数の挙動のそれぞれが選択されたときの前記車両の走行環境とを対応付けて示す個人走行履歴を取得する履歴取得部と、
前記複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴を含む走行履歴のうち、少なくとも一部の運転者の個人走行履歴をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の車両における挙動と走行環境との関係を示すドライバモデルを構築するモデル化部と
を備える情報処理システム。 - 前記情報処理システムは、さらに、
推定対象の運転者の車両の走行環境を取得する環境取得部と、
構築された前記ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された前記走行環境に関係付けられた挙動を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定する挙動推定部とを備える
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記モデル化部は、
前記走行履歴のうち、互いに類似する複数の個人走行履歴からなるグループごとに、前記互いに類似する複数の個人走行履歴をモデル化することによって、モデル運転者ごとの車両における挙動と走行環境との関係を示す前記ドライバモデルを構築し、
前記挙動推定部は、
前記推定対象の運転者の個人走行履歴と類似する、挙動と走行環境との関係を有するモデル運転者を前記ドライバモデルから選択し、
選択された前記モデル運転者が有する、挙動と走行環境との関係において、前記環境取得部によって取得された前記走行環境に関係付けられた挙動を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定する
請求項2に記載の情報処理システム。 - 前記複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴は、
走行環境ごとに、予め定められた一または複数の挙動のそれぞれの当該走行環境において選択された頻度を示し、
前記モデル化部は、
走行環境ごとに、前記予め定められた一または複数の挙動のそれぞれについて、前記互いに類似する複数の個人走行履歴に示される当該挙動の頻度を平均化することによって、前記互いに類似する複数の個人走行履歴をモデル化する
請求項3に記載の情報処理システム。 - 前記モデル化部は、
前記走行履歴のうち、前記推定対象の運転者の個人走行履歴に類似する複数の個人走行履歴をモデル化することによって、前記推定対象の運転者に対応する前記ドライバモデルを構築する
請求項2に記載の情報処理システム。 - 前記複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴は、
前記一または複数の挙動のそれぞれが選択されたときの前記車両の走行環境を、少なくとも1つの環境パラメータのそれぞれの数値からなるパラメータセットである第1のパラメータセットとして示し、
前記モデル化部は、
前記少なくとも一部の運転者の個人走行履歴に示される、前記第1のパラメータセットに含まれる各環境パラメータの数値をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の車両における挙動と前記第1のパラメータセットとの関係を示す前記ドライバモデルを構築し、
前記環境取得部は、
前記推定対象の運転者の車両の走行環境をパラメータセットとして取得し、
前記挙動推定部は、
構築された前記ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された前記パラメータセットに類似する第1のパラメータセットに関連付けられた挙動を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定する
請求項2に記載の情報処理システム。 - 前記情報処理システムは、
挙動の候補を表示する表示部を備え、
前記複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴は、さらに、運転者によって選択された車両の挙動ごとに、当該挙動が候補として表示されたときの走行環境として、少なくとも1つの環境パラメータのそれぞれの数値からなるパラメータセットである第2のパラメータセットを、当該挙動に対応付けて示し、
前記モデル化部は、
前記少なくとも一部の運転者の個人走行履歴に示される、前記第1のパラメータセットに含まれる各環境パラメータの数値をモデル化し、かつ、前記第2のパラメータセットに含まれる各環境パラメータの数値をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の車両における挙動と前記第1のパラメータセットと前記第2のパラメータとの関係を示す前記ドライバモデルを構築し、
前記挙動推定部は、
構築された前記ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された前記パラメータセットに類似する前記第1のパラメータセットまたは前記第2のパラメータセットに関係付けられた挙動を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定する
請求項6に記載の情報処理システム。 - 前記挙動推定部は、
構築された前記ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された前記パラメータセットに類似する前記第1のパラメータセットに関係付けられた挙動を優先的に、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定する
請求項7に記載の情報処理システム。 - 前記個人走行履歴は、
前記一または複数の挙動として一または複数種の車速での走行を示し、
前記環境取得部は、
前記推定対象の運転者の車両が、0を含む予め定められた範囲の加速度で第1の期間だけ継続して走行しているときの、前記車両の走行環境をパラメータセットとして取得し、
前記挙動推定部は、
構築された前記ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された前記パラメータセットに類似する前記第1のパラメータセットに関連付けられた車速での走行を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定し、
前記情報処理システムは、さらに、
前記挙動推定部によって推定された前記車速での走行を前記車両が実施するように、前記車両を制御する車両制御部を備える
請求項6〜8の何れか1項に記載の情報処理システム。 - 前記個人走行履歴は、
前記一または複数の挙動として一または複数種の車間距離での走行を示し、
前記環境取得部は、
前記推定対象の運転者の車両が走行し、かつ、前記車両と他車両との間の車間距離の単位時間当たりの変化量が、0を含む予め定められた範囲にある状態が、第2の期間だけ継続しているときの、前記車両の走行環境をパラメータセットとして取得し、
前記挙動推定部は、
構築された前記ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された前記パラメータセットに類似する前記第1のパラメータセットに関連付けられた車間距離での走行を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定し、
前記情報処理システムは、さらに、
前記挙動推定部によって推定された前記車間距離での走行を、前記推定対象の運転者の車両が実施するように、前記車両を制御する車両制御部を備える
請求項6〜8の何れか1項に記載の情報処理システム。 - 前記個人走行履歴は、
前記一または複数の挙動として一または複数種の加速度パターンでの走行を示し、
前記環境取得部は、
前記推定対象の運転者の車両の加速度の絶対値が第1の閾値を超えてから、前記第1の閾値よりも低い第2の閾値以下になるまでの期間に対応する時点における、前記車両の走行環境をパラメータセットとして取得し、
前記挙動推定部は、
構築された前記ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された前記パラメータセットに類似する前記第1のパラメータセットに関連付けられた加速度パターンでの走行を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定し、
前記情報処理システムは、さらに、
前記挙動推定部によって推定された前記加速度パターンでの走行を、前記推定対象の運転者の車両が実施するように、前記車両を制御する車両制御部を備える
請求項6〜8の何れか1項に記載の情報処理システム。 - 前記情報処理システムは、さらに、
複数の運転者のそれぞれの個人運転特性であって、運転者の運転によって実施された車両の一または複数の挙動と、前記一または複数の挙動のそれぞれを実施するために行われた前記車両の運転の特徴量とを対応付けて示す個人運転特性を取得する特性取得部と、
前記推定対象の運転者の車両を制御する車両制御部とを備え、
前記モデル化部は、さらに、
前記複数の運転者のそれぞれの個人運転特性を含む運転特性のうち、少なくとも一部の運転者の個人運転特性をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の車両における挙動と特徴量との関係を示す運転特性モデルを構築し、
前記車両制御部は、
前記一または複数の挙動のうちの何れかの挙動が、実施対象の挙動として、運転者によって選択されたとき、または、前記挙動推定部によって推定されたときには、
構築された前記運転特性モデルにおいて、前記実施対象の挙動に関係付けられた特徴量にしたがって、前記推定対象の運転者の車両の運転を制御する
請求項2に記載の情報処理システム。 - 前記情報処理システムは、さらに、
複数の運転者のそれぞれについて、当該運転者によって選択された車両の挙動を、前記挙動が選択されたときの前記車両の走行環境と共に取得して、予め定められた判定基準に基づいて前記挙動が危険か否かを判定する危険判定部を備える
請求項2に記載の情報処理システム。 - 前記情報処理システムは、さらに、
前記複数の運転者のそれぞれの個人危険走行履歴を取得する危険履歴取得部と、
運転者に対して警告するための処理を行う警告処理部とを備え、
前記危険判定部は、
前記車両の挙動が(a)危険ではないと判定した場合には、前記挙動と前記走行環境とを含む情報を、個人走行情報として出力し、(b)危険であると判定した場合には、前記挙動と前記走行環境とを含む情報を、個人危険走行情報として出力し、
前記履歴取得部は、
複数の運転者のそれぞれについて、前記危険判定部から出力される複数の前記個人走行情報からなる情報群を当該運転者の前記個人走行履歴として取得し、
前記危険履歴取得部は、
複数の運転者のそれぞれについて、前記危険判定部から出力される複数の前記個人危険走行情報からなる情報群を当該運転者の前記個人危険走行履歴として取得し、
前記モデル化部は、さらに、
前記複数の運転者のそれぞれの前記個人危険走行履歴からなる危険走行履歴のうち、少なくとも一部の運転車の個人危険走行履歴をモデル化することによって、前記少なくとも一部の車両における危険な挙動と走行環境との関係を示す危険ドライバモデルを構築し、
前記警告処理部は、
構築された前記危険ドライバモデルにおいて、前記環境取得部によって取得された前記走行環境に関係付けられた危険な挙動を、前記推定対象の運転者の車両の挙動として推定し、推定された前記危険な挙動に対する前記推定対象の運転者への警告を行うための処理を実行する
請求項13に記載の情報処理システム。 - 複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴であって、運転者によって選択された車両の一または複数の挙動と、前記一または複数の挙動のそれぞれが選択されたときの前記車両の走行環境とを対応付けて示す個人走行履歴を含む、走行履歴を取得し、
前記複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴を含む走行履歴のうち、少なくとも一部の運転者の個人走行履歴をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の車両における挙動と走行環境との関係を示すドライバモデルを構築する、
情報処理方法。 - 複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴であって、運転者によって選択された車両の一または複数の挙動と、前記一または複数の挙動のそれぞれが選択されたときの前記車両の走行環境とを対応付けて示す個人走行履歴を取得し、
前記複数の運転者のそれぞれの個人走行履歴を含む走行履歴のうち、少なくとも一部の運転者の個人走行履歴をモデル化することによって、前記少なくとも一部の運転者の車両における挙動と走行環境との関係を示すドライバモデルを構築する、
ことをコンピュータに実行させるプログラム。 - 前記情報処理システムは、さらに、
前記挙動推定部によって推定された挙動を、前記挙動が実施される前に、前記推定対象の運転者に報知する報知部を備える
請求項2〜14の何れか1項に記載の情報処理システム。
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