CN110497919A - 自动车辆从自主模式转换到手动模式的物体位置历史回放 - Google Patents

自动车辆从自主模式转换到手动模式的物体位置历史回放 Download PDF

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Abstract

用于操作自动车辆的系统(10)包括感知传感器(28)、显示器(34)以及控制器电路(40)。所述感知传感器(28)用于确定对主车辆(12)附近的区域(32)的展示。所述显示器(34)可操作用于根据所述展示向主车辆(12)的操作者(18)传送出现在区域(32)中的物体(22)的位置(36)。所述控制器电路(40)与所述感知传感器(28)和所述显示器(34)通信。所述控制器电路(40)被配置成以自主模式(14)操作主车辆(12)，并操作显示器(34)以根据所述展示向所述操作者(18)传送物体(22)的所述位置(36)的历史(20)。响应于启动主车辆(12)的操作从自主模式(14)到手动模式(16)的转换(24)，传送所述历史(20)。

Description

自动车辆从自主模式转换到手动模式的物体位置历史回放
技术领域
本公开总体上涉及用于操作自动车辆的系统，并且更具体地涉及在启动转换以将主车辆的操作从自主模式改变到手动模式时操作显示器以向操作者回放或传达物体位置的历史的系统。
背景技术
当自动主车辆(automated host-vehicle)从自主模式(autonomous-mode)转换到手动模式(manual-mode)时，在手动模式下车辆的操作者采取车辆操作的某些方面的手动控制，所述操作者可能没有意识到或没注意到例如主车辆附近的另一车辆的先前的运动。
附图说明
现将参照附图通过示例的方式描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的用于操作主车辆的系统的示意图；
图2是根据一个实施例的与由图1的系统显示的主车辆有关的交通的历史；以及
图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。
具体实施方式
现在将详细参照实施例，在附图中示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述众多具体细节以便提供对各个所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，无需这些具体细节就可实践所描述的各种实施例。在其它实例中，并未对公知方法、程序、部件、电路以及网络进行详细描述以免不必要地模糊各实施例的各方面。
“一个或多个”包括：由一个元件执行的功能，由不止一个元件例如以分布式方式执行的功能，由一个元件执行的若干功能，由若干元件执行的若干功能或上述的任何组合。
还将理解的是，虽然在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种元件，但这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个区别开来。例如，第一接触件可被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可被称为第一接触件，而不背离各个所描述的实施例的范围。第一接触件和第二接触件两者都是接触件，但它们并非相同的接触件。
在对本公开中各个所描述的实施例的描述中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在构成限定。如在对各个所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解的是，本文所使用的术语“和/或”是指并且包含相关联的所列项目中的一个或更多个的任何和所有可能的组合。将进一步理解的是，术语“包含(includes)”、“包含有(including)”、“包括(comprises)”和/或“包括有(comprising)”当在本申请文件中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组的存在或添加。
如本文中所使用的，取决于上下文，术语“如果(if)”可选地被解释为表示“当…时或”在…后”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果被确定”或“如果检测到“[所陈述的状况或事件]”被可选地解释为表示“在确定…后”或“响应于确定”或“在检测到[所陈述的状况或事件]后”或“响应于检测到[所陈述的状况或事件]”。
图1示出了用于操作自动车辆(例如，主车辆12)的系统10的非限制性示例。主车辆12可以被表征为自动车辆。如本文中所使用的，术语自动车辆可应用于在以自主模式14(即，完全自动驾驶模式或无人驾驶模式)操作主车辆12时的实例，其中，所述主车辆12的操作者18几乎不用做出除指定目的地以外的其它操作来操作主车辆12。然而，完全自动化不是全天候的(full-time)要求。可以构想到，当主车辆12在手动模式16下操作时，本文呈现的教导是有用的，其中自动化程度或水平可以包括例如手动转向，但是操作主车辆的所有其他方面12(例如制动/加速)可能是自动化的。可替代地，自动化水平可以仅仅是向大体上控制主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作者提供听觉或视觉警告。
如下面将更详细地解释的，系统10的特征是：在当通过移交(handover)(系统10请求或要求操作者18控制主车辆12)或接管(takeover)(操作者18执行某些动作以控制操作主车辆12的一个或多个方面)的方式来启动转换24以将所述主车辆12的操作如上所述的从所述自主模式14改变到手动模式16时，向操作者18回放与主车辆12周围或附近的物体22的各种实例(例如，其他车辆、行人、骑自行车者、交通信号)有关的信息的历史20。当操作者18可能在转换启动之前没有注意到交通时，所述历史20在转换24的时间的周围对操作者18是有用的。例如，所述历史20可以示出物体22的先前移动，所述物体22诸如为在主车辆12附近(例如，后面)的其他车辆26。如果其他车辆26从后面快速接近所述主车辆12和/或急转向以进行频繁的车道变换，则在历史20传送此先前行为时操作者18更好地意识到所述情况。通过关于附近物体更好地被通知，操作者18可以例如有利地决定改变车道或保持在当前车道中以避免干扰其他车辆26与其他车辆26碰撞。
系统10包括感知传感器28，系统10使用感知传感器28来确定对主车辆12附近的区域32(例如，在主车辆的200米内)的展示(rendering)30。感知传感器28可以包括但是不限于安装在主车辆12上的摄像头、雷达、激光雷达、超声换能器或其任何组合。此外，感知传感器28可以包括但不限于位于主车辆车外(off-board)的这些设备的任何组合，例如，安装在其他车辆26上和/或与基础设施相关联的一个或多个设备，诸如，位于由主车辆12行驶的道路50(图2)上方的交通摄像头。还构想到，感知传感器28的基础设施方面可以包括指示例如交通信号或人行横道信号的状态的装置。也就是说，可以配备交通信号以广播例如红色、黄色或绿色信号灯被照亮的状态。摄像头的任何实例可以被配置成输出静止图像或视频流。同样地，雷达可以输出雷达图，并且激光雷达可以输出点云。
如本公开所使用的，对所述区域32的所述展示30可以像由单个摄像头(车载的或车外的)馈送的视频的副本一样简单，或者像该区域32的“鸟眼(birds-eye)”视图那样复杂，所述“鸟眼”视图可以从来自主车辆12的车载和/或车外的多个摄像头的多个视频馈送进行合成。所述展示30可以包括通过使用来自雷达的雷达图和/或来自激光雷达的点云来进一步增强视频信息，以强调在所述展示30中出现或以其他方式指示的物体22的所选实例。
系统10包括诸如可重新配置的计算机监视器或通用图形类型显示器之类的显示器34，显示器34可操作用于向主车辆12的操作者18传送位置36，例如，出现在所述区域32中并且根据展示30的物体22的一个或多个实例相对于主车辆12的相对位置。所述显示器34可以是主车辆12的一部分(即永久地连接到主车辆12)，或者显示器34可以是由操作者18提供的并且当不被用作例如通用的显示器时可以从主车辆12带走以用于其它用途的智能手机或平板电脑，所述通用的显示器可通常用于操作主车辆12。
所述系统10包括与感知传感器28和显示器34通信的控制器电路40。如本领域技术人员将认识到的那样，所述通信可以通过电线、光缆或无线通信进行。无线通信最有可能用于任何车外传感器，并且存在用于这种通信的已知协议，所述这种通信诸如Wi-Fi、专用短程通信(DSRC)或蜂窝电话网络。控制器电路40(以下有时被称为控制器40)可以包括处理器42的一个或多个实例(诸如，微处理器的一个或多个实例)或其他控制电路系统诸如，包括如对于本领域技术人员而言显而易见的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路系统。尽管通常按照具有控制器40的单个实例来描述本文所描述的系统10，但是应当认识到，控制器40的功能可以在控制器的若干实例之间共享或分布，这些控制器各自被配置用于某个特定任务。在下文中，对被配置用于某些事情的控制器40的任何引用也将被解释为建议所述处理器42也可以被配置用于相同的事情。还应认识到，在控制器40的任何实例中可存在处理器的多个实例。控制器40可包括存储器44(即非瞬态计算机可读存储介质)，包括非易失性存储器，诸如，用于存储一个或多个例程、阈值以及捕获的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。存储器44可以是处理器42的一部分，或者是控制器40的一部分，或者与控制器40分开，诸如存储在云中的远程存储器。一个或多个例程可以由控制器40或者处理器42执行，以执行用于如下的步骤：基于由控制器40从本文描述的感知传感器28但不限于从本文描述的感知传感器28接收到的信号来确定所述展示30和所述历史20。
如前所述，当启动转换24以将主车辆12的操作从自主模式14改变到手动模式16时，系统10向操作者18传送与主车辆12周围或附近的物体22的各种实例有关的信息的历史20。也就是说，响应于启动从自主模式14到手动模式16的主车辆12的操作的转换24，而传送历史20。为此，控制器电路40被配置(即被编程)成在自主模式14下操作所述主车辆12，即操作主车辆12的车辆控制器46以控制主车辆12的例如转向、制动器和加速器。当启动转换24时，所述控制器40然后操作显示器34以根据所述展示30来向操作者18传送物体22的一个或多个实例的位置的历史20。
所述历史20可以与但不限于区域32的顶视图(即鸟眼)或透视图(例如，抬高的(elevated))或区域32的选定部分的抬高的透视图相比较。利用来自具有不同的视角的一个或多个摄像头的各个视角所显示的来合成图像所需的图像处理技术和算法为已知的。
为了更快地通知操作者18关于一个或多个物体22的位置36，历史20的回放速度48可以比历史20中描绘的事件实际发生的速度更快。也就是说，如果历史20中描绘的事件被表征为先前已经发生或者先前已经实时记录，并且历史20在被传送给操作者18时通过回放速度48被表征，然后回放速度48可以有利地比实时的更快。例如，如果回放速度48是实时的三倍(3x)，并且期望历史20在转换24被启动之前开始三秒，并且历史20按照3x继续直到历史20赶上当前时间，从而在开始传送历史20之后显示任何后续事件，传送该历史需要的总时间是4.5秒。
图2示出了作为历史20的非限制性示例的一帧视频。所述视角显示摄像头被定位成远高于主车辆12所行驶的道路50，以及在该示例中被指示作为物体22的各种车辆。如本领域技术人员所认识到的，此透视图可能来自位于道路50上方的基础设施摄像头，或者可以从由主车辆12上和/或其他各种车辆上的一个或多个摄像头和/或在不与由图2所显示的透视图相对应的位置处的其他基础设施摄像头所提供的图像来合成。如下面将通过非限制性示例解释的，历史20可以仅示出或描绘主车辆12周围的物体22的所选实例，而不是清楚地或明确地示出物体22的每个实例。远在主车辆12后面的右侧车道中的两辆车辆是对物体22的不重要实例的描绘可以如何模糊或重影的示例。这样做使得历史20不传送使操作者18混淆的无关信息的如此多的信息。
控制器40还可以被配置成确定物体22的威胁等级52，即物体22的一个或多个实例的威胁等级52。例如，图2中的物体22的一个实例是其他车辆26，所述其他车辆26在转换24被启动时的时间处被认为以不稳定的方式操作或以显著大于道路50上所有其他车辆的速度行驶。用于跟踪物体并识别哪些物体可能对车辆(例如，主车辆12)构成威胁的算法是已知的。可以跟踪物体22中的每一个并且可以周期性地更新物体22中的每一个的威胁等级52，使得当启动转换24时，控制器40或处理器42可以快速地确定将向操作者18显示的历史20。
为了引起操作者18对作为威胁的物体22的实例的注意，显示器34上显示的历史20可以突出显示物体22的所选实例，例如其他车辆26。历史20可通过以下但不限于以下来改变用于历史20的展示30：改变对其他车辆26的描绘的一般颜色，在对历史20中所示的其他车辆26的描绘的周围叠加阴影框，闪烁对其他车辆26的描绘，或其任何组合。物体被突出显示的程度可以由强度54表征，即突出显示强度(highlight-intensity)54。相反，可以对物体22的实例的描绘进行去强调(de-emphasize)，例如，如果威胁等级52被认为相对较低(例如，低于威胁阈值)，则进行模糊或擦除，参见例如低威胁物体56。
在图2中未描述的在历史20中可突出显示的物体的其他示例包括但不限于：在与主车辆12的前向路径相交的方向上移动的物体，通过小于时间阈值的潜在撞击(impact)的时间来被表征的物体，通过大于概率阈值的撞击的概率和/或大于速度阈值的相对速度、实际速度或超速(速度超过张贴的速度限制)来被表征的物体。可以在历史20中突出显示的物体的其他示例包括但不限于：被减速停进一位置以从驾驶道、交叉道路或停车场进入道路的车辆；或被分类为可能周期性地进出交通流的物体，例如邮车、垃圾车等；和/或最近改变的交通信号或人行横道信号和/或道路上的静态阻碍物体，例如来自维护卡车的坠落装备、箱子等。
进一步构想到，突出显示的物体的数量可以基于用于接管的时间而变化。为此，控制器电路40可以被配置成操作显示器34以传送多个物体22的位置36。可以通过物体数量58来表征多个物体22，并且可以根据或基于从启动转换24到手动模式16被请求时的时间间隔60来确定要被突出显示的物体数量58的多少。例如，如果时间间隔相对短(例如三秒)，则只能突出显示具有最高威胁等级的一个或两个物体。相比之下，如果时间间隔相对长(例如十五秒)，则可以突出显示更多的物体，例如可以突出显示具有大于威胁阈值的威胁等级的每个物体。如上的，因为意图是随着到完全手动的时间间隔60的缩短而降低历史20的复杂性，因此操作者18不会被信息所淹没。
图3是操作所述系统10的方法100的非限制性示例。
步骤105，在自主模式下操作主车辆，其可以包括由操作者18在自主模式14下操作主车辆12进入目的地，并且控制器40或处理器42执行所有操作以控制主车辆。所述操作可以包括但不限于：标识和跟踪主车辆12附近的物体22(其他车辆、车道标记、固定物体等)，基于从全球定位系统(GPS)卫星接收到的并被定位设备(例如GPS接收器)处理的信号来确定主车辆12在数字地图上的位置，以及操作车辆控制46的转向、制动器和加速器以控制主车辆12的速度和前进方向(heading)。
步骤110，接收/存储展示，其可包括从感知传感器28接收对主车辆12附近的区域32的展示(例如来自摄像头的视频、来自雷达的雷达图、来自激光雷达的点云或其任何组合)。所述展示30可以存储在存储器44中，并且对来自展示30的最新信息的存储可以替换相对旧的信息，例如来自大于在当前时间之前的二十五秒的信息。
步骤115，检测(多个)物体，其可以包括：注意展示30中的物体22中的哪些比距离阈值更近，以及添加到存储在存储器44中的记录的距离以获得(target)比距离阈值更近的物体22的每个实例的信息。
步骤120，确定威胁等级(多个)，其可以包括基于以下各项但不限于以下各项来确定物体22的各种实例的威胁等级52：接近速率(例如，其他车辆26接近主车辆12有多快)、碰撞时间(例如，如果没有采取补救措施，直到主车辆12和物体22的实例相碰撞为止有多长时间)或者行驶路径接近度(物体22的实例与主车辆12的预测的行驶路径有多接近)。威胁等级52为零或小于0.1指示物体22的实例对主车辆12呈现出很小威胁或没有威胁，而威胁等级为0.9或1指示物体22的实例呈现出重大威胁和/或碰撞几乎可以肯定。
步骤125，确定历史，其可以包括确定出现在区域32中的物体22的位置36的历史20，其可以包括跟踪可能未以威胁等级52的高值登记的但是正在以不稳定的方式(例如频繁/快速的车道变换)表现使得车辆在未来的某个时间处可能成为重大威胁的车辆。确定历史20还可以包括确定期望应当存储多长时间的展示的历史20。
步骤130，转换是否被启动，其可以包括由操作者18或控制器40启动主车辆12的操作从自主模式14到手动模式16的转换24。例如，操作者18可以突然决定退出高速公路以停在休息区域(未示出)。操作者18可以通过将转动主车辆12的方向盘(hand-wheel)来物理地超控(override)主车辆12的自动转向以转向主车辆12朝向休息区域，而不是花费时间进入作为新目的地或航路点的休息区域。作为另一示例，控制器40可以决定对主车辆12的手动控制是必要的，因为例如感知传感器28没有正常操作，或者前方存在事故现场并且控制器40不具有在事故现场周围导航的高的置信度。
步骤135，确定时间间隔，其可以包括控制器40确定从启动转换24的瞬间直到操作者18必须完全准备好在手动模式16下控制主车辆12的可用的时间长度。所述时间间隔60通常可以对应于存在多长时间用于传送历史20。
步骤140，确定物体数量，其可以包括检测和/或确定要在历史20中显示的多个物体的位置。所述多个物体可以由物体数量58表征，其中物体数量58指示将要突出显示或以其他方式强调以吸引操作者18的注意的物体22的多少。还可以根据时间间隔60来确定物体数量58。如果时间间隔60相对短(例如三秒)，则被突出显示的物体数量58可以只有一个或两个，因此操作者18不会被信息淹没。然而，如果时间间隔60相对大(例如十五秒)，则由于操作者18有更多时间来考虑历史20，所以可以在历史中突出显示更多的物体22。
步骤145，确定突出显示强度，其可以包括突出显示历史20中的物体。物体的突出显示可以由强度54或突出显示强度54表征。在一个实施例中，可以根据物体22的威胁等级52来确定强度54。例如，如果威胁等级52相对高，则突出显示可以包括将物体着色为鲜红色，或者在显示器34上所显示的历史20中的物体周围添加边界框。所述边界框可以基于威胁等级来被着色，其中例如，红色是高威胁、橙色是中等威胁、黄色是低威胁并且没有边界意味着物体威胁很小或没有威胁。
步骤150，确定回放速度，其可以包括相对于正常时间或实时(real-time)增大历史传送历史中所描绘的事件的速度。也就是说，事件被表征为在实时已经发生过，并且历史20可以通过比实时更快的回放速度48(例如，实时的两到三倍)来表征。
步骤155，传送历史，其可以包括：响应于检测到转换24的启动，根据展示30向主车辆12的操作者18传送物体22的位置的历史。
步骤160，在手动模式下操作主车辆，其可以包括控制器40向操作者18释放对车辆控制器46中一些的所有的控制。
本文中所描述的是第一设备40，所述第一设备40包括一个或多个处理器42、存储器44、以及存储在存储器44中的一个或多个程序105-160，一个或多个程序105-160包括用于执行方法100中的全部或部分的指令。此外，本文中所描述的是非瞬态计算机可读存储介质44，所述非瞬态计算机可读存储介质44包括由第一设备40的一个或多个处理器42执行的一个或多个程序105-160，所述一个或多个程序105-160包括当由一个或多个处理器42执行时致使该第一设备执行方法100中的全部或部分的指令。
相应地，提供了系统10、用于系统10的控制器40、以及用于操作系统10的方法100。因为提供历史20，所以操作者可以快速了解关于操作者18将要在手动模式下操作的主车辆12的先前活动。
尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，然而并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (14)

1.一种用于操作自动车辆的系统(10)，所述系统(10)包括：
感知传感器(28)，其用于确定对主车辆(12)附近的区域(32)的展示；
显示器(34)，其可操作用于根据所述展示向主车辆(12)的操作者(18)传送出现在所述区域(32)中的物体(22)的位置(36)；以及
控制器电路(40)，其与所述感知传感器(28)和所述显示器(34)通信，所述控制器电路(40)被配置成以自主模式(14)操作主车辆(12)，并且操作所述显示器(34)以根据所述展示向所述操作者(18)传送所述物体(22)的所述位置(36)的历史(20)，其中所述历史(20)是响应于启动所述主车辆(12)的操作从所述自主模式(14)到手动模式(16)的转换(24)而被传送的。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述历史(20)中描绘的事件被表征为已经实时地发生，并且所述历史(20)通过回放速度(48)来表征，所述回放速度(48)比实时更快。
3.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(40)被配置成确定所述物体(22)的威胁等级(52)，并突出显示所述历史(20)中的所述物体(22)，其中对所述物体(22)的突出显示通过强度(54)来表征，而所述强度(54)根据所述物体(22)的所述威胁等级(52)来确定。
4.根据权利要求3所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器电路(40)被配置成操作所述显示器(34)以传送多个物体(22)的位置(36)，其中所述多个物体(22)通过物体数量(58)来表征，其中被突出显示的所述物体数量(58)根据从启动所述转换(24)到所述手动模式(16)被请求的时间间隔(60)来确定。
5.一种用于操作自动车辆的控制器电路(40)，所述控制器电路包括：
输入，其被配置成与感知传感器(28)通信，所述感知传感器(28)用于确定对主车辆(12)附近的区域(32)的展示；
输出，其被配置成与显示器(34)通信，所述显示器可操作用于根据所述展示向主车辆(12)的操作者(18)传送出现在所述区域(32)中的物体(22)的位置(36)；以及
处理器(42)，其与所述感知传感器(28)和所述显示器(34)通信，所述处理器(42)配置成以自主模式(14)操作所述主车辆(12)，并且操作所述显示器(34)以根据所述展示向所述操作者(18)传送物体(22)的所述位置(36)的历史(20)，其中所述历史(20)是响应于启动主车辆(12)的操作从自主模式(14)到手动模式(16)的转换(24)而被传送的。
6.根据权利要求5所述的控制器电路(40)，其特征在于，所述历史(20)中描绘的事件被表征为已经实时地发生，并且所述历史(20)通过回放速度(48)来表征，所述回放速度(48)比实时更快。
7.根据前述权利要求中任一项所述的控制器电路(40)，其特征在于，所述处理器(42)被配置成确定所述物体(22)的威胁等级(52)，并突出显示所述历史(20)中的所述物体(22)，其中对所述物体(22)的突出显示通过强度(54)来表征，而所述强度(54)根据所述物体(22)的所述威胁等级(52)来确定。
8.根据权利要求7所述的控制器电路(40)，其特征在于，所述处理器(42)被配置成操作所述显示器(34)以传送多个物体(22)的位置(36)，其中所述多个物体(22)通过物体数量(58)来表征，其中被突出显示的所述物体数量(58)根据从启动所述转换(24)到所述手动模式(16)被请求的时间间隔(60)来确定。
9.一种用于操作自动车辆的方法(100)，所述方法(100)包括：
从感知传感器(28)接收对主车辆(12)附近的区域(32)的展示；
在自主模式(14)下操作(105)所述主车辆(12)；
确定出现在所述区域(32)中的物体(22)的位置(36)的历史(20)；
启动所述主车辆(12)的操作从所述自主模式(14)到手动模式(16)的转换(24)；以及
响应于启动所述转换(24)，根据所述展示将所述物体(22)的所述位置(36)的所述历史(20)传送(150)给所述主车辆(12)的操作者(18)。
10.根据权利要求9所述的方法(100)，其特征在于，所述历史(20)中描绘的事件被表征为已经实时地发生，并且所述历史(20)通过回放速度(48)来表征，所述回放速度(48)比实时更快。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括：
确定所述物体(22)的威胁等级(52)；以及
突出显示(145)所述历史(20)中的所述物体(22)，其中对所述物体(22)的突出显示通过强度(54)来表征，而所述强度(54)根据所述物体(22)的所述威胁等级(52)来确定。
12.根据权利要求11所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括：
确定多个物体(22)的位置(36)，其中所述多个物体(22)通过物体数量(58)来表征，其中被突出显示的所述物体数量(58)根据从启动所述转换(24)到所述手动模式(16)被请求的时间间隔(60)来确定。
13.一种第一设备(40)，包括：
一个或多个处理器(42)；
存储器(44)；以及
一个或多个程序(105-155)，其中所述一个或多个程序(105-155)被存储在存储器(44)中，所述一个或多个程序(105-155)包括用于执行权利要求9-12中任一项所述的方法(100)的指令。
14.一种非瞬态计算机可读存储介质(44)，其包括以供第一设备(40)的一个或多个处理器(42)执行的一个或多个程序(105-155)，所述一个或多个程序(105-155)包括指令，当所述指令由所述一个或多个处理器(42)执行时，致使所述第一设备(40)执行权利要求9-12中任一项所述的方法(100)。
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