CN109774705B - 基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置 - Google Patents

基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置 Download PDF

Info

Publication number
CN109774705B
CN109774705B CN201910122319.4A CN201910122319A CN109774705B CN 109774705 B CN109774705 B CN 109774705B CN 201910122319 A CN201910122319 A CN 201910122319A CN 109774705 B CN109774705 B CN 109774705B
Authority
CN
China
Prior art keywords
object detector
operating
view
particular configuration
field
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910122319.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109774705A (zh
Inventor
V·P·梅尔冈戈里
金埈成
G·巴蒂亚
J·L·威斯坎普
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Motional AD LLC
Original Assignee
Motional AD LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US15/906,059 external-priority patent/US11143760B2/en
Application filed by Motional AD LLC filed Critical Motional AD LLC
Publication of CN109774705A publication Critical patent/CN109774705A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109774705B publication Critical patent/CN109774705B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

公开了基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置。一种车辆控制系统包括物体检测器、位置检测器、配置映射、和控制器电路。所述物体检测器被配置为检测主车辆附近的物体。所述位置检测器被配置为指示所述主车辆的位置。所述配置映射被配置为当所述主车辆以自动化模式操作时指示针对所述主车辆的所述位置的所述物体检测器的配置。所述控制器电路与所述位置检测器、所述配置映射、和所述物体检测器通信。所述控制器电路被配置为当所述主车辆以自动化模式操作时根据所述主车辆的所述位置的所述配置操作所述物体检测器，检测在所述位置处所述自动化模式的人类超控，并且根据检测到的物体并且响应于所述自动化模式的所述人类超控更新针对所述位置的所述配置映射。

Description

基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置
技术领域
本公开大体涉及车辆控制系统，并且更具体地涉及更新物体检测器的特定位置的配置映射，并且响应于车辆的自动化模式操作的人类超控(override)进行更新的系统。
附图说明
现在将参照附图通过示例的方式描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的车辆控制系统的示图；并且
图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的场景；并且
图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。
具体实施方式
已经观察到，在某些位置处，自动化车辆的物体检测器应该与工厂默认配置不同地配置，以更好地检测该位置处或该位置附近的物体。
图1示出了车辆控制系统10(下文中称为系统10)的非限制性示例，系统10可选择地以自动化模式14操作主车辆12，并且如果/当由主车辆12的乘员22引起或执行自动化模式14的人类超控20时，更新或修改物体检测器18的配置16。主车辆12可以被表征为自动化车辆。如本文中所使用的，术语自动化车辆可以应用于正以自动化模式14(即，完全自主模式)操作主车辆12的情况，其中，主车辆12的操作人员(乘员22)几乎不用做除指定目的地以外的其他操作来操作主车辆12。然而，完全自动化不是必需的。构想到，当以手动模式24操作主车辆12时，本文呈现的教导是有用的，在手动模式下，自动化程度或水平可以是几乎仅仅向大体控制着主车辆12的转向、加速器和制动器的乘员22提供可听或可视警告。例如，系统10可以仅仅根据需要来辅助乘员22以改变车道和/或避免干扰例如诸如另一车辆、行人或道路标志之类的物体和/或与例如诸如另一车辆、行人或道路标志之类的物体碰撞。
如上所述，系统10包括安装在主车辆12上的物体检测器18。物体检测器18大体被配置为检测主车辆12附近(例如，在主车辆12的100米内)的物体26(例如，行人、其他车辆、施工设备或施工工人)的实例。物体检测器18可以包含或包括但不限于相机(IR或可视或两者)、雷达单元、激光雷达单元、超声换能器、惯性测量单元(IMU)中的一个或多个实例或其任意组合。形成物体检测器18的(多个)设备28或单元可以共同定位在统一的壳体中，或者分布在主车辆12周围不同的有利位置处。例如，物体检测器18可以包括多个相机，因此可以呈现(即，合成)主车辆12周围的360°图像。
系统10还包括位置检测器30(例如，全球定位系统接收器或GPS接收器)，位置检测器30被配置为在数字地图34上指示对应于主车辆12的位置32的坐标。作为示例，位置32可以被指定为坐标(例如，纬度，经度，高度；基于来自卫星的信号)，数字地图34可以指示坐标对应于主车辆12行驶的道路36(图2)。数字地图34可以被存储在车辆上和/或在云中，并且可以与其他车辆共享。
系统10还可以包括配置映射38，配置映射38被配置为指示或指定针对物体检测器18或主车辆12的位置的物体检测器18的配置16。即，配置映射38指示用于基于物体检测器18或主车辆12的当前位置或根据物体检测器18或主车辆12的当前位置来配置物体检测器18的配置16。构想到，当主车辆12以自动化模式14与(versus)手动模式24操作时，配置映射38可以为物体检测器18指定相同或不同的配置。针对位置32的配置16可以指定，例如但不限于：帧速率42；视场40；扫描频率68；分辨率、图像中的感兴趣区域、雷达图或点云；相机的变焦设置；可变点云密度；激光雷达或雷达的最大/最小范围；窄的/宽的视野；和/或雷达或激光雷达的发射信号强度。
作为示例而非限制，当位置32对应于主车辆12正以相对高的速度行驶的快速公路、高速公路或高速路时，雷达可以被配置为以窄视野/远程模式操作；并且当位置32对应于市区并且主车辆12正以相对低的速度行驶时，雷达可以被配置为以宽视野/短程模式操作。应注意，总是以宽视野/远程模式操作雷达可能是不利的，因为可能收集太多信息以进行有效处理和/或所收集的信息可能具有过大的噪声，例如，虚假目标。即，通常存在物体检测器18的最佳配置，该最佳配置受物体检测器18观察到的局部环境的影响或基于物体检测器18观察到的局部环境。系统10可以初始地使用出厂配置或默认配置，除非由于对位置32的特定实例的先前访问而预先建立了定制配置，或者从预先行驶通过位置32的特定实例的另一车辆接收到位置32的推荐配置。
系统10还包括控制器电路44，该电路控制器44经由第一连接46与物体检测器18通信，通过经由第二连接48与位置检测器30通信，并且与配置映射38通信。第一连接46和第二连接48可以通过电线、光纤或无线连接。控制器电路44(下文中有时称为控制器44)可以包括处理器50，诸如，微处理器或其它控制电路系统(诸如，包括对本领域技术人员而言应当是显而易见的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路系统)中的一个或多个实例。在下文中，对控制器44被配置为用于某些事物的任何引用也将被解释为建议处理器50也可以被配置为用于相同的事物。控制器44可以包括存储器52，即，非瞬态计算机可读存储介质，包括非易失性存储器，诸如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获到的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。存储器52可以是处理器50的一部分，或控制器44的一部分，或者与控制器44分开，诸如，车载存储器52A或远程存储器(即，存储在云中的云存储器52B)。一个或多个例程可以由控制器44或处理器50执行，以基于由控制器44从(但不限于)物体检测器18、位置检测器30、和配置映射38接收到的信号来执行用于操作主车辆12的步骤。
配置映射38可以存储在存储器52中，或者存储在车载存储器52A中，或者存储在云存储器52B中，或者以其任何组合部分地存储。例如，存储在车载存储器52A中的配置映射38可以仅覆盖例如主车辆12的位置32的一百千米(100km)内的区域，并且配置映射38的其余部分可以存储在云存储器52B中并根据需要访问。因此，控制器44可以包括收发器(未示出)，该收发器用于通过例如专用短程通信(DSRC)、Wi-Fi通信或蜂窝电话网络通信与云存储器52B通信或访问云存储器52B。控制器电路44被配置为(例如，被编程或设计成)根据主车辆12或物体检测器18的位置32的配置16(例如，默认配置或预先建立的定制配置)来操作物体检测器18。对来自物体检测器18的感知数据的处理可以由控制器44(即，处理器50)、或物体检测器18内的图像/数据处理器(未示出)、或控制器44内的单独的图像/数据处理器(未示出)执行。
控制器44还被配置为当主车辆12以自动化模式14操作时检测位置32处的自动化模式的人类超控20。作为示例而非限制，当主车辆12正以自动化模式14操作时由控制器44检测到的人类超控20可以是或可以包括：(由乘员22的)车辆制动器的应用，方向盘(即，转向轮(steering-wheel))的手动操作，操作按钮或开关以解除自动化模式14，和/或由乘员22发出口头命令以解除自动化模式14。
系统10通常在假设乘员22执行人类超控20是指示针对位置32的物体检测器18的配置16在某种程度上不足以检测物体26的情况下操作。响应于自动化模式14的人类超控20，控制器电路44被配置为根据物体检测器18在人类超控20时和/或人类超控20之后检测到的物体26更新针对该位置的配置映射38。即，控制器44被配置为修改默认配置或进一步修改存储在配置映射38中的针对位置32的预先建立的定制配置。作为示例，物体检测器18可以被临时重新配置为在最大灵敏度/范围下操作，以检测并记录乘员22发起自动化模式14的人类超控20时由物体检测器18检测到的物体26，并且以一种方式更新针对位置32的配置16，该方式旨在使未被检测到或准确分类的物体26的实例(假设其导致人类超控20)在主车辆12下一次行驶/通过位置32时将更早地被检测到和/或准确地分类的可能性增加。
图2示出了场景54的非限制性示例，其中主车辆12正行驶在道路36上并且接近包括物体26的多个实例的施工区域，如果在施工区域处开始施工之前建立了针对位置32的配置16，则对象26的多个实例中的一些实例可能未被检测到和/或准确地分类。即，针对位置32的存储在配置映射38中的配置16可以是出厂默认配置，因为主车辆12先前从未到过位置32，或者配置16可以是针对位置32的存储在配置映射38中的预先建立的定制配置，因为在先前访问该位置时乘员22发起了人类超控20。
在这个非限制性示例中，从主车辆12上的物体检测器18到行人56的视线被施工护栏58部分地阻挡。如果在施工开始之前建立了配置16(例如，当先前访问过位置32时，在物体26中没有施工护栏58的实例)，则物体检测器18可能无法检测到物体26的实例(该实例是行人56)或适当地对其分类。主车辆12中的乘员22可以看见行人56在将穿过主车辆12的行进路径的方向上接近道路36，因此乘员22可以应用主车辆12的制动器，由此发起人类超控20。响应于人类超控20，控制器44可以记录由物体检测器18收集的数据，因此稍后可以针对人类超控20的原因反向搜索该数据并且改变物体检测器18的配置，使得当主车辆12下一次行驶到/通过位置32时，可以检测到并分类导致人类超控20的物体。下面描述了如何确定针对位置32的配置16的更新60并将其保存在配置映射38中以供将来使用的非限制性示例。
在系统10的一个实施例中，物体检测器包括被表征为具有可变视场40的设备28(例如，相机、激光雷达或雷达)。配置映射38可以指定用于在人类超驰20之前操作设备28的针对位置32的第一视场62A。响应于自动化模式14的人类超控20，对配置映射38的更新60可以指定与第一视场62A不同(更宽/更窄，或以不同方向为中心)的用于操作设备28的第二视场62B。由此，系统10可以为位置32的下一次访问使用不同的视场。
在图2中所示的非限制性示例中，第一视场62A被表征为比第二视场62B宽。替代地或附加地，第一视场62A可以被表征为指向第一方向64A，并且第二视场62B被表征为指向与第一方向64A不同的第二方向64B。使用比第一视场62A窄和/或以与第一视场62A不同的方向为中心的第二视场62B可以减小由物体检测器18收集的数据的总量，但是收集的数据可以更相关或更有用，因此可以更加严格地分析以检测并且表征可以是人类超控20的原因的物体26的实例。
在系统10的另一实施例中，物体检测器包括被表征为具有可变帧速率42的设备28(例如，相机或雷达)。配置映射38可以指定用于在人类超驰20之前操作设备28的第一帧速率66A，并且对配置映射38的更新60指定用于操作设备28的与第一帧速率66A不同的第二帧速率66B，其中更新60响应于自动化模式14的人类超控20。即，配置映射38可以被更新以为位置32的下一次访问使用不同的帧速率(更快或更慢)。作为示例，第一帧速率66A可以被表征为小于第二帧速率66B(即，比第二帧速率66B更慢)。通过增加相机和/或雷达的帧速率，可以由物体检测器18收集更多的数据，这可以允许更早地检测到行人56，即使行人56的一部分从视场被施工护栏58隐藏。
在另一实施例中，物体检测器18包括光检测和测距设备28A(激光雷达28A)，其被表征为具有可变扫描频率68。激光雷达28A可以以不同的扫描频率操作，以使内部激光传感器扫描得更快从而产生更低的分辨率或扫描得更慢从而产生更高的分辨率。每当我们有脱离的感兴趣的区域时，一些激光雷达可以被配置为使偏转镜旋转得更慢，这提供了来自传感器的增加的密度点云，这有助于检测更多的物体。例如，配置映射38指定用于在人类超控20之前操作激光雷达28A的第一扫描频率70A(例如，25Hz)。响应于自动化模式14的人类超控20，对配置映射38的更新60指定用于操作激光雷达28A的与第一扫描频率70A不同的第二扫描频率70B(例如，12.5Hz)。在这个示例中，第一扫描频率70A被表征为大于第二扫描频率70B。
图3示出了操作车辆控制系统10的方法100的非限制性示例。
步骤105，确定位置，可以包括基于由位置检测器30提供的主车辆12(或物体检测器18)的坐标在数字地图34上确定主车辆的位置32。位置32也可以用于基于来自配置映射38的信息确定物体检测器18的配置16(例如，视场40和/或帧速率42)。
步骤110，配置物体检测器，可以包括基于来自配置映射38的针对主车辆12的位置32的信息调节物体检测器18的设备28的配置16(例如，调节视场40和/或帧速率42)。例如，物体检测器18的视场40可以被设置为第一视场62A(例如，90°视角)和/或第一方向64A(例如，与主车辆12的纵轴(即，行驶方向)对齐)并且/或帧速率42可以被设置为第一帧速率66A(例如，每秒十帧)。
步骤115，操作物体检测器，可以包括根据由配置映射38指定的配置16操作物体检测器18以检测主车辆12附近的物体26的实例。
步骤120，以自动化模式操作主车辆，可以包括控制器44或处理器50操作主车辆12的转向和/或制动器和/或加速器以控制主车辆12的运动。
步骤125，检测人类超控，可以包括检测乘员22操作车辆控制中的一个或多个的实例，例如，按压制动踏板或加速器踏板，和/或操作主车辆12的方向盘，作为在位置32处的自动化模式14的人类超控20的指示。
步骤130，以手动模式操作主车辆，可以包括控制器44(和处理器50)通常停止操作主车辆12的转向、制动器或加速器，以将这些功能的控制留给乘员22。然而，构想到，仍然可以启用某些安全/碰撞避免功能，这些安全/碰撞避免功能可以暂时操作转向、制动器和/或加速器以避免碰撞。
步骤135，指定第二视场，可以包括指定或确定用于操作设备的第二视场62B，其中第二视场62B与第一视场62A不同。例如，物体检测器18的视场40可以被设置为第二视场62B，例如，35°视角和/或第二方向64B，例如，以距主车辆12的行驶路径相对近的物体的实例为中心。
步骤140，指定第二帧速率，可以包括指定用于操作设备的与第一帧速率不同的第二帧速率。例如，帧速率42可以被设置为可以是每秒二十帧的第二帧速率66B。
步骤145，指定第二扫描频率，可以包括指定用于操作激光雷达28A的与第一扫描频率70A不同的第二扫描频率70B。例如，第一扫描频率70A可以是25赫兹，并且第二扫描频率70B可以是12.5赫兹。
步骤150，检测物体，可以包括控制器44记录来自物体检测器18的感知数据，因此可以执行对感知数据的更具体的反向分析以检测/分类初始未被检测到或分类的物体28的任何实例。这假设乘员22在自动化模式14中察觉到主车辆12的操作的一些问题并且感觉到需要执行人类超控20。
步骤155，更新配置映射，可以包括根据检测到的物体28并且响应于检测自动化模式14的人类超控20而更新针对位置32的配置映射38。如果对感知数据的反向分析揭示了先前未被检测到或分类的物体28的实例，例如，行人56，并且预期不同的配置(例如，第二视场62B和/或第二方向64和/或第二帧率66B)将检测到行人56或将行人56分类，则可以更新针对位置32的配置映射38，以在主车辆12下一次行驶到/通过位置32时检测到行人56/将行人56分类。
本文描述的是第一设备44，其包括一个或多个处理器50、存储器52、以及存储在存储器52中的一个或多个程序100。一个或多个程序包括用于执行方法100中的全部或部分的指令。此外，本文描述的是非瞬态计算机可读存储介质52，其包括用于由第一设备44的一个或多个处理器50执行的一个或多个程序100。该一个或多个程序包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使第一设备44执行方法100中的全部或部分。
因此，提供了一种车辆系统(系统10)、用于系统10的控制器44、以及操作系统10的方法100。
尽管已经根据本发明的优选实施例对本发明进行了描述，但是本发明并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (20)

1.一种车辆控制系统(10)，所述系统包括：
物体检测器(18)，所述物体检测器(18)被配置为检测主车辆(12)附近的物体，所述物体检测器包括被表征为具有可变扫描频率的光检测和测距设备即LIDAR；
位置检测器(30)，所述位置检测器(30)被配置为指示所述主车辆(12)的位置(32)；
配置映射(38)，所述配置映射(38)被配置为指示可用于所述物体检测器的多个配置中的针对所述物体检测器的当前位置的适用于所述物体检测器的特定配置(16)，所述特定配置指定用于在人类超控之前操作所述LIDAR的第一扫描频率；以及
控制器电路(44)，所述控制器电路(44)与所述物体检测器(18)、所述位置检测器(30)、以及所述配置映射(38)通信，所述控制器电路(44)被配置为：
在操作所述主车辆的自动化模式下，根据针对所述物体检测器(18)的所述当前位置的所述特定配置操作所述物体检测器，
检测在所述当前位置处操作所述主车辆的自动化模式(14)的人类超控(20)，
并且响应于所述自动化模式的所述人类超控，根据在所述当前位置处检测到的物体(26)而更新针对所述当前位置的适用于所述物体检测器的所述特定配置(38)，其中，响应于所述自动化模式的所述人类超控而对所述特定配置的所述更新指定用于操作所述LIDAR的与所述第一扫描频率不同的第二扫描频率。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述物体检测器(18)包括被表征为具有可变视场(40)的设备(28)，所述特定配置指定用于在所述人类超控(20)之前操作所述设备(28)的第一视场(62A)，并且响应于所述自动化模式(14)的所述人类超控而对所述特定配置的所述更新(60)指定用于操作所述设备的与所述第一视场不同的第二视场(62B)。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一视场(62A)被表征为比所述第二视场(62B)宽。
4.根据权利要求2-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一视场(62A)被表征为指向第一方向(64A)，并且所述第二视场(62B)被表征为指向与所述第一方向不同的第二方向(64B)。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述物体检测器(18)包括被表征为具有可变帧速率(42)的设备(28)，所述特定配置指定用于在所述人类超控之前操作所述设备的第一帧速率(66A)，并且响应于所述自动化模式(14)的所述人类超控而对所述特定配置的所述更新指定用于操作所述设备的与所述第一帧速率不同的第二帧速率(66B)。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一帧速率(66A)被表征为小于所述第二帧速率(66B)。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一扫描频率(70A)被表征为大于所述第二扫描频率(70B)。
8.一种用于车辆控制系统(10)的控制器电路(44)，所述控制器电路(44)包括：
第一连接(46)，所述第一连接(46)用于连接至物体检测器(18)，所述物体检测器(18)被配置为检测主车辆(12)附近的物体，所述物体检测器包括被表征为具有可变扫描频率的光检测和测距设备即LIDAR；
第二连接(48)，所述第二连接(48)用于连接至位置检测器(30)，所述位置检测器(30)被配置为在数字地图上指示所述主车辆的位置；
存储器(52)，用于存储配置映射(38)，所述配置映射(38)被配置为指示可用于所述物体检测器的多个配置中的当所述主车辆以自动化模式(14)操作时针对所述主车辆的当前位置的适用于所述物体检测器(18)的特定配置(16)，所述特定配置指定用于在人类超控之前操作所述LIDAR的第一扫描频率；以及
处理器(50)，所述处理器与所述位置检测器、所述配置映射、以及所述物体检测器通信，所述处理器被配置为：
在操作所述主车辆的自动化模式下，根据针对所述物体检测器的所述当前位置的所述特定配置操作所述物体检测器，
检测在所述当前位置处操作所述主车辆的自动化模式的人类超控(20)，
并且响应于所述自动化模式的所述人类超控，根据在所述当前位置处检测到的物体(26)而更新针对所述当前位置的适用于所述物体检测器的所述特定配置(38)，其中，响应于所述自动化模式的所述人类超控而对所述特定配置的所述更新指定用于操作所述LIDAR的与所述第一扫描频率不同的第二扫描频率。
9.根据权利要求8所述的控制器电路，其特征在于，所述物体检测器(18)包括被表征为具有可变视场(40)的设备(28)，所述特定配置指定用于在所述人类超控之前操作所述设备的第一视场(62A)，并且对所述特定配置的所述更新指定用于在所述人类超控之后操作所述设备的与所述第一视场不同的第二视场(62B)。
10.根据权利要求9所述的控制器电路，其特征在于，所述第一视场(62A)被表征为比所述第二视场(62B)窄。
11.根据权利要求9-10中任一项所述的控制器电路，其特征在于，所述第一视场(62A)被表征为指向第一方向(64A)，并且所述第二视场(62B)被表征为指向与所述第一方向不同的第二方向(64B)。
12.根据权利要求8所述的控制器电路，其特征在于，所述物体检测器(18)包括被表征为具有可变帧速率(42)的设备，所述特定配置指定用于在所述人类超控之前操作所述设备的第一帧速率(66A)，并且对所述特定配置的所述更新指定用于在所述人类超控之后操作所述设备的与所述第一帧速率不同的第二帧速率(66B)。
13.根据权利要求12所述的控制器电路，其特征在于，所述第一帧速率(66A)被表征为小于所述第二帧速率(66B)。
14.一种操作车辆控制系统(10)的方法(100)，所述方法包括：
以自动化模式操作(120)主车辆；
确定(105)主车辆在数字地图上的当前位置；
根据配置映射所指定的物体检测器的特定配置来操作(115)物体检测器以检测主车辆附近的物体，所述物体检测器包括被表征为具有可变扫描频率的光检测和测距设备即LIDAR，所述配置映射被配置为指示可用于所述物体检测器的多个配置中的针对当前位置的适用于所述物体检测器的特定配置，所述特定配置指定用于在人类超控之前操作所述LIDAR的第一扫描频率；
检测(125)在所述当前位置处所述自动化模式的人类超控；并且
响应于所述自动化模式的所述人类超控，根据在所述当前位置处检测到的物体而更新针对所述当前位置的适用于所述物体检测器的所述特定配置，其中，响应于所述自动化模式的所述人类超控而对所述特定配置的所述更新指定用于操作所述LIDAR的与所述第一扫描频率不同的第二扫描频率。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，更新所述特定配置包括指定(135)用于操作所述物体检测器的与第一视场不同的第二视场。
16.根据权利要求14-15中任一项所述的方法，其特征在于，更新所述特定配置包括指定(140)用于操作所述物体检测器的与第一帧速率不同的第二帧速率。
17.一种车辆控制系统，所述系统包括：
物体检测器，所述物体检测器被配置为检测主车辆附近的物体，所述物体检测器包括具有可变帧速率参数的设备；
位置检测器，所述位置检测器被配置为指示所述主车辆的位置；
配置映射，所述配置映射被配置为指示可用于所述物体检测器的多个配置中的针对所述物体检测器的当前位置的适用于所述物体检测器的特定配置，所述特定配置指定用于在人类超控之前操作所述设备的第一帧速率；以及
控制器电路，所述控制器电路与所述物体检测器、所述位置检测器和所述配置映射通信，所述控制器电路被配置为：
在操作所述主车辆的自动化模式下，根据针对所述物体检测器的所述当前位置的所述特定配置操作所述物体检测器，
检测在所述当前位置处操作所述主车辆的自动化模式的人类超控，并且
响应于所述自动化模式的所述人类超控，根据在所述当前位置处检测到的物体而更新针对所述当前位置的适用于所述物体检测器的所述特定配置，其中，响应于所述自动化模式的所述人类超控而对所述特定配置的所述更新指定用于操作所述设备的与所述第一帧速率不同的第二帧速率。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述物体检测器包括被表征为具有可变视场的设备，所述特定配置指定用于在所述人类超控之前操作所述设备的第一视场，并且响应于所述自动化模式的所述人类超控而对所述特定配置的所述更新指定用于操作所述设备的与所述第一视场不同的第二视场。
19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述第一视场被表征为比所述第二视场窄。
20.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述第一视场被表征为指向第一方向，并且所述第二视场被表征为指向与所述第一方向不同的第二方向。
CN201910122319.4A 2018-02-19 2019-02-19 基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置 Active CN109774705B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862632143P 2018-02-19 2018-02-19
US62/632,143 2018-02-19
US15/906,059 2018-02-27
US15/906,059 US11143760B2 (en) 2018-02-19 2018-02-27 Object-detector configuration based on human-override of automated vehicle control

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109774705A CN109774705A (zh) 2019-05-21
CN109774705B true CN109774705B (zh) 2022-03-29

Family

ID=66503372

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910122319.4A Active CN109774705B (zh) 2018-02-19 2019-02-19 基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN109774705B (zh)
DE (1) DE102019104138B4 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110989031B (zh) * 2019-10-18 2022-09-27 深圳绿米联创科技有限公司 人体检测方法、装置、系统、电子设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017053874A1 (en) * 2015-09-23 2017-03-30 Datalogic ADC, Inc. Imaging systems and methods for tracking objects
WO2017172034A1 (en) * 2016-03-29 2017-10-05 Delphi Technologies, Inc. V2x object-location verification system for automated vehicles
CN107472359A (zh) * 2016-06-07 2017-12-15 德尔福技术有限公司 采用车道位置偏差的自动车辆转向控制系统

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9098753B1 (en) * 2014-04-25 2015-08-04 Google Inc. Methods and systems for object detection using multiple sensors
EP3152704A2 (en) * 2014-06-03 2017-04-12 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for detecting an object
US10101742B2 (en) * 2014-12-07 2018-10-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Mixed autonomous and manual control of autonomous vehicles
US20160231746A1 (en) * 2015-02-06 2016-08-11 Delphi Technologies, Inc. System And Method To Operate An Automated Vehicle
EP3159853B1 (en) * 2015-10-23 2019-03-27 Harman International Industries, Incorporated Systems and methods for advanced driver assistance analytics
US10037696B2 (en) * 2016-03-31 2018-07-31 Delphi Technologies, Inc. Cooperative automated vehicle system
US20170357267A1 (en) * 2016-06-10 2017-12-14 Cnh Industrial America Llc Autonomous work vehicle obstacle detection system
DE102017115988A1 (de) * 2017-07-17 2019-01-17 Connaught Electronics Ltd. Modifizieren einer Trajektorie abhängig von einer Objektklassifizierung
DE102017212607A1 (de) * 2017-07-21 2019-01-24 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur umgebungsbasierten Adaption von Fahrerassistenzsystem-Funktionen
DE102017212908A1 (de) * 2017-07-27 2019-01-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Verbesserung der Quer- und/oder Längsführung eines Fahrzeugs

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017053874A1 (en) * 2015-09-23 2017-03-30 Datalogic ADC, Inc. Imaging systems and methods for tracking objects
WO2017172034A1 (en) * 2016-03-29 2017-10-05 Delphi Technologies, Inc. V2x object-location verification system for automated vehicles
CN107472359A (zh) * 2016-06-07 2017-12-15 德尔福技术有限公司 采用车道位置偏差的自动车辆转向控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019104138A1 (de) 2019-08-22
DE102019104138B4 (de) 2020-10-29
CN109774705A (zh) 2019-05-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9747800B2 (en) Vehicle recognition notification apparatus and vehicle recognition notification system
US20170227971A1 (en) Autonomous travel management apparatus, server, and autonomous travel management method
CN112074885A (zh) 车道标志定位
JP7382791B2 (ja) 異常判定装置、車両支援システム
US20180154901A1 (en) Method and system for localizing a vehicle
JP6489003B2 (ja) 経路探索装置及び車両用自動運転装置
KR102387774B1 (ko) 자동화된 차량을 위한 가변 범위 및 프레임-레이트 레이더 작동
US11726212B2 (en) Detector for point cloud fusion
US11608059B2 (en) Method and apparatus for method for real time lateral control and steering actuation assessment
US11852742B2 (en) Method for generating a map of the surroundings of a vehicle
CN110162032B (zh) 车辆地图数据采集系统和方法
CN109817001B (zh) 虚拟屏障系统
US11983935B2 (en) Estimating auto exposure values of camera by prioritizing object of interest based on contextual inputs from 3D maps
CN110164182B (zh) 车辆感知数据收集系统和方法
CN110497919A (zh) 自动车辆从自主模式转换到手动模式的物体位置历史回放
CN112124318A (zh) 自主驾驶车辆的障碍物感知校准系统
KR101281499B1 (ko) 자동차 자동 운행 시스템
CN109774705B (zh) 基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置
US20230260254A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
US11143760B2 (en) Object-detector configuration based on human-override of automated vehicle control
JP6083261B2 (ja) 情報処理センターおよび車載機
CN109964132A (zh) 用于在运动物体上配置传感器的方法、设备和系统
CN112406861B (zh) 利用地图数据进行卡尔曼滤波器参数选择的方法和装置
US20240221389A1 (en) System and method for deep learning based lane curvature detection from 2d images
US20240059310A1 (en) Method for controlling drive-through and apparatus for controlling drive-through

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201214

Address after: Massachusetts, USA

Applicant after: Motional AD LLC

Address before: michigan

Applicant before: Delphi Technologies, Inc.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant