CN114375407A - 用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向辅助系统的机动车辆 - Google Patents

用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向辅助系统的机动车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于操作机动车辆(20)的转向辅助系统(10)的方法，其中，机动车辆(20)包括用于环境检测的第一传感器装置(2a)和用于环境检测的第二传感器装置(2b)。根据该方法，首先通过第一传感器装置(2a)检测机动车辆(20)的第一环境数据，并且基于检测的第一环境数据确定机动车辆(20)的环境(3)中的物体(4a、4b、4c)。如果在机动车辆(20)的环境(3)的预定的第一环境区域(3a)中确定了至少一个预定的静止物体类型，则调节第二传感器装置(2b)的关于机动车辆(20)的环境(3)的预定的第二环境区域(3b)的至少一个检测特性。除该方法外，还提供了转向辅助系统(10)和包括这种转向辅助系统(10)的机动车辆(20)。

Description

用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向 辅助系统的机动车辆
技术领域
本发明涉及用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向辅助系统的机动车辆。
背景技术
为了提高机动车辆的驾驶舒适性、经济性和/或安全性，在现有技术中已知的是为车辆装配诸如转向或停车辅助系统等驾驶员辅助系统。在此，辅助系统为此需要的关于车辆环境或关于位于车辆环境中的物体的信息通常由各种传感器装置检测，这些传感器装置例如包括电磁(雷达)传感器、声学(超声波)传感器和/或光学(激光雷达、红外线、激光)传感器和/或诸如相机和/或鸟瞰系统等基于视频的传感器装置。
由于使用的传感器类型部分基于不同的工作原理，因此各个传感器装置具有特定类型的优点和缺点。例如，即使雷达传感器可以在所有天气条件下可靠地识别物体的距离和/或速度，但不能提供颜色信息，而且通常只提供不充分的形状信息。另一方面，诸如相机等摄像装置虽然具有较大范围并且可以识别颜色，但是它们的检测容易受到例如雾和/或污染物等的影响，而且它们会产生视错觉。为了尽可能可靠地检测车辆环境，因此需要一种解决方案，通过该解决方案可以尽可能地补偿各个传感器类型的特定缺点。
特别是在转向辅助系统的情况下(如果它们在转向时将危及行人和/或自行车骑手，则警告机动车辆的驾驶员)，如果在传感器的检测范围内存在额外的障碍物，例如包括停放的车辆和/或广告柱，则上述问题将进一步复杂化。因此，特别是在为此通常使用的雷达传感器(侧面或角落雷达)的情况下，这些物体的强向后散射会极大地阻碍和/或难以可靠地识别行人和/或自行车骑手(与此相比，具有明显更小反向散射区域)。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种解决方案，与先前的转向辅助系统相比，利用该解决方案可以实现在转向时可能受到威胁的物体(例如，行人和/或自行车骑手)的改进或更可靠的检测。在此，特别地，本发明的目的是提供一种解决方案，如果机动车辆附近还存在其他可能遮挡人的障碍物(例如，停放车辆)，通过该解决方案可以在机动车辆转向时提高这些人的安全性。
该目的通过具有独立权利要求的特征的方法、转向辅助系统和机动车辆来实现。本发明的有利实施例和应用是从属权利要求的主题，并且将部分参考附图在以下说明中更详细地解释。
在这种情况下，要求保护的解决方案的基本思想是基于来自另一传感器装置(例如，车载摄像头)的信息，对用于检测在转向时可能受到危害的人和/或自行车骑手的传感器装置(例如，角落雷达)的操作模式进行调节。因此，例如，如果车载摄像头在转向车辆的侧面区域中检测到一辆或多辆停放车辆，则在检测其他道路使用者时可以特别关注(从驾驶员的角度看)处于这些停放车辆后面的区域。
为此，提供了一种用于操作机动车辆的转向辅助系统的方法，其中，该机动车辆包括至少两个用于环境检测的传感器装置。在下文中，为了更好地区分，在此将这两个传感器装置称为“第一传感器装置”和“第二传感器装置”。优选地，第一传感器装置是诸如前视摄像头等摄像装置，且/或第二传感器装置是诸如角落雷达等雷达装置。该方法还包括以下步骤：
-通过第一传感器装置检测机动车辆的第一环境数据，其中，“环境数据”可被理解为描述机动车辆的环境，特别是关于可能的障碍物和/或其他道路使用者的传感器数据。
-基于检测的第一环境数据确定机动车辆的环境中的物体。换句话说，机动车辆的环境中的物体识别应基于第一环境数据进行，其中，为此可以使用现有技术中已知的图案或物体识别方法。
-在这种情况下，如果在机动车辆的环境的预定的第一环境区域(例如，在乘客侧的侧面区域)中确定了至少一个预定的(即，先前指定的)静止物体类型(例如，停放车辆)，则调节第二传感器装置的关于机动车辆的环境的预定的第二环境区域的至少一个检测特性(例如，灵敏度)，其中第二环境区域优选地比第一环境区域更远离第二传感器装置。换句话说，可以基于由第一传感器装置检测的信息来调节第二传感器装置的操作模式。
总体来说，两个传感器装置的上述相互作用可以有利地实现对可能被静止物体遮挡的其他道路使用者(包括行人和自行车骑手)的可靠检测。在此，优选地，预定的第一环境区域是机动车辆的环境的邻近区域(Nahbereich)，例如是与机动车辆和/或其中一个传感器装置相距最大3m距离的区域。另一方面，第二环境区域应优选为机动车辆的环境的更远离该机动车辆的区域，例如为与机动车辆和/或其中一个传感器装置相距3m至6m距离的区域。
根据本发明的第一方面，至少一个检测特性的调节可以包括提高针对第二环境区域中的动态物体(例如，行人和/或自行车骑手)的检测概率。换句话说，根据该方面，可以提高在第二环境区域中检测到移动物体的概率。例如，这可以通过调节传感器装置和/或相关评估单元的相应阈值来实现，并且可以例如通过简单实验性的初步测试(通过改变设定的多次运行)来确定。补充地或替代地，至少一个检测特性的调节还可以包括提高针对第二环境区域中的动态物体(例如，行人和/或自行车骑手)的灵敏度。如上所述，灵敏度或灵敏性的提高例如可以通过简单的系列测试而预先确定。有利地，由此可以总体上根据需要使用现有的传感器，并且同时能够降低在转向过程中忽略潜在受危害人的风险。
根据本发明的另一方面，第二传感器装置特别可以是雷达装置。在这种情况下，术语“雷达装置”可以理解为雷达信号的相应发射和/或接收单元，其中，雷达装置也可以具有多个这类单元。例如，雷达装置可以包括优选在乘客侧的侧面雷达和/或优选在乘客侧的角落雷达。为了在此有利地改进第二环境区域中的可能受危害的人的检测，至少一个检测特性的调节还可以包括改变辐射雷达信号的空间分布、频率和/或振幅。换句话说，至少一个检测特性的调节还可以包括改变第二传感器装置的辐射特性。因此，如果先前在邻近区域内确定了可能强烈反向散射的预定静止物体，则雷达信号可以仅指向特定的空间区域(该空间区域例如从驾驶员的角度看时位于预定静止物体类型的后方)，且/或减小由雷达装置发射的功率。
在此，至少一个预定的静止物体类型可以例如是停放车辆和/或一排停放车辆。在这种情况下，至少一个检测特性的调节可以包括减小由雷达装置发射的雷达信号的振幅。补充地或替代地，至少一个检测特性的调节还可以包括优先检测具有比至少一辆停放车辆和/或一排停放车辆更少地反向散射的物体。换句话说，第二传感器装置的操作模式可以被专门设计为用于检测具有比先前确定的静止物体类型更小的反向散射面积的物体。
此外，为了有利地使机动车辆中存在的传感器装置能够尽可能适当地并因此有效地使用，根据本发明的另一方面，可以仅在机动车辆的当前、待定和/或计划的转向过程的情况下才执行该方法。在这种情况下，例如可以根据转向角、方向指示器的启动和/或激活、当前车道(转向车道)的检测且/或根据来自机动车辆的导航系统的数据来确定是否存其中一种上述情况。例如，可以根据转向角推断出当前的转向过程，且/或根据在转向车道上行驶而推断出待定的转向过程。
根据本发明的另一方面，第一环境区域可以是机动车辆的环境的邻近区域，例如，与机动车辆相距最大距离为3m的区域。补充地或替代地，第一环境区域也可以是机动车辆的环境的优选乘客侧的侧面邻近区域。换句话说，第一环境区域可以至少部分地包括侧向地位于机动车辆旁边的空间区域。补充地或替代地，第一环境区域也可以是机动车辆的环境的优选乘客侧的前部侧面邻近区域。有利地，通过对这些区域的精确感测，能够可靠地确定在转向过程中可能遮挡其他潜在道路使用者的静止物体类型。
此外，补充地或替代地，第一环境区域也可布置在第二环境区域和第二传感器装置之间。换句话说，第一环境区域的空间元素可以平均地比第二环境区域的空间元素更靠近机动车辆和/或第二传感器装置。补充地或替代地，第二环境区域与机动车辆和/或第二传感器装置的距离也可以大于第一环境区域与机动车辆和/或第二传感器装置的距离。在此，后面的特征可以只与第二环境区域的子区域或整个第二环境区域相关。补充地或替代地，第二环境区域还可以包括机动车辆所行驶的车道之外的区域(例如与其邻接的人行道和/或自行车道)。在此，为了定义第二环境区域，该方法例如还可以包括基于检测的第一环境数据来确定车道的走向。总体来说，由此可以有利地实现对安全特别关键的区域的可靠监测。
根据本发明的另一方面，至少一个预定的(即，先前指定的)静止物体类型可以是停放车辆、植被、树木、广告柱、电线杆、电话线杆、交通标志、护栏和/或防撞栏。除了将单独的不可移动的物体指定为预定的静止物体类型之外，它还可以(补充地或替代地)是一组物体(例如，一排停放车辆、一排树、工作点安全保障设备等)和/或特定的环境场景(例如，道路施工现场)。换句话说，可以将每个单独的或多个障碍物指定为静止物体类型，这些障碍物基本上适合在转向过程期间遮挡优选地位于乘客侧的可能其他的交通使用者，特别是行人和/或自行车骑手。
在此，为了进一步提高对第二环境区域中这类人的检测，根据本发明的另一方面，至少一个检测特性的调节还可以包括至少部分地排除和/或滤除机动车辆的环境的第一环境区域中的所确定的至少一个预定的静止物体类型的预期信号特征。例如，如果第一传感器装置(例如，摄像装置)确定了停放在相对于机动车辆的特定距离处的车辆类型，则根据该变形例，可以在第二传感器装置(例如，雷达装置)的环境数据中至少部分地剔除该物体的预期特征。在这种情况下，可以根据使用的第二传感器装置，例如借助于相应的初步测试根据实验确定该预期的信号特征，且/或基于相应模型模拟该信号特征。因此，例如对于每个预定的物体类型，也可以立即将这些物体的预期信号特征或特征保存在储存器中。通过排除或滤除静止物体类型的特征，可以例如有利的提高针对检测区域中的动态物体的灵敏度。
根据本发明的另一方面，第二传感器装置可以在至少两种不同的操作模式M1、M2下进行操作，其中，相对于机动车辆的环境的预定的第二环境区域，这两个操作模式应在至少一个检测特性方面是不同的。在这种情况下，不同的操作模式M1、M2优选为第二传感器装置的实际操作中的不同操作方式，而不仅是将其打开和关闭。例如，作为不同操作模式M1、M2的不同方面的至少一个检测特性可以是检测概率、灵敏度、分辨率和/或测量范围。在这种情况下，调节步骤可以包括从至少两个操作模式M1、M2中指定当前的操作模式Makt。换句话说，对于第二传感器装置，可以从至少两种工作模式M1、M2中选择并设定确定的当前工作模式Makt。在此，这可以确定性地或根据先前确定的物体类型来进行。在这种情况下，存在定义操作模式的优点在于由此可以在不同设置之间快速切换。
在这种情况下，指定的当前操作模式Makt可被特别设计和/或优化为识别例如包括行人和/或自行车骑手等的动态物体。补充地或替代地，指定的当前操作模式Makt基本上可被设计和/或优化为识别行人和/或自行车骑手。例如，为此可以使用这些物体的典型特征(例如，反向散射面的形状和/或大小)和/或典型运动模式，这些典型特征和/或典型运动模式可以通过相应的初步测试来确定。换句话说，应能够通过当前操作模式Makt以尽可能高的概率识别这类物体。
根据本发明的另一方面，第一传感器装置可以是诸如前视摄像头等摄像装置，或包括多个摄像装置。在后一种情况下，第一传感器装置例如可以是鸟瞰系统和/或鸟瞰系统的一部分。在这种情况下，这种变形例的优点在于，由这类传感器装置获得的图像数据尤其有利地用于可靠地识别车辆环境中的物体类型或物体类别，即，是什么类型的物体(建筑物、植物、车辆、人等)。
为了还有利地预先确定可能的障碍物，第一传感器装置可以补充地或替代地被设计为检测机动车辆的乘客侧的前部、侧面的环境区域。相应地，例如考虑到行驶速度，仅在实际到达可能遮蔽的障碍物时才进行相应的调节，且/或以预见性的方式进行相应的设定。补充地或替代地，也可以事先将第二环境区域调节为预期的物体。
在此，补充地或替代地，第一传感器装置和第二传感器装置也可以基于不同的测量原理。在此仅作为示例，第一传感器装置可以是摄像装置，而第二传感器装置例如可以是雷达和/或超声波装置。然而，替代地，基于电磁、声学和/或光学作用原理的传感器的其他配对也是可能的。有利地，由此可以尽可能优化地利用各种传感器系统的特定优点，或者可以尽可能地弥补各个传感器类型的特定缺点。
此外，还提供了一种用于机动车辆的转向辅助系统，其中，该转向辅助系统被设置为执行如本文中所述的方法。换句话说，应提供一种用于机动车辆的转向辅助系统，其包括用于环境检测的第一传感器装置和用于环境检测的第二传感器装置。在这种情况下，第一传感器装置可被设计为检测机动车辆的第一环境数据。此外，转向辅助系统可以包括控制设备(例如，控制装置)，该控制设备例如可以通过相应的经编程设置的微型处理器来实现。在这种情况下，该控制设备也可被设计为基于检测的第一环境数据确定机动车辆环境中的物体。在此，如果在机动车辆的环境的预定的第一环境区域中确定了至少一个预定的静止物体类型，则控制设备还可被设计为相对于机动车辆的环境的预定的第二环境区域调节第二传感器装置的至少一个检测特性。
此外，还提供了一种机动车辆，优选为商用车辆，其具有如本文所述的转向辅助系统。
在此，根据本发明的另一方面，第一传感器装置可布置在机动车辆上，而第二传感器装置可布置在与机动车辆连接的拖车上。换句话说，第一传感器装置可安装在牵引车上，而第二传感器装置可安装在由牵引车牵引的拖车上。特别地，机动车辆在这种情况下可以是半拖车牵引车，并且拖车可以是半拖车。在这种情况下，该变形例的优点在于拖车在转向过程的初始阶段中横向移动较少，从而能够更可靠地监测侧面区域。
附图说明
在此，本发明的上述方面和特征可以相互任意组合。下面将参考附图说明本发明的进一步细节和优点。
图1示出了根据本发明一实施例的用于操作机动车辆的转向辅助系统的方法的流程图。
图2示出了根据本发明一实施例的具有转向辅助系统的机动车辆的转向过程的示意图。
图3示出了根据本发明的另一实施例的具有转向辅助系统的机动车辆的转向过程的示意图。
在所有的附图中，相同或功能等效的元件由相同的附图标记表示，并且部分未进行单独说明。
具体实施方式
图1示出了根据本发明一实施例的用于操作机动车辆20的转向辅助系统10的方法的流程图。在这种情况下，机动车辆20应包括用于环境检测的第一传感器装置2a(例如，摄像装置)和用于环境检测的第二传感器装置2b(例如，雷达装置)。在步骤S1中，首先通过第一传感器装置2a检测机动车辆20的第一环境数据。例如，第一环境数据可以是来自摄像装置的图像数据。然后，在步骤S2中，基于检测的第一环境数据确定机动车辆20的环境3中的物体4a、4b、4c。在此，可以使用现有技术已知的图案识别或物体识别的方法，这些方法例如能够识别，并优选地定位机动车辆20的环境3中的物体。
例如，在这种情况下可以使用基于边缘识别、尺寸识别、形状和/或颜色识别的方法。补充地或替代地，也可以使用机器学习和/或深度学习的技术。此外，在这种情况下，除了第一环境数据之外，还可以考虑来自其他传感器(例如，第二传感器装置2b)的环境数据，其中，还可以对传感器数据进行中央融合(zentrale Fusionierung)和/或其他处理。
在此，如果在机动车辆20的环境3的预定第一环境区域3a(例如，乘客侧的侧面区域)中确定了至少一个预定的静止物体类型(例如，一排停放车辆或一排树木)，然后在步骤S3中，调整第二传感器装置2b的关于机动车辆20的环境3的预定第二环境区域3b的至少一个检测特性(例如，提高灵敏度)。在这种情况下，优选地，第二环境区域3b比第一环境区域3a更远离第二传感器装置2b。然而，替代地，第二环境区域3b也可布置在第一环境区域3a和第二传感器装置2b之间。例如，如果在机动车辆20的乘客侧旁边骑行的自行车骑手位于机动车辆20和一排停放车辆之间，则后面的情形是特别有利的。在这种情况下，由于停放车辆的强反向散射，先前通常使用雷达传感器进行物体检测(无适应性)将严重阻碍对自行车骑手的检测，因此未识别出或太晚识别出该自行车骑手的风险可能增加。在这种情况下，该方法还可以包括根据确定的物体4a、4b、4c和/或确定的环境情况来指定第一环境区域3a和/或第二环境区域3b。总体来说，由此可以有利地实现在转向时对行人和/或自行车骑手的可靠识别，否则，由于机动车辆20的环境3中存在某些静止物体，这些行人和/或自行车骑手可能难以检测或被遮挡。
图2示出了具有根据本发明一实施例的转向辅助系统10的机动车辆20的转向过程的示意图。在这种情况下，机动车辆20仅为左舵轿车的示例，该轿车在此处所示的状态下向右转向，并且在这种情况下可能与位于机动车辆20的环境3中的自行车骑手4c相撞(对于机动车辆20的驾驶员来说，该自行车骑手可能被停放在路边的车辆4a和4b遮挡)。
为了避免这类碰撞，上述机动车辆20包括转向辅助系统10，其例如可被设计为：如果机动车辆20在转向时将危及另一道路使用者(例如，行人和/或自行车骑手)，则以视觉和/或听觉的方式警告驾驶员，且/或有针对性地干预车辆引导(自动制动)。在这种情况下，机动车辆20或转向辅助系统10包括在本示例中被设计为摄像装置的用于环境检测的第一传感器装置2a以及在本示例中被设计为雷达装置的用于环境检测的第二传感器装置2b。此外，机动车辆20或转向辅助系统10包括控制设备5，该控制设备通过相应的线路与两个传感器装置2a和2b信号连接，并且被设计为基于由第一传感器装置2a检测的第一环境数据确定机动车辆20的环境3中的物体(在此例如为物体4a、4b、4c)。在这种情况下，当确定或识别出物体时，必要时也可以使用来自其他传感器装置(未示出)的环境数据和/或来自第二传感器装置2b的环境数据。如果在机动车辆20的环境3的预定的第一环境区域3a中确定了至少一个预定的(即，先前指定的)静止物体类型(在此例如为停放车辆)，则控制设备5也可被设计为调节关于机动车辆20的环境3的预定的第二环境区域3b的至少一个检测特性。例如，调节第二传感器装置2b的至少一个检测特性可以是提高针对第二环境区域3b中的动态物体(例如，行人和/或自行车骑手)的检测概率。换句话说，如此处，如果在第一环境区域3a中确定了停放车辆4b，可以增加在第二环境区域3b中检测到移动物体的概率。例如，这可以通过调节第二传感器装置2b和/或相关评估装置(这里，控制设备5的形式)的相应阈值来实现。
还如图2所示，第一环境区域3a仅为机动车辆20的乘客侧的近侧面区域的示例，并且第二环境区域3b是机动车辆20的相对于第二传感器装置更远的(并因此在从驾驶员的角度看时位于停放车辆4b后面的)乘客侧侧面区域。然而，如上所述，在不脱离本发明范围的情况下，两个区域3a和3b的其他位置、布置和/或尺寸也是可能的。例如，第一和/或第二环境区域3a、3b的位置可以跟随转向的机动车辆20或在空间上是固定的，且/或根据机动车辆20的环境3中的预先确定的物体类型来指定该第一和/或第二环境区域。因此，第一环境区域3a可以例如在机动车辆20行驶的道路与机动车辆20的环境中由第一传感器装置2a(可能考虑到地图数据)检测的自行车道之间的区域中。此外，第一和第二环境区域3a、3b可以在空间上重叠或在空间上不相交。有利地，当机动车辆20转向时，上述转向辅助系统10可以增加对可能被停放的车辆4b遮挡的自行车骑手4c的识别，从而提高其安全性。
图3示出了具有根据本发明另一实施例的转向辅助系统10的机动车辆20的转向过程的示意图。与图2所示的情况相比，机动车辆20现在在此是牵引有半拖车的左侧驾驶的半拖车牵引车，其中，该机动车辆20也向右转向，并且在这种情况下可能与位于机动车辆20的环境3中的自行车骑手4c相撞。在此处所示的情况下，这也可能是由于：对于机动车辆20的驾驶员而言，对自行车骑手4c的识别被存在于机动车辆20的乘客侧的侧面区域中的护栏4a、4b和/或建筑工地区域的未明确示出的其他障碍装置阻碍，或使该识别更加困难。为了尽可能最小化对自行车骑手4c造成伤害的风险，机动车辆20在此再次包括根据本发明的转向辅助系统10，其各个部件已在上面进行了详细说明。
然而，与结合轿车的上述实施例相比，第二传感器装置2b在此安装在机动车辆20的拖车(半拖车)上，从而与布置在半拖车牵引车上的第一传感器装置2a在空间上明显分开。这种变形例的优点在于，拖车在转向过程的初始阶段中横向移动较少，从而能够可靠地监测机动车辆20的侧面区域。此外，在所示的实施例中，两个预定的环境区域3a、3b仅为(独立于机动车辆20的运动的)空间固定的区域的示例。
尽管已经参考特定实施例说明了本发明，但是对于本领域技术人员显而易见的是，在不背离本发明的范围的情况下，可以进行各种修改和等效替换。因此，本发明不应限于所公开的示例性实施例，而应包括落入到所附权利要求范围内的所有示例性实施例。特别地，本发明还要求保护独立于所引用的权利要求的从属权利要求的主题和特征。
附图标记列表
1a、1b、1c 摄像装置
2a 第一传感器装置
2b 第二传感器装置
3 机动车辆的环境
3a 第一环境区域
3b 第二环境区域
4a、4b、4c 机动车辆的环境中的物体
5 控制设备
10 转向辅助系统
20 机动车辆

Claims (15)

1.一种用于操作机动车辆(20)的转向辅助系统(10)的方法，所述机动车辆包括优选为摄像装置的用于环境检测的第一传感器装置(2a)以及优选为雷达装置的用于环境检测的第二传感器装置(2b)，所述方法包括以下步骤：
-通过所述第一传感器装置(2a)，检测所述机动车辆(20)的第一环境数据；
-基于所检测的所述第一环境数据，确定所述机动车辆(20)的环境(3)中的物体(4a、4b、4c)；以及
-如果在所述机动车辆(20)的所述环境(3)的预定的第一环境区域(3a)中，优选地在邻近区域中确定了至少一个预定的静止物体类型，则调节所述第二传感器装置(2b)的关于所述机动车辆(20)的所述环境(3)的预定的第二环境区域(3b)的至少一个检测特性，所述第二环境区域优选地比所述第一环境区域(3a)更远离所述第二传感器装置(2b)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个检测特性的调节包括提高针对所述第二环境区域(3b)中的动态物体的检测概率和/或灵敏度，所述动态物体优选为行人和/或自行车骑手。
3.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述第二传感器装置(2b)是雷达装置，其优选地包括侧面雷达和/或角部雷达，并且所述至少一个检测特性的调节包括改变辐射的雷达信号的空间分布、频率和/或振幅。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个预定的静止物体类型是停放车辆，并且所述至少一个检测特性的调节包括减小由所述雷达装置发射的所述雷达信号的振幅且/或优先检测比所述至少一个停放车辆具有更小反向散射的物体(4a、4b、4c)。
5.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，仅在所述机动车辆(20)的当前、待定和/或计划的转向过程的情况下执行所述方法。
6.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，
a)所述第一环境区域(3a)是所述机动车辆(20)的所述环境的优选乘客侧的侧面邻近区域，特别优选为所述机动车辆(20)的所述环境的前部侧面邻近区域，且/或
b)所述第一环境区域(3a)布置在所述第二环境区域(3b)和所述第二传感器装置(2b)之间，且/或
c)所述第二环境区域(3b)与所述第二传感器装置(2b)的距离大于所述第一环境区域(3a)与所述第二传感器装置(2b)的距离；且/或
d)所述第二环境区域(3b)包括所述机动车辆(20)所行驶的车道之外的区域。
7.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述至少一个预定的静止物体类型是停放车辆、植被、树木、广告柱、电线杆或电话线杆、交通标志、护栏和/或防撞栏。
8.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述至少一个检测特性的调节包括至少部分地排除和/或滤除所述机动车辆(20)的所述环境(3)的所述第一环境区域(3a)中的所确定的所述至少一个预定的静止物体类型的预期信号特征。
9.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述第二传感器装置(2b)能够以至少两种不同的操作模式M1、M2操作，所述至少两种不同的操作模式在关于所述机动车辆(20)的所述环境(3)的所述预定的第二环境区域(3b)的至少一个检测特性方面，优选地在检测概率和/或灵敏度方面是不同的，并且其中，所述调节包括从所述至少两种操作模式M1、M2中指定当前的操作模式Makt。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所指定的所述当前操作模式Makt被设计为识别优选为行人和/或自行车骑手的动态物体。
11.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，
a)所述第一传感器装置(2a)是摄像装置，优选为前视摄像头，或者包括多个摄像装置，且/或
b)所述第一传感器装置(2a)被设计为检测所述机动车辆(20)的乘客侧的前部、侧面的环境区域，且/或
c)所述第一传感器装置(2a)和所述第二传感器装置(2b)基于不同的测量原理。
12.一种用于机动车辆(20)的转向辅助系统(10)，其被设置为执行根据前述任一项权利要求所述的方法。
13.一种机动车辆(20)，优选为商用车辆，其具有根据权利要求12所述的转向辅助系统(10)。
14.根据权利要求13所述的机动车辆(20)，其特征在于，所述第一传感器装置(2a)布置在所述机动车辆(20)上，并且所述第二传感器装置(2b)布置在与所述机动车辆(20)连接的拖车(21)上。
15.根据权利要求14所述的机动车辆(20)，其特征在于，所述机动车辆(20)是半拖车牵引车，并且所述拖车是半拖车。
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