CN102639380A - 物品运送设备 - Google Patents

Abstract

目的是提供一种不在连结轴上设置受电部、在设定行走路径的弯道部位也能够适当地进行从供电线向受电部的供电的物品运送设备。行走轨道（1）及供电线装配成沿着将直线部位与弯道部位（5）组合的设定行走路径延伸，物品运送车具备具有抵接在行走轨道（1）上而在水平方向上被导向的导向轮（15）及抵接在行走轨道上而旋转驱动的行走轮（14）的行走部（10），行走部（10）通过连结轴（12）相对于车体主体部（9）绕上下轴心旋转自如地连结，受电部（25）沿物品运送车的横宽方向移动自如地支撑在车体主体部（9）上，物品运送车中具备受电部移动机构（26），当在弯道部位（5）上行走时，随着行走部（10）相对于车体主体部（9）绕上下轴心旋转时的连结轴（12）的旋转使受电部（25）在物品运送车的横宽方向上向弯道部位（5）的外侧移动。

Description

物品运送设备

技术领域

本发明涉及一种设有行走轨道和物品运送车的物品运送设备，其中，物品运送车具备从沿着该行走轨道装配的供电线无接触地供给驱动用电力的受电部并被上述行走轨道导向而行走自如。

背景技术

上述这种物品运送设备是沿着轨道运送物品的物品运送设备，将用来使物品运送车行走的驱动用电力从沿着行走轨道装配的供电线无接触地向物品运送车上装备的受电部供电。并且，为了适当地进行从供电线向受电部的供电，需要将供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围（例如在上下方向上受电部与供电线重合的范围）内。所以，通过将供电线沿着行走轨道装配、并使物品运送车沿着行走轨道行走，能够将物品运送车的横宽方向上的供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内而使物品运送车行走。

在这种轨道运送式的物品运送设备中，作为使物品运送车行走的行走路径，将直线部位与弯道部位组合而设定有设定行走路径，沿着该设定行走路径装配有行走轨道及供电线。并且，物品运送车具备具有抵接在行走轨道上而在水平方向上被导向的导向轮及抵接在行走轨道上而旋转驱动的行走轮的行走部，将该行走部通过连结轴相对于车体主体部绕上下轴心旋转自如地连结，从而即使是设定行走路径的弯道部位，物品运送车也能够顺畅地行走。由此，当物品运送车在设定行走路径的弯道部位上行走时，通过由连结轴使行走部相对于车体主体部绕上下轴心旋转而沿着行走轨道行走，即使是弯道部位，物品运送车也能够顺畅地行走。

如上所述，由于在弯道部位行走部相对于车体主体部绕上下轴心旋转而沿着行走轨道行走，所以例如在将行走部设置前后一对的情况下，虽然行走部的移动轨迹成为沿着弯道部位的轨迹，但车体主体部的移动轨迹成为偏离了沿着弯道部位的轨迹的轨迹（比沿着弯道部位的轨迹靠内侧的轨迹）。特别是，例如在弯道部位形成为圆弧状的结构中，其弯道部位的半径越小，车体主体部的移动轨迹成为从沿着弯道部位的轨迹更多地靠向内侧的轨迹。由此，如果在车体主体部中具备受电部，则在弯道部位，受电部相对于沿着弯道部位装配的供电线向弯道部位的内侧移动，物品运送车的横宽方向上的供电线与受电部的距离变大。因此，有可能不能将物品运送车的横宽方向上的供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内、不能适当地进行从供电线向受电部的供电。

所以，在以往的物品运送设备中，受电部通过沿上下方向延伸的轴相对于车体主体部绕上下轴心旋转自如地设置，在受电部中，具备抵接在行走轨道上而被导向的辊及将该辊向抵接到行走轨道上的一侧赋能的弹簧（例如，参照专利文献1）。在该专利文献1的设备中，当在弯道部位上行走时，辊在弹簧的赋能力的作用下抵接在行走轨道上而被导向，受电部相对于车体主体部绕上下轴心旋转而沿着行走轨道移动。由此，由于弯道部位上的受电部的移动轨迹成为沿着弯道部位的轨迹，所以能够将供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内，能够适当地进行从供电线向受电部的供电。

专利文献1：日本专利第3298348号公报。

在上述专利文献1所记载的设备中，由于相对于车体主体部绕上下轴心旋转自如地设有受电部，所以将行走部及受电部双方相对于车体主体部绕上下轴心旋转自如地设置。并且，通常，通过在连结车体主体部与行走部的连结轴上设置受电部，通过该连结轴相对于车体主体部绕上下轴心旋转自如地设有受电部。

但是，如果在连结轴上设置受电部，则成为以将受电部贯通的状态设置连结轴，产生不能使连结轴较粗、及因连结轴与受电部的滑动而产生热等在连结轴上设置受电部带来的问题。

发明内容

本发明是着眼于这样的问题而做出的，其目的是提供一种不在连结轴上设置受电部，即使在设定行走路径的弯道部位，也能够适当地进行从供电线向受电部的供电的物品运送设备。

为了达到该目的，本发明的物品运送设备中设有行走轨道和物品运送车，该物品运送车具备从沿着该行走轨道装配的供电线无接触地供给驱动用电力的受电部，由上述行走轨道导向而行走自如，上述行走轨道及上述供电线装配成沿着将直线部位与弯道部位组合而设定的设定行走路径延伸；上述物品运送车具备车体主体部和行走部，该行走部具有抵接在上述行走轨道上而在水平方向上被导向的导向轮，和抵接在上述行走轨道上而旋转驱动的行走轮，上述行走部通过连结轴相对于上述车体主体部绕上下轴心旋转自如地连结；上述受电部沿上述物品运送车的横宽方向移动自如地支撑在上述车体主体部上；在上述物品运送车中装备有受电部移动机构，当在上述弯道部位上行走时，随着上述行走部相对于上述车体主体部绕上下轴心旋转时的上述连结轴的旋转使上述受电部在上述物品运送车的横宽方向上向上述弯道部位的外侧移动。

根据这种结构，受电部不是设在连结车体主体部与行走部的连结轴上而是装备在车体主体部上，沿物品运送车的横宽方向移动自如地支撑在车体主体部上。由此，不会发生因在连结轴上设置受电部而造成的不能使连结轴较粗、以及因连结轴与受电部的滑动而产生热等的问题。

并且，在弯道部位，行走部相对于车体主体部绕上下轴心旋转而沿着行走轨道行走，但此时受电部移动机构随着行走部相对于车体主体部绕上下轴心旋转时的连结轴的旋转使受电部在物品运送车的横宽方向上向弯道部位的外侧移动。由此，车体主体部向弯道部位的内侧移动，但受电部相对于该车体主体部向弯道部位的外侧移动，相对于沿着弯道部位装配的供电线，能够阻止物品运送车的横宽方向上的供电线与受电部的距离变大。由此，在弯道部位，通过受电部移动机构使受电部在物品运送车的横宽方向上向弯道部位的外侧移动，能够将供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内。

这里，由于车体主体部靠向弯道部位的内侧时的移动量对应于连结轴的旋转量，所以通过受电部移动机构随着连结轴的旋转使受电部移动，能够使受电部仅移动与车体主体部靠向弯道部位的内侧时的移动量对应的移动量。由此，当使受电部在物品运送车的横宽方向上移动时，通过利用连结轴的旋转，容易管理受电部的移动量，能够将供电线与受电部的位置关系可靠地维持在适当范围内。

综上所述，能够实现不在连结轴上设置受电部，即使在设定行走路径的弯道部位，也能够适当地进行从供电线向受电部的供电的物品运送设备。

在本发明的物品运送设备中，优选地是，上述行走轨道在上述物品运送车的横宽方向的一侧和另一侧装配有左右一对；上述行走部设成通过上述行走轮在上述行走轨道上行走自如；上述车体主体部通过上述连结轴相对于上述行走部在比上述行走轨道靠下方侧悬吊支撑；上述连结轴在上述物品运送车的横宽方向上装配在上述左右一对的行走轨道的间隙的中央部；上述供电线在上述物品运送车的横宽方向上装配在偏离上述连结轴的位置上。

根据这种结构，由于行走轨道在物品运送车的横宽方向的两侧装配有左右一对，所以能够用该左右一对的行走轨道可靠地对行走部进行导向，能够使行走部的行走变得稳定。并且，由于连结轴在物品运送车的横宽方向上装配在左右一对的行走轨道的间隙的中央部，所以能够在物品运送车的横宽方向上将车体主体部稳定且平衡良好地悬吊支撑。

这里，由于供电线沿着行走轨道装配，所以例如在位于比行走轨道靠下方侧的车体主体部的上部具备受电部，为了能够相对于该受电部供电，使供电线支撑在行走轨道上有用的。并且，由于行走部在行走轨道上行走并且车体主体部在比行走轨道靠下方侧被悬吊支撑，所以连结轴和供电线以沿物品运送车的横宽方向排列的状态装配。所以，根据这种结构，通过将供电线装配到在物品运送车的横宽方向上偏离连结轴的位置上，作为供电线的设置空间，为不成为连结轴的妨碍的在物品运送车的横宽方向上从中央部向端部侧偏离的有限的空间。由于这样限制了供电线的设置空间的自由度，所以例如不能将供电线的装配位置自由地变更成将物品运送车的横宽方向上的供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内。所以，如上所述，通过在弯道部位，受电部移动机构使受电部在物品运送车的横宽方向上向弯道部位的外侧移动，能够将供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内是有效的。

因而，在物品运送车的横宽方向上能够将连结轴装配到能够将车体主体部稳定且平衡良好地悬吊支撑的位置上，能够将供电线装配到不对该连结轴产生妨碍的位置上，并且能够将供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内。

在本发明的物品运送设备中，优选地是，作为上述供电线，设有装配在从上述连结轴向上述物品运送车的横宽方向的一侧偏离的位置上的第1供电线，和装配在从上述连结轴向上述物品运送车的横宽方向的另一侧偏离的位置上的第2供电线。

根据这种结构，作为供电线，不是设为一条，而装配有第1供电线和第2供电线的两条供电线，所以能够可靠且稳定地进行驱动用电力的供电。

并且，第1供电线及第2供电线中的、在弯道部位装配在从连结轴靠向弯道部位的外侧的位置上的一侧的供电线能够将其装配位置向弯道部位的外侧调整的范围较小，如果在弯道部位车体主体部向弯道部位的内侧移动，则不能将供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内。由此，即使在这样装配第1供电线和第2供电线的两条供电线的情况下，通过在弯道部位、受电部移动机构使受电部在物品运送车的横宽方向上向弯道部位的外侧移动，也能够将第1供电线及第2供电线的各自与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内，能够可靠且稳定地进行驱动用电力的供电。

在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选地是，上述行走部在上述物品运送车的前后方向上隔开间隔地设有前后一对；上述前后一对的行走部分别通过上述连结轴相对于上述车体主体部绕上下轴心旋转自如地连结；上述受电部移动机构仅随着连结上述前后一对的行走部的一侧与上述车体主体部的上述连结轴的旋转使上述受电部在上述物品运送车的横宽方向上移动。

根据这种结构，由于行走部在物品运送车的前后方向上隔开间隔地设有前后一对，所以前后一对的行走部分别独立地被行走轨道导向而行走，所以能够更顺畅且稳定地进行弯道部位上的行走。并且，由于前后一对的行走部分别通过连结轴相对于车体主体部绕上下轴心旋转自如地连结，所以连结轴也装配前后一对。由此，当在弯道部位上行走时，前后一对的连结轴的双方绕上下轴心旋转，但由于受电部移动机构仅随着前后一对的连结轴的一侧的旋转使受电部在物品运送车的横宽方向上移动，所以能够不受前后一对的连结轴的另一侧的旋转妨碍而使受电部移动，能够使受电部移动到能够维持在能够供电的适当范围内的适当的位置。

在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选地是，上述受电部由装备在上述车体主体部上的沿上述物品运送车的横宽方向延伸的导轨支撑而在上述物品运送车的横宽方向上移动自如；上述受电部移动机构具备与上述连结轴一体旋转自如的小齿轮部，和在上述受电部上沿着上述物品运送车的横宽方向延伸地形成、与上述小齿轮部啮合的齿条部。

根据这种结构，受电部由于由导轨在物品运送车的横宽方向上移动自如地支撑，所以能够沿着物品运送车的横宽方向顺畅且可靠地移动。并且，由于受电部移动机构具备与连结轴一体旋转自如的小齿轮部和与该小齿轮部啮合的齿条部，所以能够使受电部移动机构的结构成为简单的结构，并且通过小齿轮部与齿条部的啮合，能够保持移动后的受电部的位置，能够将供电线与受电部的位置关系可靠地维持在能够供电的适当范围内。

在本发明的物品运送设备的实施方式中，优选地是，在上述设定行走路径的中途，具有至少包括上述弯道部位的行走路径的多个行走路径合流的合流部位、以及行走路径分支成至少包括上述弯道部位的行走路径的多个行走路径的分支部位的至少一种部位；上述行走轨道在上述合流部位及上述分支部位仅装配在上述物品运送车的横宽方向的一侧，并且在上述合流部位及上述分支部位以外的部位在上述物品运送车的横宽方向的一侧和另一侧装配有左右一对；在上述合流部位及上述分支部位上，装配有抵接在上述行走部上装备的被导向轮上而导向、使上述行走部合流行走及使上述行走部分支行走的合流、分支用行走轨道。

根据这种结构，在合流部位及分支部位，将行走轨道仅装配在物品运送车的横宽方向的一侧，所以能够在物品运送车的横宽方向的另一侧形成物品运送车能够通过的空间，能够不受行走轨道妨碍而进行合流行走及分支行走。但是，在合流部位及分支部位，对行走部进行导向而使其行走的仅为物品运送车的横宽方向的一侧的行走轨道，所以行走部的行走有可能变得不稳定。根据本特征结构，在合流部位及分支部位装配有合流、分支用行走轨道，能够通过该合流、分支用行走轨道对行走部进行导向而使其行走，所以通过合流、分支用行走轨道及物品运送车的横宽方向的一侧的行走轨道对行走部进行导向而使其行走，能够稳定地进行合流行走及分支行走。并且，由于通过合流、分支用行走轨道及物品运送车的横宽方向的一侧的行走轨道对行走部进行导向而使其行走，所以在合流行走时及分支行走时，能够防止行走部相对于车体主体部不经意地绕上下轴心旋转。由此，能够可靠地防止受电部因行走部的不经意的旋转而在物品运送车的横宽方向上移动、受电部从适当的位置移动的情况。

综上所述，即使在具有合流部位及分支部位的设定行走路径，也能够稳定而可靠地进行合流行走及分支行走，并且能够将供电线与受电部的位置关系维持在能够供电的适当范围内、适当地进行从供电线向受电部的供电。

附图说明

图1是表示物品运送设备的设定行走路径的概略的图；

图2是物品运送车的侧视图；

图3是物品运送车的正视图；

图4是物品运送车的俯视图；

图5是将图2的主要部放大的图；

图6是表示供电线与受电部的位置关系的图；

图7是表示物品运送车在直线部位上行走时的行走部与受电部的关系的俯视图；

图8是表示物品运送车在弯道部位上行走时的行走部与受电部的关系的俯视图；

图9是表示在以往技术中物品运送车在弯道部位上行走时的状态的图；

图10是表示在本发明中物品运送车在弯道部位上行走时的状态的图；

图11是表示分支部位处的状态的俯视图；

图12是表示另一实施方式的受电部移动机构的侧视图；

图13是表示另一实施方式的受电部移动机构的俯视图。

附图标记说明： 

1：行走轨道，2：物品运送车，4：直线部位，5：弯道部位，7：物品，9：车体主体部：10：行走部，12：连结轴，13：驱动马达，14：行走轮，15：导向轮，24：供电线，24a：第1供电线，24b：第2供电线，25：受电部，26：受电部移动机构，27：导轨，28：小齿轮部，29：齿条部，30：合流部位，31：分支部位，32：被导向轮，33：合流、分支用行走轨道。

具体实施方式

基于附图说明有关本发明的物品运送设备的实施方式。

该物品运送设备如图1所示，具备多个沿着将成为直线状的行走路径的直线部位4与成为圆弧状的行走路径的弯道部位5组合设定的设定行走路径以一定方向（图中箭头表示的方向）行走的物品运送车2。并且，设定行走路径以经由多个物品处理部3的状态设定，物品运送车2在多个物品处理部3之间运送物品7。在图1所示的结构中，作为设定行走路径，具备多个经由多个物品处理部3的环状的副行走路径6a、和分别与这多个副行走路径6a连接的环状的主行走路径6b，物品运送车2能够在分支部位30从主行走路径6b向副行走路径6a分支地行走、以及能够在合流部位31从副行走路径6a向主行走路径6b合流地行走。

行走轨道1如图2～图4所示，设定在顶棚侧，并装配成在作为设定行走路径的主行走路径6b及多个副行走路径6a的全长范围内沿着设定行走路径延伸。行走轨道1通过行走轨道用托架8以固定状态设置在顶棚部上，在物品运送车2的横宽方向（图中Y方向）的一侧和另一侧设有左右一对。图2是在沿着物品运送车2的横宽方向（图中Y方向）的方向上观察的侧视图，图3是以沿着物品运送车2的前后方向（图中X方向）的方向观察时的正视图，图4是从比行走轨道1靠上方侧观察的物品运送车2的俯视图。

物品运送车2如图2～图4所示，具备车体主体部9、在行走轨道1上行走的行走部10、和将物品7以悬吊状态把持的把持部11。行走部10在物品运送车2的前后方向上隔开间隔地在相当于车体主体部9的前端部的位置和相当于后端部的位置设有前后一对，前后一对的行走部10分别通过连结轴12相对于车体主体部9绕上下轴心旋转自如地连结。把持部11相对于车体主体部9升降自如地装备。

在前后一对的行走部10的各自上，具备由电动式的驱动马达13驱动而旋转、在左右一对的行走轨道1各自的沿着水平面的上表面上滚动的行走轮14、和抵接在左右一对的行走轨道1各自的对置的沿着上下方向的侧面上而自由旋转自如的导向轮15。行走轮14在物品运送车2的横宽方向（图中Y方向）的两端部各装配有一个。此外，导向轮15在物品运送车2的横宽方向的两端部以沿物品运送车2的前后方向排列的状态各装配有两个。并且，通过行走轮14被驱动马达13驱动而绕水平轴心旋转，绕上下轴心旋转自如的导向轮15抵接在一对的行走轨道1上而在水平方向上被导向，行走部10被行走轨道1导向而行走。

前后一对的行走部10分别通过连结轴12相对于车体主体部9绕上下轴心旋转自如地连结。连结轴12在物品运送车2的横宽方向上装配在左右一对的行走轨道1的间隙的中央部，在物品运送车2的横宽方向上连结车体主体部9的中央部与行走部10的中央部。由此，即使是设定行走路径中的行走路径为圆弧状的弯道部位5（参照图1），行走部10通过由连结轴12相对于车体主体部9绕上下轴心旋转，也能够沿着行走轨道1行走。结果，物品运送车2不仅是在直线部位4、即使在弯道部位5也能够顺畅地行走。

车体主体部9的物品运送车2的前后方向的前端侧和后端侧向下方侧延伸，形成为下方侧开放的コ字状，在该向下方侧延伸的前端侧与后端侧之间装配有把持部11。并且，在车体主体部9上，具备用来使把持部11升降的电动式的升降用马达16、和用来使把持部11绕上下轴心转向的电动式的转向用马达17。

升降用马达16通过驱动卷绕着皮带18（并不仅限于皮带，例如也可以采用同步带或金属线）的旋转卷筒19旋转，将皮带18卷取或抽出，从而使把持部11在上升位置和下降位置之间升降自如。这里，上升位置如图2及图3所示，是接近于车体主体部9的位置，虽然省略了图示，下降位置是用来在与分别对应于设置在地面侧的物品处理部3的物品移载用的工位之间进行物品移载的位置。工位由载置支撑物品7的载置台构成，用来从物品运送车2接收由物品处理部3进行规定的处理的物品7或者将由物品处理部3进行了规定的处理的物品7向物品运送车2交接。

把持部11通过从车体主体部9的上端部向下方侧延伸的转向轴20相对于车体主体部9绕上下轴心旋转自如地连结。并且，转向用马达17通过经由具有一对滑轮和皮带的旋转驱动力传递部21驱动转向轴20绕上下轴心旋转，使把持部11绕上下轴心转向自如。旋转驱动力传递部21也可以利用由多个相互卡合的齿轮构成的构造等其他属于以往技术的构造。

把持部11具备用来把持物品7的把持件22、以及用来将把持件22姿势切换操作为把持物品7的把持姿势或将该把持解除的把持解除姿势的电动式的把持用马达23。在图3中，表示将把持件22切换为把持姿势的状态。

在物品运送车2中，具备控制行走部10的行走动作、把持部11的升降动作及把持件22的姿势切换动作等、控制物品运送车2的运转的台车侧控制部。并且，台车侧控制部构成为，如果从管理多个物品运送车2的运行的设备管理用计算机接收到指定运送起始地的工位及运送目的地的工位的运送指令，则进行从由该运送指令指定的运送起始地的工位向运送目的地的工位运送物品7的运送处理。即，台车侧控制部在基于用来检测对应于各工位的目标停止位置的传感器及用来检测物品运送车2自基准点起的行走距离的传感器等的各种传感器的检测信息，在控制行走部10的行走动作以行走到指定的运送起始地的工位后，通过控制把持部11的升降动作及把持件22的姿势切换动作，控制物品运送车2的运转，以从运送起始地的工位接收物品7。然后，台车侧控制部基于各种传感器的检测信息，控制物品运送车2的行走以行走到指定的运送起始地的工位，控制物品运送车2的运转以向运送目的地的工位卸下物品7。

这样，为了由物品运送车2进行运送处理，需要对物品运送车2供给驱动用电力。所以，用来对物品运送车2供给驱动用电力的供电线24与左右一对的行走轨道1同样，装配成在作为设定行走路径的主行走路径6b及多个副行走路径6a的全长范围内沿着设定行走路径延伸。并且，作为供电线24，如图3及图4所示，设有装配在从连结车体主体部9与行走部10的连结轴12向物品运送车2的横宽方向（图中Y方向）的一侧偏离的位置上的第1供电线24a、和装配在从连结轴12向物品运送车2的横宽方向（图中Y方向）的另一侧偏离的位置上的第2供电线24b。第1供电线24a及第2供电线24b分别固定在左右一对的行走轨道1的各自上，并装配成沿着行走轨道1延伸。

另一方面，在物品运送车2的车体主体部9上，如图2及将该图2的主要部放大的图5所示，具备从供电线24无接触地供给驱动用电力的单一的受电部25（受电线圈）。受电部25在物品运送车2的前后方向（图中X方向）上装配在前后一对的连结轴12之间的车体主体部9的中央部，形成俯视为长方形状。此外，受电部25如图3所示，在物品运送车2的横宽方向（图中Y方向）上装配在车体主体部9的中央部，沿着物品运送车2的前后方向的方向上的截面形状形成为工字状（具有沿横宽方向水平延伸的上侧部分、沿横宽方向水平延伸的下侧部分、和在上侧部分及下侧部分之间沿上下方向延伸的中间部分的形状）。并且，通过向供电线24通入交流电流而产生磁场，由该磁场使受电部25产生驱动用电力，以无接触状态进行供电。由此，通过从供电线24无接触地将驱动用电力向受电部25供电，物品运送车2通过该驱动用电力进行行走部10的行走及把持部11的升降等。

如上所述，虽然是从供电线24向受电部25无接触地供给驱动用电力，但为了适当地进行从供电线24向受电部25的供电，需要在将直线部位4与弯道部位5组合而设定的设定行走路径的全长范围内将供电线24与受电部25的物品运送车的横宽方向上的位置关系维持在能够供电的适当范围内。即，需要在将直线部位4与弯道部位5组合而设定的设定行走路径的全长范围内，如图6所示，将供电线24与受电部25的位置关系维持在使供电线24位于受电部25的可供电区域K（图中用斜线表示的区域，在工字状的受电部25中由上侧部分和下侧部分上下夹着的区域）内的适当范围内。

所以，在有关本发明的物品运送设备中，为了适当地进行从供电线24向受电部25的供电，如图5、图7及图8所示，受电部25沿物品运送车2的横宽方向移动自如地支撑在车体主体部9上，在物品运送车2上具备受电部移动机构26，当在弯道部位5上行走时、随着行走部10相对于车体主体部9绕上下轴心旋转时的连结轴12的旋转、使受电部25在物品运送车2的横宽方向上向弯道部位5的外侧移动。图7及图8是表示行走部10与受电部25及车体主体部9的关系的图，图7表示在直线部位4上行走时，图8表示在弯道部位5上行走时。

受电部25如图3及图5所示，沿着在车体主体部9的上面部以向上方侧突出的状态在物品运送车2的横宽方向上延伸的导轨27滑动自如地设置。导轨27在物品运送车2的前后方向上隔开间隔地设有前后一对，前后一对的导轨27分别将受电部25的前后方向的两端部的各自在物品运送车2的横宽方向上滑动自如地支撑。由此，受电部25能够相对于车体主体部9在物品运送车2的横宽方向上顺畅地移动。

如上所述，当物品运送车2在弯道部位5上行走时，行走部10通过连结轴12相对于车体主体部9绕上下轴心旋转而沿着行走轨道1行走，但受电部移动机构26随着此时的连结轴12的旋转，使受电部25在物品运送车2的横宽方向上向弯道部位5的外侧（从弯道部位的弯曲中心沿着径向离开的方向，参照图8中箭头）移动。并且，连结轴12设有前后一对，但受电部移动机构26仅随着连结前后一对的行走部10的一侧与车体主体部9的连结轴12的旋转，使受电部25在物品运送车2的横宽方向上移动。即，受电部移动机构26在图5、图7及图8中，随着前后一对的连结轴12中的一侧的连结轴12a的旋转，使受电部25在物品运送车2的横宽方向上移动。

受电部移动机构26具备与连结轴12一体旋转自如的小齿轮部28，和在受电部25上沿着物品运送车2的横宽方向延伸地形成、与小齿轮部28啮合的齿条部29。由此，如果连结轴12旋转，则小齿轮部28与该旋转一体地旋转，小齿轮部28与齿条部29啮合，受电部25在物品运送车2的横宽方向上向弯道部位5的外侧（图8中左侧，参照图8中箭头）移动。

对供电线24与受电部25的物品运送车的横宽方向上的位置关系加以说明。

首先，对物品运送车2在直线部位4上行走时进行说明。

如图7所示，在直线部位4（图中用虚线表示的直线状的行走路径）上，行走轨道1也沿着直线部位4装配，所以行走部10不相对于车体主体部9绕上下轴心旋转地行走。由此，行走部10的移动轨迹和车体主体部9的移动轨迹成为沿着直线部位4延伸的相同的轨迹，设在车体主体部9上的受电部25也成为与沿着直线部位4延伸的行走部10的移动轨迹相同的轨迹。因而，车体主体部9（受电部25）的移动轨迹成为沿着直线部位4延伸的轨迹，如图6所示，能够使第1供电线24a及第2供电线24b位于受电部25的可供电区域K（图中用斜线表示的区域）内，能够适当地进行从供电线24向受电部25的供电。

接着，对物品运送车2在弯道部位5上行走时进行说明。

如图9（a）所示，在圆弧状的弯道部位5上，由于行走轨道1沿着弯道部位5装配，所以行走部10一边相对于车体主体部9绕上下轴心旋转一边行走。由此，虽然行走部10的移动轨迹成为沿着弯道部位5延伸的轨迹，但是车体主体部9及受电部25的移动轨迹不为沿着弯道部位5延伸的轨迹，而成为靠弯道部位5的内侧的轨迹。即，沿着物品运送车2的前后方向通过受电部25的中心的直线P1虽然位于将前后一对的行走部10的连结轴12彼此连接的直线P2上，但该直线P1为靠弯道部位5的内侧的位置。由此，将左右一对的行走轨道1的间隙的中央部沿着弯道部位5连接的圆弧状的曲线P3（相当于连结轴12的移动轨迹）与直线P1的间隔Q1扩大，第1供电线24a和第2供电线24b中的在弯道部位5位于外侧的第2供电线24b在物品运送车2的横宽方向上比受电部25更向外侧伸出。结果，如图9（b）所示，第2供电线24b从受电部25的可供电区域K向外侧偏离，有不再能适当地进行从供电线24向受电部25的供电的情况。

所以，如上所述，在有关本发明的物品运送设备中，通过具备受电部移动机构26，如图8所示，如果行走部10相对于车体主体部9绕上下轴心旋转，则随着此时的连结轴12的旋转，小齿轮部28一边与齿条部29啮合一边旋转，将受电部25在物品运送车2的横宽方向上向弯道部位5的外侧（图8中左侧，参照图8中箭头）移动。由此，如图10（a）所示，沿着物品运送车2的前后方向通过受电部25的中心的直线P1移动到比将前后一对的行走部10的连结轴12彼此连接的直线P2靠外侧，曲线P3与直线P1的间隔Q2变得比上述图9（a）中的间隔Q1小。由此，能够防止第2供电线24b在物品运送车2的横宽方向上比受电部25更向外侧伸出。结果，如图10（b）所示，能够将第1供电线24a及第2供电线24b维持在受电部25的可供电区域K内，能够适当地进行从供电线24向受电部25的供电。这里，车体主体部9靠向弯道部位5的内侧时的移动量为对应于连结轴12的旋转量的量，所以通过受电部移动机构26随着连结轴12的旋转使受电部25移动，能够使受电部25仅移动与车体主体部9靠向弯道部位5的内侧时的移动量对应的移动量。由此，当使受电部25在物品运送车2的横宽方向上移动时，通过利用连结轴12的旋转，容易管理受电部25的移动量，能够将供电线24与受电部25的位置关系可靠地维持在适当范围内。

如图1所示，在设定行走路径的中途，具有1个行走路径分支为直线部位4的行走路径和弯道部位5的行走路径的分支部位30、以及直线部位4的行走路径与弯道部位5的行走路径合流的合流部位31。如图11所示，在分支部位30及合流部位31，仅在物品运送车2的横宽方向的一侧装配有行走轨道1，并且装配有抵接在行走部10上装备的被导向轮32上而导向、在分支部位30使其分支行走以及在合流部位31使其合流行走的合流、分支用行走轨道33。在图11中，关于分支部位30进行了图示，关于合流部位31省略了图示。

如果加以说明，则在分支部位30，仅在物品运送车2的横宽方向的一侧装配有行走轨道1，所以装配有对装备在行走部10的上部的绕上下轴心旋转自如的被导向轮32进行导向的合流、分支用行走轨道33。合流、分支用行走轨道33作为对被导向轮32进行导向的导向面具备相互向相反侧对置的状态的两个导向面，即对置于物品运送车2的横宽方向的一侧的面、和对置于另一侧的面。并且，合流、分支用行走轨道33的两个导向面的一侧由向直线部位4的行走路径导向的第1导向面33a构成，并且，另一侧由向弯道部位5的行走路径导向的第2导向面33b构成。

另一方面，在物品运送车2中，在前后一对的行走部10的各自上具备导向面切换机构34，变更物品运送车2的横宽方向上的相对于合流、分支用行走轨道33的被导向轮32的位置、使对被导向轮32进行导向的导向面为第1导向面33a还是第2导向面33b切换自如。被导向轮32以沿物品运送车2的前后方向排列的状态设有一对。导向面切换机构34具备在马达等的驱动部35的作用下绕上下轴心摆动自如的摆动臂36、设在摆动臂36的前端部上的移动体37、和使移动体37在物品运送车2的横宽方向上导向移动的导向移动部38。并且，被导向轮32绕上下轴心旋转自如地支撑在移动体37的前端部上。导向面切换机构34通过由驱动部35使摆动臂36摆动，使被导向轮32的位置在物品运送车2的横宽方向上变更到左侧或右侧，自如地切换在合流、分支用行走轨道33上是由第1导向面33a对被导向轮32进行导向还是由第2导向面33b对被导向轮32进行导向。在图11中，表示导向面切换机构34切换为在合流、分支用行走轨道33上由第2导向面33b对被导向轮32进行导向的状态时。

此外，关于合流部位31省略了图示，但与上述分支部位30同样，仅在物品运送车2的横宽方向的一侧装配有行走轨道1，设有对被导向轮32进行导向的合流、分支用行走轨道。并且，导向面切换机构34使被导向轮32的位置在物品运送车2的横宽方向上变更到左侧或右侧，以用合流、分支用行走轨道对被导向轮32进行导向，通过用合流、分支用行走轨道对被导向轮32进行导向，物品运送车2合流行走。

这样，由于在分支部位30及合流部位31仅在物品运送车2的横宽方向的一侧装配有行走轨道1，所以行走部10有可能相对于车体主体部9绕上下轴心不经意地旋转。并且，如果发生该不经意的旋转，则受电部移动机构26随着其旋转而使受电部25在物品运送车2的横宽方向上移动，有可能不再能够将供电线24与受电部25的位置关系维持在适当的范围。

但是，在有关本发明的物品运送设备中，在分支部位30及合流部位31设有合流、分支用行走轨道33，该合流、分支用行走轨道33对行走部10上装备的被导向轮32进行导向。由此，能够防止行走部10相对于车体主体部9绕上下轴心不经意地旋转。由此，当在分支部位30及合流部位31上行走时，也能够将供电线24与受电部25的位置关系维持在适当的范围内，能够适当地进行从供电线24向受电部25的供电。

〔其他实施方式〕

（1）在上述实施方式中，受电部移动机构26具备小齿轮部28和齿条部29，但并不仅限于小齿轮部28和齿条部29，也可以采用其他构造而构成受电部移动机构26。

例如，如图12及图13所示，具备与连结轴12一体摆动自如的摆动部39，和使摆动部39的运动与受电部25的运动连动、以通过该摆动部39的摆动使受电部25沿物品运送车2的横宽方向移动的连杆部40，能够构成受电部移动机构26。连杆部40由其一端部轴支撑连结在摆动部39的前端部上的第1连杆部40a、和其一端部轴支撑连结在第1连杆部40a的另一端部上并且其另一端部固定在受电部25上的第2连杆部40b构成。

除此以外，作为受电部移动机构可以采用其他以往的技术。例如，可以代替上述实施方式的小齿轮和齿条部而使用相互摩擦卡合的一对橡胶车轮。此外，可以利用计量连结轴12的旋转的传感器、和根据来自该传感器的输出使受电部25移动的直线马达。进而，作为在该说明书中记载的马达的某一种，可以利用步进马达。

（2）在上述实施方式中，作为供电线而设有第1供电线24a和第2供电线24b的两条，但例如也可以仅设置1条供电线。此外，关于行走轨道1，也装配在物品运送车2的横宽方向的两侧而设有左右一对，但例如也可以仅设置1条行走轨道。

（3）在上述实施方式中，将车体主体部9相对于行走部10在比行走轨道1靠下方侧悬吊支撑，但例如也可以将车体主体部9装配在比行走部10靠上方侧，以使车体主体部9与行走部10的上下方向上的位置关系翻转。此外，关于行走部10，并不仅限于设置前后一对，例如也可以设置单一的行走部10。

本发明能够作为在仓库或制造设备等中使用的物品运送设备使用。

Claims (6)

1. 一种物品运送设备，设有行走轨道和物品运送车，该物品运送车具备从沿着该行走轨道装配的供电线无接触地供给驱动用电力的受电部，由上述行走轨道导向而行走自如，其特征在于，

上述行走轨道及上述供电线装配成沿着将直线部位与弯道部位组合而设定的设定行走路径延伸；

上述物品运送车具备车体主体部和行走部，该行走部具有抵接在上述行走轨道上而在水平方向上被导向的导向轮，和抵接在上述行走轨道上而旋转驱动的行走轮，上述行走部通过连结轴相对于上述车体主体部绕上下轴心旋转自如地连结；

上述受电部沿上述物品运送车的横宽方向移动自如地支撑在上述车体主体部上；

在上述物品运送车中装备有受电部移动机构，当在上述弯道部位上行走时，随着上述行走部相对于上述车体主体部绕上下轴心旋转时的上述连结轴的旋转使上述受电部在上述物品运送车的横宽方向上向上述弯道部位的外侧移动。

2. 如权利要求1所述的物品运送设备，其特征在于，

上述行走轨道在上述物品运送车的横宽方向的一侧和另一侧装配有左右一对；

上述行走部设成通过上述行走轮在上述行走轨道上行走自如；

上述车体主体部通过上述连结轴相对于上述行走部在比上述行走轨道靠下方侧悬吊支撑；

上述连结轴在上述物品运送车的横宽方向上装配在上述左右一对的行走轨道的间隙的中央部；

上述供电线在上述物品运送车的横宽方向上装配在偏离上述连结轴的位置上。

3. 如权利要求2所述的物品运送设备，其特征在于，

作为上述供电线，设有装配在从上述连结轴向上述物品运送车的横宽方向的一侧偏离的位置上的第1供电线，和装配在从上述连结轴向上述物品运送车的横宽方向的另一侧偏离的位置上的第2供电线。

4. 如权利要求1所述的物品运送设备，其特征在于，

上述行走部在上述物品运送车的前后方向上隔开间隔地设有前后一对；

上述前后一对的行走部分别通过上述连结轴相对于上述车体主体部绕上下轴心旋转自如地连结；

上述受电部移动机构仅随着连结上述前后一对的行走部的一侧与上述车体主体部的上述连结轴的旋转使上述受电部在上述物品运送车的横宽方向上移动。

5. 如权利要求1所述的物品运送设备，其特征在于，

上述受电部由装备在上述车体主体部上的沿上述物品运送车的横宽方向延伸的导轨支撑而在上述物品运送车的横宽方向上移动自如；

上述受电部移动机构具备与上述连结轴一体旋转自如的小齿轮部，和在上述受电部上沿着上述物品运送车的横宽方向延伸地形成、与上述小齿轮部啮合的齿条部。

6. 如权利要求1所述的物品运送设备，其特征在于，

在上述设定行走路径的中途，具有至少包括上述弯道部位的行走路径的多个行走路径合流的合流部位、以及行走路径分支成至少包括上述弯道部位的行走路径的多个行走路径的分支部位的至少一种部位；

上述行走轨道在上述合流部位及上述分支部位仅装配在上述物品运送车的横宽方向的一侧，并且在上述合流部位及上述分支部位以外的部位，在上述物品运送车的横宽方向的一侧和另一侧装配有左右一对；

在上述合流部位及上述分支部位上，装配有抵接在上述行走部上装备的被导向轮上而导向、使上述行走部合流行走及使上述行走部分支行走的合流、分支用行走轨道。

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