JP3389757B2 - 自走車使用の搬送装置 - Google Patents
自走車使用の搬送装置Info
- Publication number
- JP3389757B2 JP3389757B2 JP28943695A JP28943695A JP3389757B2 JP 3389757 B2 JP3389757 B2 JP 3389757B2 JP 28943695 A JP28943695 A JP 28943695A JP 28943695 A JP28943695 A JP 28943695A JP 3389757 B2 JP3389757 B2 JP 3389757B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- propelled vehicle
- vertical
- horizontal
- rail device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば室間や工
場内において荷を搬送するのに利用される自走車使用の
搬送装置に関するものである。
場内において荷を搬送するのに利用される自走車使用の
搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
特開平４−３１７９２１号公報に見られるように、荷の
搬送路となる環状のメインラインおよびこのメインライ
ンから分岐される複数のステーションラインとストレー
ジラインを、自走車を支持案内するレール装置により形
成し、このレール装置に沿って給電レールが敷設され、
さらにレール装置の垂直部に渡ってラックが配設されて
いる。また自走車には、前記レール装置の案内面上で圧
接転動させることにより自走車を走行させる推進用回転
輪と、前記ラックに咬合することにより、垂直、傾斜な
どの一定経路上を自走車を走行させるピニオンギヤと、
これら推進用回転輪とピニオンギヤを駆動するモータ
と、前記給電レールからモータへ給電する集電子が設け
られている。
特開平４−３１７９２１号公報に見られるように、荷の
搬送路となる環状のメインラインおよびこのメインライ
ンから分岐される複数のステーションラインとストレー
ジラインを、自走車を支持案内するレール装置により形
成し、このレール装置に沿って給電レールが敷設され、
さらにレール装置の垂直部に渡ってラックが配設されて
いる。また自走車には、前記レール装置の案内面上で圧
接転動させることにより自走車を走行させる推進用回転
輪と、前記ラックに咬合することにより、垂直、傾斜な
どの一定経路上を自走車を走行させるピニオンギヤと、
これら推進用回転輪とピニオンギヤを駆動するモータ
と、前記給電レールからモータへ給電する集電子が設け
られている。
【０００３】この構成により、自走車の走行は、給電レ
ールから集電子を介してモータへ給電し、モータの回転
力を推進用回転輪に伝達し、この推進用回転輪をレール
装置の案内面上で圧接転動させることにより行われる。
さらにラックにピニオンギヤが咬合することにより、垂
直、傾斜などの一定経路上を振れやがた付きやスリップ
などない状態で安定して行われる。
ールから集電子を介してモータへ給電し、モータの回転
力を推進用回転輪に伝達し、この推進用回転輪をレール
装置の案内面上で圧接転動させることにより行われる。
さらにラックにピニオンギヤが咬合することにより、垂
直、傾斜などの一定経路上を振れやがた付きやスリップ
などない状態で安定して行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】現在、自走車使用の搬
送装置では、高荷重の荷を高速で搬送することが望まれ
ているが、上記の従来形式によると、推進用回転輪の圧
接転動による走行ではその速度に限界が有り、また高荷
重の荷を積んだ自走車ではモータの取付けスペースも少
なく負荷の大きいモータを搭載できず、このようなモー
タでは垂直部を高荷重の荷を積んだ自走車をピニオンギ
ヤの駆動で上昇させるには限界があった。
送装置では、高荷重の荷を高速で搬送することが望まれ
ているが、上記の従来形式によると、推進用回転輪の圧
接転動による走行ではその速度に限界が有り、また高荷
重の荷を積んだ自走車ではモータの取付けスペースも少
なく負荷の大きいモータを搭載できず、このようなモー
タでは垂直部を高荷重の荷を積んだ自走車をピニオンギ
ヤの駆動で上昇させるには限界があった。
【０００５】そこで、本発明は、高荷重の荷を高速で搬
送することを可能とする自走車使用の搬送装置を提供す
ることを目的とするものである。
送することを可能とする自走車使用の搬送装置を提供す
ることを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明の自走車使用
の搬送装置は、荷の搬送路を形成する、メインラインお
よびこのメインラインから分岐合流装置を介して接続さ
れる複数のステーションラインをレール装置により構成
し、前記レール装置に支持案内されて自走し、前記ステ
ーション間に渡って荷を搬送する複数の自走車を備えた
自走車使用の搬送装置であって、前記レール装置の水平
部に渡って、高周波電流を流す線路とリニアモータの２
次導体を敷設し、前記自走車に、前記線路より誘導起電
力が生じるピックアップコイルとこのピックアップコイ
ルより給電される前記リニアモータのステータを設け、
前記レール装置の垂直部および垂直カーブ部に渡って、
外部駆動のピニオンギヤを配設し、前記自走車にこれら
ピニオンギヤに咬合するラックを設けたことを特徴とす
るものである。
ために、本発明のうち請求項１記載の発明の自走車使用
の搬送装置は、荷の搬送路を形成する、メインラインお
よびこのメインラインから分岐合流装置を介して接続さ
れる複数のステーションラインをレール装置により構成
し、前記レール装置に支持案内されて自走し、前記ステ
ーション間に渡って荷を搬送する複数の自走車を備えた
自走車使用の搬送装置であって、前記レール装置の水平
部に渡って、高周波電流を流す線路とリニアモータの２
次導体を敷設し、前記自走車に、前記線路より誘導起電
力が生じるピックアップコイルとこのピックアップコイ
ルより給電される前記リニアモータのステータを設け、
前記レール装置の垂直部および垂直カーブ部に渡って、
外部駆動のピニオンギヤを配設し、前記自走車にこれら
ピニオンギヤに咬合するラックを設けたことを特徴とす
るものである。
【０００７】上記構成により、自走車は、レール装置の
水平部では、高周波電流を流す線路よりピックアップコ
イルを介して給電されるリニアモータの推力により走行
し、レール装置の垂直部および垂直カーブ部では、ラッ
クにレール装置に配設された外部駆動のピニオンギヤが
咬合することで走行される。
水平部では、高周波電流を流す線路よりピックアップコ
イルを介して給電されるリニアモータの推力により走行
し、レール装置の垂直部および垂直カーブ部では、ラッ
クにレール装置に配設された外部駆動のピニオンギヤが
咬合することで走行される。
【０００８】また本発明のうち請求項２記載の発明の自
走車使用の搬送装置は、請求項１記載の自走車使用の搬
送装置であって、前記レール装置の垂直部および水平部
から垂直部に到る垂直カーブ部および垂直部から水平部
に到る垂直カーブ部に配設される各ピニオンギヤを、自
走車の走行方向とは直角な向きの異なる位置に設け、自
走車には、各前記レール装置の垂直部および水平部から
垂直部に到る垂直カーブ部および垂直部から水平部に到
る垂直カーブ部に配置されたピニオンギヤに合わせてラ
ックを設けたことを特徴とする。
走車使用の搬送装置は、請求項１記載の自走車使用の搬
送装置であって、前記レール装置の垂直部および水平部
から垂直部に到る垂直カーブ部および垂直部から水平部
に到る垂直カーブ部に配設される各ピニオンギヤを、自
走車の走行方向とは直角な向きの異なる位置に設け、自
走車には、各前記レール装置の垂直部および水平部から
垂直部に到る垂直カーブ部および垂直部から水平部に到
る垂直カーブ部に配置されたピニオンギヤに合わせてラ
ックを設けたことを特徴とする。
【０００９】上記構成により、レール装置の垂直部およ
び水平部から垂直部に到る垂直カーブ部および垂直部か
ら水平部に到る垂直カーブ部では、それぞれピニオンギ
ヤに咬合するラックの反りとピニオンギヤの配置を変え
ることにより、ピニオンギヤとラックは十分に咬合し、
十分な推力が得られる。
び水平部から垂直部に到る垂直カーブ部および垂直部か
ら水平部に到る垂直カーブ部では、それぞれピニオンギ
ヤに咬合するラックの反りとピニオンギヤの配置を変え
ることにより、ピニオンギヤとラックは十分に咬合し、
十分な推力が得られる。
【００１０】また本発明のうち請求項３記載の発明の自
走車使用の搬送装置は、請求項１記載の自走車使用の搬
送装置であって、自走車に、レール装置の水平カーブ部
の形状に合わせてピックアップコイルの向きを変える機
構を設けたことを特徴とするものである。
走車使用の搬送装置は、請求項１記載の自走車使用の搬
送装置であって、自走車に、レール装置の水平カーブ部
の形状に合わせてピックアップコイルの向きを変える機
構を設けたことを特徴とするものである。
【００１１】上記構成により、レール装置の水平カーブ
部の形状に合わせてピックアップコイルの向きが変わ
り、ピックアップコイルの線路への接触が回避される。
部の形状に合わせてピックアップコイルの向きが変わ
り、ピックアップコイルの線路への接触が回避される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。 〔搬送路〕図３は本発明の実施の形態を示す自走車使用
の搬送装置の概略経路図である。
に基づいて説明する。 〔搬送路〕図３は本発明の実施の形態を示す自走車使用
の搬送装置の概略経路図である。
【００１３】荷の搬送経路Ａは、図示するように、たと
えば１階と２階に渡って敷設された環状の主経路部（メ
インライン）１と、このメインライン１に分岐合流装置
２を介して接続されるストレージ部（ストレージライ
ン）３と、分岐合流装置２を介して接続される複数のス
テーションライン４から形成され、ストレージライン３
の中央部と、ステーションライン４の終端部には自走車
Ｖの所定停止位置を有するステーション５が形成されて
いる。上記メインライン１とストレージライン３とステ
ーションライン４は後述するレール装置Ｂにより構成さ
れる。
えば１階と２階に渡って敷設された環状の主経路部（メ
インライン）１と、このメインライン１に分岐合流装置
２を介して接続されるストレージ部（ストレージライ
ン）３と、分岐合流装置２を介して接続される複数のス
テーションライン４から形成され、ストレージライン３
の中央部と、ステーションライン４の終端部には自走車
Ｖの所定停止位置を有するステーション５が形成されて
いる。上記メインライン１とストレージライン３とステ
ーションライン４は後述するレール装置Ｂにより構成さ
れる。
【００１４】自走車Ｖは、このレール装置Ｂに支持案内
されて自走し、ステーション５間に渡って荷を搬送す
る。図１、図２にそれぞれ自走車Ｖとレール装置Ｂの一
部切欠き側面図および縦断正面図を示す。 〔自走車〕自走車Ｖは、自走車本体11とその上部に設け
られた収納容器（コンテナ）12から構成され、自走車本
体11には、車軸14を介して遊転自在に取付けた前後左右
計４個の車輪15と、車軸16に取付けた前後左右各４個、
計８個の横移動規制用車輪17が設けられ、さらに自走車
本体11の下部に、リニアモータのステータ（駆動コイ
ル）18と、後述するピニオンギヤに咬合される３種類の
反りの異なるラック19Ａ，19Ｂ，19Ｃが設けられ、前部
および後部にバンパー20が設けられている。前後各４個
の横移動規制用車輪17はそれぞれ、車軸16が連結され、
その中心軸21に横移動規制用車輪17の水平方向の動作が
伝達されるように構成されている。
されて自走し、ステーション５間に渡って荷を搬送す
る。図１、図２にそれぞれ自走車Ｖとレール装置Ｂの一
部切欠き側面図および縦断正面図を示す。 〔自走車〕自走車Ｖは、自走車本体11とその上部に設け
られた収納容器（コンテナ）12から構成され、自走車本
体11には、車軸14を介して遊転自在に取付けた前後左右
計４個の車輪15と、車軸16に取付けた前後左右各４個、
計８個の横移動規制用車輪17が設けられ、さらに自走車
本体11の下部に、リニアモータのステータ（駆動コイ
ル）18と、後述するピニオンギヤに咬合される３種類の
反りの異なるラック19Ａ，19Ｂ，19Ｃが設けられ、前部
および後部にバンパー20が設けられている。前後各４個
の横移動規制用車輪17はそれぞれ、車軸16が連結され、
その中心軸21に横移動規制用車輪17の水平方向の動作が
伝達されるように構成されている。
【００１５】収納容器12には、後述するピックアップユ
ニットＰの向きを変える向き変更機構Ｑとして、前記各
中心軸21に連結された第１歯車22が水平に設けられ、こ
の第１歯車22に咬合する第２歯車23が水平に設けられ、
この第２歯車23の回転軸24は上部の第３歯車25に連結さ
れ、この第３歯車25に咬合する第４歯車26が水平に設け
られ、この第４歯車26の回転軸27にピックアップユニッ
トＰの中心が連結されている。 〔レール装置〕レール装置Ｂは、車輪15に上下から接当
する第１走行案内面31と、横移動規制用車輪17に外側か
ら接当する第２走行案内面32とを有し、レール装置Ｂの
水平部にはリニアモータのステータ（駆動コイル）18に
対向してマグネット33が配置され、レール装置Ｂの垂直
部および水平部から垂直部に到る垂直カーブ部および垂
直部から水平部に到る垂直カーブ部には、図４，図５に
示すように、自走車Ｖの走行方向とは直角な向きの異な
る位置にピニオンギヤ34Ａ，34Ｂ，34Ｃが設けられてい
る。ピニオンギヤ34Ａは、レール装置Ｂの垂直部に設け
られ、上記ラック19Ａに咬合し、ピニオンギヤ34Ｂは、
レール装置Ｂの水平部から垂直部に到る垂直カーブ部に
設けられ、下に反りを有す上記ラック19Ｂに咬合し、ピ
ニオンギヤ34Ｃは、レール装置Ｂの垂直部から水平部に
到る垂直カーブ部に設けられ、上に反りを有す上記ラッ
ク19Ｃに咬合する。各ピニオンギヤ34Ａ，34Ｂ，34Ｃの
駆動軸35にはそれぞれクラッチ36を介して減速装置37が
連結され、この減速装置37に駆動モータ38が連結されて
いる。 〔誘導線路〕またレール装置Ｂの水平部の上方にレール
装置Ｂに対向して誘導線路ユニットＸが敷設され、誘導
線路ユニットＸの始端には、後述する電源装置Ｍが接続
されている。
ニットＰの向きを変える向き変更機構Ｑとして、前記各
中心軸21に連結された第１歯車22が水平に設けられ、こ
の第１歯車22に咬合する第２歯車23が水平に設けられ、
この第２歯車23の回転軸24は上部の第３歯車25に連結さ
れ、この第３歯車25に咬合する第４歯車26が水平に設け
られ、この第４歯車26の回転軸27にピックアップユニッ
トＰの中心が連結されている。 〔レール装置〕レール装置Ｂは、車輪15に上下から接当
する第１走行案内面31と、横移動規制用車輪17に外側か
ら接当する第２走行案内面32とを有し、レール装置Ｂの
水平部にはリニアモータのステータ（駆動コイル）18に
対向してマグネット33が配置され、レール装置Ｂの垂直
部および水平部から垂直部に到る垂直カーブ部および垂
直部から水平部に到る垂直カーブ部には、図４，図５に
示すように、自走車Ｖの走行方向とは直角な向きの異な
る位置にピニオンギヤ34Ａ，34Ｂ，34Ｃが設けられてい
る。ピニオンギヤ34Ａは、レール装置Ｂの垂直部に設け
られ、上記ラック19Ａに咬合し、ピニオンギヤ34Ｂは、
レール装置Ｂの水平部から垂直部に到る垂直カーブ部に
設けられ、下に反りを有す上記ラック19Ｂに咬合し、ピ
ニオンギヤ34Ｃは、レール装置Ｂの垂直部から水平部に
到る垂直カーブ部に設けられ、上に反りを有す上記ラッ
ク19Ｃに咬合する。各ピニオンギヤ34Ａ，34Ｂ，34Ｃの
駆動軸35にはそれぞれクラッチ36を介して減速装置37が
連結され、この減速装置37に駆動モータ38が連結されて
いる。 〔誘導線路〕またレール装置Ｂの水平部の上方にレール
装置Ｂに対向して誘導線路ユニットＸが敷設され、誘導
線路ユニットＸの始端には、後述する電源装置Ｍが接続
されている。
【００１６】誘導線路ユニットＸは、図１，図２に示す
ように、レール装置Ｂに対向して所定間隔置きに、断面
視逆Ｕ字形のハンガー41が吊設され、ハンガー41の両端
にそれぞれリング形状の係止部42を設け、この係止部42
に誘導線路43を嵌め込んで敷設して構成されている。こ
の誘導線路43は、絶縁した細い素線を集めて形成した撚
線（以下、リッツ線と呼ぶ）を絶縁体、たとえば塩化ビ
ニールなどの樹脂材により被覆して形成されている。 〔ピックアップユニット〕ピックアップユニットＰは、
図６に示すように、断面がＥ形のフェライト51を５個、
その中央の凸部51Ａが横向きにして横方向（図１におい
てレール装置Ｂに沿う方向）に並べ、各フェライト51の
中央の凸部51Ａに、フェライト板52を載置し、このフェ
ライト板52ごと非磁性体のプレート53を介してベース体
54にねじ54Ａにより固定している。また横方向に並べた
フェライト51の中央の凸部51Ａの上下面に渡って、たと
えば10〜20ターンの上記リッツ線を巻いてピックアップ
コイル55を形成し、またベース体54の側部に取付け部材
56を取付けて構成されている。また、両端のフェライト
51とプレート53の折りかえし部間にウレタンゴム56Ａを
挿入している。前記取付け部材56によりピックアップユ
ニットＰを、図２に示すように、ピックアップユニット
Ｐのフェライト51の中央の凸部51Ａの中心Ｌがほぼ誘導
線路ユニットＸの一対の誘導線路43の中央に位置するよ
うに調整して、上記第４歯車26の回転軸27に固定してい
る。誘導線路43に通電（交流）されると、ピックアップ
コイル55に起電力が発生する。 〔分岐合流装置〕分岐合流装置２は図７，図８に実線で
示すメインライン１に接続された位置（以下、分岐位
置）にある場合に、分岐制御を行う。
ように、レール装置Ｂに対向して所定間隔置きに、断面
視逆Ｕ字形のハンガー41が吊設され、ハンガー41の両端
にそれぞれリング形状の係止部42を設け、この係止部42
に誘導線路43を嵌め込んで敷設して構成されている。こ
の誘導線路43は、絶縁した細い素線を集めて形成した撚
線（以下、リッツ線と呼ぶ）を絶縁体、たとえば塩化ビ
ニールなどの樹脂材により被覆して形成されている。 〔ピックアップユニット〕ピックアップユニットＰは、
図６に示すように、断面がＥ形のフェライト51を５個、
その中央の凸部51Ａが横向きにして横方向（図１におい
てレール装置Ｂに沿う方向）に並べ、各フェライト51の
中央の凸部51Ａに、フェライト板52を載置し、このフェ
ライト板52ごと非磁性体のプレート53を介してベース体
54にねじ54Ａにより固定している。また横方向に並べた
フェライト51の中央の凸部51Ａの上下面に渡って、たと
えば10〜20ターンの上記リッツ線を巻いてピックアップ
コイル55を形成し、またベース体54の側部に取付け部材
56を取付けて構成されている。また、両端のフェライト
51とプレート53の折りかえし部間にウレタンゴム56Ａを
挿入している。前記取付け部材56によりピックアップユ
ニットＰを、図２に示すように、ピックアップユニット
Ｐのフェライト51の中央の凸部51Ａの中心Ｌがほぼ誘導
線路ユニットＸの一対の誘導線路43の中央に位置するよ
うに調整して、上記第４歯車26の回転軸27に固定してい
る。誘導線路43に通電（交流）されると、ピックアップ
コイル55に起電力が発生する。 〔分岐合流装置〕分岐合流装置２は図７，図８に実線で
示すメインライン１に接続された位置（以下、分岐位
置）にある場合に、分岐制御を行う。
【００１７】すなわち、分岐合流装置２に自走車Ｖが停
止すると、分岐合流装置２へ図７，図８に２点鎖線で示
すステーションライン４（あるいはストレージライン
３）へ接続する位置（以下、合流位置と称す）への駆動
信号を出力して、ステーションライン４（あるいはスト
レージライン３）側へ分岐合流装置２を駆動し、駆動終
了により、発進指令信号を出力して自走車１をステーシ
ョンライン４（あるいはストレージライン５ｂ，５ｄ）
へ導く。分岐合流装置２はピックアップユニットＰが誘
導線路43に接触しないように、一端下降させて合流位置
へ移動する。また合流位置にも誘導線路43が敷設され、
自走車１へ給電されるようになっている。また、逆に合
流位置から分岐位置への駆動も行われる。
止すると、分岐合流装置２へ図７，図８に２点鎖線で示
すステーションライン４（あるいはストレージライン
３）へ接続する位置（以下、合流位置と称す）への駆動
信号を出力して、ステーションライン４（あるいはスト
レージライン３）側へ分岐合流装置２を駆動し、駆動終
了により、発進指令信号を出力して自走車１をステーシ
ョンライン４（あるいはストレージライン５ｂ，５ｄ）
へ導く。分岐合流装置２はピックアップユニットＰが誘
導線路43に接触しないように、一端下降させて合流位置
へ移動する。また合流位置にも誘導線路43が敷設され、
自走車１へ給電されるようになっている。また、逆に合
流位置から分岐位置への駆動も行われる。
【００１８】電源装置Ｍと自走車Ｖの回路構成を図９の
回路図にしたがって説明する。 〔電源装置の回路〕電源装置Ｍは、ＡＣ200 Ｖ３相の交
流電源61と、コンバータ62と、正弦波共振インバータ63
と、過電流保護用のトランジスタ64およびダイオード65
とを備えている。コンバータ62は全波整流用のダイオー
ド66と、フィルタを構成するコイル67とコンデンサ68と
抵抗69とこの抵抗69を短絡するトランジスタ70とから構
成され、正弦波共振インバータ63は図中に示す矩形波信
号により交互に駆動されるトランジスタ71，72と、電流
制限用のコイル73と、トランジスタ71，72に接続される
電流供給用のコイル74と、コイル74の両端に接続され誘
導線路43と共振回路を形成するコンデンサ78から構成さ
れている。なお、トランジスタ制御装置は省略してい
る。 〔自走車の回路〕自走車Ｖは、前後の各ピックアップコ
イル55に並列に、このピックアップコイル55と誘導線路
43の周波数に共振する共振回路を構成するコンデンサ81
を設け、この共振回路のコンデンサ81に並列に整流用の
ダイオード83を接続し、このダイオード83に出力を所定
電圧に制御する安定化電源回路84を接続している。この
一方の安定化電源回路84Ａにリニアモータのコントロー
ラ85を接続し、他方の安定化電源回路84Ｂにバッテリ86
と制御装置87を接続している。各安定化電源回路84は、
電流制限用のコイル86と出力調整用トランジスタ87と、
フィルタを構成するダイオード88およびコンデンサ89か
ら構成されている。なお、トランジスタ制御装置は省略
している。 〔作用〕上記構成による作用を説明する。
回路図にしたがって説明する。 〔電源装置の回路〕電源装置Ｍは、ＡＣ200 Ｖ３相の交
流電源61と、コンバータ62と、正弦波共振インバータ63
と、過電流保護用のトランジスタ64およびダイオード65
とを備えている。コンバータ62は全波整流用のダイオー
ド66と、フィルタを構成するコイル67とコンデンサ68と
抵抗69とこの抵抗69を短絡するトランジスタ70とから構
成され、正弦波共振インバータ63は図中に示す矩形波信
号により交互に駆動されるトランジスタ71，72と、電流
制限用のコイル73と、トランジスタ71，72に接続される
電流供給用のコイル74と、コイル74の両端に接続され誘
導線路43と共振回路を形成するコンデンサ78から構成さ
れている。なお、トランジスタ制御装置は省略してい
る。 〔自走車の回路〕自走車Ｖは、前後の各ピックアップコ
イル55に並列に、このピックアップコイル55と誘導線路
43の周波数に共振する共振回路を構成するコンデンサ81
を設け、この共振回路のコンデンサ81に並列に整流用の
ダイオード83を接続し、このダイオード83に出力を所定
電圧に制御する安定化電源回路84を接続している。この
一方の安定化電源回路84Ａにリニアモータのコントロー
ラ85を接続し、他方の安定化電源回路84Ｂにバッテリ86
と制御装置87を接続している。各安定化電源回路84は、
電流制限用のコイル86と出力調整用トランジスタ87と、
フィルタを構成するダイオード88およびコンデンサ89か
ら構成されている。なお、トランジスタ制御装置は省略
している。 〔作用〕上記構成による作用を説明する。
【００１９】まず、交流電源61から出力されるＡＣ200
Ｖ３相の交流はコンバータ62により直流に変換され、正
弦波共振インバータ63により高周波、たとえば10kHz の
共振周波数の正弦波に変換されて誘導線路43に供給され
る。
Ｖ３相の交流はコンバータ62により直流に変換され、正
弦波共振インバータ63により高周波、たとえば10kHz の
共振周波数の正弦波に変換されて誘導線路43に供給され
る。
【００２０】レール装置Ｂの水平部には、誘導線路43が
敷設されることにより、この誘導線路43に発生する磁束
により、誘導線路43の周波数に共振するレール装置Ｂ上
に位置する自走車Ｖのピックアップコイル55に大きな起
電力が発生し、この起電力により発生した交流電流はダ
イオード83で整流され、安定化電源回路84により所定の
電圧に整圧されてリニアモータのコントローラ85、バッ
テリ86、および制御装置87に給電される。
敷設されることにより、この誘導線路43に発生する磁束
により、誘導線路43の周波数に共振するレール装置Ｂ上
に位置する自走車Ｖのピックアップコイル55に大きな起
電力が発生し、この起電力により発生した交流電流はダ
イオード83で整流され、安定化電源回路84により所定の
電圧に整圧されてリニアモータのコントローラ85、バッ
テリ86、および制御装置87に給電される。
【００２１】自走車Ｖの制御装置87は、外部指令により
発進を確認すると、リニアモータのコントローラ85へ起
動指令を出力し、リニアモータのコントローラ85よりリ
ニアモータのステータ18に給電され、レール装置Ｂの水
平部では自走車Ｖは、給電されたリニアモータの推力に
より前進し（走行し）、レール装置Ｂに案内されて移動
する。さらに走行は、第１走行案内面31に対する車輪15
の転動と、横移動規制車輪16の第２走行案内面32に対す
る転動とにより、振れやがた付きやスリップなどない状
態で安定して走行する。このとき、向き変更機構Ｑによ
り横移動規制車輪16の動きに合わせて、すなわち水平カ
ーブ部ではレール装置Ｂのカーブ形状に合わせてピック
アップユニットＰは回動され、よってピックアップユニ
ットＰの誘導線路43への接触を回避することができる。
発進を確認すると、リニアモータのコントローラ85へ起
動指令を出力し、リニアモータのコントローラ85よりリ
ニアモータのステータ18に給電され、レール装置Ｂの水
平部では自走車Ｖは、給電されたリニアモータの推力に
より前進し（走行し）、レール装置Ｂに案内されて移動
する。さらに走行は、第１走行案内面31に対する車輪15
の転動と、横移動規制車輪16の第２走行案内面32に対す
る転動とにより、振れやがた付きやスリップなどない状
態で安定して走行する。このとき、向き変更機構Ｑによ
り横移動規制車輪16の動きに合わせて、すなわち水平カ
ーブ部ではレール装置Ｂのカーブ形状に合わせてピック
アップユニットＰは回動され、よってピックアップユニ
ットＰの誘導線路43への接触を回避することができる。
【００２２】また自走車Ｖが垂直カーブ部、垂直部にか
かると、ラック19にピニオンギヤ34が咬合し、ピニオン
ギヤ34の駆動力により自走車Ｖは上昇、下降される。こ
のとき、レール装置Ｂの垂直部および水平部から垂直部
に到る垂直カーブ部および垂直部から水平部に到る垂直
カーブ部では、それぞれピニオンギヤ34Ａ，34Ｂ，34Ｃ
に咬合するラック19Ａ，19Ｂ，19Ｃの反りとピニオンギ
ヤ34Ａ，34Ｂ，34Ｃの配置を変えていることにより、こ
れらピニオンギヤとラックはカーブの形状に合わせて十
分に咬合し、十分な推力を得ることができる。
かると、ラック19にピニオンギヤ34が咬合し、ピニオン
ギヤ34の駆動力により自走車Ｖは上昇、下降される。こ
のとき、レール装置Ｂの垂直部および水平部から垂直部
に到る垂直カーブ部および垂直部から水平部に到る垂直
カーブ部では、それぞれピニオンギヤ34Ａ，34Ｂ，34Ｃ
に咬合するラック19Ａ，19Ｂ，19Ｃの反りとピニオンギ
ヤ34Ａ，34Ｂ，34Ｃの配置を変えていることにより、こ
れらピニオンギヤとラックはカーブの形状に合わせて十
分に咬合し、十分な推力を得ることができる。
【００２３】また制御装置87により、外部指令により停
止を確認すると、リニアモータのコントローラ85へ停止
指令を出力し、リニアモータのコントローラ85よりリニ
アモータのステータ18への給電が停止され、自走車Ｖは
停止する。
止を確認すると、リニアモータのコントローラ85へ停止
指令を出力し、リニアモータのコントローラ85よりリニ
アモータのステータ18への給電が停止され、自走車Ｖは
停止する。
【００２４】このように、自走車Ｖは、レール装置Ｂの
水平部では、高周波電流を流す誘導線路43よりピックア
ップコイル55を介して給電されるリニアモータの推力に
より走行することにより、自走車Ｖの高速走行を実現で
き、またレール装置Ｂの垂直部および垂直カーブ部で
は、ラック19にレール装置Ｂに配設された外部駆動のピ
ニオンギヤ34が咬合して走行することにより、高荷重の
荷を積載した自走車Ｖを上昇、下降させることができ、
高荷重の荷を高速で搬送することができる高性能の自走
車の搬送装置を実現できる。また無接触で自走車Ｖに給
電することができ、よって給電レールの磨耗、ゴミの発
生を無くすことができ、メンテナンスフリーを実現する
ことができる。
水平部では、高周波電流を流す誘導線路43よりピックア
ップコイル55を介して給電されるリニアモータの推力に
より走行することにより、自走車Ｖの高速走行を実現で
き、またレール装置Ｂの垂直部および垂直カーブ部で
は、ラック19にレール装置Ｂに配設された外部駆動のピ
ニオンギヤ34が咬合して走行することにより、高荷重の
荷を積載した自走車Ｖを上昇、下降させることができ、
高荷重の荷を高速で搬送することができる高性能の自走
車の搬送装置を実現できる。また無接触で自走車Ｖに給
電することができ、よって給電レールの磨耗、ゴミの発
生を無くすことができ、メンテナンスフリーを実現する
ことができる。
【００２５】
【発明の効果】以上述べたように請求項１記載の発明に
よれば、自走車は、レール装置の水平部では、高周波電
流を流す線路よりピックアップコイルを介して給電され
るリニアモータの推力により走行することにより、自走
車の高速走行を実現でき、またレール装置の垂直部およ
び垂直カーブ部では、ラックにレール装置に配設された
外部駆動のピニオンギヤが咬合することで走行すること
により、高荷重の荷を積載した自走車を上昇、下降させ
ることができ、高荷重の荷を高速で搬送することができ
る高性能の自走車の搬送装置を実現できる。
よれば、自走車は、レール装置の水平部では、高周波電
流を流す線路よりピックアップコイルを介して給電され
るリニアモータの推力により走行することにより、自走
車の高速走行を実現でき、またレール装置の垂直部およ
び垂直カーブ部では、ラックにレール装置に配設された
外部駆動のピニオンギヤが咬合することで走行すること
により、高荷重の荷を積載した自走車を上昇、下降させ
ることができ、高荷重の荷を高速で搬送することができ
る高性能の自走車の搬送装置を実現できる。
【００２６】また請求項２記載の発明によれば、レール
装置の垂直部および水平部から垂直部に到る垂直カーブ
部および垂直部から水平部に到る垂直カーブ部では、そ
れぞれピニオンギヤに咬合するラックの反りとピニオン
ギヤの配置を変えることにより、ピニオンギヤとラック
はカーブの形状に合わせて十分に咬合し、十分な推力を
得ることができ、高荷重の荷を積載した自走車を上昇、
下降させることができる。
装置の垂直部および水平部から垂直部に到る垂直カーブ
部および垂直部から水平部に到る垂直カーブ部では、そ
れぞれピニオンギヤに咬合するラックの反りとピニオン
ギヤの配置を変えることにより、ピニオンギヤとラック
はカーブの形状に合わせて十分に咬合し、十分な推力を
得ることができ、高荷重の荷を積載した自走車を上昇、
下降させることができる。
【００２７】また請求項３記載の発明によれば、レール
装置の水平カーブ部の形状に合わせてピックアップコイ
ルの向きが変わり、ピックアップコイルの線路への接触
を回避することができる。
装置の水平カーブ部の形状に合わせてピックアップコイ
ルの向きが変わり、ピックアップコイルの線路への接触
を回避することができる。
【図１】本発明の実施の形態を示す自走車使用の搬送装
置の一部切欠き側面図である。
置の一部切欠き側面図である。
【図２】同自走車使用の搬送装置の縦断正面図である。
【図３】同自走車使用の搬送装置の概略経路図である。
【図４】同自走車使用の搬送装置の要部縦断正面図であ
る。
る。
【図５】同自走車使用の搬送装置のレール装置のピニオ
ンギヤの配置を示す説明図である。
ンギヤの配置を示す説明図である。
【図６】同自走車使用の搬送装置のピックアップユニッ
トの外形図である。
トの外形図である。
【図７】同自走車使用の搬送装置の分岐合流装置の平面
図である。
図である。
【図８】同自走車使用の搬送装置の分岐合流装置の正面
図である。
図である。
【図９】同自走車使用の搬送装置の回路構成図である。
Ｂ レール装置
Ｍ 電源装置
Ｐ ピックアップユニット
Ｑ 向き変更機構
Ｖ 自走車
Ｘ 誘導線路ユニット
１ メインライン
２ 分岐合流装置
３ ストレージライン
４ ステーションライン
５ ステーション
11 自走車本体
12 収納容器（コンテナ）
18 リニアモータのステータ
19Ａ，19Ｂ，19Ｃ ラック
33 リニアモータのマグネット（２次導体）
34Ａ，34Ｂ，34Ｃ ピニオンギヤ
38 駆動モータ
43 誘導線路
55 ピックアップコイル
84 安定化電源回路
85 リニアモータのコントローラ
86 バッテリ
87 制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65G 54/00 - 54/02
B60L 13/02 - 13/10
B61B 13/02
B61B 13/08
Claims (3)
- 【請求項１】 荷の搬送路を形成する、メインラインお
よびこのメインラインから分岐合流装置を介して接続さ
れる複数のステーションラインをレール装置により構成
し、前記レール装置に支持案内されて自走し、前記ステ
ーション間に渡って荷を搬送する複数の自走車を備えた
自走車使用の搬送装置であって、 前記レール装置の水平部に渡って、高周波電流を流す線
路と、リニアモータの２次導体を敷設し、前記自走車
に、前記線路より誘導起電力が生じるピックアップコイ
ルと、前記リニアモータの２次導体に対向して配置され
前記ピックアップコイルより給電される前記リニアモー
タのステータを設け、 前記レール装置の垂直部および垂直カーブ部に渡って、
外部駆動のピニオンギヤを配設し、前記自走車にこれら
ピニオンギヤに咬合するラックを設けたことを特徴とす
る自走車使用の搬送装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の自走車使用の搬送装置で
あって、 前記レール装置の垂直部および水平部から垂直部に到る
垂直カーブ部および垂直部から水平部に到る垂直カーブ
部に配設される各ピニオンギヤを、自走車の走行方向と
は直角な向きの異なる位置に配置し、 各前記水平部から垂直部に到る垂直カーブ部および垂直
部から水平部に到る垂直カーブ部のカーブ形状に合わせ
てラックに反りを設け、ピニオンギヤの配置に合わせて
ラックを配置したことを特徴とする。 - 【請求項３】 請求項１記載の自走車使用の搬送装置で
あって、 自走車に、レール装置の水平カーブ部の形状に合わせて
ピックアップコイルの向きを変える機構を設けたことを
特徴とする。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28943695A JP3389757B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 自走車使用の搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28943695A JP3389757B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 自走車使用の搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09132323A JPH09132323A (ja) | 1997-05-20 |
| JP3389757B2 true JP3389757B2 (ja) | 2003-03-24 |
Family
ID=17743235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28943695A Expired - Fee Related JP3389757B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | 自走車使用の搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3389757B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990078572A (ko) * | 1999-05-24 | 1999-11-05 | 김윤효 | 공장,건물의물류자동화장치의물류이송방법 |
| JP5141987B2 (ja) | 2009-12-07 | 2013-02-13 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| CN115803271A (zh) * | 2020-06-26 | 2023-03-14 | 伊科斯克有限公司 | 鞋类制造输送系统 |
-
1995
- 1995-11-08 JP JP28943695A patent/JP3389757B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09132323A (ja) | 1997-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5927657A (en) | Antenna mounting structure for movable member conveying system | |
| JP3389757B2 (ja) | 自走車使用の搬送装置 | |
| JP3491179B2 (ja) | 非接触受電装置 | |
| JP3114360B2 (ja) | 移動体の無接触給電設備 | |
| JP3303686B2 (ja) | 移動体への非接触式給電システム及びピックアップコイルユニット | |
| JP3522413B2 (ja) | 地上移動体の非接触給電装置 | |
| JP7065554B2 (ja) | 自走式搬送装置 | |
| JP3491177B2 (ja) | 非接触電力供給システム | |
| JP3263421B2 (ja) | 移動体の無接触給電設備のピックアップユニットおよびこのピックアップユニットを備えた移動体 | |
| JP3344224B2 (ja) | 給電用ピックアップ装置及び移動体 | |
| JPH05336606A (ja) | 移動体の無接触給電設備 | |
| JPH118904A (ja) | 搬送台車の非接触給電設備 | |
| JP3389739B2 (ja) | 移動体の無接触給電設備 | |
| JPH05328508A (ja) | 移動体の無接触給電設備 | |
| JP3380886B2 (ja) | 移動体への非接触給電システム | |
| JP3365143B2 (ja) | 無接触給電設備 | |
| JP3306890B2 (ja) | 移動体の無接触給電設備およびそのピックアップユニット | |
| JP3482775B2 (ja) | 移動体運行システムのアンテナ取付け構造 | |
| JPH08168108A (ja) | 荷搬送設備 | |
| JP3588908B2 (ja) | 移動体の無接触給電設備 | |
| JPH08108391A (ja) | 荷搬送設備 | |
| JP2002067747A (ja) | 電源設備 | |
| JP3944995B2 (ja) | 分割型電流変成器による給電方法及び当該給電方法を適用した搬送システム | |
| JPH0880846A (ja) | 搬送設備 | |
| JP3736151B2 (ja) | 無接触給電設備 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090117 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100117 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110117 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110117 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110117 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120117 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120117 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |