JP3482775B2 - 移動体運行システムのアンテナ取付け構造 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、案内レールに沿っ
て移動する移動体の使用電力を、前記案内レールに沿っ
て配線された給電線に供給される交流電流に基づいて誘
導起電力を発生させるピックアップコイルを介して供給
する移動体運行システムのアンテナ取付け構造に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、案内レールに沿って移動する移動
体により荷の搬送を行う搬送システムが提案及び実施さ
れており、工場内、倉庫内の物流の効率化が図られてい
る。一般に、移動体の走行には、走行用モータが使用さ
れている。そして、この走行用モータの駆動電力は、案
内レールに敷設した高周波の交流が流れる給電線（電力
用トロリー線）を介して給電される。

【０００３】この給電方法には、トロリー式と非接触式
とがある。トロリー式は、移動体側に設けた集電子を給
電線に接触させて電力を給電する方式である。非接触方
式は、移動体側に設けたピックアップコイルを給電線の
近傍に配置しピックアップコイルに誘導起電力を発生さ
せて電力を得る方式である。そして、トロリー式が集電
子の摩耗によるメンテナンスの必要性、塵芥及び火花の
発生といった問題を有するのに対して、非接触方式では
その問題がない。従って、その点で非接触方式がトロリ
ー式より優れていることから近年注目されている。

【０００４】ところで、案内レールに沿って走行する移
動体の運行制御は、地上に設置された運行制御装置（い
わゆる地上局）からの指令信号に基づいて行われる。即
ち、地上局は案内レール上を走行する移動体との間で運
行に必要な通信を行っている。この通信方法は、無線機
を地上局及び移動体に装備し、該無線機を使って通信を
行っている。そして、移動体は走行しながら地上局との
間で通信を行い、地上局からの指令に従って運行制御さ
れる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記通信方法では、案
内レールが広い範囲に敷設され、その広範囲を走行する
移動体に対してどこに走行していても確実に通信ができ
るためには地上局側の無線機を複数の最適な箇所に設置
しなければならない。そのため、無線機と地上局とを結
ぶ通信ケーブルの配線作業に労力及び時間を要してい
た。しかも、地上局側の無線機を設置する各箇所は、移
動体と確実に通信ができる必要があることから、その設
置場所の選定作業にも労力と時間を要していた。

【０００６】そこで、地上局に繋がった通信線を前記給
電線と平行に案内レールに沿って敷設し、移動体は該通
信線を介して地上局と通信を行うことが考えられる。し
かしながら、前記通信線を案内レールに敷設しなければ
ならいことからその配線作業には労力及び時間を要す
る。さらに、通信線に対して集電子を接触させるため、
通信線及び集電子は摩耗する。その結果、通信不良が頻
発し、交換作業を定期的に行わなければならない。ま
た、案内レールは通信線を敷設する分だけ大型化する。

【０００７】この問題を解消するため本願出願人は、先
に前記移動体の運行を制御する運行制御装置から移動体
への通信信号を、前記案内レールに配線された給電線に
流れる交流電流に重畳させて、前記移動体と運行制御装
置との間の通信を行わせるようにした移動体運行システ
ムを提案している。

【０００８】この移動体運行システムでは地上局と移動
体との間での通信に使用する送信用アンテナ及び受信用
アンテナと、モデム装置（変復調装置）を必要とし、ア
ンテナを給電線の近傍に位置するように移動体に装備す
ることが、通信を良好に行う上で重要となる。また、ア
ンテナとモデム装置とは同軸ケーブルで接続される。同
軸ケーブルは耐屈曲性に乏しいため、移動体がカーブ区
間を走行する際にアンテナとモデム装置とが相対移動す
ると、同軸ケーブルが早期に劣化して信頼性が乏しくな
る。

【０００９】本発明の目的は、移動体への電力供給を非
接触式で行うため給電線に流れる交流電流に通信信号を
重畳させて、前記移動体と運行制御装置との間の通信を
行わせるようにした移動体運行システムにおいて、運行
制御装置との間の通信を良好にかつ信頼性を高めた状態
で行うことができる移動体運行システムのアンテナ取付
け構造を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、案内レールに沿って移動
する移動体の使用電力を、前記案内レールに沿って配線
された給電線に供給される交流電流に基づいて誘導起電
力を発生させるピックアップコイルを介して供給し、前
記移動体の運行を制御する運行制御装置から移動体への
通信信号を、前記案内レールに配線された給電線に流れ
る交流電流に重畳させて、前記移動体と運行制御装置と
の間の通信を行わせるようにした移動体運行システムに
おいて、前記運行制御装置との間で通信を行うためのア
ンテナ及びモデム（変復調装置）を、前記移動体の走行
輪を支持するとともに移動体が案内レールのカーブ区間
を通過する際にカーブ区間の曲率に対応して回動可能に
設けられたステアリング部のうちの同じステアリング部
に取り付けるとともに、前記アンテナと前記モデムとを
同軸ケーブルを介して接続し、前記アンテナを前記給電
線と接触することなく、前記給電線に流れる前記通信信
号が重畳された交流電流の電流波形と相対した誘導起電
力を発生又はモデムからの通信信号を前記給電線に流れ
る電流波形に重畳する位置に配設した。

【００１１】請求項２に記載の発明では、前記ピックア
ップコイルは断面ほぼＥ字状の給電用コアの中央突部に
巻回され、前記モデムは該給電用コアの背面側に取り付
けられている。

【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、前記給電線は所定間隔
で平行に配設された往復線路として構成され、前記アン
テナは前記平行に配設された往復線路の間に配置され
る。

【００１３】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記移動
体は走行輪を前後一対装備し、一方の走行輪を支持する
ステアリング部に移動体の使用電力を供給するためのピ
ックアップコイルが取り付けられ、他方の走行輪を支持
するステアリング部に前記アンテナ及びモデムが設けら
れている。

【００１４】請求項１に記載の発明では、案内レールに
沿って移動する移動体の使用電力は、前記移動体に設け
られたピックアップコイルに発生する誘導起電力として
供給される。移動体は運行制御装置との間で通信を行
い、運行制御装置からの通信信号に基づいて運行が制御
される。運行制御装置からの通信信号は給電線に流れる
交流電流に重畳されて伝搬する。給電線を流れる交流電
流に重畳された通信信号を抽出することにより、専用の
通信線を設けずに運行制御装置と移動体との通信が行わ
れる。

【００１５】移動体が案内レールのカーブ区間にさしか
かると、走行輪を支持するステアリング部がカーブ区間
の曲率に対応して回動され、アンテナもステアリング部
と一体に回動するため、アンテナと給電線との距離はカ
ーブ区間においても、移動体が案内レールの直線部分を
通過するときとあまり変化しない。また、アンテナとモ
デムが同じステアリング部に固定されているため、ステ
アリング部が回動されても両者を接続する同軸ケーブル
にテンションがかからない。

【００１６】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明と同様な作用をなす他に、前記ピックアップコ
イルは断面ほぼＥ字状の給電用コアの中央突部に巻回さ
れ、前記モデムは該給電用コアの背面側に取り付けられ
ている。従って、給電用コアの遮蔽効果により、モデム
への外乱ノイズが低減される。

【００１７】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明と同様な作用をなす他に、前記給
電線は所定間隔で平行に配設された往復線路として構成
され、前記アンテナは前記平行に配設された往復線路の
間に配置される。従って、受信アンテナは感度の高い受
信ができ、送信アンテナは効率のよい重畳ができる。

【００１８】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか１項に記載の発明と同様な作用をなす
他に、前記アンテナ及びモデムが前記ピックアップコイ
ルが取り付けられたステアリング部と別のステアリング
部に取り付けられているため、カーブ区間におけるアン
テナと給電線との距離がより変動し難くなる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を移動体としての搬
送台車が天井に架設された案内レール上を走行する無人
搬送システムに具体化した一実施の形態を図１〜図８に
従って説明する。

【００２０】図３は、この搬送システムのレイアウトを
示す。移動体運行システムとしての搬送システム１を構
成する移動体の走行経路２は、天井に架設された案内レ
ール３により閉ループ状に形成され、案内レール３上を
複数台の移動体としての搬送台車４Ａ〜４Ｃが周回走行
する。案内レール３に沿って複数のステーション５Ａ〜
５Ｃが設置されている。各ステーション５Ａ〜５Ｃには
図示しないコンベアが設けられ、搬送台車４Ａ〜４Ｃは
各ステーション５Ａ〜５Ｃにて荷の受け渡しを行うよう
になっている。この各搬送台車４Ａ〜４Ｃの走行及び荷
受け渡し制御は、地上に設置された運行制御装置６によ
って一括制御される。

【００２１】図２，４に示すように、搬送台車４Ａ等は
案内レール３上を転動する走行輪としての駆動輪７及び
従動輪８と、案内レール３のガイド突条３ａを挟持する
ガイド輪９ａ，９ｂとを備え、懸垂状態で案内レール３
に支持されている。搬送台車４Ａ等には荷を載置する昇
降台をベルトの巻き上げ、繰り出しにより昇降させる昇
降装置（いずれも図示せず）が装備されている。

【００２２】駆動輪７及び従動輪８は図２，５に示すよ
うに、搬送台車４Ａ等の前後に配設されたステアリング
部１０，１１に支持されている。図２に示すように、搬
送台車４Ａ等の上部ほぼ中央には角パイプ製の支持フレ
ーム１２が案内レール３の下方において搬送台車４Ａ等
の前後方向に沿って延びるように配設されている。支持
フレーム１２の側面にブロック１３が固定されている。
ステアリング部１０，１１は、その両端がブロック１３
の上下に突出する状態でブロック１３に回動可能に支持
された支持軸１４と、支持軸１４に一体回転可能に固着
された支持ブラケット１５と、支持ブラケット１５に一
体に突設された支持部１６に回動可能に支持された前記
ガイド輪９ａ，９ｂとから構成されている。なお、ステ
アリング部１０，１１は本願出願人が先に提案したもの
（特開平８ー７２７０９号公報）と基本的に同様に構成
されている。

【００２３】図５に示すように、前側のステアリング部
１０には３相誘導モータよりなる減速機付の走行用モー
タ１７が固定され、その出力軸に駆動輪７が一体回転可
能に支持されている。後側のステアリング部１１には軸
受１８が案内レール３と対向する側と反対側に突出する
状態で固定され、軸受１８には従動輪８が支軸を介して
支持されている。ステアリング部１０，１１の支持軸１
４はそれぞれその軸線が駆動輪７あるいは従動輪８の上
下方向の中心線とほぼ一致するように配置されている。
そして、走行用モータ１７の駆動により前記駆動輪７が
駆動され、搬送台車４Ａ等は案内レール３に沿って走行
する。

【００２４】図１，２に示すように、案内レール３の側
面には、リッツ線よりなる給電線１９ａ，１９ｂが案内
レール３の駆動輪７及び従動輪８と対向する面と反対側
に配設された上下一対の支持アーム２０を介して、上下
に所定間隔をおいて平行に配設されている。給電線１９
ａ，１９ｂは、図６に示すように往復線路であって、上
側に配置された給電線１９ａが往路に、下側に配置され
た給電線１９ｂが復路となっている。給電線１９ａ，１
９ｂの始端及び終端は地上に設置された電源装置２１に
接続されている。そして、電源装置２１が給電線１９
ａ，１９ｂに交流電源を供給するようになっている。な
お、この実施の形態では電源装置２１から供給される交
流電源は２００Ｖ、１０キロヘルツ（ｋＨｚ）の高周波
正弦波形の電源である。

【００２５】図１、２に示すように、搬送台車４Ａ等に
は給電線１９ａ，１９ｂに相対向するように断面ほぼＥ
型の給電用コア２２が配設されている。図２，５に示す
ように、給電用コア２２はステアリング部１０，１１の
支持ブラケット１５に固定されたブラケット２３を介し
てそれぞれ支持されている。給電用コア２２はその中央
が支持軸１４を含み案内レール３と直交する平面上に位
置するように配設されている。

【００２６】給電用コア２２はフェライト製で、その上
側突部２２ａと中央突部２２ｂとの間を上側の給電線１
９ａが、その中央突部２２ｂと下側突部２２ｃとの間を
下側の給電線１９ｂが通過するように、支持ブラケット
１５に固定されている。給電用コア２２の中央突部２２
ｂには、ピックアップコイル（誘導コイル）２４が巻回
されている。従って、給電線１９ａ，１９ｂに流れる交
流電流により給電線１９ａ，１９ｂに発生する磁束の変
化によってピックアップコイル２４に誘導起電力が発生
する。このピックアップコイル２４に発生する誘導起電
力は、搬送台車４Ａ等に搭載された後記する電源装置２
５に供給され、走行用モータ１７の駆動電源となるとと
もに、搬送台車４Ａ等に搭載された運行コントローラ２
６の駆動電源となる。なお、前後一対の給電用コア２２
にそれぞれ巻回されたピックアップコイル２４は、互い
直列に接続されている。

【００２７】前側のステアリング部１０に設けられた給
電用コア２２を支持するブラケット２３には、図１、５
に示すようにその両側に支持アーム２７，２８が設けら
れている。第１の支持アーム２７の先端には送信アンテ
ナ２９が取り付けられ、第２の支持アーム２８の先端に
は受信アンテナ３０が取り付けられている。各アンテナ
２９、３０はそれぞれ給電線１９ａ（往路）と給電線１
９ｂ（復路）との間に接触することなく配置される。各
アンテナ２９，３０の形状は、本実施の形態ではコイル
形状（なお、図では四角形状の略画として図示）であっ
て、コイルの軸心が前記ピックアップコイル２４の軸心
と同じ向きに配設されている。

【００２８】前記ブラケット２３の裏面、即ち給電用コ
ア２２の背面側には、モデム３１が取り付けられてい
る。送信アンテナ２９及び受信アンテナ３０はモデム３
１と同軸ケーブル３２を介して接続されている。モデム
３１はＣＰＵ（図示せず）を備えた運行コントローラ２
６とシリアル通信用の可撓性ケーブル３３を介して接続
されている。

【００２９】図７に示すように、地上に設置された運行
制御装置６は地上側モデム３４を備え、モデム３４には
地上側送信アンテナ３５及び地上側受信アンテナ３６が
接続されている。両アンテナ３５，３６は、その形状が
コイル形状であって、電源装置２１から延びる給電線１
９ａ，１９ｂに巻回されている。運行制御装置６はコン
ピュータ６ａを備え、コンピュータ６ａにおいて各搬送
台車４Ａ〜４Ｃの走行及び荷受け渡しのための制御指令
を作成し、それを指令信号として地上側モデム３４に出
力する。

【００３０】地上側モデム３４は運行制御装置６からの
デジタル指令信号を２００〜３００メガヘルツ（ＭＨ
ｚ）のアナログ信号に変換し、通信信号ＳＧとして地上
側送信アンテナ３５に出力する。また、地上側モデム３
４は地上側受信アンテナ３６により、搬送台車４Ａ等か
らの通信信号ＳＧを受信するようになっている搬送台車
４Ａ側のモデム３１は通信信号ＳＧが重畳された誘導起
電力から通信信号ＳＧを取り出し、その取り出した通信
信号ＳＧをデジタル信号に変換した後、運行制御装置６
からの指令信号として運行コントローラ２６に出力す
る。運行コントローラ２６はそのモデム３１からの指令
信号が自身のための指令信号か否かを判断し、自身のた
めの指令信号の場合にはその指令信号に基づいて例えば
走行用モータ１７を駆動制御する。

【００３１】図６は給電線１９ａ，１９ｂに高周波電力
を供給する地上側の電源装置２１と搬送台車４Ａ等に搭
載した電源装置２５の電気回路を示す。地上側の電源装
置２１はＡＣ／ＤＣ変換回路３７を備え、ＡＣ／ＤＣ変
換回路３７は２００Ｖ、６０Ｈｚの３相交流電源３８を
２００Ｖの直流電源に変換する。ＡＣ／ＤＣ変換回路３
７にて変換された直流電源は、ＤＣ／ＡＣ変換回路３９
に供給される。

【００３２】ＤＣ／ＡＣ変換回路３９は第１の駆動回路
部３９ａと第２の駆動回路部３９ｂとから構成されてい
る。第１及び第２の駆動回路部３９ａ，３９ｂはＡＣ／
ＤＣ変換回路３７に対して互いに並列に接続されてい
る。そして、第１の駆動回路部３９ａの出力端子は共振
用のコンデンサ４０を介して給電線１９ａの始端と接続
されている。第２の駆動回路部３９ｂの出力端子は給電
線１９ｂの終端と接続されている。

【００３３】第１の駆動回路部３９ａは２個の上側トラ
ンジスタＴ１，Ｔ２と２個の下側トランジスタＴ３，Ｔ
４とから構成され、上側トランジスタＴ１，Ｔ２のコレ
クタがＡＣ／ＤＣ変換回路３７のプラス極側に、下側ト
ランジスタＴ３，Ｔ４のエミッタがＡＣ／ＤＣ変換回路
３７のマイナス極側にそれぞれ接続されている。そし
て、上側トランジスタＴ１，Ｔ２のエミッタと下側トラ
ンジスタＴ３，Ｔ４のコレクタとの接続点が第１の駆動
回路部３９ａの出力端子となる。

【００３４】第２の駆動回路部３９ｂは２個の上側トラ
ンジスタＴ５，Ｔ６と２個の下側トランジスタＴ７，Ｔ
８とから構成され、上側トランジスタＴ５，Ｔ６のコレ
クタがＡＣ／ＤＣ変換回路３７のプラス極側に、下側ト
ランジスタＴ７，Ｔ８のエミッタがＡＣ／ＤＣ変換回路
３７のマイナス極側にそれぞれ接続されている。そし
て、上側トランジスタＴ５，Ｔ６のエミッタと下側トラ
ンジスタＴ７，Ｔ８のコレクタとの接続点が第２の駆動
回路部３９ｂの出力端子となる。

【００３５】そして、図示ないコントローラにより各ト
ランジスタＴ１〜Ｔ８がオン・オフ制御され、給電線１
９ａ，１９ｂに２００Ｖ、１０ｋＨｚの高周波正弦波形
の電力を供給する。因みに、第１の駆動回路部３９ａの
上側トランジスタＴ１，Ｔ２と、第２の駆動回路部３９
ｂの下側トランジスタＴ７，Ｔ８とは同期してオン・オ
フ制御され、第１の駆動回路部３９ａの下側トランジス
タＴ３，Ｔ４と、第２の駆動回路部３９ｂの上側トラン
ジスタＴ５，Ｔ６とは同期してオン・オフ制御される。
そして、上側トランジスタＴ１，Ｔ２と下側トランジス
タＴ７，Ｔ８とがオンのとき、下側トランジスタＴ３，
Ｔ４と上側トランジスタＴ５，Ｔ６とがオフとなり、反
対に、上側トランジスタＴ１，Ｔ２と下側トランジスタ
Ｔ７，Ｔ８とがオフのとき、下側トランジスタＴ３，Ｔ
４と上側トランジスタＴ５，Ｔ６とがオンとなるように
制御されるようになっている。

【００３６】次に、搬送台車４Ａ等に搭載された電源装
置２５について説明する。整流回路４１は、その入力端
子に一対の前記ピックアップコイル２４と出力調整用の
コンデンサ４２の直列回路が接続されている。整流回路
４１の出力端子はインバータ４３を介して走行用モータ
１７に接続されている。整流回路４１とインバータ４３
との間に平滑用コンデンサ４４が接続されている。イン
バータ４３は運行コントローラ２６の指令によって制御
され、周波数変換された３相交流電源が走行用モータ１
７に供給されるようになっている。

【００３７】次に、上記のように構成された無人搬送シ
ステムの作用を説明する。運行制御装置６は各搬送台車
４Ａ等の走行及び荷受け渡しのための制御指令を作成
し、それをデジタルの指令信号として地上側モデム３４
に出力する。地上側モデム３４はデジタルの指令信号を
２００〜３００ＭＨｚアナログ信号に変換し、通信信号
ＳＧとして地上側送信アンテナ３５に出力する。地上側
モデム３４から通信信号ＳＧが地上側送信アンテナ３５
に出力されると、給電線１９ａ，１９ｂに流れる１０ｋ
Ｈｚの電流の波形ＰＳに２００〜３００ＭＨｚの通信信
号ＳＧが重畳されることになる。図８は、その重畳を説
明するための説明図である。そして、通信信号ＳＧが重
畳された電流波形ＰＳmix は、前記給電線１９ａ，１９
ｂに伝搬される。

【００３８】搬送台車４Ａ〜４Ｃの受信アンテナ３０
は、前記通信信号ＳＧが重畳された電流波形ＰＳmix と
相対した誘導起電力を発生する。この微弱な誘導起電力
は、搬送台車４Ａ〜４Ｃに設けたモデム３１に出力され
る。モデム３１は通信信号ＳＧが重畳された誘導起電力
から通信信号ＳＧを取り出し、その取り出した通信信号
ＳＧをデジタル信号に変換した後、運行制御装置６から
の指令信号として運行コントローラ２６に出力する。運
行コントローラ２６はモデム３１からの指令信号が自身
のための指令信号か否かを判断し、自身のための指令信
号の場合にはその指令信号に基づいて例えば走行用モー
タ１７を駆動制御する。そして、運行コントローラ２６
は、搬送台車１を走行させる場合にはインバータ４３に
制御信号を出力して走行用モータ１７の回転を制御す
る。

【００３９】また、各搬送台車４Ａ〜４Ｃに搭載された
運行コントローラ２６は、それぞれ自身の搬送台車４Ａ
〜４Ｃの運行状況を示すデジタル信号をモデム３１に出
力する。モデム３１は該信号をデジタル信号から２００
〜３００ＭＨｚのアナログ信号に変換し、通信信号ＳＧ
として送信アンテナ２９に出力する。モデム３１から通
信信号ＳＧが送信アンテナ２９に出力されると、給電線
１９ａ，１９ｂに流れる１０ｋＨｚの電流の波形ＰＳに
２００〜３００ＭＨｚの前記通信信号ＳＧが重畳され
る。そして、前記と同様に通信信号ＳＧが重畳された電
流波形ＰＳmix は、給電線１９ａ，１９ｂに伝搬され
る。

【００４０】給電線１９ａ，１９ｂに巻回された地上側
受信アンテナ３６は、前記通信信号ＳＧが重畳された電
流波形ＰＳmix と相対した誘導起電力を発生する。この
微弱な誘導起電力は、地上側モデム３４に出力される。
地上側モデム３４は通信信号ＳＧが重畳された誘導起電
力から通信信号ＳＧを取り出し、その取り出した通信信
号ＳＧをデジタル信号に変換して搬送台車４Ａ〜４Ｃか
らの信号として運行制御装置６に出力する。運行制御装
置６は搬送台車４Ａ〜４Ｃからの信号に基づいて各搬送
台車４Ａ〜４Ｃの運行状況を把握する。そして、新たな
指令信号を作成してモデム３４に出力する。

【００４１】運行コントローラ２６からの制御信号に基
づいてインバータ４３を介して走行用モータ１７が駆動
され、搬送台車４Ａ等が案内レール３に沿って移動して
所定のステーション間で荷の搬送が行われる。ステアリ
ング部１０、１１に装備されたガイド輪９ａ，９ｂが案
内レール３のガイド突条３ａを挟持しているので、図５
に示すように案内レール３のカーブ区間においてステア
リング部１０、１１がカーブ区間の曲率に対応して回動
される。ステアリング部１０、１１は搬送台車４Ａ等の
本体に対して相対回動する。従って、図５に示すよう
に、直線区間の走行時と、カーブ区間の走行時とで搬送
台車４Ａ等の所定位置と案内レール３との距離が変化す
る。

【００４２】その結果、ピックアップコイル２４、送信
アンテナ２９及び受信アンテナ３０をステアリング部１
０、１１以外の部分に取り付けた場合は、給電線１９
ａ，１９ｂとピックアップコイル２４、送信アンテナ２
９及び受信アンテナ３０との距離の変動が大きくなり、
ピックアップコイル２４に発生する誘導起電力が不安定
となる。また、受信アンテナ３０の受信状態及び送信ア
ンテナ２９の送信状態も不安定となる。

【００４３】しかし、ピックアップコイル２４、送信ア
ンテナ２９及び受信アンテナ３０がステアリング部１
０、１１に取り付けられているため、ピックアップコイ
ル２４、送信アンテナ２９及び受信アンテナ３０がカー
ブ区間においてステアリング部１０、１１と一体に回動
される。従って、ピックアップコイル２４、送信アンテ
ナ２９及び受信アンテナ３０の給電線１９ａ，１９ｂに
対する位置関係の変動が少なくなる。その結果、ピック
アップコイル２４に発生する誘導起電力が安定する。ま
た、送信アンテナ２９は効率のよい重畳ができ、受信ア
ンテナ３０は感度の高い受信ができる。

【００４４】この実施の形態では以下の効果を有する。 （イ） 送信アンテナ２９及び受信アンテナ３０がステ
アリング部１０に取り付けられているため、搬送台車４
Ａ等が案内レール３のカーブ区間を走行する際に、両ア
ンテナ２９、３０がステアリング部１０と一体に回動す
る。その結果、両アンテナ２９、３０と給電線１９ａ，
１９ｂとの距離はカーブ区間においても、搬送台車４Ａ
等が案内レール３の直線部分を走行するときとあまり変
化せず、受信アンテナ３０は感度の高い受信ができ、送
信アンテナ２９は効率のよい重畳ができる。

【００４５】（ロ） 送信アンテナ２９及び受信アンテ
ナ３０とモデム３１とが同じステアリング部１０に固定
されているため、ステアリング部１０が回動されても両
アンテナ２９、３０及びモデム３１の距離は変化せず、
同軸ケーブル３２にテンションがかからない。従って、
耐屈曲性に乏しい同軸ケーブル３２の寿命が長くなり、
通信の信頼性も向上する。

【００４６】（ハ） ピックアップコイル２４は断面ほ
ぼＥ字状の給電用コア２２の中央突部２２ｂに巻回さ
れ、モデム３１は給電用コア２２の背面側に取り付けら
れている。従って、給電用コア２２の遮蔽効果により、
モデム３１への外乱ノイズが低減される。

【００４７】（ニ） モデム３１がステアリング部１０
に取り付けられているため、搬送台車４Ａ等の本体内に
モデム３１を収容するスペースが不要となり、本体内に
配設するリレー、シーケンサ等の配設位置の自由度が大
きくなる。

【００４８】（ホ） 給電線１９ａ，１９ｂは所定間隔
で平行に配設された往復線路として構成され、両アンテ
ナ２９、３０は平行に配設された給電線１９ａ、１９ｂ
の間に配置される。従って、受信アンテナ３０は感度の
高い受信ができ、送信アンテナ２９は効率のよい重畳が
できる。

【００４９】（ヘ） 給電用コア２２が断面ほぼＥ字状
に形成され、ピックアップコイル２４が巻回された中央
突部２２ｂを挟むように平行に配設された給電線１９
ａ，１９ｂにそれぞれ逆向きに電流が流れる。その結
果、両給電線１９ａ，１９ｂから発生した磁束が中央突
部２２ｂを通過する際の向きが同じ方向となるため、ピ
ックアップコイル２４と鎖交する磁束により効率良く誘
導起電力が発生する。

【００５０】（ト） 搬送台車４Ａ〜４Ｃと運行制御装
置６との間の通信について、給電線１９ａ，１９ｂに流
れる高周波電流の波形ＰＳを搬送波として利用し通信信
号ＳＧをその波形ＰＳに重畳させた。そして、通信信号
ＳＧを重畳した電流の波形ＰＳmix を受信アンテナ３
０、３６で受信し、モデム３１，３４にて通信信号ＳＧ
を抽出し、デジタル信号に変換してそれぞれ運行コント
ローラ２６及び運行制御装置６に出力するようにした。
従って、専用の通信線は不要となり、案内レール３の側
面に通信用のトロリー線を配線する作業が不要となる。
また、通信線が不要なことからその分だけ、案内レール
３を小型化できるとともに構造を簡単にすることができ
る。

【００５１】（チ） 給電線１９ａ，１９ｂを流れる交
流電流に通信信号ＳＧを重畳させたので、搬送台車４Ａ
〜４Ｃが走行経路２のどの位置にいても、搬送台車４Ａ
〜４Ｃと運行制御装置６との間の通信を確実に行うこと
ができる。

【００５２】（リ） 搬送台車４Ａ〜４Ｃに設けた送信
及び受信アンテナ２９，３０は、給電線１９ａ，１９ｂ
に対して非接触であるため、給電線１９ａ，１９ｂや送
信及び受信アンテナ２９，３０は磨耗することはない。
その結果、磨耗による交換作業はない。

【００５３】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、例えば次のように具体化してもよい。 （１） 給電用コア２２を両ステアリング部１０、１１
のいずれか一方にのみ設け、給電用コア２２を設けない
側のステアリング部に送信用アンテナ２９及び受信アン
テナ３０と、モデム３１を取り付ける。この場合、両ア
ンテナ２９、３０を給電コア２２と同様に、ステアリン
グ部に固定されるブラケットの中央部に取り付けること
ができる。従って、搬送台車４Ａ等が案内レール３の直
線区間及びカーブ区間を走行する際における、両アンテ
ナ２９、３０と給電線１９ａ，１９ｂとの距離の変動が
より少なくなり、受信アンテナ３０はより安定して受信
ができ、送信アンテナ２９はより安定して重畳ができ
る。

【００５４】（２） 前記実施の形態では、各アンテナ
２９，３０，３５，３６の形状はコイル状であったが、
これに限定されるものではなく、取付スペース等に合わ
せて棒状、板状のものに変更してもよい。

【００５５】（３） 送信アンテナ２９及び受信アンテ
ナ３０を１個のアンテナで共用してもよい。また、地上
側においても同様に、送信アンテナ３５と受信アンテナ
３６とを１個のアンテナで共用してもよい。

【００５６】（４） 地上側の送信アンテナ３５及び受
信アンテナ３６を給電線１９ａ，１９ｂに巻回する代わ
りに、搬送台車側の送信アンテナ２９及び受信アンテナ
３０と同様に給電線１９ａ，１９ｂの間に配設してもよ
い。

【００５７】（５） ガイド輪９ａ，９ｂを各ステアリ
ング部１０、１１に上下各２対ずつ設ける代わりに、上
側及び下側のいずれか一方を省略してもよい。また、ガ
イド輪９ａ，９ｂを駆動輪７及び従動輪８の近傍にそれ
ぞれ１対のみ設けてもよい。この場合はガイド輪９ａ，
９ｂの数が少なくなって実施の形態より構造が簡単とな
る。

【００５８】（６） ステアリング部１０、１１の支持
軸１４をそれぞれその軸線が駆動輪７あるいは従動輪８
の上下方向の中心線とほぼ一致する位置以外の位置に配
設してもよい。

【００５９】（７） 天井に架設した案内レール３上を
走行する搬送台車４Ａ等を使用する無人搬送システムに
具体化したが、地上に配設した案内レール上を走行する
搬送台車を使用する無人搬送システムや自動倉庫のスタ
ッカクレーンに適用してもよい。

【００６０】（８） １本の電線を折り返して往路及び
復路の給電線１９ａ，１９ｂを互いに近づいた状態で互
いに平行に配設する代わりに、２本の給電線をそれに流
れる電流に基づいて発生する磁束が互いに干渉しない間
隔で配設し、それぞれ同方向に電流を流すようにする。
また、ピックアップコイル２４はそれぞれ一方の給電線
の周囲に発生する磁束が通過する位置を通過可能に搬送
台車に配設する。

【００６１】（９） 給電線を１本としたり、給電用コ
ア２２の形状を断面Ｅ字状以外の形状、例えばＣ字形状
としてもよい。 （１０） 搬送台車の数を適宜変更してもよい。

【００６２】前記実施の形態及び変更例から把握できる
請求項記載以外の発明について、以下にその効果ととも
に記載する。 （１） 請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発
明において、前記アンテナは受信アンテナ及び送信アン
テナとからなり、受信アンテナを介して前記給電線に流
れる交流電流に重畳している運行制御装置からの通信信
号を受信するとともに、送信アンテナを介して前記移動
体からの通信信号を前記給電線に流れる交流電流に重畳
させる。この場合、送信用及び受信用が別のアンテナの
ため、送信用及び受信用を１個のアンテナで共用する場
合に比較して、送信及び受信の制御が容易となる。

【００６３】（２） 請求項１〜請求項３のいずれか１
項に記載の発明において、移動体は走行輪を前後一対装
備し、各走行輪を支持するステアリング部に移動体の使
用電力を供給するためのピックアップコイルが取り付け
られ、前記アンテナ及びモデムはいずれか一方のステア
リング部に取り付けられている。この場合、ピックアッ
プコイルが１個の場合に比較して大きな電力が得られ
る。

【００６４】（３） 請求項４に記載の発明において、
前記アンテナは受信用及び送信用が一体化され、アンテ
ナの中心がステアリング部の支持軸を含み案内レールと
直交する平面上に位置するように配設されている。この
場合、カーブ区間におけるアンテナと給電線との距離が
より変動し難くなり、感度の高い受信及び効率のよい重
畳ができる。

【００６５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項４
に記載の発明では、移動体への電力供給を非接触式で行
うため給電線に流れる交流電流に通信信号を重畳させ
て、前記移動体と運行制御装置との間の通信を行わせる
ようにした移動体運行システムにおいて、運行制御装置
との間の通信を良好にかつ信頼性を高めた状態で行うこ
とができる。また、アンテナ及びモデムが、移動体に設
けられたステアリング部のうちの同じステアリング部に
取り付けられるとともに、前記アンテナと前記モデムと
が同軸ケーブルを介して接続されているため、アンテナ
とモデムとを接続する同軸ケーブルにテンションがかか
らず、耐屈曲性に乏しい同軸ケーブルの寿命が長くな
り、通信の信頼性も向上する。

【００６６】請求項２に記載の発明では、モデムが該給
電用コアの背面側に取り付けられているため、給電用コ
アの遮蔽効果によりモデムへの外乱ノイズが低減され
る。請求項３に記載の発明では、受信アンテナは感度の
高い受信ができ、送信アンテナは効率のよい重畳ができ
る。

【００６７】請求項４に記載の発明では、カーブ区間に
おけるアンテナと給電線との距離がより変動し難くな
り、運行制御装置との間の通信をより良好にかつより信
頼性を高めた状態で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 アンテナ及びモデム等の取付け状態を示す概
略斜視図。

【図２】 搬送台車の一部破断概略正面図。

【図３】 無人搬送システムのレイアウトを示す模式
図。

【図４】 搬送台車の概略側面図。

【図５】 カーブ区間における搬送台車の概略平面図。

【図６】 電源装置を説明するための回路図。

【図７】 モデムと給電線の関係を説明するブロツク回
路図。

【図８】 電流の波形と通信信号との重畳を説明する説
明図。

【符号の説明】

３…案内レール、４Ａ〜４Ｃ…移動体としての搬送台
車、６…運行制御装置、７…走行輪としての駆動輪、８
…同じく従動輪、１０，１１…ステアリング部、１９
ａ，１９ｂ…給電線、２２…給電用コア、２２ｂ…中央
突部、２４…ピックアップコイル、２９…送信アンテ
ナ、３０…受信アンテナ、３１…モデム、ＳＧ…通信信
号。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−344602（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−169239（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−72709（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−207606（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−328507（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−245326（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−111770（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−98399（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02J 7/00,17/00 B60L 5/00 B60L 11/18,15/40 B65G 43/00 B61B 13/06 H01F 38/14 H04B 5/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 案内レールに沿って移動する移動体の使
   用電力を、前記案内レールに沿って配線された給電線に
   供給される交流電流に基づいて誘導起電力を発生させる
   ピックアップコイルを介して供給し、前記移動体の運行
   を制御する運行制御装置から移動体への通信信号を、前
   記案内レールに配線された給電線に流れる交流電流に重
   畳させて、前記移動体と運行制御装置との間の通信を行
   わせるようにした移動体運行システムにおいて、 前記運行制御装置との間で通信を行うためのアンテナ及
   びモデムを、前記移動体の走行輪を支持するとともに移
   動体が案内レールのカーブ区間を通過する際にカーブ区
   間の曲率に対応して回動可能に設けられたステアリング
   部のうちの同じステアリング部に取り付けるとともに、
   前記アンテナと前記モデムとを同軸ケーブルを介して接
   続し、前記アンテナを前記給電線と接触することなく、
   前記給電線に流れる前記通信信号が重畳された交流電流
   の電流波形と相対した誘導起電力を発生又はモデムから
   の通信信号を前記給電線に流れる電流波形に重畳する位
   置に配設した移動体運行システムのアンテナ取付け構
   造。
2. 【請求項２】 前記ピックアップコイルは断面ほぼＥ字
   状の給電用コアの中央突部に巻回され、前記モデムは該
   給電用コアの背面側に取り付けられている請求項１に記
   載の移動体運行システムのアンテナ取付け構造。
3. 【請求項３】 前記給電線は所定間隔で平行に配設され
   た往復線路として構成され、前記アンテナは前記平行に
   配設された往復線路の間に配置される請求項１又は請求
   項２に記載の移動体運行システムのアンテナ取付け構
   造。
4. 【請求項４】 前記移動体は走行輪を前後一対装備し、
   一方の走行輪を支持するステアリング部に移動体の使用
   電力を供給するためのピックアップコイルが取り付けら
   れ、他方の走行輪を支持するステアリング部に前記アン
   テナ及びモデムが設けられている請求項１〜請求項３の
   いずれか１項に記載の移動体運行システムのアンテナ取
   付け構造。