DE102018128417A1

DE102018128417A1 - Verfahren und Vorrichtung zum autonomen oder teilautonomen Transportieren und Sortieren von Stückgut

Info

Publication number: DE102018128417A1
Application number: DE102018128417.9A
Authority: DE
Inventors: Viktor Herzog-Lang
Original assignee: Emhs GmbH
Current assignee: Emhs GmbH
Priority date: 2018-06-07
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2019-12-12
Also published as: WO2019234046A2; WO2019234046A3; EP3802375A2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz (15) einer Sortieranlage (13) abrollenden Rolladapters (17) aufgehängten Sortertasche (11) zum Transportieren eines Stückguts (95). Um ein verbessertes Transportieren und Sortieren zu ermöglichen, werden die Schritte- Bereitstellen des Schienennetzes (15) der Sortieranlage (13),- Bereitstellen des auf dem Schienennetz (15) abrollenden Rolladapters (17) der Sortertasche (11),- Bereitstellen einer elektrischen Antriebsenergie (19) für den Rolladapter (17) und- Wandeln der bereitgestellten elektrischen Antriebsenergie (19) mittels des Rolladapters (17) selbst in eine Bewegungsenergie zum Transportieren der Sortertasche (11) durchgeführt.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz einer Sortieranlage abrollenden Rolladapter aufgehängten Sortertasche, eine verfahrensgemäße Sortertasche, ein Rolladapter der Sortertasche, eine Sortieranlage sowie eine Weiche der Sortieranlage.
Stand der Technik
Sortieranlagen und Vorrichtungen zum Sortieren von Stückgütern sind bekannt. Bei den Stückgütern kann es sich insbesondere um im Versandhandel gebräuchliche Waren wie beispielsweise Kleidungsstücke, Schuhe, kleinere technische Geräte und/oder ähnliches handeln. Insbesondere für hängend zu transportierende Waren und/oder Transportbehälter ist es bekannt, eine Sortieranlage mit einem Schienennetz vorzusehen. Das Schienennetz kann ein Antriebsmedium aufweisen, beispielsweise in Form eines umlaufenden Transmissionsmittels, beispielsweise einer Kette, mittels der entsprechende Rolladapter mitgeschleppt werden können. Es ist möglich, die taschenförmigen Transportbehälter und/oder die Waren selbst an den Rolladaptern einzuhängen und in diesen die Stückgüter durch die Sortieranlage zu transportieren. Zum Befüllen und Entnehmen der taschenförmigen Ladungsträger können diese in Belade- und Entladestationen eingefahren und ausgefahren werden, wobei eine Steuerung durch Abkoppeln und Ankoppeln von dem Transmissionsmittel sowie mittels entsprechender Weichen erfolgen kann. Aus der DE 20 2016 008 366 U1 ist eine Transportvorrichtung in Form eines Hängeförderers mit einer Befüllvorrichtung zum Befüllen von Taschen, eine zweite Vorrichtung zum Befüllen der geöffneten Taschen und eine dritte Vorrichtung zum Schließen der befüllten Tasche bekannt. Es ist vorgesehen, dass die drei Vorrichtungen in einer Transportrichtung für die Taschen hintereinander und voneinander getrennt angeordnet sind, wobei das Heranführen der Taschen über eine erste Laufschiene erfolgt und wobei das Wegführen der befüllten und geschlossenen Taschen über eine zweite Laufschiene erfolgt, welche gegenüber der ersten Laufschiene versetzt angeordnet ist. Die DE 10 2014 203 239 A1 betrifft ein Transportsystem zum Transportieren von Hängeartikeln umfassend ein eine Transportrichtung vorgebendes Transportmittel, mehrere entlang der Transportrichtung an dem Transportmittel transportierbare Halteelemente zum Aufnehmen von Hängeartikeln, und mindestens eine Vereinzelungseinrichtung zum Vereinzeln der Halteelemente. Die Vereinzelungseinrichtung weist mindestens ein Vereinzelungsmittel auf, wobei die Halteelemente mittels der Vereinzelungseinrichtung entlang der Transportrichtung von einer unbestimmten Anordnung in eine vereinzelte Anordnung, in welcher ein vorgegebener Abstand zwischen den zwei benachbarten Halteelementen vorliegt, überführbar sind. Der zweite Abstand ist größer als der erste Abstand. Es wirkt jeweils ein Vereinzelungsmittel mit mindestens einem Halteelement zur Überführung von einer unbestimmten Anordnung in die vereinzelte Anordnung zusammen.
Darstellung der Erfindung
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Transportieren und Sortieren von einzeln aufgehängten Stückgütern zu verbessern, insbesondere einen Durchsatz zu erhöhen und/oder eine Spielzeit bei einem Sortier- und/oder Transportvorgang zu verkürzen.
Die Aufgabe ist bei einem Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz einer Sortieranlage abrollenden Rolladapter aufgehängten Sortertasche zum Transportieren eines Stückguts durch Bereitstellen des Schienennetzes der Sortieranlage, bereitstellen des auf dem Schienennetz abrollenden Rolladapters der Sortertasche, bereitstellen einer elektrischen Antriebsenergie für den Rolladapter und wandeln der bereitgestellten elektrischen Antriebsenergie mittels des Rolladapters selbst in eine Bewegungsenergie zum Transportieren der Sortertasche gelöst. Der Rolladapter selbst wandelt also die elektrische Energie in die Bewegungsenergie. Dadurch kann auf ein Transmissionsmittel, insbesondere eine an dem Schienennetz der Sortieranlage endlos umlaufende Kette verzichtet werden. Dies ermöglicht eine deutlich flexiblere Steuerung und Bewegung des Rolladapters und damit der Sortertasche durch die Sortieranlage hindurch, wobei auch Zugriffszeiten bzw. Spielzeiten zum Auslagern, Transportieren und/oder Sortieren des in der Sortertasche transportierbaren Stückguts verringert werden können. Die elektrische Antriebsenergie kann beispielsweise mittels eines mitfahrenden Energiespeichers des Rolladapters bereitgestellt werden. Insbesondere ist es möglich, die elektrische Antriebsenergie mittels eines Übertragungssystems, beispielsweise induktiv oder mittels Stromabnehmern während einer Vorbeifahrt kontinuierlich für den Rolladapter zur Verfügung zu stellen. Gegebenenfalls kann auf diese Art und Weise auch der Energiespeicher nachgeladen werden. Das Wandeln der elektrischen Antriebsenergie erfolgt mittels eines Antriebs, beispielsweise eines auf zumindest ein Rad des Rolladapters wirkenden Achsantriebs und/oder Zahnradantriebs.
Der elektrische Antrieb kann als Achsantrieb oder als Radnabenmotoren ausgebildet sein. Insbesondere weist der Rolladapter zwei auf dem Schienennetz koaxial drehende Räder auf, wobei diese entweder auf einer gemeinsamen Achse drehen und mittels des Achsantriebs angetrieben sind oder jeweils einen Radnabenmotor aufweisen. Dadurch kann der Rolladapter unabhängig von einem etwaigen Transmissionsmittel durch die Sortieranlage transportiert werden.
Bevorzugt ist ein autonomes Steuern eines Fahrwerks der Sortertasche durch das Schienennetz mittels einer mitfahrenden Steuervorrichtung der Sortertasche vorgesehen. Bevorzugt weist der Rolladapter der Sortertasche die Steuervorrichtung auf. Der Begriff Steuervorrichtung ist weit auszulegen und kann sich auf alle Mittel erstrecken, die zum autonomen oder zumindest teilautonomen Steuern und/oder Fahren des Rolladapters bzw. der mittels des Rolladapters transportierten Sortertasche vorgesehen sind. Insbesondere können darunter Sensoren, Signalverarbeitungsvorrichtungen, Rechenvorrichtungen zum Ermitteln eines Fahrwegs und/oder Treffen von Entscheidungen, Mittel zum Bereitstellen einer künstlichen Intelligenz, Lenkmittel und/oder der elektrische Antrieb verstanden werden. Die Sortertasche kann also ohne Zutun von außen, also durch eine mitgeführte Steuerung und/oder Intelligenz den Fahrweg autonom abfahren. Dafür ist lediglich eine einmalige Vorgabe eines Zielpunktes erforderlich, wobei ein Fahrweg zwischen Start- und Zielpunkt nicht vorgegeben werden muss, also von der Sortertasche autonom ermittelt und auch befahren wird. Insbesondere können dabei Kommunikationsvorgänge zwischen Weichen und der Sortertasche und zwischen der Sortertasche und weiteren Verkehrsteilnehmern, also weiteren Sortertaschen stattfinden bzw. ausgeführt werden.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Abfahren des Fahrwegs zumindest teilautonom stattfinden. Das bedeutet, dass mittels einer übergeordneten Steuervorrichtung, die beispielsweise an der Sortieranlage vorgesehen ist eine Überwachung der Sortertasche und auch der weiteren darin bewegten Sortertaschen stattfindet, wobei gewisse Teile des Fahrweges teilautonom mittels einer Teilsteuervorrichtung der Sortertasche abgefahren werden. Insbesondere kann teilautonom eine Geschwindigkeit geregelt und/oder eine Kollisionsvermeidungsstrategie sowie eine Fahrstabilität bereitgestellt bzw. erzielt werden.
Bevorzugt wird die elektrische Antriebsenergie in den elektrischen Energiespeicher des Rolladapters übertragen und von dort bereitgestellt. Dadurch kann das Schienennetz der Sortieranlage besonders einfach aufgebaut sein, es sind nämlich lediglich entsprechende Schienen erforderlich, die mittels der eigenen Antriebsenergie des Rolladapters und der autonomen oder teilautonomen Steuerung ohne weitere etwaig erforderliche Vorrichtungen oder Mittel von der Sortertasche befahren werden können.
Grundsätzlich kann das Schienennetz der Sortieranlage Verzweigungen bzw. Weichen aufweisen, wobei die Sortertasche beispielsweise wahlweise von einem ersten Schienenstrang kommend auf einen zweiten oder dritten abzweigen kann. Nach einem dafür von der mitfahrenden Steuervorrichtung und/oder der Gesamtsteuervorrichtung ermittelten Steuerbefahl kann ein entsprechender Steuervorgang bzw. Stelleingriff stattfinden. Dieser kann bevorzugt ein mit zumindest einem der Schienensträngen und/oder der Weiche des Schienennetzes und dem Rolladapter bzw. der Sortertasche zusammenwirkendes Lenkmoment erzeugen. Das Lenkmoment wird bevorzugt mittels des Rolladapters erzeugt und bewirkt ein abzweigen auf den gewählten Schienenstrang. Es ist denkbar, das Lenkmoment durch unterschiedliches Antreiben von zwei Rädern, also des Rades und eines weiteren Rades des Rolladapters zu bewirken. Dies kann mittels der elektrischen Antriebsenergie erfolgen, wobei insbesondere unterschiedliche Drehgeschwindigkeiten und/oder Drehmomente an den zwei Rädern gestellt bzw. gesteuert werden können. Alternativ oder zusätzlich kann ein aktives Verlagern eines Lenkelements des Rolladapters erfolgen. Das Lenkelement kann von einer Neutralposition beziehungsweise Ruheposition in eine Lenkposition verstellt werden, falls ein Abzweigen erwünscht ist. Nach dem Abzweigen kann ein zurückstellen von der Lenkposition in die Neutralposition erfolgen. In der Lenkposition erfolgt bei einer Vorbeifahrt ein in Eingriff bringen des Lenkelements mit einem Leitelement der Sortieranlage. Insbesondere weist eine Weiche der Sortieranlage das Leitelement auf. Durch das in Eingriff bringen wird eine Kraft zwischen dem aktiv verlagerten Lenkelement des Rolladapters und dem Leitelement der Weiche übertragen. Dadurch erfolgt ein entsprechendes Ablenken des Rolladapters und damit Steuern auf den ausgewählten Schienenstrang.
Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, anstatt des Lenkelements des Rolladapters das Leitelement der Weiche zu verlagern, insbesondere von einer Ruheposition in eine Stellposition. Dabei erfolgt ebenfalls das vorab beschriebene in Eingriff bringen und Übertragen der Kraft bzw. des Lenkmoments. Gegebenenfalls ist es auch denkbar, das Lenkelement und das Leitelement aktiv zu verlagern. Unter Verlagern kann insbesondere ein Verschwenken und/oder ein translatorisches Verschieben der Elemente verstanden werden. Gemäß einer weiteren Alternative ist es denkbar, eines der Räder auszukuppeln, also von der elektrischen Antriebsquelle zu trennen. Dadurch kann ebenfalls ein Lenkmoment auf den Rolladapter bewirkt werden. Das Auskuppeln eines der Räder kann gegebenenfalls zusätzlich zum Verlagern des Lenkelements und/oder des Leitelements erfolgen. Für den Fall, dass lediglich das Leitelement der Weiche aktiv gestellt wird, kann dennoch ein Lenkelement an dem Rolladapter vorgesehen sein, wobei dieser vorzugsweise feststehend mit dem Rolladapter verbunden ist und zur Übertragung des Lenkmoments dient.
Bei einer weiteren Ausgestaltung können Pendelbewegungen, die bei einem Beschleunigen und/oder Bremsen der Sortertasche auftreten können reduziert bzw. ausgeregelt werden. Dazu kann ein Pendelwinkel der Sortertasche relativ zu dem Schienennetz während des Transportierens zum Stabilisieren der Pendelbewegung der Sortertasche geregelt werden. Dadurch können höhere Geschwindigkeiten gefahren werden, wobei gleichzeitig eine Kollisionsgefahr und/oder eine Gefahr eines Herausfallens des Stückguts aus der Sortertasche minimiert werden können.
Die Aufgabe ist außerdem durch eine Weiche einer Sortieranlage, die zum Transportieren und Sortieren mit einer zumindest teilautonom in der Sortieranlage fahrenden Sortertasche zusammenwirkt, gelöst. Die Weiche weist zumindest drei aufeinandertreffende von der Sortertasche befahrbare Schienenstränge, zumindest eine Teilschiene, die zwei der Schienenstränge miteinander verbindet und zumindest ein Leitelement, das beabstandet zu der zumindest einen Schiene angeordnet ist, auf. Zwischen der zumindest einen Teilschiene und dem Leitelement verläuft ein möglicher Fahrweg der Sortertasche durch die Weiche bzw. Sortieranlage. Bevorzugt ist vorgesehen, dass sich das Leitelement und die Teilschiene auf zwei voneinander beabstandeten gedachten horizontalen Ebenen der Weiche befindet. Eine untere der Ebenen ist bevorzugt eine Abrollebene, in der die Teilschiene verläuft und auf der die Räder abrollen. Dadurch ist es möglich, dass die Räder des Rolladapters auf der Teilschiene abrollen, wobei ein durch den Fahrweg definierter Bewegungspfad der Räder zwischen dem Leitelement und der Teilschiene verläuft, also die Räder unterhalb des Leitelements hindurch passen. Es ist also bevorzugt vorgesehen, dass ein vertikaler Abstand zwischen der Teilschiene und dem zumindest einen Leitelement größer gleich als ein Raddurchmesser der Räder des Rolladapters ist. Durch die Beabstandung des Leitelements und der Teilschiene erfolgt eine Entkopplung einer Stelltechnik zum Ausüben des Lenkelements und einer Schienentechnik zum Bereitstellen des eigentlichen Fahrweges beziehungsweise der Abrollebene der Räder des Rolladapters. Ein entsprechender Stellantrieb zum Verlagern und/oder Verschwenken des Leitelements und/oder zum Übertragen des Lenkelements kann also entkoppelt von dem eigentlichen Fahrweg bzw. der Teilschiene der Weiche erfolgen.
Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass das Leitelement eine gekrümmte Anlagefläche aufweist, mittels der durch in Eingriff bringen bei einer Vorbeifahrt mit einem Lenkelement der Sortertasche auf diese ein steuerndes Lenkmoment übertragbar ist. Mittels der Krümmung kann während einem Durchfahren der Weiche bzw. einer entsprechenden Kurve das übertragene Lenkmoment gleichmäßiger übertragen werden. Außerdem kann entsprechend der Krümmung ein Kurvenradius bei einem Abzweigvorgang vorgegeben werden, also ein entsprechend gekrümmter Fahrweg, der wahlweise eingeschlagen wird.
Das Leitelement kann zum Auswählen eines der möglichen Fahrwege aktiv verlagerbar sein. Durch das aktive Verlagern kann zwischen den möglichen Fahrwegen ausgewählt werden.
Vorzugsweise kann eine Weichkommunikationsvorrichtung vorgesehen sein. Diese kann insbesondere Daten mit dem Rolladapter austauschen. Dazu können ein Ladezustand des Rolladapters, eine Geschwindigkeit des Rolladapters, eine Beladungssituation des Rolladapters, ein Startpunkt oder ein Zielpunkt des Rolladapters gehören. Gegebenenfalls können die Daten erhoben werden und einer Gesamtsteuerung mitgeteilt werden, die darauf basierend beispielsweise Stellvorgänge und/oder Auswahlvorgänge von Fahrwegen ermittelt und entsprechend an der Weiche einstellt.
Die Weiche ist insbesondere dafür ausgelegt, konstruiert und/oder programmiert zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens. Insofern ergeben sich außerdem die vorab beschriebenen Vorteile.
Darüber hinaus ist die Aufgabe durch einen Rolladapter für eine Sortertasche gelöst, die zum transportiert und sortiert werden mit einer Sortieranlage zusammenwirkt. Der Rolladapter ist mit einem Fahrwerk mit zwei koaxial drehenden Rädern, einer zwischen den Rädern angeordneten und von diesen getragenen Aufhängung, an der die Sortertasche im zusammengefügten Zustand aufgehängt ist, einem elektrischen Antrieb zum Antreiben der Räder und einer Steuervorrichtung oder Teilsteuervorrichtung zum Steuern des Rolladapters ausgestattet. Der Rolladapter kann sich autonom oder zumindest teilautonom durch ein Schienennetz der Sortieranlage bewegen. Dadurch ist dieser unabhängig von einem Transmissionsmittel und kann einfacher und schneller auf einem frei wählbaren Fahrweg durch die Sortieranlage bewegt werden. Dadurch können Transportvorgänge, beispielsweise Einlagerungs- und Auslagerungsvorgänge flexibilisiert und beschleunigt werden. Der Rolladapter ist vorzugsweise eingerichtet, ausgelegt und/oder programmiert zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens. Insofern ergeben sich auch die vorab beschriebenen Vorteile.
Es ist denkbar, dass der elektrische Antrieb pro Rad einen Radnabenmotor aufweist, wobei die Radnabenmotoren mittels einer Steuerung zum Erzeugen eines Lenkmoments mit unterschiedlichen Antriebsmomenten und/oder Drehzahlen antreibbar sind. Dadurch kann auf einfache Art und Weise ein Lenkmoment zum Auswählen eines Fahrwegs des Rolladapters gestellt werden.
Alternativ ist es denkbar, dass die Räder auf einer gemeinsamen Achse gelagert und mittels des elektrischen Antriebs antreibbar sind. Bei der Achse kann es sich um eine Starrachse handeln, wobei Drehzahlen der Räder gleich sind. Es wird also lediglich ein elektrischer Antrieb für beide Räder benötigt. Zum Ausgleichen einer etwaigen Drehzahldifferenz ist es denkbar, dass der Rolladapter ein Differenzialgetriebe und/oder eine Kupplungsvorrichtung zum temporären Auskuppeln eines der Räder von dem Achsantrieb aufweist. Dadurch kann auch das Lenkmoment erzeugt und/oder zumindest unterstützt werden, falls dieses von einer anderweitigen Vorrichtung, beispielsweise dem Leitelement der Weiche und/oder dem Lenkelement des Rolladapters erzeugt wird. Das gegebenenfalls vorgesehene Lenkelement des Rolladapters kann zum Erzeugen des Lenkmoments eine Anlagefläche aufweisen. Die Anlagefläche ist bevorzugt dazu ausgelegt, an einer entsprechenden Gegenfläche, beispielsweise des Leitelements der Weiche der Sortieranlage bei einer Vorbeifahrt anzuschlagen und dadurch das Lenkmoment zu erzeugen bzw. zu übertragen.
Die Aufgabe ist ferner durch eine Sortertasche zum Transportieren eines Stückguts mit einem vorab beschriebenen Rolladapter gelöst. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile.
Die Aufgabe ist schließlich durch eine Sortieranlage, die mit einer vorab beschriebenen Sortertasche zusammenwirkt gelöst und/oder zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens konstruiert, ausgelegt und/oder programmiert ist und/oder eine vorab beschriebene Weiche aufweist, gelöst. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile. Durch das Zusammenwirken können eine Vielzahl von Sortertaschen in der Sortieranlage transportiert und sortiert werden. Dies erfolgt zum Transportieren und Sortieren von Stückgut mittels der Sortertaschen.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche. Die in den Patentansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale sind in technologisch sinnvoller Weise miteinander kombinierbar und können durch erläuternde Sachverhalte aus der Beschreibung und durch Details aus den Figuren ergänzt werden, wobei weitere Ausführungsvarianten der Erfindung aufgezeigt werden.
Figurenliste
Im Folgenden wird die Erfindung anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Es zeigen:

1 einen Rolladapter zum Aufhängen und Transportieren einer nicht dargestellten Sortertasche in einer dreidimensionalen Darstellung von schräg seitlich vorne oben;
2 eine Vorderansicht des in 1 dargestellten Rolladapters zusammen mit einer eingehängten Sortertasche und einer quer geschnitten dargestellten Schiene einer nur teilweise dargestellten Sortieranlage;
3 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Rolladapters in einer dreidimensionalen Darstellung von schräg seitlich vorne oben, wobei der Rolladapter im Unterschied ein Lenkelement aufweist;
4 eine Detailansicht des in 3 dargestellten Lenkelements des Rolladapters;
5 eine schematisierte Darstellung einer Weiche mit wahlweise unterschiedlichen von dem Rolladapter befahrbaren Fahrwegen;
6 eine weitere Draufsicht der in 5 dargestellten Weiche, wobei ein Leitelement der Weiche zum Einstellen eines Fahrwegs von einer Ruheposition in eine Stellposition verlagert ist;
7 eine weitere Draufsicht der in den 5 und 6 dargestellten Weiche zusammen mit dem Rolladapter, wobei zum Auswählen des Fahrwegs das Lenkelement des Rolladapters und das Leitelement der Weiche von einer Neutralposition bzw. Ruheposition in eine Lenkposition bzw. die Stellposition verlagert sind, und
8 eine weitere Draufsicht der in den 5 bis 7 dargestellten Weiche zusammen mit einem weiteren Ausführungsbeispiel eines Rolladapters, wobei zum Auswählen des Fahrwegs das Lenkelement des Rolladapters von einer Neutralposition in eine Lenkposition verschwenkt ist.

Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele
Bevor die Erfindung im Detail beschrieben wird, ist darauf hinzuweisen, dass sie nicht auf die jeweiligen Bauteile der Vorrichtung sowie die jeweiligen Verfahrensschritte beschränkt ist, da diese Bauteile und Verfahren variieren können. Die hier verwendeten Begriffe sind lediglich dafür bestimmt, besondere Ausführungsformen zu beschreiben und werden nicht einschränkend verwendet. Wenn zudem in der Beschreibung oder in den Ansprüchen die Einzahl oder unbestimmte Artikel verwendet werden, bezieht sich dies auch auf die Mehrzahl dieser Elemente, solange nicht der Gesamtzusammenhang eindeutig etwas Anderes deutlich macht.
1 zeigt einen Rolladapter 17 zum Transportieren und Aufhängen einer in 1 lediglich mittels des Bezugszeichens 11 angedeuteten Sortertasche. Der Rolladapter 17 weist eine Steuerung 29 auf, die mittels einem in Explosionsdarstellung angedeuteten elektrischen Energiespeicher 37 mit einer elektrischen Antriebsenergie 19 versorgbar ist. Bei dem elektrischen Energiespeicher 37 kann es sich um handelsübliche Batterien und/oder Akkumulatoren handeln, insbesondere Zellen. Der Rolladapter 17 weist eine Aufhängung 73 auf, die eine erste Ausnehmung 87 und eine zweite Ausnehmung 89 aufweist. Die erste Ausnehmung 87 ist in 1 nicht sichtbar und dient zur Aufnahme und/oder Fixierung der Steuerung 29 und/oder des elektrischen Energiespeichers 37. Die zweite Ausnehmung 89 dient zur Aufnahme und/oder Aufhängung der Sortertasche 11. Die Aufhängung 73 erstreckt sich zwischen ein Rad 21 und ein weiteres Rad 47. Die Räder 21 und 47 sind also beidseitig der Aufhängung 73 angeordnet und an dieser drehbar gelagert.
Als Besonderheit weist jedes der Räder 21 und 47 jeweils einen Radnabenmotor 25 auf, wobei die Radnabenmotoren 25 jeweils mittels der Steuerung 29 ansteuerbar sind. Vorteilhaft können die Räder 21 und 47 unabhängig voneinander angetrieben werden, also unterschiedliche Drehmomente und/oder Drehzahlen aufweisen bzw. auf ein lediglich angedeutetes Schienennetz 15 einer ebenfalls nicht vollständig dargestellten Sortieranlage 13 übertragen.
Dabei bestehen zwei Optionen, wobei die Steuerung 29 eine autonome Steuervorrichtung 31 aufweisen kann, die dazu eingerichtet und ausgelegt ist, den Rolladapter 17 autonom über das Schienennetz 15 zu steuern, insbesondere selbsttägig und autonom einen Fahrweg auszuwählen, anderen Sortertaschen auszuweichen und ähnliches.
Gemäß einer weiteren Alternative weist die Steuerung 29 lediglich eine Teilsteuervorrichtung 33 auf, mittels der ein teilautonomes Antreiben des Rolladapters 17 möglich ist, wobei eine übergeordnete Gesamtsteuervorrichtung 35, die in 1 lediglich mittels eines Rechtecks angedeutet ist, übergeordnete Steuer und Koordinationsaufgaben wahrnimmt, insbesondere ein Entscheiden und Auswählen von Fahrwegen einer Vielzahl von Sortertaschen.
2 zeigt den in 1 dargestellten Rolladapter 17, wobei in die zweite Ausnehmung 89 eine angedeutete und nur teilweise dargestellte Sortertasche 11 eingehängt ist und der Rolladapter 17 mit den Rädern 21 und 47 auf einem angedeuteten Schienennetz 15 einer angedeuteten Sortieranlage 13 abrollt.
Das Schienennetz 15 weist beispielsweise ein geschlitztes Rechteckprofil auf, wobei die Aufhängung 73 durch einen Schlitz 91 hindurch ragt und geführt wird und die Räder 21 und 47 innerhalb des Rechteckprofils beidseitig des Schlitzes 91 innenliegend abrollen. Es ist zu erkennen, dass oberhalb der Räder 21 und 47 bzw. der Aufhängung 73 keine weiteren Funktionselemente innerhalb des Rechteckprofils vorgesehen sind. Insofern könnte an Stelle des Rechteckprofils auch ein nach oben offenes Profil vorgesehen sein. Insbesondere ist im Vergleich zum Stand der Technik innerhalb des Rechteckprofils keinerlei Antriebstechnik erforderlich, da sich der Rolladapter 17 durch den eigenen Antrieb in Form der Radnabenmotoren 25 selbststätig fortbewegen kann.
Die Sortertasche 11 weist einen Innenraum 93 auf, in dem ein lediglich gestrichelt angedeutetes Stückgut 95 für Transportzwecke aufnehmbar ist. Sortertaschen als solche sind bekannt und werden daher hier nicht im Detail beschrieben.
3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Rolladapters 17, wobei im Folgenden im Vergleich zu den 1 und 2 lediglich auf die Unterschiede eingegangen wird.
Es ist zu erkennen, dass der Rolladapter 17 eine dritte Ausnehmung 97 aufweist, die vorliegend als kreiszylindrische Bohrung ausgeführt ist. In der dritten Ausnehmung 97 ist ein Achsantrieb 23 aufgenommen, der eine Achse 99 antreibt. Der Achsantrieb 23 ist ebenfalls als elektrischer Antrieb ausgestaltet und wird mittels des elektrischen Energiespeichers 37 (in 3 nicht dargestellt) mit der elektrischen Antriebsenergie 19 versorgt. Auf der Achse 99 sind das Rad 21 und das weitere Rad 47 koaxial drehend fest montiert, sodass lediglich ein Antrieb, also der Achsantrieb 23 zum Antreiben der zwei Räder 21 und 47 erforderlich ist.
Außerdem ist zu erkennen, dass auf einer der ersten Ausnehmung 87 zum Aufhängen der Sortertasche 11 gegenüber liegenden Ende der Aufhängung 73 ein Lenkelement 51 angeordnet bzw. montiert ist. Das Lenkelement 51 dient zum Übertragen bzw. Erzeugen eines Lenkmoments 49 zum wahlweisen Befahren eines in 3 nicht näher dargestellten Fahrwegs. Das Lenkelement 51 weist beidseitig jeweils eine bombierte bzw. konvex ausgestaltete Anschlagfläche 101 auf.
Gemäß einer möglichen Ausführung ist gemäß der Darstellung der 3 das Lenkelement 51 feststehend mit dem übrigen Rolladapter 17, also der Aufhängung 73 verbunden.
4 zeigt eine detaillierte Ansicht eines weiteren Lenkelements 51 analog des in 3 dargestellten Lenkelements 51 des Rolladapters 17.
Es ist zu erkennen, dass das Lenkelement 51 anhand eines Drehgelenks 103 relativ zu der Aufhängung 73 verschwenkbar gelagert ist. In 4 ist das Lenkelement 51 in einer Neutralposition dargestellt. Durch Verschwenken, was in 4 mittels eines geschwungenen Pfeils 105 angedeutet ist, kann das Lenkelement 51 zwischen der Neutralposition und einer Lenkposition verschwenkt werden. Dies kann dazu ausgenutzt werden, um den Rolladapter 17 auf entsprechende Fahrwege zu steuern und entsprechend das Lenkmoment 49 zu bewirken. Zum Verlagern des Lenkelements 51 weist der Rolladapter 17 einen Stellantrieb 107 auf, mittels dem eine Verschwenkbewegung um das Drehgelenk 103 gestellt werden kann.
5 zeigt eine Draufsicht auf eine Weiche 39 des Schienennetzes 15 der nur teilweise dargestellten Sortieranlage 13. In der Draufsicht ist zu erkennen, dass ein erster Schienenstrang 41 des Schienennetzes 15 von dem Rolladapter 17 befahren wird. Aufgrund der Weiche 39 kann von dem ersten Schienenstrang 41 ausgehend ein zweiter Schienenstrang 43, wahlweise ein dritter Schienenstrang 45 oder ein vierter Schienenstrang 46 befahren werden. In 5 ist mittels eines gestrichelten Pfeils beispielhaft ein Fahrweg 27 eingezeichnet, wobei der Rolladapter 17 von dem ersten Schienenstrang 41 auf den zweiten Schienenstrang 43 abzweigt.
Gemäß dem in 5 dargestellten Ausführungsbeispiel wird dazu mittels der Steuerung 29 des Rolladapters 17 eine Ansteuerung der Radnabenmotoren 25 vorgenommen. Genauer werden die Räder 21 und 47 mit einem ersten Antriebsmoment 111 und einem zweiten Antriebsmoment 113 unterschiedlich angesteuert. Dabei ist das erste Antriebsmoment 111 kleiner als das zweite Antriebsmoment 113.
Es ist zu erkennen, dass dadurch das Lenkmoment 49 beziehungsweise eine Drehbeschleunigung des Rolladapters 17 induziert wird, dass ein Befahren des Fahrwegs 27 von dem ersten Schienenstrang 41 auf den zweiten Schienenstrang 43, also in der Darstellung in der 5 ein Abbiegen nach links bewirkt.
Gemäß einer Alternative können dazu auch die Räder 21 und 47 mit unterschiedlichen Drehzahlen angetrieben werden, wobei dies grundsätzlich auch zu den unterschiedlichen Antriebsmomenten 111 und 113, also dem Induzieren des Lenkmoments 49 führt. Wie in 5 zu erkennen, führt der Fahrweg 27 über eine Teilschiene 61 und ein Leitelement 53 der Weiche 39. Vorliegend weist die Weiche 39 vier der Leitelemente 54 auf, die drehsymmetrisch zueinander angeordnet sind. Das Leitelement 53 weist eine weitere Anschlagfläche 115 auf. Die weitere Anschlagfläche 115 ist konkav gekrümmt, insbesondere an die konvexe Krümmung der Anschlagfläche 101 des Lenkelements 51 des Rolladapters 17 angepasst.
Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel befindet sich das Leitelement 53 der Weiche 39 jeweils auf einer unteren Ebene 117 der Weiche 39. Die untere Ebene 117 ist beispielhaft in 3 angedeutet. Das bedeutet, dass sowohl die Teilschiene 61 als auch das Leitelement 53 eine in der unteren Ebene 117 liegende Abrollfläche 119 aufweisen, auf denen die Räder 21 und 47 abrollen. Gegebenenfalls ist es denkbar, dass die Aufhängung 73 beim Durchfahren der Kurve, also des Fahrwegs 27 zum Unterstützen des Lenkmoments 49 an der weiteren Anschlagfläche 115 des Leitelements 53 anschlägt.
Gemäß einer weiteren Alternative befindet sich das Leitelement 53 auf einer oberen Ebene 120, die ebenfalls in 3 angedeutet ist. Die Ebenen 117 und 120 weisen einen in 3 eingezeichneten Abstand 121 auf, der größer ist als ein Raddurchmesser der Räder 21 und 47. In diesem Fall, schlagen beim Durchfahren des Fahrwegs 27 die Anschlagfläche 101 des Lenkelements 51 an der weiteren Anschlagfläche 115 des Leitelements 53 an. Es ist zu erkennen, dass dadurch vorteilhaft eine der unteren Ebene 117 entsprechende Fahrebene, auf der die Räder 21 und 47 gedanklich abrollen getrennt von der oberen Ebene 120, die zur Steuerung und Erzeugung des Lenkmoments 49 dient, getrennt sind. Die Abrollfläche 119 der Teilschiene 61 der Weiche 39 liegt mithin in der unteren Ebene 117. Ein von dem Fahrweg 27 vorgegebener Bewegungspfad der Räder 21 und 47 verläuft zwischen den Ebenen 117 und 120, also zwischen der Teilschiene 61 und dem Leitelement 53. Der Abstand zwischen der Teilschiene 61 und dem Leitelement 53 der Weiche 39 ist größer als ein Außendurchmesser der Räder 21 und 47.
6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Weiche 39, wobei im Folgenden lediglich auf die Unterschiede eingegangen wird. Im Unterschied zur Darstellung der 5 ist gemäß 6 das Leitelement 53 von einer Ruheposition in eine Stellposition verlagert. Dadurch kann das in 3 und 4 dargestellte Lenkelement 51 mit dem Leitelement 53 der Weiche 39 in Eingriff gebracht werden, sodass die Anschlagflächen 101 und 115 zum Bewirken des Lenkmoments 49 während des Durchfahrens des Fahrwegs 47 aneinander anschlagen bzw. in Eingriff gebracht werden, wobei das Lenkmoment 49 bewirkt wird.
7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Weiche 39, wobei im Folgenden lediglich auf die Unterschiede zur Darstellung der 5 und 6 eingegangen wird. Im Unterschied zur Darstellung der 6 ist zusätzlich auch das Lenkelement 51 des Rolladapters 17 von einer Ruheposition in eine in 7 dargestellte Lenkposition verlagert. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Lenkelement nicht durch eine Drehbewegung, sondern durch eine translatorische Bewegung in Richtung der Achse 99 translatorisch verlagert. Dadurch kann ebenfalls ein das Leitelement 53 mit dem Lenkelement 51 zum Bewirken des Fahrwegs 27 in Eingriff gebracht werden. Gegebenenfalls ist dazu keine Verlagerung des Leitelements 53 erforderlich. Gemäß einer Alternative können jedoch beide Elemente 51 und 53 verlagert werden, insbesondere jeweils translatorisch. Gemäß einer Alternative kommt es nicht darauf an, ob eine translatorische oder rotatorische Verlagerung erfolgt. Je nach gewünschter Kinematik kann auch eine Kombination einer translatorischen und rotatorischen Verlagerung zumindest eines der Elemente, also des Lenkelements 51 und/oder des Leitelements 53 erfolgen.
Gemäß einer weiteren Alternative, weist der Rolladapter 17 eine Kupplungsvorrichtung 79 auf, mittels der das Rad 21 beim Befahren des Fahrwegs 27 ausgekuppelt werden kann. Vorliegend wird also das kurvenäußere Rad 21 beim Durchfahren des Fahrwegs 27 ausgekuppelt, insbesondere erfolgt das Auskuppeln kinematisch gekoppelt mit der translatorischen Verlagerung des Lenkelements in Richtung der Achse 99. Dadurch können Drehzahlunterschiede ausgeglichen werden.
Außerdem ist zu erkennen, dass der Fahrweg 21 in der Weiche 39 optional auf nur einer Schiene, also der Teilschiene 61 durchfahren werden kann. Um dabei ein Entgleisen oder herabkippen von dem Schienennetz 15 zu vermeiden, wird eine entsprechende Kraft zwischen dem Leitelement 53 und dem Lenkelements 51 übertragen. Dies ist dadurch möglich, dass sich Teilschiene 61 in der unteren Ebene 117, auf der das kurveninnere weitere Rad 47 abrollt und das Leitelement 53 der Weiche 39 auf der oberen Ebene 120 angeordnet sind.
Gemäß einer besonders bevorzugten Alternative ist es möglich, an einem der Leit-Lenkelemente 51 und 53 Wälzkörper und/oder Räder vorzusehen, um eine noch geschmeidigere und bessere Kurvenfahrt entlang des Fahrwegs 27 zu ermöglichen.
Der Rolladapter 17 bewegt sich entlang einer Fahrtrichtung 55, die aufgrund des bewirkten Lenkmoments 49 geändert werden kann, beispielsweise zum wahlweisen Durchfahren des Fahrwegs 27, wie in 5 dargestellt.
Wie in den 1 und 3 zu erkennen, weist der Rolladapter 17 einen elektrischen Antrieb 71 auf, der optional als der Achsantrieb 23 oder die beiden Radnabenmotoren 25 ausgestaltet ist. Zum Durchfahren des Fahrwegs 27 wird das Lenkmoment 49 bewirkt, das eine Drehung des Rolladapters 17 um eine in 1 eingezeichnete Hochachse 57 bewirkt. Die Hochachse 57 des Rolladapters 17 steht in einem Ruhezustand senkrecht zur unteren Ebene 117 und oberen Ebene 120. Bei einem Beschleunigen oder Abbremsen ist es jedoch vorkommen, dass eine Pendelbewegung des Rolladapters auftritt, wobei die Hochachse 57 in einem Pendelwinkel 59 zu einer Richtung eines Schwerefeldes der Erdgravitation geneigt ist. Zum Verringern und/oder eliminieren des Pendelwinkels 59 kann mittels der Steuerung 29, also der Steuervorrichtung 31 und/oder der Teilsteuervorrichtung 33 des Rolladapters 17 eine Regelung realisiert werden, die den Pendelbewegungen des Rolladapters 17 entgegenwirkt. Insbesondere bei einem Anhalten oder Abfahren des Rolladapters 17 kann schnellstmöglich der Pendelwinkel 59 auf null eingeregelt werden.
Wie in 5 angedeutet, ist es möglich, dass die Weiche 39 eine Weichenkommunikationsvorrichtung 65 aufweist. Mittels der Weichenkommunikationsvorrichtung 65 können Daten 67 ausgetauscht werden, insbesondere in dem Rolladapter 17 anfallenden Daten wie Geschwindigkeit, Beladungszustand der Sortertasche 11 und/oder ähnliches. Außerdem kann es sich bei den Daten 67 um Steuerbefehle handeln, beispielsweise zum Befahren des Fahrwegs 27, also zum Stellen des Lenkelements 51 und/oder des Leitelements 53 und/oder unterschiedlichem Antreiben der Radnabenmotoren 25 und/oder Betätigen der Kupplungsvorrichtung 79. Gegebenenfalls können die Daten 67 auch mit der übergeordneten Gesamtsteuervorrichtung 35 zum Steuern der gesamten Sortieranlage 13 ausgetauscht werden.
8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Weiche 39, wobei im Folgenden lediglich auf die Unterschiede zur Darstellung der 5 bis 7 eingegangen wird. Im Unterschied ist das Lenkelement 51 des Rolladapters 17 verschwenkbar. Dadurch können drei Zustände eingestellt werden, die im in 8 dargestellten ersten Zustand ein Abbiegen von dem ersten Schienenstrang 41 auf den zweiten Schienenstrang 43 bewirkt. Falls das Lenkelement 51 nicht verschwenkt wird, also in der Neutralposition verbleibt, fährt der Rolladapter auf den dritten Schienenstrang 45, also gerade aus weiter. Für den Fall einer entgegengesetzten Schwenkbewegung, erfolgt ein abbiegen auf den vierten Schienenstrang 46.
Bezugszeichenliste

11: Sortertasche
13: Sortieranlage
15: Schienennetz
17: Rolladapter
19: elektrische Antriebsenergie
21: Rad
23: Achsantrieb
25: Radnabenmotor
27: Fahrweg
29: Steuerung
31: Steuervorrichtung
33: Teilsteuervorrichtung
35: Gesamtsteuervorrichtung
37: elektrischer Energiespeicher
39: Weiche
41: erster Schienenstrang
43: zweiter Schienenstrang
45: dritter Schienenstrang
46: vierter Schienenstrang
47: weiteres Rad
49: Lenkmoment
51: Lenkelement
53: Leitelement
55: Fahrtrichtung
57: Hochachse
59: Pendelwinkel
61: Teilschiene
65: Weichenkommunikationsvorrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 202016008366 U1 [0002]
DE 102014203239 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz (15) einer Sortieranlage (13) abrollenden Rolladapter (17) aufgehängten Sortertasche (11) zum Transportieren eines Stückguts (95), gekennzeichnet durch: - Bereitstellen des Schienennetzes (15) der Sortieranlage (13), - Bereitstellen des auf dem Schienennetz (15) abrollenden Rolladapters (17) der Sortertasche (11), - Bereitstellen einer elektrischen Antriebsenergie (19) für den Rolladapter (17), - Wandeln der bereitgestellten elektrischen Antriebsenergie (19) mittels des Rolladapters (17) selbst in eine Bewegungsenergie zum Transportieren der Sortertasche (11).
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch: - Wandeln der elektrischen Antriebsenergie (19) mittels eines auf ein Rad (21) des Rolladapters (17) wirkenden elektrischen Achsantriebs (23) oder Radnabenmotors (25).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: - Autonomes Steuern eines Fahrwegs (27) der Sortertasche (11) durch das Schienennetz (15) mittels einer mitfahrenden Steuervorrichtung (31) der Sortertasche (11).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, gekennzeichnet durch teilautonomes Steuern eines Fahrwegs (27) der Sortertasche (11) durch das Schienennetz (15) mittels einer mitfahrenden Teilsteuervorrichtung (33) der Sortertasche (11) und einer auf die Sortieranlage (13) und/oder die Sortertasche (11) wirkende Gesamtsteuervorrichtung (35).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: - Übertragen der elektrischen Antriebsenergie (19) in einen elektrischen Energiespeicher (37) des Rolladapters (17), - Bereitstellen der elektrischen Antriebsenergie (19) mittels des elektrischen Energiespeichers (37).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: - Steuern der Sortertasche (11) von einem ersten Schienenstrang (41) über eine Weiche (39) des Schienennetzes (15) wahlweise auf einen zweiten (43) oder dritten (45) Schienenstrang mittels zumindest einem der folgenden Steuervorgänge: - Erzeugen eines an zumindest einem der Schienenstränge (41, 43, 45) und/oder der Weiche (39) des Schienennetzes (15) abgestützten und auf den Rolladapter (17) wirkenden Lenkmoments (49) mittels des Rolladapters (17), - Unterschiedliches Antreiben des Rades (21) und eines weiteren Rades (47) mittels der elektrischen Antriebsenergie (19) zum Erzeugen des Lenkmoments (49), - Aktives Verlagern eines Lenkelements (51) des Rolladapters (17) und bei einer Vorbeifahrt in Eingriff bringen des aktiv verlagerten Lenkelements (51) mit einem Leitelement (53) der Weiche (39) zum Erzeugen des Lenkelements (49), - Aktives Verlagern des Leitelements (53) der Weiche (39) und bei einer Vorbeifahrt in Eingriff bringen des Lenkelements (51) mit dem aktiv verlagerten Leitelement (53) der Weiche (39) zum Erzeugen des Lenkelements (49), - Auskuppeln eines der Räder (21, 47), - Auskuppeln eines der Räder (21, 47) beim aktiven Verlagern des Lenkelements (51) des Rolladapters (17), - Verschwenken des Rolladapters (17) gemeinsam mit dem Lenkelement (51) um eine senkrecht zu einer Fahrtrichtung (55) stehende Hochachse (57) des Rolladapters (17).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: - Regeln eines Pendelwinkels (59) der Sortertasche (11) relativ zu dem Schienennetz (15) während des Transportierens zum Stabilisieren einer Pendelbewegung der Sortertasche (11).
Weiche (39) einer Sortieranlage (13), die zum Transportieren und Sortieren mit einer zumindest teilautonomen in der Sortieranlage (13) fahrenden Sortertasche (11) zusammenwirkt, gekennzeichnet durch: - Zumindest drei aufeinandertreffende von der Sortertasche (11) befahrbare Schienenstränge (41, 43, 45), - Zumindest einer Teilschiene (61) die zwei der Schienenstränge (41, 43, 45) miteinander verbindet, - Zumindest einem Leitelement (53), das beabstandet zu der zumindest einen Teilschiene (61) angeordnet ist, wobei zwischen der zumindest einen Teilschiene (61) und dem Leitelement (53) ein möglicher Fahrweg (27) der Sortertasche (11) verläuft.
Weiche nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Leitelement (53) eine gekrümmte weitere Anschlagfläche (115) aufweist, mittels der durch in Eingriff bringen bei einer Vorbeifahrt mit einem Lenkelement (51) der Sortertasche (11) auf diese ein Steuerndes Lenkmoment (49) übertragbar ist.
Weiche nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Leitelement (53) zum Auswählen eines der möglichen Fahrwege (27) aktiv verlagerbar ist.
Weiche nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Weiche (39) eine Weichenkommunikationsvorrichtung (65) zum Austauschen von Daten (67) mit der Sortertasche (11) aufweist.
Rolladapter (17) für eine Sortertasche (11), der zum Transportiert und Sortiert werden mit einer Sortieranlage (13) nach Anspruch 18 zusammenwirkt, gekennzeichnet durch: - Ein Fahrwerk (27) mit zwei koaxial drehenden Rädern (21, 47), - einer zwischen den Rädern (21, 47) angeordneten und von diesen getragenen Aufhängungen (73), an der die Sortertasche (11) im zusammengefügten Zustand aufgehängt ist, - einem elektrischen Antrieb (71) zum Antreiben der Räder (21, 47) und - einer Steuervorrichtung (31) oder Teilsteuervorrichtung (33) zum autonomen oder zumindest teilautonomen Steuern des Rolladapters (17) entlang eines aus einer Vielzahl an Fahrwegen ausgewählten Fahrwegs (27).
Rolladapter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Antrieb (71) pro Rad (21, 47) einen Radnabenmotor (25) aufweist, wobei die Radnabenmotoren (25) mittels einer Steuerung (29) zum Erzeugen eines Lenkmoments (49) mit unterschiedlichen Antriebsmomenten und/oder Drehzahlen antreibbar sind.
Rolladapter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (21, 47) auf einer gemeinsamen Achse (99) gelagert und mittels des elektrischen Antriebs (71) antreibbar sind.
Rolladapter nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erzeugen eines Lenkmoments (49) zumindest eines der Räder (21, 47) mittels einer Kupplungsvorrichtung (79) auskuppelbar ist.
Rolladapter nach einem der Ansprüche 12 bis 15, gekennzeichnet durch ein passives oder aktiv verlagerbares Lenkelement (51), das zum Erzeugen des Lenkmoments (49) an einer weiteren Anschlagfläche (115) der Sortieranlage (13) anschlägt.
Sortertasche (11) zum Transportieren eines Stückguts (95), gekennzeichnet durch einen Rolladapter (17) nach einem der Ansprüche 12 bis 16.
Sortieranlage (13), die mit einer Sortertasche (11) nach Anspruch 17 zusammenwirkt, zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und/oder mit einer Weiche (39) nach einem der Ansprüche 8 bis 11.