EP3802375A2 - Verfahren und vorrichtung zum autonomen oder teilautonomen transportieren und sortieren von stückgut - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum autonomen oder teilautonomen transportieren und sortieren von stückgut

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Publication number
EP3802375A2
EP3802375A2 EP19730125.2A EP19730125A EP3802375A2 EP 3802375 A2 EP3802375 A2 EP 3802375A2 EP 19730125 A EP19730125 A EP 19730125A EP 3802375 A2 EP3802375 A2 EP 3802375A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
adapter
roll adapter
roll
switch
rail
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP19730125.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Viktor Herzog-Lang
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Emhs GmbH
Original Assignee
Emhs GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Emhs GmbH filed Critical Emhs GmbH
Publication of EP3802375A2 publication Critical patent/EP3802375A2/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G9/00Apparatus for assisting manual handling having suspended load-carriers movable by hand or gravity
    • B65G9/008Rails or switches
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G9/00Apparatus for assisting manual handling having suspended load-carriers movable by hand or gravity
    • B65G9/002Load-carriers, rollers therefor
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G17/00Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
    • B65G17/30Details; Auxiliary devices
    • B65G17/48Controlling attitudes of load-carriers during movement
    • B65G17/485Controlling attitudes of load-carriers during movement the load carriers being suspended
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E01CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01BPERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B25/00Tracks for special kinds of railways
    • E01B25/22Tracks for railways with the vehicle suspended from rigid supporting rails
    • E01B25/26Switches; Crossings

Definitions

  • the invention relates to a method for transporting and sorting a sorting bag suspended from a roll adapter rolling on a rail network of a sorting system, a sorter bag according to the method, a sorter adapter, a sorting system and a separator of the sorting system.
  • Sorting plants and devices for sorting piece goods are known.
  • the general cargo may in particular be goods commonly used in the mail-order business such as, for example, clothing, shoes, smaller technical devices and / or the like.
  • a sorting system with a rail network.
  • the rail network can have a drive medium, for example in the form of a circulating transmission means, for example a chain, by means of which suitable roll adapters can be carried along. It is possible to mount the bag-shaped transport container and / or the goods themselves to the roller adapters and to transport in this the piece goods through the sorting system.
  • a transport device in the form of a suspension conveyor with a filling device for filling bags, a second device for filling the opened pockets and a third device for closing the filled bag is known. It is envisaged that the three devices in a transport direction for the pockets behind each other and unimportant arranged separately, wherein the leading of the pockets via a first rail takes place and wherein the removal of the filled and closed pockets takes place via a second track, which is arranged offset relative to the first track rail.
  • DE 10 2014 203 239 A1 relates to a transport system for transporting hanging articles comprising a transport means predetermining a transport direction, a plurality along the transport direction on the transportable transportable holding elements for receiving hanging articles, and at least one singulating device for singling the holding elements.
  • the separating device has at least one separating means, wherein the holding elements can be transferred by means of the separating device along the transport direction from an indefinite arrangement into an isolated arrangement in which there is a predetermined distance between the two adjacent holding elements. The second distance is greater than the first distance.
  • a reducing agent cooperates with at least one holding element for transferring from an indefinite arrangement into the singulated arrangement.
  • the object of the invention is to improve a transporting and sorting of individually suspended piece goods, in particular to increase a throughput and / or to shorten a play time in a sorting and / or transporting process.
  • the object is in a method for transporting and sorting a sorter bag suspended on a roll adapter rolling on a rail network of a sorting system for transporting a piece goods by providing the sorter rail network, providing the sorter roll roll adapter rolling on the rail network, providing an electrical drive energy for the rolling adapter and converted the provided electrical drive energy by means of the rolling adapter itself in a kinetic energy for transporting the sorter bag solved.
  • the roll adapter itself converts the electrical energy into kinetic energy.
  • the electrical drive energy can be provided, for example, by means of a traveling energy storage device of the rolling adapter.
  • a traveling energy storage device of the rolling adapter it is possible to continuously provide the electrical drive energy by means of a transmission system, for example inductively or by means of current collectors, while passing by for the roll adapter. Possibly can be recharged in this way, the energy storage.
  • the conversion of the electrical drive energy takes place by means of a drive, for example an axle drive acting on at least one wheel of the rolling adapter and / or gear drive.
  • the electric drive can be designed as a final drive or as a hub motor.
  • the roll adapter has two wheels rotating coaxially on the rail network, these wheels either rotating on a common axle and being driven by means of the final drive or each having a wheel hub motor.
  • the roller adapter can be transported through the sorting system independently of any possible transmission means.
  • Preferably autonomous control of a chassis of the sorter bag is provided by the rail network by means of a traveling control device of the sorter bag.
  • the roll adapter of the sorter bag preferably has the control device.
  • the term control device is preferably to be interpreted broadly and may extend to all means which are provided for the autonomous or at least partially autonomous control and / or driving of the roll adapter or the sorter bag transported by means of the roll adapter.
  • these may include sensors, signal processing devices, computing devices for determining a travel path and / or making decisions, means for providing artificial intelligence, steering means and / or the electric drive.
  • the sorters bag can therefore autonomously drive off the track without any intervention from the outside, that is, by a guided control and / or intelligence.
  • a route between start and destination point does not have to be predetermined, ie it is determined autonomously by the sorter bag and also driven on.
  • communication processes between points and the sorting bag and between the sorter bag and other road users, that is to say further sorters, can take place or be carried out.
  • the departure of the travel path can take place at least partially autonomously.
  • a higher-level control device which is provided, for example, at the sorting system, monitoring of the sorter bag and also of the further sorter pockets moved therein takes place, with certain parts of the travel path being traveled partially automatically by means of a sub-control device of the sorter bag.
  • a speed can be regulated partially autonomously and / or a collision avoidance strategy and a driving stability can be provided or achieved.
  • the electrical drive energy is preferably transmitted to the electrical energy store of the roller adapter and provided therefrom.
  • the rail network of the Sor- Verstrom be particularly simple in design, namely, only corresponding rails are required, which can be driven by the sorter's own drive energy of the roll adapter and the autonomous or semi-autonomous control without any further required devices or means.
  • the rail network of the sorting plant can have branches or switches, wherein the sorter bag can for example optionally branch off from a first rail track to a second or third track.
  • a corresponding control process or control intervention can take place.
  • This can preferably produce a cooperating with at least one of the rail tracks and / or the switch of the rail network and the roll adapter or the sorter bag steering torque.
  • the steering torque is preferably generated by means of the rolling adapter and causes a deduction on the selected track. It is conceivable to effect the steering torque by driving two wheels differently, that is to say the wheel and a further wheel of the roller adapter.
  • an active displacement of a steering element of the roll adapter can take place.
  • the steering element can be adjusted from a neutral position or rest position to a steering position, if a branching is desired. After branching, a reset from the steering position to the neutral position can take place.
  • In the steering position takes place when driving past an engaging the steering element with a guide element of the sorting system.
  • a switch of the sorting system has the guide element.
  • the steering element of the rolling adapter instead of the steering element of the rolling adapter to relocate the guide element of the switch, in particular tion from a rest position in a Stellposi. In this case also takes place the previously described engaging and transmitting the force or the steering torque.
  • displacement can be understood as pivoting and / or translatory displacement of the elements.
  • a steering torque can also be effected on the roll adapter.
  • the disengagement of one of the wheels may optionally take place in addition to the storage of the steering element and / or the guide element.
  • a steering element can nevertheless be provided on the roller adapter, the latter preferably being fixedly connected to the roller adapter and serving to transmit the steering torque.
  • oscillating movements which can occur during acceleration and / or braking of the sorter pocket, can be reduced or compensated.
  • a pendulum angle of the sorter can be regulated relative to the rail network during transporting to stabilize the pendulum movement of the sorter bag.
  • unrolling of at least one wheel of the roll adapter on the rail network, passing through a crossing point of the rail network and lifting or at least relieving the roll adapter during passing of the crossing point are carried out.
  • two possible routes of the railway network of the sorting system intersect. These can have a guide slot, which must be rolled over across.
  • lifting or at least relieving as gentle as possible a crossing of the crossing track is possible.
  • the lifting or at least relieving takes place on at least one wheel, preferably on both wheels of the roll adapter.
  • a rolling of the at least one wheel of the roll adapter on the rail network and at the same time additionally storing the roll adapter on an additional bearing element for lifting or at least relieving the roll adapter suc.
  • one or more bearing elements, on which the roll adapter, in particular during a branching or crossing of driveways can be additionally stored. As a result, intersections and / or branches can be traveled particularly gently and smoothly.
  • the roll adapter can therefore from one of the sorter bag opposite end to be relieved. This creates an additional stabilizing moment and the relief or lifting during the crossing / branching.
  • the roll adapter is suspended as close to the top as possible, ie at the sorter bag facing away from the end.
  • a further possible embodiment provides for an additional sliding bearing of the roller adapter on the rail network for lifting or at least relieving the roll adapter.
  • the rolling adapter can have at least one sliding element, by means of which the sliding bearing can take place. This slides on an additional storage element of the sorting system, more precisely a switch or the crossing point.
  • the sliding bearing is easy to implement, low maintenance and easy to adjust.
  • the object is also achieved by a switch of a sorting system, which cooperates for transporting and sorting with a at least partially autonomously moving in the sorting sorter bag.
  • the switch has at least three colliding rail tracks which can be driven by the sorter pocket, at least one partial rail which connects two of the rail strands with one another and at least one guide element which is arranged at a distance from the at least one rail. Between the at least one sub-rail and the guide element runs a possible path of the sorter bag through the switch or sorting system.
  • the guideway is thus preferably bounded on both sides and / or slit-shaped or has a guide slot.
  • the guide element and the sub-rail is located on two spaced-apart gedach- th horizontal planes of the switch.
  • a lower of the planes is preferably a rolling plane in which the sub-rail runs and on which the wheels roll.
  • a vertical distance between the sub-rail and the at least one guide element is greater than or equal to a wheel diameter of the wheels of the roller adapter.
  • the guide element has a curved contact surface, by means of which by engaging in a passing by with a steering element of the sorter bag on this a steering torque steering is transferable.
  • the transmitted steering torque can be transmitted more uniformly while driving through the turnout or a corresponding curve.
  • a radius of curvature can be specified in a branching operation, that is, a correspondingly curved track, which is optionally taken.
  • the guide element can be actively displaceable for selecting one of the possible routes. Active relocation allows you to choose between the possible routes.
  • a soft communication device may be provided. This can in particular exchange data with the roll adapter. These may include a loading state of the roll adapter, a speed of the roll adapter, a loading situation of the roller adapter, a starting point or a destination point of the roll adapter. If appropriate, the data can be collected and communicated to an overall controller, which determines thereon, for example, setting processes and / or selection processes of routes and adjusts accordingly to the points.
  • the switch is especially designed, constructed and / or programmed to carry out a previously described method.
  • the switch has a lower plane with a rolling surface, on which the rolling adapter can be unrolled, and an upper plane with a sliding surface, on which sliding means can be additionally slidably guided, raised and / or at least relieved of load is.
  • the roll adapter can be lifted or relieved when passing the switch, allowing a particularly smooth passing of the switch.
  • a point of intersection of the switch in particular only the crossing point at which intersect two of the possible routes, having the sliding surface. So it can be done as smooth as possible crossing the intersection point.
  • the sliding surface can be saved on continuous or crossing-free roadways.
  • the sliding surface in the direction of the possible routes each have a climb and a descent.
  • the lifting and, by means of the descent, a lowering to the original level, which is predetermined by the wheels, can take place when passing over.
  • Between the ascent and descent is preferably a flat sliding surface arranged on which the additional sliding bearings of the roller adapter can be done, so the roll adapter is in addition to the storage by the wheels in the direction of travel translationally sliding stored.
  • a roll adapter for a sorter bag which cooperates to be transported and sorted with a sorting system.
  • the roller shutter is provided with a chassis having two coaxial rotating wheels, a suspension disposed between and supported by the wheels and suspended therefrom with the sorter bag in an assembled state, an electric drive for driving the wheels and a control device or sub-control device Controlling the roll adapter equipped.
  • the roll adapter can move autonomously or at least partially autonomously through a rail network of the sorting system. As a result, it is independent of a transmission medium and can be moved through the sorting system more easily and more quickly on a freely selectable route. As a result, transport processes such as storage and retrieval processes can be made more flexible and faster.
  • the roll adapter is preferably set up, designed and / or programmed for carrying out a previously described method. In this respect, the advantages described above also arise.
  • the electric drive per wheel has a wheel hub motor, wherein the wheel hub motors can be driven by means of a controller for generating a steering torque with different drive torques and / or rotational speeds.
  • a steering torque for selecting a travel of the roll adapter can be provided in a simple manner.
  • the wheels are mounted on a common axis and driven by the electric drive.
  • the axis may be a rigid axle, with speeds of rotation of the wheels are the same, ie have identical speeds. So it is only needed an electric drive for both wheels.
  • the rolling adapter has a differential gear and / or a coupling device for temporary disengagement of one of the wheels of the final drive.
  • the steering torque can also be generated and / or at least supported, if this is generated by another device, for example the guide element of the switch and / or the steering element of the rolling adapter.
  • the optionally provided steering element of the rolling adapter can have a contact surface for generating the steering torque.
  • the contact surface is preferably designed to strike against a corresponding mating surface, for example, the guide element of the switch of the sorting system when driving past, and thereby to generate or transmit the steering torque.
  • the steering element may be arranged below the wheels. This makes it possible that when cornering a transverse to the direction of travel of the roll adapter extending Kippmo- ment for increasing traction on a curve-inward wheel of the wheels of the roll adapter can be generated. It can be a gentle Kurverfahrt be enabled.
  • the steering element is actively adjustable between at least two positions or a left-turn position, a straight-ahead position and a right-turn position when driving on the rail network for selecting and / or guiding a possible route of the sorting system and thereby optionally with a rectilinear or a curved guide slot of the sorting system can be brought into engagement.
  • the guide slots can be provided at the switch of the sorting system and either intersect or branch or merge into one another.
  • the optional intervention can take place and thereby a guideway can be selected at the weig.
  • the guide element is guided in the guide slot, preferably in a sliding contact contact, and thereby transmits the steering torque and / or tilting moment controlling the rolling adapter from the switch to the rolling adapter.
  • the rolling adapter can have a sliding element cooperating with the sorting system, by means of which the rolling adapter can be mounted on the sorting installation in a sliding manner in addition to the storage by the wheels. At branches or crossing points, additional support may be provided by the sliding element. conditions. Preferably in a horizontal sliding contact. Alternatively or additionally, the sliding element can have rolling bodies for reducing friction.
  • the sliding element is arranged above the wheels.
  • the roll adapter and thus the sorter pocket which can be attached thereto can therefore be additionally supported or suspended above the wheels.
  • an additional stabilizing moment can be built up, in particular when driving over the cresting point.
  • the wheels are unrolled on a lower level of the sorting system and the sliding member with an upper level of the sorting system in a sliding border bearing contact can be brought. It can be stored on two levels.
  • the wheels can be raised or at least relieved when passing through a crossing point of the sorting system by means of the sliding element.
  • any unevenness unavoidable when branching off and crossing driveways is transferred to the rolling adapter via the wheels. This transfer can be avoided or at least reduced to a minimum by lifting or at least relieving.
  • the object is further achieved by a sorter bag for transporting a piece goods with a pre-described roll adapter. This results in the advantages described above.
  • the object is finally achieved by a sorting system which cooperates with a previously described sorter pocket and / or is constructed, designed and / or programmed to carry out a previously described method and / or has a switch described above.
  • FIG. 1 shows a roll adapter for hanging and transporting a not shown
  • Sorter bag in a three-dimensional representation from obliquely laterally on top front;
  • Figure 2 is a front view of the rolling adapter shown in Figure 1 together with a hinged sorter bag and a cross-section shown rail of a sorting system only partially shown;
  • Figure 3 shows another embodiment of a roll adapter in a three-dimensional
  • FIG. 4 shows a detailed view of the steering element of the rolling adapter illustrated in FIG. 3;
  • Figure 5 is a schematic representation of a switch with either different passable by the rolling adapter driveways
  • Figure 6 is a further plan view of the switch shown in Figure 5, wherein a guide element of the switch for adjusting a travel path is shifted from a rest position to a parking position.
  • FIG. 7 shows a further plan view of the switch shown in FIGS. 5 and 6 together with the roller adapter, the steering element of the roller adapter and the guide element of the switch being shifted from a neutral position or rest position into a steering position or the setting position for selecting the travel path .
  • FIGS. 5 to 7 shows a further plan view of the switch illustrated in FIGS. 5 to 7 together with a further exemplary embodiment of a rolling adapter, the steering element of the rolling adapter being pivoted from a neutral position into a steering position for selecting the travel path,
  • FIG. 9 shows a three-dimensional view obliquely from the top front of a further exemplary embodiment of a roll adapter, FIG.
  • FIG. 10 shows a top view of the rolling adapter shown in FIG. 9 with a steering element shown in three steering positions
  • FIG. 1 1 shows a three-dimensional view obliquely laterally from above of a further switch, which has an additional bearing element with a sliding surface
  • FIG. 12 shows a sectional view along a rectilinear travel path of the type shown in FIG.
  • FIG. 13 shows a detailed view of a crossing point of the one shown in FIG
  • FIG. 14 shows a three-dimensional detail view of FIG. 11 with a guideway of the switch traversed by two roller shutters in sliding operation.
  • FIG. 1 shows a roll adapter 17 for transporting and suspending a single Lich indicated in Figure 1 by means of the reference numeral 11 sorter bag.
  • the roll adapter 17 has a control 29 which can be supplied with an electrical drive energy 19 by means of an electrical energy store 37 indicated in an exploded view.
  • the electrical energy store 37 can be commercially available batteries and / or accumulators, in particular cells.
  • the roll adapter 17 has a suspension 73, which has a first recess 87 and a second recess 89.
  • the first recess 87 is not visible in FIG. 1 and serves to receive and / or fix the control 29 and / or the electrical energy store 37.
  • the second recess 89 serves to receive and / or suspend the sorter pocket 1 Suspension 73 extends between a wheel 21 and another wheel 47.
  • the wheels 21 and 47 are thus arranged on both sides of the suspension 73 and rotatably mounted on this.
  • each of the wheels 21 and 47 each have a wheel hub motor 25, wherein the wheel hub motors 25 are each controlled by the controller 29.
  • the wheels 21 and 47 can be driven independently of one another, that is to say have different torques and / or rotational speeds, or can be limited to a merely indicative te rail network 15 of a likewise not fully shown sorting system 13 transmitted.
  • controller 29 may have an autonomous control device 31, which is set up and designed to control the roll adapter 17 autonomously via the rail network 15, in particular select a driving path on a daily and autonomous basis, avoid other sorters and the like.
  • the controller 29 has only a partial control device 33, by means of which a partially autonomous driving of the roll adapter 17 is possible, wherein a superordinate overall control device 35, which is indicated in FIG. 1 only by means of a rectangle, perceives superordinate control and coordination tasks, in particular Deciding and selecting routes of a large number of sorter bags.
  • Figure 2 shows the rolling adapter 17 shown in Figure 1, wherein in the second recess 89 an indicated and only partially shown sorter bag 1 1 is mounted and the roll adapter 17 rolls with the wheels 21 and 47 on an indicated rail network 15 of an indicated sorting system 13.
  • the rail network 15 has, for example, a slotted rectangular profile, wherein the suspension 73 projects through a slot 91 and is guided and the wheels 21 and 47 roll inside the rectangular profile on both sides of the slot 91 inside. It can be seen that above the wheels 21 and 47 or the suspension 73 no further functional elements are provided within the rectangular profile. In this respect, an open-topped profile could be provided instead of the rectangular profile. In particular, in comparison to the prior art, no drive technology is required within the rectangular profile, since the rolling adapter 17 can automatically move in its own drive in the form of the wheel hub motors 25.
  • the sorter pocket 1 1 has an interior space 93 in which a piece goods 95 indicated only by dashed lines can be received for transport purposes. Sorting bags as such are known and therefore will not be described in detail here.
  • FIG 3 shows another embodiment of a roll adapter 17, wherein in the following compared to Figures 1 and 2, only the differences will be discussed.
  • the roller adapter 17 has a third recess 97, which is embodied here as a circular-cylindrical bore.
  • a Axle drive 23 was added, which drives an axle 99.
  • the final drive 23 is likewise configured as an electric drive and is supplied with the electrical drive energy 19 by means of the electrical energy store 37 (not shown in FIG. 3).
  • the wheel 21 and the other wheel 47 are mounted coaxially rotating, so that only one drive, so the final drive 23 for driving the two wheels 21 and 47 is required.
  • a steering element 51 is arranged or mounted on one of the first recess 87 for suspending the sorter pocket 11 opposite the end of the suspension 73.
  • the steering element 51 is used to transmit or generate a steering torque 49 for selectively driving on a driving path not shown in detail in FIG.
  • the steering element 51 has a cambered or convexly configured stop surface 101 on both sides.
  • the steering element 51 is fixedly connected to the rest of the roll adapter 17, so the suspension 73 as shown in FIG.
  • FIG. 4 shows a detailed view of a further steering element 51 analogous to the steering element 51 of the roll adapter 17 illustrated in FIG.
  • the steering element 51 is pivotably mounted relative to the suspension 73 by means of a rotary joint 103.
  • the steering element 51 is shown in a neutral position.
  • pivoting which is indicated in FIG. 4 by means of a curved arrow 105, the steering element 51 can be pivoted between the neutral position and a steering position.
  • the rolling adapter 17 has a positioning drive 107, by means of which a pivoting movement about the pivot 103 can be provided.
  • FIG. 5 shows a plan view of a switch 39 of the rail network 15 of the sorting installation 13, which is shown only partially.
  • a first rail track 41 of the rail network 15 is driven by the roll adapter 17.
  • a second rail track 43 optionally a third rail track 45 or a fourth rail track 46, can be traveled from the first rail track 41.
  • a travel path 27 is shown by means of a dashed arrow, wherein the roll adapter 17 branches off from the first rail track 41 onto the second rail track 43.
  • a control of the wheel hub motors 25 is carried out by means of the controller 29 of the roll adapter 17. More specifically, the wheels 21 and 47 are driven differently with a first drive torque 11 and a second drive torque 113. In this case, the first drive torque 11 1 is smaller than the second drive torque 113.
  • the wheels 21 and 47 can be driven at different speeds, and this basically also leads to the different drive torques 11 1 and 1 13, that is to say the induction of the steering torque 49.
  • the travel path 27 leads via a sub-rail 61 and a guide element 53 of the switch 39.
  • the switch 39 has four of the guide elements 54, which are arranged rotationally symmetrical to one another.
  • the guide element 53 has a further stop surface 15.
  • the further stop surface 115 is concavely curved, in particular adapted to the convex curvature of the stop surface 101 of the steering element 51 of the roll adapter 17.
  • the guide element 53 of the switch 39 is in each case on a lower level 117 of the switch 39.
  • the lower level 117 is indicated by way of example in FIG. This means that both the sub-rail 61 and the guide element 53 have a rolling surface 119 lying in the lower plane 117, on which the wheels 21 and 47 roll. If appropriate, it is conceivable that the suspension 73 strikes against the further stop surface 115 of the guide element 53 when the curve, that is to say the travel path 27 for supporting the steering torque 49, passes through the curve.
  • the guide element 53 is located on an upper level 120, which is also indicated in FIG.
  • the planes 1 17 and 120 have a distance 121 shown in FIG. 3 which is greater than a wheel diameter of the wheels 21 and 47.
  • the abutment surface 101 of the steering element 51 strikes against the further abutment surface 115 of the vehicle Guide element 53 at.
  • a lower level 1 17 corresponding driving plane on which the wheels 21 and 47 mentally unroll separated from the upper level 120, which serves to control and generate the steering torque 49 are separated.
  • the rolling surface 1 19 of the sub-rail 61 of the switch 39 is therefore in the lower level 1 17.
  • One of the Fahr- The predetermined distance between the partial rail 61 and the guide element 53 of the switch 39 is greater than an outer diameter the wheels 21 and 47.
  • FIG. 6 shows a further exemplary embodiment of a switch 39, with only the differences being discussed below.
  • the guide element 53 is displaced from a rest position into a setting position.
  • the steering element 51 shown in FIG. 3 and FIG. 4 can be brought into engagement with the guide element 53 of the switch 39, so that the stop surfaces 101 and 15 abut each other during the passage of the travel path 47 for causing the steering torque 47 , wherein the steering torque 49 is effected.
  • FIG. 7 shows a further exemplary embodiment of a switch 39, wherein in the following only the differences from the representation of FIGS. 5 and 6 will be discussed.
  • the steering element 51 of the rolling adapter 17 is additionally displaced from a rest position into a steering position shown in FIG.
  • the steering element is not translationally displaced by a rotational movement, but by a translational movement in the direction of the axis 99.
  • the guide member 53 can be engaged with the guide member 51 for effecting the travel path 27. If necessary, no displacement of the guide element 53 is required.
  • both elements 51 and 53 can be displaced, in particular in each case translationally.
  • a translatory or rotational displacement occurs.
  • a combination of a translational and rotational displacement of at least one of the elements, that is to say of the steering element 51 and / or the guiding element 53, can also take place.
  • the roll adapter 17 has a coupling device 79, by means of which the wheel 21 can be disengaged when driving on the travel path 27.
  • the outer wheel 21 is disengaged when driving through the travel path 27, in particular the disengagement is kinematically coupled with the translational displacement of the steering element in the direction of the axis 99. This allows speed differences to be compensated.
  • the track 21 in the switch 39 can optionally be traversed on only one rail, ie the sub-rail 61.
  • the sub-rail 61 in the lower level 1 17, on which the other inner wheel 47 rolls on the inside of the curve and the guide element 53 of the switch 39 are arranged on the upper level 120.
  • the roll adapter 17 moves along a direction of travel 55, which can be changed due to the steering torque 49 caused, for example for selectively driving through the travel path 27, as shown in FIG.
  • the roll adapter 17 has an electric drive 71, which is optionally configured as the final drive 23 or the two wheel hub motors 25.
  • the steering torque 49 is effected, which causes a rotation of the rolling adapter 17 about a vertical axis 57 drawn in FIG.
  • the vertical axis 57 of the roller adapter 17 is in a state of rest perpendicular to the lower level 117 and upper level 120.
  • a pendulum movement of the roller adapter occurs, with the vertical axis 57 at a pendulum angle 59 a direction of a gravitational field of gravitational gravity is inclined.
  • a control can be realized by means of the controller 29, that is to say the control device 31 and / or the partial control device 33 of the roll adapter 17, which counteracts the pendulum movements of the roll adapter 17.
  • the pendulum angle 59 can be adjusted to zero as quickly as possible.
  • the switch 39 it is possible for the switch 39 to have a switch communication device 65.
  • data 67 can be exchanged, in particular data accumulating in the roll adapter 17, such as speed, loading state of the sorter bag 11 and / or the like.
  • the data 67 may be control commands, for example for driving on the travel path 27, that is to say for setting the steering element 51 and / or the guide element 53 and / or for different driving of the wheel hub motors 25 and / or actuation of the coupling device 79
  • Data 67 can also be exchanged with the higher-level overall control device 35 for controlling the entire sorting system 13.
  • FIG. 8 shows a further exemplary embodiment of a switch 39, with only the differences from the representation of FIGS.
  • the steering element 51 of the roll adapter 17 is pivotable.
  • three states can be set which, in the first state shown in FIG. 8, cause the first rail track 41 to bend onto the second rail track 43. If the steering element 51 is not pivoted, ie remains in the neutral position, the roller adapter moves on to the third rail track 45, ie straight on. In the case of an opposite pivoting movement, a turn on the fourth rail track 46 takes place.
  • FIG. 9 shows a three-dimensional view obliquely from the top front of a further exemplary embodiment of a rolling adapter 17 analogous to the rolling adapter 17 shown in FIGS. 1 to 4.
  • the roll adapter 17 additionally has a sliding element 123, which is arranged by way of example as a quadrangular plate on an end of the roll adapter 17 facing away from the sorter pocket 11.
  • the plate is parallel to the direction of travel 55 and the upper level 120 aligned or horizontal in the suspended state of the roll adapter 17.
  • the plate can have different shapes, for example oval or circular.
  • the plate has an abutment surface which is slidable over the upper plane 120 in sliding analgesic contact.
  • the roller adapter 17 can be slidably mounted, in particular stabilized, raised and / or at least relieved.
  • the steering element 51 is arranged below the wheels 21, 47 and therefore interacts with the lower level 117 of the rail network 15 of the sorting system 13.
  • the steering element 51 is disposed below the adjusting actuator 107 or between the wheels 21, 47 and the actuator 107.
  • FIG. 10 shows the roll adapter 17 shown in FIG. 9 in a plan view of the additional sliding element.
  • the steering member 51 is drawn in three positions, by a solid line in a straight-ahead position and a dotted thin line in a left turn position and a right turn position.
  • the actuator 107 By means of the actuator 107, the steering element 51 can be adjusted between these positions to effect a turn or straight ahead.
  • the steering element 51 is selectively brought by adjusting the left turn position and right turn position with a left or right curved guide slot 64 of a further switch 39 shown in Figure 11 into engagement.
  • the steering element 51 In the central straight-ahead driving position, the steering element 51 is brought into engagement with a rectilinear guide slot 63.
  • the steering element 51 projects beyond the sliding element 123. This makes it possible that not only forces and moments are transmitted from the sorting system 13 via the steering element 51, but also to further roll adapters which travel ahead of the roll adapter 17 and can thereby be pushed.
  • the other rolling shutter adapter is preferably switched off without drive or in overrun mode, ie not actively driven. As a result, energy and control effort can be saved. Columns of a large number of rolling adapters are conceivable, for example up to five or more.
  • the steering element 51 can abut against the suspension 73 of the preceding rolling shutter, wherein the latter preferably has a recess suitable for this purpose, for example a blind hole.
  • the recess may alternatively be contoured and adapted to a shape of the steering element 51.
  • the design of the steering elements 51 and suspensions 73 takes place such that a distance remains between the wheels 21, 47 of neighboring or moving roller adapter 17, for example from 1 to 10 mm, preferably approximately 4 mm. Thereby, a mutual braking of the wheels 21, 47 can be avoided.
  • FIG. 14 A situation in which two of the roll adapters 17 retract one after the other into the switch 39 is shown by way of example in FIG. It can be seen that, although a thrust force is transmitted via the steering element 51, the wheels 21, 47 can still rotate freely.
  • Figure 1 1 shows a three-dimensional view obliquely laterally above the further switch 39, which has an additional bearing element 129 with a sliding surface 127.
  • the upper level 120 of the switch 39 has the sliding surface 127.
  • these three levels a lower level at an inlet or outlet of the switch 39.
  • the sliding surface 127 goes from the lower level to a middle level.
  • the lower and middle levels are so dimensioned that a clearance between the sliding elements 123 of the roll adapter 17 and the sliding surface 127 remains.
  • the sliding contact contact is only made if due to a driving dynamics of the sorter thing 11 of the roll adapter 17 has comparatively large movements / vibrations, which can be reduced thereby. In the case of a normal journey, will save to Drive energy exclusively the rolling of the wheels 21, 47 on the rolling surface 119 of the lower level 1 17 instead.
  • the switch 39 has a crossing point 125. At this, two possible rectilinear travel paths 27 which pass through the switch 39 intersect.
  • the straight travel lanes 27 each remain between the guide elements 53 arranged adjacent to one another, wherein one of the linear guide slots 63 remains between the guide elements 53 which can be traversed by the steering element 51 in a sliding contact.
  • the sliding surface 127 of the upper level has a further planar sliding surface 137, which lies on a third upper level.
  • the turnout 39 has a rise 133 in the direction of travel, the flat sliding surface 137 lying on the upper level and, on the opposite, a descent 135 from the upper level to the middle level.
  • FIGS. 12 and 13 each show a sectional view of the switch 39 shown in FIG. 11 along one of the rectilinear tracks 27.
  • FIG. 13 shows only one detail of the switch 39 together
  • the switch 39 has, in the direction of travel 55 of the respective roller adapter 17, a right-hand and a left-hand curved track 27 next to the straight-line track 27. These remain between the respective guide element 53 and the respective curved extending sub-rail 61.
  • the switch 39 has seen in the direction of travel a right curved and a left-curved guide slot 64, which for transmitting the steering torque 49 of the steering member 51 in a sliding Investment contact can be passed.
  • the steering element 51 can be adjusted by means of the actuator 107 in the left driving position or right driving position. As a result, this Ren in the switch 39 in the corresponding guide slot 63, 64 for effecting the steering torque 49 a.
  • a tilting moment 131 is also shown in FIG. 11, which acts on the roll adapter 17 on the right-curved guide slot 64 on the basis of a driving dynamics and a support of the steering element 51. It can be seen that this increases traction on the inside of the bend wheel designated by the reference numeral 21 and at the same time raises or at least relieves the opposite outside wheel, which is not visible in FIG. 11. As a result, the continuous sub-rail 61 can be traveled on the lower level 117 with increased traction.
  • the outside wheel which must cross over transitions between the other possible routes 27 of the switch 39, is advantageously raised or at least relieved.
  • the clearance between the sliding element 123 and the middle level is dimensioned so that a slight tilting transversely to the direction of travel 55 is possible.
  • this game is dimensioned so that caused by the tilting moment 131 or centrifugal force inclination of the roll adapter 17 is limited to a desired level.
  • control device 61 sub-rail

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz (15) einer Sortieranlage (13) abrollenden Rolladapters (17) aufgehängten Sortertasche (11) zum Transportieren eines Stückguts (95). Um ein verbessertes Transportieren und Sortieren zu ermöglichen, werden die Schritte - Bereitstellen des Schienennetzes (15) der Sortieranlage (13), - Bereitstellen des auf dem Schienennetz (15) abrollenden Rolladapters (17) der Sortertasche (11), - Bereitstellen einer elektrischen Antriebsenergie (19) für den Rolladapter (17) und - Wandeln der bereitgestellten elektrischen Antriebsenergie (19) mittels des Rolladapters (17) selbst in eine Bewegungsenergie zum Transportieren der Sortertasche (11) durchgeführt.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum autonomen oder teilautonomen Transportieren und
Sortieren von Stückgut
Beschreibung
Bezug zu verwandten Anmeldungen
Die vorliegende Anmeldung bezieht sich auf und beansprucht die Priorität der deutschen Patentanmeldung 10 2018 208 979.5, hinterlegt am 07.06.2018, deren Offenbarungsgehalt hiermit ausdrücklich auch in seiner Gesamtheit zum Gegenstand der vorliegenden Anmel- dung gemacht wird.
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz einer Sortieranlage abrollenden Rolladapter aufgehängten Sorterta- sche, eine verfahrensgemäße Sortertasche, ein Rolladapter der Sortertasche, eine Sortier- anlage sowie eine Weiche der Sortieranlage.
Stand der Technik
Sortieranlagen und Vorrichtungen zum Sortieren von Stückgütern sind bekannt. Bei den Stückgütern kann es sich insbesondere um im Versandhandel gebräuchliche Waren wie beispielsweise Kleidungsstücke, Schuhe, kleinere technische Geräte und/oder ähnliches handeln. Insbesondere für hängend zu transportierende Waren und/oder Transportbehälter ist es bekannt, eine Sortieranlage mit einem Schienennetz vorzusehen. Das Schienennetz kann ein Antriebsmedium aufweisen, beispielsweise in Form eines umlaufenden Transmis- sionsmittels, beispielsweise einer Kette, mittels der entsprechende Rolladapter mitge- schleppt werden können. Es ist möglich, die taschenförmigen Transportbehälter und/oder die Waren selbst an den Rolladaptern einzuhängen und in diesen die Stückgüter durch die Sortieranlage zu transportieren. Zum Befüllen und Entnehmen der taschenförmigen La- dungsträger können diese in Belade- und Entladestationen eingefahren und ausgefahren werden, wobei eine Steuerung durch Abkoppeln und Ankoppeln von dem Transmissionsmit- tel sowie mittels entsprechender weichen erfolgen kann. Aus der DE 20 2016 008 366 U1 ist eine Transportvorrichtung in Form eines Hängeförderers mit einer Befüllvorrichtung zum Befüllen von Taschen, eine zweite Vorrichtung zum Befüllen der geöffneten Taschen und eine dritte Vorrichtung zum Schließen der befüllten Tasche bekannt. Es ist vorgesehen, dass die drei Vorrichtungen in einer Transportrichtung für die Taschen hintereinander und vonei- nander getrennt angeordnet sind, wobei das Heranführen der Taschen über eine erste Lauf- schiene erfolgt und wobei das Wegführen der befüllten und geschlossenen Taschen über eine zweite Laufschiene erfolgt, welche gegenüber der ersten Laufschiene versetzt ange- ordnet ist. Die DE 10 2014 203 239 A1 betrifft ein Transportsystem zum Transportieren von Hängeartikeln umfassend ein eine Transportrichtung vorgebendes Transportmittel, mehrere entlang der Transportrichtung an dem Transportmittel transportierbare Halteelemente zum Aufnehmen von Hängeartikeln, und mindestens eine Vereinzelungseinrichtung zum Verein- zeln der Halteelemente. Die Vereinzelungseinrichtung weist mindestens ein Vereinzelungs- mittel auf, wobei die Halteelemente mittels der Vereinzelungseinrichtung entlang der Trans- portrichtung von einer unbestimmten Anordnung in eine vereinzelte Anordnung, in welcher ein vorgegebener Abstand zwischen den zwei benachbarten Halteelementen vorliegt, über- führbar sind. Der zweite Abstand ist größer als der erste Abstand. Es wirkt jeweils ein Ver- einzelungsmittel mit mindestens einem Halteelement zur Überführung von einer unbestimm- ten Anordnung in die vereinzelte Anordnung zusammen.
Darstellung der Erfindung
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Transportieren und Sortieren von einzeln aufgehängten Stückgütern zu verbessern, insbesondere einen Durchsatz zu erhöhen und/oder eine Spiel- zeit bei einem Sortier- und/oder Transportvorgang zu verkürzen.
Die Aufgabe ist bei einem Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz einer Sortieranlage abrollenden Rolladapter aufgehängten Sortertasche zum Transportieren eines Stückguts durch Bereitstellen des Schienennetzes der Sortieran- lage, bereitstellen des auf dem Schienennetz abrollenden Rolladapters der Sortertasche, bereitstellen einer elektrischen Antriebsenergie für den Rolladapter und wandeln der bereit- gestellten elektrischen Antriebsenergie mittels des Rolladapters selbst in eine Bewegungs- energie zum Transportieren der Sortertasche gelöst. Der Rolladapter selbst wandelt also die elektrische Energie in die Bewegungsenergie. Dadurch kann auf ein Transmissionsmittel, insbesondere eine an dem Schienennetz der Sortieranlage endlos umlaufende Kette ver- zichtet werden. Dies ermöglicht eine deutlich flexiblere Steuerung und Bewegung des Rolla- dapters und damit der Sortertasche durch die Sortieranlage hindurch, wobei auch Zugriffs- zeiten bzw. Spielzeiten zum Auslagern, Transportieren und/oder Sortieren des in der Sorter- tasche transportierbaren Stückguts verringert werden können. Die elektrische Antriebsener- gie kann beispielsweise mittels eines mitfahrenden Energiespeichers des Rolladapters be- reitgestellt werden. Insbesondere ist es möglich, die elektrische Antriebsenergie mittels ei- nes Übertragungssystems, beispielsweise induktiv oder mittels Stromabnehmern während einer Vorbeifahrt kontinuierlich für den Rolladapter zur Verfügung zu stellen. Gegebenenfalls kann auf diese Art und Weise auch der Energiespeicher nachgeladen werden. Das Wandeln der elektrischen Antriebsenergie erfolgt mittels eines Antriebs, beispielsweise eines auf zu- mindest ein Rad des Rolladapters wirkenden Achsantriebs und/oder Zahnradantriebs.
Der elektrische Antrieb kann als Achsantrieb oder als Radnabenmotoren ausgebildet sein. Insbesondere weist der Rolladapter zwei auf dem Schienennetz koaxial drehende Räder auf, wobei diese entweder auf einer gemeinsamen Achse drehen und mittels des Achsantriebs angetrieben sind oder jeweils einen Radnabenmotor aufweisen. Dadurch kann der Rolladap- ter unabhängig von einem etwaigen Transmissionsmittel durch die Sortieranlage transpor- tiert werden.
Bevorzugt ist ein autonomes Steuern eines Fahrwerks der Sortertasche durch das Schie- nennetz mittels einer mitfahrenden Steuervorrichtung der Sortertasche vorgesehen. Bevor- zugt weist der Rolladapter der Sortertasche die Steuervorrichtung auf. Der Begriff Steuervor- richtung ist vorzugsweise weit auszulegen und kann sich auf alle Mittel erstrecken, die zum autonomen oder zumindest teilautonomen Steuern und/oder Fahren des Rolladapters bzw. der mittels des Rolladapters transportierten Sortertasche vorgesehen sind. Insbesondere können darunter Sensoren, Signalverarbeitungsvorrichtungen, Rechenvorrichtungen zum Ermitteln eines Fahrwegs und/oder Treffen von Entscheidungen, Mittel zum Bereitstellen einer künstlichen Intelligenz, Lenkmittel und/oder der elektrische Antrieb verstanden werden. Die Sortertasche kann also ohne Zutun von außen, also durch eine mitgeführte Steuerung und/oder Intelligenz den Fahrweg autonom abfahren. Dafür ist lediglich eine einmalige Vor- gabe eines Zielpunktes erforderlich, wobei ein Fahrweg zwischen Start- und Zielpunkt nicht vorgegeben werden muss, also von der Sortertasche autonom ermittelt und auch befahren wird. Insbesondere können dabei Kommunikationsvorgänge zwischen Weichen und der Sor- tertasche und zwischen der Sortertasche und weiteren Verkehrsteilnehmern, also weiteren Sortertaschen stattfinden bzw. ausgeführt werden.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Abfahren des Fahrwegs zumin- dest teilautonom stattfinden. Das bedeutet, dass mittels einer übergeordneten Steuervorrich- tung, die beispielsweise an der Sortieranlage vorgesehen ist, eine Überwachung der Sorter- tasche und auch der weiteren darin bewegten Sortertaschen stattfindet, wobei gewisse Teile des Fahrweges teilautonom mittels einer Teilsteuervorrichtung der Sortertasche abgefahren werden. Insbesondere kann teilautonom eine Geschwindigkeit geregelt und/oder eine Kolli- sionsvermeidungsstrategie sowie eine Fahrstabilität bereitgestellt bzw. erzielt werden.
Bevorzugt wird die elektrische Antriebsenergie in den elektrischen Energiespeicher des Rol- ladapters übertragen und von dort bereitgestellt. Dadurch kann das Schienennetz der Sor- Veranlage besonders einfach aufgebaut sein, es sind nämlich lediglich entsprechende Schienen erforderlich, die mittels der eigenen Antriebsenergie des Rolladapters und der au- tonomen oder teilautonomen Steuerung ohne weitere etwaig erforderliche Vorrichtungen oder Mittel von der Sortertasche befahren werden können.
Grundsätzlich kann das Schienennetz der Sortieranlage Verzweigungen bzw. Weichen auf- weisen, wobei die Sortertasche beispielsweise wahlweise von einem ersten Schienenstrang kommend auf einen zweiten oder dritten abzweigen kann. Nach einem dafür von der mitfah- renden Steuervorrichtung und/oder der Gesamtsteuervorrichtung ermittelten Steuerbefahl kann ein entsprechender Steuervorgang bzw. Stelleingriff stattfinden. Dieser kann bevorzugt ein mit zumindest einem der Schienensträngen und/oder der Weiche des Schienennetzes und dem Rolladapter bzw. der Sortertasche zusammenwirkendes Lenkmoment erzeugen. Das Lenkmoment wird bevorzugt mittels des Rolladapters erzeugt und bewirkt ein abzwei- gen auf den gewählten Schienenstrang. Es ist denkbar, das Lenkmoment durch unterschied- liches Antreiben von zwei Rädern, also des Rades und eines weiteren Rades des Rolladap- ters zu bewirken. Dies kann mittels der elektrischen Antriebsenergie erfolgen, wobei insbe- sondere unterschiedliche Drehgeschwindigkeiten und/oder Drehmomente an den zwei Rä- dern gestellt bzw. gesteuert werden können. Alternativ oder zusätzlich kann ein aktives Ver- lagern eines Lenkelements des Rolladapters erfolgen. Das Lenkelement kann von einer Neutralposition beziehungsweise Ruheposition in eine Lenkposition verstellt werden, falls ein Abzweigen erwünscht ist. Nach dem Abzweigen kann ein zurückstellen von der Lenkposition in die Neutralposition erfolgen. In der Lenkposition erfolgt bei einer Vorbeifahrt ein in Eingriff bringen des Lenkelements mit einem Leitelement der Sortieranlage. Insbesondere weist eine Weiche der Sortieranlage das Leitelement auf. Durch das in Eingriff bringen wird eine Kraft zwischen dem aktiv verlagerten Lenkelement des Rolladapters und dem Leitelement der Weiche übertragen. Dadurch erfolgt ein entsprechendes Ablenken des Rolladapters und damit Steuern auf den ausgewählten Schienenstrang.
Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, anstatt des Lenkelements des Rolladapters das Leitelement der Weiche zu verlagern, insbesondere von einer Ruheposition in eine Stellposi tion. Dabei erfolgt ebenfalls das vorab beschriebene in Eingriff bringen und Übertragen der Kraft bzw. des Lenkmoments. Gegebenenfalls ist es auch denkbar, das Lenkelement und das Leitelement aktiv zu verlagern. Unter Verlagern kann insbesondere ein Verschwenken und/oder ein translatorisches Verschieben der Elemente verstanden werden. Gemäß einer weiteren Alternative ist es denkbar, eines der Räder auszukuppeln, also von der elektrischen Antriebsquelle zu trennen. Dadurch kann ebenfalls ein Lenkmoment auf den Rolladapter bewirkt werden. Das Auskuppeln eines der Räder kann gegebenenfalls zusätzlich zum Ver- lagern des Lenkelements und/oder des Leitelements erfolgen. Für den Fall, dass lediglich das Leitelement der Weiche aktiv gestellt wird, kann dennoch ein Lenkelement an dem Rol- ladapter vorgesehen sein, wobei dieser vorzugsweise feststehend mit dem Rolladapter ver- bunden ist und zur Übertragung des Lenkmoments dient.
Bei einer weiteren Ausgestaltung können Pendelbewegungen, die bei einem Beschleunigen und/oder Bremsen der Sortertasche auftreten können reduziert bzw. ausgeregelt werden. Dazu kann ein Pendelwinkel der Sortertasche relativ zu dem Schienennetz während des Transportierens zum Stabilisieren der Pendelbewegung der Sortertasche geregelt werden. Insbesondere erfolgen ein Vorgeben eines SollPendelwinkels, vorzugsweise von Null Grad gegen eine Senkrechte geneigt, ein Messen eines Ist-Pendelwinkels, ein Vergleichen des Ist-Pendelwinkels mit dem Soll-Pendelwinkel und ein von dem Vergleichen abhängiger Stell eingriff zum Einstellen des Pendelwinkels zum Stabilisieren der Pendelbewegung. Dadurch können höhere Geschwindigkeiten gefahren werden, wobei gleichzeitig eine Kollisionsgefahr und/oder eine Gefahr eines Herausfallens des Stückguts aus der Sortertasche minimiert werden können.
Vorzugsweise erfolgen ein Abrollen zumindest eines Rades des Rolladapters auf dem Schienennetz, ein Passieren eines Kreuzungspunktes des Schienennetzes und ein Anheben oder zumindest Entlasten des Rolladapters während des Passierens des Kreuzungspunktes. An dem Kreuzungspunkt kreuzen sich zwei mögliche Fahrwege des Schienennetztes der Sortieranlage. Diese können einen Führungsschlitz aufweisen, der quer überrollt werden muss. Durch das Anheben oder zumindest Entlasten, ist eine möglichst sanfte Überfahrt des kreuzenden Fahrwegs möglich. Das Anheben oder zumindest Entlasten erfolgt an zumindest einem Rad, vorzugsweise an beiden Rädern des Rolladapters.
Alternativ oder zusätzlich können ein Abrollen des zumindest einen Rades des Rolladapters auf dem Schienennetz und gleichzeitig zusätzlich ein Lagern des Rolladapters auf einem zusätzlichen Lagerelement zum Anheben oder zumindest Entlasten des Rolladapters erfol- gen. Es sind also zusätzlich zu den Rädern ein oder mehrere Lagerelemente vorgesehen, auf denen der Rolladapter, vorzugsweise während eines Abzweigens oder Kreuzens von Fahrwegen zusätzlich gelagert werden kann. Dadurch können Kreuzungen und/oder Ab- zweigungen besonders sanft und ruckfrei befahren werden.
Außerdem ist es möglich, ein Abrollen des zumindest einen Rades des Rolladapters auf einer unteren Ebene des Schienennetzes und gleichzeitig ein zusätzliches Lagern des Rol- ladapters auf einer oberen Ebene des Schienennetzes zum Anheben oder zumindest Entlas- ten des Rolladapters durchzuführen. Das Lagern kann auf dem zusätzlichen Lagerelement erfolgen. Dieses ist dazu an der oberen Ebene angeordnet. Der Rolladapter kann also von einem der Sortertasche abgewandten Ende her entlastet werden. Dadurch entsteht ein zu sätzliches stabilisierendes Moment und die Entlastung beziehungsweise das Anheben wäh- rend das Kreuzens/Abzweigens. Der Rolladapter wird quasi möglichst weit oben zusätzlich aufgehängt, also an dem der Sortertasche abgewandten Ende.
Eine weitere mögliche Ausführungsform sieht ein zusätzliches gleitendes Lagern des Rolla- dapters auf dem Schienennetz zum Anheben oder zumindest Entlasten des Rolladapters vor. Dazu kann der Rolladapter zumindest ein Gleitelement aufweisen, mittels dem das glei- tende Lagern erfolgen kann. Dieses gleitet dabei auf einem zusätzlichen Lagerelement der Sortieranlage, genauer einer Weiche bzw. des Kreuzungspunkts. Die gleitende Lagerung ist einfach realisierbar, wartungsarm und gut einstellbar.
Darüber hinaus ist es möglich, ein Belasten eines kurveninneren Rades und ein Entlasten eines kurvenäußeren Rades des Rolladapters während einer Kurvenfahrt durchzuführen. Dazu kann insbesondere ein Einleiten eines seitlich zu einer Fahrtrichtung des Rolladapters wirkenden Kippmoments in den Rolladapter während der Kurvenfahrt zum Belasten des kur- veninneren Rades und Entlasten des kurvenäußeren Rades des Rolladapters erfolgen. Durch die Fahrdynamik und die Anordnung des Fahrwerks oberhalb der Sortertasche, kann das Kippmoment durch einen Anlagekontakt, insbesondere gleitenden Anlagekontakt wäh- rend der Kurvenfahrt induziert werden. Dadurch ist es möglich, eine kurveninnere durchgän- gige gekrümmte Abrollfläche der Sortieranlage, insbesondere einer Weiche der Sortieranla- ge, zu befahren. Damit kann ebenfalls ein besonders sanftes Abzweigen erzielt werden.
Die Aufgabe ist außerdem durch eine Weiche einer Sortieranlage, die zum Transportieren und Sortieren mit einer zumindest teilautonom in der Sortieranlage fahrenden Sortertasche zusammenwirkt, gelöst. Die Weiche weist zumindest drei aufeinandertreffende von der Sor- tertasche befahrbare Schienenstränge, zumindest eine Teilschiene, die zwei der Schienen- stränge miteinander verbindet und zumindest ein Leitelement, das beabstandet zu der zu- mindest einen Schiene angeordnet ist, auf. Zwischen der zumindest einen Teilschiene und dem Leitelement verläuft ein möglicher Fahrweg der Sortertasche durch die Weiche bzw. Sortieranlage. Der Fahrweg ist also vorzugsweise beidseitig begrenzt und/oder schlitztförmig ausgebildet beziehungsweise weist einen Führungsschlitz auf. Bevorzugt ist vorgesehen, dass sich das Leitelement und die Teilschiene auf zwei voneinander beabstandeten gedach- ten horizontalen Ebenen der Weiche befindet. Eine untere der Ebenen ist bevorzugt eine Abrollebene, in der die Teilschiene verläuft und auf der die Räder abrollen. Dadurch ist es möglich, dass die Räder des Rolladapters auf der Teilschiene abrollen, wobei ein durch den Fahrweg definierter Bewegungspfad der Räder zwischen dem Leitelement und der Teil- schiene verläuft, also die Räder unterhalb des Leitelements hindurch passen. Es ist also bevorzugt vorgesehen, dass ein vertikaler Abstand zwischen der Teilschiene und dem zu- mindest einen Leitelement größer gleich als ein Raddurchmesser der Räder des Rolladap- ters ist. Durch die Beabstandung des Leitelements und der Teilschiene erfolgt eine Entkopp- lung einer Stelltechnik zum Ausüben des Lenkelements und einer Schienentechnik zum Be- reitstellen des eigentlichen Fahrweges beziehungsweise der Abrollebene der Räder des Rolladapters. Ein entsprechender Stellantrieb zum Verlagern und/oder Verschwenken des Leitelements und/oder zum Übertragen des Lenkelements kann also entkoppelt von dem eigentlichen Fahrweg bzw. der Teilschiene der Weiche erfolgen. Sofern in dieser Anmeldung die Begriffe unten/untere/unterhalb, oben/obere/oberhalb, horizontal verwendet werden, können sich diese auf die Raumrichtung des Rolladapters und der Sortertasche in einem an dem Schienennetz aufgehängten Zustand beziehen. Diese Richtungen gelten rein gedank- lich zur Beschreibung des Rolladapters und des Schienennetzes, insbesondere im Sinne eines mitfahrenden Koordinatensystems, auch wenn beispielsweise der Rolladapter abge- hängt und/oder das Schienennetz demontiert ist.
Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass das Leitelement eine gekrümmte Anlagefläche aufweist, mittels der durch in Eingriff bringen bei einer Vorbeifahrt mit einem Lenkelement der Sortertasche auf diese ein steuerndes Lenkmoment übertragbar ist. Mittels der Krüm- mung kann während einem Durchfahren der Weiche bzw. einer entsprechenden Kurve das übertragene Lenkmoment gleichmäßiger übertragen werden. Außerdem kann entsprechend der Krümmung ein Kurvenradius bei einem Abzweigvorgang vorgegeben werden, also ein entsprechend gekrümmter Fahrweg, der wahlweise eingeschlagen wird.
Das Leitelement kann zum Auswählen eines der möglichen Fahrwege aktiv verlagerbar sein. Durch das aktive Verlagern kann zwischen den möglichen Fahrwegen ausgewählt werden.
Vorzugsweise kann eine Weichkommunikationsvorrichtung vorgesehen sein. Diese kann insbesondere Daten mit dem Rolladapter austauschen. Dazu können ein Ladezustand des Rolladapters, eine Geschwindigkeit des Rolladapters, eine Beladungssituation des Rolladap- ters, ein Startpunkt oder ein Zielpunkt des Rolladapters gehören. Gegebenenfalls können die Daten erhoben werden und einer Gesamtsteuerung mitgeteilt werden, die darauf basierend beispielsweise Stellvorgänge und/oder Auswahlvorgänge von Fahrwegen ermittelt und ent- sprechend an der Weiche einstellt.
Die Weiche ist insbesondere dafür ausgelegt, konstruiert und/oder programmiert zum Durch- führen eines vorab beschriebenen Verfahrens. Insofern ergeben sich außerdem die vorab beschriebenen Vorteile. Alternativ oder zusätzlich weist die Weiche eine untere Ebene mit einer Abrollfläche auf, auf der der Rolladapter abrollbar ist, und eine obere Ebene mit einer Gleitfläche, auf der bezie- hungsweise mittels der der Rolladapter zusätzlich gleitend führbar, anhebbar und/oder zu- mindest entlastbar ist. Der Rolladapter kann beim Passieren der Weiche angehoben oder entlastet werden, wobei ein besonders sanftes Passieren der Weiche ermöglicht wird.
Es ist möglich, dass ein Kreuzungspunkt der Weiche, insbesondere nur der Kreuzungspunkt, an dem sich zwei der möglichen Fahrwege kreuzen, die Gleitfläche aufweist. Es kann also ein möglichst ruckfreies überqueren des Kreuzungspunktes erfolgen. An durchgängigen be- ziehungsweise kreuzungsfreien Fahrwegen kann die Gleitfläche eingespart werden.
Schließlich ist es denkbar, dass die Gleitfläche in Richtung der möglichen Fahrwege jeweils einen Aufstieg und einen Abstieg aufweist. Mittels des Aufstiegs kann beim Überfahren das Anheben und mittels des Abstiegs ein Absenken auf das usprüngliche Niveau erfolgen, das von den Rädern vorgegeben wird. Zwischen dem Aufstieg und Abstieg ist vorzugesweise eine ebene Gleitfläche angeordnet, auf der das zusätzliche gleitende Lagern des Rolladap- ters erfolgen kann, also der Rolladapter zusätzlich zu der Lagerung durch die Räder in Fahrtrichtung translatorisch gleitend lagerbar ist.
Darüber hinaus ist die Aufgabe durch einen Rolladapter für eine Sortertasche gelöst, die zum transportiert und sortiert werden mit einer Sortieranlage zusammenwirkt. Der Rolladap- ter ist mit einem Fahrwerk mit zwei koaxial drehenden Rädern, einer zwischen den Rädern angeordneten und von diesen getragenen Aufhängung, an der die Sortertasche im zusam- mengefügten Zustand aufgehängt ist, einem elektrischen Antrieb zum Antreiben der Räder und einer Steuervorrichtung oder Teilsteuervorrichtung zum Steuern des Rolladapters aus- gestattet. Der Rolladapter kann sich autonom oder zumindest teilautonom durch ein Schie- nennetz der Sortieranlage bewegen. Dadurch ist dieser unabhängig von einem Transmissi- onsmittel und kann einfacher und schneller auf einem frei wählbaren Fahrweg durch die Sor- tieranlage bewegt werden. Dadurch können Transportvorgänge, beispielsweise Einlage- rungs- und Auslagerungsvorgänge flexibilisiert und beschleunigt werden. Der Rolladapter ist vorzugsweise eingerichtet, ausgelegt und/oder programmiert zum Durchführen eines vorab beschriebenen Verfahrens. Insofern ergeben sich auch die vorab beschriebenen Vorteile.
Es ist denkbar, dass der elektrische Antrieb pro Rad einen Radnabenmotor aufweist, wobei die Radnabenmotoren mittels einer Steuerung zum Erzeugen eines Lenkmoments mit unter- schiedlichen Antriebsmomenten und/oder Drehzahlen antreibbar sind. Dadurch kann auf einfache Art und Weise ein Lenkmoment zum Auswählen eines Fahrwegs des Rolladapters gestellt werden. Alternativ ist es denkbar, dass die Räder auf einer gemeinsamen Achse gelagert und mittels des elektrischen Antriebs antreibbar sind. Bei der Achse kann es sich um eine Starrachse handeln, wobei Drehzahlen der Räder gleich sind, also identische Drehzahlen aufweisen. Es wird also lediglich ein elektrischer Antrieb für beide Räder benötigt. Zum Ausgleichen einer etwaigen Drehzahldifferenz ist es denkbar, dass der Rolladapter ein Differenzialgetriebe und/oder eine Kupplungsvorrichtung zum temporären Auskuppeln eines der Räder von dem Achsantrieb aufweist. Dadurch kann auch das Lenkmoment erzeugt und/oder zumindest unterstützt werden, falls dieses von einer anderweitigen Vorrichtung, beispielsweise dem Leitelement der Weiche und/oder dem Lenkelement des Rolladapters erzeugt wird. Das ge- gebenenfalls vorgesehene Lenkelement des Rolladapters kann zum Erzeugen des Lenk- moments eine Anlagefläche aufweisen. Die Anlagefläche ist bevorzugt dazu ausgelegt, an einer entsprechenden Gegenfläche, beispielsweise des Leitelements der Weiche der Sor- tieranlage bei einer Vorbeifahrt anzuschlagen und dadurch das Lenkmoment zu erzeugen bzw. zu übertragen.
Das Lenkelement kann unterhalb der Räder angeordnet sein. Dadurch ist es möglich, dass bei einer Kurvenfahrt ein quer zu der Fahrtrichtung des Rolladapters verlaufendes Kippmo- ment zum Erhöhen einer Traktion an einem kurveninneren Rad der Räder des Rolladapters erzeugbar ist. Es kann eine sanfte Kurverfahrt ermöglicht werden.
Ferner kann vorgesehen sein, dass das Lenkelement bei einem Befahren des Schienennet- zes zum Wählen und/oder Führen eines möglichen Fahrweges der Sortieranlage aktiv zwi- schen zumindest zwei Positionen oder einer Linksabbiegeposition, einer Geradeausfahrposi- tion und einer Rechtabbiegeposition verstellbar ist und dadurch wahlweise mit einem gerad- linigen oder einem gekrümmten Führungsschlitz der Sortieranlage in Eingriff bringbar ist. Die Führungsschlitze können an der Weiche der Sortieranlage vorgesehen sein und sich entwe- der kreuzen oder voneinander abzweigen beziehungsweise ineinander übergehen. An den Abzweigungen kann der wahlweise Eingriff erfolgen und dadurch ein Fahrweg an der Wei- che ausgewählt werden. Sobald der Eingriff erfolgt ist, wird das Leitelement in dem Füh- rungschlitz, vorzugsweise in einem gleitenden Anlagekontakt, geführt und überträgt dadurch das den Rolladapter steuernde Lenkmoment und/oder Kippmoment von der Weiche auf den Rolladapter.
Für ein besonders sanftes Überfahren der Weiche kann der Rolladapter ein mit der Sortier- anlage zusammenwirkendes Gleitelement aufweisen, mittels dem der Rolladapter zusätzlich zu der Lagerung durch die Räder gleitend auf der Sortieranlage lagerbar ist. An Abzweigun- gen oder Kreuzungspunkten kann eine zusätzliche Lagerung durch das Gleitelement erfol- gen. Vorzugsweise in einem horizontal gleitenden Anlagekontakt. Alternativ oder zusätzlich kann das Gleitelement Wälzkörper zur Verringerung einer Reibung aufweisen.
Besonders bevorzugt ist das Gleitelement oberhalb der Räder angeordnet. Der Rolladapter und damit die an diesem einhängbare Sortertasche können also oberhalb der Räder zusätz- lich unterstützt beziehungsweise aufgehängt werden. Dadurch kann ein zusätzliches stabili sierendes Moment aufgebaut werden, insbesondere beim Überfahren des Kreuzzugspunk- tes.
Darüber hinaus ist es möglich, dass die Räder auf einer unteren Ebene der Sortieranlage abrollbar sind und das Gleitelement mit einer oberen Ebene der Sortieranlage in einen glei tenden Anlagekontakt bringbar ist. Es kann eine Lagerung auf zwei Ebenen erfolgen.
Dadurch können das sanfte Abzweigen und Überfahren des Kreuzungspunktes erfolgen.
Schließlich ist es denkbar, dass die Räder bei einem Passieren eines Kreuzungspunktes der Sortieranlage mittels des Gleitelements anhebbar oder zumindest entlastbar sind. Über die Räder werden im Grundsatz mögliche beim Abzweigen und Kreuzen von Fahrwegen un- vermeidbare Unebenheiten auf den Rolladapter übertragen. Diese Übertragung kann durch das Anheben oder zumindest Entlasten vermieden oder zumindest auf ein Minimum redu- ziert werden.
Die Aufgabe ist ferner durch eine Sortertasche zum Transportieren eines Stückguts mit ei- nem vorab beschriebenen Rolladapter gelöst. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vor- teile.
Die Aufgabe ist schließlich durch eine Sortieranlage, die mit einer vorab beschriebenen Sor- tertasche zusammenwirkt gelöst und/oder zum Durchführen eines vorab beschriebenen Ver- fahrens konstruiert, ausgelegt und/oder programmiert ist und/oder eine vorab beschriebene Weiche aufweist, gelöst. Es ergeben sich die vorab beschriebenen Vorteile. Durch das Zu sammenwirken können eine Vielzahl von Sortertaschen in der Sortieranlage transportiert und sortiert werden. Dies erfolgt zum Transportieren und Sortieren von Stückgut mittels der Sortertaschen.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche. Die in den Patentansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale sind in technologisch sinnvoller Weise miteinander kombinierbar und können durch erläuternde Sachverhalte aus der Beschreibung und durch Details aus den Figuren ergänzt werden, wobei weitere Ausführungsvarianten der Erfindung aufgezeigt werden. Kurzbeschreibung der Figuren
Im Folgenden wird die Erfindung anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbei- spiels näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 einen Rolladapter zum Aufhängen und Transportieren einer nicht dargestellten
Sortertasche in einer dreidimensionalen Darstellung von schräg seitlich vorne oben;
Figur 2 eine Vorderansicht des in Figur 1 dargestellten Rolladapters zusammen mit einer eingehängten Sortertasche und einer quer geschnitten dargestellten Schiene einer nur teilweise dargestellten Sortieranlage;
Figur 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Rolladapters in einer dreidimensionalen
Darstellung von schräg seitlich vorne oben, wobei der Rolladapter im Unterschied ein Lenkelement aufweist;
Figur 4 eine Detailansicht des in Figur 3 dargestellten Lenkelements des Rolladapters;
Figur 5 eine schematisierte Darstellung einer Weiche mit wahlweise unterschiedlichen von dem Rolladapter befahrbaren Fahrwegen;
Figur 6 eine weitere Draufsicht der in Figur 5 dargestellten Weiche, wobei ein Leitelement der Weiche zum Einstellen eines Fahrwegs von einer Ruheposition in eine Stell position verlagert ist;
Figur 7 eine weitere Draufsicht der in den Figuren 5 und 6 dargestellten Weiche zusam- men mit dem Rolladapter, wobei zum Auswählen des Fahrwegs das Lenkelement des Rolladapters und das Leitelement der Weiche von einer Neutralposition bzw. Ruheposition in eine Lenkposition bzw. die Stellposition verlagert sind,
Figur 8 eine weitere Draufsicht der in den Figuren 5 bis 7 dargestellten Weiche zusammen mit einem weiteren Ausführungsbeispiel eines Rolladapters, wobei zum Auswäh- len des Fahrwegs das Lenkelement des Rolladapters von einer Neutralposition in eine Lenkposition verschwenkt ist,
Figur 9 eine dreidimensionale Ansicht von schräg vorne oben eines weiteren Ausfüh- rungsbeispiels eines Rolladapters,
Figur 10 eine Draufsicht des in Figur 9 dargestellten Rolladapters mit einem in drei Lenkpo- sitionen dargestellten Lenkelement,
Figur 1 1 eine dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich oben einer weiteren Weiche, die ein zusätzliches Lagerelement mit einer Gleitfläche aufweist,
Figur 12 eine Schnittansicht entlang eines geradlinig verlaufenden Fahrwegs der in Figur
1 1 dargestellten Weiche, Figur 13 eine Detailansicht eines Kreuzungspunktes der in Figur 12 dargestellten
Schnittansicht der Weiche zusammen mit einem den Kreuzungspunkt passieren- den und angehobenen oder zumindest entlasteten Rolladapter, und
Figur 14 eine dreidimensionale Detailansicht der Figur 11 mit einem von zwei Rolla- daptern im Schiebebetrieb befahrenen Fahrweg der Weiche.
Ausführliche Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele
Die Erfindung wird jetzt beispielhaft unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Allerdings handelt es sich bei den Ausführungsbeispielen nur um Beispiele, die nicht das erfinderische Konzept auf eine bestimmte Anordnung beschränken sollen. Obwohl die Erfindung im Folgenden im Detail beschrieben wird, ist darauf hinzuweisen, dass sie nicht auf die jeweiligen Bauteile der Vorrichtung sowie die jeweiligen Verfahrensschritte be- schränkt ist, da diese Bauteile und Verfahren variieren können. Die hier verwendeten Begrif- fe sind lediglich dafür bestimmt, besondere Ausführungsformen zu beschreiben und werden nicht einschränkend verwendet. Wenn zudem in der Beschreibung oder in den Ansprüchen die Einzahl oder unbestimmte Artikel verwendet werden, bezieht sich dies auch auf die Mehrzahl dieser Elemente, solange nicht der Gesamtzusammenhang eindeutig etwas Ande- res deutlich macht.
Figur 1 zeigt einen Rolladapter 17 zum Transportieren und Aufhängen einer in Figur 1 ledig lich mittels des Bezugszeichens 11 angedeuteten Sortertasche. Der Rolladapter 17 weist eine Steuerung 29 auf, die mittels einem in Explosionsdarstellung angedeuteten elektrischen Energiespeicher 37 mit einer elektrischen Antriebsenergie 19 versorgbar ist. Bei dem elektri- schen Energiespeicher 37 kann es sich um handelsübliche Batterien und/oder Akkumulato- ren handeln, insbesondere Zellen. Der Rolladapter 17 weist eine Aufhängung 73 auf, die eine erste Ausnehmung 87 und eine zweite Ausnehmung 89 aufweist. Die erste Ausneh- mung 87 ist in Figur 1 nicht sichtbar und dient zur Aufnahme und/oder Fixierung der Steue- rung 29 und/oder des elektrischen Energiespeichers 37. Die zweite Ausnehmung 89 dient zur Aufnahme und/oder Aufhängung der Sortertasche 1 1. Die Aufhängung 73 erstreckt sich zwischen ein Rad 21 und ein weiteres Rad 47. Die Räder 21 und 47 sind also beidseitig der Aufhängung 73 angeordnet und an dieser drehbar gelagert.
Als Besonderheit weist jedes der Räder 21 und 47 jeweils einen Radnabenmotor 25 auf, wobei die Radnabenmotoren 25 jeweils mittels der Steuerung 29 ansteuerbar sind. Vorteil- haft können die Räder 21 und 47 unabhängig voneinander angetrieben werden, also unter- schiedliche Drehmomente und/oder Drehzahlen aufweisen bzw. auf ein lediglich angedeute- tes Schienennetz 15 einer ebenfalls nicht vollständig dargestellten Sortieranlage 13 übertra- gen.
Dabei bestehen zwei Optionen, wobei die Steuerung 29 eine autonome Steuervorrichtung 31 aufweisen kann, die dazu eingerichtet und ausgelegt ist, den Rolladapter 17 autonom über das Schienennetz 15 zu steuern, insbesondere selbsttägig und autonom einen Fahr- weg auszuwählen, anderen Sortertaschen auszuweichen und ähnliches.
Gemäß einer weiteren Alternative weist die Steuerung 29 lediglich eine Teilsteuervorrichtung 33 auf, mittels der ein teilautonomes Antreiben des Rolladapters 17 möglich ist, wobei eine übergeordnete Gesamtsteuervorrichtung 35, die in Figur 1 lediglich mittels eines Rechtecks angedeutet ist, übergeordnete Steuer und Koordinationsaufgaben wahrnimmt, insbesondere ein Entscheiden und Auswählen von Fahrwegen einer Vielzahl von Sortertaschen.
Figur 2 zeigt den in Figur 1 dargestellten Rolladapter 17, wobei in die zweite Ausnehmung 89 eine angedeutete und nur teilweise dargestellte Sortertasche 1 1 eingehängt ist und der Rolladapter 17 mit den Rädern 21 und 47 auf einem angedeuteten Schienennetz 15 einer angedeuteten Sortieranlage 13 abrollt.
Das Schienennetz 15 weist beispielsweise ein geschlitztes Rechteckprofil auf, wobei die Aufhängung 73 durch einen Schlitz 91 hindurch ragt und geführt wird und die Räder 21 und 47 innerhalb des Rechteckprofils beidseitig des Schlitzes 91 innenliegend abrollen. Es ist zu erkennen, dass oberhalb der Räder 21 und 47 bzw. der Aufhängung 73 keine weiteren Funktionselemente innerhalb des Rechteckprofils vorgesehen sind. Insofern könnte an Stelle des Rechteckprofils auch ein nach oben offenes Profil vorgesehen sein. Insbesondere ist im Vergleich zum Stand der Technik innerhalb des Rechteckprofils keinerlei Antriebstechnik erforderlich, da sich der Rolladapter 17 durch den eigenen Antrieb in Form der Radnaben- motoren 25 selbststätig fortbewegen kann.
Die Sortertasche 1 1 weist einen Innenraum 93 auf, in dem ein lediglich gestrichelt angedeu- tetes Stückgut 95 für Transportzwecke aufnehmbar ist. Sortertaschen als solche sind be- kannt und werden daher hier nicht im Detail beschrieben.
Figur 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Rolladapters 17, wobei im Folgenden im Vergleich zu den Figuren 1 und 2 lediglich auf die Unterschiede eingegangen wird.
Es ist zu erkennen, dass der Rolladapter 17 eine dritte Ausnehmung 97 aufweist, die vorlie- gend als kreiszylindrische Bohrung ausgeführt ist. In der dritten Ausnehmung 97 ist ein Achsantrieb 23 aufgenommen, der eine Achse 99 antreibt. Der Achsantrieb 23 ist ebenfalls als elektrischer Antrieb ausgestaltet und wird mittels des elektrischen Energiespeichers 37 (in Figur 3 nicht dargestellt) mit der elektrischen Antriebsenergie 19 versorgt. Auf der Achse 99 sind das Rad 21 und das weitere Rad 47 koaxial drehend fest montiert, sodass lediglich ein Antrieb, also der Achsantrieb 23 zum Antreiben der zwei Räder 21 und 47 erforderlich ist.
Außerdem ist zu erkennen, dass auf einer der ersten Ausnehmung 87 zum Aufhängen der Sortertasche 11 gegenüber liegenden Ende der Aufhängung 73 ein Lenkelement 51 ange- ordnet bzw. montiert ist. Das Lenkelement 51 dient zum Übertragen bzw. Erzeugen eines Lenkmoments 49 zum wahlweisen Befahren eines in Figur 3 nicht näher dargestellten Fahr- wegs. Das Lenkelement 51 weist beidseitig jeweils eine bombierte bzw. konvex ausgestalte- te Anschlagfläche 101 auf.
Gemäß einer möglichen Ausführung ist gemäß der Darstellung der Figur 3 das Lenkelement 51 feststehend mit dem übrigen Rolladapter 17, also der Aufhängung 73 verbunden.
Figur 4 zeigt eine detaillierte Ansicht eines weiteren Lenkelements 51 analog des in Figur 3 dargestellten Lenkelements 51 des Rolladapters 17.
Es ist zu erkennen, dass das Lenkelement 51 anhand eines Drehgelenks 103 relativ zu der Aufhängung 73 verschwenkbar gelagert ist. In Figur 4 ist das Lenkelement 51 in einer Neutralposition dargestellt. Durch Verschwenken, was in Figur 4 mittels eines geschwunge- nen Pfeils 105 angedeutet ist, kann das Lenkelement 51 zwischen der Neutralposition und einer Lenkposition verschwenkt werden. Dies kann dazu ausgenutzt werden, um den Rolla- dapter 17 auf entsprechende Fahrwege zu steuern und entsprechend das Lenkmoment 49 zu bewirken. Zum Verlagern des Lenkelements 51 weist der Rolladapter 17 einen Stellan- trieb 107 auf, mittels dem eine Verschwenkbewegung um das Drehgelenk 103 gestellt wer- den kann.
Figur 5 zeigt eine Draufsicht auf eine Weiche 39 des Schienennetzes 15 der nur teilweise dargestellten Sortieranlage 13. In der Draufsicht ist zu erkennen, dass ein erster Schienen- strang 41 des Schienennetzes 15 von dem Rolladapter 17 befahren wird. Aufgrund der Wei- che 39 kann von dem ersten Schienenstrang 41 ausgehend ein zweiter Schienenstrang 43, wahlweise ein dritter Schienenstrang 45 oder ein vierter Schienenstrang 46 befahren wer- den. In Figur 5 ist mittels eines gestrichelten Pfeils beispielhaft ein Fahrweg 27 eingezeich- net, wobei der Rolladapter 17 von dem ersten Schienenstrang 41 auf den zweiten Schienen- strang 43 abzweigt. Gemäß dem in Figur 5 dargestellten Ausführungsbeispiel wird dazu mittels der Steuerung 29 des Rolladapters 17 eine Ansteuerung der Radnabenmotoren 25 vorgenommen. Genauer werden die Räder 21 und 47 mit einem ersten Antriebsmoment 1 11 und einem zweiten An- triebsmoment 113 unterschiedlich angesteuert. Dabei ist das erste Antriebsmoment 11 1 kleiner als das zweite Antriebsmoment 113.
Es ist zu erkennen, dass dadurch das Lenkmoment 49 beziehungsweise eine Drehbe- schleunigung des Rolladapters 17 induziert wird, dass ein Befahren des Fahrwegs 27 von dem ersten Schienenstrang 41 auf den zweiten Schienenstrang 43, also in der Darstellung in der Figur 5 ein Abbiegen nach links bewirkt.
Gemäß einer Alternative können dazu auch die Räder 21 und 47 mit unterschiedlichen Drehzahlen angetrieben werden, wobei dies grundsätzlich auch zu den unterschiedlichen Antriebsmomenten 11 1 und 1 13, also dem Induzieren des Lenkmoments 49 führt. Wie in Figur 5 zu erkennen, führt der Fahrweg 27 über eine Teilschiene 61 und ein Leitelement 53 der Weiche 39. Vorliegend weist die Weiche 39 vier der Leitelemente 54 auf, die drehsym- metrisch zueinander angeordnet sind. Das Leitelement 53 weist eine weitere Anschlagfläche 1 15 auf. Die weitere Anschlagfläche 115 ist konkav gekrümmt, insbesondere an die konvexe Krümmung der Anschlagfläche 101 des Lenkelements 51 des Rolladapters 17 angepasst.
Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel befindet sich das Leitelement 53 der Weiche 39 jeweils auf einer unteren Ebene 117 der Weiche 39. Die untere Ebene 117 ist beispielhaft in Figur 3 angedeutet. Das bedeutet, dass sowohl die Teilschiene 61 als auch das Leitelement 53 eine in der unteren Ebene 117 liegende Abrollfläche 119 aufweisen, auf denen die Räder 21 und 47 abrollen. Gegebenenfalls ist es denkbar, dass die Aufhängung 73 beim Durchfah- ren der Kurve, also des Fahrwegs 27 zum Unterstützen des Lenkmoments 49 an der weite- ren Anschlagfläche 115 des Leitelements 53 anschlägt.
Gemäß einer weiteren Alternative befindet sich das Leitelement 53 auf einer oberen Ebene 120, die ebenfalls in Figur 3 angedeutet ist. Die Ebenen 1 17 und 120 weisen einen in Figur 3 eingezeichneten Abstand 121 auf, der größer ist als ein Raddurchmesser der Räder 21 und 47. In diesem Fall, schlagen beim Durchfahren des Fahrwegs 27 die Anschlagfläche 101 des Lenkelements 51 an der weiteren Anschlagfläche 115 des Leitelements 53 an. Es ist zu erkennen, dass dadurch vorteilhaft eine der unteren Ebene 1 17 entsprechende Fahrebene, auf der die Räder 21 und 47 gedanklich abrollen getrennt von der oberen Ebene 120, die zur Steuerung und Erzeugung des Lenkmoments 49 dient, getrennt sind. Die Abrollfläche 1 19 der Teilschiene 61 der Weiche 39 liegt mithin in der unteren Ebene 1 17. Ein von dem Fahr- weg 27 vorgegebener Bewegungspfad der Räder 21 und 47 verläuft zwischen den Ebenen 1 17 und 120, also zwischen der Teilschiene 61 und dem Leitelement 53. Der Abstand zwi- schen der Teilschiene 61 und dem Leitelement 53 der Weiche 39 ist größer als ein Außen- durchmesser der Räder 21 und 47.
Figur 6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Weiche 39, wobei im Folgenden ledig- lich auf die Unterschiede eingegangen wird. Im Unterschied zur Darstellung der Figur 5 ist gemäß Figur 6 das Leitelement 53 von einer Ruheposition in eine Stellposition verlagert. Dadurch kann das in Figur 3 und Figur 4 dargestellte Lenkelement 51 mit dem Leitelement 53 der Weiche 39 in Eingriff gebracht werden, sodass die Anschlagflächen 101 und 1 15 zum Bewirken des Lenkmoments 49 während des Durchfahrens des Fahrwegs 47 aneinander anschlagen bzw. in Eingriff gebracht werden, wobei das Lenkmoment 49 bewirkt wird.
Figur 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Weiche 39, wobei im Folgenden ledig- lich auf die Unterschiede zur Darstellung der Figuren 5 und 6 eingegangen wird. Im Unter- schied zur Darstellung der Figur 6 ist zusätzlich auch das Lenkelement 51 des Rolladapters 17 von einer Ruheposition in eine in Figur 7 dargestellte Lenkposition verlagert. Gemäß die- sem Ausführungsbeispiel ist das Lenkelement nicht durch eine Drehbewegung, sondern durch eine translatorische Bewegung in Richtung der Achse 99 translatorisch verlagert. Dadurch kann ebenfalls ein das Leitelement 53 mit dem Lenkelement 51 zum Bewirken des Fahrwegs 27 in Eingriff gebracht werden. Gegebenenfalls ist dazu keine Verlagerung des Leitelements 53 erforderlich. Gemäß einer Alternative können jedoch beide Elemente 51 und 53 verlagert werden, insbesondere jeweils translatorisch. Gemäß einer Alternative kommt es nicht darauf an, ob eine translatorische oder rotatorische Verlagerung erfolgt. Je nach ge- wünschter Kinematik kann auch eine Kombination einer translatorischen und rotatorischen Verlagerung zumindest eines der Elemente, also des Lenkelements 51 und/oder des Lei- telements 53 erfolgen.
Gemäß einer weiteren Alternative, weist der Rolladapter 17 eine Kupplungsvorrichtung 79 auf, mittels der das Rad 21 beim Befahren des Fahrwegs 27 ausgekuppelt werden kann. Vorliegend wird also das kurvenäußere Rad 21 beim Durchfahren des Fahrwegs 27 ausge- kuppelt, insbesondere erfolgt das Auskuppeln kinematisch gekoppelt mit der translatorischen Verlagerung des Lenkelements in Richtung der Achse 99. Dadurch können Drehzahlunter- schiede ausgeglichen werden.
Außerdem ist zu erkennen, dass der Fahrweg 21 in der Weiche 39 optional auf nur einer Schiene, also der Teilschiene 61 durchfahren werden kann. Um dabei ein Entgleisen oder herabkippen von dem Schienennetz 15 zu vermeiden, wird eine entsprechende Kraft zwi- schen dem Leitelement 53 und dem Lenkelements 51 übertragen. Dies ist dadurch möglich, dass sich Teilschiene 61 in der unteren Ebene 1 17, auf der das kurveninnere weitere Rad 47 abrollt und das Leitelement 53 der Weiche 39 auf der oberen Ebene 120 angeordnet sind.
Gemäß einer bevorzugten Alternative ist es möglich, an einem der Leit- Lenkelemente 51 und 53 Wälzkörper und/oder Räder vorzusehen, um eine noch geschmeidigere und bessere Kurvenfahrt entlang des Fahrwegs 27 zu ermöglichen.
Der Rolladapter 17 bewegt sich entlang einer Fahrtrichtung 55, die aufgrund des bewirkten Lenkmoments 49 geändert werden kann, beispielsweise zum wahlweisen Durchfahren des Fahrwegs 27, wie in Figur 5 dargestellt.
Wie in den Figuren 1 und 3 zu erkennen, weist der Rolladapter 17 einen elektrischen Antrieb 71 auf, der optional als der Achsantrieb 23 oder die beiden Radnabenmotoren 25 ausgestal- tet ist. Zum Durchfahren des Fahrwegs 27 wird das Lenkmoment 49 bewirkt, das eine Dre- hung des Rolladapters 17 um eine in Figur 1 eingezeichnete Hochachse 57 bewirkt. Die Hochachse 57 des Rolladapters 17 steht in einem Ruhezustand senkrecht zur unteren Ebe- ne 117 und oberen Ebene 120. Bei einem Beschleunigen oder Abbremsen ist es jedoch vor- kommen, dass eine Pendelbewegung des Rolladapters auftritt, wobei die Hochachse 57 in einem Pendelwinkel 59 zu einer Richtung eines Schwerefeldes der Erdgravitation geneigt ist. Zum Verringern und/oder eliminieren des Pendelwinkels 59 kann mittels der Steuerung 29, also der Steuervorrichtung 31 und/oder der Teilsteuervorrichtung 33 des Rolladapters 17 eine Regelung realisiert werden, die den Pendelbewegungen des Rolladapters 17 entge- genwirkt. Insbesondere bei einem Anhalten oder Abfahren des Rolladapters 17 kann schnellstmöglich der Pendelwinkel 59 auf null eingeregelt werden.
Wie in Figur 5 angedeutet, ist es möglich, dass die Weiche 39 eine Weichenkommunikati- onsvorrichtung 65 aufweist. Mittels der Weichenkommunikationsvorrichtung 65 können Da- ten 67 ausgetauscht werden, insbesondere in dem Rolladapter 17 anfallenden Daten wie Geschwindigkeit, Beladungszustand der Sortertasche 1 1 und/oder ähnliches. Außerdem kann es sich bei den Daten 67 um Steuerbefehle handeln, beispielsweise zum Befahren des Fahrwegs 27, also zum Stellen des Lenkelements 51 und/oder des Leitelements 53 und/oder unterschiedlichem Antreiben der Radnabenmotoren 25 und/oder Betätigen der Kupplungsvorrichtung 79. Gegebenenfalls können die Daten 67 auch mit der übergeordne- ten Gesamtsteuervorrichtung 35 zum Steuern der gesamten Sortieranlage 13 ausgetauscht werden. Figur 8 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Weiche 39, wobei im Folgenden ledig- lich auf die Unterschiede zur Darstellung der Figuren 5 bis 7 eingegangen wird. Im Unter- schied ist das Lenkelement 51 des Rolladapters 17 verschwenkbar. Dadurch können drei Zustände eingestellt werden, die im in Figur 8 dargestellten ersten Zustand ein Abbiegen von dem ersten Schienenstrang 41 auf den zweiten Schienenstrang 43 bewirkt. Falls das Lenkelement 51 nicht verschwenkt wird, also in der Neutralposition verbleibt, fährt der Rolla- dapter auf den dritten Schienenstrang 45, also gerade aus weiter. Für den Fall einer entge- gengesetzten Schwenkbewegung, erfolgt ein abbiegen auf den vierten Schienenstrang 46.
Figur 9 zeigt eine dreidimensionale Ansicht von schräg vorne oben eines weiteren Ausfüh- rungsbeispiels eines Rolladapters 17 analog der in den Figuren 1 bis 4 gezeigten Rolladap- ter 17. Im Folgenden wird lediglich auf die Unterschiede eingagangen. Im Unterschied weist der Rolladapter 17 zusätzlich ein Gleitelement 123 auf, das beispielhaft als viereckige Platte an einem der Sortertasche 11 abgewandten Ende des Rolladapters 17 angeordnet ist. Die Platte ist im hängenden Zustand des Rolladapters 17 parallel zu der Fahrtrichtung 55 und der oberen Ebene 120 ausgerichtet beziehungsweise horizontal. Die Platte kann unter- schiedliche Formen aufweisen, beispielsweise oval oder kreisförmig. An einer Unterseite weist die Platte eine Anlagefläche auf, die in einem gleitenden Analgekontakt über die obere Ebene 120 gleiten kann. Dadurch kann der Rolladapter 17 zusätzlich zum Abrollen der Rä- der 21 , 47 auf der unteren Ebene 117 gleitend gelagert werden, insbesondere stabilisiert, angehoben und/oder zumindest entlastet.
Außerdem ist zu erkennen, dass das Lenkelement 51 unterhalb der Räder 21 , 47 angeord- net ist und daher mit der unteren Ebene 117 des Schienennetzes 15 der Sortieranlage 13 zusammenwirkt. Das Lenkelement 51 ist unterhalb des dieses stellenden Stellantriebs 107 beziehungsweise zwischen den Rädern 21 , 47 und dem Stellantrieb 107 angeordnet.
Figur 10 zeigt den in Figur 9 dargestellten Rolladapter 17 in einer Draufsicht auf das zusätz- liche Gleitelement. Das Lenkelement 51 ist in drei Positionen eingezeichnet, mittels einer durchgezogenen Linie in einer Geradeausfahrposition und gepunkteten dünnen Linie in einer Linksabbiegeposition und einer Rechtabbiegeposition. Mittels des Stellantriebs 107 kann das Lenkelement 51 zwischen diesen Positionen verstellt werden, um ein Abbiegen oder eine Geradeausfahrt zu bewirken. Dazu wird das Lenkelement 51 wahlweise durch einstellen der Linksabbiegeposition und Rechtabbiegeposition mit einem links oder rechts gekrümmten Führungsschlitz 64 einer in Figur 11 dargestellten weiteren Weiche 39 in Eingriff gebracht. In der mittigen Geradeausfahrposition wird das Lenkelement 51 mit einem geradlinigen Füh- rungsschlitz 63 in Eingriff gebracht. Der Eingriff erfolgt beim Anfahren der Weiche 39 durch den Rolladapter 17. Wie in Figur 10 weiter zu erkennen, steht das Lenkelement 51 über das Gleitelement 123 über. Dadurch ist es möglich, dass über das Lenkelement 51 nicht nur Kräfte und Momente von der Sortieranlage 13 übertragen werden sondern auch auf vor dem Rolladapter 17 fah- rende weitere Rolladapter, die dadurch angeschoben werden können. Der wietere Rolladap- ter ist vorzugsweise antriebslos oder im Schubbetrieb abgeschaltet, also nicht aktiv ange- trieben. Dadurch kann energie und Steuerungsaufwand eingespart werden. Es sind Kolon- nen einer Vielzahl der Rolladapter denkbar, besipielsweise von bis zu fünf oder mehr. Vor- zugsweise kann das Lenkelement 51 an der Aufhängung 73 des vorausfahrenden Rolladap- ters anschlagen, wobei dieser vorzugsweise eine dafür geeignete Ausnehmung, beispiels- weise Sacklockbohrung aufweist. Die Ausnehmung kann alternativ konturiert und an eine Form des Lenkelements 51 angepasst sein. Dadurch ist der Verband von Rolladaptern 17 stabiler und besser koppelbar. Die Auslegung der Lenkelemente 51 und Aufhängungen 73 erfolgt so, dass zwischen den Rädern 21 , 47 benachbarter bzw im Verband fahrender Rolla- dapter 17 ein Abstand verbleibt, beispielsweise von 1 bis 10 mm, vorzugsweise circa 4 mm. Dadurch kann ein gegenseitiges Bremsen der Räder 21 , 47 vermieden werden.
Eine Situation, in der zwei der Rolladapter 17 hintereinander in die Weiche 39 einfahren ist beispielhaft in Figur 14 dargestellt. Es ist zu erkennen, dass dabei zwar über das Lenkele- ment 51 eine Schubkraft übertragen wird, wobei die Räder 21 , 47 noch frei drehen können. Außerdem sind in Figur 14 die Rampe 139 zwischen dem unteren Niveau und dem mittleren Niveau sowie das größere Spiel zwischen dem unteren Niveau und dem jeweiligen Glei telement 123 des jeweiligen Rolladapters 17 und das kleinere Spiel zwischen dem mittleren Niveau der Gleitfläche 127 und dem jeweiligen Gleitelement 123 des jeweiligen Rolladapters 17 gut zu erkennen.
Figur 1 1 zeigt eine dreidimensionale Ansicht von schräg seitlich oben der weiteren Weiche 39, die ein zusätzliches Lagerelement 129 mit einer Gleitfläche 127 aufweist.
Die obere Ebene 120 der Weiche 39 weist die Gleitfläche 127 auf. Außerdem umfasst diese drei Niveaus, ein unteres Niveau an einem Einlauf beziehungsweise auslauf der Weiche 39. An Rampen 139 geht die Gleitfläche 127 von dem unteren Niveau in ein mittleres Niveau über. Das untere und mittlere Niveau sind so bemessen, dass jeweils ein Spiel zwischen den Gleitelementen 123 der Rolladapter 17 und der Gleitfläche 127 verbleibt. Der gleitende An- lagekontakt wird nur dann hergestellt, wenn aufgrund einer Fahrdynamik der Sortertache 11 der Rolladapter 17 vergleichsweise große Bewegungen/Schwingungen aufweist, die dadurch reduziert werden können. Im Falle einer normalen Fahrt, findet zum Einsparen von Antriebsenergie ausschließlich das Abrollen der Räder 21 , 47 auf der Abrollfläche 119 der unteren Ebene 1 17 statt.
Die Weiche 39 weist einen Kreuzungspunkt 125 auf. An diesem kreuzen sich zwei mögliche geradlinige Fahrwege 27, die durch die Weiche 39 hindurchführen 9. Die geradlinigen Fahr- wege 27 verbleiben jeweils zwischen den benachbart zueinander angeordneten Leitelemen- ten 53, wobei zwischen den Leitelementen 53 jeweils einer der geradlinigen Führungsschlit- ze 63 verbleibt, die von dem Lenkelement 51 in einem gleitenden Anlagekontakt durchfahren werden können.
Am Kreuzungspunkt 125 weist die Gleitfläche 127 der obere Ebene eine weitere ebene Gleitfläche 137 auf, die auf einem dritten oberen Niveau liegt. Am Übergang zwischen dem mittleren Niveau auf das obere Niveau weist die Weiche 39 in Fahrtrichtung gesehen einen Aufstieg 133, die auf dem oberen Niveau liegende ebene Gleitfläche 137 und gegenüberlie- gend einen Abstieg 135 von dem oberen Niveau auf das mittlere Niveau auf.
Das obere Niveau ist spielfrei zu den Gleitelement 123 des jeweils den Kreuzungspunkt passierenden Rolladapters 17. Die Figuren 12 und 13 zeigen jeweils eine Schnittansicht der in Figur 11 dargestellten Weiche 39 entlang einem der geradlinigen Fahrwege 27. Figur 13 zeigt nur ein Detail der Weiche 39 zusammen mit einem der Rolladapter 17 beim Passieren des Kreuzungspunktes 125. Es ist zu erkennen, dass dabei der Rolladapter 17 auf der obe- ren Ebene 120 gleitet und dadurch angehoben oder zumindest die Räder 21 , 47 entlastet werden. Dadurch kann der Kreuzungspunkt sanfter passiert werden, da ein Einfallen der Räder 21 , 47 in den kreuzenden Fahrweg 27 vermieden werden kann. Da dadurch die Trak- tion vermindert wird, kann die Gleitbewegung durch gespeicherte kinetische Energie ge- speist werden. Alternaiv, falls es zu einem ungewollten Stillstand genau auf dem Kreu- zungspunkt 125 kommt, kann ein Passieren durch Anschieben mittels eines weiteren der Rolladapter 17 erfolgen.
Wie in Figur 11 weiter zu erkennen, weist die Weiche 39 in Fahrtrichtung 55 des jeweiligen Roladapters 17 gesehen neben dem geradlinigen Fahrweg 27 einen recht und einen links gekrümmten Fahrweg 27 auf. Diese verbleiben zwischen dem jeweiligen Leitelement 53 und der jeweiligen gekrümmt verlaufenden Teilschiene 61. Dadurch weist die Weiche 39 in der Fahrtrichtung gesehen einen rechts gekrümmten und einen links gekrümmten Führungs- schlitz 64 auf, die zum Übertragen des Lenkmoments 49 von dem Lenkelement 51 in einem gleitenden Anlagekontakt durchfahren werden können. Um einen der gekrümmten Füh- rungsschlitze 64 auszuwählen kann das Lenkelement 51 mittels des Stellantriebs 107 in die Linksfahrposition oder Rechtsfahrposition verstellt werden. Dadurch greift diese beim Einfah- ren in die Weiche 39 in den entsprechenden Führungsschlitz 63, 64 zum Bewirken des Lenkmoments 49 ein.
In Figur 1 1 ist ferner ein Kippmoment 131 eingezeichnet, das aufgrund einer Fahrdynamik und einer Abstützung des Lenkelements 51 an dem rechtsgekrümmten Führungsschlitz 64 auf den Rolladapter 17 wirkt. Es ist ersichtlich, dass dadurch eine Traktion an dem mit dem Bezugszeichen 21 bezeichneten kurveninneren Rad erhöht und gleichzeitig das gegenüber- liegende kurvenäußere Rad, das in Figur 1 1 nicht sichtbar ist, angehoben oder zumindest entlastet wird. Dadurch kann die durchgängige Teilschiene 61 auf der unteren Ebene 117 mit erhöhter Traktion befahren werden. Das kurveräußere Rad, das Übergänge zwischen den anderen möglichen Fahrwegen 27 der Weiche 39 überfahren muss, ist vorteilhaft ange- hoben oder zumindest entlastet. Das Spiel zwischen dem Gleitelement 123 und dem mittle- ren Niveau ist dabei so bemessen, dass ein leichtes Verkippen quer zu der Fahrtrichtung 55 möglich ist. Vorzugsweise ist dieses Spiel so bemessen, dass die durch das Kippmoment 131 beziehungsweise Zentrifugalkraft hervorgerufene Neigung des Rolladapters 17 auf ein gewünschtes Maß limitiert wird.
Es versteht sich von selbst, dass diese Beschreibung verschiedensten Modifikationen, Ände- rungen und Anpassungen unterworfen werden kann, die sich im Bereich von Äquivalenten zu den anhängenden Ansprüchen bewegen.
Bezugszeichenliste 39 Weiche
41 erster Schienenstrang
1 1 Sortertasche 43 zweiter Schienenstrang
13 Sortieranlage 45 dritter Schienenstrang
15 Schienennetz 46 vierter Schienenstrang
17 Rolladapter 47 weiteres Rad
19 elektrische Antriebsenergie 49 Lenkmoment
21 Rad 51 Lenkelement
23 Achsantrieb 53 Leitelement
25 Radnabenmotor 55 Fahrtrichtung
27 Fahrweg 57 Hochachse
29 Steuerung 59 Pendelwinkel
31 Steuervorrichtung 61 Teilschiene
33 Teilsteuervorrichtung 63 geradliniger Führungsschlitz
35 Gesamtsteuervorrichtung 64 gekrümmter Führungsschlitz
37 elektrischer Energiespeicher 65 Weichenkommunikationsvorrich- 11 1 erstes Antriebsmoment tung 113 zweites Antriebsmoment
67 Daten 115 weitere Anschlagsfläche
71 elektrischer Antrieb 117 untere Ebene
73 Aufhängung 119 Abrollfläche
79 Kupplungsvorrichtung 120 obere Ebene
87 erste Ausnehmung 121 Abstand
89 zweite Ausnehmung 123 Gleitelement
91 Schlitz 125 Kreuzungspunkt
93 Innenraum 127 Gleitfläche
95 Stückgut 129 zusätzliches Lagerelement
97 dritte Ausnehmung 131 Kippmoment
99 Achse 133 Aufstieg
101 Anschlagsfläche 135 Abstieg
103 Drehgelenk 137 ebene Gleitfläche
105 Pfeil 139 Rampe
107 Stellantrieb

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Transportieren und Sortieren einer an einem auf einem Schienennetz (15) einer Sortieranlage (13) abrollenden Rolladapter (17) aufgehängten Sortertasche (1 1 ) zum Transportieren eines Stückguts (95), gekennzeichnet durch:
- Bereitstellen des Schienennetzes (15) der Sortieranlage (13),
- Bereitstellen des auf dem Schienennetz (15) abrollenden Rolladapters (17) der Sortertasche (11 ),
- Bereitstellen einer elektrischen Antriebsenergie (19) für den Rolladapter (17),
- Wandeln der bereitgestellten elektrischen Antriebsenergie (19) mittels des Rolla- dapters (17) selbst in eine Bewegungsenergie zum Transportieren der Sorterta- sche (1 1 ).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , gekennzeichnet durch:
- Wandeln der elektrischen Antriebsenergie (19) mittels eines auf ein Rad (21 ) des Rolladapters (17) wirkenden elektrischen Achsantriebs (23) oder Radnabenmo- tors (25).
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch:
- Autonomes Steuern eines Fahrwegs (27) der Sortertasche (1 1 ) durch das Schie- nennetz (15) mittels einer mitfahrenden Steuervorrichtung (31 ) der Sortertasche (1 1 ).
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, gekennzeichnet durch teilautonomes Steuern eines Fahrwegs (27) der Sortertasche (11 ) durch das Schienennetz (15) mit- tels einer mitfahrenden Teilsteuervorrichtung (33) der Sortertasche (1 1 ) und einer auf die Sortieranlage (13) und/oder die Sortertasche (11 ) wirkende Gesamtsteuervorrich- tung (35).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch:
- Übertragen der elektrischen Antriebsenergie (19) in einen elektrischen Energie- speicher (37) des Rolladapters (17),
- Bereitstellen der elektrischen Antriebsenergie (19) mittels des elektrischen Ener- giespeichers (37).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch:
- Steuern der Sortertasche (1 1 ) von einem ersten Schienenstrang (41 ) über eine Weiche (39) des Schienennetzes (15) wahlweise auf einen zweiten (43) oder drit- ten (45) Schienenstrang mittels zumindest einem der folgenden Steuervorgänge:
- Erzeugen eines an zumindest einem der Schienenstränge (41 , 43, 45) und/oder der Weiche (39) des Schienennetzes (15) abgestützten und auf den Rolladapter (17) wirkenden Lenkmoments (49) mittels des Rolladapters (17),
- Unterschiedliches Antreiben des Rades (21 ) und eines weiteren Rades (47) mit- tels der elektrischen Antriebsenergie (19) zum Erzeugen des Lenkmoments (49),
- Aktives Verlagern eines Lenkelements (51 ) des Rolladapters (17) und bei einer Vorbeifahrt in Eingriff bringen des aktiv verlagerten Lenkelements (51 ) mit einem Leitelement (53) der Weiche (39) zum Erzeugen des Lenkelements (49),
- Aktives Verlagern des Leitelements (53) der Weiche (39) und bei einer Vorbei- fahrt in Eingriff bringen des Lenkelements (51 ) mit dem aktiv verlagerten Leitele- ment (53) der Weiche (39) zum Erzeugen des Lenkelements (49),
- Auskuppeln eines der Räder (21 , 47),
- Auskuppeln eines der Räder (21 , 47) beim aktiven Verlagern des Lenkelements (51 ) des Rolladapters (17),
- Verschwenken des Rolladapters (17) gemeinsam mit dem Lenkelement (51 ) um eine senkrecht zu einer Fahrtrichtung (55) stehende Hochachse (57) des Rolla- dapters (17).
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch:
- Regeln eines Pendelwinkels (59) der Sortertasche (11 ) relativ zu dem Schienen- netz (15) während des Transportierens zum Stabilisieren einer Pendelbewegung der Sortertasche (11 ).
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch:
- Abrollen zumindest eines Rades (21 ,47) des Rolladapters (17) auf dem Schie- nennetz (15),
- Passieren eines Kreuzungspunktes (125) des Schienennetzes (15),
- Anheben oder zumindest Entlasten des Rolladapters (17) während des Passie- rens des Kreuzungspunktes (125).
9. Verfahren nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch:
- Abrollen des Rolladapters (17) auf dem Schienennetz (15) und gleichzeitig zu- sätzliches - Lagern des Rolladapters (17) auf einem zusätzlichen Lagerelement (129) der Sortieranlage (13) zum Anheben oder zumindest Entlasten des Rolladapters (17).
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch:
- Abrollen des zumindest eines Rades (21 ,47) des Rolladapters (17) auf einer unte- ren Ebene (117) des Schienennetzes (15) der Sortieranlage (13) und gleichzeitig zusätzliches
- Lagern des Rolladapters (17) auf einer oberen Ebene (120) des Schienennetzes (15) zum Anheben oder zumindest Entlasten des Rolladapters (17).
1 1. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, gekennzeichnet durch:
- Zusätzliches gleitendes Lagern des Rolladapters (17) auf dem Schienennetz (15) der Sortieranlage (13) zum Anheben oder zumindest Entlasten des Rolladapters (17).
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch:
- Belasten eines kurveninneren Rades (21 ,47) und Entlasten eines kurvenäußeren Rades (21 ,47) des Rolladapters (17) während einer Kurvenfahrt des Rolladapters (17).
13. Verfahren nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch:
- Einleiten eines seitlich zu einer Fahrtrichtung (55) des Rolladapters (17) wirken- den Kippmoments (131 ) in den Rolladapter (17) während der Kurvenfahrt zum Belasten des kurveninneren Rades (21 ,47) und Entlasten des kurvenäußeren Rades (21 ,47) des Rolladapters (17).
14. Weiche (39) einer Sortieranlage (13), die zum Transportieren und Sortieren mit einer zumindest teilautonomen in der Sortieranlage (13) fahrenden Sortertasche (11 ) zu- sammenwirkt, gekennzeichnet durch:
- Zumindest drei aufeinandertreffende von der Sortertasche (1 1 ) befahrbare Schie- nenstränge (41 , 43, 45),
- Zumindest einer Teilschiene (61 ) die zwei der Schienenstränge (41 , 43, 45) mit- einander verbindet,
- Zumindest einem Leitelement (53), das beabstandet zu der zumindest einen Teil- schiene (61 ) angeordnet ist, wobei zwischen der zumindest einen Teilschiene (61 ) und dem Leitelement (53) ein möglicher Fahrweg (27) der Sortertasche (11 ) verläuft.
15. Weiche nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Leitelement (53) eine gekrümmte weitere Anschlagfläche (115) aufweist, mittels der durch in Eingriff bringen bei einer Vorbeifahrt mit einem Lenkelement (51 ) der Sortertasche (1 1 ) auf diese ein Steuerndes Lenkmoment (49) übertragbar ist.
16. Weiche nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Leitelement (53) zum Auswahlen eines der möglichen Fahrwege (27) aktiv verlagerbar ist.
17. Weiche nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Wei- che (39) eine Weichenkommunikationsvorrichtung (65) zum Austauschen von Daten (67) mit der Sortertasche (11 ) aufweist.
18. Weiche nach einem der vorhergehenden Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeich- net, dass die Weiche (39) eine untere Ebene (117) mit einer Abrollfläche (1 19) auf- weist, auf der der Rolladapter (17) abrollbar ist, und eine obere Ebene (120) mit einer Gleitfläche (127) aufweist, auf der beziehungsweise mittels der der Rolladapter (17) zusätzlich gleitend führbar, anhebbar und/oder zumindest entlastbar ist.
19. Weiche nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kreuzungspunkt (125) der Weiche (39), an dem sich zwei der möglichen Fahrwege (27) kreuzen, die Gleitflä- che (127) aufweist.
20. Weiche nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Gleitfläche (127) in Richtung der möglichen Fahrwege (27) jeweils einen Aufstieg (133) und einen Abstieg (135) aufweist.
21. Rolladapter (17) für eine Sortertasche (1 1 ), der zum Transportiert und Sortiert werden mit einer Sortieranlage (13) nach Anspruch 18 zusammenwirkt, gekennzeichnet durch:
- Ein Fahrwerk (27) mit zwei koaxial drehenden Rädern (21 , 47),
- einer zwischen den Rädern (21 , 47) angeordneten und von diesen getragenen Aufhängungen (73), an der die Sortertasche (11 ) im zusammengefügten Zustand aufgehängt ist,
- einem elektrischen Antrieb (71 ) zum Antreiben der Räder (21 , 47) und
- einer Steuervorrichtung (31 ) oder Teilsteuervorrichtung (33) zum autonomen oder zumindest teilautonomen Steuern des Rolladapters (17) entlang eines aus einer Vielzahl an Fahrwegen ausgewählten Fahrwegs (27).
22. Rolladapter nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Antrieb (71 ) pro Rad (21 , 47) einen Radnabenmotor (25) aufweist, wobei die Radnabenmoto- ren (25) mittels einer Steuerung (29) zum Erzeugen eines Lenkmoments (49) mit un- terschiedlichen Antriebsmomenten und/oder Drehzahlen antreibbar sind.
23. Rolladapter nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (21 , 47) auf einer gemeinsamen Achse (99) gelagert und mittels des elektrischen Antriebs (71 ) an- treibbar sind.
24. Rolladapter nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erzeugen eines Lenkmoments (49) zumindest eines der Räder (21 , 47) mittels einer Kupplungsvorrich- tung (79) auskuppelbar ist.
25. Rolladapter nach einem der Ansprüche 21 bis 24, gekennzeichnet durch ein passives oder aktiv verlagerbares Lenkelement (51 ), das zum Erzeugen des Lenkmoments (49) an einer weiteren Anschlagfläche (115) der Sortieranlage (13) anschlägt.
26. Rolladapter nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkelement (51 ) unterhalb der Räder (21 ,47) angeordnet ist.
27. Rolladapter nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkele- ment (51 ) bei einem Befahren des Schienennetzes (15) zum Wählen und/oder Führen eines möglichen Fahrweges (27) der Sortieranlage (13) aktiv zwischen zumindest zwei Positionen oder einer Linksabbiegeposition, einer Geradeausfahrposition und einer Rechtabbiegeposition verstellbar ist und dadurch wahlweise mit einem geradlinigen (63) oder einen gekrümmten Führungsschlitz (64) der Sortieranlage (13) in Eingriff bringbar ist.
28. Rolladapter nach einem der Ansprüche 21 bis 27, gekennzeichnet durch ein mit der Sortieranlage (13) zusammenwirkendes Gleitelement (123), mittels dem der Rolladap- ter (17) zusätzlich zu der Lagerung durch die Räder (21 ,47) gleitend auf der Sortieran- lage (13) lagerbar ist.
29. Rolladapter nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass das Gleitelement (123) oberhalb der Räder (21 ,47) angeordnet ist.
30. Rolladapter nach einem der Ansprüche 28 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (21 ,47) auf einer unteren Ebene (1 17) der Sortieranlage (13) abrollbar sind und das Gleitelement (123) mit einer oberen Ebene (120) der Sortieranlage (13) in einen gleitenden Anlagekontakt bringbar ist.
31. Rolladapter nach einem der Ansprüche 28 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (21 ,47) bei einem Passieren eines Kreuzungspunktes (125) der Sortieranlage (13) mittels des Gleitelements (123) anhebbar oder zumindest entlastbar sind.
32. Sortertasche (1 1 ) zum Transportieren eines Stückguts (95), gekennzeichnet durch einen Rolladapter (17) nach einem der Ansprüche 21 bis 31.
33. Sortieranlage (13), die mit einer Sortertasche (1 1 ) nach Anspruch 32 zusammenwirkt, zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 und/oder mit einer Weiche (39) nach einem der Ansprüche 14 bis 20.
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