DE102018105807A1

DE102018105807A1 - Ausschleusen von Objekten aus einem Transportsystem

Info

Publication number: DE102018105807A1
Application number: DE102018105807.1A
Authority: DE
Inventors: Stephan Clößner; Gregor Matysiak; Melanie Metz; Michael Burk; Christoph Eckhardt; Jochen Gerlach; Tobias Weber; Katarzyna Powszedniak; Joachim Irsfeld; Pascal Siarkowski
Original assignee: Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach
Current assignee: Weber Food Technology De GmbH
Priority date: 2018-03-13
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2019-09-19

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen von Objekten, insbesondere von Lebensmittelprodukten, mit einem Transportsystem, umfassend eine Mehrzahl individuell bewegbarer Transportmover für jeweils wenigstens ein Objekt, ein Bahnsystem für die Transportmover, in welchem die Transportmover entlang wenigstens einer vorgegebenen Bahn in einer Transportrichtung bewegbar sind, und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Bewegungen der Transportmover in dem Bahnsystem, wobei die Transportmover jeweils zumindest einen mit dem Bahnsystem zusammenwirkenden Läufer und wenigstens einen am Läufer angebrachten Träger mit zumindest einem Objektplatz für ein zu transportierendes Objekt umfassen, und wobei jeweils der Läufer und das Bahnsystem einen Linearantrieb für den Transportmover bilden, und mit zumindest einer an einer Übergabestelle des Transportsystems angeordneten Übergabeeinrichtung, die dazu ausgebildet ist, an den Objektplätzen der Träger befindliche Objekte zu übernehmen und aus dem Transportsystem in einer Richtung auszuschleusen, die mit der Transportrichtung der Transportmover an der Übergabestelle nicht zusammenfällt und insbesondere einen rechten Winkel einschließt, wobei die Träger jeweils bezüglich der Transportrichtung wenigstens zu einer Seite über den Läufer hinaus vorstehen und der Objektplatz des Trägers sich seitlich neben dem Läufer befindet, und wobei die Übergabeeinrichtung eine unterhalb der durch die Übergabestelle verlaufenden Bahn der Objektplätze angeordnete Objektablage für von den Trägern zu übernehmende Objekte umfasst.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen von Objekten, insbesondere von Lebensmittelprodukten, mit einem Transportsystem, umfassend eine Mehrzahl individuell bewegbarer Transportmover für jeweils wenigstens ein Objekt, ein Bahnsystem für die Transportmover, in welchem die Transportmover entlang wenigstens einer vorgegebenen Bahn in einer Transportrichtung bewegbar sind, und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Bewegungen der Transportmover in dem Bahnsystem, wobei die Transportmover jeweils zumindest einen mit dem Bahnsystem zusammenwirkenden Läufer und wenigstens einen am Läufer angebrachten Träger mit zumindest einem Objektplatz für ein zu transportierendes Objekt umfassen, und wobei jeweils der Läufer und das Bahnsystem einen Linearantrieb für den Transportmover bilden.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Ausschleusen von Objekten aus einem Transportsystem, insbesondere aus einem Transportsystem einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Transportsysteme der vorstehend genannten Art sind auch im Bereich der Verarbeitung von Lebensmittelprodukten grundsätzlich bekannt, beispielsweise aus der DE 10 2014 106 400 A1 . Auf ein solches Transportsystem und mögliche Ausgestaltungen eines solchen Transportsystems wird an anderer Stelle näher eingegangen.
Im Zusammenhang mit derartigen Transportsystemen kommt nicht nur dem Beladen der Transportmover mit den zu transportierenden Objekten, sondern insbesondere auch der Abgabe der Objekte von den Trägern der Transportmover eine besondere Bedeutung zu. Dies ist unabhängig davon, ob die Objekte zwischen Beladebereich und Abgabebereich ausschließlich transportiert oder auf der Transportstrecke erst erstellt oder zumindest teilweise fertiggestellt werden. Eine mögliche Anwendung im Bereich der Verarbeitung von Lebensmittelprodukten ist die Herstellung von Sandwiches, bei der die Transportmover des einen Bestandteil der gesamten Fertigungslinie bildenden Transportsystems eine oder mehrere entlang des Bahnsystems verteilte Stationen durchlaufen, an denen sukzessive die einzelnen Sandwichbestandteile zu einem fertigen Sandwich zusammengestellt werden. Die fertiggestellten Sandwiches müssen auf zuverlässige und schonende Weise von den Trägern der Transportmover abgenommen werden, um insbesondere einer Verpackungsanlage zugeführt werden zu können.
In Abhängigkeit von den jeweiligen Gegebenheiten kann dieses Ausschleusen der transportierten Objekte bestimmten Randbedingungen unterworfen sein. So kann beispielsweise eine Abnahme der Objekte mittels eines Roboters aus Kostengründen oder aus Platzgründen nicht möglich sein. Eine weitere Randbedingung kann darin bestehen, dass die fertigen Objekte nicht in einer beliebigen Richtung bezogen auf die Transportrichtung der Transportmover abgegeben werden können.
Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Möglichkeit zu schaffen, bei einem in einer Vorrichtung oder einem Verfahren der eingangs genannten Art eingesetzten Transportsystem die auf den Trägern der Transportmover befindlichen Objekte in einer Richtung auszuschleusen, die mit der jeweiligen Transportrichtung der Transportmover nicht zusammenfällt, wobei dies insbesondere schnell, zuverlässig und in einer die Objekte schonenden Weise möglich sein soll.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt jeweils durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist zumindest eine an einer Übergabestelle des Transportsystems angeordnete Übergabeeinrichtung vorgesehen, die dazu ausgebildet ist, an den Objektplätzen der Träger befindliche Objekte zu übernehmen und aus dem Transportsystem in einer Richtung auszuschleusen, die mit der Transportrichtung der Transportmover an der Übergabestelle nicht zusammenfällt und insbesondere einen rechten Winkel einschließt, wobei die Träger jeweils bezüglich der Transportrichtung wenigstens zu einer Seite über den Läufer hinaus vorstehen und der Objektplatz des Trägers sich seitlich neben dem Läufer befindet, und wobei die Übergabeeinrichtung eine unterhalb der durch die Übergabestelle verlaufenden Bahn der Objektplätze angeordnete Objektablage für von den Trägern zu übernehmende Objekte umfasst.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die Objekte jeweils an einer Übergabestelle des Transportsystems zunächst von dem Träger auf eine Objektablage bewegt, die unterhalb der durch die Übergabestelle verlaufenden Bahn der Objektplätze angeordnet ist, woraufhin die Objekte jeweils in einer Richtung, die mit der Transportrichtung der Transportmover an der Übergabestelle nicht zusammenfällt, von der Objektablage wegbewegt werden.
Die Erfindung beruht somit auf dem Konzept einer Objektablage, die unterhalb der durch die Übergabestelle verlaufenden Bahn der Objektplätze der Träger angeordnet ist. Im Betrieb brauchen die auf den Objektplätzen des Trägers befindlichen Objekte folglich nicht unmittelbar vom Träger seitlich ausgeschleust zu werden, sondern die Objekte können zunächst auf die Objektablage gelangen. Da sich die Objektablage erfindungsgemäß unterhalb der Objekte sowie in der Bahn der Objekte befindet, kann die Übergabe der Objekte von den Trägern auf die Objektablage auf konstruktiv einfache und besonders zuverlässige Weise erfolgen. Das eigentliche Ausschleusen aus dem Bahnsystem, also das Wegbewegen der Objekte von der Objektablage, kann ebenfalls auf einfache Weise durchgeführt werden, da sich die Objekte nicht mehr auf einem Träger eines Transportmovers befinden. Erfindungsgemäß ist folglich das seitliche Ausschleusen der Objekte auf zumindest zwei jeweils besonders einfach realisierbare Schritte aufgeteilt, nämlich zunächst das Bewegen von dem Träger auf die Objektablage und anschließend das Bewegen weg von der Objektablage.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist hierfür vorgesehen, bei den Transportmovern jeweils den Objektplatz des Trägers nicht mittig bezüglich des Läufers anzuordnen, sondern den Träger seitlich über den Läufer hinaus vorstehen zu lassen, so dass der Träger mit dem Objektplatz über die Objektablage gelangen kann.
Hierdurch ermöglicht die Erfindung einen einfachen und gleichzeitig robusten Gesamtaufbau zum seitlichen Ausschleusen der Objekte, welcher in vorteilhafter Weise modular ausgestaltet werden kann. Die jeweils erforderliche Relativausrichtung zwischen Träger und Objektablage an der Übergabestelle kann mittels des erfindungsgemäß eingesetzten Transportsystems einfach und zuverlässig gesteuert werden. Zudem ist das erfindungsgemäße Konzept hinsichtlich Wartung und Reinigung unproblematisch und einfach zu handhaben.
Insbesondere dann, wenn sich die Übergabestelle gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung an einem geradlinigen Streckenabschnitt des Bahnsystems befindet, kann die genaue Position, an welcher die Übergabe der Objekte erfolgt, auf einfache Weise an die Position nachgeordneter Einrichtungen, wie insbesondere einer Verpackungsmaschine für die Objekte, angepasst werden. Insbesondere können die Objektablage und Einrichtungen zum Abtransport der Objekte einfach entlang des Bahnsystems verschoben werden.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass je nach konkreter Ausgestaltung der Übergabeeinrichtung diese auf einfache Weise justiert werden kann, um eine Anpassung insbesondere an die Form der Objekte, an die Größe der Objekte sowie an die Position der Objekte auf den Trägern vorzunehmen.
Des Weiteren kann das Transportsystem derart ausgestaltet sein, dass die Träger austauschbar an den Läufern der Transportmover angebracht sind. Hierdurch können die Transportmover auf einfache Weise an unterschiedliche Objekte angepasst werden. Eine lösbare Anbringung der Träger kann auch unter hygienischen Gesichtspunkten vorteilhaft sein. Für eine Reinigung der Träger können diese beispielsweise an einer anderen Stelle des Bahnsystems von den Läufern abgenommen und gereinigt werden. Ermöglicht wird dies insbesondere dadurch, dass bei dem erfindungsgemäßen Konzept nur die Träger die in hygienischer Hinsicht relevanten Komponenten des Transportsystems bilden. Andere Komponenten des Transportsystems kommen mit den Objekten nicht in Berührung. Die weiteren Komponenten der erfindungsgemäßen Vorrichtung, insbesondere die Objektablage, kann derart ausgeführt werden, dass sie ebenfalls leicht zu reinigen sind.
Diese unter hygienischen Gesichtspunkten vorteilhaften Ausgestaltungsmöglichkeiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich bei den Objekten um Lebensmittel handelt. Wie eingangs bereits erwähnt, ist eine bevorzugte Anwendung der Erfindung die Herstellung von mehrere Komponenten bzw. Zutaten umfassenden Sandwiches. Gleichwohl ist die Erfindung auch für andere lebensmitteltechnische Anwendungen einsetzbar. Generell kann mit der Erfindung eine sogenannte Durchlauf-Produktionslinie für das Erstellen und/oder Komplettieren von grundsätzlich beliebigen Lebensmittelprodukten geschaffen werden.
Das auch als Ausleiten bezeichnete Ausschleusen der Objekte kann aus unterschiedlichen Gründen erforderlich sein und ist nicht auf die bereits erwähnte Zufuhr zu einer Verpackungsmaschine beschränkt. Die ausgeschleusten Objekte können alternativ oder vor dem Verpacken beispielsweise einer Vorrichtung zum Schneiden, zum Wiegen oder zum Detektieren von inakzeptablen Fremdkörpern wie beispielsweise Metallteilen zugeführt werden.
In vielen Anwendungen kann es erforderlich sein, die Objekte unter einem rechten Winkel zur Transportrichtung der Transportmover an der Übergabestelle auszuschleusen. Hierfür ist das erfindungsgemäße Konzept besonders gut geeignet.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Figuren angegeben.
Was das bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Einsatz kommende Transportsystem anbetrifft, so wird hierbei der Umstand ausgenutzt, dass mit einem derartigen Individualsystem mit individuell bewegbaren Transportern für die Objekte alle aktuell geforderten und auch zukünftig vorstellbaren Anforderungen an ein Transportsystem, insbesondere auch für Lebensmittelprodukte, in idealer Weise abgebildet werden können. Während man zuvor gerade auf diesem Gebiet der Vorstellung verhaftet war, den Transport von Lebensmittelprodukten mittels Förderbandsystemen bewerkstelligen zu müssen, bedeutet dieses Transportsystem eine Abkehr von einem derartigen Gemeinschaftstransport hin zu einem „Individualverkehr“, bei dem die Objekte - im durch das Bahnsystem vorgegebenen Rahmen - unabhängig voneinander bewegt werden können und insbesondere im Gesamtsystem auch individuell registriert werden können.
Das Transportsystem umfasst eine Mehrzahl von Transportmovern, deren Gesamtanzahl von der jeweiligen Anwendung abhängig ist. Ein möglicher Aspekt des Transportsystems besteht darin, nicht bloß einige wenige Objekte zu bewegen und hierfür nur eine relativ geringe Zahl von z.B. weniger als 10 Transportmovern vorzusehen. Vielmehr ist insbesondere vorgesehen, dass das Bahnsystem mehrere Dutzende bis einige Hundert Transportmover umfasst, d.h. es kann gewissermaßen ein regelrechter „Schwarm“ von Transportmovern im Bahnsystem vorhanden sein, um eine Vielzahl von Objekten zu transportieren und gegebenenfalls Zusatzfunktionen durchzuführen wie z.B. eine Pufferung von Portionen.
Ein wesentlicher Vorteil des Transportsystems gegenüber herkömmlichen Förderbandsystemen besteht darin, dass das Bahnsystem für die Mover keine beweglichen Teile erfordert und deshalb gegen Verschmutzungen vergleichsweise unempfindlich bzw. leicht zu reinigen ist. Das Bahnsystem kann insbesondere derart geschützt bzw. gekapselt hergestellt werden, dass selbst bei unter Hygienegesichtspunkten äußerst anspruchsvollen Bedingungen, wie sie gerade bei der Verarbeitung von Lebensmittelprodukten und den damit verbundenen Reinigungsanforderungen herrschen, hohe Hygienestandards erfüllt und strenge Normen eingehalten werden können. Insbesondere ist es möglich, ein IP69K-fähiges Transportsystem mit vertretbarem Aufwand zu realisieren.
Dieses Transportprinzip kann auf unterschiedliche Art und Weise konkret technisch umgesetzt und im Hinblick auf die jeweiligen konkreten Anforderungen ausgestaltet werden.
Vorzugsweise ist zumindest ein und insbesondere jeder Träger zur unmittelbaren Aufnahme zumindest eines Objekts ausgebildet. Hierdurch ist es nicht erforderlich, die Transportmover mit Teilen der endgültigen Verpackung, beispielsweise einem auch als Tray bezeichneten Verpackungsunterteil, zu versehen, da die Portion unmittelbar vom Transportmover bzw. dessen Träger selbst aufgenommen werden kann.
Ferner kann vorgesehen sein, dass zumindest ein und insbesondere jeder Träger während des Betriebs zum Verbleib am Transportmover oder zur lediglich vorübergehenden Trennung vom Transportmover und anschließenden Weiterverwendung oder Wiederverwertung an dem oder einem anderen Transportmover ausgebildet ist. Die Träger, von denen die Objekte aufgenommen werden, sind hierbei also auch bei eventuell vorübergehender Trennung vom jeweiligen Transportmover ein Bestandteil des Transportsystems und sind folglich keine externen Komponenten wie beispielsweise Teile einer Verpackung.
Die Verwendung eines Bahnsystems mit einer oder mehreren Bahnen für die Transportmover bedeutet nicht zwangsläufig, dass die Transportmover ausschließlich eindimensional, wie beispielsweise einzelne Wagen einer Achterbahn, bewegbar sind. Als eine Bahn im Sinne der vorliegenden Offenbarung ist auch eine Strecke zu verstehen, auf welcher die Transportmover auch quer zur Transportrichtung bewegbar sind, beispielsweise wie Autos auf einer eine ausreichende Breite aufweisenden Straße.
Ungeachtet dieser möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist gemäß einer bevorzugten Weiterbildung vorgesehen, dass die Transportmover in dem Bahnsystem zumindest abschnittsweise ausschließlich eindimensional bewegbar sind.
Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Transportmover von dem Bahnsystem zwangsgeführt sind.
Eine Führung für die Transportmover kann beispielsweise ein Schienensystem umfassen, insbesondere ein Schienenpaar, das parallel zueinander verlaufende Schienen umfasst, von denen oder zwischen denen die Transportmover geführt werden.
Der Transportmover kann auf einer Führung beispielsweise gleiten oder rollen.
Eine Führung des Transportmovers kann über dessen Läufer erfolgen. Hierzu kann der Läufer Schlitze oder Nuten aufweisen, die mit einer oder mehreren Schienen eines Führungsschienensystems in Eingriff stehen. Es ist aber nicht zwingend, dass derartige Führungsmittel der Transportmover an deren Läufern vorgesehen sind. Eine Führung des Transportmovers kann völlig unabhängig von dem Läufer erfolgen. Insbesondere kann der Läufer ausschließlich einem Antrieb des Transportmovers dienen.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Transportmover in dem Bahnsystem herausfallsicher angeordnet sind. Dies kann insbesondere durch Hintergreifen, Untergreifen und/oder Umgreifen einer Führung erfolgen, insbesondere mittels des Läufers.
Eine derartige herausfallsichere Anordnung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Bahnsystem solche Bahnabschnitte umfasst, in denen die Transportmover bzw. deren Läufer seitlich oder unten angeordnet sind.
In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das Bahnsystem für die Transportmover einen Antriebsabschnitt und eine mit dem Antriebsabschnitt verbundene Führung umfasst. Hierdurch können die Funktionen „Antreiben“ einerseits und „Führen“ andererseits in dem Bahnsystem zumindest für einige und insbesondere für alle Bahnabschnitte voneinander getrennt werden.
Der Antriebsabschnitt kann insbesondere als Stator eines Linearmotors ausgebildet sein, der mit den Läufern der Transportmover zusammenwirkt. Auf ein solches Antriebsprinzip, das eines von mehreren im Rahmen der Erfindung möglichen Antriebsprinzipien darstellt, wird nachstehend näher eingegangen.
Was den Antrieb der Transportmover in dem Bahnsystem anbetrifft, so können gemäß einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung die Transportmover jeweils selbstfahrend bzw. selbstlaufend ausgeführt sein. Hierzu kann beispielsweise jeder Transportmover eine eigene Antriebseinheit mit sich führen, die beispielsweise einen oder mehrere Elektromotoren umfasst. Die Antriebseinheit kann beispielsweise eine oder mehrere Kugeln, Rollen, Walzen oder Räder antreiben, mittels welcher sich die Transportmover jeweils in dem Bahnsystem selbsttätig fortbewegen können.
Eine Energieversorgung der Antriebseinheiten kann beispielsweise über das Bahnsystem erfolgen. Hierdurch kann den Transportmovern beispielsweise permanent elektrische Energie zugeführt werden. Alternativ oder zusätzlich kann jeder Transportmover einen wiederaufladbaren Akku umfassen. Das Aufladen kann an einem oder mehreren bestimmten Bahnabschnitten beispielsweise bei stehendem Transportmover erfolgen, z.B. induktiv. Alternativ oder zusätzlich kann das Aufladen während des Transportprinzips bei sich bewegendem Transportmover, beispielsweise induktiv, erfolgen.
Alternativ zu einem Selbstfahr- bzw. Selbstlaufantrieb der Transportmover kann vorgesehen sein, dass der Antrieb für die Transportmover jeweils von dem Läufer und dem Bahnsystem gebildet ist, wobei insbesondere jeweils der Läufer und das Bahnsystem gemeinsam einen elektromagnetischen Antrieb für den Transportmover bilden.
Der Antrieb für die Transportmover kann jeweils als Linearmotor ausgebildet sein, insbesondere als linearer Synchronmotor oder als linearer Induktionsmotor.
Derartige Linearmotoren sind im Zusammenhang mit einer Vielzahl von Anwendungen grundsätzlich bekannt. Von Vorteil ist ein derartiges Antriebsprinzip unter anderem dann, wenn vergleichsweise geringe Lasten zu transportieren sind, wie es insbesondere dann der Fall ist, wenn es gemäß einer bevorzugten Anwendung der Erfindung um den Transport von Lebensmittelprodukten geht.
Ein für die Erfindung grundsätzlich verwendbares Transportsystem, auf das hiermit auch im Hinblick auf das Erfordernis der Ausführbarkeit der Erfindung ausdrücklich Bezug genommen wird, wird von der Firma MagneMotion Inc. mit Sitz in Devens, Massachusetts, USA, angeboten (MagneMotion Inc. gehört zu Rockwell Automation, Inc. mit Sitz in Milwaukee, Wisconsin, USA). Dieses System basiert auf einem sogenannten LSM-Antrieb, also auf einem Antrieb durch lineare Synchronmotoren, der von einem sogenannten linearen Induktionsmotor (LIM-Antrieb) zu unterscheiden ist. Im Unterschied zu einem LIM-Antrieb wird bei einem LSM-Antrieb ein Magnetfeld nicht mittels des sogenannten elektromagnetischen Wanderfeldes induziert, sondern das Magnetfeld wird durch Permanentmagnete bereitgestellt. Wenn der Läufer des Linearmotors die Permanentmagnete trägt und der Stator des Linearmotors das elektromagnetische Wanderfeld erzeugt, dann kann man sich das Antriebsprinzip eines LSM-Antriebs bildlich so vorstellen, dass der mit dem Permanentmagneten versehene Transporter von dem sich längs des Stators bewegenden Magnetfeld über die Transportstrecke gezogen wird. Ein solches Transportsystem bzw. Antriebsprinzip ist beispielsweise in WO 2003/029651 A2 und WO 2010/085670 A1 beschrieben. Auf diese Dokumente wird hiermit bezüglich der Offenbarung eines möglichen Antriebs- bzw. Funktionsprinzips für die Erfindung ausdrücklich Bezug genommen.
Das Bahnsystem bzw. die einzelnen Bahnen eines solchen Transportsystems können in eine Vielzahl aufeinanderfolgender Bahnelemente unterteilt werden, die gewissermaßen jeweils einen Einzel-Linearmotor bilden und von einer Steuereinrichtung individuell ansteuerbar sind. Wenn gleichzeitig die im Bahnsystem befindlichen Transportmover mittels der Steuereinrichtung identifizierbar sind, dann können auf diese Weise grundsätzlich beliebig viele Transportmover gleichzeitig in einem grundsätzlich beliebig komplexen Bahnsystem betrieben und dabei individuell bewegt werden.
Für die Identifizierung bzw. Lokalisierung der einzelnen Transporter im Bahnsystem verwendet die vorstehend erwähnte Firma MagneMotion Inc. eine Technik, bei der jeder Transporter mit einem Transducer versehen ist, der in den vom Bahnsystem gebildeten Stator ein Signal induziert, wodurch es der Steuereinrichtung ermöglicht wird, die exakte Position des Transporters mit einer von der Größe des Gesamtsystems abhängigen Genauigkeit von Bruchteilen eines Millimeters oder Bruchteilen eines Zentimeters zu bestimmen. Ein Vorteil dieses Systems besteht darin, dass keine externen Sensoren benötigt werden. Bei dem Steuersystem der Firma MagneMotion Inc. ist außerdem durch eine Unterteilung der Bahnen in eine Vielzahl von - gewissermaßen jeweils einen Einzel-Linearmotor darstellenden - Bahnelementen sichergestellt, dass keine Kollisionen zwischen aufeinanderfolgenden Transportern auftreten. So kann ein Transporter nur dann in das nächste Bahnelement einfahren, wenn dies von der Steuereinrichtung gestattet wird, was insbesondere dann nicht der Fall ist, wenn sich ein anderer Transporter in dem Bahnelement befindet.
Vor dem Hintergrund dieses grundsätzlich bekannten Transportsystems ist bei der Erfindung in einem möglichen Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass das Bahnsystem als Stator des Linearmotors ausgebildet ist.
Insbesondere ist der Läufer jeweils ein Bestandteil eines linearen Synchronmotors, wobei insbesondere der Läufer zumindest einen Permanentmagneten umfasst und das Bahnsystem als Motorstator ausgebildet ist.
Insbesondere ist das Bahnsystem in eine Vielzahl von, insbesondere jeweils einen Einzel-Linearmotor darstellenden, Bahnelementen unterteilt, die von der Steuereinrichtung individuell ansteuerbar sind.
Die Transportmover sind vorzugsweise von der Steuereinrichtung identifizierbar.
Des Weiteren sind die Transportmover vorzugsweise von der Steuereinrichtung im Bahnsystem lokalisierbar.
In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann das Transportsystem mehrspurig ausgebildet sein. Beispielsweise können zwei Bahnsysteme mit vergleichsweise geringem Abstand parallel zueinander verlaufen, wobei bei dem einen Bahnsystem die Träger zu einer Seite über die jeweiligen Läufer hinaus vorstehen und bei dem anderen Bahnsystem die Träger in die entgegengesetzte Richtung seitlich über die jeweiligen Läufer hinaus vorstehen. Hierbei können z.B. die Objekte des einen Bahnsystems in Transportrichtung nach links und die Objekte des anderen Bahnsystems in Transportrichtung nach rechts ausgeschleust werden.
Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung können die Träger jeweils zu beiden Seiten über den jeweiligen Läufer hinaus vorstehen, so dass jeweils ein Teil der auf dem Träger befindlichen Objekte zu der einen Seite und ein anderer Teil der Objekte zu der anderen Seite ausgeschleust werden können.
Unabhängig davon, ob der Träger zu einer Seite oder beidseitig über den Läufer hinaus vorsteht, kann der Träger mehrere Objektplätze aufweisen. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die mehreren Objektplätze quer zur Transportrichtung der Transportmover nebeneinander liegen.
Je nach konkreter Ausgestaltung der Erfindung kann dies in vorteilhafter Weise zur Folge haben, dass auf den Trägern jeweils nebeneinander liegende Objekte nach dem Ausschleusen und insbesondere auf einer sich an die Objektablage anschließenden oder die Objektablage umfassenden Abtransporteinrichtung hintereinander aufgereiht sind. Hierbei lässt sich folglich ein einspuriger Strom ausgeschleuster Objekte erzeugen, was eine nachfolgende Verarbeitung, Bearbeitung oder Handhabung der Objekte erheblich beschleunigen und vereinfachen kann.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung umfasst das Bahnsystem eine parallel zur Bahn der Läufer verlaufende Abstützung für die Träger. Vorzugsweise umfasst die Abstützung eine Rollfläche oder eine Gleitfläche. Ein stabiler Transport von Objekten mittels seitlich auskragender Träger kann hierdurch gewährleistet werden.
Im Bereich der Übergabestelle kann die Abstützung derart ausgebildet sein, dass das Ausschleusen der Objekte nicht behindert wird. So kann die Abstützung beispielsweise unterbrochen oder auf eine geringe Breite reduziert sein, um z.B. die Größe eines Übergangsspaltes beispielsweise zwischen zwei Förderbändern zu minimieren.
Vorzugsweise sind die Objektplätze der Träger jeweils derart ausgestaltet, dass ein seitliches Herausfallen oder Herausrutschen der Objekte während des Transports sicher verhindert wird. Hierzu können die Objektplätze jeweils mit einer Begrenzung oder einer Fixierung versehen sein. Vorzugsweise umfasst der Träger an jedem Objektplatze eine Vertiefung. Die Vertiefung kann an die Form der jeweils zu transportierenden Objekte angepasst sein. Zur Anpassung an unterschiedliche Objekte können die Träger - wie bereits erwähnt - auswechselbar am jeweiligen Läufer angebracht sein.
Insbesondere dann, wenn gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform, auf die nachstehend näher eingegangen wird, die Objekte vom Träger heruntergeschoben oder abgestreift werden, können in vorteilhafter Weise jeweils die Herausfallsicherungen an zumindest einer Seite wenigstens eine von einem Objekt passierbare Objektöffnung aufweisen. Beispielsweise kann eine seitliche Begrenzung mit einer entsprechend dimensionierten, die Objektöffnung bildenden Unterbrechung versehen sein.
Bevorzugt ist die Objektöffnung an der in Bewegungsrichtung der Transportmover hinteren Seite der Herausfallsicherung ausgebildet. Diese Positionierung der Objektöffnung beeinträchtigt die sichere Positionierung des Objekts am Objektplatz bei Kurvenfahrten und beim Abbremsen des Transportmovers nicht. Um auch beim Beschleunigen des Transportmovers eine sichere Positionierung zu gewährleisten, kann die Bodenfläche des Objektplatzes zumindest im Bereich der Objektöffnung oder auch über den gesamten Objektplatz nach hinten schräg ansteigen. Hierdurch ist das Objekt auch bei einer Beschleunigung des Transportmovers gesichert, ohne dabei das Herausschieben oder Abstreifen des Objekts nach hinten zu beeinträchtigen. Alternativ oder zusätzlich zu einer solchen Sicherungsschräge am hinteren offenen Bereich des Objektplatzes können weitere Maßnahmen zur Objektsicherung vorgesehen sein, beispielsweise gezielt vorgesehene Unebenheiten oder rutschhemmende Materialien auf der Bodenfläche, um ein versehentliches Herausrutschen des Objekts zu vermeiden.
Die erfindungsgemäße Übergabevorrichtung kann wenigstens einen Objektmanipulator umfassen, der dazu ausgebildet ist, die Objekte jeweils relativ zu dem Träger zu bewegen. Hierauf wird nachstehend näher eingegangen. In vorteilhafter Weise kann vorgesehen sein, dass die Herausfallsicherungen jeweils an zumindest einer Seite wenigstens einen Durchlass für einen Objektmanipulator aufweisen. Der Objektmanipulator kann hierdurch in die Bahn der Objekte hineinragen.
Das Herunterbewegen der Objekte von den Trägern kann hierdurch vereinfacht werden, ohne eine herausfallsichere Platzierung der Objekte auf dem Träger zu beeinträchtigen.
Vorzugsweise ist der Objektmanipulator oberhalb der durch die Übergabestelle verlaufenden Bahn der Objektplätze angeordnet.
Der Objektmanipulator kann wenigstens einen Schieber für die Objekte umfassen.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass der Objektmanipulator bezüglich des Bahnsystems stationär angeordnet ist.
Wenn ein Transportmover die Übergabestelle erreicht oder die Übergabestelle durchfährt, kann mit einem derartigen Objektmanipulator automatisch ein auf dem Träger liegendes Objekt abgestreift oder heruntergeschoben werden und so vom Träger auf die Objektablage gelangen.
Für dieses Konzept kann es genügen, wenn die Übergabeeinrichtung einfach einen stationären Schieber für den jeweiligen Objektplatz aufweist. Wenn die Träger jeweils mehrere quer zur Transportrichtung nebeneinander liegende Objektplätze aufweisen, genügt eine entsprechende Anzahl nebeneinander angeordneter stationärer Schieber, um gleichzeitig alle Objekte eines durchfahrenden Transportmovers zu erfassen und vom Träger auf die Objektablage zu befördern.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst der Objektmanipulator mehrere mit Abstand voneinander an einem umlaufenden Endlosorgan angebrachte Einzelmanipulatoren.
Hierdurch lässt sich eine anders orientierte Relativbewegung zwischen Träger und Objektmanipulator realisieren, die nicht parallel zur Transportrichtung der Transportmover an der Übergabestelle verläuft. Insbesondere können die Objekte unter einem rechten Winkel zur Transportrichtung ausgeschleust werden. Hierzu ist der Objektmanipulator derart anzuordnen, dass die Laufrichtung des mit den Einzelmanipulatoren versehenen Endlosorgans unter einem rechten Winkel zur Transportrichtung verläuft.
Vorzugsweise sind die am Endlosorgan angebrachten Einzelmanipulatoren jeweils als Schieber für die Objekte ausgebildet.
Generell kann bezüglich des Objektmanipulators vorgesehen sein, dass dieser dazu ausgebildet ist, jeweils unter Ausnutzung einer Relativbewegung zwischen Träger und Objektmanipulator ein an einem Objektplatz des Trägers befindliches Objekt vom Träger auf die Objektablage zu überführen.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Objektmanipulator bezüglich der Transportrichtung stationär angeordnet ist und das Überführen der Objekte auf die Objektablage jeweils unter Ausnutzung der Bewegung der Transportmover in dem Bahnsystem erfolgt.
Vorzugsweise erfolgt das Überführen der Objekte auf die Objektablage jeweils im Durchlauf ohne Anhalten des Transportmovers an der Übergabestelle.
Die Erfindung ist nicht darauf beschränkt, die Objekte von den Trägern herunterzuschieben oder abzustreifen, wie vorstehend anhand einiger Ausführungsbeispiele erläutert. Alternativ oder zusätzlich können die Träger jeweils dazu ausgebildet sein, sich am Objektplatz nach unten zu öffnen. Hierdurch können die Objekte vom Träger auf die Objektablage fallengelassen werden.
Bevorzugt umfassen die Träger jeweils einen Auslösemechanismus, dessen Betätigung den Träger am Objektplatz nach unten öffnet.
Der Auslösemechanismus kann auf grundsätzlich beliebige Art und Weise gesteuert werden. So kann das Öffnen des Trägers beispielsweise über die Steuereinrichtung des Transportsystems erfolgen, indem jeweils ein entsprechendes Signal an die Transportmover zum Betätigen des Auslösemechanismus übermittelt wird, wenn sich der Transportmover an der Übergabestelle befindet.
Alternativ oder zusätzlich kann die Übergabeeinrichtung einen Trägermanipulator umfassen, mit dem ein Auslösemechanismus eines an der Übergabestelle befindlichen Trägers betätigt werden kann. Der Auslösemechanismus und dessen Betätigung können durch mechanische Mittel erfolgen. So kann beispielsweise ein entsprechend angesteuerter Trägermanipulator eine Betätigungsbewegung ausführen, die zwei separate Auflageteile des Trägers derart beaufschlagt, dass die Auflageteile aus einer Auflagestellung mit am Objektplatz geschlossenem Träger in eine Freigabestelle mit am Objektplatz nach unten offenem Träger auseinanderbewegt werden, so dass das betreffende Objekt auf die Objektablage fallen kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfassen die Transportmover jeweils zwei einem Träger zugeordnete Läufer, die an der Übergabestelle relativ zueinander derart bewegbar sind, dass zwei jeweils einem der Läufer zugeordnete Auflageteile des Trägers aus einer Auflagestellung mit am Objektplatz geschlossenem Träger in eine Freigabestellung mit am Objektplatz nach unten offenem Träger bewegbar sind.
Bei dieser Ausführungsform kann folglich ausgenutzt werden, dass die Läufer mittels der Steuereinheit unabhängig voneinander im Bahnsystem bewegbar sind.
An die Objektablage kann sich eine Abtransporteinrichtung zum Abtransportieren der Objekte anschließen oder die Objektablage kann ein Bestandteil einer Abtransporteinrichtung zum Abtransportieren der Objekte sein. Insbesondere umfasst die Abtransporteinrichtung ein oder mehrere Förderbänder.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung der Objektablage kann diese eine Fördereinrichtung und insbesondere ein Förderband umfassen. Die Förderrichtung der Fördereinrichtung kann derart gewählt werden, dass sie mit der Transportrichtung der Transportmover an der Übergabestelle nicht zusammenfällt und insbesondere einen rechten Winkel einschließt. Folglich können die Objekte mittels der Objektablage selbst seitlich aus dem Bahnsystem herausbewegt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die Objektablage eine stationäre Objektauflage umfassen, der ein Objektmanipulator zugeordnet ist, welcher dazu ausgebildet ist, jeweils ein von einem Objektplatz des Trägers auf die Objektauflage gelangtes Objekt an eine sich seitlich an die Objektauflage anschließende Abtransporteinrichtung zu überführen.
Nachstehend sind vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt vorzugsweise sowohl das Bewegen der Objekte auf die Objektablage als auch das Bewegen der Objekte weg von der Objektablage ohne Anheben der Objekte.
Vorzugsweise werden die Objekte jeweils von dem Träger herunter auf die Objektablage geschoben oder von dem Träger abgestreift.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden die Objekte jeweils vom Träger auf die Objektablage fallengelassen.
Die Objekte können jeweils bei sich im Bahnsystem bewegendem Transportmover auf die Objektablage überführt werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Objekte jeweils unter Ausnutzung einer Relativbewegung zwischen dem Transportmover und einem Objektmanipulator von dem Träger auf die Objektablage bewegt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die Objekte jeweils bei an der Übergabestelle vorübergehend im Bahnsystem stehendem Träger zunächst auf die Objektablage fallengelassen und dann entweder bei weiterhin stehendem Träger oder bei weiterbewegtem Träger abtransportiert werden.
Was die auf die Objektablage gelangten Objekte anbetrifft, so kann vorgesehen sein, dass die Objekte entweder durch die Objektablage selbst seitlich abtransportiert oder die Objekte von der Objektablage seitlich heruntergeschoben werden.
Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Es zeigen:

1 a bis 1d unterschiedliche Phasen einer Objektausschleusung an einer Übergabestelle einer Anlage zur Sandwichfertigung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung,
2 schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Übergabeeinrichtung zum seitlichen Ausschleusen von Objekten gemäß der Erfindung, und
3a bis 3c ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Übergabeeinrichtung an einer Übergabestelle einer erfindungsgemäßen Sandwich-F ertigungslinie.

Bei dem Ausführungsbeispiel der 1a bis 1d umfasst das Transportsystem der Sandwich-Fertigungslinie ein Bahnsystem 27, in welchem eine Vielzahl von Transportmovern 13 in einer Transportrichtung T bewegbar ist. Die Transportmover 13 umfassen jeweils einen Läufer 17, der mit einer Halterung verbunden ist, über welche ein Träger 19 am Läufer 17 angebracht ist. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind für jeden Träger 19 zwei Transportmover 13 vorgesehen. Die 1a bis 1d zeigen jeweils zwei baugleichen Transportmover 13 und somit zwei baugleiche Träger 19.
Die Läufer 17 umfassen jeweils einen oder mehrere Permanentmagnete, die zusammen mit einem Stator 29 des Bahnsystems 27 einen Linearantrieb für die Transportmover 13 bilden. Der Stator 29 trägt zwei parallel beabstandete Führungsschienen 33 für die Läufer 17.
Hinsichtlich weiterer Details des Transportsystems wird auf die bereits im Einleitungsteil erwähnte DE 10 2014 106 400 A1 verwiesen. Mittels einer zentralen Steuereinrichtung 15 des Transportsystems sind die Transportmover 13 unabhängig voneinander bewegbar, wobei jeweils die beiden Transportmover 13 eines Trägers 19 gemeinsam und synchron als ein sogenannter „Doppelmover“ bewegt werden.
Die Träger 19 sind jeweils an einem ihrer seitlichen Endbereiche mit den Halterungen der Transportmover 13 verbunden und stehen folglich seitlich über die Läufer 17 hinaus vor. Parallel beabstandet zur Bahn der Läufer 17 verläuft eine mit einer Gleitfläche versehene Abstützung 35 für die Träger 19, die somit jeweils an einem Endbereich über die Läufer 17 und am anderen Endbereich über die Abstützung 35 am Bahnsystem 27 abgestützt sind und folglich eine stabile Auflage für die zu transportierenden Gegenstände bilden.
Die erfindungsgemäße Fertigungslinie dient zur Herstellung von Sandwiches 11, die hier zu transportierende Objekte im Sinne der Erfindung darstellen. An aufeinanderfolgenden Stationen des Transportsystems werden auf jedem Träger 19 sukzessive zwei Sandwiches 11 erstellt. Hierfür sind auf den Trägern 19 jeweils Objektplätze 21 in Form von hier jeweils der Sandwichform entsprechenden Vertiefungen vorgesehen. Die Vertiefungen sind jeweils zur Bildung einer Objektöffnung 67 in Transportrichtung T hinten offen und in Transportrichtung T vorne mit einem Durchlass 69 versehen. Der Durchlass 69 dient einem nachstehend näher beschriebenen, als Objektmanipulator im Sinne der Erfindung dienenden Abstreifer 39 einer erfindungsgemäßen Übergabeeinrichtung 23.
In den Bodenflächen der Objektplätze 21 ausgebildete, in Transportrichtung T verlaufende Längsnuten dienen unter anderem dazu, an einer nicht dargestellten Beladestelle mittels rechenartiger Transfereinrichtungen Sandwichunterteile auf dem Träger 19 abzulegen. Außerdem kann es vorteilhaft sein, wenn ein Objekt 11 nicht vollflächig auf einer zugeordneten Bodenfläche aufliegt.
Die in den 1 a bis 1d dargestellte Übergabestelle des Transportsystems dient dazu, fertiggestellte Objekte 11 aus dem Bahnsystem 27 auszuschleusen, und zwar durch Übergabe an ein als Abtransporteinrichtung 45 dienendes Förderband, welches sich rechtwinklig zur Transportrichtung T an dieser Übergabestelle erstreckt.
Die Übergabe der Objekte 11 erfolgt in einem ersten Schritt durch automatisches Abstreifen der Objekte 11 vom jeweiligen Träger 19 im Durchlauf, d.h. ohne Anhalten der Transportmover 13. Hierzu ragen die nach unten vorstehenden Abstreifer 39, die an einem am Bahnsystem 27 abgestützten Portal 47 angebracht sind, in die Bahn eines jeweiligen Objektes 11 hinein, so dass (1b und 1 c) die Abstreifer 39 durch den Durchlass 69 hindurch gelangen und die Objekte 11 an einer Weiterbewegung in Transportrichtung T hindern können. Durch diese Relativbewegung zwischen Träger 19 und Abstreifer 39 werden die Objekte 11 jeweils durch die hintere Objektöffnung 67 aus der Vertiefung heraus und somit vom Träger 19 heruntergeschoben.
Die Objekte 11 gelangen auf eine als Förderband ausgebildete Objektablage 25 (1c), deren Auflagefläche sich geringfügig unterhalb einer Ebene befindet, in der die Träger 19 jeweils mit ihrer Unterseite verlaufen. Die Objekte 11 brauchen folglich beim Abstreifen nur eine vergleichsweise geringe Höhendifferenz zu überwinden.
Sobald die Objekte 11 auf die Objektablage 25 gelangt sind, wird diese quer zur Transportrichtung T in Bewegung gesetzt, woraufhin die Objekte 11 nacheinander auf das Abtransportband 45 gelangen (1d).
Im Bereich der Objektablage 25 ist die für die Träger 19 vorgesehene Gleitfläche der Abstützung 35 mit einer Aussparung 71 versehen, um die Breite des Spalts zwischen dem die Objektablage 25 bildenden Förderband und dem Abtransportband 45 zu minimieren.
Anstelle eines einzigen Abstreifers 39 pro Objektplatz 21, der zumindest näherungsweise mittig am jeweiligen Objekt 11 angreift, können zwei quer zur Transportrichtung T beabstandete Abstreifer pro Objektplatz 21 vorgesehen sein, die jeweils an den beiden Endbereichen oder Eckbereichen des jeweiligen Objekts 11 angreifen. Ein unbeabsichtigtes Verdrehen der Objekte 11 beim Abstreifen kann hierdurch noch sicherer vermieden werden. Ein Durchlass für die Abstreifer entsprechend den vorstehend erläuterten Durchlässen 69 erstreckt sich dann bis in diese Bereiche oder es ist dann in diesen Bereichen jeweils ein Durchlass für den betreffenden Abstreifer vorhanden.
Die Abstreifer 39 können jeweils starr ausgeführt sein. Alternativ können die Abstreifer 39 jeweils ein elastisch verformbares Material umfassen. Die Abstreifer 39 können lamellenartig ausgestaltet sein und vertikale oder horizontale Lamellen umfassen. Des Weiteren können die Abstreifer 39 jeweils ein dämpfendes Weichmaterial umfassen.
Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Abstreifer 39 am Portal 47 beweglich und insbesondere elastisch auslenkbar gelagert sind. Hierdurch kann die Beaufschlagung der Objekte 11 durch die Abstreifer 39 gedämpft werden. Insbesondere können die Abstreifer 39 schwenkbar gelagert und insbesondere klappenartig am Portal 47 angebracht sein.
Am Portal 47 beweglich angebrachte Abstreifer 39 können insbesondere unter Vorspannung beispielsweise einer Feder stehen. Diese Federvorspannung kann insbesondere in Abhängigkeit von den jeweils abzustreifenden Objekten 11 einstellbar sein.
Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn die Abstreifer 39 jeweils mit einer Antihaft-Beschichtung oder einer Oberflächenstruktur versehen sind, die verhindert, dass das Objekt 11 oder Teile davon an der Oberfläche des jeweiligen Abstreifers 39 kleben bleiben oder dass Abdrücke an der Flanke des Objekts 11 entstehen.
Was den Übergang von der Objektablage 25 auf das Abtransportband 45 anbetrifft, so kann eine insbesondere trichterartige Einführhilfe beispielsweise in Form entsprechend orientierter Seitenanschläge vorgesehen sein. Hierdurch können gegebenenfalls verdrehte Objekte 11 automatisch beim Abtransport hinsichtlich ihrer Orientierung sowie in Bezug auf die jeweilige Spurmitte des Abtransportbandes 45 ausgerichtet werden.
Eine alternative Möglichkeit, auf eine Objektablage 25 gelangte Objekte 11 seitlich aus dem Bahnsystem 27 heraus auf ein sich an die Objektablage 25 seitlich anschließendes Abtransportband 45 zu bewegen, zeigt schematisch 2.
In der Ausführungsform der 2 umfasst die Objektablage 25 kein Förderband, sondern eine stationäre Objektauflage in Form eines Gleitbleches. Der Träger 19 kann sich an der Übergabestelle mit seinem vom Läufer 17 entfernt gelegenen Endbereich, der mit einem Stützabschnitt 49 versehen ist, an der Objektablage 25 abstützen.
Auf diese stationäre Objektablage 25 können die Objekte 11 beispielsweise durch Abstreifen wie beim Ausführungsbeispiel der 1a bis 1d oder auf andere Weise gelangen, beispielsweise wie nachstehend in Verbindung mit dem Ausführungsbeispiel der 3a bis 3c beschrieben.
Zum Überführen der Objekte 11 von der Objektablage 25 auf das Abtransportband 45 umfasst die Übergabeeinrichtung 23 einen Objektmanipulator 39 in Form eines umlaufenden Endlosorgans 41, an welchem nach außen abstehende Einzelmanipulatoren 43 in Form von Paddeln oder Kämmen angebracht sind. Vorzugsweise ist jeweils ein Einzelmanipulator 43 einem Objekt 11 zugeordnet. Sobald die Objekte 11 von dem Träger 19 des Transportmovers 13 auf die Objektablage 25 gelangt sind, wird das Endlosorgan 41 mittels einer eine der Antriebswellen antreibenden Antriebseinrichtung 44 in Bewegung gesetzt, woraufhin die Paddel oder Kämme 43 die Objekte 11 von der Gleitfläche der Objektablage 25 auf das Abtransportband 45 schieben.
Die Einrichtung zum Herunterschieben oder Abstreifen der Objekte 11 von der Objektablage 25 kann auch eine andere Ausgestaltung aufweisen. Beispielsweise kann anstelle des dargestellten Endlosband-Abstreifers ein z.B. pneumatisch betätigbarer Schieber vorgesehen sein, der als seitlicher Auswerfer für die Objekte 11 wirksam ist.
In dem Ausführungsbeispiel der 3a bis 3c erfolgt der Transfer der Objekte 11 vom Träger 19 auf die Objektablage 25 nicht wie im Ausführungsbeispiel der 1a bis 1d durch Abstreifen oder Herunterschieben im Durchlauf bei sich bewegendem Träger 19. Stattdessen ist vorgesehen, dass die Transportmover 13 jeweils im Bereich der Übergabeeinrichtung 23 vorübergehend anhalten, damit ein Auslösemechanismus des Trägers 19 betätigt werden kann, der zur Folge hat, dass die Objekte 11 nach unten auf die hier von einem bereits im Bahnsystem 27 ausgehenden Abtransportband 45 gebildete Objektablage 25 fallen können.
Die Träger 19 umfassen jeweils einen bezüglich der Transportmover 13 feststehenden Rahmen 57 und eine Führung 55, wobei unterhalb des Rahmens 57 eine zweiteilige Objektauflage aus zwei relativ zueinander bewegbaren Auflageteilen 19a, 19b angeordnet ist. Die Auflageteile 19a, 19b sind parallel zur Transportrichtung T und entgegengesetzt zueinander relativ zu dem Rahmen 57 bewegbar und hierbei sowohl an der Führung 55 als auch am Rahmen 55 linear geführt.
Während des Transports entlang des Bahnsystems 27 sind die beiden Auflageteile 19a, 19b zusammengefahren, so dass sie sich in einer Auflagestellung befinden und gemeinsam eine Auflage für die Objekte 11 bilden. An der dargestellten Übergabestelle können die beiden Auflageteile 19a, 19b gleichzeitig mittels eines Trägermanipulators 51 der Übergabeeinrichtung 23 beaufschlagt werden, um die beiden Auflageteile 19a, 19b auseinander und so in eine Freigabestellung zu bewegen. Hierdurch öffnet sich der Träger 19, so dass die Objekte 11 nach unten auf die Objektablage 25 fallen können.
Die Beaufschlagung der beiden Auflageteile 19a, 19b erfolgt durch den als vertikal orientierte Keilplatte ausgebildeten Trägermanipulator 51, der zwei gegenüberliegende, nach unten aufeinander zu laufende schräge Steuerflächen 53 aufweist, die bei einer Abwärtsbewegung einer die Keilplatte 51 haltenden, mit einer Antriebseinrichtung 53 verbundenen Halterung 65 die beiden Auflageteile 19a, 19b auseinanderdrücken. Die Auseinanderbewegung der beiden Auflageteile 19a, 19b kann gegen die Rückstellkraft einer Rückstelleinrichtung erfolgen, die bei nach oben zurückgezogener Keilplatte 51 die beiden Auflageteile 19a, 19b in die geschlossene Auflagestellung zurückstellt.
Für die Keilplatte 51 umfasst die Übergabeeinrichtung 23 eine stationäre Kulisse 59 mit einem sich in Transportrichtung T erstreckenden Führungsschlitz 61, der für eine korrekte Ausrichtung der Keilplatte 51 relativ zu den Auflageteilen 19a, 19b des Trägers 19 sorgt.
Sobald die Objekte 11 nach dem Öffnen des Trägers 19 nach unten auf das Abtransportband 45 gefallen sind (3b), wird das Abtransportband 45 in Bewegung gesetzt, um die Objekte 11 abzutransportieren und hierdurch in eine Richtung senkrecht zur Transportrichtung T aus dem Bahnsystem auszuschleusen (3c).
Wie beispielsweise im Einleitungsteil erwähnt, kann ein Öffnen des Trägers 19 nach unten zum Fallenlassen der Objekte 11 auch auf andere Weise erfolgen. So kann beispielsweise jedes der beiden Auflageteile 19a, 19b mit einem von zwei Transportmovern 13 des betreffenden Trägers 19 verbunden sein, so dass durch Bewegen der beiden Transportmover 13 in entgegengesetzte Richtungen an der Übergabestelle die beiden Auflageteile 19a, 19b auseinanderbewegt werden. Diese für die Übergabe der Objekte 11 erfolgende Ansteuerung der Transportmover 13 an der Übergabestelle kann mittels der ohnehin für das Transportsystem vorgesehenen Steuereinrichtung 15 erfolgen.
In dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Abstützung 35 für den Träger 19 im Bereich des Abtransportbandes 45 unterbrochen. Alternativ kann die Abstützung 35 durchgehend ausgeführt sein, wobei ein Abschnitt der Abstützung 35, dessen Länge an die entsprechende Abmessung der Objekte 11 angepasst ist, für den Abtransport der Objekte 11 wegbewegt werden kann, beispielsweise durch Verschwenken, Verdrehen oder Hochklappen. Nach dem Passieren der Objekte 11 kann die Abstützung 35 durch Zurückstellen des bewegbaren Abschnitts wieder geschlossen werden.
Bezugszeichenliste

11: Objekt
13: Transportmover
15: Steuereinrichtung
17: Läufer
19: Träger
19a: Auflageteil
19b: Auflageteil
21: Objektplatz
23: Übergabeeinrichtung
25: Objektablage
27: Bahnsystem
29: Stator
33: Führungsschiene
35: Abstützung
37: Herausfallsicherung
39: Objektmanipulator
41: Endlosorgan
43: Einzelmanipulator
44: Antriebseinrichtung
45: Abtransporteinrichtung
47: Portal
49: Stützabschnitt
51: Trägermanipulator
53: Antriebseinrichtung
55: Führung
57: Rahmen
59: Kulisse
61: Schlitz
63: Steuerfläche
65: Halterung
67: Objektöffnung
69: Durchlass
71: Aussparung
T: Transportrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102014106400 A1 [0003, 0090]
WO 2003/029651 A2 [0041]
WO 2010/085670 A1 [0041]

Claims

Vorrichtung zum Bewegen von Objekten (11), insbesondere von Lebensmittelprodukten, - mit einem Transportsystem, umfassend - eine Mehrzahl individuell bewegbarer Transportmover (13) für jeweils wenigstens ein Objekt (11), - ein Bahnsystem (27) für die Transportmover (13), in welchem die Transportmover (13) entlang wenigstens einer vorgegebenen Bahn in einer Transportrichtung (T) bewegbar sind, und - eine Steuereinrichtung (15) zum Steuern der Bewegungen der Transportmover (13) in dem Bahnsystem (27), wobei die Transportmover (13) jeweils zumindest einen mit dem Bahnsystem (27) zusammenwirkenden Läufer (17) und wenigstens einen am Läufer (17) angebrachten Träger (19) mit zumindest einem Objektplatz (21) für ein zu transportierendes Objekt (11) umfassen, und wobei jeweils der Läufer (17) und das Bahnsystem (27) einen Linearantrieb für den Transportmover (13) bilden, - und mit zumindest einer an einer Übergabestelle des Transportsystems angeordneten Übergabeeinrichtung (23), die dazu ausgebildet ist, an den Objektplätzen (21) der Träger (19) befindliche Objekte (11) zu übernehmen und aus dem Transportsystem in einer Richtung auszuschleusen, die mit der Transportrichtung (T) der Transportmover (13) an der Übergabestelle nicht zusammenfällt und insbesondere einen rechten Winkel einschließt, wobei die Träger (19) jeweils bezüglich der Transportrichtung (T) wenigstens zu einer Seite über den Läufer (17) hinaus vorstehen und der Objektplatz (21) des Trägers (19) sich seitlich neben dem Läufer (17) befindet, und wobei die Übergabeeinrichtung (23) eine unterhalb der durch die Übergabestelle verlaufenden Bahn der Objektplätze (21) angeordnete Objektablage (25) für von den Trägern (19) zu übernehmende Objekte (11) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Bahnsystem (27) eine parallel zur Bahn der Läufer (17) verlaufende Abstützung (35) für die Träger (19) umfasst, wobei bevorzugt die Abstützung (35) eine Rollfläche oder eine Gleitfläche umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Objektplätze (21) der Träger (19) jeweils mit einer seitlichen Herausfallsicherung (37), insbesondere einer Begrenzung oder Fixierung, für die Objekte (11) versehen sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Übergabeeinrichtung (23) wenigstens einen Objektmanipulator (39) umfasst, der dazu ausgebildet ist, die Objekte (11) jeweils relativ zu dem Träger (19) zu bewegen.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Objektmanipulator (39) oberhalb der durch die Übergabestelle verlaufenden Bahn der Objektplätze (21) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei der Objektmanipulator (39) mehrere mit Abstand voneinander an einem umlaufenden Endlosorgan (41) angebrachte Einzelmanipulatoren (43) umfasst, wobei insbesondere die Laufrichtung des Endlosorgans (41) unter einem rechten Winkel zur Transportrichtung (T) der Transportmover (13) an der Übergabestelle verläuft.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei der Objektmanipulator (39) dazu ausgebildet ist, jeweils unter Ausnutzung einer Relativbewegung zwischen Träger (19) und Objektmanipulator (39) ein an einem Objektplatz (21) des Trägers (19) befindliches Objekt (11) vom Träger (19) auf die Objektablage (25) zu überführen.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Überführen der Objekte (11) auf die Objektablage (25) jeweils im Durchlauf ohne Anhalten des Transportmovers (13) an der Übergabestelle erfolgt.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Träger (19) jeweils dazu ausgebildet sind, sich am Objektplatz (21) nach unten zu öffnen.
Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Träger (19) jeweils einen Auslösemechanismus umfassen, dessen Betätigung den Träger (19) am Objektplatz (21) nach unten öffnet.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Transportmover (13) jeweils zwei einem Träger (19) zugeordnete Läufer (17) umfassen, die an der Übergabestelle relativ zueinander derart bewegbar sind, dass zwei jeweils einem der Läufer (17) zugeordnete Auflageteile des Trägers (19) aus einer Auflagestellung mit am Objektplatz (21) geschlossenem Träger (19) in eine Freigabestellung mit am Objektplatz (21) nach unten offenem Träger (19) bewegbar sind.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sich an die Objektablage (25) eine Abtransporteinrichtung (45) zum Abtransportieren der Objekte (11) anschließt oder die Objektablage (25) ein Bestandteil einer Abtransporteinrichtung (45) zum Abtransportieren der Objekte (11) ist, wobei insbesondere die Abtransporteinrichtung (45) ein oder mehrere Förderbänder umfasst.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Objektablage (25) eine stationäre Objektauflage umfasst, der ein Objektmanipulator (39) zugeordnet ist, welcher dazu ausgebildet ist, jeweils ein von einem Objektplatz (21) des Trägers (19) auf die Objektauflage gelangtes Objekt (11) an eine sich seitlich an die Objektauflage anschließende Abtransporteinrichtung (45) zu überführen.
Verfahren zum Ausschleusen von Objekten (11) aus einem Transportsystem, insbesondere aus einem Transportsystem einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportsystem umfasst - eine Mehrzahl individuell bewegbarer Transportmover (13) für jeweils wenigstens ein Objekt (11), - ein Bahnsystem (27) für die Transportmover (13), in welchem die Transportmover (13) entlang wenigstens einer vorgegebenen Bahn in einer Transportrichtung (T) bewegbar sind, und - eine Steuereinrichtung (15) zum Steuern der Bewegungen der Transportmover (13) in dem Bahnsystem (27), wobei die Transportmover (13) jeweils zumindest einen mit dem Bahnsystem (27) zusammenwirkenden Läufer (17) und wenigstens einen am Läufer (17) angebrachten Träger (19) mit zumindest einem Objektplatz (21) für ein zu transportierendes Objekt (11) umfassen, und wobei jeweils der Läufer (17) und das Bahnsystem (27) einen Linearantrieb für den Transportmover (13) bilden, wobei die Objekte (11) jeweils an einer Übergabestelle des Transportsystems zunächst von dem Träger (19) auf eine Objektablage (25), die unterhalb der durch die Übergabestelle verlaufenden Bahn der Objektplätze (21) angeordnet ist, und dann in einer Richtung, die mit der Transportrichtung (T) der Transportmover (13) an der Übergabestelle nicht zusammenfällt, von der Objektablage (25) weg bewegt werden.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei sowohl das Bewegen der Objekte (11) auf die Objektablage (25) als auch das Bewegen der Objekte (11) weg von der Objektablage (25) ohne Anheben der Objekte (11) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, wobei die Objekte (11) jeweils von dem Träger (19) herunter auf die Objektablage (25) geschoben werden, und/oder wobei die Objekte (11) jeweils vom Träger (19) auf die Objektablage (25) fallengelassen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, wobei die Objekte (11) jeweils bei sich im Bahnsystem (27) bewegendem Transportmover (13) auf die Objektablage (25) überführt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, wobei die Objekte (11) jeweils bei an der Übergabestelle vorübergehend im Bahnsystem (27) stehendem Träger (19) zunächst auf die Objektablage (25) fallengelassen und dann entweder bei weiterhin stehendem Träger (19) oder bei weiterbewegtem Träger (19) abtransportiert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, wobei die Objekte (11) entweder durch die Objektablage (25) selbst seitlich abtransportiert oder die Objekte (11) von der Objektablage (25) seitlich herunter geschoben werden.