CN101808879B - 驻车辅助装置 - Google Patents

驻车辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101808879B
CN101808879B CN2008801059397A CN200880105939A CN101808879B CN 101808879 B CN101808879 B CN 101808879B CN 2008801059397 A CN2008801059397 A CN 2008801059397A CN 200880105939 A CN200880105939 A CN 200880105939A CN 101808879 B CN101808879 B CN 101808879B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
eph
driver
parking position
target parking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2008801059397A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101808879A (zh
Inventor
岩田洋一
原口哲之理
柳原雅彦
渡边一矢
田中优
门胁淳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Publication of CN101808879A publication Critical patent/CN101808879A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101808879B publication Critical patent/CN101808879B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/116—Vehicle at a stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/14—Other vehicle conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/20—Indexing codes relating to the driver or the passengers
    • B60Q2300/21—Manual control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

一种驻车辅助装置(1)，具有：识别部(2a)，其当车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别目标驻车位置；驻车辅助部(2b)，其当停驻车辆时基于目标驻车位置辅助车辆驾驶者的转向操作。为了方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分与车辆之间的位置关系，驻车辅助装置包括偏光膜(8)、辅助反光镜(12)、设置在车辆反光镜上并且沿车辆的横向延伸的部件(22，32)、设置在乘客侧车门中的透明部(42)、调节车辆反光镜的下缘的方向的调节装置(53)、照射激光的照射装置(74)、调节车辆的前灯的光轴的光轴调节部(83)中至少一个。

Description

驻车辅助装置
技术领域
本发明涉及可应用于包括乘客客车、卡车和公共汽车的各种车辆的驻车辅助装置。
背景技术
一般而言，停驻车辆对驾驶者的驾驶技术要求很高。如果驾驶技术不够，则驾驶者经常不能顺利地停驻他或她的车辆并因此驾驶者的操作负荷大。鉴于此，例如，日本专利申请公报No.2003-40060(JP-A-2003-40060)描述了以下驻车辅助装置。根据该装置，当停驻车辆时，驾驶者暂时将车辆停放在目标驻车位置旁边。此时，驻车辅助装置识别目标驻车位置，并且然后车辆从临时停放位置被自动倾斜向前驱动并且随后倒退，因而辅助驾驶者的驻车操作。
根据该驻车辅助装置，当驾驶者将车辆临时停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者停放车辆使得设置在乘客侧车门内侧上的标记和目标驻车位置的框线当从驾驶者观察时互相对齐。然而，这样，由于标记是平面的(二维的)并且驾驶者的眼睛水平高度根据驾驶者个体间的各种差异和变化而变化，包括驾驶者的身体尺寸、驾驶者座位的位置等。因此，驾驶者经常不能将车辆正确地停放在目标驻车位置旁边，并因此通过该驻车辅助装置的驻车辅助操作的准确度不高，也就是说，该驻车辅助装置可能未能正确地辅助驾驶者的驻车操作。
发明内容
本发明提供一种更正确地辅助驾驶者的转向操作的驻车辅助装置。
本发明的第一方面涉及一种用于车辆的驻车辅助装置，具有：识别装置，其在车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别目标驻车位置；驻车辅助装置，其在停驻车辆时基于目标驻车位置辅助车辆驾驶者的转向操作；以及偏光膜，其设置在车辆的侧窗玻璃上并且具有与车辆的横向一致的偏光方向，用于方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分与车辆之间的位置关系。
根据上述驻车辅助装置，在将车辆停放在临时停放位置时，驾驶者首先移动他或她的头部朝向偏光膜，即沿车辆的横向向内，并且然后在视觉上确定目标驻车位置的特定部分，例如在目标驻车位置的白线。由此，驾驶者眼睛朝着偏光薄的方向变得一致。这样，在将车辆停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置。因此，根据上述驻车辅助装置，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
本发明的第二方面涉及一种用于车辆的驻车辅助装置，具有：识别装置，其在车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别目标驻车位置；驻车辅助装置，其在停驻车辆时基于目标驻车位置辅助车辆驾驶者的转向操作；以及辅助反光镜，其使得驾驶者能够观察目标驻车位置以及车辆的前轮或后轮，用于方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分与车辆之间的位置关系。例如，辅助反光镜可为使得驾驶者能够同时在视觉上确定或观察目标驻车位置以及车辆的前轮或后轮的凸镜。
根据上述驻车辅助装置，在将车辆停放在临时停放位置时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分如在目标驻车位置的白线与车辆的前轮或后轮之间的位置关系。这样，在将车辆停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置。因而，根据上述驻车辅助装置，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
本发明的第三方面涉及一种用于车辆的驻车辅助装置，具有：识别装置，其在车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别目标驻车位置；驻车辅助装置，其在停驻车辆时基于目标驻车位置辅助车辆驾驶者的转向操作；以及设置在车辆的车辆反光镜上并且沿车辆的横向延伸的部件，用于方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分与车辆之间的位置关系。该部件可为邻近车辆的车辆反光镜设置并且沿车辆的横向朝外突出的突出部。例如，车辆反光镜可为车辆的车门反光镜。
根据上述驻车辅助装置，在将车辆停放在临时停放位置时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分如在目标驻车位置的白线与突出部之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置。这样，在将车辆停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置。因而，根据上述驻车辅助装置，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
此外，该部件可为外部零件，其设置在车辆的车辆反光镜下缘并且沿车辆的横向延伸。
根据上述驻车辅助装置，在将车辆停放在临时停放位置时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分如在目标驻车位置的白线与外部零件之间位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置。这样，在将车辆停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置。因而，根据上述驻车辅助装置，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
本发明的第四方面涉及一种用于车辆的驻车辅助装置，具有：识别装置，其在车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别目标驻车位置；驻车辅助装置，其在停驻车辆时基于目标驻车位置辅助车辆驾驶者的转向操作；以及透明部，设置在车辆的乘客侧车门，其使得驾驶者能够透过它观察目标驻车位置，用于方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分与车辆之间的位置关系。
根据上述驻车辅助装置，在将车辆停放在临时停放位置时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分如在目标驻车位置的白线与透明部之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置。这样，在将车辆停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置。因而，根据上述驻车辅助装置，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
本发明的第五方面涉及一种用于车辆的驻车辅助装置，具有：识别装置，其在车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别目标驻车位置；驻车辅助装置，其在停驻车辆时基于目标驻车位置辅助车辆驾驶者的转向操作；以及车辆的车辆反光镜和调节部，该调节部将车辆反光镜的下缘的方向调节为车辆的横向，用于方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分与车辆之间的位置关系。
在此情形中，驻车辅助装置还可具有通-断部，其接通和断开驻车辅助装置，并且在通-断部接通时调节部可适合将车辆反光镜的下缘的方向调节为车辆的横向。
根据上述驻车辅助装置，在将车辆停放在临时停放位置时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分如在目标驻车位置的白线与车辆反光镜的下缘之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置。这样，在将车辆停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置。因而，根据上述驻车辅助装置，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
此外，根据上述驻车辅助装置，由于仅在驻车辅助装置的通-断开关接通时车辆的车辆反光镜的下缘的方向被调节为车辆的横向，所以在驻车辅助装置未使用时可正常使用车辆反光镜。
本发明的第六方面涉及一种用于车辆的驻车辅助装置，具有：识别装置，其在车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别目标驻车位置；驻车辅助装置，其在停驻车辆时基于目标驻车位置辅助车辆驾驶者的转向操作；以及照射装置，其沿车辆的横向将激光斜向下照射在车辆外侧的路面上，用于方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分与车辆之间的位置关系。
此外，在此情形中，驻车辅助装置还可具有通-断部，其接通和断开驻车辅助装置，并且在通-断部接通时调节部可适合调节车辆反光镜的活动反光镜部以便使驾驶者能够在视觉上确定目标驻车位置，并且在通-断部接通时照射装置可适合照射激光。
根据上述驻车辅助装置，在将车辆停放在临时停放位置时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分如在目标驻车位置的白线与照射至路面的激光之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置。这样，在将车辆停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置。因而，根据上述驻车辅助装置，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
此外，根据上述驻车辅助装置，由于仅在驻车辅助装置的通-断开关接通时调节活动反光镜部以使驾驶者能够在视觉上确定目标驻车位置，所以在驻车辅助装置未使用时可正常使用车辆反光镜。
此外，根据上述驻车辅助装置，仅在驻车辅助装置的通-断部接通时执行激光照射，也就是说，在驻车辅助装置未使用时激光照射停止，这对于小步行者如儿童而言提高了安全性。
本发明的第七方面涉及一种用于车辆的驻车辅助装置，具有：识别装置，其在车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别目标驻车位置；驻车辅助装置，其在停驻车辆时基于目标驻车位置辅助车辆驾驶者的转向操作；以及光轴调节部，其调节车辆前灯的光轴，用于方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分与车辆之间的位置关系。
在此情形中，驻车辅助装置还可具有通-断部，其接通和断开驻车辅助装置，并且在通-断部接通时光轴调节部可适合调节车辆的前灯的光轴。例如，光轴调节部可为具有驱动部的致动器，该驱动部驱动前灯绕着沿车辆的横向延伸的轴线枢转。
根据上述驻车辅助装置，在将车辆停放在临时停放位置时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置的特定部分如在目标驻车位置的白线与光线从前灯照射至其上的区域的边缘之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置。这样，在将车辆停放在目标驻车位置旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置。因而，根据上述驻车辅助装置，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
此外，根据上述驻车辅助装置，由于仅在驻车辅助装置的通-断开关接通时调节前灯的光轴，所以在驻车辅助装置未使用时可正常使用前灯。
如上所述，由于标记被立体镜地显示在车辆的横向上(即，给出了在车辆的横向上的尺寸)，或者驻车位置被直接照射，所以车辆操作者可更准确地在视觉上确定目标驻车位置与车辆位置之间的位置关系。
附图说明
根据以下参照附图对示例实施方式的描述，本发明的前述和其它目的、特征和优点将变得明显，附图中使用相似标号来表示相似元件并且其中：
图1是示出了根据本发明的第一示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；
图2是示意性地显示了本发明的第一示例实施方式的驻车辅助装置的一部分的图；
图3是示意性地示出了结合了本发明的第一示例实施方式的驻车辅助装置的车辆的移动路径的图；
图4是示出了根据本发明的第二示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；
图5是示意性地显示了本发明的第二示例实施方式的驻车辅助装置的一部分的图；
图6是示出了根据本发明的第三示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；
图7是示意性地显示了本发明的第三示例实施方式的驻车辅助装置的一部分的图；
图8是示出了根据本发明的第四示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；
图9是示意性地显示了本发明的第四示例实施方式的驻车辅助装置的一部分的图；
图10是示出了根据本发明的第五示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；
图11是示意性地显示了本发明的第五示例实施方式的驻车辅助装置的一部分的图；
图12是示出了根据本发明的第六示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；
图13是示意性地显示了本发明的第六示例实施方式的驻车辅助装置的一部分的图；
图14是示出了根据本发明的第七示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；
图15是示意性地显示了本发明的第七示例实施方式的驻车辅助装置的一部分的图；
图16是示出了根据本发明的第八示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；
图17是示意性地示出了根据本发明的第八示例实施方式的驻车辅助装置如何工作的图；
图18是示出了根据本发明的第九示例实施方式的驻车辅助装置的配置的框图；以及
图19是示意性地示出了根据本发明的第九示例实施方式的驻车辅助装置如何工作的图。
具体实施方式
下文将参照附图描述本发明的示例实施方式。
图1是显示了根据本发明的第一示例实施方式的驻车辅助装置1的配置的框图。图2是示意性地显示了驻车辅助装置1的一部分的图。图3是示意性地显示了当车辆驻车时结合了驻车辅助装置1的车辆的移动路径的图。
参照图1和图2，驻车辅助装置1具有控制ECU(电子控制单元)2、转向角度传感器3、EPS-ECU(电子动力转向电子控制单元)4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7、偏光膜8以及车门内侧标记9。
控制ECU 2例如由经由数据总线彼此连接的CPU(中央处理器)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等构成。CPU基于储存在ROM中的程序执行各种控制，包括稍后描述的那些控制。控制ECU 2具有识别装置2a和驻车辅助装置2b。控制ECU 2经由特定通信标准的通信网络如CAN(控制器局域网)连接到EPS-ECU 4。
EPS-ECU 4例如由经由数据总线彼此连接的CPU、ROM、RAM等构成，并且CPU通过基于储存在ROM中的特定程序控制电动转向装置的辅助力产生部的电动机(图中未示出)来控制转向角度。
电动转向装置例如为齿条和小齿轮型。电动转向装置具有：转向扭矩传感器5，其设置在与转向轮连结的转向轴(图中未示出)以检测驾驶者的转向操作力并判断驾驶者是否在操作转向轮；辅助力产生部，其通过根据转向扭矩传感器5检测到的转向操作力或响应来自控制ECU 2的指令来驱动电动机从而产生辅助力；以及转向角度传感器3，其从辅助力产生部的电动机的转子的旋转角度检测转向角度。
除以上构件以外，电动转向装置具有与转向轴连结的小齿轮轴(图中未示出)以及沿车辆的横向延伸的齿条轴。小齿轮轴和齿条轴彼此啮合，将驻车辅助力从小齿轮轴传递到齿条轴。因而，驻车辅助力产生部基于驾驶者的转向操作力产生驻车辅助力，沿车辆的横向移动齿条轴。转向拉杆与齿条轴的两端连结，并且连接到转向拉杆的前轮(图中未示出)在齿条轴沿车辆的横向移动时转向。
换挡位置传感器6布置在换挡杆(图中未示出)。当换挡杆处于前进档位置时，驻车辅助装置2b基于换挡位置传感器6的检测结果判定车辆当前处于向前驱动模式。另一方面，当换挡杆处于倒档位置时，驻车辅助装置2b基于换挡位置传感器6的检测结果判定车辆当前处于后退驱动模式。
通-断开关7的作用是作为用于选择是否接通或断开驻车辅助装置1的通-断装置。也就是说，它允许车辆驾驶者选择是否使用驻车辅助装置1来进行驻车辅助。
偏光膜8粘贴在处于车辆的乘客侧的侧窗的内侧上，且其偏光方向与车辆的横向一致。因而，只有沿车辆的横向传播的光线可透过偏光膜8。偏光膜8的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
车门内侧标记9在低于偏光膜8的位置附连在乘客侧车门上并且以如下方式使用。当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者移动车辆以便将车门内侧标记9与在图3所示的目标驻车位置B的白线对齐。
当驾驶者在临时停放位置A接通通-断开关7时，识别装置2a识别与临时停放位置A成预定位置关系的目标驻车位置B。
驻车辅助装置2b通过基于关于用于实现从图3所示的临时停放位置A至停放-和-后退位置C的向前驱动路径的距离和转向角的信息以及关于用于实现从停放-和-后退位置C至目标停放位置B的后退驱动路径的距离和转向角度的信息来控制EPS-ECU 4从而基于目标驻车位置B辅助驾驶者的转向操作。
此时，如果转向扭矩传感器5检测到驾驶者正在操作转向轮，则驻车辅助装置2b在特定条件——例如车速高于预定速度——下停止驻车辅助操作。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者首先将他或她的头部移向偏光膜8，即沿车辆的横向向内，并且然后在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分，例如在目标驻车位置B的左侧的白线，并且然后停止车辆使得车门内侧标记9与该白线对齐。由此，驾驶者眼睛朝着偏光薄8的方向变得一致。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置1，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
虽然在本发明的第一示例实施方式中偏光膜8用来方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置与车辆之间的位置关系，但是可任选地使用辅助反光镜，如下述本发明的第二示例实施方式的驻车辅助装置中。
图4是显示了根据本发明的第二示例实施方式的驻车辅助装置1的配置的框图。图5是示意性地显示了驻车辅助装置11的一部分的图。
参照图4和图5，驻车辅助装置11具有控制ECU 2、转向角度传感器3、EPS-ECU 4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7以及辅助反光镜12。注意，与第一示例实施方式的驻车辅助装置相同的结构元件用相同的参考标号表示并且不再重复它们的描述。
辅助反光镜12布置在乘客侧上的车门反光镜下方。辅助反光镜12为能够使驾驶者在视觉上确定或观察图3所示的目标驻车位置B以及车辆的前轮或后轮的凸镜。辅助反光镜12的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分如在目标驻车位置B的白线与车辆的前轮或后轮之间的位置关系。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置11，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
虽然在本发明的第二示例实施方式中使用辅助反光镜12来方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置与车辆之间的位置关系，但是可任选地使用沿车辆的横向从邻近车辆的车门反光镜的部分向外突出的突出部，如下述本发明的第三示例实施方式的驻车辅助装置中。
图6是显示了根据本发明的第三示例实施方式的驻车辅助装置21的配置的框图。图7是示意性地显示了驻车辅助装置21的一部分的图。
参照图6和图7，驻车辅助装置21具有控制ECU 2、转向角度传感器3、EPS-ECU 4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7以及指示杆22。注意，与第一示例实施方式的驻车辅助装置相同的结构元件用相同的参考标号表示并且不再重复它们的描述。
指示杆22是邻近乘客侧上的车门反光镜布置并且沿车辆的横向向外突出的突出部。指示杆22的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分如在目标驻车位置B的白线与指示杆22之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置A。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置31，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
虽然在本发明的第三示例实施方式中使用指示杆22来方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置与车辆之间的位置关系，但是可任选地使用设置在车辆的车门反光镜的外部零件，如下述本发明的第四示例实施方式的驻车辅助装置中。
图8是显示了根据本发明的第四示例实施方式的驻车辅助装置31的配置的框图。图9是示意性地显示了驻车辅助装置31的一部分的图。
参照图8和图9，驻车辅助装置31具有控制ECU 2、转向角度传感器3、EPS-ECU 4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7以及三角形板32。注意，与第一示例实施方式的驻车辅助装置相同的结构元件用相同的参考标号表示并且不再重复它们的描述。
三角形板32在车辆后侧上的边缘为设置在车辆的车门反光镜的下缘并且沿车辆的横向延伸的外部零件。三角形板32的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
车辆的各车门反光镜的下缘当从上方观察时朝着车辆后侧稍稍倾斜。也就是说，各车门反光镜的下缘倾斜使得车门反光镜沿车辆的横向的外部比车门反光镜沿车辆的横向的内部更靠近车辆后侧。因此，三角形板32形成为当从上方观察时呈直角三角形的形状，其由车门反光镜的下缘的延长线和沿车辆的横向的延长线限定，并且三角形板32布置成使得直角顶点位于车辆沿车辆的横向的内侧上和车辆的后侧上，而其它两个顶点的锐角指向沿车辆的横向的外侧。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分如在目标驻车位置B的白线与三角形板32之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置A。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置31，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
虽然在本发明的第四示例实施方式中使用三角形板32来方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置与车辆之间的位置关系，但是可任选地使用透明部，如下述本发明的第五示例实施方式的驻车辅助装置中。
图10是显示了根据本发明的第五示例实施方式的驻车辅助装置41的配置的框图。图11是示意性地显示了驻车辅助装置41的一部分的图。
参照图10和图11，驻车辅助装置41具有控制ECU 2、转向角度传感器3、EPS-ECU 4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7以及透视部42。注意，与第一示例实施方式的驻车辅助装置相同的结构元件用相同的参考标号表示并且不再重复它们的描述。
如图11所示，透视部42为设置在乘客侧车门中的下前部的透明部，并且能够使驾驶者透过它在视觉上确定或观察目标驻车位置B。透视部42由透明材料如丙烯酸和玻璃制成。因而，透视部42的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分如在目标驻车位置B的白线与透视部42之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置A。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置41，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
标记可设置在由透明材料如丙烯酸和玻璃制成的透视部42上。在此情形中，例如，驾驶者在视觉上确定透视部42上的标记与在目标驻车位置B的白线之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置A。
虽然在本发明的第四示例实施方式中使用透视部42来方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置与车辆之间的位置关系，但是可任选地使用车辆的车门反光镜的下缘，如下述本发明的第六示例实施方式的驻车辅助装置中。
图12是显示了根据本发明的第六示例实施方式的驻车辅助装置51的配置的框图。图13是示意性地显示了驻车辅助装置51的一部分的图。
参照图12和图13，驻车辅助装置51具有控制ECU 2、转向角度传感器3、EPS-ECU 4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7、车辆的车门反光镜的下缘52以及用于使车门反光镜绕着沿竖直方向延伸的轴线转动的致动器53。注意，与第一示例实施方式的驻车辅助装置相同的结构元件用相同的参考标号表示并且不再重复它们的描述。
致动器53的作用是作为调节车辆的车门反光镜的下缘52的方向的调节装置，并且通-断开关7的作用是作为在需要时接通和断开驻车辅助装置51的通-断装置。当通-断开关7接通时，致动器53基于来自控制ECU 2的驻车辅助装置2b的指令将车门反光镜的下缘52的方向调节为车辆的横向。
在正常状态下，车辆的各车门反光镜的下缘52当从上方观察时朝着车辆后侧稍稍倾斜。也就是说，各车门反光镜的下缘52倾斜使得车门反光镜沿车辆的横向的外部比车门反光镜沿车辆的横向的内部更靠近车辆后侧。也就是说，当通-断开关7接通时，致动器53如图13所示绕着沿竖直方向延伸的轴线转动车门反光镜以便将下缘52的外部移向车辆的前侧。
因而，车辆的车门反光镜的下缘52以及致动器53的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分如在目标驻车位置B的白线与车辆的车门反光镜的下缘52之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置A。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置51，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
此外，根据上述驻车辅助装置，由于仅当驻车辅助装置51的通-断开关7接通时车辆的车门反光镜的下缘52的方向被调节为车辆的横向，所以当驻车辅助装置51未使用时可正常使用车门反光镜。
虽然在本发明的第六示例实施方式中使用车辆的车门反光镜的下缘52来方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置与车辆之间的位置关系，但是可任选地使用从车辆的前侧的转角向上突出的突出部，如下述本发明的第七示例实施方式的驻车辅助装置中。
图14是显示了根据本发明的第七示例实施方式的驻车辅助装置61的配置的框图。图15是示意性地显示了驻车辅助装置61的一部分的图。
参照图14和图15，驻车辅助装置61具有控制ECU 2、转向角度传感器3、EPS-ECU 4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7、转角棒62以及用于驱动转角棒62向上突出的致动器63。注意，与第一示例实施方式的驻车辅助装置相同的结构元件用相同的参考标号表示并且不再重复它们的描述。
转角棒62为设置在车辆的前侧的转角并且向上突出的突出部。通-断开关7的作用是作为在需要时接通和断开驻车辅助装置61的通-断装置。当通-断开关7接通时，致动器63的作用是作为基于来自控制ECU2的驻车辅助装置2b的指令驱动转角棒62向上突出的驱动装置。
因而，转角棒62和致动器63的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分如在目标驻车位置B的白线与转角棒62之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置A。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置61，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
此外，根据上述驻车辅助装置，由于仅当驻车辅助装置61的通-断开关7接通时驱动转角棒62向上突出，所以当驻车辅助装置61未使用时车辆的外部设计不受转角棒62的限制。
虽然在本发明的第七示例实施方式中使用转角棒62来方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置与车辆之间的位置关系，但是可任选地使用车门反光镜和激光照射器，如下述本发明的第八示例实施方式的驻车辅助装置中。
图16是显示了根据本发明的第八示例实施方式的驻车辅助装置71的配置的框图。图17是示意性地示出了驻车辅助装置71如何工作的图。
参照图16，驻车辅助装置71具有控制ECU 2、转向角度传感器3、EPS-ECU 4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7、车辆的车门反光镜的活动反光镜72、用于调节活动反光镜72的角度的致动器73以及激光照射器74。注意，与第一示例实施方式的驻车辅助装置相同的结构元件用相同的参考标号表示并且不再重复它们的描述。
活动反光镜72可移动并且致动器73的作用是作为调节活动反光镜72的角度以便使驾驶者能够在视觉上确定目标驻车位置B的调节装置。激光照射器74的作用是作为沿横向朝着外侧的路面——即沿车辆的横向朝着外部倾斜向下——照射激光的照射装置。
因而，活动反光镜72、致动器73和/或激光照射器74的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
通-断开关7的作用是作为接通和断开驻车辅助装置71的通-断装置。当通-断开关7接通时，致动器73基于来自控制ECU 2的驻车辅助装置2b的指令调节活动反光镜72的角度使得驾驶者能够在视觉上确定目标驻车位置B。此外，激光照射器74基于控制ECU 2的驻车辅助装置2b照射激光。更具体地，致动器73调节活动反光镜72的角度使得活动反光镜72的垂线沿车辆的横向朝着外部倾斜向下地定向。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分如图17所示的白线D与照射至路面的激光E之间的位置关系。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置71，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
此外，根据上述驻车辅助装置，由于仅当驻车辅助装置71的通-断开关7接通时调节活动反光镜72的角度以使驾驶者能够在视觉上确定目标驻车位置B，所以当驻车辅助装置71未使用时可正常使用车门反光镜。
此外，根据上述驻车辅助装置，仅当驻车辅助装置71的通-断开关7接通时执行激光照射，也就是说，当驻车辅助装置71未使用时激光照射停止，这对于小步行者如儿童而言提高了安全性。
虽然在本发明的第八示例实施方式中使用车辆的车门反光镜以及激光照射器74来方便驾驶者在视觉上确定目标驻车位置与车辆之间的位置关系，但是可任选地使用前灯，如下述本发明的第九示例实施方式的驻车辅助装置中。
图18是显示了根据本发明的第九示例实施方式的驻车辅助装置81的配置的框图。图19是示意性地示出了驻车辅助装置81如何工作的图。
参照图18，驻车辅助装置81具有控制ECU 2、转向角度传感器3、EPS-ECU 4、转向扭矩传感器5、换挡位置传感器6、通-断开关7、前灯82以及用于绕着沿车辆的横向延伸的轴线调节前灯82的角度的致动器83。注意，与第一示例实施方式的驻车辅助装置相同的结构元件用相同的参考标号表示并且不再重复它们的描述。
前灯82为车辆的前灯，并且致动器83的作用是作为调节各前灯82的光轴的光轴调节装置。因而，前灯82以及致动器83的作用是作为方便驻车的装置，用于当驾驶者试图将车辆停放在图3所示的临时停放位置A时方便驾驶者将车辆正确地停放在该临时停放位置A而不会受驾驶者个体间的差异和变化的影响。
通-断开关7的作用是作为接通和断开驻车辅助装置71的通-断装置。当通-断开关7接通时，致动器83基于来自控制ECU 2的驻车辅助装置2b的指令调节前灯82的光轴以便在此示例实施方式中使光轴向下倾斜。
根据上述驻车辅助装置，当将车辆停放在临时停放位置A时，驾驶者在视觉上确定目标驻车位置B的特定部分如图19所示的白线D与光线从前灯82照射至其上的路面上的区域的边缘F之间的位置关系并且然后将车辆停放在临时停放位置A。这样，当将车辆停放在目标驻车位置B旁边时，驾驶者可将车辆正确地停放在临时停放位置A。因而，根据上述驻车辅助装置81，驻车辅助操作的准确度高，并且因此能够更正确地辅助驾驶者的驻车操作。
此外，根据上述驻车辅助装置，由于仅当驻车辅助装置81的通-断开关7接通时调节前灯82的光轴，所以当驻车辅助装置81未使用时可正常使用前灯82。
虽然上面已说明本发明的一些实施方式，但是应该理解的是，本发明并不局限于所说明的实施方式的细节，而可使用本领域技术人员可想到的各种改变、改型或改进来实施而不脱离本发明的精神和范围。
因而，本发明涉及用于车辆的驻车辅助装置并提供用于驾驶的更适当的驻车辅助操作。因而，本发明可应用于包括乘客客车、卡车和公共汽车的各种车辆。

Claims (5)

1.一种用于车辆的驻车辅助装置(1)，包括：
识别装置(2a)，其在所述车辆处于与目标驻车位置成预定位置关系的临时停放位置时识别所述目标驻车位置；
驻车辅助装置(2b)，其在停驻所述车辆时基于所述目标驻车位置辅助所述车辆的驾驶者的转向操作；以及
偏光膜(8)，其设置在所述车辆的侧窗玻璃上并且具有与所述车辆的横向一致的偏光方向，用于方便所述驾驶者在视觉上确定所述目标驻车位置的特定部分与所述车辆之间的位置关系。
2.如权利要求1所述的驻车辅助装置，进一步包括：
车门内侧标记(9)，其用于在所述驾驶者将所述车辆停放在所述临时停放位置时方便所述驾驶者以三维方式在视觉上确定所述目标驻车位置的特定部分与所述车辆之间的位置关系，
其中，所述偏光膜方便所述驾驶者以三维方式在视觉上确定所述位置关系。
3.如权利要求2所述的驻车辅助装置，其中，
所述车门内侧标记设置在所述偏光膜之下。
4.如权利要求1至3中任一项所述的驻车辅助装置，其中，
所述目标驻车位置的特定部分是所述目标驻车位置的沿所述车辆的宽度方向延伸的线。
5.如权利要求1至3中任一项所述的驻车辅助装置，进一步包括：
通-断开关(7)，其用于接通和断开所述驻车辅助装置，
其中
当所述通-断开关在所述临时停放位置接通时，所述识别装置识别所述目标驻车位置。
CN2008801059397A 2007-09-05 2008-09-04 驻车辅助装置 Expired - Fee Related CN101808879B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007-230241 2007-09-05
JP2007230241A JP4466699B2 (ja) 2007-09-05 2007-09-05 駐車支援装置
PCT/IB2008/002295 WO2009031013A2 (en) 2007-09-05 2008-09-04 Parking assist apparatus

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010101905953A Division CN101947976A (zh) 2007-09-05 2008-09-04 驻车辅助装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101808879A CN101808879A (zh) 2010-08-18
CN101808879B true CN101808879B (zh) 2012-10-31

Family

ID=40429456

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010101905953A Pending CN101947976A (zh) 2007-09-05 2008-09-04 驻车辅助装置
CN2008801059397A Expired - Fee Related CN101808879B (zh) 2007-09-05 2008-09-04 驻车辅助装置

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010101905953A Pending CN101947976A (zh) 2007-09-05 2008-09-04 驻车辅助装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8265827B2 (zh)
EP (2) EP2185401B1 (zh)
JP (1) JP4466699B2 (zh)
KR (2) KR101085064B1 (zh)
CN (2) CN101947976A (zh)
AT (2) ATE518724T1 (zh)
WO (1) WO2009031013A2 (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2464413B (en) * 2010-01-05 2014-07-02 Protean Electric Ltd Control Device for a Vehicle
KR101244115B1 (ko) * 2011-05-24 2013-03-18 박경욱 주차보조 레이저 포인트
KR101903969B1 (ko) * 2012-05-18 2018-10-04 현대모비스 주식회사 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법
CN103818307B (zh) * 2014-03-26 2016-03-02 北京汽车股份有限公司 一种泊车辅助方法、装置、系统及汽车
US10286953B2 (en) 2014-09-17 2019-05-14 Ford Global Technologies, Llc Autopark steering wheel snap reduction
DE102014221835A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung
CA3008771A1 (en) * 2015-12-17 2017-06-22 Nissan Motor Co., Ltd. Parking support method and device
DE102016208661A1 (de) * 2016-05-19 2017-11-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verstellung eines Außenspiegels bei eingelegtem Vorwärtsgang zur Verbesserung der Sicht auf bodennahe Hindernisse
JP6819486B2 (ja) * 2017-06-30 2021-01-27 株式会社デンソー 制御装置
CN109459794B (zh) * 2018-11-20 2024-02-09 春笋新科技(深圳)有限公司 停车位置监控的方法和系统
JP7230769B2 (ja) * 2019-10-11 2023-03-01 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3627438A1 (de) * 1986-08-13 1988-02-18 Bayerische Motoren Werke Ag Schaltvorrichtung fuer einen elektrisch verstellbaren aussenspiegel
DE10041381A1 (de) * 1999-08-26 2001-04-05 Honda Motor Co Ltd Automatisches Fahrzeug-Lenksystem
US7009551B1 (en) * 2004-10-27 2006-03-07 Delphi Technologies, Inc. Horizontally polarized wide-angle radar object detection
JP2006290081A (ja) * 2005-04-07 2006-10-26 Toyota Motor Corp 車輌の前側サイドウィンドウ構造
DE102005058499A1 (de) * 2005-12-01 2007-06-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Einparken oder Ausparken eines Kraftfahrzeugs

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01179044U (zh) 1988-06-08 1989-12-21
JPH0546515U (ja) 1991-12-05 1993-06-22 いすゞ自動車株式会社 車両用ドアの窓構造
JPH0554023U (ja) 1991-12-18 1993-07-20 いすゞ自動車株式会社 車輌の安全確認用窓
JP2943555B2 (ja) 1993-03-16 1999-08-30 日産自動車株式会社 バックミラー駆動制御装置
JP3070384B2 (ja) * 1994-04-26 2000-07-31 三菱自動車工業株式会社 運転注意力判別方法
US6275754B1 (en) * 1996-10-09 2001-08-14 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering system for vehicle
DE69730570T2 (de) * 1996-10-09 2005-02-03 Honda Giken Kogyo K.K. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
JP2003040060A (ja) 1997-04-15 2003-02-13 Honda Motor Co Ltd 車両の駐車支援装置
JP2002036991A (ja) * 2000-07-27 2002-02-06 Honda Motor Co Ltd 駐車支援装置
JP4615766B2 (ja) * 2000-12-15 2011-01-19 本田技研工業株式会社 駐車支援装置
JP4526700B2 (ja) 2000-12-27 2010-08-18 株式会社エクォス・リサーチ 配光制御装置
JP2002321568A (ja) 2001-04-25 2002-11-05 Jeco Co Ltd 伸縮嵌合管取付構造
US6547405B2 (en) 2001-06-08 2003-04-15 Raymond A. Jacobs Vehicle side view mirror blind spot adjustment method
JP4161584B2 (ja) * 2002-02-07 2008-10-08 トヨタ自動車株式会社 移動体用安全装置
JP4342144B2 (ja) 2002-03-27 2009-10-14 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援システム
US7287884B2 (en) * 2002-02-07 2007-10-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle operation supporting device and vehicle operation supporting system
JP2005059822A (ja) 2002-12-20 2005-03-10 Murakami Corp アウターミラー
JP4058369B2 (ja) * 2003-03-27 2008-03-05 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
EP1467225A1 (de) * 2003-04-10 2004-10-13 IEE International Electronics & Engineering S.A.R.L. Einparkhilfe für ein Fahrzeug
JP4057955B2 (ja) 2003-05-28 2008-03-05 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
JP2005014720A (ja) 2003-06-25 2005-01-20 Honda Motor Co Ltd 車両感覚補助装置
GB0405014D0 (en) * 2004-03-05 2004-04-07 Qinetiq Ltd Movement control system
JP2006044517A (ja) 2004-08-05 2006-02-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd ミラー制御装置
JP3977368B2 (ja) * 2004-09-30 2007-09-19 クラリオン株式会社 駐車支援システム
JP4600653B2 (ja) * 2004-10-28 2010-12-15 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
JP4791262B2 (ja) * 2006-06-14 2011-10-12 本田技研工業株式会社 運転支援装置
KR100857330B1 (ko) * 2006-12-12 2008-09-05 현대자동차주식회사 주차 궤적 인식 장치 및 자동 주차 시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3627438A1 (de) * 1986-08-13 1988-02-18 Bayerische Motoren Werke Ag Schaltvorrichtung fuer einen elektrisch verstellbaren aussenspiegel
DE10041381A1 (de) * 1999-08-26 2001-04-05 Honda Motor Co Ltd Automatisches Fahrzeug-Lenksystem
US7009551B1 (en) * 2004-10-27 2006-03-07 Delphi Technologies, Inc. Horizontally polarized wide-angle radar object detection
JP2006290081A (ja) * 2005-04-07 2006-10-26 Toyota Motor Corp 車輌の前側サイドウィンドウ構造
DE102005058499A1 (de) * 2005-12-01 2007-06-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Einparken oder Ausparken eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
EP2185401B1 (en) 2011-08-03
EP2185401A2 (en) 2010-05-19
KR101085064B1 (ko) 2011-11-18
WO2009031013A3 (en) 2009-09-17
EP2192025B1 (en) 2011-07-20
WO2009031013A8 (en) 2010-05-27
JP4466699B2 (ja) 2010-05-26
KR101101174B1 (ko) 2011-12-30
WO2009031013A2 (en) 2009-03-12
KR20100056575A (ko) 2010-05-27
US20100235050A1 (en) 2010-09-16
ATE518724T1 (de) 2011-08-15
CN101947976A (zh) 2011-01-19
CN101808879A (zh) 2010-08-18
KR20100054144A (ko) 2010-05-24
JP2009061862A (ja) 2009-03-26
ATE517020T1 (de) 2011-08-15
US8265827B2 (en) 2012-09-11
EP2192025A1 (en) 2010-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101808879B (zh) 驻车辅助装置
CN102245433B (zh) 用于监视车辆的周围环境的装置
US20110184610A1 (en) Detection method for a motor vehicle
US20230105662A1 (en) Shock absorber
JP2007320547A (ja) 自動車用前方視認装置
WO2009051374A1 (en) Driving safety device of vehicle
US20100211265A1 (en) Parking assist apparatus
JP5018851B2 (ja) 駐車支援装置
CN100564137C (zh) 车辆左右轮胎间距指示系统
JP2020185980A (ja) 車両の旋回警告装置
KR20140080075A (ko) 차량용 아웃사이드 미러 모듈
CN219428107U (zh) 一种多车交通环境下的车辆主动避撞系统
CN107891802A (zh) 一种基于gps导航装置的汽车辅助照明系统
KR200489486Y1 (ko) 전방 하향 시야확보가 가능한 사이드 미러
US20220250563A1 (en) Autonomous driving module mounting structure
KR100380820B1 (ko) 백미러의 경면위치를 운전조작에 적합하게 회전시켜후방필드의 전역을 적시에 관찰하게 하는 경면회전시스템
KR200368006Y1 (ko) 자동차용 아웃 사이드 미러
KR20230172870A (ko) 자동차용 사이드미러
CN111391757A (zh) 汽车的外后视镜装置
KR200277876Y1 (ko) 자동차 후사경 장치
EP2227405B1 (en) A rear view mirror and a vehicle
KR200283414Y1 (ko) 자동차의 조향장치와 연동된 아웃사이드 밀러
KR100975735B1 (ko) 자동차의 움직이는 사이드 밀러
JP4503056B2 (ja) 車両の左右タイヤの間隔表示システム
CN112298047A (zh) 一种车辆的视觉模块、视觉系统和车辆

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20121031

Termination date: 20200904