WO2017038093A1

WO2017038093A1 - ガラス板加工装置

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Publication number: WO2017038093A1
Application number: PCT/JP2016/003977
Authority: WO
Inventors: 坂東　和明
Original assignee: 坂東機工株式会社
Priority date: 2015-09-01
Filing date: 2016-08-31
Publication date: 2017-03-09
Also published as: RU2686772C1; KR102080233B1; JPWO2017038093A1; EP3345874A4; TW201713601A; JP6195036B2; KR20180041682A; TWI627146B; MX2018002541A; CN107922240A; EP3345874B1; BR112018003487A2; US20190152095A1; BR112018003487B1; EP3345874A1; US11420359B2; JP2018039717A

Abstract

ガラス板加工装置１は、ガラス板５に切線を形成する加工ポジションとしての切断部２と、ガラス板５の周縁を研削する加工ポジションとしての研削部３と、切断部２及び研削部３間の加工ポジションとしての折割部４と、ガラス板５を搬送するガラス板搬送部６とに加えて、切断部２への搬入側に配設されているガラス板の搬入部としての入込みコンベア７と、研削部３からの搬出側に配設されているガラス板の搬出部としての取出しコンベア８とを具備している。　

Description

ガラス板加工装置

　本発明は、自動車の窓用ガラス板、液晶用ガラス板等のガラス板の加工装置、具体的には、ガラス板に切断加工（切線入れ）、折割加工及び周縁研削加工等の加工を施して加工ガラス板を生産するガラス板加工装置、更に具体的には、加工ラインにおいて、各加工ポジション、例えば、切断部所、折割部所、周縁研削部所にガラス板を順送りしながら、そのガラス板の加工を仕上げてゆくガラス板加工装置、特に、本発明は、各加工ポジションのガラス板支持部にガラス板を順送りに搬送する改良されたガラス板の搬送装置を具備したガラス板加工装置に関する。

　例えば、加工を施すべきガラス板を支持するガラス板支持部を夫々有した複数の加工ポジションが間隔をもって配設され、各加工ポジションのガラス板支持部にガラス板を順送りに搬送するガラス板の搬送装置は、各加工ポジションのガラス板支持部の上方間を往復移動する移動台と、この移動台にエアーシリンダ装置からなる昇降装置を介して取付けられた吸着パットとを具備しており、移動台の往復動、エアーシリンダ装置による吸着パットの昇降、吸着パットのガラス板に対する吸着及び吸着解除によって各加工ポジションのガラス板支持部へガラス板を順送りに搬送するようになっており、特に、エアーシリンダ装置は、圧縮エアーの入切によって吸着パットの昇降、延いてはガラス板の持上げ、降下を行うようになっている。

特開２００２－６８７６８号公報

　ところで、斯かるガラス板加工装置では、エアーシリンダ装置により吸着パットを昇降させるようになっているために、吸着パットの昇降位置及び昇降スピードの制御が困難であり、このため、各加工ポジションにおけるガラス板支持台でのガラス板の受け渡しにおいて、吸着パットは、常に、エアーシリンダ装置の全ストロークをもって昇降されなければならない結果、吸着パットの昇降にエアーシリンダ装置を用いたガラス板の搬送装置では、ガラス板の受け渡しに際し、吸着パットの昇降に時間がかかり、更に、各吸着パットがガラス板を受け取って、次の加工ポジションへの搬送は、吸着パットを持上げるエアーシリンダ装置の収縮による上昇完了を待って開始しなければならないので、無駄な時間を要し、結局、加工ポジションから加工ポジションへのガラス板の搬送に時間を要し、加工ガラス板の生産性の向上が期待できない。

　本発明は、前記諸点に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、一の加工ポジションから他の一の加工ポジションへのガラス板の搬送を速くでき、加工動作のタクトタイムを短縮でき、もって加工ガラス板の生産性を一層向上させることができるガラス板加工装置を提供することにある。

　本発明のガラス板加工装置は、加工を施すべきガラス板を支持するガラス板支持部を有していると共に互いに間隔をもって配設された少なくとも二つの加工ポジションと、この少なくとも二つの加工ポジションのうちの一方の加工ポジションのガラス板支持部から当該少なくとも二つの加工ポジションのうちの他方の加工ポジションのガラス板支持部へガラス板を搬送する搬送装置とを具備しており、この搬送装置は、一方及び他方の加工ポジションのガラス板支持部間において往復移動する搬送シャトルと、この搬送シャトルに昇降装置を介して取付けられた吸着パットとを具備しており、搬送シャトルの往復移動、昇降装置による吸着パットの昇降並びに吸着パットのガラス板に対する吸着及び吸着解除によって一方の加工ポジションから他方の加工ポジションへガラス板を搬送するようにしたガラス板加工装置において、昇降装置が、クランク軸とスライダーとを有したスライダークランク機構を具備しており、クランク軸は、搬送シャトルに取付けられた昇降モータに連結されており、吸着パットは、スライダーに取付けられていると共に昇降モータの作動により昇降させられるようになっている。

　本発明によれば、スライダークランク機構は、昇降モータによるクランク軸の回転運動を吸着パットの昇降運動に変換しているため、吸着パットの上昇及び降下の度に、クランク軸を正逆回転させる必要がなく、当該クランク軸は、一方向に回転させるだけでよく、また、スライダークランク機構では、スライダー、即ち、吸着パットの昇降の折り返しの上死点及び下死点において、吸着パットの昇降速度ＶがＶ＝０、即ち、吸着パットの上昇から降下への変換位置及び降下から上昇への変換位置で速度０となり、そして、この速度Ｖ＝０への減速（減速カーブ）、この速度Ｖ＝０から加速（加速カーブ）が滑らかであるため、吸着パットによるガラス板支持部からのガラス板の吸着持上げ及び吸着パットによるガラス板のガラス板支持部への降下載置が穏やかに行われ得、しかも、特に、吸着パットの昇降の下死点の位置をガラス板支持部の上面直近に合わすことにより、吸着パットによるガラス板の吸着に基づくガラス板支持部からのガラス板の持上げ、吸着パットによるガラス板に対する吸着解除に基づくガラス板支持部への載置が確実に行われる。

　本発明の好ましい例では、昇降モータは、数値制御されるサーボモータであり、本発明の他の好ましい例では、搬送装置は、搬送シャトルを往復移動させる搬送制御モータを具備しており、斯かる好ましい例において、昇降モータ、好ましくはサーボモータと搬送シャトルとを往復移動させる搬送制御モータとを同時制御することにより、一方の加工ポジションから他方の加工ポジションへのガラス板の搬送移動において、昇降装置及び吸着パットをしてガラス板を上昇させ、当該ガラス板の渡しを行う他方の加工ポジションに近づくにつれて、昇降装置をして当該ガラス板を徐々に降下させるようになっていると、ガラス板の搬送移動中に吸着パットをしてガラス板の搬送高さを上昇させて他の部材等との衝突、接触等の不具合を回避でき、次のガラス板支持部へのガラス板の載置のために他方の加工ポジションに近づくにつれてガラス板を徐々に降下させ、当該他方の加工ポジションにガラス板が至ったときには、ガラス板支持部へのガラス板の渡しに必要な最小距離の高さ位置に精確に吸着パットを位置決めでき、この他方の加工ポジションにおいて、最少距離をもって降下させたガラス板を他方の加工ポジションのガラス板支持部に載置し、次に吸着パットを空で再び必要最小距離の高さまで上昇させると同時に当該空の吸着パットに対する復帰行程を開始させ、復帰行程の開始と共に空の吸着パットを更に上昇させ、一方の加工ポジションに近づくに従い空の吸着パットを降下させ、一方の加工ポジションのガラス板支持部の上方に復帰させて、当該空の吸着パットを次のガラス板の搬送開始まで待機するようにできる結果、ガラス板の受取り持上げの時間及びこの持上げから他方の加工ポジションへの搬送出発までの時間、吸着パットの降下からガラス板の吸着持上げ完了までの時間を短縮でき、更に、受取ったガラス板の搬送開始までの時間もまた短縮できる。

　従って、本発明によれば、ガラス板の搬送時間を短縮でき、加工ポジションでの加工動作の開始が速くなり、よって加工されたガラス板の生産速度を大巾に上昇させることができる。

　本発明において、加工ポジションは、カッターホイールによりガラス面に切線を入れる切断部、切線が入れられたガラス板を切線に沿って折割る折割部及びガラス板の周縁を研削する研削部を含み、また、カッターホイールによりガラス板の面に切線を形成すると共にこの切線の通りにガラス板を折割する切断及び折割部並びに研削部を含み、一方、ガラス板支持部は、ガラス板が載置されると共に当該ガラス板を支持及び保持する機構全体を含み、例えば、切断テーブル又は切断折割兼用テーブル、折割部のベルトコンベア及び研削テーブルを含む。

　本発明において、好ましい例では、一方の加工ポジションがガラス板の面に切線を形成すると共にこの切線の通りにガラス板を折割する切断及び折割部であり、他方の加工ポジションがガラス板の周縁を研削する研削部である。

　本発明によれば、一の加工ポジションから他の一の加工ポジションへのガラス板の搬送を速くでき、加工動作のタクトタイムを短縮でき、もって加工ガラス板の生産性を一層向上させることができるガラス板の加工方法及びガラス板加工装置を提供し得る。

図１は、本発明の実施の形態の具体例の正面説明図である。図２は、図１に示す具体例の一部切欠の平面説明図である。図３は、図２に示すＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視断面説明図である。図４は、図１に示すＩＶ－ＩＶ線矢視説明図である。図５は、図１に示すＶ－Ｖ線矢視断面説明図である。図６は、図１に示すＶＩ－ＶＩ線矢視断面説明図である。図７は、図１に示す具体例における搬送装置の昇降装置の正面説明図である。図８は、図７に示すＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線矢視断面説明図である。図９は、図７に示す昇降装置の平面説明図である。図１０は、図７に示す昇降装置の一部切欠側面説明図である。

　次に、本発明の実施の態様を図に示す具体例を参照して説明する。尚、本発明はこれらの例に何等限定されないのである。

　図１から図９に示すように、ガラス板加工装置１は、ガラス板５に切線を形成する加工ポジションとしての切断部２と、ガラス板５の周縁を研削する加工ポジションとしての研削部３と、切断部２及び研削部３間の加工ポジションとしての折割部４と、ガラス板５を搬送するガラス板搬送部６とに加えて、切断部２への搬入側に配設されているガラス板の搬入部としての入込みコンベア７と、研削部３からの搬出側に配設されているガラス板の搬出部としての取出しコンベア８とを具備している。

　切断部２は、カッターホイール１４を備えた切断ヘッド９と、切断ヘッド９の下方において切断ヘッド９に対応して設置されていると共にガラス板５を平面支持する上面を有したガラス板支持部としての切断テーブル１１とを具備しており、研削部３は、研削ホイール１５を備えた研削ヘッド１０と、研削ヘッド１０に対応して設置されていると共にガラス板５を平面を保って吸着保持するガラス板支持部としての複数の吸盤１３の夫々が上面に吸着された研削テーブル１２とを具備しており、切断ヘッド９と切断テーブル１１とは、方向Ｘと方向Ｘに直交する方向ＹからなるＸＹ平面座標系においてガラス板５に対してのＮＣ制御された輪郭制御運動を行うようになっており、研削ヘッド１０と研削テーブル１２ともまた、ＸＹ平面座標系において切断ヘッド９と切断テーブル１１との輪郭制御運動と同時併行して同一のガラス板５に対しての輪郭制御運動を行うようになっている。

　切断ヘッド９と研削ヘッド１０とは、方向ＸであるＸ軸方向の直動を行う共通の移動台１６に装置されており、切断ヘッド９、延いてはカッターホイール１４と、研削ヘッド１０、延いては研削ホイール１５とは、一体となってＸ軸方向に直動されるようになっている一方、切断ヘッド９に対応して方向ＹであるＹ軸方向に移動する切断テーブル１１と、研削ヘッド１０に対応してＹ軸方向に移動する研削テーブル１２とは、そのＹ軸方向に移動について互いに同期制御されるようになっている。

　切断テーブル１１と研削テーブル１２との上方であって機台１８の方向Ｘの各端部に立設された門形の一対の枠台１９に架台１７が架設されており、移動台１６をＸ軸方向に案内移動させるべく、架台１７の前面に設けられたスライドレール装置２１は、架台１７にＸ軸方向に沿って互いに平行に敷設された２本のレール２２と、レール２２の夫々に方向Ｘに移動自在に装着されていると共に移動台１６が固定されている複数のスライドブロック２３とを具備しており、切断ヘッド９及び研削ヘッド１０は、スライドレール装置２１によってＸ軸方向に移動台１６と共に一体となって直動されるようになっており、移動台１６のＸ軸方向の直動は、移動台１６に固着されたナットに螺合されていると共にレール２２間に設けられた送りネジ２４と、送りネジ２４を回転させるＸ軸制御モータ２５とによって行われる。

　切断テーブル１１を方向ＹであるＹ軸方向に案内移動させるスライドレール装置２６は、Ｙ軸方向に沿って互いに平行に敷設された２本のレール２７と、レール２７の夫々に方向Ｙに移動自在に装着されていると共に切断テーブル１１が固定されている複数のスライドブロック２８とを具備しており、切断テーブル１１のＹ軸方向の直動は、切断テーブル１１に固着されたナットに螺合されていると共にレール本体２７間に設けられた送りネジ２９と、送りネジ２９を回転させるＹ軸制御モータ３０とによって行われる。

　研削テーブル１２をＹ軸方向に案内移動させるスライドレール装置３１もまた、Ｙ軸方向に沿って互いに平行に敷設された２本のレール３２と、レール３２の夫々に方向Ｙに移動自在に装着されていると共に研削テーブル１２が固定されている複数のスライドブロック３３とを具備しており、研削テーブル１２のＹ軸方向の直動は、研削テーブル１２に固着されたナットに螺合されていると共にレール３２間に設けられた送りネジ３４と、送りネジ３４を回転させるＹ軸制御モータ３５とにより行われる。

　切断テーブル１１と研削テーブル１２とが同期してＹ軸方向に移動されるように、互いに独立して配されたＹ軸制御モータ３０とＹ軸制御モータ３５とは、数値制御装置によって同期して運転されるようになっている。

　Ｘ軸方向に移動する移動台１６の前面には、切断テーブル１１に対応して軸受装置３６が、研削テーブル１２に対応して軸受装置３８がそれぞれ取付けられており、軸受装置３６は、ベアリング（図示せず）により保持された回転軸３７を、軸受装置３８は、ベアリング（図示せず）により保持された回転軸３９を夫々具備しており、回転軸３７及び３９は、ＸＹ平面座標系、即ち、ガラス板５の上面に対して直交した回転軸心４０を有しており、回転軸３７の下端部４３には、当該下端部４３を把持したブラケット４５を介して切断ヘッド９が取付けられおり、回転軸３７の上端部４１には、角度制御モータ４６が互いに噛み合った平歯車４７を介して連結されており、回転軸３９の下端部４４には、当該下端部４４を把持したブラケット４８を介して研削ヘッド１０が取付けられており、回転軸３９の上端部４２には、角度制御モータ４９が互いに噛み合った平歯車５０を介して連結されており、角度制御モータ４６及び４９の夫々は、移動台１６の前面から立設されたブラケット５１及び５２に保持されており、移動台１６と一体となってＸ軸方向に移動されるようになっており、回転軸３７及び３９は、角度制御モータ４６及び４９の夫々から角度制御回転を受けて、切断ヘッド９及び研削ヘッド１０を回転軸心４０の回りで角度制御回動させるようになっている。

　切断ヘッド９は、カッターホイール１４と、カッターホイール１４を備えたカッターヘッド本体５３と、カッターヘッド本体５３を保持すると共にカッターヘッド本体５３の位置をガラス板５の面に平行な面内で方向Ｘ及び方向Ｙに調整する位置調整手段５４と、カッターヘッド本体５３の上部に取付けられていると共にカッターホイール１４を方向Ｘ及びＹに対して直交する方向ＺであるＺ軸方向に上下動させ、ガラス板５に切線を形成時には、カッターホイール１４に切り圧を与えるエアーシリンダ装置５５とを具備している。

　位置調整手段５４は、カッターヘッド本体５３を支持するＹ方向スライドと、このＹ方向スライドを方向Ｙに移動自在に支持するＸ方向スライドと、Ｘ方向スライドをＸ方向に移動自在に保持すると共にブラケット４５に懸吊的に取付けられたブラケットとを具備している。

　研削ヘッド１０は、研削ホイール１５が装着されている出力回転軸６１を有したスピンドルモータ５９と、スピンドルモータ５９の位置をＸ方向及びＹ方向に夫々調整するための位置調整手段６０とを具備しており、位置調整手段６０は、スピンドルモータ５９を保持するＹ方向スライド６２と、Ｙ方向スライド６２を方向Ｙに移動自在に支持するＸ方向スライド６３と、Ｘ方向スライド６３をＸ方向に移動自在に保持すると共にブラケット４８に懸吊的に取付けられたブラケット６４とを具備しており、研削ホイール１５は、位置調整手段６０の調整によって、その周端面（研削面）が回転軸３９の回転軸心４０に一致されるようになっている。

　折割部４は、切断部２から搬送された切線入りのガラス板５を載置する水平のベルトコンベア６５と、ベルトコンベア６５上に載置されたガラス板５を折割する２基の折割装置６６とを具備しており、折割装置６６の夫々は、端切りカッター装置６７とプレス装置６８と、端切りカッター装置６７及びプレス装置６８を、ガラス板５上をガラス板５の面に沿って移動させる移動手段６９とを具備しおり、移動手段６９は、端切りカッター装置６７及びプレス装置６８を保持すると共に端切りカッター装置６７及びプレス装置６８を方向Ｙに数値制御移動させるＹ方向移動装置７０と、Ｙ方向移動装置７０を方向Ｘに数値移動させるＸ方向移動装置７１とを具備しており、一方の折割装置６６は、一方のＸ方向移動装置７１においてブラケット７３を介して架台１７に、他方の折割装置６６は、他方のＸ方向移動装置７１においてブラケット７４を介して架台１０３に取付けられており、架台１０３は、架台１７の後方において架台１７と平行して機台１８の前後端に立設の枠台１９に架設されている。

　ベルトコンベア６５は、コンベアベルト７５と、コンベアベルト７５を内側から平面に支える支持板兼フレーム７６と、コンベアベルト７５を回走させる駆動装置７７とを有しており、支持板兼フレーム７６においてブラケットを介して機台１８に支持されている。

　折割部４では、切断部２において切線が入れられたガラス板５は、切断部２に対応のガラス板持上げ装置８１によるその持上げ及び搬送シャトル８０の移動によるガラス板搬送によりコンベアベルト７５上に移載され、コンベアベルト７５上に移載されたガラス板５は、折割部４に復帰したガラス板持上げ装置８１の吸着パット９０の降下で押えられて固定され、コンベアベルト７５上に固定されたガラス板５に対して、端切りカッター装置６７の夫々は、必要箇所へ順次移動されて端切り線を形成し、次に、プレス装置６８の夫々は、端切り線が形成されたガラス板５の必要箇所に順次移動されて当該ガラス板５にプレスを施し、不要部の折割及び切り離しを行い、不要部が折割及び切離されたガラス板５は、ガラス板持上げ装置８１の吸着パット９０により吸着及び持上げられ、この状態で待機し、次に研削部３への搬送のために待機し、この待機において、ベルトコンベア６５が作動されてコンベアベルト７５が走行され、この走行でコンベアベルト７５上の折割カレットが外部の折割カレット収容箱７８へ排出される一方、折割カレットの排出後、コンベアベルト７５の走行が停止される。

　ガラス板搬送部６は、搬送装置７９を具備しており、搬送シャトル８０及び複数のガラス板持上げ装置８１を具備した搬送装置７９は、搬送シャトル８０の往復動の繰返しにより、入込みコンベア７上のガラス板５を切断テーブル１１上へ、切断テーブル１１上のガラス板５を折割部４のコンベアベルト７５上へ、折割部４で折割され吸着パット９０で持上げ中のガラス板５を研削テーブル１２の複数の吸盤１３上へ、研削テーブル１２の吸盤１３上のガラス板５を取出しコンベア８上へ搬送して、ガラス板５を次へ次へと順送りするようになっており、ガラス板５は、入込みコンベア７上のガラス板支持部２０ａ、切断テーブル１１上のガラス板支持部２０ｂ、折割部４のベルトコンベア６５上のガラス支持部２０ｃ、研削テーブル１２の吸盤１３上のガラス板支持部２０ｄ及び取出しコンベア８上のガラス板支持部２０ｅに載置され、かつガラス板支持部２０ｂ及び２０ｄにあっては加工作業中おいては固定的に支持又は保持されるようになっている。

搬送シャトル８０は、入込みコンベア７、切断テーブル１１、ベルトコンベア６５及び、吸盤１３の夫々の上方に設けられており、Ｘ軸方向に往復動を繰返すようになっており、この往復動において取出しコンベア８の上方へも至るようになっており、ガラス板持上げ装置８１の夫々は、搬送シャトル８０の下面において、加工ポジションに対応した位置に、即ち、ガラス板支持部２０ａ、ガラス板支持部２０ｂ、ガラス板支持部２０ｃ及びガラス板支持部２０ｄの夫々に対応した位置に、ブラケット８５を介して取付けられて設けられており、而して、搬送シャトル８０及び各ガラス板持上げ装置８１は、方向Ｘにおいて一体として搬送制御モータ８９によって数値制御されて往復動されるようになっている。

　ガラス板持上げ装置８１の夫々は、ガラス板５の面に接してガラス板５の吸着保持及びガラス板５の吸着保持を解除する吸着パット９０と、吸着パット９０を昇降させる昇降装置９１とを具備している。

　昇降装置９１の夫々は、二つの吸着パット９０を保持すると共に直線昇降の案内を行うスライド装置９８と、スライド装置９８が保持した吸着パット９０を昇降させるスライダークランク機構９９とを具備しており、スライド装置９８は、夫々スライドシャフト９６を有した一対のスライドユニット体９５と、これらスライドシャフト９６同士を連結していると共に下面に複数の吸着パット９０が取付けられた連結体９７とを具備しており、スライドユニット体９５の夫々は、ケース本体１０１と、ケース本体１０１内をスライドするスライドシャフト９６とを具備しており、ケース本体１０１においてブラケット８５に取付けられている。

　スライダークランク機構９９は、ブラケット８５に取付けられていると共に数値制御される減速機直結のサーボモータからなる昇降モータ１００と、昇降モータ１００の減速機の出力回転軸１０２に固定して取付けられたクランク軸１１０と、クランク軸１１０から半径方向に突設されたクランク腕１１１と、クランク腕１１１から突設したクランクピン１１２と、クランクピン１１２及び連結体９７に取付けられたスライダーとしてのスライダーピン１１３に回転連結したコンロット１１４とを具備しており、コンロット１１４とクランクピン１１２及びスライダーピン１１３との回転連結は、ベアリング１１５を介して行われている。

　スライダークランク機構９９は、昇降モータ１００の作動による出力回転軸１０２の回転によりクランク軸１１０を介してクランク腕１１１を回転させ、クランクピン１１２とスライダーピン１１３とに回転連結させたコンロット１１４を介して連結体９７、延いては吸着パット９０を上下に往復直動させるようになっており、而して、スライダークランク機構９９は、昇降モータ１００の出力回転軸１０２の回転を吸着パット９０の上下往復動に変換するようになっている。

　搬送シャトル８０は、架台１０３の下面において、Ｘ軸方向に平行に設置されたスライド装置１０４に取付けられており、スライド装置１０４は、平行に敷設した一対のレール１０５と、レール１０５に方向Ｘに移動自在に組付けられていると共に搬送シャトル８０が取付けられたスライドブロック１０６とを具備しており、搬送シャトル８０の方向Ｘの往復動は、レール１０５の間において架台１０３に回転自在に取付けられていると共に搬送シャトル８０のナットに螺合した送りネジ１０７と、送りネジ１０７に連結されていると共に数値制御装置からの数値情報に基づいた搬送制御モータ８９の出力回転軸の回転により行われるようになっている。

　ガラス板加工装置１が各加工ポジションにおいて加工動作中にあるとき、往復動する搬送シャトル８０は、復帰位置において待機しており、各ガラス板持上げ装置８１は、入込みコンベア７の上方、切断テーブル１１の上方及び研削テーブル１２の上方に待機しており、このとき、ベルトコンベア６５に対応したガラス板持上げ装置８１は、ベルトコンベア６５上にあって、その吸着パット９０を最下位まで降下させてベルトコンベア６５上のガラス板５を押圧中にあり、折割装置６６が動作してガラス板５を折割し、折割装置６６の折割完了で吸着パット９０はガラス板５を吸着し、最上位までガラス板５を持上げて待機し、他の吸着パット９０と共の方向Ｘの一体移動を待つようになっており、各加工ポジションの加工動作が終了し、切断テーブル１１、研削テーブル１２が原点復帰すると、折割部４に位置するガラス板持上げ装置８１を除き、各ガラス板持上げ装置８１は、昇降装置９１を介して一斉にに吸着パット９０を降下させ、吸着パット９０をガラス板５に接触させ、吸着パット９０によりガラス板５を吸着させ、吸着パット９０上昇と共にガラス板５を持上げ、ガラス板５の持上げ完了と同時に、搬送シャトル８０が往行程を開始し、各加工ポジションのガラス板５は、次の加工ポジションに向けて搬送され始め、各吸着パット９０が次の加工ポジションのガラス板支持部２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ及び２０ｅの上方に至って搬送シャトル８０が停止したとき、各吸着パット９０を降下し、ガラス板５をガラス板支持部２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ及び２０ｅの上面に接しさせ、各吸着パット９０からガラス板５を吸着開放し、ガラス板支持部２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ及び２０ｅ上に移載し、次に、各ガラス板持上げ装置８１は、昇降装置９１をして吸着パット９０を上昇させ、同時に搬送シャトル８０は、復帰行程を開始し、と同時に、ガラス板加工装置１は、各加工ポジションにおいて加工動作を開始する。

　各ガラス板持上げ装置８１が元の加工ポジションの支持台の上方に戻ったとき、吸着パット９０は、ガラス板支持部の上方に待機する。

　各加工ポジションの加工動作の終了で、各々加工ガラス板５を支持したガラス板支持部、つまり、切断テーブル１１、研削テーブル１２が原点復帰すると、ガラス板搬送部６は上述と同一動作を繰返し、加工ガラス板５を各加工ポジションへ順送りにする。最後の取出しコンベア８上に順送りされてきた加工ガラス板５は加工仕上りとして取出す。

　以上のように、加工を施すべきガラス板５を支持するガラス板支持部２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ及び２０ｅを有していると共に互いに間隔をもって配設された入込みコンベア７、切断部２、折割部４、研削部３及び取出しコンベア８と、入込みコンベア７のガラス板支持部２０ａから切断部２のガラス板支持部２０ｂへ、ガラス板支持部２０ｂから折割部４のガラス板支持部２０ｃへ、ガラス板支持部２０ｃから研削部３のガラス板支持部２０ｄへ、そして、ガラス板支持部２０ｄから取出しコンベア８のガラス板支持部２０ｅへガラス板５を搬送する搬送装置７９とを具備しており、搬送装置７９は、ガラス板支持部２０ａ及び２０ｂ間、ガラス板支持部２０ｂ及び２０ｃ間、ガラス板支持部２０ｃ及び２０ｄ間及びガラス板支持部２０ｄ及び２０ｅ間において方向Ｘにおいて往復移動する搬送シャトル８０と、搬送シャトル８０に昇降装置９１の夫々を介して取付けられた吸着パット９０とを具備しており、搬送シャトル８０の往復移動、昇降装置９１の夫々による吸着パット９０の昇降並びに吸着パット９０の夫々のガラス板５に対する吸着及び吸着解除によって入込みコンベア７のガラス板支持部２０ａから切断部２のガラス板支持部２０ｂへ、ガラス板支持部２０ｂから折割部４のガラス板支持部２０ｃへ、ガラス板支持部２０ｃから研削部３のガラス板支持部２０ｄへ、そして、ガラス板支持部２０ｄから取出しコンベア８のガラス板支持部２０ｅへガラス板５を搬送するようになっており、各昇降装置９１がクランク軸１１０とスライダーピン１１３とを有したスライダークランク機構９９を具備しており、クランク軸１１０が、搬送シャトル８０に取付けられた好ましくは数値制御されるサーボモータである昇降モータ１００に連結されており、吸着パット９０が、スライダーピン１１３に取付けられていると共に昇降モータ１００の作動により昇降させられるようになっており、しかも、昇降モータ１００と搬送制御モータ８９とを同時制御することにより、入込みコンベア７のガラス板支持部２０ａから切断部２のガラス板支持部２０ｂへ、ガラス板支持部２０ｂから折割部４のガラス板支持部２０ｃへ、ガラス板支持部２０ｃから研削部３のガラス板支持部２０ｄへ、そして、ガラス板支持部２０ｄから取出しコンベア８のガラス板支持部２０ｅへのガラス板５の方向Ｘの搬送移動において、各昇降装置９１及び各吸着パット９０をしてガラス板５を上昇させ、当該ガラス板５の渡しを行う切断部２、折割部４、研削部３及び取出しコンベア８に近づくにつれて、各昇降装置９１をして当該ガラス板５を徐々に降下させるようになっているガラス板加工装置１では、各スライダークランク機構９９は、昇降モータ１００によるクランク軸１１０の回転運動を吸着パット９０の方向Ｚの昇降運動に変換しているため、吸着パット９０の上昇及び降下の度に、クランク軸１１０を正逆回転させる必要がなく、当該クランク軸１１０は、一方向に回転させるだけでよく、また、各スライダークランク機構９９では、スライダーピン１１３、即ち、吸着パット９０の方向Ｚの昇降の折り返しの上死点及び下死点において、吸着パット９０の方向Ｚの昇降速度ＶがＶ＝０、即ち、吸着パット９０の方向Ｚの上昇から降下への変換位置及び降下から上昇への変換位置で速度０となり、そして、この速度Ｖ＝０への減速（減速カーブ）、この速度Ｖ＝０から加速（加速カーブ）が滑らかであるため、吸着パット９０によるガラス板支持部２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄからのガラス板５の吸着持上げ及び吸着パットによるガラス板５のガラス板支持部２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ及び２０ｅへの降下載置が穏やかに行われ得、しかも、特に、吸着パット９０の昇降の下死点の位置をガラス板支持部２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄの上面直近に合わすことにより、吸着パット９０によるガラス板５の吸着に基づくガラス板支持部２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄからのガラス板５の持上げ、吸着パット９０によるガラス板５に対する吸着解除に基づくガラス板支持部２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ及び２０ｅへの載置が確実に行われる。

　ガラス板加工装置１では、研削部３は、研削ヘッド１０と研削テーブル１２とがＸＹ座標系において輪郭制御移動を行うようになっているが、研削ヘッド１０を固定し、ガラス板５を保持した研削テーブル１２を角度制御回転させると共にＹ軸移動させる極座標系における輪郭制御方式であってもよく、研削テーブル１２のＹ軸原点復帰において、搬送装置７９の昇降装置９１の吸着パット９０により、研削部３への及び研削部３からのガラス板５の搬入搬出を行ってもよい。

　更に、ガラス板加工装置１は、切断部２と研削部３との間に折割部４を備えているが、折割部４を省き、ガラス板５の折割を切断部２において切断と折割とを連続して行ってもよく、即ち、切断ヘッド９にプレス装置６８を併設し、カッターホイール１４による切線形成の直後にプレス装置６８により折割を行ってもよく、そして、この折割兼用の切断部２より研削部３にガラス板５を搬送してもよく、言い換えると、一の加工ポジションがガラス板５の面に切線を形成すると共にこの切線の通りにガラス板５を折割する切断及び折割部であり、他の加工ポジションがガラス板５の周縁を研削する研削部３であってもよい。

　１　ガラス板加工装置
　２　切断部
　３　研削部
　４　折割部
　５　ガラス板
　６　ガラス板搬送部
　７　入込みコンベア
　８　取出しコンベア
　

Claims

　加工を施すべきガラス板を支持するガラス板支持部を有していると共に互いに間隔をもって配設された少なくとも二つの加工ポジションと、この少なくとも二つの加工ポジションのうちの一方の加工ポジションのガラス板支持部から当該少なくとも二つの加工ポジションのうちの他方の加工ポジションのガラス板支持部へガラス板を搬送する搬送装置とを具備しており、この搬送装置は、一方及び他方の加工ポジションのガラス板支持部間において往復移動する搬送シャトルと、この搬送シャトルに昇降装置を介して取付けられた吸着パットとを具備しており、搬送シャトルの往復移動、昇降装置による吸着パットの昇降並びに吸着パットのガラス板に対する吸着及び吸着解除によって一方の加工ポジションから他方の加工ポジションへガラス板を搬送するようにしたガラス板加工装置において、昇降装置がクランク軸とスライダーとを有したスライダークランク機構を具備しており、クランク軸は、搬送シャトルに取付けられた昇降モータに連結されており、吸着パットは、スライダーに取付けられていると共に昇降モータの作動により昇降させられるようになっているガラス板加工装置。
　昇降モータは、数値制御されるサーボモータである請求項１に記載のガラス板加工装置。
　搬送装置は、搬送シャトルを往復移動させる搬送制御モータを具備しており、昇降モータと搬送制御モータとを同時制御することにより、一方の加工ポジションから他方の加工ポジションへのガラス板の搬送移動において、昇降装置及び吸着パットをしてガラス板を上昇させ、当該ガラス板の渡しを行う他方の加工ポジションに近づくにつれて、昇降装置をして当該ガラス板を徐々に降下させるようになっている請求項１又は２に記載のガラス板加工装置。
　一方の加工ポジションがガラス板の面に切線を形成すると共にこの切線の通りにガラス板を折割する切断及び折割部であり、他方の加工ポジションがガラス板の周縁を研削する研削部である請求項１から３のいずれか一項に記載のガラス板加工装置。