WO2016039045A1 - シート材分離方法及びその装置 - Google Patents

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suction
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隅田雅之
澤聡志
大川輝雄
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株式会社村田製作所
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B65H3/48—Air blast acting on edges of, or under, articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B65H3/60—Loosening articles in piles
    • B65H3/64—Loosening articles in piles by vacuum apparatus

Definitions

  • the present invention relates to a sheet material separation method and apparatus for separating a plurality of stacked sheet materials in order from the top layer.
  • Patent Document 1 As a method for separating a plurality of stacked sheet materials in order from the uppermost layer, for example, a sheet material separation method as shown in FIG. 6 has been proposed (Patent Document 1).
  • Patent Document 1 As a method for separating a plurality of stacked sheet materials in order from the uppermost layer, for example, a sheet material separation method as shown in FIG. 6 has been proposed (Patent Document 1).
  • the sheet material separation method of Patent Document 1 shown in FIG. 6 when removing the sheet material 110a from the laminated body in which the sheet material (interleaf) 110a and the liquid crystal panel 110b are alternately stacked, the uppermost sheet material 110a is formed.
  • the suction pad 131 is sucked, and then the suction pad 131 is moved in a direction approaching each other (inward direction) to distort the sheet material 110a and separate the sheet material 110a.
  • air is introduced between the sheet material 110a and the liquid crystal panel 110b from a portion where the sheet material 110a is distorted
  • the separation method of the sheet material of Patent Document 1 is a method of separating the flexible sheet material 110a from the rigid plate material like the liquid crystal panel 110b.
  • the sheet material separation method includes only the flexible sheet material. If only the uppermost sheet material is separated from the stacked body, the other sheet materials will be distorted in the same manner when the suction pads 131 are moved in the directions approaching each other, and air is introduced between the sheet materials. There is a problem that it is not.
  • the present invention solves the above-described problems, and forms a gap between the uppermost sheet material and another sheet material, and can separate the uppermost sheet material. It is an object to provide a method and apparatus.
  • the sheet material separation method of the present invention is: A sheet material separation method for separating a plurality of stacked sheet materials in order from the top layer, The uppermost sheet material of the sheet material is sucked by a plurality of suction nozzles that are arranged at predetermined intervals as viewed from the stacking direction of the sheet material and each has a container-like suction port having a decompression space.
  • a nozzle suction step for deforming the uppermost sheet material toward the decompression space of the suction port, and generating a gap between the uppermost sheet material and another sheet material located immediately below the uppermost sheet material;
  • the plurality of suction nozzles are moved in a direction along the main surface of the sheet material so that the distance between the plurality of suction nozzles is reduced, and the suction nozzle In another region different from the region that is being sucked, a nozzle moving step that creates a gap between the uppermost sheet material and the other sheet material; A step of lifting the uppermost sheet material and taking out the uppermost sheet material separately from the other sheet material.
  • the sheet material separation method of the present invention preferably includes a step of moving the suction nozzle so that the distance between the plurality of suction nozzles is restored between the nozzle movement step and the take-out step.
  • the suction nozzle Since the suction nozzle is moved so that the distance between the plurality of suction nozzles is restored, it becomes possible to take out the separated sheet material in a flat state. It becomes possible to improve handleability, such as sending to a process.
  • the nozzle moving step In the case of separating a plurality of sheet materials stacked on a magazine having a plurality of position regulating means for holding the position of the sheet material at a predetermined position, In the nozzle moving step, the position of the suction nozzle when the suction nozzle is moved so that the distance between the plurality of suction nozzles is reduced, as viewed from the stacking direction of the sheet material. It is preferable to be inside the region surrounded by the virtual line connecting the two.
  • the sheet material separation device of the present invention is A sheet material separating device for separating a plurality of stacked sheet materials in order from the top layer, A magazine configured to store the sheet material in a stacked state and to be able to take out the sheet material from above, A plurality of suction nozzles each having a container-like suction port disposed at a predetermined interval when viewed from the stacking direction of the sheet material, each having a decompression space, wherein the suction port is formed in the uppermost sheet material; The uppermost sheet material is deformed toward the decompression space of the suction port, and a gap is formed between the uppermost sheet material and another sheet material located immediately below the uppermost sheet material.
  • a suction nozzle that produces In a state where the uppermost sheet material is sucked, the plurality of suction nozzles are moved in a direction along the main surface of the sheet material so that the distance between the plurality of suction nozzles is reduced, and the suction nozzle
  • a sheet material take-out means that lifts the uppermost sheet material and separates the uppermost sheet material from the other sheet material; It is characterized by having.
  • the magazine includes a position restricting means for holding the position of the sheet material at a predetermined position.
  • the position of the sheet material is held at a predetermined position by the position regulating means, the position of the other sheet material needs to be within the predetermined range even if the separation operation by the suction nozzle moving means or the sheet material taking-out means is performed. Since there is no deviation as described above, the next sheet material can be appropriately separated.
  • the sheet material has a plurality of holes
  • the magazine includes a position restriction pin that is inserted into the hole of the sheet material as the position restriction means.
  • the position of the sheet material is held at a predetermined position by the position restricting pin, even if the separation operation by the suction nozzle moving means or the sheet material taking-out means is performed, the edge of the other sheet material may be turned over or bent. Can be prevented.
  • the sheet nozzle is also configured to serve as the suction nozzle.
  • the suction nozzle also as the sheet material taking-out means, the configuration of the apparatus can be simplified and the equipment cost can be reduced.
  • the sheet material taking-out means having a suction plate capable of sucking and holding the main part of the main surface of the sheet material.
  • a sheet material take-out means by using a structure equipped with an adsorption plate that can adsorb and hold the main part of the main surface of the sheet material, preventing the separated sheet material from drooping or breaking, It can be reliably removed in a flat state.
  • an adsorption plate that can adsorb and hold the main part of the main surface of the sheet material, preventing the separated sheet material from drooping or breaking, It can be reliably removed in a flat state.
  • the suction plate the thing of the structure which used the above-mentioned suction nozzle and this suction plate together is illustrated, for example.
  • a plurality of injection nozzles for injecting air from the side surface side of the sheet material toward the gap formed between the uppermost sheet material and the other sheet material are provided.
  • the gap generated between the uppermost sheet material and the other sheet material is widened, and the sheet material and the other sheet material are prevented from coming into close contact with each other.
  • the material can be easily separated.
  • At least a part of the plurality of injection nozzles is configured so as to be directed from the side surface side of the sheet material to the position restricting means through the gap.
  • the position regulating unit and the sheet material are engaged and the contact state is not easily released, around the position regulating unit,
  • the gap can be propagated to facilitate the formation of a gap around the position restricting means.
  • position restricting pins are used as the position restricting means, it is easy to form a gap in the peripheral region of the position restricting pin where the contact state is difficult to be released, which is particularly meaningful.
  • a gap is generated between the uppermost sheet material and the other sheet material located immediately below by the nozzle suction step, and this gap is removed by the nozzle moving step. Since the propagation is made in the direction along the surface, the starting point of separation between the uppermost sheet material and the other sheet material can be widened. As a result, the uppermost sheet material can be reliably separated from other sheet materials and taken out by the taking-out process.
  • the sheet material separation device of the present invention creates a gap between the uppermost sheet material and the other sheet material located immediately below by the suction of the suction nozzle, and the suction nozzle moving means converts the gap into the sheet material. Therefore, the starting point of the separation between the uppermost sheet material and the other sheet material can be widened. As a result, the uppermost sheet material can be reliably separated from other sheet materials and taken out by the sheet take-out means.
  • FIG. 2 is a view of the suction nozzle, the suction plate, the injection nozzle, the position regulation pin, and the sheet material used in this embodiment of the sheet material separation device illustrated in FIG. 1 when viewed from above.
  • seat material separation method concerning embodiment of this invention (a) is a nozzle suction process, (b) is a figure which showed the nozzle movement process. It is a figure for demonstrating the sheet material separation method concerning embodiment of this invention, (a) And (b) is the figure which showed the taking-out process in order. It is the A section enlarged view of the nozzle suction process shown to Fig.3 (a). It is a figure for demonstrating the conventional sheet
  • the sheet material separating apparatus 1 and the separating method according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
  • the sheet material 10 used in this embodiment has a rectangular shape, and is provided with holes 11 for position regulation at four corners (see FIG. 2).
  • the sheet material 10 has flexibility and elasticity, and examples thereof include resin sheets such as PET films and low friction rubber sheets, battery separator sheets, and the like.
  • the thickness of the sheet material 10 is, for example, 0.01 mm to 0.05 mm.
  • the sheet material separating apparatus 1 includes a magazine 20 that accommodates stacked sheet materials 10, a suction nozzle 30 for forming a gap AS (see FIG. 5) under the uppermost sheet material 10a, and a sheet of the gap AS.
  • a suction nozzle moving means 40 for moving in the direction along the main surface of the material 10 and a sheet material taking means 50 for taking out the sheet material 10 are provided.
  • the direction in which the sheet material 10 is taken out from the magazine 20 is the vertical (up and down) direction.
  • the magazine 20 has a magazine base 21 for placing a plurality of sheet materials 10 and a position restriction means 22 for restricting the position of the sheet material 10 in the main surface direction.
  • the upper portion of the magazine 20 is configured to have an opening so that a later-described suction nozzle 30 and sheet material take-out means 50 can enter and exit.
  • an upper and lower drive device (not shown) for always placing the uppermost sheet material 10a at a constant height may be provided below the magazine base 21.
  • the position restricting means 22 is specifically a columnar position restricting pin 22 a having a tapered tip, and is perpendicular to the main surface of the magazine base 21 so as to correspond to the position of the hole 11 of the sheet material 10. Is provided. And the magazine 20 accommodates the sheet
  • FIG. For example, when the diameter of the hole 11 of the sheet material 10 is 4 mm and the diameter of the position restriction pin 22a is 3.5 mm, there is a gap of 0.5 mm between the hole 11 and the position restriction pin 22a. The position is regulated in the direction of the main surface of the sheet material 10 within the gap.
  • the method of regulating the position of the sheet material 10 is not limited to the method of inserting the position regulating pin 22a into the hole 11 as described above, and the prismatic position regulating means 22 is brought into contact with the outer side of the sheet material 10. It may be a method.
  • the suction nozzles 30 are arranged at a predetermined interval from each other when viewed from the stacking direction. Specifically, as shown in FIG. 2, the suction nozzle 30 is disposed inside each side of the sheet material 10 and between the adjacent holes 11.
  • the suction nozzle 30 is attached to the gripping member 43 so as to be slidable up and down in order to escape the height variation of the plurality of suction nozzles 30.
  • a spring 33 is provided for biasing the suction nozzle 30 downward.
  • the suction nozzle 30 is attached to the vertical drive mechanism 56 via a cylinder attachment base 53, a spacer 54 and an L-shaped metal fitting 55.
  • the vertical drive mechanism 56 is, for example, a uniaxial robot. By operating the vertical drive mechanism 56 and lowering the suction nozzle 30, the tip of the suction nozzle 30 comes into contact with the uppermost sheet material 10a.
  • the suction nozzle 30 includes a container-like suction port 31 having a decompression space at the tip thereof.
  • an on-off valve and a pressure reducing source not shown in FIG. 1 are connected.
  • FIG. 3A when the suction port 31 is brought into contact with the uppermost sheet material 10a and then the suction is turned on, the sheet material 10a is deformed toward the decompression space 31a of the suction port 31 (FIG. 5). reference). And the space
  • the gap AS is a starting point for separation between the uppermost sheet material 10a and the other sheet material 10b.
  • the suction port 31 requires a predetermined volume that can accommodate the sheet material 10 drawn into the decompression space 31a.
  • the inner diameter of the suction port 31 is 3 mm, for example, and the height of the decompression space is 3 mm, for example.
  • the suction port 31 has rigidity and is configured not to be deformed even if a decompression space is formed in the suction port 31.
  • the thickness of the suction port 31 is 2 mm, for example, and examples of the material of the suction port 31 include metals and ceramics.
  • the suction nozzle moving means 40 is a means for propagating the gap AS described above in the direction of the main surface by moving the suction nozzle 30 in the direction along the main surface of the sheet material 10 and widening the starting point of separation. That is, in another region different from the region sucked by the suction nozzle 30, when the gap AS is formed between the uppermost sheet material 10a and the other sheet material 10b and the sheet material 10a is lifted, This is means for separating from the other sheet material 10b and making it possible to take out only the sheet material 10a.
  • the suction nozzle moving means 40 has a gripping member 43 for gripping the suction nozzle 30 so as to be vertically slidable, a horizontal cylinder 41 for moving the suction nozzle 30 in the main surface direction, and a movement accuracy in the main surface direction.
  • a slide bearing 42 is provided for securing.
  • the distance between the plurality of suction nozzles 30 is increased and moved so as to return to the original position (position where the suction port 31 and the sheet material 10a first contact each other).
  • the distance of the reciprocating motion during this period is, for example, 0.5 mm to 4 mm.
  • the hole 11 of the sheet material 10 and the position restricting pin 22a have the gap as described above, and since the sheet material 10 has elasticity, the suction nozzle 30 can be moved by a predetermined distance. Yes.
  • this reciprocal motion is not limited to one time but may be multiple times.
  • the distance when increasing the distance between the suction nozzles 30 in the case of multiple times may be different in each of the multiple times of operation, for example, once moved outward from the original position. You may make it return to the original position.
  • air is jetted toward the gap AS formed between the uppermost sheet material 10a and the other sheet material 10b using the plurality of jet nozzles 61. May be.
  • the tip of the injection nozzle 61 is disposed outside the side surface of the stacked sheet material 10 so as to correspond to the position of the gap AS.
  • the rear end of the injection nozzle 61 is connected to an on-off valve and a compressed air source not shown in FIG.
  • the air injection may be intermittent or continuous.
  • the sheet take-out means 50 is a means for lifting the uppermost sheet material 10a and taking out the sheet material 10a separately from the other sheet material 10b.
  • the sheet take-out means 50 has a suction plate 51 that can suck and hold the main surface of the sheet material 10 and a suction plate moving means 52 for moving the suction plate 51 up and down.
  • the suction plate moving means 52 is, for example, a vertical cylinder or a linear servo motor.
  • the suction plate 51 is provided with a plurality of suction holes for sucking and holding the sheet material 10, and an open / close valve and a decompression source not shown in FIG. 1 are connected to the suction plate 51. Further, as shown in FIG. 2, the suction plate 51 is provided with notches 51a and 51b for avoiding the suction nozzle 30 and the position regulating pin 22a, and is an area where the sheet material 10 is actually used as a product. A main part of a certain sheet material 10 is sucked.
  • suction board 51 may be comprised by the porous material and may be comprised so that it can adsorb
  • FIG. 4A As an operation for taking out the sheet material 10, as shown in FIG. 4A, in a state where the suction nozzle 30 is returned to the original position (position where the suction port 31 and the sheet material 10a first contacted), The suction plate 51 is lowered by the suction plate moving means 52. Then, after holding the sheet material 10 by the suction plate 51, as shown in FIG. 4B, the suction plate 51 and the suction nozzle 30 are raised by the vertical drive mechanism 56, and the sheet material 10a is moved to another sheet material. Separate from 10b.
  • the suction by the suction nozzle 30 may be turned off after the sheet material 10 is held by the suction plate 51, or may be turned off when the sheet material 10 is separated and placed on the next stage.
  • the sprayed air 61 may be provided with a spray nozzle 61 (61a) configured so that the sprayed air hits the position regulation pin 22a from the side surface side of the sheet material 10 through the gap AS formed inside the side surface. .
  • the injection nozzle 61a is disposed outside the side surface of the sheet material 10, and is disposed so that the tip thereof faces the position restriction pin 22a in the vicinity of the opposite side surface (see FIG. 2).
  • the rear end of the injection nozzle 61a is connected to an on-off valve and a compressed air source not shown in FIG. It is preferable to inject air intermittently. Thereby, it can reduce that the hole 11 of the sheet
  • the uppermost sheet material 10a is sucked by the suction nozzle 30, and the sheet material 10a is deformed toward the decompression space 31a of the suction port 31, and the sheet material 10a and A gap AS is generated between the other sheet material 10b located immediately below.
  • the suction nozzles 30 it moved so that the distance between the suction nozzles 30 may become small, and the space
  • the starting point of the separation between the uppermost sheet material 10a and the other sheet material 10b can be expanded, and the sheet material 10a can be easily separated.
  • the sheet material take-out means 50 of the present invention may be configured not to take out using the suction plate 51 but also to take out the sheet material 10 with the suction nozzle 30.

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Abstract

　最上層のシート材と他のシート材との間に空隙を形成し、最上層のシート材を分離することが可能なシート材分離方法を提供する。　吸引ノズル（３０）により、最上層のシート材（１０ａ）を吸引して、シート材（１０ａ）を吸引口（３１）の減圧空間（３１ａ）に向けて変形させ、シート材（１０ａ）とその直下に位置する他のシート材（１０ｂ）との間に空隙（ＡＳ）を生じさせる。次に、最上層のシート材（１０ａ）を吸引した状態で、吸引ノズル（３０）間の距離が小さくなるように移動させ、異なる他の領域において空隙（ＡＳ）を生じさせる。これにより、シート材（１０ａ）を、他のシート材（１０ｂ）から分離して取り出すことができる状態とする。

Description

シート材分離方法及びその装置
　本発明は、積み重ねられた複数のシート材を最上層から順に分離するためのシート材分離方法及びその装置に関する。
　積み重ねられた複数のシート材を最上層から順に分離する方法として、例えば、図６に示すようなシート材の分離方法が提案されている（特許文献１）。
　図６に示す特許文献１のシート材の分離方法では、シート材（合紙）１１０ａと液晶パネル１１０ｂが交互に積み重ねられた積層体からシート材１１０ａを取り除くのに際し、最上層のシート材１１０ａに吸着パッド１３１を吸着させ、次いでその吸着パッド１３１を互いに接近する方向（内側方向）に移動させてそのシート材１１０ａを歪ませ、シート材１１０ａを分離している。
　その際、このシート材１１０ａを歪ませた部分から、シート材１１０ａと液晶パネル１１０ｂとの間に空気を導入し、液晶パネル１１０ｂとの密着状態を解除している。
特開２００９－１８８９８号公報
　しかし、特許文献１のシート材の分離方法は、液晶パネル１１０ｂのように剛性を有する板材から柔軟性を有するシート材１１０ａを分離する方法であり、例えば、柔軟性を有するシート材のみで構成された積層体から最上層のシート材のみを分離しようとすると、吸着パッド１３１を互いに接近する方向に移動させたときに他のシート材も同じように歪んでしまい、シート材の間に空気が導入されないという問題がある。
　本発明は、上記課題を解決するものであり、最上層のシート材と他のシート材との間に確実に空隙を形成し、最上層のシート材を分離することが可能な、シート材分離方法およびその装置を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本願発明のシート材分離方法は、
　積み重ねられた複数のシート材を最上層から順に分離するためのシート材分離方法であって、
　前記シート材の積み重ね方向からみて互いに所定の間隔をおいて配設され、それぞれが減圧空間を有する容器状の吸引口を備えた複数の吸引ノズルにより、前記シート材における最上層のシート材を吸引して、前記最上層のシート材を前記吸引口の減圧空間に向けて変形させ、前記最上層のシート材とその直下に位置する他のシート材との間に空隙を生じさせるノズル吸引工程と、
　前記最上層のシート材を吸引した状態で、前記複数の吸引ノズル間の距離が小さくなるように、前記複数の吸引ノズルを前記シート材の主面に沿った方向に移動させ、前記吸引ノズルにより吸引されている領域とは異なる他の領域において、前記最上層のシート材と前記他のシート材との間に空隙を生じさせるノズル移動工程と、
　前記最上層のシート材を持ち上げ、前記最上層のシート材を前記他のシート材から分離して取り出す取り出し工程と
　を備えることを特徴としている。
　本発明のシート材分離方法においては、前記ノズル移動工程と前記取り出し工程の間に、前記複数の吸引ノズル間の距離が元に戻るように前記吸引ノズルを移動させる工程を備えることが好ましい。
　複数の吸引ノズル間の距離が元に戻るように吸引ノズルを移動させているので、分離したシート材を平らな状態で取り出すことが可能になり、例えば、取り出し後のシート材を位置精度よく次工程に送るなど、取り扱い性を向上させることが可能になる。
　また、前記シート材の位置を所定の位置に保持するための複数の位置規制手段を有するマガジン上に積み重ねられた複数のシート材を分離する場合においては、
　前記ノズル移動工程の、前記複数の吸引ノズル間の距離が小さくなるように前記吸引ノズルを移動させたときの前記吸引ノズルの位置は、前記シート材の積み重ね方向からみて、前記複数の位置規制手段を結ぶ仮想線により囲まれた領域の内側であることが好ましい。
　吸引ノズルで、複数の位置規制手段を結ぶ仮想線により囲まれた領域の内側に向けて、シート材を引き寄せるので、位置規制手段の付近におけるシート材の密着を解除することができる。
　上記課題を解決するため、本願発明のシート材分離装置は、
　積み重ねられた複数のシート材を最上層から順に分離するためのシート材分離装置であって、
　シート材を積み重ねた状態で収容し、上方から前記シート材を取り出すことができるように構成されたマガジンと、
　前記シート材の積み重ね方向からみて互いに所定の間隔をおいて配設され、それぞれが減圧空間を有する容器状の吸引口を備えた複数の吸引ノズルであって、最上層のシート材に前記吸引口を当接させて吸引したときに、前記最上層のシート材を前記吸引口の減圧空間に向けて変形させ、前記最上層のシート材とその直下に位置する他のシート材との間に空隙を生じさせる吸引ノズルと、
　前記最上層のシート材を吸引した状態で、前記複数の吸引ノズル間の距離が小さくなるように、前記複数の吸引ノズルを前記シート材の主面に沿った方向に移動させ、前記吸引ノズルにより吸引されている領域とは異なる他の領域において、前記最上層のシート材と前記他のシート材との間に空隙を生じさせる吸引ノズル移動手段と、
　前記最上層のシート材を持ち上げ、前記最上層のシート材を前記他のシート材から分離して取り出すシート材取り出し手段と、
　を備えることを特徴としている。
　本発明のシート材分離装置においては、前記マガジンが、前記シート材の位置を所定の位置に保持するための位置規制手段を備えていることが好ましい。
　位置規制手段によりシート材の位置を所定の位置に保持しているので、吸引ノズル移動手段やシート材取り出し手段による分離動作を行っても、他のシート材の位置が所定の範囲内におさまり必要以上にずれることがないので、次のシート材の分離を適切に行うことができる。
　また、前記シート材は、複数の孔を有しており、
　前記マガジンは、前記位置規制手段として、前記シート材の前記孔に挿入する位置規制ピンを備えていることが好ましい。
　位置規制ピンによりシート材の位置を所定の位置に保持しているので、吸引ノズル移動手段やシート材取り出し手段による分離動作を行っても、他のシート材の端が裏返ったり折れ曲がったりすることを防止することができる。
　前記シート材の取り出し手段として、前記吸引ノズルを兼用するように構成されていることが好ましい。
　シート材取り出し手段として、吸引ノズルを兼用することにより、装置の構成を簡略化することが可能になるとともに、設備コストの低減を図ることができる。
　また、前記シート材取り出し手段として、前記シート材の主面の主要部を吸着保持することができる吸着板を備えた構成のものを用いることが好ましい。
　シート材取り出し手段として、シート材の主面の主要部を吸着保持することができる吸着板を備えた構成のものを用いることにより、分離したシート材が垂れたり折れたりすることを防止して、確実に平らな状態で取り出すことができる。なお、吸着板を備えた構成のものとしては、例えば、上述の吸引ノズルと、この吸着板を併用した構成のものが例示される。
　また、前記シート材の側面側から、前記最上層のシート材と前記他のシート材との間に形成された前記空隙に向けてエアーを噴射する複数の噴射ノズルを備えることが好ましい。
　空隙に向けてエアーを噴射することにより、最上層のシート材と他のシート材との間に生じる空隙を広げるとともに、シート材と他のシート材とが再度密着することを抑制して、シート材を分離しやすくすることができる。
　また、上記の複数の噴射ノズルの少なくとも一部は、前記シート材の側面側から、前記空隙を経て、前記位置規制手段に向かうように構成されていることが好ましい。
　シート材の側面側から前記空隙を経て、位置規制手段に向かうようにエアーを噴射することで、位置規制手段とシート材と係合して密着状態が解除されにくい、位置規制手段の周辺に、前記空隙を伝搬させ、位置規制手段の周辺での空隙を形成しやすくすることができる。
　なお、位置規制手段として、上述のような位置規制ピンが用いられている場合、密着状態が解除されにくい位置規制ピンの周辺領域に空隙を形成しやすくなり、特に有意義である。
　本願発明のシート材分離方法は、ノズル吸引工程により、最上層のシート材とその直下に位置する他のシート材との間に空隙を生じさせ、ノズル移動工程により、この空隙をシート材の主面に沿った方向に伝搬させるようにしているので、最上層のシート材と他のシート材との間の分離の起点を広げることができる。その結果、取り出し工程により、最上層のシート材を他のシート材から確実に分離して取り出すことが可能になる。
　本願発明のシート材分離装置は、吸引ノズルの吸引により、最上層のシート材とその直下に位置する他のシート材との間に空隙を生じさせ、吸引ノズル移動手段により、この空隙をシート材の主面に沿った方向に伝搬させるようにしているので、最上層のシート材と他のシート材との間の分離の起点を広げることができる。その結果、シート取り出し手段により、最上層のシート材を他のシート材から確実に分離して取り出すことが可能になる。
本発明の実施形態にかかるシート材分離装置を正面からみたときの図である。 図１に示したシート材分離装置の吸引ノズル、吸着板、噴射ノズル、位置規制ピン、および、この実施形態で用いられるシート材を上方からみたときの図である。 本発明の実施形態にかかるシート材分離方法を説明するための図であり、（ａ）はノズル吸引工程、（ｂ）はノズル移動工程を示した図である。 本発明の実施形態にかかるシート材分離方法を説明するための図であり、（ａ）および（ｂ）は取り出し工程を順に示した図である。 図３（ａ）に示したノズル吸引工程のＡ部拡大図である。 従来のシート材分離装置を説明するための図である。
　図１～５を参照しつつ、本発明の実施形態にかかるシート材分離装置１および分離方法について説明する。この実施形態で用いられるシート材１０は、矩形状であり、４隅に位置規制用の孔１１が設けられている（図２参照）。シート材１０は、柔軟性および弾性を有しており、ＰＥＴフィルムや低摩擦ゴムシートなどの樹脂シート、電池用セパレータシートなどが例として挙げられる。シート材１０の厚みは、例えば、０．０１ｍｍ～０．０５ｍｍである。
　シート材分離装置１は、積み重ねられたシート材１０を収容するマガジン２０と、最上層のシート材１０ａの下に空隙ＡＳ（図５参照）を形成するための吸引ノズル３０と、空隙ＡＳをシート材１０の主面に沿う方向に移動させる吸引ノズル移動手段４０と、シート材１０を取り出すシート材取り出し手段５０を備えている。この実施形態では、シート材１０をマガジン２０から取り出す方向が鉛直（上下）方向となる。
　マガジン２０は、複数のシート材１０を載置するためのマガジンベース２１と、シート材１０をその主面方向に位置規制するための位置規制手段２２を有する。マガジン２０の上方は、後述する吸引ノズル３０やシート材取り出し手段５０が出入りできるように、開口を有する構成となっている。なお、マガジンベース２１の下部には、最上層となるシート材１０ａを常に一定の高さに配置させるための上下駆動装置（不図示）を有していてもよい。
　位置規制手段２２は、具体的には先端がテーパ形状を有した円柱状の位置規制ピン２２ａであり、シート材１０の孔１１の位置と対応するように、マガジンベース２１の主面に垂直に設けられている。そして、マガジン２０は、シート材１０の孔１１のそれぞれに位置規制ピン２２ａを挿入しながら、シート材１０を積み重ねた状態で収容する。例えば、シート材１０の孔１１の直径が４ｍｍで、位置規制ピン２２ａの直径が３．５ｍｍである場合、孔１１と位置規制ピン２２ａとには、０．５ｍｍの隙間があり、シート材１０は、この隙間の範囲内で、シート材１０の主面方向に位置規制されていることになる。
　なお、シート材１０を位置規制する方法としては、上述したような孔１１に位置規制ピン２２ａを挿入する方法に限られず、シート材１０の外辺に角柱状の位置規制手段２２を当接させる方法であってもよい。
　吸引ノズル３０は、積み重ね方向からみて互いに所定の間隔をおいて配設されている。具体的には、吸引ノズル３０は、図２に示すように、シート材１０のそれぞれの辺の内側であって、隣り合う孔１１の間に配設されている。
　吸引ノズル３０は、複数の吸引ノズル３０の高さばらつきを逃すために、把持部材４３に上下摺動可能に取り付けられている。また、吸引ノズル３０を下方に付勢するためのばね３３が設けられている。この吸引ノズル３０は、シリンダ取り付けベース５３、スペーサ５４およびＬ字状金具５５を介して上下駆動機構５６に取り付けられている。上下駆動機構５６は、例えば、一軸ロボットである。上下駆動機構５６を作動させ、吸引ノズル３０を降下させることにより、吸引ノズル３０の先端が最上層のシート材１０ａに当接する。
　吸引ノズル３０は、その先端に、減圧空間を有する容器状の吸引口３１を備えている。吸引ノズル３０の後端には、図１には示されていない開閉弁と減圧源が接続されている。図３（ａ）に示すように、最上層のシート材１０ａに吸引口３１を当接させた後、吸引ＯＮすると、シート材１０ａが吸引口３１の減圧空間３１ａに向けて変形する（図５参照）。そして、シート材１０ａとその直下に位置する他のシート材１０ｂとの間に空隙ＡＳが生じる。この空隙ＡＳが、最上層のシート材１０ａと他のシート材１０ｂとの分離の起点となる。
　吸引口３１は、減圧空間３１ａ内に引き込まれたシート材１０を収容することができる所定の容積を要している。吸引口３１の内径は、例えば、３ｍｍであり、減圧空間の高さは、例えば、３ｍｍである。また、吸引口３１は剛性を有しており、吸引口３１内に減圧空間が形成されても変形しないような構成となっている。吸引口３１の肉厚は、例えば、２ｍｍであり、吸引口３１の材質としては、例えば、金属、セラミックスなどが挙げられる。
　吸引ノズル移動手段４０は、吸引ノズル３０をシート材１０の主面に沿う方向に移動させることにより、上述した空隙ＡＳを主面方向に伝搬させ、分離の起点を広げる手段である。すなわち、吸引ノズル３０により吸引されている領域とは異なる他の領域において、最上層のシート材１０ａと他のシート材１０ｂとの間に空隙ＡＳを形成し、シート材１０ａを持ち上げた場合に、他のシート材１０ｂから分離して、シート材１０ａのみを取り出すことが可能な状態とするための手段である。
　吸引ノズル移動手段４０は、吸引ノズル３０を上下摺動可能に把持するための把持部材４３と、吸引ノズル３０を主面方向に移動させるための水平シリンダ４１と、主面方向への移動精度を確保するためのスライドベアリング４２を備える。具体的な動作としては、図３（ｂ）に示すように、まず、吸引ノズル３０にて最上層のシート材１０ａを吸引した状態で、複数の吸引ノズル３０間の距離が小さくなるように、それぞれの吸引ノズル３０を移動させる。そのときの吸引ノズル３０の中心位置は、シート材１０の積み重ね方向からみて、複数の位置規制ピン２２ａの中心を結ぶ仮想線ＶＬにより囲まれた領域の内側である（図２参照）。
　その後、複数の吸引ノズル３０間の距離を大きくして、元の位置（最初に吸引口３１とシート材１０ａが当接した位置）に戻るように移動させる。この間の往復動作の距離は、例えば、０．５ｍｍ～４ｍｍである。シート材１０の孔１１と位置規制ピン２２ａには先述したとおりの隙間があり、また、シート材１０は弾性を有しているので、吸引ノズル３０を所定の距離だけ動かすことが可能となっている。
　なお、この往復動作は、１回にかぎらず、複数回であってもよい。また、複数回とした場合における、吸引ノズル３０間の距離を大きくする際の距離は、複数回の動作のそれぞれにおいて異なっていてもよく、例えば、元の位置よりもいったん外側に移動させてから元の位置に戻るようにしてもよい。
　また、上述した吸引ノズル移動手段４０の作動中に、複数の噴射ノズル６１を用いて、最上層のシート材１０ａと他のシート材１０ｂとの間に形成された空隙ＡＳに向けてエアーを噴射してもよい。噴射ノズル６１の先端は、空隙ＡＳの位置に対応するように、積み重ねられたシート材１０の側面の外側に配置されている。噴射ノズル６１の後端は、図１には示されていない開閉弁および圧縮エアー源に接続されている。エアーの噴射は、断続でもよいし連続でもよい。
　シート取り出し手段５０は、最上層のシート材１０ａを持ち上げ、シート材１０ａを他のシート材１０ｂから分離して取り出すための手段である。シート取り出し手段５０は、シート材１０の主面を吸着保持することのできる吸着板５１と、吸着板５１を上下移動させるための吸着板移動手段５２を有する。吸着板移動手段５２は、例えば、垂直シリンダまたは直動サーボモータである。
　吸着板５１には、シート材１０を吸引保持するための複数の吸引孔が設けられており、図１には示されていない開閉弁と減圧源が接続されている。また、図２に示すように、吸着板５１は、吸引ノズル３０と位置規制ピン２２ａを避けるための切り欠き５１ａ、５１ｂが設けられており、シート材１０が製品として実際に使用される領域であるシート材１０の主要部を吸引している。なお、吸着板５１は、多孔質材料により構成されていてもよいし、静電吸着により吸着できるように構成されていてもよい。
　シート材１０を取り出すための動作としては、図４（ａ）に示すように、吸引ノズル３０を元の位置（最初に吸引口３１とシート材１０ａが当接した位置）に戻した状態で、吸着板５１を吸着板移動手段５２により下降させる。そして、吸着板５１にてシート材１０を保持した後、図４（ｂ）に示すように、上下駆動機構５６により吸着板５１および吸引ノズル３０を上昇させて、シート材１０ａを他のシート材１０ｂから分離する。なお、吸引ノズル３０の吸引は、吸着板５１にてシート材１０を保持した後に吸引ＯＦＦとしてもよいし、シート材１０を分離して次のステージに載置したときに吸引ＯＦＦとしてもよい。
　また、噴射されたエアーが、シート材１０の側面側から、側面の内側に形成された空隙ＡＳを経て、位置規制ピン２２ａに当たるように構成された噴射ノズル６１（６１ａ）を備えていてもよい。噴射ノズル６１ａはシート材１０の側面の外側に配置され、その先端が反対側の側面の近傍にある位置規制ピン２２ａに向くように配置されている（図２参照）。噴射ノズル６１ａの後端は、図１には示されていない開閉弁および圧縮エアー源に接続されている。エアーは断続的に噴射することが好ましい。これにより、シート材１０の孔１１が位置規制ピン２２ａに引っ掛かることを低減することができる。
　この実施形態にかかるシート材分離方法および装置では、吸引ノズル３０により、最上層のシート材１０ａを吸引して、シート材１０ａを吸引口３１の減圧空間３１ａに向けて変形させ、シート材１０ａとその直下に位置する他のシート材１０ｂとの間に空隙ＡＳを生じさせている。そして、最上層のシート材１０ａを吸引した状態で、吸引ノズル３０間の距離が小さくなるように移動させ、異なる他の領域において空隙ＡＳを生じさせている。これにより、最上層のシート材１０ａと他のシート材１０ｂとの間の分離の起点を広げることができ、シート材１０ａを分離しやすくすることができる。
　なお、本発明のシート材取り出し手段５０は、吸着板５１を使って取り出す構成ではなく、吸引ノズル３０でシート材１０の取り出しを兼用するように構成されていてもよい。
　本発明はさらにその他の点においても上記の実施形態に限定されるものではなく、発明の範囲内において種々の応用、変形を加えることが可能である。
　１　　　　　　　シート材分離装置
　１０　　　　　　シート材
　１０ａ　　　　　最上層のシート材
　１０ｂ　　　　　他のシート材
　１１　　　　　　孔
　２０　　　　　　マガジン
　２２　　　　　　位置規制手段
　２２ａ　　　　　位置規制ピン
　３０　　　　　　吸引ノズル
　３１　　　　　　吸引口
　３１ａ　　　　　減圧空間
　３３　　　　　　ばね
　４０　　　　　　吸引ノズル移動手段
　４１　　　　　　水平シリンダ
　４２　　　　　　スライドベアリング
　４３　　　　　　把持部材
　５０　　　　　　シート材取り出し手段
　５１　　　　　　吸着板
　５１ａ　　　　　切り欠き
　５２　　　　　　吸着板移動手段
　５６　　　　　　上下駆動機構
　６１（６１ａ）　噴射ノズル
　ＡＳ　　　　　　空隙

Claims (10)

  1. 　積み重ねられた複数のシート材を最上層から順に分離するためのシート材分離方法であって、
    　前記シート材の積み重ね方向からみて互いに所定の間隔をおいて配設され、それぞれが減圧空間を有する容器状の吸引口を備えた複数の吸引ノズルにより、前記シート材における最上層のシート材を吸引して、前記最上層のシート材を前記吸引口の減圧空間に向けて変形させ、前記最上層のシート材とその直下に位置する他のシート材との間に空隙を生じさせるノズル吸引工程と、
    　前記最上層のシート材を吸引した状態で、前記複数の吸引ノズル間の距離が小さくなるように、前記複数の吸引ノズルを前記シート材の主面に沿った方向に移動させ、前記吸引ノズルにより吸引されている領域とは異なる他の領域において、前記最上層のシート材と前記他のシート材との間に空隙を生じさせるノズル移動工程と、
    　前記最上層のシート材を持ち上げ、前記最上層のシート材を前記他のシート材から分離して取り出す取り出し工程と
    　を備えることを特徴とするシート材分離方法。
  2. 　前記ノズル移動工程と前記取り出し工程の間に、前記複数の吸引ノズル間の距離が元に戻るように前記吸引ノズルを移動させる工程を備えることを特徴とする請求項１に記載のシート材分離方法。
  3. 　前記シート材の位置を所定の位置に保持するための複数の位置規制手段を有するマガジン上に積み重ねられた複数のシート材を分離するためのシート材分離方法であって、
    　前記ノズル移動工程の、前記複数の吸引ノズル間の距離が小さくなるように前記吸引ノズルを移動させたときの前記吸引ノズルの位置は、前記シート材の積み重ね方向からみて、前記複数の位置規制手段を結ぶ仮想線により囲まれた領域の内側であることを特徴とする請求項１または２に記載のシート材分離方法。
  4. 　積み重ねられた複数のシート材を最上層から順に分離するためのシート材分離装置であって、
    　シート材を積み重ねた状態で収容し、上方から前記シート材を取り出すことができるように構成されたマガジンと、
    　前記シート材の積み重ね方向からみて互いに所定の間隔をおいて配設され、それぞれが減圧空間を有する容器状の吸引口を備えた複数の吸引ノズルであって、最上層のシート材に前記吸引口を当接させて吸引したときに、前記最上層のシート材を前記吸引口の減圧空間に向けて変形させ、前記最上層のシート材とその直下に位置する他のシート材との間に空隙を生じさせる吸引ノズルと、
    　前記最上層のシート材を吸引した状態で、前記複数の吸引ノズル間の距離が小さくなるように、前記複数の吸引ノズルを前記シート材の主面に沿った方向に移動させ、前記吸引ノズルにより吸引されている領域とは異なる他の領域において、前記最上層のシート材と前記他のシート材との間に空隙を生じさせる吸引ノズル移動手段と、
    　前記最上層のシート材を持ち上げ、前記最上層のシート材を前記他のシート材から分離して取り出すシート材取り出し手段と、
    　を備えることを特徴とするシート材分離装置。
  5. 　前記マガジンは、前記シート材の位置を所定の位置に保持するための位置規制手段を備えていることを特徴とする請求項４に記載のシート材分離装置。
  6. 　前記シート材は、複数の孔を有しており、
    　前記マガジンは、前記位置規制手段として、前記シート材の前記孔に挿入する位置規制ピンを備えていること
    　を特徴とする請求項５に記載のシート材分離装置。
  7. 　前記シート材の取り出し手段として、前記吸引ノズルを兼用するように構成されていることを特徴とする請求項４～６のいずれかに記載のシート材分離装置。
  8. 　前記シート材取り出し手段として、前記シート材の主面の主要部を吸着保持することができる吸着板を備えた構成のものを用いることを特徴とする請求項４～６のいずれかに記載のシート材分離装置。
  9. 　前記シート材の側面側から、前記最上層のシート材と前記他のシート材との間に形成された前記空隙に向けてエアーを噴射する複数の噴射ノズルを備えることを特徴とする請求項４～８のいずれかに記載のシート材分離装置。
  10. 　前記複数の噴射ノズルの少なくとも一部は、前記シート材の側面側から、前記空隙を経て、前記位置規制手段に向かうように構成されていることを特徴とする請求項９に記載のシート材分離装置。
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