JP6993945B2 - 紙葉類取扱装置及び紙葉類取扱方法 - Google Patents
紙葉類取扱装置及び紙葉類取扱方法 Download PDFInfo
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Description
図6に、本発明の紙葉類取扱装置構造の一例を示す。本構造では、2つの吸着手段101,102を、制御部604にて、吸着手段面内駆動手段601を駆動することにより、その相対距離を可変する。また、2つの吸着手段101,102は、吸着手段上下機構605に接続されており、紙葉類面に対して垂直な方向へ稼動する。
図3は、実施形態2を示す。実施形態2は実施形態1の変形例である。実施形態2では実施形態1と異なる部分を説明する。よって説明が省略されて部分は実施形態1と同様である。実施形態2にて重ねられた紙葉類110から1枚目103を吸着する際の様子を実施形態1と比較した図を示している。実施形態2では、図中の(a’)に示すようにあらかじめ吸着手段を紙葉類の変形に沿うように傾けた吸着手段302、303を有する。実施形態1では、1枚目103を吸着する際、図3(a)、(b)に示すように紙葉類を変形させ、1枚目103と2枚目301の間に隙間を生じさせていたが、実施形態2では、より確実に吸着手段の下の紙面で隙間を生じさせるように傾けた吸着手段302、303を有する。図中の(a’)では、吸着手段302、303を下降させた後の状態を示している。ただし、実施形態2では、吸着手段302、303を紙面に対して傾けているため、下降停止タイミングに吸着タイミング検知手段を用いることができない。言い換えると、図2のS202において、吸着手段302、303を傾けた状態で下降させる。
図4は、実施形態3を示す。実施例3では前述の実施形態と異なる部分を説明する。実施形態3にて重ねられた紙葉類110から1枚目103を取り出す一連動作の斜視図を示している。図4の(a)に示すように、実施形態3では、実施形態1の基本構成に加えて、吸着手段101,102の間に、1枚目103を持ち上げた後に、姿勢を保持することを補助するための紙葉類姿勢補助部材402を有する。紙葉類姿勢補助部材402は図示しない移動機構を介して制御部604によって移動される。
まず、図5の(a)に示すように、吸着手段101,102を紙に対して接触させたとき、紙葉類姿勢補助部材402に接続された弾性体401が縮み、3点で接触する状態とする。
103・・・積み重ねられた紙葉類の1枚目
104・・・紙葉類束のおかれた床
105・・・吸着手段のアプローチ方向
106、107・・・吸着手段の相対距離移動方向
108・・・吸着手段の持ち上げ方向
109・・・矢印
110・・・積み重ねられた紙葉類
301、302・・・実施形態2における吸着手段
303・・・積み重ねられた紙葉類の2枚目
401・・・弾性体
402・・・紙葉類姿勢補助部材
601・・・吸着手段面内駆動手段
602・・・負圧計
603・・・真空ポンプ
605・・・吸着手段上下機構
Claims (8)
- 紙葉類を取り扱う紙葉類取扱装置であって、紙葉類の表面を吸着する吸着機構を少なくとも2つ以上備え、負圧を発生させず或いは比較的に低い負圧となるように前記吸着機構を前記紙葉類に接触させ、前記接触した状態で接触部分の相対距離を近づけるように操作し、前記操作の後に前記紙葉類との間に負圧を発生或いは大きくすることを特徴とする紙葉類取扱装置。
- 請求項1において、前記の2つ以上の吸着機構が、持ち上げようとする紙葉類の湾曲にそうように傾いた状態で取り付けられていることを特徴とする紙葉類取扱装置。
- 請求項1において、前記の2つ以上の吸着機構が、紙葉類を吸着したタイミングを検知することのできる吸着タイミング検知手段を備え、前記吸着タイミング検知手段により、重ねられた紙葉類束の高さ検知および紙葉類の吸着確認を行うことを特徴とする紙葉類取扱装置。
- 請求項1において、前記の2つ以上の吸着機構の間に、紙葉類を持ち上げた後に、姿勢を保持することを補助するための紙葉類姿勢補助部材を有することを特徴とする紙葉類取扱装置。
- 請求項1において、前記吸着機構を動作させた状態で紙葉類に近づけ、前記吸着機構の圧力状態を検知することで、前記吸着機構が前記紙葉類に接触したと検知することを特徴とする紙葉類取扱装置。
- 請求項5において、前記吸着機構が前記紙葉類に接触したことが検知されると、前記紙葉類に近づける動作を停止することを特徴とする紙葉類取扱装置。
- 請求項6において、前記吸着機構が前記紙葉類に接触したことが検知されると、前記吸着機構の圧力吸引を弱くするか或いはゼロにすることを特徴とする紙葉類取扱装置。
- 少なくとも2の紙葉類吸着機構のそれぞれを積層された紙葉類のうちの上部の紙葉類に負圧を発生させず或いは比較的に低い負圧で接触させ、前記接触した状態で接触部分の相対距離を近づけるように操作し、前記操作の後に前記紙葉類との間に負圧を発生或いは大きくし、前記上部の紙葉類を他の紙葉類から分離する紙葉類取扱方法。
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