JP7165560B2 - 紙葉類取扱装置及び紙葉類取扱方法 - Google Patents

Description

本発明は、紙葉類取扱装置及び紙葉類取扱方法に係り、特に、紙葉類を適切に持ち上げ、保持する紙葉類取扱装置及び紙葉類取扱方法に関する。

紙葉類取扱装置には、収納庫内に整列した状態で重ねられた紙葉類の束から、一枚を取出し、分離するものがある。このような紙葉類取扱装置として、銀行等の金融機関で使用されている自動取引装置やプリンタなどが知られており、繰り出しローラ等の摩擦分離によって一枚を取出す装置が多い。これらの装置では、重ねられた紙束から、搬送ガイドに沿って面内方向に水平に引出す機構が一般的である。

一方、生活空間内においては、資料やパンフレットなどの紙葉類は、搬送ガイドや収納庫といった機構がなく机上や床などに重ねられた状態で置かれる場合がある。こうした状態では、自動取引装置やプリンタなどに用いられている従来の紙葉類取扱方法をそのまま適用することはできない。

従来とは異なる方法で紙葉類を取り扱う装置としては、特許文献１に示すように、積み重ねて収納されている紙葉類の束から、3つの吸着パッドをもちいて、紙葉類に凹凸変形を与えながら、１枚ずつ取り出し、別の収納庫へ移動させる装置が提案されている。

特開２０１０－２７５０６３号公報

上述のような紙葉類が積み重ねられた状態では、紙葉類を3次元に取り扱う必要があるが、特許文献１の装置では、紙葉類に凹凸変形のような複雑な変形を与えてしまう。このため、紙葉類にしわができ、紙葉類と吸着パッドの間に隙間ができてしまい、持ち上げようとする紙葉類を落としてしまう可能性がある。

本発明は、積み重ねられた紙葉類の中から、安定して紙葉類を取り出すことが可能な紙葉類取扱装置及び紙葉類取扱方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様にかかる紙葉類取扱装置は、紙葉類を取り扱う紙葉類取扱装置であって、取り扱う紙葉類に対する少なくとも３つの接触部を有し、前記接触部のうち少なくとも１つに吸着部を有し、前記吸着部により紙葉類を保持した際、前記３つの接触部の少なくとも一つが他の接触部に対して相対的に位置もしくは角度を変更させる可動部と、前記３つの接触部のうちの中央の接触部以外の両側の２つの接触部の接触箇所が、中央の接触部の接触箇所よりも高い位置となるように前記可動部を可動させることにより、前記取り扱う紙葉類を、当該紙葉類の下側に凸形状を与えながら保持させる制御部と、を備えることを特徴とする紙葉類取扱装置として構成される。

また、本発明の一態様は、上記紙葉類取扱装置により行われる紙葉類取扱方法としても把握される。

本発明の一態様によれば、積み重ねられた紙葉類の中から、安定して紙葉類を取り出すことができる。

重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図（実施例１） 重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図（実施例１） 重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図（実施例１） 重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図（実施例１） 取り出し機構を備えた紙葉類取扱装置の一例（実施例１） 重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す動作のフローチャート 紙葉類を保持している状態の斜視図 紙葉類を保持している状態の斜視図 紙葉類を保持している状態の斜視図 取り出し機構を備えた紙葉類取扱装置の一例（実施例２） 重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図（実施例２） 重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図（実施例２） 重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図（実施例２） 重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図（実施例２）

以下、実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。ただし、本発明は以下に示す実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。

以下に説明する発明の構成において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号を異なる図面間で共通して用い、重複する説明は省略することがある。

本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」などの表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数または順序を限定するものではない。また、構成要素の識別のための番号は文脈毎に用いられ、一つの文脈で用いた番号が、他の文脈で必ずしも同一の構成を示すとは限らない。また、ある番号で識別された構成要素が、他の番号で識別された構成要素の機能を兼ねることを妨げるものではない。

図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面等に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。

本明細書において単数形で表される構成要素は、特段文脈で明らかに示されない限り、複数形を含むものとする。

（実施例１）
まず、図１Ａ～１Ｄにより、紙葉類取扱装置の基本的構造・動作として、重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図を用いて説明する。

図１Ａ～１Ｄに示すように、本実施例は、紙葉類取扱装置に設けられた紙葉類の取り出し機構の最小構成であり、紙葉類に対する３つの接触点である接触部を有する場合を記載している。これらの接触部は、中央の接触部に対して当該中央の接触部を含む延長線上の両方向の等距離に設けられた左右の外側接触部１０１、１０２と、当該中央の接触部である中央接触部１０３とを含む。図１Ａ～１Ｄでは、外側接触部１０１、１０２は、中央接触部１０３の左右に設けられている。

また、外側接触部１０１、１０２には、それぞれ、紙葉類を持ち上げるために、紙葉類の紙面側で負圧吸着により吸着を行う吸着部である吸着手段１０１１、１０２１が設けられ、中央接触部１０３が吸着手段１０１、１０２に挟まれる中央部に配置されている。吸着手段１０１１、１０２１は、これらの吸着手段が取り付けられ、吸着手段１０１１、１０２１を、中央接触部１０３を中心として回動させるためのアーム１０１２、１０２２を備える。

そして、中央接触部１０３は、可動部である可動手段として取り出し機構の節部を構成し、当該可動手段により、中央接触部１０３を中心として外側接触部１０１と外側接触部１０２とがアーム１０１２、１０２２により互いに開閉するように回動できるようになっている。つまり、他の２点の接触点である外側接触部１０１と外側接触部１０２とは、アーム１０１２、１０２２を介して、上記可動手段により互いに相対的に位置や角度を変更することが可能となっている。言い換えると、可動手段は、吸着手段を備えた２つの接触部の中央の接触部に対する相対距離を変更することなく回転動作する回転機構である節部を備えているといえる。

また、本取り出し機構は、図示しない移動手段に接続されており、紙葉類に対して接離方向（図１Ａ～１Ｄでは上下方向）に移動することができる。可動手段や移動手段としては、例えば、従来から知られている各種モータを用いることができる。

本実施例にて、１枚目の紙葉類１０４を取り出す際は、まず図１Ａに示すように、本取り出し機構を紙葉類に対して、図示しない移動手段により、３点の接触点である外側接触部１０１および１０２、中央接触部１０３が、１枚目の紙葉類１０４の紙面に接触するまで矢印１０５方向へ下降させる。なお、紙面に３点の上記接触点が接触するタイミングは、あらかじめ積み重ねられた紙葉類の高さが既知の状態（例えば、カメラやレーザ等の検知手段により検知済み）であり、既定の高さまで本取り出し機構を下降させるか、または、吸着手段１０１１、１０２１の吸着力を発生させるタイミング検知手段（例えば、流量計や圧力計）を備えており、吸着手段１０１１、１０２１をＯＮ状態としながら下降させ、上記タイミング検知手段にて検知されたタイミングにより検知することができる。

前記の動作を行った後の状態を、図１Ｂに示す。前記した停止タイミングにより本実施例の取り出し機構を停止することで、３点の接触点である外側接触部１０１および１０２、中央接触部１０３により、１枚目の紙葉類１０４と本取り出し機構とが接触した状態となる。

次に、図１Ｃに示すように、前記の可動手段により、吸着手段１０１１、１０２１にて１枚目の紙葉類１０４を吸着しながら、中央部に配置される中央接触部１０３を中心として、外側接触部１０１と外側接触部１０２とが互いに開状態から閉状態となるように回動させることで、１枚目の紙葉類１０４に対して、下側に凸形状を与える。このとき、外側接触部１０１と外側接触部１０２とは、中央接触部１０３よりも高い位置となっている。図１Ｃでは、１枚目の紙葉類１０４の中央部の接触点Ｐを中心として凹んだ状態となっていることがわかる。後述する制御部２０５は、１枚目の紙葉類１０４に対して、表面側から中央接触部１０３が接触し、さらに表面側から外側接触部１０１、１０２の吸着手段１０１１、１０２１が接触して上記回動することにより、表面側から３箇所の計３点の接触点で１枚目の紙葉類１０４を保持する。

言い換えると、３つの接触部のうち、２つの接触部が負圧吸着により吸着を行う吸着部である吸着手段１０１１、１０２１を備え、中央の接触部が吸着部に挟まれるように配置され、制御部２０５は、３つの接触部のそれぞれが取り扱う紙葉類（例えば、１枚目の紙葉類１０４）の表面から接触するように、可動手段を制御する。このため、中央接触部１０３が接触した箇所を中心として、当該紙葉類１０４に対して、上記下側に凸形状を与えることができる。

本取り出し機構の構成によれば、この際、中央接触部１０３に対する左右の吸着手段１０１１、１０２１の距離は変わらないため、紙葉類に接触している吸着手段１０１１、１０２１の下側の紙葉類の部分にしわなどが生じることがなく、安定して１枚目の紙葉類１０４を保持したまま、下側に凸形状に変形させることができる。このように紙葉類に下側に凸形状の変形を与えることで、重力方向に対する剛性を向上させることができる。

これにより、１枚目の紙葉類１０４を持ち上げた際に、重力に負けて垂れ下がることがなく、まっすぐな姿勢を保ったまま持ち上げることができる。本実施例のように姿勢を保つことで、紙葉類の取り扱いが容易になる。例えば、収納庫への格納や人への配布といった動作の際に、紙葉類の垂れ下がりがないため、好ましい姿勢を紙葉類に与えたままハンドリングすることが可能となる。

また、このときの１枚目の紙葉類１０４に与える変形量は、図１Ｃの実線および点線で示すように、紙葉類の剛性により変更することが望ましい。図１Ｃの実線で示す外側接触部１０１および外側接触部１０２では、取り出す紙葉類の剛性が大きい場合の動作状態を示している。また、同図の点線で示す外側接触部１０１および外側接触部１０２では、取り出す紙葉類の剛性が小さい場合の動作状態を示している。このように、紙葉類の剛性が小さい場合は、実線で示すように変形量を小さくし、剛性が大きい場合は、点線で示すように変形量を大きくする。このようにすることで、持ち上げた際に安定して紙葉類の姿勢を保つことができ、且つ、紙葉類に対して無理なく変形を与えるために、紙葉類に対するダメージも少なく、紙葉類の反発力も小さくできるため、吸着手段がより安定して保持することが可能となる。紙葉類の剛性については、あらかじめ既知の紙葉類を用いるか、中央接触部１０３を構成する可動手段に設けられたセンサが検出する電流値および回転角度より、紙葉類の剛性を算出する等といった方法を用いることができる。すなわち、紙葉類の剛性を検知する剛性検知部を有し、制御部２０５は、剛性検知部が検知した紙葉類の剛性に応じて可動手段を可動し、下側の凸形状を与えながら保持させる。これにより、上述のように安定した紙葉類の保持が可能となる。

最後に、図１Ｄに示すように、移動手段により、本装置を矢印方向１０７へ持ち上げて、基本動作を完了する。

図２は、本実施例の取り出し機構を備えた紙葉類取扱装置の一例を示す図である。本取り出し機構２０１では、制御部２０５にて、中央接触部１０３に設けられた可動手段を駆動することにより、２つの吸着手段１０１１、１０２１に対する中央接触部１０３の可動手段の角度を可変とする。また、本取り出し機構２０１を移動機構２０２に取り付け、制御部２０５にて、本取り出し機構２０１の上下移動および取り出した紙葉類を保持した後の移動を行う。

また、本実施例では、吸引源の一例として真空ポンプ２０４を用いており、そのＯＮ／ＯＦＦを制御部２０５にて制御することにより、吸着の制御を行う。また、吸着手段１０１１，１０２１と真空ポンプ２０４の間には、吸着力発生タイミング検知手段として圧力計２０３が配管されており、その値を制御部２０５に送信することで、１枚目の紙葉類１０４を正しく吸着しているのかを検知することができる。

以上の構成により、安価で小型な構成で積み重ねられた紙葉類から１枚目の紙葉類１０４を持ち上げることが可能となる。

図３を用いて、図１Ａ～１Ｄの基本的動作をフローチャートで説明する。フローチャートでは、あらかじめ紙葉類の吸着点上に、本実施例の取り出し機構を移動させた後の動作であることに注意されたい。本実施例において、２つの吸着手段１０１１、１０２１は、吸引源である真空ポンプ２０４につながれており、例えば、制御部２０５による真空ポンプ２０４のＯＮ／ＯＦＦ制御（或いは吸引源までの配管途中に電磁弁）を設け、当該ＯＮ／ＯＦＦ制御することで、吸着のＯＮ／ＯＦＦを制御することができる。このように、吸着手段１０１１、１０２１の吸着ＯＮ動作は、真空ポンプ２０４の動作によって実行される。すなわち、真空ポンプ２０４のＯＮ動作によって、吸着手段１０１１、１０２１から真空ポンプ２０４に空気が吸引される。また、真空ポンプ２０４と吸着手段１０１１、１０２１との間に、１枚目の紙葉類１０４を吸着したタイミングを検知することのできる吸着タイミング検知手段（例えば、流量計や圧力計など）を設けている。

まず実際の制御では、制御部２０５は、吸着手段１０１１、１０２１の吸着をＯＮにする（Ｓ３０１）。そして、積み重ねられた紙葉類に対してアプローチするために、本取り出し機構を下降させる（Ｓ３０２）。なお、本実施例では、下降時には、紙葉類の高さ検知を行うために、制御部２０５は、吸着手段１０１１、１０２１の吸着ＯＮ状態を維持したまま下降させているが、あらかじめ紙葉類の高さが既知であれば吸着ＯＦＦ状態で下降させて、所定の位置にて吸着をＯＮとしてもよい。Ｓ３０１およびＳ３０２の実行中の様子が、図１Ａに示した状態である。

制御部２０５が移動機構２０２を制御して取り出し機構２０１をさらに下降させ、吸着手段１０１１、１０２１が１枚目の紙葉類１０４に接触すると、圧力計２０３が計測する負圧値が大きくなる。積み重ねられた紙葉類への下降は、吸着タイミング検知手段として構成される圧力計２０３により、吸着手段１０１１、１０２１と１枚目の紙葉類１０４との接触が検知されるまで行い、制御部２０５は、当該接触が検知されたか否かを判定する（Ｓ３０３）。

制御部２０５は、当該接触が検知されたと判定すると（Ｓ３０３；Ｙｅｓ）、その状態で、吸着手段１０１１、１０２１の吸引および下降を停止させる（Ｓ３０４）。

なお、本実施形態では、吸着力発生タイミング検知手段により、吸着手段１０１１、１０２１の下降停止タイミングを決定するが、重ねられた紙葉類の正確な高さを別の手段（例えば、カメラやレーザなどの検知手段）により検知できる場合は、その高さに合わせた下降距離をあらかじめ決めておき、Ｓ３０３、Ｓ３０４の工程を省いてもよい。Ｓ３０４実行後の状態は、図１Ｂに示した状態である。

Ｓ３０４までの工程を終えると、図１Ｂに示す状態となっているため、制御部２０５は、次に可動手段を用いて、中央接触部１０３に対する２つの吸着手段１０１１、１０２１の位置や角度を変更することにより、１枚目の紙葉類１０４に対して変形を与える（Ｓ３０５）。Ｓ３０５実行後の状態は、図１Ｃに示した状態である。

なおこのとき、１枚目の紙葉類１０４に変形を与えても、正しく吸着できているのかを、制御部２０５が、吸着力発生タイミング検知手段として構成される圧力計２０３の値を読み取ることにより確認を行ってもよい。もし、制御部２０５が読み取った上記値が所定の閾値に満たない値であり、吸着が正しく行えていないと確認された場合、Ｓ３０１に戻って動作をやり直すことで、１枚目の紙葉類１０４を落とすことなく変形を与えることができる。

その後、本取り出し機構を移動機構２０２にて紙面の垂直方向へ持ち上げることで（Ｓ３０６）、その姿勢を維持したまま持ち上げ動作を完了する。Ｓ３０６実行後の状態は、図１Ｄに示した状態である。

図４Ａ～４Ｃは、本実施例の取り出し機構により紙葉類を保持している状態の斜視図である。本実施例では、図４Ａ～Ｃに示す通り、紙葉類の様々な場所を保持することができる。

図４Ａは、取り出し機構が紙葉類の中心部を保持している状態を表している。取り出し機構２０１が、１枚目の紙葉類１０４の中心部を持つことにより、保持された紙葉類の前後左右のモーメントが等しくなるため、最も安定した保持が可能となる。したがって、持ち運びの際や移動させた後の作業の妨げにならない限り、本図の持ち方を行うことが好ましい。

図４Ｂは、取り出し機構が紙葉類の長手方向の辺の端部で短手方向の中心を保持している状態を示している。図４Ａのように中心部を保持すると、１枚目の紙葉類１０４の上面を覆ってしまうため、たとえば、人との受け渡しやファイルに挿入するといった作業を行う場合は邪魔になってしまう可能性がある。そうした場合は、本図に示すように１辺の端部を保持し、ハンドリングすることが好ましい。

図４Ｃは、取り出し機構が長手短手の両方の辺に対する端部を保持している状態を示している。本図のように、本実施では必ずしも先に述べたような辺中心を保持する必要はなく、持ち運び後の用途に合わせた持ち方が可能である。

（実施例２）
図５は、実施例２の取り出し機構を備えた紙葉類取扱装置構造の斜視図である。図５に示すように、実施例２では、取り出し機構５０１は、紙葉類に対する接触部を３点有しているが、実施例１とは異なり、中央の１点の接触点である中央接触部６０１が負圧吸着により吸着を行う吸着部である吸着手段６０１１を有し、当該中央接触部６０１を含む延長線上の両方向の等距離に設けられた左右の外側接触部６０２、６０３とを有している。左右の２点の接触点である外側接触部６０２、６０３は、紙面と平行な回転軸Ａ（図６Ａ～６Ｄ）を中心として、可動部である可動手段により、回動できるようになっており、中央接触部６０１に設けられた吸着手段６０１１と相対的に位置・角度を変更することが可能となっている。外側接触部６０２、６０３の位置や角度については図６を用いて後述する。また、本取り出し機構は、移動手段２０２に接続されており、紙葉類に対して接離方向（図６Ａ～６Ｄでは上下方向）に移動することができる。可動手段や移動手段としては、実施例１と同様、従来から知られている各種モータを用いることができる。

本取り出し機構５０１では、制御部２０５にて、可動手段を駆動することにより、左右の外側接触部６０２、６０３の先端部６０２Ｔ、６０３Ｔが中央接触部６０１に設けられた吸着手段６０１１と相対的に位置・角度を変更する。また、実施例１と同様に、本取り出し機構５０１を移動機構２０２に取り付け、制御部２０５にて、本取り出し機構５０１の上下移動および保持した後の移動を行う。

また、実施例１と同様に、吸引源として真空ポンプ２０４を用いており、そのＯＮ／ＯＦＦを制御部２０５にて制御することにより、吸着の制御を行う。また、吸着手段６０１１と真空ポンプ２０４との間には、吸着力発生タイミング検知手段として圧力計２０３が配管されており、その値を制御部２０５に送信することで、吸着手段６０１１が紙葉類を正しく吸着しているのかを検知することができる。

図６を用いて、実施例２において、重ねられた紙葉類から１枚目を取り出す一連動作図を用いて説明する。

本実施例にて、１枚目の紙葉類１０４を取り出す際は、まず図６Ａに示すように、制御部２０５は、本取り出し機構を紙葉類に対して、図示しない移動手段２０２により、中央接触部６０１に設けられた吸着手段６０１１が、１枚目の紙葉類１０４の紙面に接触するまで矢印６０４方向へ下降させる。なお、図に示すように、実施例１とは異なり、下降の際は、左右の２点の接触点である外側接触部６０２、６０３は、可動手段により、軸Ａを中心として紙葉類を保持する場合とは逆方向に回動させ、先端部６０２Ｔ、６０３Ｔを退避させておく。

吸着手段６０１１が接触するタイミングは、実施例１と同様に、あらかじめ積み重ねられた紙葉類の高さが既知の状態（例えば、カメラやレーザ等の検知手段により検知済み）であり既定の高さまで本取り出し機構を下降させるか、または、吸着手段６０１１の吸着力発生タイミング検知手段（例えば、流量計や圧力計）を備えており、吸着手段６０１１をＯＮ状態としながら下降させ、吸着力発生タイミング検知手段にて検知されたタイミングにより検知することができる。

前記の動作を行った後の状態を、図６Ｂに示す。制御部２０５は、前記した停止タイミングにより本実施例の取り出し機構６０１を停止することで、中央の接触点である吸着手段６０１１のみが１枚目の紙葉類１０４に接触した状態となる。

次に、図６Ｃに示すように、制御部２０５は、図示しない移動手段２０２により、吸着手段６０１１により１枚目の紙葉類１０４を保持した状態にて、上昇させる。この動作により、吸着手段６０１１により吸着された１枚目の紙葉類１０４と、残された紙葉類の束との間に隙間Ｘを生じさせる。なお、図中では１枚目の紙葉類１０４の紙面手前側の垂れ下がり部分は記載していないが、実際は１枚目の紙葉類１０４が紙面手前側に垂れ下がっており、１枚目の紙葉類１０４と残された紙葉類の束とが完全には分離していない状態となっている。

そして、図６Ｄに示すように、前記の可動手段により、左右の外側接触部６０２、６０３を矢印方向６０６に動作させて、吸着手段６０１１に対して、相対的に位置・角度を変更させる。具体的には、制御部２０５は、可動手段を制御して、外側接触部６０２、６０３を、持ち上げられた状態における１枚目の紙葉類１０４（図６Ｃ）の紙面と平行な回転軸Ａを中心として回転させることにより、回転軸Ａに固定された外側接触部６０２、６０３の先端部６０２Ｔ、６０３Ｔが、１枚目の紙葉類１０４の表面から裏面に回転して移動する。そして、上記先端部６０２Ｔ、６０３Ｔが、１枚目の紙葉類１０４の裏面と残された紙葉類の束の表面との間の上記隙間Ｘに潜り込み、１枚目の紙葉類１０４を下側から支える。なお、図５、６では、外側接触部６０２、６０３がＬ字型（逆Ｌ字型）の形状であり、Ｌ字（逆Ｌ字）の書き出し側の辺の先端部６０２Ｔ、６０３Ｔが、矢印方向６０６に回転することで、当該先端部６０２Ｔ、６０３Ｔが１枚目の紙葉類１０４の裏面にまわりこみ、当該紙葉類を下側から支える攻勢とした。しかし、外側接触部６０２、６０３の形状は、これに限らず、軸Ａを中心として回転したときに１枚目の紙葉類１０４の裏面側に回り込む形状であればよい。

これにより、図に示すように、１枚目の紙葉類１０４を、３点の接触点にて挟み込むように保持し、且つ、１枚目１０４に下側に凸形状を与えることができる。このとき、外側接触部６０２と外部接触部６０３とは、中央接触部６０１よりも高い位置となるまで外側接触部６０２、６０３を回転させる。すなわち、制御部２０５は、１枚目の紙葉類１０４に対して、表面側から中央接触部６０１の吸着手段６０１１が接触し、裏面側から外側接触部６０２、６０３の先端部６０２Ｔ、６０３Ｔが接触することにより、表面側から１箇所、裏面側から２箇所の計３点の接触点で１枚目の紙葉類１０４を保持する。

言い換えると、３つの接触部のうち、中央の接触部が負圧吸着により吸着を行う吸着手段６０１１を備え、吸着手段６０１１が２つの接触部に挟まれるように配置され、制御部２０５は、吸着手段６０１１により吸着された紙葉類に対して、２つの接触部が紙葉類の裏面から接触するように、可動手段を制御するため、吸着手段６０１１が接触した箇所を中心として、当該紙葉類１０４に対して、上記下側に凸形状を与えることができる。

このとき、制御部２０５は、左右の外側接触部６０２、６０３を、１枚目の紙葉類１０４の紙面手前の垂れ下がり部分までしっかりと下側の凸形状となり、残りの紙葉類の束と分離することができるまで可動させることが望ましい。

本実施例の構成によれば、中央接触部６０１の吸着手段６０１１に対する左右の外側接触部６０２、６０３の距離は変わらず、表側と裏側とから挟み込むように１枚目の紙葉類１０４を保持しているため、実施例１よりも安定した保持が可能となる。また、中央接触部６０１の吸着手段６０１１の下にしわなどが生じて吸着力が低下してしまったとしても、上記のように挟み込んでいるため、１枚目の紙葉類１０４を落とすことはない。

また、実施例１で説明したように、紙葉類に下側の凸変形を与えることで、重力方向に対する剛性を向上させることができるため、まっすぐな姿勢を保ったまま持ち上げることができる。本実施例のように姿勢を保つことで、紙葉類の取り扱いが容易になる。例えば、収納庫への格納や人への配布といった動作の際に、紙葉類の垂れ下がりがないため、好ましい姿勢を紙葉類に与えたままハンドリングすることが可能となる。

また、このときの１枚目の紙葉類１０４に与える変形量は、実施例１と同様に、紙葉類の剛性が小さい場合は、変形量を小さくし、剛性が大きい場合は、変形量を大きくすることが望ましい。

以上の動作により、実施例２において、重ねられた紙葉類から１枚目の紙葉類を取り出す一連動作が完了する。

このように、実施例１、実施例２に示した構成、すなわち、紙葉類を取り扱う紙葉類取扱装置において、取り扱う紙葉類（例えば、１枚目の紙葉類１０４）に対する少なくとも３つの接触部（例えば、１つの中央接触部、２つの外側接触部）を有し、接触部のうち少なくとも１つに吸着部（例えば、吸着手段１０１１、１０２１、６０１１）を有し、吸着部により紙葉類を保持した際、３つの接触部の少なくとも一つが他の接触部に対して相対的に位置もしくは角度を変更させる可動部である可動手段（例えば、モータ）と、３つの接触部のうちの中央の接触部以外の両側の２つの接触部の接触箇所が、中央の接触部の接触箇所よりも高い位置となるように可動部を可動させることにより、取り扱う紙葉類を、当該紙葉類の下側に凸形状を与えながら保持させる制御部（例えば、制御部２０５）と、を有することにより、資料やパンフレットなどの机上や床などに重ねられた状態で置かれた紙葉類に対して、落とすことなく安定して１枚目を持ち上げ、持ち上げた後に安定して紙葉類の姿勢を維持したままハンドリングすることができる。

１０１、１０２ 外側接触部
１０１１、１０２１ 吸着手段
１０１２、１０２２ アーム
１０３ 中央接触部
１０４ 重ねられた紙葉類の１枚目
１０５ 下降方向
１０６ 可動手段による回転方向
１０７ 上昇方向
２０１ 実施例１における取出し機構を備えた紙葉類取扱装置
２０２ 移動手段
２０３ 圧力計
２０４ 真空ポンプ
２０５ 制御部
５０１ 実施例２における取出し機構を備えた紙葉類取扱装置
６０１ 中央接触部
６０１１ 吸着手段
６０２、６０３ 外側接触部
６０４ 下降方向
６０５ 上昇方向
６０６ 可動手段による回転方向

Claims (5)

1. 紙葉類を取り扱う紙葉類取扱装置であって、
   紙葉類の剛性を検知する剛性検知部と、
   取り扱う紙葉類に対する少なくとも３つの接触部を有し、
   前記接触部のうち少なくとも１つに吸着部を有し、
   前記吸着部により紙葉類を保持した際、前記３つの接触部の少なくとも一つが他の接触部に対して相対的に位置もしくは角度を変更させる可動部と、
   前記３つの接触部のうちの中央の接触部以外の両側の２つの接触部の接触箇所が、中央の接触部の接触箇所よりも高い位置となるように前記可動部を可動させることにより、前記取り扱う紙葉類を、当該紙葉類の下側に凸形状を与えながら保持させる制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記剛性検知部が検知した前記紙葉類の剛性に応じて前記可動部の回転角度を変更し、前記下側の凸形状を与えながら保持させる、
   ことを特徴とする紙葉類取扱装置。
2. 請求項１記載の紙葉類取扱装置であって、
   前記３つの接触部のうち、前記２つの接触部が負圧吸着により吸着を行う前記吸着部を備え、前記中央の接触部が前記吸着部に挟まれるように配置され、
   前記制御部は、前記３つの接触部のそれぞれが前記取り扱う紙葉類の表面から接触するように、前記可動部を制御する、
   ことを特徴とする紙葉類取扱装置。
3. 請求項２記載の紙葉類取扱装置であって、
   前記可動部は、前記吸着部を備えた前記２つの接触部の前記中央の接触部に対する相対距離を変更することなく回転動作する回転機構を備える、
   ことを特徴とする紙葉類取扱装置。
4. 請求項１記載の紙葉類取扱装置であって、
   前記３つの接触部のうち、中央の接触部が負圧吸着により吸着を行う前記吸着部を備え、前記吸着部が前記２つの接触部に挟まれるように配置され、
   前記制御部は、前記吸着部により吸着された紙葉類に対して、前記２つの接触部が前記紙葉類の裏面から接触するように、前記可動部を制御する、
   ことを特徴とする紙葉類取扱装置。
5. 紙葉類を取り扱う紙葉類取扱装置で行われる紙葉類取扱方法であって、
   剛性検知部が紙葉類の剛性を検知し、
   取り扱う紙葉類に対する少なくとも３つの接触部のうち少なくとも１つに設けられた吸着部により紙葉類を保持し、
   前記３つの接触部の少なくとも一つが他の接触部に対して相対的に位置もしくは角度を変更し、
   前記３つの接触部のうちの中央の接触部以外の両側の２つの接触部の接触箇所が、中央の接触部の接触箇所よりも高い位置とすることにより、前記取り扱う紙葉類を、当該紙葉類の下側に凸形状を与えながら保持する場合において、前記剛性検知部が検知した前記紙葉類の剛性に応じて可動部の回転角度を変更し、前記下側の凸形状を与えながら保持する、
   ことを特徴とする紙葉類取扱方法。

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