WO2004031065A2 - Verfahren und vorrichtung zur positionierung einer last - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur positionierung einer last Download PDF

Info

Publication number
WO2004031065A2
WO2004031065A2 PCT/DE2003/003181 DE0303181W WO2004031065A2 WO 2004031065 A2 WO2004031065 A2 WO 2004031065A2 DE 0303181 W DE0303181 W DE 0303181W WO 2004031065 A2 WO2004031065 A2 WO 2004031065A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
load
positioning
lifting
hoist
hoist according
Prior art date
Application number
PCT/DE2003/003181
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2004031065A3 (de
Inventor
Peter Maurer
Peter Schulte
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Priority to AU2003281918A priority Critical patent/AU2003281918A1/en
Priority to JP2004540504A priority patent/JP2006501115A/ja
Publication of WO2004031065A2 publication Critical patent/WO2004031065A2/de
Publication of WO2004031065A3 publication Critical patent/WO2004031065A3/de
Priority to US11/093,015 priority patent/US7267240B2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Definitions

  • the invention relates to a device and a method for positioning a load so that rotational oscillations of a load and / or a load suspension device can be counteracted. Such oscillations - occur especially in hoists such as on a crane.
  • a hoist in this case a crane, which has a trolley and two drum hoists, each with two cable drums, each drum hoist having a drive to which a cable drum is attached on both sides.
  • the disadvantage of this design can be seen in the fact that, with the two drum hoists, rotary oscillations can only be compensated for in the directions of movement of the trolley.
  • This hoist in particular for loading containers, is known from German published patent application DE 2053590.
  • This hoist has a gripper frame and a lifting device, as well as a control device and a measuring device.
  • the lifting device in turn has three lifting mechanisms, each lifting mechanism having a cable drum and its own drive. With this device it is possible Loaned the gripper frame before touching it down or
  • a compensation of a rotary oscillation with respect to an axis of the load and / or the load suspension device in the lifting direction is not possible with any of the lifting devices mentioned above. This also applies in particular if additional requirements are placed with regard to the positioning of the load and / or the load suspension device.
  • An additional requirement is, for example, the horizontal positioning of a load and / or a load handling device. The positioning affects both static and dynamic, ie moving, states.
  • the invention has for its object to improve the positioning of a load and / or a load suspension device.
  • the rotational oscillation detected by a system for position detection of the load and / or the load suspension means can be described with respect to a Cartesian coordinate system with an x coordinate or axis, a y coordinate or axis and a z coordinate or axis, wherein the origin of the coordinate system lies, for example, in the load center.
  • the swing oscillation can also be described as a movement about an axis of rotation.
  • a rotary oscillation is characterized in that the load and / or the load suspension device is deflected at least once from the rest position at a reversal point before it returns to the rest position. It is also possible that the load or the load suspension device swings through the rest position several times until it returns to it.
  • a first possibility for a swing swing is the swing swing around the z-axis, for example.
  • the z-axis corresponds, for example, to the lifting axis of the load or the load-carrying device, the z-axis running, for example, through the center of the load.
  • the load or the load suspension device swings around the lifting axis or about an axis parallel to the lifting axis.
  • a second possibility The possibility of a swing swing is the deflection of the load or the load handler from a zero position to a Y-
  • a third possibility for a swing oscillation is the deflection of the load and / or the load suspension device from a zero position in an x direction. If the X direction is the possible direction of movement of the trolley, a swinging oscillation takes place in this direction, for example. Under
  • Zero position is to be understood as the position in which the load and / or the load handler is when it is in a static rest position.
  • other axes around which a rotational oscillation takes place can also be defined.
  • An example of a swing swing around another axis is e.g. the swing oscillation around the diagonals of a load and / or a load suspension device.
  • the rotary oscillations described above occur simultaneously in combination.
  • Spreaders serve as load suspension devices.
  • a system for position detection can advantageously be used to determine the position of the load and / or the load suspension device.
  • This system can, for example, as is known from the prior art, consist of a camera system and a reflector attached to the load suspension means or the load, the position of the load or the
  • Load suspension device is optically detected.
  • acoustic or other measuring devices for position detection. If the system detects a swivel, this swivel is counteracted by changing the rope length of at least one rope.
  • the use of an electric motor as a drive device has several advantages.
  • the electric motor for example, is inexpensive and precisely controllable.
  • the design with an electric motor is very easy to implement.
  • one or two ropes are no longer tensioned or at least less tensioned compared to a rest position. This means that the same forces do not act on all ropes.
  • the cables, which are reduced or no longer tensioned by the rotary movement, are shortened by the drive device, which is an electrical machine, of the cable drum in such a way that the load is positioned. This applies in particular to a ski swing.
  • the two or three ropes that are tensioned during a ski swing should also be extended in such a way that the load is positioned.
  • the positioning of the load or the louse pickup means both when lengthening and shortening the ropes by reducing the acceleration of the load and thus reducing the pendulum deflection until it is zero degrees or the load is at rest.
  • Whether a rope is tensioned or not tensioned or reduced tension is determined, for example, by the regulation of the electrical machine by comparing the torques of the electrical machines with each other.
  • the skew angle is the angle of rotation of the load or the load suspension device in the axial direction by e.g. understand the center of gravity of a lifted load.
  • the device to be used advantageously for the method has a trolley and a lifting device, the lifting device having at least four lifting devices, each with its own drive device and a cable drum, the cable drum being connected to a load suspension means by a cable.
  • a configuration of the lifting tool enables the positioning of a load using the method already described above.
  • the device has a system for position detection or control. So it is possible to deviate the load from the zero position or Recognize the rest position and, if necessary, counteract it accordingly.
  • the ropes are twisted at an angle, that is to say attached obliquely to the lifting direction, in order to intensify the force effect in the direction of the skew angle, that is to compensate for the rotational movement or the oscillating rotation.
  • At an angle to the lifting direction is to be understood as a trapezoidal attachment of the cables, preferably at least one angle between the cable and the load suspension device or load in the direction of the load center point being greater than 90 degrees.
  • the system for position detection and the drive device are automated, since this enables precise detection of the position and compensation of at least one rotary oscillation.
  • the advantage of this design can be seen, for example, in the fact that, on the one hand, a crane operator is relieved, since he no longer has to position the load himself, and on the other hand, several different swiveling movements can be compensated for, or positioning is quicker.
  • the positioning of the load is particularly important when picking up the load as well as when setting down the load.
  • the invention makes it possible to control or regulate each drive device separately and thus to enable precise positioning by tightening / shortening or lowering / lengthening individual cables.
  • Controllable separately means that each rope can be tightened or lowered individually, ie independently of the others. Due to this separate control, it is also possible to keep the load in a horizontal position at any time, ie when lifting, lowering or during a pendulum movement.
  • FIG. 1 shows a schematic illustration of a crane
  • FIG. 2 shows a trolley with a load attached
  • FIG. 3 shows a swinging oscillation in an x direction
  • FIG. 4 shows a rotating swinging in a y direction
  • FIG. 6 shows a schematic illustration of a container bridge
  • FIG. 7 shows the suspension of a load with transverse stranding
  • FIG. 8 shows another swiveling
  • FIG. 1 shows a schematic illustration of a crane 1 in a side view.
  • the crane 1 shown has a boom 2 with a movable
  • Trolley 3 on.
  • the direction of movement of the trolley 3 is symbolized by a double arrow 20.
  • the trolley 3 itself has four hoists, each with a rope drum and each with its own drive device, only two hoists 4 and 5 and associated rope drums 8 and 9 being shown in the present drawing due to the side view, and the other parts being covered.
  • the cables 12 and 13 shown are guided via the cable drums 8 and 9 at an angle to the lifting direction 21 to the load-carrying means 23.
  • the lifting direction 21, ie the direction in which the load can be raised or lowered, is symbolized by a double arrow 21.
  • the trolley 3 is longer than a load 24 in its longitudinal dimensions, the ropes 12 and 13 are attached trapezoidal from the transverse side of the load suspension means 23 at a suspension angle 32 greater than 90 degrees. However, it is also possible to attach the ropes 12 and 13 in a trapezoidal shape from the long side.
  • the suspension bracket 32 is located between a rope 12 and the load suspension means 23 and / or the load 24, respectively.
  • the suspension bracket 32 is additionally identified by the letter alpha.
  • FIG. 2 shows a trolley with a suspended load.
  • This is, for example, a hoist according to FIG. 1.
  • FIG. 2 shows four hoists 4, 5, 6 and 7 with the four assigned cable drums 8, 9, 10 and 11.
  • Each cable drum 8, 9, 10 and 11 is a separate drive device 16, 17, 18 and 19, ie assigned to an electrical machine.
  • the hoists 4 to 7 are placed in the corner regions of the trolley 3, as indicated schematically.
  • the hoists 4, 5, 6 and 7 are located on one level, although other arrangements of the hoists 4-7 are also possible.
  • the cable drums 8 to 11 are each connected to the load suspension means 23 by a cable 12 to 15. The stranding takes place at an angle to the stroke direction.
  • a suspension angle 32 greater than 90 degrees is formed between a rope 12 to 15 and the load suspension means 23.
  • the angle of suspension is identified by the angle designation Alpha.
  • the load suspension device 23 is, for example, a spreader to which the load 24 is attached. Other load suspension devices 23, such as grippers, are also possible, but are not shown.
  • a system for position detection 22 is indicated schematically. Optical acoustic or other measuring devices which are suitable for position determination can be used as the system for position detection 22 become.
  • a coordinate system with an x-axis x, a y-axis y and a z-axis z perpendicular to these two axes in a stroke direction 21 is indicated on the load suspension means 23.
  • the load 24 or the load-carrying means can oscillate.
  • the system for position detection 22 determines the position of the load 24 and / or the load-carrying means 23 and detects possible rotational oscillations. If a twist swing is detected, this is counteracted by changing at least one rope length 12-15.
  • rope that is no longer tensioned or tensioned less is tensioned again by the drive device 16-19 of the hoists 4-7.
  • the changed tension of a rope can be determined, for example, by the torque to be applied by an electric motor of the drive device.
  • the compensation, elimination and / or prevention of a rotary oscillation enables precise and rapid positioning of the load 24, in particular when the load 24 is set down.
  • the pick-up of a load 24 is also specified and accelerated by a load-carrying device 23. This enables faster and more precise and therefore also safer material handling.
  • the design of the crane with four ropes enables the load to be kept in a horizontal position at any time by adjusting the rope lengths.
  • FIGS. 3 to 5 show possible rotary oscillations in a top view.
  • a Cartesian coordinate system is shown with an x axis x, a y axis y and a z axis z perpendicular to these axes, the z axis being shown only as a point due to the plan view. represents is.
  • the origin of the coordinate system coincides with the load center.
  • the serpentine lines indicate ropes 12 to 15.
  • FIG. 3 shows a rotary oscillation in a positive or negative x direction.
  • the direction of rotation is shown by the double arrow 27.
  • the load 24 is deflected from the rest position in accordance with the direction of the double arrow, the load in the rest position being represented by a hatched box. Due to the rotary oscillations shown, the load 24 is no longer in a horizontal position.
  • the length of the cables 12 to 15 must be changed accordingly.
  • two ropes that are parallel on the transverse side are required for a swinging oscillation in the x direction
  • FIG. 4 shows a rotary oscillation in a y direction, that is to say in a direction perpendicular to the x axis x.
  • the rest position 26 of the load 24 is represented by a hatched box according to FIG. 3 and the direction of oscillation corresponds to FIG. 3 by a double arrow 27.
  • the load 24 also comes to an inclined position, which can be compensated for by changing the cable lengths 12-15.
  • FIG. 5 shows a rotary oscillation about the pivot point 33, which is clearly illustrated for the figure and which coincides with the z axis z or, for example, the load center. falls.
  • the center of gravity of the load can also be with the pivot point
  • the skew angle 28 is detected, for example, by two camera systems (not shown here) with infrared headlights and infrared reflectors.
  • the corresponding skew angle has so far been waited for and the load 24 is set off at the corresponding angle or the oscillation is awaited.
  • the use of four individually driven rope drums to regulate a skew angle offers various advantages. On the one hand, an increase in operational safety can be achieved by a quiet behavior of the load 24. On the other hand, a faster handling of loads 24 is possible because waiting times e.g. for a swing out.
  • the use of four individual drive devices for the four cable drums causes only little additional mechanical effort.
  • the container bridge 36 is a further example of a hoist in which the device and the method according to the invention can be used.
  • the container bridge 36 has a trolley 3 and a lifting device.
  • the lifting device has four hoists, each with a rope drum and one each Drive device on, only two hoists 4 and 5 are shown with a cable drum 8 and 9 due to the side view.
  • the container bridge 36 can be moved on a rail 34 as shown. The movability is also made possible by a railless device, but is not shown.
  • the representation according to FIG. 7 shows various representations of a load suspension.
  • a three-dimensional representation 40 shows the suspension of a load 24 with four individually driven cable drums 8-11 and each with its own drive device 16-17.
  • the cables 12-15 between the hoists 4-7 and the load 24 are guided obliquely to the lifting direction 21. Due to the individually driven cable drums 8-11, it is possible to individually raise or lower each corner of the load 24 or a long side 41 or a transverse side 42 and thus e.g. to adjust or regulate the skew angle.
  • Cross-stranding is illustrated by a transverse representation 50 and a longitudinal representation 60 of the load suspension.
  • FIG. 8 shows a plan view of a load suspension device 23 which has two features 38, 39 for determining the position of the load suspension device 23 with the aid of the system for determining the position.
  • the system for determining the position records, for example, the position of the two features 38 and 39 by means of a camera. In the present case is a skew movement around feature 38 with skew angle 2 i
  • the features are, for example, reflectors for infrared light.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur lagegenauen Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges bzw. eine entsprechend0e Vorrichtung. Das Hebezeug weist eine Laufkatze (3) und eine Hubvorrichtung mit zumindest vier Hubwerken (4-7), mit je einer Seiltrommel (9-11) und mit je einer eigenen Antriebseinrichtung (16-19) auf, wobei jede Seiltrommel (9-11) über ein Seil (12-15) mit einem Lastaufnahmemittel (23) und/oder der Last (24) verbunden ist. Die Position der Last (24) ist ermittelbar. Bei einer Drehpendelung der Last (24) kann dieser Drehpendelung durch die veränderung der Länge mindestens eines seils verbessert entgegengewirkt werden.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung einer Last
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Positionierung einer Last, damit Drehpendelungen einer Last und/oder eines Lastaufnahmemittels entgegengewirkt werden kann. Derartige Drehpendelungen- -treten insbesondere bei Hebezeugen wie z.B. bei einem Kran auf.
Bei einem Hebezeug insbesondere bei einer Krananlage z.B. zum Verladen von Containern wird aus Kostengründen ein schneller, präziser und sicherer Materialumschlag angestrebt. Aus diesem Grund ist es notwendig die u.a. durch äußere Störgrößen wie z.B. Wind oder eine ungleichmäßige Beladung z.B. eines Containers hervorgerufenen Drehpendelungen auszugleichen.
Aus der DE 10006486 AI ist ein Hebezeug, in diesem Fall ein Kran bekannt, welcher eine Laufkatze und zwei Trommelhubwerke mit jeweils zwei Seiltrommeln aufweist, wobei jedes Trommelhubwerk einen Antrieb aufweist, an welchen beidseitig jeweils eine Seiltrommel angebracht ist. Der Nachteil dieser Ausführung ist darin zu sehen, dass mit den zwei Trommelhubwerken Drehpendelungen nur in Bewegungsrichtungen der Laufkatze aus- gleichbar sind.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 2053590 ist ein weiteres Hebezeug insbesondere für das Verladen von Containern bekannt. Dieses Hebezeug weist einen Greiferrahmen und eine Hubvorrichtung, sowie eine Steuereinrichtung und eine Messeinrichtung auf. Die Hubvorrichtung ihrerseits weist drei Hubwerke auf, wobei jedes Hubwerk eine Seiltrommel und einen eigenen Antrieb aufweist. Mit dieser Vorrichtung ist es mög- lieh Schräglagen des Greiferrahmens vor dem Aufsetzen oder
Absetzen eines Containers zu unterdrücken. Der Nachteil dieser Vorrichtung ist darin zusehen, dass zwar ein Ausgleichen von Schräglagen nicht jedoch ein gleichzeitiges Ausgleichen einer Drehpendelung möglich ist.
Ein Ausgleich einer Drehpendelung bezüglich einer Achse der Last und/oder des Lastaufnahmemittels in Hubrichtung ist mit keinem der obig genannten Hebezeuge möglich. Dies gilt insbe- sondere auch dann, wenn zusätzliche Anforderungen bezüglich der Positionierung der Last und/oder des Lastaufnahmemittels gestellt sind. Eine zusätzliche Anforderung ist beispielsweise die waagrechte Positionierung einer Last und/ oder eines Lastaufnah emittels . Die Positionierung betrifft sowohl sta- tische als auch dynamische, also bewegte, Zustände.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde die Positionierung einer Last und/oder eines Lastaufnahmemittels zu verbessern.
Beispielsweise ist es eine Aufgabe einer Drehpendelung eines Lastaufnahmemittels und/oder einer Last insbesondere um die Achse in Hubrichtung entgegenzuwirken bzw. diese zu kompensieren, um einen präzisen, schnellen und sicheren Materialumschlag zu ermöglichen.
Die Lösung dieser Aufgabe gelingt mit Hilfe eines Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. mit Hilfe einer Vorrichtung nach Anspruch 7.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen 2-6. Bezüglich der Vorrichtung nach Anspruch 6 ergeben sich vorteilhafte Ausgestaltungen nach den Unteransprüchen 8 -12. Durch das erfindungsgemäße Verfahren zu einer lagegenauen Positionierung der Last und/oder des Lastaufnahmemittel bei einem Hebezeug, welches eine Laufkatze und eine Hubvorrichtung mit zumindest vier Hubwerken mit je einer Seiltrommel und je einer eigenen Antriebseinrichtung aufweist, wobei jede Seiltrommel zumindest über je ein Seil mit einem Lastaufnahmemittel und/oder der Last verbunden ist, wobei die Position der Last und/oder des Lastaufnahmemittels ermittelt wird und bei einer Drehpendelung der Last und/oder des Lastaufnahmemittels dieser Drehpendelung durch Verändern der Länge zumindest eines einzelnen Seiles entgegengewirkt wird, wird ein schneller, sicherer und präziserer Materialumschlag ermöglicht.
Die von einem System zur Positionserkennung der Last und/oder des Lastaufnahmemittels erkannte Drehpendelung kann bezüglich eines kartesischen Koordinatensystem mit einer x-Koordinate bzw. Achse, einer y-Koordinate bzw. Achse und einer z-Koordi- nate bzw. Achse beschrieben werden, wobei der Ursprung des Koordinatensystems beispielsweise im Lastmittelpunkt liegt. Die Drehpendelung ist auch als Bewegung um eine Drehachse beschreibbar. Eine Drehpendelung ist dadurch gekennzeichnet, das die Last und/oder das Lastaufnahmemittel mindestens einmal aus der Ruhelage in einem Umkehrpunkt ausgelenkt wird bevor sie wieder in die Ruhelage zurückkehrt. Ebenso ist es möglich, dass die Last bzw. das Lastaufnahmemittel mehrfach die Ruhelage durchschwingt bis sie in sie zurückkehrt. Eine erste Möglichkeit für eine Drehpendelung ist die Drehpendelung um beispielsweise die z-Achse. Die z-Achse entspricht bei einem Hebezeug beispielsweise der Hubachse der Last oder des Lastaufnahmemittels, wobei die z-Achse beispielsweise durch den Lastmittelpunkt verläuft. Bei einer Skewpendelung pendelt die Last bzw. das Lastaufnahmemittel um die Hubachse bzw. um eine Achse parallel zur Hubachse. Eine zweite Mög- lichkeit für eine Drehpendelung ist die Auslenkung der Last oder des Lastaufnahmemittel aus einer Nulllage in eine Y-
Richtung. Eine dritte Möglichkeit für eine Drehpendelung ist die Auslenkung der Last und/oder des Lastaufnahmemittel aus einer Nulllage in eine x-Richtung. Ist die X-Richtung die mögliche Bewegungsrichtung der Laufkatze so vollzieht sich eine Drehpendelung beispielweise in dieser Richtung. Unter
Nulllage ist die Lage zu verstehen in welcher sich die Last und/oder das Lastaufnahmemittel befindet, wenn sie sich in einer statischen Ruhelage befindet. Neben den Drehpendelungen in Richtung einer Achse des kartesischen Koordinatensystems sind auch andere Achsen definierbar um welche eine Drehpendelung erfolgt. Ein Beispiel für ein Drehpendelung um eine andere Achse ist z.B. die Drehpendelung um die Diagonalen einer Last und/oder eines Lastaufnahmemittels. Ferner ist es möglich, dass die oben beschriebenen Drehpendelungen in Kombination also gleichzeitig auftreten.
Als Lastaufnahmemittel dienen beispielsweise Spreader. Zur Ermittlung der Position der Last und/oder des Lastaufnahmemittels ist vorteilhafter Weise ein System zur Positionserkennung einsetzbar. Dieses System kann beispielsweise wie aus dem Stand der Technik bekannt ist aus einem Kamerasystem und einem auf dem Lastaufnahmemittel oder dar Last befestigten Reflektor bestehen, wobei die Position der Last bzw. des
Lastaufnahmemittels optisch erfasst wird. Neben der optischen Positionserkennung ist es ebenso möglich akustische oder sonstige Messeinrichtungen zur Positionserkennung zu verwenden. Stellt das System eine Drehpendelung fest, so wird die- ser Drehpendelung durch Verändern der Seillänge mindestens eines Seiles entgegengewirkt. Dadurch dass die Seilertrommeln jeweils über eine eigene Antriebseinrichtung, vorzugsweise eine elektrische Maschine wie z.B. einen elektrischen Motor mit zugehörigem Stromrichter gesteuert werden, ist es möglich zumindest eine Drehpendelungen in zumindest einer Richtung auszugleichen, wobei der Zeitaufwand der für die Regulierung der Last bzw. und/oder des Lastaufnahmemittels notwendig ist im Gegensatz zu einer Last , welche man ohne dem erfindungsgemäßen Positionierverfahren einfach auspendeln last deutlich verringert ist. Ferner bringt der Einsatz eines elektrischen Motors als eine Antriebseinrichtung einige Vorteile mit sich. Der elektrische Motor ist beispielsweise preisgünstig und präzise regelbar. Weiterhin ist die Ausführung mit einem elektrischen Motor sehr einfach zu realisieren.
Abhängig vom Schwerpunkt der Last und der Art der Drehpendelung sind ein oder zwei Seile nicht mehr gespannt oder we- nigstens reduziert gespannt im Vergleich zu einer Ruhelage. Das heißt, dass nicht auf alle Seile die selben Kräfte wirken. Die durch die Drehbewegung reduziert oder nicht mehr gespannten Seile werden von der Antriebseinrichtung, welche eine elektrische Maschine ist, der Seiltrommel derart verkürzt, dass die Last positioniert wird. Dies trifft insbesondere auch auf eine Skewpendelung zu.
Alternativ dazu sind auch die bei einer Skewpendelung gespannten zwei bzw. drei Seile derart zu verlängern, dass eine Positionierung der Last erfolgt. Die Positionierung der Last bzw. des Laustaufnamemittels erfolgt sowohl beim Verlängern als auch beim Verkürzen der Seile dadurch, dass die Beschleunigung der Last verringert und somit der Pendel Ausschlag reduziert wird, bis er Null Grad beträgt bzw. sich die Last in Ruhelage befindet.
Ob ein Seil gespannt oder nicht gespannt bzw. reduziert gespannt ist , wird beispielsweise von der Regelung der elekt- rischen Maschine durch Vergleichen der Drehmomente der elektrischen Maschinen untereinander ermittelt.
Für den Fall, dass der Schwerpunkt der Last im Schnittpunkt der Diagonalen der Last liegt sind zwei diagonal gegenüberliegende Seile zu verlängern bzw. zu verkürzen.
Aufgrund der vier Seile und den einzeln angetriebenen Hubwerken ist es möglich die Last beim Heben und Senken bzw. bei einer Drehpendelung in einer waagrechten Position zuhalten, indem die entsprechenden Seillängen verändert werden.
Weiterhin ist es möglich den aufgrund der Drehbewegung um die Hubwerksachse entstehenden Skewwinkel durch Verändern zumin- dest einer Seillänge derart zu beeinflussen, dass die Drehpendelung kompensiert bzw. eliminiert wird. Unter Skewwinkel ist der Verdrehwinkel der Last bzw. des Lastaufnahmemittel in Axialrichtung um z.B. den Lastschwerpunkt einer gehobenen Last zu verstehen.
Die vorteilhafter Weise für das Verfahren einzusetzende Vorrichtung weist eine Laufkatze und eine Hubvorrichtung auf, wobei die Hubvorrichtung mindestens vier Hubwerke mit je einer eigenen Antriebseinrichtung und je einer Seiltrommel auf- weist, wobei die Seiltrommel über ein Seil mit einem Lastaufnahmemittel verbunden ist. Eine derartige Ausgestaltung des Hubwerkzeuges ermöglicht die Positionierung einer Last unter Anwendung des bereits oben beschriebenen Verfahrens.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Vorrichtung ein System zur Positionserkennung bzw. Regelung auf. So ist es möglich eine Abweichung der Last aus der Nulllage bzw. der Ruhelage zu erkennen und dieser gegebenenfalls entsprechend entgegenzuwirken.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Hubvorrichtung sind die Seile schrägverseilt, also schräg zur Hubrichtung angebracht, um die Kraftwirkung in Richtung des Skewwinkels, also zum Ausgleich der Drehbewegung bzw. der Drehpendelung, zu verstärken. Unter schräg zur Hubrichtung ist eine trapezförmige Anbringung der Seile zu verstehen, wobei bevorzugterwei- se zumindest ein Winkel zwischen Seil und Lastaufnahmemittel bzw. Last in Richtung Lastmittelpunkt größer als 90 Grad ist.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist das System zur Positionserkennung sowie die Antriebseinrichtung automa- tisiert, da so ein präzises erfassen der Position und ausgleichen zumindest einer Drehpendelungen möglich ist. Der Vorteil dieser Ausführung ist beispielsweise darin zu sehen, dass zum einen ein Kranführer entlastet wird, da er die Last nicht mehr selbst positionieren muss und zum anderen mehrere unterschiedliche Drehpendelungen ausgleichbar sind bzw. auch ein Positionierung schneller erfolgt. Die Positionierung der Last ist insbesondere beim Aufnehmen der Last, wie auch beim Absetzen der Last von größter Bedeutung.
Ferner ist es durch die Erfindung möglich jede Antriebseinrichtung separat zu steuern bzw. zu regeln und somit durch anziehen/verkürzen bzw. ablassen/verlängern einzelner Seile eine präzise Positionierung zu ermöglichen. Separat ansteuerbar meint, dass jedes Seil einzeln d.h. unabhängig von den anderen angezogen bzw. abgesenkt werden kann. Aufgrund dieser separaten Ansteuerung ist es auch möglich die Last zu jedem Zeitpunkt, d.h. beim Heben, Senken bzw. bei einer Pendelbewegung in einer waagrechten Position zu halten. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den folgenden Figuren dargestellt und im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:
FIG 1 eine schematische Darstellung eines Krans, FIG 2 eine Laufkatze mit angehängter Last FIG 3 die Darstellung einer Drehpendelung in einer x-Richtung, FIG 4 die Darstellung einer Drehpendelung in einer y-Richtung,
FIG 5 die Darstellung einer Drehpendelung um einen
Drehpunkt, welcher mit einer z-Achse zusammenfällt, FIG 6 eine schematische Darstellung einer Containerbrücke FIG 7 die Aufhängung einer Last in Querverseilung und FIG 8 eine weitere Drehpendelung
Die Darstellung gemäß FIG 1 zeigt eine schematische Darstellung eine Krans 1 in einer Seitenansicht. Der dargestellte Kran 1 weist einen Ausleger 2 auf mit einer verfahrbaren
Laufkatze 3 auf. Die Bewegungsrichtung der Laufkatze 3 ist durch einen Doppelpfeil 20 symbolisiert. Die Laufkatze 3 selbst weist, vier Hubwerke mit je einer Seiltrommel und je einer eigenen Antriebseinrichtung auf, wobei in der vorlie- genden Zeichnung aufgrund der Seitenansicht nur zwei Hubwerke 4 und 5 und zugehörigen Seiltrommeln 8 und 9 dargestellt sind und die anderen Teile verdeckt sind. Die dargestellten Seile 12 und 13 sind über die Seiltrommeln 8 und 9 schräg zur Hubrichtung 21 zum Lastaufnahmemittel 23 geführt. Die Hubrich- tung 21 d.h. die Richtung in welcher die Last gehoben bzw. gesenkt werden kann wird durch einen Doppelpfeil 21 symbolisiert. Da im dargestellten Beispiel die Laufkatze 3 in ihren Längsmaßen länger als eine Last 24, sind die Seile 12 und 13 trapezförmig von der Querseite des Lastaufnahmemittel 23 in einem Aufhängewinkel 32 größer 90 Grad angebracht. Es ist a- ber auch möglich die Seile 12 und 13 von der Längsseite her trapezförmig anzubringen. Der Aufhängewinkel 32 befindet sich zwischen jeweils einem Seil 12 und dem Lastaufnahmemittel 23 bzw. und/oder der Last 24. Der Aufhängewinkel 32 ist zusätzlich mit dem Buchstaben Alpha bezeichnet.
Die Darstellung gemäß FIG 2 zeigt eine Laufkatze mit ange- hängter Last. Dabei handelt es sich beispielsweise um eine Hebezeug nach FIG 1. FIG 2 zeigt vier Hubwerke 4, 5, 6 und 7 mit den vier zugeordneten Seiltrommeln 8, 9, 10 und 11. Jeder Seiltrommel 8, 9, 10 und 11 ist eine eigene Antriebseinrichtung 16, 17, 18 und 19 , d.h. eine elektrische Maschine zuge- ordnet. Zum Heben und Senken der Last 24 bzw. des Lastaufnahmemittels 23 zu erreichen sind die Hubwerke 4 bis 7, wie schematisch angedeutet in den Eckbereichen der Laufkatze 3 platziert. Die Hubwerke 4,5,6 und 7 befinden sich in einer Ebene, wobei auch andere Anordnungen der Hubwerke 4-7 möglich sind. Die Seiltrommeln 8 bis 11 sind über jeweils ein Seil 12 bis 15 mit dem Lastaufnahmemittel 23 verbunden. Die Verseilung erfolgt schräg zur Hubrichtung. Da die Laufkatze 3 in ihren Ausmaßen größer als das Lastaufnahmemittel 23 ist, bildet sich zwischen einem Seil 12 bis 15 und dem Lastaufnahme- mittel 23 ein Aufhängewinkel 32 größer 90 Grad. Der Aufhängewinkel ist durch die Winkelbezeichnung Alpha kenntlichgemacht. Das Lastaufnahmemittel 23 ist beispielsweise ein Spreader, an welchem die Last 24 angebracht ist. Andere Lastaufnahmemittel 23 wie z.B. Greifer sind auch möglich jedoch nicht dargestellt. Ferner ist ein System zur Positionserkennung 22 schematisch angedeutet. Als System zur Positionserkennung 22 können optische akustische oder sonstige Messgeräte, welche zur Positionsbestimmung geeignet sind eingesetzt werden. Auf dem Lastaufnahmemittel 23 ist ein Koordinatensystem mit einer x-Achse x, einer y-Achse y und einer zu diesen beiden Achsen senkrecht stehenden z-Achse z in einer Hubrichtung 21 angedeutet. Bei Bewegungen der Laufkatze in zumindest eine dieser Achsen kann es zu Drehpendelungen der Last 24 bzw. des Lastaufnahmemittels kommen. Das System zur Positionserkennung 22 ermittelt dann die Lage der Last 24 und/oder des Lastaufnahmemittels 23 und stellt mögliche Drehpendelungen fest. Wenn eine Drehpendelung erkannt wird, wird dieser durch Verändern mindestens einer Seillänge 12 -15 entgegengewirkt.
Beispielsweise wird aufgrund der Drehpendelung nicht mehr gespanntes oder reduziert gespanntes Seil von der Antriebsein- richtung 16 -19 der Hubwerke 4-7 wieder gespannt. Die veränderte Spannung eines Seiles ist beispielsweise durch das durch einen elektrischen Motor der Antriebseinrichtung aufzuwendendes Drehmoment feststellbar. Durch die Kompensierung, Eliminierung und/oder Verhinderung einer Drehpendelung ist eine präzise und schnelle Positionierung der Last 24 insbesondere beim Absetzen der Last 24 ermöglicht. Des weiteren ist auch die Aufnahme eine Last 24 durch ein Lastaufnahmemittel 23 präzisiert und beschleunigt. Dies ermöglicht einen schnellern und präziseren und damit auch sichereren Material- Umschlag. Ferner ist es durch die Ausführung des Kranes mit vier Seilen möglich die Last zu jedem Zeitpunkt durch Anpassen der Seillängen in einer waagrechten Position zu halten.
Die Darstellungen gemäß der FIG 3 - FIG 5 zeigen mögliche Drehpendelungen in einer Draufsicht. Es ist ein kartesisches Koordinatensystem mit einer x -Achse x, einer y-Achse y und einer zu diesen Achsen senkrechten z-Achse z dargestellt, wobei die z-Achse aufgrund der Draufsicht nur als Punkt darge- stellt ist. Der Ursprung des Koordinatensystems fällt in diesen Ausführungsbeispielen mit dem Lastmittelpunkt zusammen. Die Schlangenlinien deuten die Seile 12 bis 15 an.
Die Darstellung gemäß FIG 3 zeigt eine Drehpendelung in eine positive bzw. auch negative x-Richtung. Die Drehpendelrichtung ist durch den Doppelpfeil 27 dargestellt. Bei einer Drehpendelung in x-Richtung wird die Last 24 entsprechend der Richtung des Doppelpfeils aus der Ruhelage ausgelenkt, wobei die Last in der Ruhelage durch ein schraffiertes Kästchen dargestellt ist. Aufgrund der dargestellten Drehpendelungen befindet sich die Last 24 nicht mehr in einer waagrechten Position. Um der Drehpendelung sowie der Schräglage der Last 24 entgegenzuwirken bzw. Sie zu eliminieren ist die Länge der Seile 12 bis 15 entsprechend zu verändern. Um die Last 24 wieder in eine waagrechte Position zu bekommen sind bei einer Drehpendelung in x-Richtung zwei querseitig parallele Seile
12 und 13 bzw. 14 und 15 zu verlängern bzw. zu verkürzen.
Die Darstellung gemäß FIG 4 zeigt eine Drehpendelung in einer y-Richtung, also in eine Richtung senkrecht zur x-Achse x. Die Ruhelage 26 der Last 24 ist entsprechend FIG 3 durch ein schraffiertes Kästchen und die Pendelrichtung entsprechen FIG 3 durch einen Doppelpfeil 27 dargestellt. Bei einer Drehpen- delung in y-Richtung gelangt die Last 24 ebenfalls in eine Schräglage ,was durch Verändern der Seillängen 12-15 ausgleichbar ist. Um die Last in eine Wagrechte Position zu bringen sind zwei längsseitig parallel Seile 12 und 15 bzw.
13 und 14 zu verlängern bzw. zu verkürzen.
Die Darstellung gemäß FIG 5 zeigt eine für die Figur stark verdeutlichte Drehpendelung um einen Drehpunkt 33, welcher mit der z-Achse z bzw. z.B. dem Lastmittelpunkt zusammen- fällt. Der Schwerpunkt der Last kann auch mit dem Drehpunkt
33 zusammenfallen. Der Winkel zwischen der x-Achse x und einer Lastmittellinie 37 gebe den Drehwinkel, den sogenannten Skewwinkel 28 an. Die Drehbewegung um die z-Achse wird durch den gebogenen Doppelpfeil 38 angegeben. Der Ausgleich dieser Drehpendelung erfolgt wieder durch Verkürzen oder Verlängern der Seillängen, wobei die Seile hier nicht dargestellt sind.
An Seilen 12 bis 15 gehobene Lasten 24, wie z.B. ein Contai- ner kann zu Dreh- und/oder Taumelbewegungen (Skew) neigen. Der Skewwinkel 28 wird beispielsweise über zwei hier nicht dargestellte Kamerasysteme mit Infrarotscheinwerfern und Infrarotreflektoren erfasst. Bei einem Absetzvorgang einer Last 24 wird der entsprechende Skewwinkel bislang abgewartet und zum entsprechenden Winkel die Last 24 abgesetzt oder die Aus- pendelung abgewartet. Durch den Einsatz vier einzeln angetriebener Seiltrommeln zur Ausregelung eines Skewwinkels sind verschieden Vorteile erreichbar. Zum einen ist eine Erhöhung der Betriebssicherheit durch ein ruhiges Verhalten der Last 24 erzielbar. Zum anderen wird ein schnellerer Umschlag von Lasten 24 möglich, da Wartezeiten z.B. für eine Auspendelung entfallen. Die Verwendung von vier einzelnen Antriebseinrichtungen für die vier Seiltrommeln verursacht nur geringen mechanischen Mehraufwand.
Die Darstellung gemäß FIG 6 zeigt ein Hebezeug zum Umschlag von Containern ein sogenannten Containerkran auch Containerbrücke 36 genannt in einer Seitenansicht. Die Containerbrücke 36 ist eine weiteres Beispiel für ein Hebezeug bei welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäß Verfahren einsetzbar sind. Die Containerbrücke 36 weist eine Laufkatze 3 sowie eine Hubvorrichtung auf. Die Hubvorrichtung weist vier Hubwerke mit je einer Seiltrommel und mit je einer Antriebseinrichtung auf, wobei aufgrund der Seitenansicht nur zwei Hubwerke 4 und 5 mit je einer Seiltrommel 8 und 9 dargestellt sind. Die Containerbrücke 36 ist gemäß der Darstellung auf einer Schiene 34 verfahrbar. Die Verfahrbarkeit ist auch durch eine schienenlose Einrichtung ermöglichbar, jedoch nicht dargestellt. Aufgrund des Verfahrens der Laufkatze 3 bzw. der Containerbrücke 36 bzw. durch Heben und Senken der Last 24 und/oder des Lastaufnahmemittels 23 in Hubrichtung 21 können auch bei Containerbrücken 36 Drehpendelungen der Last 24 und/ oder des Lastaufnahmemittel 23 auftreten. Diese sind durch verändern einzelner Seillängen kompensierbar bzw. eliminierbar. Des weiteren kann die Last 24 bzw. das Lastaufnahmemittel 23 in einer waagerechten Position gehalten werden.
Die Darstellung gemäß FIG 7 zeigt verschiede Darstellungen einer Lastaufhängung. Eine dreidimensionalen Darstellung 40 zeigt die Aufhängung einer Last 24 mit vier einzeln angetriebenen Seiltrommel 8-11 und jeweils einer eigenen Antriebseinrichtung 16-17. Die Seile 12-15 zwischen den Hubwerken 4-7 und der Last 24 sind schräg zur Hubrichtung 21 geführt. Aufgrund der einzeln angetriebenen Seiltrommeln 8-11 ist es möglich jede Ecke der Last 24 bzw. eine Längsseite 41 oder eine Querseite 42 einzeln anzuheben bzw. abzusenken und so z.B. den Skewwinkel zu verstellen bzw. zu regeln. Durch eine quer- seitige Darstellung 50 und eine längsseitige Darstellung 60 der Lastaufhängung ist Querverseilung verdeutlicht.
Die Darstellung gemäß FIG 8 zeigt eine Aufsicht auf ein Lastaufnahmemittel 23 welches zwei Merkmale 38, 39 zur Positions- bestimmung des Lastaufnahmemittels 23 mit Hilfe des Systems zur Positionsbestimmung aufweist. Das System zur Positionsbestimmung nimmt beispielsweise mittels einer Kamera die Position der beiden Merkmale 38 und 39 auf. Im vorliegenden Fall ist eine Skewbewegung um das Merkmal 38 mit dem Skewwinkel 2 i
Sigma dargestellt. Die Merkmale sind beispielsweise Reflektoren für Infrarotlicht.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur lagegenauen Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges, welches eine Laufkatze (3) und eine Hubvor- richtung mit zumindest vier Hubwerken (4-7), mit je einer Seiltrommel (9-11) und mit je einer eigenen Antriebseinrichtung (16-19) aufweist, wobei jede Seiltrommel (9-11) über ein Seil (12-15) mit einem Lastaufnahmemittel (23) und/oder der Last (24) verbunden ist, wobei die Position der Last (24) er- mittelt wird und bei einer Drehpendelung der Last (24) dieser Drehpendelung entgegengewirkt wird, wobei zumindest ein Seil (12-15) in seiner Länge einzeln verändert wird.
2. Verfahren zur Positionierung einer Last (24) eines Hebe- zeuges nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, dass ein oder zwei Seile (12-15) durch die Drehpendelung zumindest reduziert oder nicht mehr gespannt Seile (30) erkannt werden und derart verkürzt werden, dass die Last (24) positioniert wird.
3. Verfahren zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, dass zwei oder drei gespannte Seile (29) derart verlängert werden, dass die Last positioniert wird.
4.Verfahren zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach einem der vorherigen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass zwei diagonal gegenüberliegende Seile (12 und 14 bzw.13 und 15) verlängert oder ver- kürzt werden.
5.Verfahren zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach einem der vorgenannten Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Seile (12-15) derart abgewickelt bzw. aufgewickelt werden, dass die Last (24) beim Heben bzw. Senken bzw. einer Pendelbewegung in einer waagrechten Position gehalten wird.
6.Verfahren zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach einem der vorgenannten Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass der Skewwinkel (28) durch Veränderung zumindest einer Seillänge beeinflusst wird.
7.Vorrichtung zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges, welches eine Laufkatze (3) und eine Hubvorrichtung auf- weist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Hubvorrichtung zumindest vier Hubwerke (4-7) mit je einer Seiltrommel (8-11) und je einer eigenen Antriebseinrichtung (16-19) aufweist, wobei jede Seiltrommel (8-11) über ein Seil (12-15) mit einem Lastaufnahmemittel (23) und/oder Last (24) verbindbar ist.
8.Vorrichtung zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n nz e i c h n e t, dass das Hebezeug ein System zur Positi- onserkennung (22) bzw. Regelung aufweist.
9.Vorrichtung zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach einem der vorgenannten Ansprüche, ■ d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Seile (12-15) zwi- sehen Lastaufnahmemittel (23) und Hubwerken (4-7) schräg zur Hubrichtung (21) anbringbar sind.
10.Vorrichtung zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach einem der vorgenannten Ansprüche, d a d u r c g e k e n n z e i c h n e t, dass das System zur Positionserkennung (22) sowie die Antriebseinrichtungen (16-19) der Hubwerke (4-7) automatisiert sind.
11.Vorrichtung zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach einem der vorgenannten Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass jede Antriebseinrichtung (16-19) der Hubwerke (4-7) separat steuerbar bzw. regelbar ist.
12.Vorrichtung zur Positionierung einer Last (24) eines Hebezeuges nach einem der Ansprüche 7 bis 11 zur Durchführung des Verfahrens nach zumindest einem der Ansprüche 1-5.
PCT/DE2003/003181 2002-09-30 2003-09-24 Verfahren und vorrichtung zur positionierung einer last WO2004031065A2 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2003281918A AU2003281918A1 (en) 2002-09-30 2003-09-24 Method and device for positioning a load
JP2004540504A JP2006501115A (ja) 2002-09-30 2003-09-24 貨物の位置決め方法と装置
US11/093,015 US7267240B2 (en) 2002-09-30 2005-03-29 Method and device for maintaining a position of a load suspended from a lifting gear

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10245868.5 2002-09-30
DE10245868.5A DE10245868B4 (de) 2002-09-30 2002-09-30 Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung einer Last

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US11/093,015 Continuation US7267240B2 (en) 2002-09-30 2005-03-29 Method and device for maintaining a position of a load suspended from a lifting gear

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2004031065A2 true WO2004031065A2 (de) 2004-04-15
WO2004031065A3 WO2004031065A3 (de) 2004-06-10

Family

ID=31969735

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2003/003181 WO2004031065A2 (de) 2002-09-30 2003-09-24 Verfahren und vorrichtung zur positionierung einer last

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7267240B2 (de)
JP (1) JP2006501115A (de)
CN (1) CN100522792C (de)
AU (1) AU2003281918A1 (de)
DE (1) DE10245868B4 (de)
WO (1) WO2004031065A2 (de)

Families Citing this family (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10245970B4 (de) * 2002-09-30 2008-08-21 Siemens Ag Verfahren bzw. Vorrichtung zur Erkennung einer Last eines Hebezeuges
US7520091B2 (en) * 2004-07-09 2009-04-21 Friedman Daniel B Adaptable roof system
ES2297969B2 (es) * 2005-05-10 2009-04-01 Maersk España, S.A. Sistema antibalanceo en gruas portacontenedores.
FI20095324A (fi) * 2009-03-27 2010-09-28 Sime Oy Menetelmä riippuvan taakan ohjaamiseksi
KR101024554B1 (ko) * 2009-04-06 2011-03-31 삼성중공업 주식회사 자율이동장치
DE102009050585A1 (de) * 2009-10-24 2011-04-28 Pfenning Elektroanlagen Gmbh Portalhubwagen zum Einsatz in Containerterminals und für allgemeine Transportaufgaben
CN101804943A (zh) * 2010-03-24 2010-08-18 合肥滨海工程机械有限公司 一种用于起重机的液压油缸式减摇系统
EP2552821B1 (de) * 2010-04-01 2014-03-05 Par Systems, Inc. Zugträgermast
KR20110123928A (ko) * 2010-05-10 2011-11-16 한국과학기술원 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리
AU2012259523B2 (en) 2011-05-20 2017-04-06 Optilift As System, device and method for tracking position and orientation of vehicle, loading device and cargo in loading device operations
US9096294B1 (en) * 2011-06-20 2015-08-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Trolley-payload inter-ship transfer system
GB2495958A (en) * 2011-10-26 2013-05-01 Core Pd Ltd Tension cable robot
CN102627233A (zh) * 2012-03-27 2012-08-08 中国新时代国际工程公司 大吨位长期悬挂荷载的定点起吊装置及方法
JP5992711B2 (ja) * 2012-03-30 2016-09-14 三井造船株式会社 クレーン
US9457473B2 (en) * 2012-06-20 2016-10-04 Irobot Corporation Suspended robot systems and methods for using same
KR101298222B1 (ko) * 2012-07-06 2013-08-20 양국진 와이어 머니퓰레이터
CN102745599A (zh) * 2012-07-17 2012-10-24 射阳亚玉工程机械有限公司 目标姿态吊挂设备固定式特型塔式起重机
EP2700604A1 (de) * 2012-08-20 2014-02-26 ABB Oy Steuerverfahren und Anordnung zur Schaukelverhinderung
JP5981811B2 (ja) * 2012-09-06 2016-08-31 川崎重工業株式会社 搬送システム及び搬送システムの搬送方法
NL2009478C2 (en) * 2012-09-17 2014-03-18 Spanjer Stefan System for moving a mobile tendon controlled platform robot.
US9834418B2 (en) 2012-09-21 2017-12-05 Par Systems, Inc. Boat deployment assembly and method
US10494233B2 (en) 2013-02-06 2019-12-03 Par Systems, Llc Relocatable fine motion positioner assembly on an overhead crane
WO2015029136A1 (ja) * 2013-08-27 2015-03-05 三菱重工マシナリーテクノロジー株式会社 ロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置
TWI520258B (zh) * 2013-09-27 2016-02-01 華亞科技股份有限公司 起吊裝置及自動化搬運系統
ES2572029T3 (es) * 2013-11-28 2016-05-27 Siemens Ag Procedimiento para influir en un movimiento de una carga soportada por una grúa
US9422139B1 (en) * 2014-05-19 2016-08-23 Google Inc. Method of actively controlling winch swing via modulated uptake and release
DE102014008094A1 (de) * 2014-06-02 2015-12-03 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Verfahren zum Steuern der Ausrichtung einer Kranlast und Auslegekran
US9718650B2 (en) * 2014-07-16 2017-08-01 Institute of Nuclear Energy Research, Atomic Energy Council, Executive Yuan, R.O.C. Control device using image tracking technology for controlling overhead crane system
JP2017522248A (ja) * 2014-07-31 2017-08-10 パー システムズ， インコーポレイテッド クレーン運動制御
US9868596B2 (en) 2014-09-30 2018-01-16 Amazon Technologies, Inc. Automated loading system
KR101591356B1 (ko) * 2015-07-10 2016-02-03 주식회사 효성씨앤피 크레인의 이송위치 확인시스템
KR101613041B1 (ko) * 2015-09-01 2016-04-15 해전산업 주식회사 다중 인양 동조화 시스템 및 방법
PL3165493T3 (pl) 2015-11-06 2019-12-31 Fundación Tecnalia Research & Innovation Urządzenie i sposób pozycjonowania i orientowania ładunku
CN105540434A (zh) * 2016-03-09 2016-05-04 太原重工股份有限公司 一种有效减少重物振动的起重机
CN105776019B (zh) * 2016-05-03 2018-06-26 中铁大桥局集团有限公司 一种重物浮吊止摆装置
US10369693B1 (en) 2016-11-10 2019-08-06 X Development Llc Cable suspended robotic system
DE102017102930B4 (de) 2017-02-14 2019-02-21 Strothmann Machines & Handling GmbH Hebevorrichtung und Anlage zum Transportieren von Stückgut
CN106628214A (zh) * 2017-02-28 2017-05-10 田悦丰 一种用于矿物放射性探测的无人机及其用途
WO2018179369A1 (ja) * 2017-03-31 2018-10-04 平田機工株式会社 搬送装置
AT520008B1 (de) * 2017-05-29 2020-02-15 B & R Ind Automation Gmbh Verfahren zum Dämpfen von Drehschwingungen eines Lastaufnahmeelements einer Hebeeinrichtung
CN109592564A (zh) * 2017-09-30 2019-04-09 南京中高知识产权股份有限公司 适于检测集装箱偏载值的吊运机及其工作方法
CN107798499A (zh) * 2017-09-30 2018-03-13 南京中高知识产权股份有限公司 智能仓储系统及其工作方法
CN107555316B (zh) * 2017-10-11 2020-07-07 江苏泰力机械科技有限公司 集成偏载检测的集装箱堆码系统及其工作方法
CN111491765B (zh) * 2017-12-22 2023-05-05 马尔凯西尼集团股份公司 线缆驱动机器人
MX2023001093A (es) * 2018-02-08 2023-02-14 Vita Inclinata Tech Inc Sistemas y metodos de estabilidad de carga suspendida.
US11945697B2 (en) 2018-02-08 2024-04-02 Vita Inclinata Ip Holdings Llc Multiple remote control for suspended load control equipment apparatus, system, and method
US11209836B1 (en) 2018-02-08 2021-12-28 Vita Inclinata Technologies, Inc. Long line loiter apparatus, system, and method
US11142433B2 (en) 2018-02-08 2021-10-12 Vita Inclinata Technologies, Inc. Bidirectional thrust apparatus, system, and method
US11142316B2 (en) 2018-02-08 2021-10-12 Vita Inclinata Technologies, Inc. Control of drone-load system method, system, and apparatus
US10940061B2 (en) 2018-02-08 2021-03-09 Vita Inclinata Technologies, Inc. Modular suspended load control apparatuses, systems, and methods
US11746951B2 (en) 2019-02-26 2023-09-05 Vita Inclinata Ip Holdings Llc Cable deployment apparatus, system, and methods for suspended load control equipment
JP6707801B2 (ja) * 2019-03-20 2020-06-10 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー アンローダおよびアンローダの制御方法
US11834305B1 (en) 2019-04-12 2023-12-05 Vita Inclinata Ip Holdings Llc Apparatus, system, and method to control torque or lateral thrust applied to a load suspended on a suspension cable
US11618566B1 (en) 2019-04-12 2023-04-04 Vita Inclinata Technologies, Inc. State information and telemetry for suspended load control equipment apparatus, system, and method
US11554934B1 (en) 2019-05-07 2023-01-17 Agostino Saverio Mattoli Chiavarelli Dynamic multi-hoist leveling control system
EP3999463B1 (de) 2019-07-21 2024-05-08 Vita Inclinata IP Holdings LLC Hebevorrichtung und gerät für entfaltbare ausrüstung, system und verfahren
CN110498350A (zh) * 2019-08-30 2019-11-26 石家庄建工集团有限公司 一种多功能安全建筑塔吊
WO2021135194A1 (zh) * 2019-12-31 2021-07-08 中车长江车辆有限公司 一种车架、空中运输车辆以及空中轨道集装箱运输方法
DE102021117938A1 (de) 2021-07-12 2023-01-12 Amova Gmbh Regalbediengerät für ein Hochregallager
CN114319966A (zh) * 2022-01-10 2022-04-12 成都建工集团有限公司 一种适用于城市更新建设的空间布局结构及布局方法
WO2023211499A1 (en) 2022-04-29 2023-11-02 Vita Inclinata Ip Holdings Llc Machine learning real property object detection and analysis apparatus, system, and method
CN114910031B (zh) * 2022-06-27 2023-07-04 重庆交通大学 一种悬索桥健康监测方法、系统、计算机设备和存储介质
JP7467750B1 (ja) 2023-10-19 2024-04-15 大成建設株式会社 搬送装置および荷物移動方法
US11992444B1 (en) 2023-12-04 2024-05-28 Vita Inclinata Ip Holdings Llc Apparatus, system, and method to control torque or lateral thrust applied to a load suspended on a suspension cable

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2053590A1 (de) * 1970-10-31 1972-05-04 Siemens Ag Ladevorrichtung für Container
FR2625186A1 (fr) * 1987-12-24 1989-06-30 Mediterranee Const Ind Systeme d'avalage de cables plats ou sangles et de prehension de charge servant notamment a la manutention de charges
EP1055636A2 (de) * 1999-03-18 2000-11-29 Ishikawajima-Harima Jukogyo Kabushiki Kaisha Hebezeug
DE10006486A1 (de) * 2000-02-14 2001-09-13 Noell Crane Sys Gmbh Kran mit 2-Trommel-Hubwerk

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3043444A (en) * 1958-10-09 1962-07-10 Gen Mills Inc Controlled motion crane
NL7011527A (de) * 1970-08-04 1972-02-08
NL7101224A (de) * 1971-01-29 1972-08-01
FR2443996A1 (fr) * 1978-12-15 1980-07-11 Potain Sa Engin de levage tel que grue ou portique pour la manutention de conteneurs
US4883184A (en) * 1986-05-23 1989-11-28 Albus James S Cable arrangement and lifting platform for stabilized load lifting
JPS6413395A (en) * 1987-08-01 1989-01-18 Mitsubishi Metal Corp Crane handling method through remote control
RU1785993C (ru) * 1990-09-10 1993-01-07 Войсковая Часть 11284 Стабилизатор колебаний груза Долгополова
US5440476A (en) * 1993-03-15 1995-08-08 Pentek, Inc. System for positioning a work point in three dimensional space
DE4325946C2 (de) * 1993-08-02 1998-04-09 Fraunhofer Ges Forschung Dämpfungs- und Positioniereinrichtung zur aktiven Dämpfung der Pendelung von an Kranen aufgehängten Lasten
US5585707A (en) * 1994-02-28 1996-12-17 Mcdonnell Douglas Corporation Tendon suspended platform robot
KR100314143B1 (ko) * 1995-08-30 2001-12-28 튜보 린타마키, 타피오 하카카리 크레인의 로드와 로딩부 제어 장치 및 제어 방법
AUPN681195A0 (en) * 1995-11-24 1995-12-21 Patrick Stevedores Holdings Pty Limited Container handling crane
US5785191A (en) * 1996-05-15 1998-07-28 Sandia Corporation Operator control systems and methods for swing-free gantry-style cranes
TW542227U (en) * 1997-12-03 2003-07-11 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Crane apparatus
DE29923565U1 (de) * 1999-04-23 2000-12-07 Noell Stahl Und Maschb Gmbh Lasthebesystem zur Feinpositionierung und aktiven Schwingungsdämpfung
JP2001114494A (ja) * 1999-08-12 2001-04-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd クレーン装置
EP1094363B1 (de) * 1999-10-20 2004-04-07 Eastman Kodak Company Photographisches Element mit hervorragendem Empfindlichkeitsdifferential für digitale und optische Belichtungsvorrichtungen
US6826452B1 (en) * 2002-03-29 2004-11-30 The Penn State Research Foundation Cable array robot for material handling
US7088071B2 (en) * 2003-07-28 2006-08-08 Cablecam International Inc. Cabling system and method for facilitating fluid three-dimensional movement of a suspended camera

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2053590A1 (de) * 1970-10-31 1972-05-04 Siemens Ag Ladevorrichtung für Container
FR2625186A1 (fr) * 1987-12-24 1989-06-30 Mediterranee Const Ind Systeme d'avalage de cables plats ou sangles et de prehension de charge servant notamment a la manutention de charges
EP1055636A2 (de) * 1999-03-18 2000-11-29 Ishikawajima-Harima Jukogyo Kabushiki Kaisha Hebezeug
DE10006486A1 (de) * 2000-02-14 2001-09-13 Noell Crane Sys Gmbh Kran mit 2-Trommel-Hubwerk

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DATABASE WPI Section PQ, Week 199404 Derwent Publications Ltd., London, GB; Class Q38, AN 1994-033074 XP002272070 & SU 1 785 993 A (DOLGOPOLOV A G), 7. Januar 1993 (1993-01-07) *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 2000, no. 17, 5. Juni 2001 (2001-06-05) & JP 01 013395 A (MITSUBISHI METAL CORP), 18. Januar 1989 (1989-01-18) *

Also Published As

Publication number Publication date
US20050224438A1 (en) 2005-10-13
CN100522792C (zh) 2009-08-05
WO2004031065A3 (de) 2004-06-10
CN1684899A (zh) 2005-10-19
DE10245868A1 (de) 2004-04-01
DE10245868B4 (de) 2019-10-10
AU2003281918A1 (en) 2004-04-23
US7267240B2 (en) 2007-09-11
AU2003281918A8 (en) 2004-04-23
JP2006501115A (ja) 2006-01-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2004031065A2 (de) Verfahren und vorrichtung zur positionierung einer last
EP2272786B1 (de) Kransteuerung zur Ansteuerung eines Hubwerkes eines Kranes
DE102017114789A1 (de) Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans
AT520008B1 (de) Verfahren zum Dämpfen von Drehschwingungen eines Lastaufnahmeelements einer Hebeeinrichtung
DE4423797C2 (de) Vorrichtung zum zielgenauen Positionieren und Stapeln von Behältern
EP1390286B1 (de) System und verfahren zur messung einer horizontalen auslenkung eines lastaufnahmemittels
EP3856673B1 (de) Kran sowie verfahren zum überwachen des betriebs eines solchen krans
DE102012011871A1 (de) Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit sowie Kran
DE60224656T2 (de) Anordnung zur positionierung von kranmechanismen
DE10029579B4 (de) Verfahren zur Orientierung der Last in Krananlagen
EP1834920B1 (de) Verfahren zum automatischen Umschlagen von einer Last eines Kranes mit Lastpendelungsdämpfung und Bahnplaner
EP2987759B1 (de) Kran mit definierter Pendelbewegung bei Erreichen eines Zielorts
EP3652104B1 (de) Steuerungseinrichtung für ein hebezeug und verfahren zu dessen betrieb
DE102013219279A1 (de) Lastbewegungsdämpfer und Hebevorrichtung für hängende Lasten
DE102019205329A1 (de) Vorrichtung zur Steuerung einer an einem Strang hängenden Last
DE19918449C2 (de) Lasthebesystem zur Feinpositionierung und aktiven Schwingungsdämpfung
DE19826695A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ausregelung eines Verdrehwinkels einer Last
DE4325947C2 (de) Kran, insbesondere Brücken- oder Portalkran
WO2019166525A2 (de) Vorrichtung zum heben einer last in einem schacht mit einem spreizsystem
DE102020215260B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines Krans und Kran
EP3736244B1 (de) Verfahren zum betreiben einer vorrichtung zum handgeführten bewegen von gegenständen
EP4192779B1 (de) Auslegerdrehkran mit einer kamera sowie verfahren zur reduzierung von lastpendelungen im kranbetrieb
DE2114386A1 (de) Hubeinrichtung für Container
EP2977343B1 (de) Kran mit aktiver Dämpfung von Pendelbewegungen der Last
DE102021121818A1 (de) Turmdrehkran, Verfahren und Steuerungseinheit zum Betreiben eines Turmdrehkrans, Laufkatze und Katzfahrwerk

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): GH GM KE LS MW MZ SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LU MC NL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 20038226073

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2004540504

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11093015

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase