WO2018179369A1

WO2018179369A1 - 搬送装置

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Publication number: WO2018179369A1
Application number: PCT/JP2017/013697
Authority: WO
Inventors: 敬司郡司
Original assignee: 平田機工株式会社
Priority date: 2017-03-31
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2018-10-04
Also published as: EP3584211A4; US20200010307A1; JP6483323B2; EP3584211A1; JPWO2018179369A1; US11286136B2; CN110461757A; CN110461757B

Abstract

被搬送物（Ｔ）を保持する保持部（１０）と、前記保持部を揺動自在に支持する支持部材（３０）と、その先端が前記支持部材に連結され、前記支持部材を介して前記保持部を吊下する複数の吊下部材（２１ａ、２１ｂ）と、前記複数の吊下部材の各々の基端が、送り出し及び巻き取り自在に接続されるリール部（２３ａ、２３ｂ）と、複数の前記リール部を搭載するベース部（１４）と、前記保持部と係合され、前記保持部の下降又は上昇をガイドするガイド部（４０）と、前記リール部における前記吊下部材の送り出し及び巻き取りの動作制御を含む制御部と、を備える搬送装置（１）を採用する。

Description

搬送装置

　本発明は、第１のワーク待機位置と、第２のワーク保持位置との間におけるワークの移送に関し、それぞれの位置が上下に配置されたワークの移送、及び第１のワーク待機位置の上方に設けられた移送路に沿ってワークの移送を行う搬送装置に関する。

　空間におけるワーク（被搬送物）の移送としては、複数の作業エリアの上方に亘って設けられた経路に沿って移動する移動体に昇降機構を構成し、昇降機構を駆動させることでワークを保持するワーク保持ユニットを昇降動作させ、作業エリアからのワークの取出し、又は作業エリアへのワークの供給を行う搬送装置によって行っている。

　このような作業エリア上方を移動する搬送装置として、走行ユニットと、昇降機構と、保持機構と、一対の昇降補助機構と、を備える搬送装置がある。本搬送装置の昇降機構は、ワークを保持する保持部と、保持部に複数のベルトが連結され、複数のベルトを巻き上げたり巻き下げたりするベルト昇降機構によって保持部の昇降移動を行っている。また、保持部は、筒状のテレスコ機構によって支持されており、保持部の昇降移動に伴ってテレスコ機構が伸縮することにより、ワークを保持して昇降動作を行う保持部をガイドしている（下記の特許文献１を参照）。

　また、同様の作業を行う搬送装置として、板状の移動体を複数連結させて相対移動可能に連結構成した一対のテレスコ昇降機構と、複数の移動体が相対移動して伸長した際に下端部に配置される一対の移動体にそれぞれ連結された保持ユニットと、上端部に配置される移動体を支持する一対の板状の支持体と、支持体及び複数の移動体に亘って設けられた一対の連結駆動機構と、連結駆動機構に駆動力を付与する昇降駆動機構とを備える搬送装置がある。本搬送装置は、昇降駆動機構を駆動させることで一対の連結駆動機構が動作し、複数の移動体が相対移動することでその全長が伸縮し、保持ユニットの昇降を行っている（下記の特許文献２を参照）。

　さらに、同様の作業を行う搬送装置として、昇降台を４本の吊持材により吊持して昇降させる天井走行台車を有する搬送装置がある。本搬送装置では、昇降台を吊持する４本の吊持材のうち２本の吊持材が、鉛直面内で揺動自在な揺動アームを介して昇降台に取り付けられ、他の２本の吊持材は揺動アームを介さずに直に昇降台に取り付けられているので、昇降台を吊持する４本の吊持材すべてに張力が作用しつつも、昇降台は揺動アームの支点と他の２本の吊持材の取り付け位置の３点で支持されているのと同じになる（下記の特許文献３を参照）。

特許３３６２５８０号公報特許４２６７７４２号公報特開２００６－８３５５号公報

　特許文献１に開示された装置では、複数のベルトによって保持部を吊下げ支持し、複数のベルトがそれぞれ連結されるそれぞれの転動体を回転駆動させることで、転動体の転動動作によりベルトを巻き上げたり、巻き下げさせたりすることで保持部の昇降動作を行っている。そのため、複数の転動体を同期させて駆動させることで保持部の吊下げバランスを保ちながら昇降動作させており、各々のベルトに厚み誤差が生じていたり、転動体の直径に寸法誤差があったりすると、昇降動作中に保持部が傾くなど、昇降時の保持部の吊下げ姿勢に影響を及ぼす可能性がある。

　特許文献２に開示された装置では、一対のテレスコ昇降機構を昇降駆動させることで保持部の昇降移動を行っているため、一対のテレスコ昇降機構を同期して作動させるための調整が必要である。また、一対のテレスコ昇降機構の動作距離が大きくなると、それらの動作を同期させるための調整が複雑になる可能性がある。さらに、テレスコ昇降機構によって保持部を支持するため、昇降時の動作（揺れ）を考慮してテレスコ昇降機構の剛性を高くする必要が発生し、装置全体の重量が大きくなる可能性がある。

　特許文献３に開示された装置では、保持部を三点で支持し、そのうち一つの支持点については、天秤揺動機構を構成し、天秤揺動機構を介して4本のベルト部材で吊り下げて保持部を昇降させている。ベルトのみの吊り下げ支持のため、ロングストロークになるとそれぞれのベルトの製造誤差により振動が増幅され、揺れが大きくなる可能性がある。また、巻き下げ時の保持部の停止位置での安定に時間がかかり、移送効率が低下する可能性がある。

　本発明は、上記従来技術の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、保持部の傾きを防止すると共に、ワーク（被搬送物）を保持する保持部の昇降動作における揺れを防止することである。

　本発明に係る搬送装置は、被搬送物を保持する保持部と、前記保持部を揺動自在に支持する支持部材と、その先端が前記支持部材に連結され、前記支持部材を介して前記保持部を吊下する複数の吊下部材と、前記複数の吊下部材の各々の基端が、送り出し及び巻き取り自在に接続されるリール部と、複数の前記リール部を搭載するベース部と、前記保持部と係合され、前記保持部の下降又は上昇をガイドするガイド部と、前記リール部における前記吊下部材の送り出し及び巻き取りの動作制御を含む制御部と、を備える。

　本発明に係る搬送装置において、前記支持部材は、前記吊下部材の各々の先端を保持する吊保持部材と、前記吊保持部材が、前記支持部材に枢動自在に連結される揺動連結部と、を備えていてもよい。

　本発明に係る搬送装置において、前記吊下部材は、所定の幅及び厚みを有するベルト部材であり、前記ベルト部材は、前記保持部を支持する前記支持部材の揺動支持部がその間になるように２本の前記ベルト部材を前記幅の方向に間隔を空けて並べて前記支持部材に接続され、前記２つのベルト部材の吊位置は、前記厚み方向における前記保持部の重心位置の上方の位置に配置されるよう前記支持部材に接続されていてもよい。

　本発明に係る搬送装置は、前記保持部の前記支持部材に対する傾きを検出する傾き検出部をさらに備えていてもよい。前記制御部は、前記傾き検出部による検出結果に基づいて、前記リール部の動作制御を行う。

　本発明に係る搬送装置において、前記ガイド部は、前記ベース部に固定され、前記保持部の昇降方向に延在する板状の固定ガイド体と、前記固定ガイド体に前記保持部の昇降方向に移動可能に支持されると共に、前記保持部が係合する板状の移動ガイド体と、を備えていてもよい。

　本発明に係る搬送装置において、前記移動ガイド体は、前記保持部が係合する先端移動ガイド体と、前記先端移動ガイド体と前記固定ガイド体との間に配置され、前記先端移動ガイド体及び前記固定ガイド体の各々に相対移動可能に設けられた中間移動ガイド体と、を備えていてもよく、前記ガイド部は、前記保持部の昇降動作に応じて前記先端移動ガイド体及び前記中間移動ガイド体を連動させて移動させる連動機構を備えていてもよい。

　本発明に係る搬送装置において、前記固定ガイド体は、前記中間移動ガイド体に設けられた中間案内部材が係合され、該中間案内部材の移動をガイドする固定ガイドレールを備えていてもよい。前記中間移動ガイド体は、前記中間案内部材と、前記先端移動ガイド体に設けられた先端案内部材が係合され、該先端案内部材の移動をガイドする中間ガイドレールとを備えていてもよい。前記先端移動ガイド体は、前記先端案内部材と、前記保持部に設けられた保持案内部材が係合され、該保持案内部材の移動をガイドする先端ガイドレールと、前記保持部に設けられた係合部材が係合する被係合部と、を備えていてもよい。前記連動機構は、前記中間移動ガイド体の上部及び下部に取り付けられた一対の転動体と、前記一対の転動体に掛け回されて該転動体の輪転に伴い回動する無端のベルト部材と、を有していてもよい。前記ベルト部材は、前記移動ガイド体側のある箇所が前記移動ガイド体側に固定される一方固定部と、前記ある箇所とは異なる前記固定ガイド体側の別の箇所が前記固定ガイド体側に固定される他方固定部と、を備えていてもよい。

　本発明に係る搬送装置において、前記保持部は、前記ベース部に間隔を空けて設けられた一対の前記ガイド部の間に配置されてもよい。前記保持部は前記ガイド部の双方に係合し、前記リール部の作動により昇降する。

　本発明に係る搬送装置は、前記ベース部に設けられ、昇降方向と交差する方向に設けられた移送路に沿って前記ベース部を走行させる走行部をさらに備えていてもよい。

　本発明によれば、支持部材が保持部を揺動自在に支持しているので、吊下部材に起こり得る形状（厚み）誤差や巻き取り癖などに起因して、支持部材が傾くなどの姿勢変化が生じても、保持部はその影響を受けず、傾くことがないため、常に水平に維持される。加えて、保持部は、ガイド部によってガイドされながら昇降されるので、昇降中の保持部に揺れが生じることもない。これにより、保持部の昇降時の安定性を高く維持して被搬送物を搬送することができる。このように、保持部を昇降させる際に高い安定性を確保することは、吊下部材の長さを長くして保持部の昇降のストロークを大きくする場合にも有効である。

本発明の第一の実施形態としての搬送装置１を示す斜視図である。第１、第２のガイド部４０ａ、４０ｂを伸長した状態を示す搬送装置１の正面図である。第１、第２のガイド部４０ａ、４０ｂを縮めた状態を示す搬送装置１の正面図である。２本のベルト部材に吊下長さの相違が生じ、保持ユニットに対して揺動支持ユニットが傾いた状態を示す正面図である。姿勢検出ユニット３７の作動の仕方を説明するための略図であって、状態検出センサ３９が被検出体３８の存在を検出している状態を示している。姿勢検出ユニット３７の作動の仕方を説明するための略図であって、状態検出センサ３９が被検出体３８の存在を検出していない状態を示している。図５Ｂと同様に、状態検出センサ３９が被検出体３８の存在を検出していない状態を示している略図である。

　本発明に係る搬送装置について以下に説明する。
　図１から図３に示すように、本発明の第一の実施形態としての搬送装置１は、工場や倉庫などの建屋の内部で床面側に置かれた被搬送物を搬送する装置であって、被搬送物としてのタイヤＴを内周部から保持する保持ユニット（保持部）１０と、保持ユニット１０を建屋の床面に対して昇降させる昇降ユニット２０と、保持ユニット１０を昇降ユニット２０に対して揺動可能に支持する揺動支持ユニット（支持部材）３０と、昇降ユニット２０により昇降される保持ユニット１０の昇降をガイドする昇降ガイドユニット（ガイド部）４０と、保持ユニット１０及び昇降ユニット２０の各動作を制御する制御ユニット（制御部）７０とを備える。また、搬送装置１は、建屋の天井に敷設されたレール（移送路）Ｒに沿って走行移動され、保持ユニット１０と共に昇降ユニット２０及び昇降ガイドユニット４０を移動させる走行ユニット（走行部）６０を備える。また、搬送装置１の走行は、制御ユニット７０が走行ユニット６０を制御することで行われる。また、搬送装置１は、保持ユニット１０に保持されたタイヤＴの落下を防止する落下防止機構８０を備える。

　保持ユニット１０は、筐体１１と、筐体１１から下方に突き出す３本のバー１２と、これら３本のバー１２を相互に接近又は離間するように変位させる変位機構１３とを有している。３本のバー１２は、それぞれタイヤＴの中心部に対して６０°の位相差をもたせて、正三角形の頂点の位置に位置するように配置されている。制御ユニット７０は、変位機構１３を制御して３本のバー１２を拡径する方向に移動させることによりタイヤＴの内周部にバー１２を当接させてタイヤＴを保持し、また、３本のバー１２を縮径する方向に移動させることによりタイヤＴの内周部からバー１２を離間させてタイヤＴを解放する。

　昇降ユニット２０は、保持ユニット１０を吊下する一対のベルト部材（吊下部材）２１ａ、２１ｂと、搬送装置１のベース部１４に搭載され、ベルト部材２１ａ、２１ｂを同時に送り出したり巻き取ったりして保持ユニット１０を昇降させる昇降駆動機構２２とを有している。ベルト部材２１ａ、２１ｂは、所定の幅及び厚みを有している。

　昇降駆動機構２２は、ベルト部材２１ａ、２１ｂの各々の基端が送り出し及び巻き取り自在に接続される２つのリール部２３ａ、２３ｂと、これらリール部２３ａ、２３ｂを回転駆動させる駆動モータ部２４とを有している。リール部２３ａ、２３ｂは、走行ユニット６０による搬送装置１の移動方向と平行な軸部２５の周面に、間隔を空けて配置されている。２つのリール部２３ａ、２３ｂには、それぞれベルト部材２１ａ、２１ｂが接続される。また、昇降駆動機構２２は、リール部２３ａ、２３ｂのそれぞれ下方位置に設けられ、鉛直方向に垂下するベルト部材２１ａ、２１ｂの、当該ベルト部材２１ａ、２１ｂの厚み方向に一致する水平方向の位置をそれぞれ規定するリール補助部２３ａ１、２３ｂ１を備える。リール補助部２３ａ１、２３ｂ１は、リール部２３ａ、２３ｂに巻かれるベルト部材２１ａ、２１ｂの厚み方向の一方となる面にそれぞれ当接されるとともに回転軸周りに回転自在に設けられ、巻き径の変化によって変化するベルト部材２１ａ、２１ｂの厚み方向の吊り位置の変化を防止する。ベルト部材２１ａ、２１ｂは、リール補助部２３ａ１、２３ｂ１により、その鉛直方向に垂下する位置が後述する第１の揺動連結部３４ａ及び第２の揺動連結部３４ｂの直上に位置するように調整される。リール補助部２３ａ１、２３ｂ１は、走行ユニット６０に構成される不図示の支持部材に転動可能にそれぞれ支持され、２つのリール部２３ａ、２３ｂと保持ユニット１０との間に配置される。

　制御ユニット７０は、駆動モータ部２４を制御して軸部２５を正方向に回転させることにより２つのリール部２３ａ、２３ｂからベルト部材２１ａ、２１ｂを同時に送り出し、また、軸部２５を逆方向に回転させることによりリール部２３ａ、２３ｂにベルト部材２１ａ、２１ｂを同時に巻き取る。

　揺動支持ユニット３０は、吊下接続部（吊保持部材）３１と、吊下接続部３１に設けられ、ベルト部材２１ａ、２１ｂの各々の先端が枢動自在に連結される第１の揺動連結部３４ａ及び第２の揺動連結部３３４ｂとを有している。吊下接続部３１は、リール部２３ａ、２３ｂの離間距離と同じ長さを有し、両端にベルト部材２１ａ、２１ｂの先端がそれぞれ枢動自在に連結される水平支持部材３２と、水平支持部材３２の中央に上端部が固定され、水平支持部材３２から垂下される垂直支持部材３３とを有している。水平支持部材３２には、一方のベルト部材２１ａの先端が、第１の揺動連結部３４ａを介して水平支持部材３２の一端に枢動自在に接続され、他方のベルト部材２１ｂの先端が、第２の揺動連結部３４ｂを介して水平支持部材３２の他端に枢動自在に接続される。

　垂直支持部材３３の垂下位置は、水平面において保持ユニット１０の重心位置にほぼ一致するように、後述する固定支持部材３５に接続される。これにより、２本のベルト部材２１ａ、２１ｂは、揺動支持ユニット３０及び保持ユニット１０の重心バランスを保って吊り下げ支持する。

　保持ユニット１０における筐体１１の上面に、固定支持部材３５が固定される。固定支持部材３５は、保持ユニット１０の重心バランスを保って保持する吊り下げブラケットである。そして、保持ユニット１０及び固定支持部材３５の重心位置に、吊下接続部３１の垂直支持部材３３の下端部が、揺動支持部３６を介して固定支持部材３５に軸支される。これによって保持ユニット１０は揺動支持ユニット３０に対して枢動自在に連結される。垂直支持部材３３と固定支持部材３５との接続点は、保持ユニット１０の重心の直上に位置する。

　揺動支持ユニット３０と保持ユニット１０との間には、揺動支持ユニット３０に対する保持ユニット１０の相対的な傾きを検出する姿勢検出ユニット（傾き検出部）３７が設けられている。姿勢検出ユニット３７は、垂直支持部材３３に設けられる被検出体３８と、保持ユニット１０の筐体１１の上面に設けられる状態検出センサ３９とを有している。被検出体３８は、垂直支持部材３３の下端に、下方に突き出させて設けられる。状態検出センサ３９は、保持ユニット１０を昇降させる間、被検出体３８に対する保持ユニット１０（筐体１１）の位置変化を常時検出する。状態検出センサ３９には、例えば光学センサ、機械式の接触センサ、画像認識センサなどが採用される。制御ユニット７０は、状態検出センサ３９の検出結果に基づいて、被検出体３８に対する保持ユニット１０の位置変化量がある大きさを超えたとき、駆動モータ部２４を制御して軸部２５の回転駆動を停止させ、保持ユニット１０の昇降を停止させる。

　昇降ガイドユニット４０は、ベース部１４の下部に、走行ユニット６０による搬送装置１の移動方向に間隔を空けて設けられ、保持ユニット１０を間に挟むようにして配置される第１、第２のガイド部４０ａ、４０ｂを有している。保持ユニット１０の筐体１１が、第１のガイド部４０ａと第２のガイド部４０ｂとの間に配置され、双方に係合される。なお、第１のガイド部４０ａと第２のガイド部４０ｂとは同じ構造を有するので、以下では第１のガイド部４０ａの構造を説明し、第２のガイド部４０ｂについては図中に同じ符号を付して説明は省略する。

　第１のガイド部４０ａは、ベース部１４の下部に固定され、保持ユニット１０の昇降方向に延在する長板状の固定ガイド体４１と、固定ガイド体４１に対してスライド移動自在に支持される移動ガイド体４２とを有している。この移動ガイド体４２に、保持ユニット１０が係合される。移動ガイド体４２は、固定ガイド体４１に対してスライド移動自在に支持される中間移動ガイド体４４と、その中間移動ガイド体４４に対してスライド移動自在に支持される先端移動ガイド体４３とを含む。第１のガイド部４０ａに、保持ユニット１０の昇降動作に応じて先端移動ガイド体４３及び中間移動ガイド体４４を連動させて伸縮させる連動機構５０が設けられる。

　固定ガイド体４１は長方形の板状をなし、長さ方向における上端がベース部１４の下部に固定されてベース部１４から垂下されており、保持ユニット１０の昇降動作と同じ方向に延在する２本の固定ガイドレール４１ａ、４１ｂを有している。固定ガイドレール４１ａ、４１ｂは、固定ガイド体４１の内側面（保持ユニット１０側の面）に、固定ガイド体４１の長手方向に沿って平行に固定されている。

　中間移動ガイド体４４も長方形の板状をなしており、中間移動ガイド体４４の外側面（固定ガイド体４１側の面）に、中間案内部材４５ａ、４５ｂを備えている。これらの中間案内部材４５ａ、４５ｂが、固定ガイドレール４１ａ、４１ｂにそれぞれ摺動可能に係合される。中間案内部材４５ａ、４５ｂが固定ガイドレール４１ａ、４１ｂに沿って滑動することにより、中間移動ガイド体４４が固定ガイド体４１に対してスライド移動される。これにより、中間移動ガイド体４４は固定ガイド体４１に対して伸縮される。

　同様に、中間移動ガイド体４４は、保持ユニット１０の昇降動作と同じ方向に延在する２本の中間ガイドレール４４ａ、４４ｂを有している。中間ガイドレール４４ａ、４４ｂは、中間移動ガイド体４４の内側面（保持ユニット１０側の面）に、中間移動ガイド体４４の長手方向に沿って平行に固定されている。一方、先端移動ガイド体４３も長方形の板状をなしており、先端移動ガイド体４３の外側面（中間移動ガイド体４４側の面）に、先端案内部材４６ａ、４６ｂを備えている。これらの先端案内部材４６ａ、４６ｂが、中間ガイドレール４４ａ、４４ｂにそれぞれ摺動可能に係合される。先端案内部材４６ａ、４６ｂが中間ガイドレール４４ａ、４４ｂに沿って滑動することにより、先端移動ガイド体４３が中間移動ガイド体４４に対してスライド移動される。これにより、先端移動ガイド体４３は中間移動ガイド体４４に対して伸縮される。

　先端移動ガイド体４３は、保持ユニット１０の昇降方向に延在する２本の先端ガイドレール４３ａ、４３ｂを有している。先端ガイドレール４３ａ、４３ｂは、先端移動ガイド体４３の内側面（保持ユニット１０側の面）に、先端移動ガイド体４３の長手方向に沿って平行に固定されている。一方、保持ユニット１０は、その外側面（先端移動ガイド体４３側の面）に、保持案内部材４７ａ、４７ｂを備えている。これらの保持案内部材４７ａ、４７ｂが、先端ガイドレール４３ａ、４３ｂにそれぞれ摺動可能に係合される。保持案内部材４７ａ、４７ｂが先端ガイドレール４３ａ、４３ｂに沿って滑動することにより、保持ユニット１０が先端移動ガイド体４３に対してスライド移動されるとともに、保持ユニット１０の昇降がガイドされる。

　先端移動ガイド体４３は、その長手方向に延びる矩形状の長孔４３１、４３１を上下に有する。また、保持ユニット１０は、筐体１１の長さ方向（図２中では左右方向）の両端に、先端移動ガイド体４３の下側の長孔４３１に係合される係合部１５、１５を備える。長孔４３１、４３１の間に被係合部４８が設けられ、この被係合部４８に係合部１５が下方から当接することで、保持ユニット１０の、先端移動ガイド体４３に対する上向きの移動が規制される。

　連動機構５０は、中間移動ガイド体４４の上部及び下部に回転自在に取り付けられた一対のプーリ（転動体）５１ａ、５１ｂと、プーリ５１ａ、５１ｂ間に掛け回された無端ベルト部材５２と、無端ベルト部材５２の外周面に設けられる第１のベルト固定部（一方固定部）５３及び第２のベルト固定部（他方固定部）５４とを有している。無端ベルト部材５２は、プーリ５１ａ、５１ｂ間に掛け回され、適切な張力が与えられている。第１のベルト固定部５３は、無端ベルト部材５２の外周面における先端移動ガイド体４３の側に設けられる。また、第２のベルト固定部５４は、無端ベルト部材５２の外周面における固定ガイド体４１の側に設けられる。さらに、第１のベルト固定部５３及び第２のベルト固定部５４は、無端ベルト部材５２の周方向長さを等分する対極の位置になるよう、取付位置が調整されている。

　また、第１のベルト固定部５３は先端移動ガイド体４３の上端に、第２のベルト固定部５４は固定ガイド体４１の下端に、それぞれ固定される。これにより、第１のベルト固定部５３が上昇（又は下降）されることで、無端ベルト部材５２が走行駆動されるとともにプーリ５１ａ及びプーリ５１ｂが回転される。ここで、無端ベルト部材５２に固定された第２のベルト固定部５４は、固定ガイド体４１の下端に固定されているため、実際には下降（又は上昇）されることはない。よって、第２のベルト固定部５４が下降（又は上昇）される代わりに、中間移動ガイド体４４が固定ガイド体４１に対して上昇（又は下降）され、固定ガイド体４１に対して中間移動ガイド体４４が縮長（又は伸長）される。

　ここで、先端移動ガイド体４３及び中間移動ガイド体４４の連動作用を説明する。図２は、先端移動ガイド体４３が、中間移動ガイド体４４に対する可動範囲の最も低い位置にあり、さらに中間移動ガイド体４４が固定ガイド体４１に対する可動範囲の最も低い位置にある状態を示している。このとき、第１のガイド部４０ａ（若しくは第２のガイド部４０ｂ）が下方に最も伸長した状態となる。先端移動ガイド体４３の上端は中間移動ガイド体４４の下端に接近しているので、先端移動ガイド体４３の上部に固定された第１のベルト固定部５３は、中間移動ガイド体４４に取り付けられた下部のプーリ５１ｂに最も接近している。一方、中間移動ガイド体４４の上端は固定ガイド体４１の下端に接近しているので、固定ガイド体４１の下部に固定された第２のベルト固定部５４は、中間移動ガイド体４４に取り付けられた上部のプーリ５１ａに最も接近している。

　この状態から、昇降駆動機構２２を動作させ、ベルト部材２１ａ、２１ｂを巻き上げることで保持ユニット１０が上昇される。このとき、筐体１１における係合部１５、１５が、先端移動ガイド体４３、４３における下側の各長孔４３１の間を移動し、保持ユニット１０の上昇が行われる。そして、係合部１５、１５が、被係合部４８、４８にそれぞれ下方から当接（係合部１５、１５の上面が被係合部４８、４８の下面にそれぞれ当接）することで、先端移動ガイド体４３に上向きの力が作用され、先端移動ガイド体４３が上昇を始める。この上昇に伴い、第１のベルト固定部５３が上方へ移動される。第１のベルト固定部５３の上方への移動に伴って無端ベルト部材５２が時計回りに回転され、第２のベルト固定部５４が下方へ移動される。第２のベルト固定部５４は固定ガイド体４１の下端に固定されており、それ自身が移動することはない。このため、実際には、無端ベルト部材５２を支持するプーリ５１ａ、５１ｂを保持する中間移動ガイド体４４が、無端ベルト部材５２の時計回りの回転に伴い、固定ガイド体４１に対して上方へ移動される。つまり、先端移動ガイド体４３に上向きの力を作用させ、中間移動ガイド体４４に対して先端移動ガイド体４３及び第１のベルト固定部５３を上方に移動させると、その移動に同調（連動）して、中間移動ガイド体４４が固定ガイド体４１に対して上方に移動される。これにより、第１のガイド部４０ａ（若しくは第２のガイド部４０ｂ）が上方に向かって縮長される。

　次に、図３は、先端移動ガイド体４３が、中間移動ガイド体４４に対する可動範囲の最も高い位置にあり、さらに中間移動ガイド体４４が固定ガイド体４１に対する可動範囲の最も高い位置にある状態を示している。すなわち、先端移動ガイド体４３に上向きの力が作用し、先端移動ガイド体４３及び中間移動ガイド体４４が自らに作用する重力に抗して引き上げられ、第１のガイド部４０ａ（若しくは第２のガイド部４０ｂ）が最も縮長された状態となる。このとき、先端移動ガイド体４３の上端は中間移動ガイド体４４の上端に接近しているので、先端移動ガイド体４３の上部に固定された第１のベルト固定部５３は、中間移動ガイド体４４に取り付けられた上部のプーリ５１ａに最も接近している。一方、中間移動ガイド体４４の下端は固定ガイド体４１の下端に接近しているので、固定ガイド体４１の下部に固定された第２のベルト固定部５４は、中間移動ガイド体４４に取り付けられた下部のプーリ５１ｂに最も接近している。

　この状態から、昇降駆動機構２２を動作させ、ベルト部材２１ａ、２１ｂを送り出すことで保持ユニット１０が下降される。このとき、筐体１１における係合部１５、１５が、先端移動ガイド体４３、４３における下側の各長孔４３１において係合部１５、１５の上面で被係合部４８、４８の下面をそれぞれ受けているので、保持ユニット１０の下降移動に伴って、先端移動ガイド体４３が、その自重により下降し始める。この下降に伴い、第１のベルト固定部５３が下方へ移動される。第１のベルト固定部５３の下方への移動に伴って無端ベルト部材５２が反時計回りに回転され、第２のベルト固定部５４が上方へ移動される。第２のベルト固定部５４は固定ガイド体４１の下端に固定されており、それ自身が移動することはない。このため、実際には、無端ベルト部材５２を支持するプーリ５１ａ、５１ｂを保持する中間移動ガイド体４４が、無端ベルト部材５２の反時計回りの回転に伴い、固定ガイド体４１に対して下方へ移動される。つまり、先端移動ガイド体４３の自重による落下移動により、中間移動ガイド体４４に対して先端移動ガイド体４３及び第１のベルト固定部５３を下方に移動させると、その移動に同調（連動）して、中間移動ガイド体４４が固定ガイド体４１に対して下方に移動される。これにより、第１のガイド部４０ａ（若しくは第２のガイド部４０ｂ）が下方に向かって伸長される。

　図３に示すように、走行ユニット６０は、レールＲ上を転動する車輪６１と、ベース部１４に搭載され、車輪６１を回転駆動させる駆動モータ部６２とを有している。制御ユニット７０は、駆動モータ部６２を制御して車輪６１を回転駆動させ、走行ユニット６０を含む搬送装置１を、工場や倉庫の建屋の天井に敷設された移送路としてのレールＲに沿って走行させる。

　図２及び図３に示すように、落下防止機構８０は、第１のガイド部４０及び第２のガイド部４０ｂにそれぞれ設けられており、固定ガイド体４１の下端に、内側に向けて揺動可能に支持された落下防止枠８１と、落下防止枠８１を揺動させるワイヤ８２をと有している。落下防止枠８１の基端は、固定ガイド体４１の下端に固定された揺動支持部８３に軸支されている。揺動支持部８３の下端は水平面に形成され、この水平面が落下防止枠８１の回動姿勢、特に閉動時の回動姿勢の規制部となる。ワイヤ８２の一端は、中間移動ガイド体４４の一方の側部又は両方の側部における中間部に連結され、ワイヤ８２の他端は、落下防止枠８１の一方の側部又は両方の側部における中間部に連結されている。中間移動ガイド体４４が、先端移動ガイド体４３と共に固定ガイド体４１に対して上方へ移動されると、ワイヤ８２の一端が連結された中間移動ガイド体４４が上方へ移動される。その結果、ワイヤ８２が緊張状態になり、図２に示す垂直姿勢の落下防止枠８１が揺動支持部８３を中心に回動され始める。更に中間移動ガイド体４４が上方へ移動されることで、ワイヤ８２が緊張状態のまま上方へ移動され、落下防止枠８１が９０°回動されて水平姿勢となり、揺動支持部８３によりその姿勢が規制される。中間移動ガイド体４４が、固定ガイド体４１に対して上方に移動され、固定ガイド体４１に対する可動範囲の最も高い位置に達すると、落下防止枠８１の先端は、固定ガイド体４１の下端に取り付けられた揺動支持部８３とほぼ同じ高さとなる。保持ユニット１０がタイヤＴを保持しているとき、両落下防止枠８１の先端上面がタイヤＴの下面における両側に位置されるため、タイヤＴの落下が防止される。

　一方、中間移動ガイド体４４が、先端移動ガイド体４３と共に固定ガイド体４１に対して下方へ移動されると、ワイヤ８２の一端が連結された中間移動ガイド体４４が下方へ移動される。その結果、ワイヤ８２が緊張状態のまま下方へ移動されることで、水平姿勢の落下防止枠８１が揺動支持部８３を中心に回動され始める。更に中間移動ガイド体４４が下方へ移動されることで、ワイヤ８２の緊張状態が解除され、落下防止枠８１が９０°回動されて垂直姿勢となる。落下防止枠８１の姿勢変換は、先端移動ガイド体４３及び中間移動ガイド体４４の移動に伴って動作されるため、保持ユニット１０及び保持されるタイヤＴの昇降動作に干渉することはない。

　上記のように構成された搬送装置１の動作について説明すると、まず、搬送装置１が、走行ユニット６０によりレールＲ上を走行される。そして、搬送装置１が、床面上に置かれた被搬送物としてのタイヤＴの直上に至ると、制御ユニット７０が駆動モータ部６２を制御し、走行ユニット６０の車輪６１の回転が停止される。

　続いて、昇降ユニット２０が、軸部２５を一方向（正方向）に回転させることにより２つのリール部２３ａ、２３ｂからベルト部材２１ａ、２１ｂの送り出しを開始させると、ベルト部材２１ａ、２１ｂの各々の先端が連結された揺動支持ユニット３０を介して保持ユニット１０の下降が開始される。保持ユニット１０における筐体１１の両側の係合部１５及び一対の先端移動ガイド体４３の被係合部４８に当接されると、保持ユニット１０の下降に伴い、先端移動ガイド体４３もまた下方に移動される。このとき、連動機構５０の働きにより、一対の中間移動ガイド体４４もそれぞれの先端移動ガイド体４３に同調（連動）して下方へ移動される。つまり、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂは、保持ユニット１０の下降に伴い下方へ伸長される。また、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂの伸長過程で一対の落下防止機構８０が作動し、それぞれの落下防止枠８１が、水平姿勢から垂直平姿勢に変換され、タイヤＴの落下防止が解除される。

　一対の先端移動ガイド体４３がそれぞれの中間移動ガイド体４４に対する可動範囲の最も低い位置に達すると共に、一対の中間移動ガイド体４４がそれぞれの固定ガイド体４１に対する可動範囲の最も低い位置に達したとき、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂが最大に伸長された状態となる。それ以降もリール部２３ａ、２３ｂからベルト部材２１ａ、２１ｂを送り出すと、保持ユニット１０の係合部１５が一対の先端移動ガイド体４３の被係合部４８からそれぞれ離れ、保持ユニット１０が先端移動ガイド体４３に対して下方へ移動される。保持ユニット１０が先端移動ガイド体４３に対する可動範囲内において、床面に置かれたタイヤＴの内周に３本のバー１２が差し込まれた時点で、制御ユニット７０は昇降ユニット２０における軸部２５の回転を停止させ、ベルト部材２１ａ、２１ｂの送り出し動作が停止される。これにより、保持ユニット１０の下降が停止される。その後、制御ユニット７０は変位機構１３を動作させ、３本のバー１２の相互の距離を拡げることにより、各バー１２がタイヤＴの内周に当接されてタイヤＴが保持される。

　ここで、保持ユニット１０の昇降する範囲は、昇降ユニット２０がリール部２３ａ、２３ｂからベルト部材２１ａ、２１ｂを送り出す長さにほぼ等しい。よって、昇降ユニット２０がベルト部材２１ａ、２１ｂを所定長分送り出し、保持ユニット１０が先端移動ガイド体４３の最も低い位置で停止した状態においても、揺動支持ユニット３０及び保持ユニット１０の重量は、ベルト部材２１ａ、２１ｂにより均等に負担される。したがって、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂが、揺動支持ユニット３０及び保持ユニット１０の重量を負担することはない。

　続いて、昇降ユニット２０が、軸部２５を他方向（逆方向）に回転させることにより２つのリール部２３ａ、２３ｂにベルト部材２１ａ、２１ｂの巻き取りを開始させると、保持ユニット１０が上昇を開始する。保持ユニット１０が先端移動ガイド体４３に対して上方に移動し、保持ユニット１０の両側の係合部１５、１５が一対の先端移動ガイド体４３の被係合部４８に下方からそれぞれ係合（当接）すると、保持ユニット１０に先端移動ガイド体４３が係止される。その後も継続してリール部２３ａ、２３ｂにベルト部材２１ａ、２１ｂを巻き取らせると、先端移動ガイド体４３は自身の重力に抗して上方へ移動される。このとき、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂの連動機構５０、５０の働きにより、中間移動ガイド体４４、４４もそれぞれの先端移動ガイド体４３、４３に同調して上方へ移動される。つまり、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂは、保持ユニット１０の上昇に伴い上方へ縮長される。その過程で一対の落下防止機構８０が作動し、それぞれの落下防止枠８１、８１が、垂直姿勢から水平姿勢に変換され、保持ユニット１０の下側へ張り出してタイヤＴの落下が防止される。

　先端移動ガイド体４３、４３がそれぞれの中間移動ガイド体４４、４４に対する可動範囲の最も高い位置に達すると共に、中間移動ガイド体４４、４４がそれぞれの固定ガイド体４１、４１に対する可動範囲の最も高い位置に到達されると、それぞれの、固定ガイド体４１、４１、中間移動ガイド体４４、４４及び先端移動ガイド体４３、４３が重なり、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂの縮長が終わる。昇降ユニット２０は保持ユニット１０の上昇位置を検出する不図示の検出ユニットにより保持ユニット１０を検出し、軸部２５の回転駆動を停止させ、ベルト部材２１ａ、２１ｂの巻き取り動作を終了させる。これにより、保持ユニット１０の上昇が停止される。

　その後、走行ユニット６０が動作し、搬送装置１がレールＲ上を走行することで、保持ユニット１０に保持されたタイヤＴを搬送先へ搬送させる。搬送装置１が搬送先の直上に到達したら、上記の下降動作の要領で保持ユニット１０を下降させ、タイヤＴを所定の位置に載置させる。続いて、変位機構１３を動作させ、３本のバー１２の相互の距離を接近させることによりタイヤＴの保持を解除させる。そして、再び上記の上昇動作の要領で保持ユニット１０を上昇させる。

　上記のように構成された搬送装置１によれば、以下の効果を奏する。
　例えば先行技術にあるように、複数のベルトによって保持部を吊下げ支持する場合、吊下部材であるベルトの形状（厚み）誤差や巻き取り癖、転動体の直径の寸法誤差などに起因して、ベルトの各々の先端の高さに相違が生まれる可能性がある。もし、ベルトの各々の先端の高さが相違すると、ベルトに吊り下げられた支持部材が傾くなど姿勢を変化させ、支持部材に固定された保持部の姿勢も変化してしまう。このような保持部の姿勢変化は、保持部に保持された被搬送物の安定を損ねてしまう。このような被搬送物の不安定さは、ベルトの形状誤差、巻き取り癖などに起因するので、ベルトを長くするほど、すなわち保持部の昇降ストロークを長くするほど顕著に現れる。

　先行技術において懸念されるこのような問題に対し、上記の搬送装置１によれば、保持ユニット１０が、揺動支持ユニット３０に揺動自在に支持されているので、保持ユニット１０は、ベルト部材２１ａ、２１ｂの上記の諸要因に依存して、揺動支持ユニット３０に上記のような姿勢変化が生じても、保持ユニット１０はその影響を受けず、自らが傾くことはなく常に水平を維持する。加えて、保持ユニット１０は、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂによってガイドされながら昇降動作を行うので、昇降中の保持ユニット１０の揺れを防止できる。これにより、保持ユニット１０の昇降時の安定性を高く維持してタイヤＴの移送効率の向上ができる。このような、保持ユニット１０を昇降させる際に高い安定性を確保することは、ベルト部材２１ａ、２１ｂを長くして保持ユニット１０の昇降のストロークを伸す場合にも有効である。また、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂが、保持ユニット１０を間に挟むようにして保持ユニット１０をガイドするので揺れが生じ難い。つまり、タイや取出し位置または、タイや載置位置において、保持ユニット１０の位置合わせのために揺れが収まるまで待つ必要がないので、移送効率が低下することはない。

　図４に示すように、上記の搬送装置１によれば、ベルト部材２１ａ、２１ｂの各々の先端が、第１の揺動連結部３４ａ及び第２の揺動連結部３４ｂを介して、吊下接続部３１の両端に枢動自在に連結されているので、ベルト部材２１ａ、２１ｂの各々の先端の高さに相違が生まれたとしても、ベルト部材２１ａ、２１ｂの各々の先端は吊下接続部３１に拘束されない。したがって、揺動支持ユニット３０が傾くなど姿勢が変化しても、揺動支持ユニット３０の姿勢変化の影響がベルト部材２１ａ、２１ｂの幅方向には及び難い。これにより、ベルト部材２１ａ、２１ｂがリール部２３ａ、２３ｂに対して捩れや傾きを生じないので、ベルト部材２１ａ、２１ｂとリール部２３ａ、２３ｂとが摺れることはない。その結果、保持ユニット１０を安定して保持することができ、また、ベルト部材２１ａ、２１ｂの摩耗など搬送装置１の耐久性を低下させる要因を排除することができる。

　上記の搬送装置１によれば、ベルト部材２１ａ、２１ｂがベルト部材自身の幅方向に間隔を空けて並べて吊下接続部３１の両端に接続される。保持ユニット１０を支持する揺動支持部３６は、２本のベルト部材２１ａ、２１ｂの間にあって双方から等距離に位置する。さらに２つのベルト部材２１ａ、２１ｂは、それらの吊位置（ベルト部材２１ａ、２１ｂと吊下接続部３１との接続点）がベルト部材自身の厚み方向における保持ユニット１０の重心位置の上方の位置に配置されるようにして吊下接続部３１に接続される。このように、保持ユニット１０の重量が２本のベルト部材２１ａ、２１ｂに等分に作用し、２本のベルト部材２１ａ、２１ｂに適切な張力が作用するように構成される。これにより、２本のベルト部材２１ａ、２１ｂの送り出し又は巻き上げが双方均一にスムーズに行われるので、保持ユニット１０を昇降させる際に高い安定性を確保することができる。

　上記の搬送装置１においては、揺動支持ユニット３０が極端に傾くなど揺動支持ユニット３０の姿勢のバランスが崩れた場合、保持ユニット１０の吊下げ状態に異常がある。そこで、上記の搬送装置１によれば、保持ユニット１０を昇降させる間、姿勢検出ユニット３７は、状態検出センサ３９の検出子３９ａと被検出体３８との位置関係の変化状態を検出（監視）する。具体的には、保持ユニット１０が揺動支持ユニット３０に対して傾きを生じていないとき、すなわち水平支持部材３２と固定支持部材３５とが平行であるとき、状態検出センサ３９の検出子３９ａは、図５Ａに示すように、正面（垂直）に位置する被検出体３８の存在を検出している。つまり、状態検出センサ３９は、保持ユニット１０がバランス状態で支持されている状態の検出子３９ａの位置を検出している。この状態では、制御ユニット７０は、昇降ユニット２０を定常に運行する制御を行う。

　何らかの原因により保持ユニット１０または揺動支持ユニット３０がお互いに対して傾きが生じると、状態検出センサ３９の検出子３９ａは、図５Ｂ又は図５Ｃに示すように、正面（垂直）の被検出体３８の存在を検出しなくなる。このとき、制御ユニット７０は、状態検出センサ３９の検出結果に基づき、リール部２３ａ、２３ｂの動作を制御する。例えば、保持ユニット１０に大きな傾きが生じたことを検知したら、制御ユニット７０は、リール部２３ａ、２３ｂの動作を停止させて保持ユニット１０の昇降を停止する。その後、保持ユニット１０の揺動支持ユニット３０に対する傾きの原因が解消された後、制御ユニット７０は搬送装置１の運転を再開する。これにより、搬送装置１を安全に運用することができる。また、正面（垂直）の被検出体３８の検出の際、状態検出センサとして検出感度量で検出可能な機器を状態検出センサに採用すれば、制御ユニット７０は、検出感度量に基づき、リール部２３ａ、２３ｂの動作の速度を制御することができ、これまでよりも更に遅い昇降速度で保持ユニット１０の昇降動作を制御することができる。

　上記の搬送装置１によれば、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂは、保持ユニット１０の昇降動作に従動（連動）して伸長又は縮長する構造を有しているので、保持ユニット１０の昇降動作と、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂの伸長又は縮長の動作とを同期させるための調整が不要であり、構造が単純でメンテナンス性が高い。しかも、保持ユニット１０の重量はベルト部材２１ａ、２１ｂを介して昇降ユニット２０が負担し、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂにかかる保持ユニット１０の重量の負担が軽減されるので、第１２のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂに高い剛性をもたせる必要がなく、装置が軽量化される。

　また、第１２のガイド部４０ａ及び第２のガイド部は、保持ユニット１０の昇降動作に応じて先端移動ガイド体４３、４３及び中間移動ガイド体４４、４４をそれぞれ連動させて移動させる連動機構５０、５０を含んでいるので、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂの伸縮可能な長さを拡大させることが可能である。このことは、昇降ユニット２０によるリール部２３ａ、２３ｂからのベルト部材２１ａ、２１ｂの送り出し長さを長く確保することで保持ユニット１０の昇降のストロークを伸す場合に有効である。

　また、中間移動ガイド体４４及び連動機構５０は、必要に応じて増減させてよい。第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂが縮長された際の搬送装置１の昇降方向の寸法が所定の範囲内に制限されて構成されていたとしても、それぞれの中間移動ガイド体４４及び連動機構５０の組数を増やすことで、昇降方向における収縮時の寸法を所定の範囲内に収めつつ、伸長時の全長を所定の長さに設定させることができる。例えば、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂの先端移動ガイド体４３、４３と既に構成されている中間移動ガイド体４４、４４との間に新たな中間移動ガイド体（新たな、中間ガイドレール及び中間案内部材を含む）及び連動機構のセットをそれぞれ追加する場合は、既存の先端移動ガイド体４３に固定される第１のベルト固定部５３の固定先を追加される中間移動ガイド体の上端に固定させる。また、追加される中間移動ガイド体の第２のベルト固定部は、既存の中間移動ガイド体４４の下端に固定され、追加される中間移動ガイド体の第１のベルト固定部は、先端移動ガイド体４３の上端に固定される。このように中間移動ガイド体を増やすことで、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂの昇降のストロークを延ばすことが可能となる。

　上記の搬送装置１によれば、搬送装置１は、走行ユニット６０を備えるので、保持ユニット１０に保持されたタイヤＴをレールＲに沿って搬送可能になり、タイヤＴの搬送を立体的な範囲で搬送することができる。これにより、搬送装置１を設置すべき建屋内の作業エリアに対してレイアウトの自由度を格段に増すことができる。なお、本実施例では、搬送装置１に走行ユニット６０を構成して作業エリアの上方でタイヤＴを移動する場合を説明したが、走行ユニット６０を構成せずに、昇降ユニット２０による昇降搬送として採用してもよい。

　以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。
　まず、本実施形態においては、被搬送物としてタイヤＴを例に説明したが、本発明の搬送装置はタイヤだけでなくあらゆる物品の搬送が可能であり、保持ユニット１０の被搬送物を保持する機構は、被搬送物の形態に応じて適切な構造を採用してもよい。

　本実施形態においては、吊下部材としてベルト部材を採用したが、ベルト部材ではなくワイヤ、チェーンなどを採用してもよい。また、本実施形態においては、２本のベルト部材を使って保持ユニット１０の昇降を行うが、吊下部材の数は２本には限定されず、それ以上の数の吊下部材を使って保持ユニット１０の昇降を行ってもよい。

　また、リール部２３ａ、２３ｂは共に軸部２５に固定されており、駆動モータ部２６によって双方一緒に回転駆動されるが、リール部２３ａ、２３ｂの各々を個別に回転駆動する構造を採用し、リール部２３ａ、２３ｂの回転駆動をそれぞれ別に制御してもよい。例えば、姿勢検出ユニット３７が、保持ユニット１０の揺動支持ユニット３０に対する傾きを検出したら、制御ユニット７０は、一方のリール部の回転速度を他方のリールの回転速度よりも少しだけ速くするか、又は遅くするかして揺動支持ユニット３０の保持ユニット１０に対する僅かな傾きを解消する。すなわち、水平支持部材３２の両端に設けられた２つの揺動連結部３４ａ、３４ｂの高さを比較したとき相対的に下に位置する揺動連結部に接続されたベルト部材が巻かれたリール部の回転速度を少しだけ速くするか、相対的に上に位置する揺動連結部に接続されたベルト部材が巻かれたリール部の回転速度を少しだけ遅くすることにより、２つの揺動連結部３４ａ、３４ｂの高さの相違が解消され、揺動支持ユニット３０（水平支持部材３２）の姿勢が水平に回復する。

　本実施形態においては、保持ユニット１０は揺動支持ユニット３０に揺動支持部３６を介して軸支されているが、揺動支持部３６にはボールジョイントを採用してもよい。

　本実施形態においては、傾き検出部として、揺動支持ユニット３０側に固定した被検出体３８に対する保持ユニット１０の位置を常時検出する状態検出センサ３９を採用し、被検出体３８に対する保持ユニット１０の位置変化量がある大きさを超えた場合、保持ユニット１０の昇降を停止させるようにしたが、揺動支持ユニット３０の水平方向に対する傾きの大きさを検出する傾斜角センサを採用してもよい。保持ユニット１０は揺動支持ユニット３０に枢動自在に連結されており、タイヤＴ自体の重量バランスに偏りがある場合を除いて保持ユニット１０は常に水平を維持するので、傾斜角センサによって揺動支持ユニット３０の傾きを検出することで保持ユニット１０との干渉が予測できる。

　本実施形態においては、第１のガイド部４０ａ及び第２のガイド部４０ｂは、それぞれが、固定ガイド体４１と先端移動ガイド体４３との間に１枚の中間移動ガイド体４４が介在する構造を採用したが、固定ガイド体４１と先端移動ガイド体４３との間に複数の中間移動ガイド体４４が介在する構造を採用してもよい。
　また、連動機構５０として、中間移動ガイド体に一対のプーリ５１ａ、５１ｂと無端のベルト部材５２とを設けたが、ベルト部材５２に代えてチェーンを、プーリ５１ａ、５１ｂに代えてスプロケットを採用してもよい。

本発明は、第１のワーク待機位置と、第２のワーク保持位置との間におけるワークの移送に関し、それぞれの位置が上下に配置されたワークの移送、及び第１のワーク待機位置の上方に設けられた搬送路に沿ってワークの搬送を行う搬送装置に関する。本発明によれば、被搬送物を保持する保持部の昇降動作における揺れを防止し、被搬送物の搬送を効率よく行うことができる。

１　搬送装置
１０　保持ユニット（保持部）
１４　ベース部
２０　昇降ユニット
２１ａ、２１ｂ　ベルト部材（吊下部材）
２３ａ、２３ｂ　リール部
３０　揺動支持ユニット（支持部材）
３１　吊下接続部（吊保持部材）
３６　揺動支持部
３７　姿勢検出ユニット（傾き検出部）
４０　昇降ガイドユニット（ガイド部）
４０ａ、４０ｂ
４１　固定ガイド体
４１ａ、４１ｂ　固定ガイドレール
４２　移動ガイド体
４３　先端移動ガイド体
４３ａ、４３ｂ　先端ガイドレール
４４　中間移動ガイド体
４４ａ、４４ｂ　中間ガイドレール
４５ａ、４５ｂ　中間案内部材
４６ａ、４６ｂ　先端案内部材
４７ａ、４７ｂ　保持案内部材
５０　連動機構
５１ａ、５１ｂ　プーリ（転動体）
５２　無端ベルト部材
５３　第１のベルト固定部（一方固定部）
５４　第２のベルト固定部（他方固定部）
６０　走行ユニット（走行部）
７０　制御ユニット（制御部）
８０　落下防止機構
Ｒ　レール（移送路）
Ｔ　タイヤ（被搬送物）

Claims

　被搬送物を保持する保持部と、
　前記保持部を揺動自在に支持する支持部材と、
　その先端が前記支持部材に連結され、前記支持部材を介して前記保持部を吊下する複数の吊下部材と、
　前記複数の吊下部材の各々の基端が、送り出し及び巻き取り自在に接続されるリール部と、
　複数の前記リール部を搭載するベース部と、
　前記保持部と係合され、前記保持部の下降又は上昇をガイドするガイド部と、
　前記リール部における前記吊下部材の送り出し及び巻き取りの動作制御を含む制御部と、を備える搬送装置。
　前記支持部材は、前記吊下部材の各々の先端を保持する吊保持部材と、前記吊保持部材が、前記支持部材に枢動自在に連結される揺動連結部と、を備える請求項１に記載の搬送装置。
　前記吊下部材は、所定の幅及び厚みを有するベルト部材であり、
　前記ベルト部材は、前記保持部を支持する前記支持部材の揺動支持部がその間になるように２本の前記ベルト部材を前記幅の方向に間隔を空けて並べて前記支持部材に接続され、
　前記２つのベルト部材の吊位置は、前記厚み方向における前記保持部の重心位置の上方の位置に配置されるよう前記支持部材に接続されている請求項１又は２に記載の搬送装置。
　前記保持部の前記支持部材に対する傾きを検出する傾き検出部をさらに備え、
　前記制御部は、前記傾き検出部による検出結果に基づいて、前記リール部の動作制御を行う、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
　前記ガイド部は、
　前記ベース部に固定され、前記保持部の昇降方向に延在する板状の固定ガイド体と、
　前記固定ガイド体に前記保持部の昇降方向に移動可能に支持されると共に、前記保持部が係合する板状の移動ガイド体と、を備える請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
　前記移動ガイド体は、
　前記保持部が係合する先端移動ガイド体と、
　前記先端移動ガイド体と前記固定ガイド体との間に配置され、前記先端移動ガイド体及び前記固定ガイド体の各々に相対移動可能に設けられた中間移動ガイド体と、を備え、
　前記ガイド部は、前記保持部の昇降動作に応じて前記先端移動ガイド体及び前記中間移動ガイド体を連動させて移動させる連動機構を備える請求項５に記載の搬送装置。
　前記固定ガイド体は、前記中間移動ガイド体に設けられた中間案内部材が係合され、該中間案内部材の移動をガイドする固定ガイドレールを備え、
　前記中間移動ガイド体は、前記中間案内部材と、前記先端移動ガイド体に設けられた先端案内部材が係合され、該先端案内部材の移動をガイドする中間ガイドレールと、を備え、
　前記先端移動ガイド体は、前記先端案内部材と、前記保持部に設けられた保持案内部材が係合され、該保持案内部材の移動をガイドする先端ガイドレールと、前記保持部に設けられた係合部材が係合する被係合部と、を備え、
　前記連動機構は、前記中間移動ガイド体の上部及び下部に取り付けられた一対の転動体と、
　前記一対の転動体に掛け回されて該転動体の輪転に伴い回動する無端のベルト部材と、を有し、
　前記ベルト部材は、前記移動ガイド体側のある箇所が前記移動ガイド体側に固定される一方固定部と、前記ある箇所とは異なる前記固定ガイド体側の別の箇所が前記固定ガイド体側に固定される他方固定部と、を備える請求項６に記載の搬送装置。
　前記保持部は、前記ベース部に間隔を空けて設けられた一対の前記ガイド部の間に配置され、該ガイド部の双方に係合し、前記リール部の作動により昇降する請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送装置。
　前記ベース部に設けられ、昇降方向と交差する方向に設けられた移送路に沿って前記ベース部を走行させる走行部をさらに備える請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の搬送装置。