CN110461757B - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬运装置(1)，包括：保持部(10)，其保持被搬运物(T)；支承部件(30)，其将所述保持部支承为摆动自如；多个悬挂部件(21a、21b)，该多个悬挂部件(21a、21b)的前端与所述支承部件连结，并经由所述支承部件来悬挂所述保持部；卷轴部(23a、23b)，多个所述悬挂部件的各个基端以送出及卷绕自如的方式连接于所述卷轴部(23a、23b)；基底部(14)，其搭载多个所述卷轴部；导向部(40)，其与所述保持部卡合，并导向所述保持部的下降或上升；以及控制部，其包含所述卷轴部中的所述悬挂部件的送出及卷绕的动作控制。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及在第一工件待机位置与第二工件保持位置之间的工件的输送，并涉及各个位置被上下配置的工件的输送、以及沿着设于第一工件待机位置的上方的输送路进行工件的输送的搬运装置。

背景技术

作为在空间中的工件(被搬运物)的输送，通过搬运装置来进行，该搬运装置通过在沿着多个作业区域的整个上方设置的路径移动的移动体构成升降机构并驱动升降机构，由此使保持工件的工件保持单元进行升降动作，从而从作业区域取出工件或向作业区域供给工件。

作为在这种作业区域上方移动的搬运装置，有具备行驶单元、升降机构、保持机构及一对升降辅助机构的搬运装置。本搬运装置的升降机构通过保持部和带式升降机构来进行保持部的升降移动，该保持部保持工件，该带式升降机构的多个带与保持部连结，并卷起或卷下多个带。另外，保持部由筒状的伸缩机构支承，通过伸缩机构随着保持部的升降移动而伸缩，从而对保持工件并进行升降动作的保持部进行导向(参照下述专利文献1)。

另外，作为进行同样作业的搬运装置，有以下的搬运装置，包括：一对伸缩升降机构，所述一对伸缩升降机构将多个板状的移动体连结且连结构成为能够相对移动；保持单元，所述保持单元在多个移动体相对移动而伸长时，分别与配置在下端部的一对移动体连结；一对板状支承体，所述一对板状支承体支承配置于上端部的移动体；一对连结驱动机构，所述一对连结驱动机构遍及支承体及多个移动体地设置；以及升降驱动机构，所述升降驱动机构对连结驱动机构施加驱动力。本搬运装置通过驱动升降驱动机构，使一对连结驱动机构动作，通过多个移动体相对移动，多个移动体的总长伸缩来进行保持单元的升降(参照下述专利文献2)。

并且，作为进行同样作业的搬运装置，有以下的搬运装置，其具有通过四根吊持件吊持而使升降台升降的顶棚行驶台车。在本搬运装置中，吊持升降台的四根吊持件中的两根吊持件在铅垂面内借助摆动自如的摆动臂而安装于升降台，另外两根吊持件不借助摆动臂而是直接安装于升降台，因此，虽然对吊持升降台的四根吊持件都作用有张力，但是与升降台被摆动臂的支点和其他两根吊持件的安装位置这三点支承的情况相同(参照下述专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3362580号公报

专利文献2：日本专利第4267742号公报

专利文献3：日本特开第2006-8355号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

在专利文献1公开的装置中，通过多个带悬挂支承保持部，使分别连结有多个带的各个滚动体旋转驱动，从而通过滚动体的滚动动作将带卷起或卷下，来进行保持部的升降动作。因此，通过同步驱动多个滚动体，一边维持保持部的悬挂平衡一边进行升降动作，若各个带产生厚度误差或滚动体的直径存在尺寸误差，则保持部会在升降动作中产生倾斜等，可能会给升降时的保持部的悬挂姿势造成影响。

在专利文献2公开的装置中，由于通过使一对伸缩升降机构升降驱动来进行保持部的升降移动，因此需要用于使一对伸缩升降机构同步工作的调整。另外，若一对伸缩升降机构的动作距离变大，则用于使它们的动作同步的调整有可能变得复杂。并且，由于通过伸缩升降机构来支承保持部，因此考虑到升降时的动作(摇晃)，而产生提高伸缩升降机构的刚性的需求，从而装置整体的重量有可能变大。

在专利文献3公开的装置中，以三点支承保持部，其中的一个支承点构成天平摆动机构，并借助天平摆动机构用四根带部件悬挂使保持部升降。由于仅由带悬挂支承，因此若为长行程，则由于各个带的制造误差而存在振动增幅、摇晃变大的可能性。另外，卷下时保持部在停止位置的稳定需要时间，从而输送效率有可能降低。

本发明是鉴于上述现有技术的情况而完成的，其目的在于，防止保持部的倾斜，并且防止保持工件(被搬运物)的保持部在升降动作中摇晃。

用于解决技术问题的技术方案

本发明涉及的搬运装置包括：保持部，其保持被搬运物；支承部件，其将所述保持部支承为摆动自如；多个悬挂部件，该多个悬挂部件的前端与所述支承部件连结，并经由所述支承部件来悬挂所述保持部；卷轴部，多个所述悬挂部件的各个基端以送出及卷绕自如的方式连接于所述卷轴部；基底部，其搭载多个所述卷轴部；导向部，其与所述保持部卡合，并导向所述保持部的下降或上升；以及控制部，其包含所述卷轴部中的所述悬挂部件的送出及卷绕的动作控制。

在本发明涉及的搬运装置中，也可以是，所述支承部件具备：悬挂保持部件，其保持所述悬挂部件的各个前端；以及摆动连结部，其将所述悬挂保持部件枢转自如地连结于所述支承部件。

在本发明涉及的搬运装置中，也可以是，所述悬挂部件为具有规定的宽度及厚度的带部件，所述带部件在所述宽度方向上隔开间隔地排列有两根所述带部件并连接于所述支承部件，以使支承所述保持部的所述支承部件的摆动支承部处于该两根所述带部件之间，两个所述带部件以悬挂位置配置在所述厚度方向上的所述保持部的重心位置的上方的位置的方式而与所述支承部件连接。

本发明涉及的搬运装置还可以具备倾斜度检测部，所述倾斜度检测部检测所述保持部相对于所述支承部件的倾斜度。所述控制部根据基于所述倾斜度检测部的检测结果来进行所述卷轴部的动作控制。

在本发明涉及的搬运装置中，也可以是，所述导向部具备：板状的固定导向体，所述固定导向体固定于所述基底部，并沿所述保持部的升降方向延伸；以及板状的移动导向体，所述移动导向体被所述固定导向体支承为能够沿所述保持部的升降方向移动，且供所述保持部卡合。

在本发明涉及的搬运装置中，所述移动导向体也可以具备：前端移动导向体，其供所述保持部卡合；以及中间移动导向体，其配置于所述前端移动导向体与所述固定导向体之间，且设置为能够分别相对所述前端移动导向体及所述固定导向体移动，所述导向部也可具备连动机构，该连动机构与所述保持部的升降动作相应而使所述前端移动导向体及所述中间移动导向体连动地移动。

在本发明涉及的搬运装置中，所述固定导向体也可具备固定导轨，所述固定导轨卡合有设于所述中间移动导向体的中间引导部件，并对该中间引导部件的移动进行导向。所述中间移动导向体也可具备：所述中间引导部件；以及中间导轨，所述中间导轨卡合有设于所述前端移动导向体的前端引导部件，并对该前端引导部件的移动进行导向。所述前端移动导向体也可具备：所述前端引导部件；前端导轨，所述前端导轨卡合有设于所述保持部的保持引导部件，并对该保持引导部件的移动进行导向；以及被卡合部，所述被卡合部供设于所述保持部的卡合部件卡合。所述连动机构也可具有：一对滚动体，所述一对滚动体安装于所述中间移动导向体的上部及下部；以及环状带部件，所述环状带部件挂绕在所述一对滚动体上并随着该滚动体的轮转而转动。所述带部件也可具备：将所述移动导向体侧的某一部位固定于所述移动导向体侧的一侧固定部；以及将不同于所述某一部位的所述固定导向体侧的其他部位固定于所述固定导向体侧的另一侧固定部。

在本发明涉及的搬运装置中，所述保持部也可被配置在隔开间隔地设于所述基底部的一对所述导向部之间。所述保持部与所述导向部的双方卡合，并通过所述卷轴部的工作而升降。

本发明涉及的搬运装置还可具备行驶部，所述行驶部设于所述基底部，并使所述基底部沿着在与升降方向交叉的方向上设置的输送路行驶。

发明效果

根据本发明，由于支承部件摆动自如地支承保持部，因此即使源于悬挂部件可能发生的形状(厚度)误差、或卷绕习惯等而产生支承部件倾斜等的姿势变化，保持部也不会受其影响而倾斜，因此始终维持水平。进而，由于保持部一边被导向部导向一边升降，因此也不会在升降中的保持部产生摇晃。由此，能够高度地维持保持部在升降时的稳定性来搬运被搬运物。像这样，在使保持部升降时确保较高的稳定性在加长悬挂部件的长度而增大保持部的升降的行程的情况下也有效。

附图说明

图1是表示作为本发明的第一实施方式的搬运装置1的立体图。

图2是表示将第一导向部40a、第二导向部40b伸长了的状态的搬运装置1的主视图。

图3是表示将第一导向部40a、第二导向部40b缩短了的状态的搬运装置1的主视图。

图4是表示两根带部件产生悬挂长度的差异而使摆动支承单元相对于保持单元倾斜了的状态的主视图。

图5A是用于说明姿势检测单元37的工作方式的示意图，表示状态检测传感器39检测出被检测体38的存在的状态。

图5B是用于说明姿势检测单元37的工作方式的示意图，表示状态检测传感器39未检测出被检测体38的存在的状态。

图5C与图5B相同地、是表示状态检测传感器39未检测出被检测体38的存在的状态的示意图。

具体实施方式

关于本发明涉及的搬运装置进行以下说明。

如图1至图3所示，作为本发明的第一实施方式的搬运装置1是对在工厂、仓库等建筑物的内部放置于地面侧的被搬运物进行搬运的装置，具备：保持单元(保持部)10，所述保持单元10从内周部保持作为被搬运物的轮胎T；升降单元20，所述升降单元20使保持单元10相对于建筑物的地面升降；摆动支承单元(支承部件)30，所述摆动支承单元30将保持单元10支承为能够相对于升降单元20摆动；升降导向单元(导向部)40，所述升降导向单元40对通过升降单元20升降的保持单元10的升降进行导向；以及控制单元(控制部)70，所述控制单元70控制保持单元10及升降单元20的各动作。另外，搬运装置1具备行驶单元(行驶部)60，所述行驶单元60沿着铺设于建筑物的顶棚的轨道(输送路)R行驶移动，使升降单元20与升降导向单元40及保持单元10一同移动。另外，搬运装置1的行驶通过由控制单元70对行驶单元60进行控制来实施。另外，搬运装置1具备防落机构80，所述防落机构80防止保持于保持单元10的轮胎T的下落。

保持单元10具有：壳体11；从壳体11向下方突出的三根杆12；以及使这三根杆12以相互接近或分离的方式移位的移位机构13。三根杆12分别以相对于轮胎T的中心部形成60°的相位差而位于等边三角形的顶点位置的方式配置。控制单元70通过控制移位机构13而使三根杆向扩径的方向移动，从而使杆12与轮胎T的内周部抵接来保持轮胎T，另外，通过使三根杆12向缩径的方向移动，从而使杆12从轮胎T的内周部分离而释放轮胎T。

升降单元20具有：一对带部件(悬挂部件)21a、21b，所述一对带部件21a、21b悬挂保持单元10；以及升降驱动机构22，所述升降驱动机构22搭载于搬运装置1的基底部14，并同时送出或卷绕带部件21a、21b来升降保持单元10。带部件21a、21b具有规定的宽度及厚度。

升降驱动机构22具有：两个卷轴部23a、23b，带部件21a、21b的各个基端以送出或卷绕自如的方式连接于两个所述卷轴部23a、23b；以及驱动马达部24，所述驱动马达部24驱动使这些卷轴部23a、23b旋转。卷轴部23a、23b隔开间隔地配置于与基于行驶单元60的搬运装置1的移动方向平行的轴部25的周面。在两个卷轴部23a、23b分别连接有带部件21a、21b。另外，升降驱动机构22具备卷轴辅助部23a1、23b1，所述卷轴辅助部23a1、23b1设置于卷轴部23a、23b的各自的下方位置，且分别对沿铅垂方向下垂的带部件21a、21b的、在与所述带部件21a、21b的厚度方向一致的水平方向上的位置加以规定。卷轴辅助部23a1、23b1分别与卷绕于卷轴部23a、23b的带部件21a、21b的作为厚度方向的一侧的面抵接且绕旋转轴旋转自如地设置，从而防止随卷绕直径的变化而变化的带部件21a、21b的厚度方向的悬挂位置的变化。在卷轴辅助部23a1、23b1的作用下，带部件21a、21b被调整为沿其铅垂方向下垂的位置位于后述的第一摆动连结部34a及第二摆动连结部34b的正上方。卷轴辅助部23a1、23b1分别被构成于行驶单元60的未图示的支承部件支承为能够滚动，并配置在两个卷轴部23a、23b与保持单元10之间。

控制单元70通过控制驱动马达部24使轴部25向正方向旋转，由此从两个卷轴部23a、23b同时送出带部件21a、21b，另外，通过使轴部25向反方向旋转，由此向卷轴部23a、23b同时卷绕带部件21a、21b。

摆动支承单元30具有悬挂连接部(悬挂保持部件)31、第一摆动连结部34a及第二摆动连结部34b，所述第一摆动连结部34a及第二摆动连结部34b设置于悬挂连接部31，且枢转自如地连结到带部件21a、21b的各自的前端。悬挂连接部31具有与卷轴部23a、23b的分离距离相同的长度，且具有：水平支承部件32，带部件21a、21b的前端分别枢转自如地连结到所述水平支承部件32的两端；以及垂直支承部件33，所述垂直支承部件33的上端部固定于水平支承部件32的中央且从水平支承部件32下垂。在水平支承部件32，一侧的带部件21a的前端借助第一摆动连结部34a枢转自如地连接到水平支承部件32的一端，另一侧的带部件21b的前端借助第二摆动连结部34b枢转自如地连接到水平支承部件32的另一端。

垂直支承部件33的下垂位置以在水平面上与保持单元10的重心位置大致一致的方式连接到后述的固定支承部件35。由此，两根带部件21a、21b维持摆动支承单元30及保持单元10的重心平衡而悬挂支承。

在保持单元10中的壳体11的上表面固定有固定支承部件35。固定支承部件35是维持保持单元10的重心平衡而进行保持的悬挂托架。并且，悬挂连接部31的垂直支承部件33的下端部经由摆动支承部36而被固定支承部件35轴支承在保持单元10及固定支承部件35的重心位置。由此，保持单元10枢转自如地连结于摆动支承单元30。垂直支承部件33与固定支承部件35的连接点位于保持单元10的重心的正上方。

在摆动支承单元30与保持单元10之间设置有姿势检测单元(倾斜度检测部)37，所述姿势检测单元37检测保持单元10相对于摆动支承单元30的相对倾斜度。姿势检测单元37具有：设置于垂直支承部件33的被检测体38；以及设置于保持单元10的壳体11的上表面的状态检测传感器39。被检测体38向下方突出地设置于垂直支承部件33的下端。状态检测传感器39在使保持单元10升降的期间，始终检测保持单元10(壳体11)相对于被检测体38的位置变化。状态检测传感器39例如采用光学传感器、机械式接触传感器、图像识别传感器等。控制单元70基于状态检测传感器39的检测结果，在保持单元10相对于被检测体38的位置变化量超过了一定大小时，对驱动马达部24进行控制，停止轴部25的旋转驱动，从而停止保持单元10的升降。

升降导向单元40在基底部14的下部具有第一导向部40a和第二导向部40b，所述第一导向部40a和所述第二导向部40b以在基于行驶单元60的搬运装置1的移动方向上隔开间隔地设置并将保持单元10夹在所述第一导向部40a与所述第二导向部40b之间的方式配置。保持单元10的壳体11配置于第一导向部40a与第二导向部40b之间并与双方卡合。并且，由于第一导向部40a与第二导向部40b具有相同的结构，因此以下对第一导向部40a的结构进行说明，对于第二导向部40b，在图中标注相同的附图标记而省略说明。

第一导向部40a具有：长板状的固定导向体41，所述固定导向体41固定于基底部14的下部并在保持单元10的升降方向上延伸；以及移动导向体42，所述移动导向体42被支承为相对于固定导向体41滑动移动自如。保持单元10与该移动导向体42卡合。移动导向体42包括：中间移动导向体44，所述中间移动导向体44相对于固定导向体41被支承为滑动移动自如；以及前端移动导向体43，所述前端移动导向体43相对于该中间移动导向体44被支承为滑动移动自如。第一导向部40a设有连动机构50，所述连动机构50与保持单元10的升降动作相应而使前端移动导向体43及中间移动导向体44连动地伸缩。

固定导向体41呈长方形的板状，长度方向上的上端固定于基底部14的下部并从基底部14下垂，且具有沿与保持单元10的升降动作相同的方向延伸的两条固定导轨41a、41b。固定导轨41a、41b沿着固定导向体41的长度方向平行地固定于固定导向体41的内侧面(保持单元10侧的面)。

中间移动导向体44也呈长方形的板状，在中间移动导向体44的外侧面(固定导向体41侧的面)具备中间引导部件45a、45b。这些中间引导部件45a、45b可滑动地分别与固定导轨41a、41b卡合。通过中间引导部件45a、45b沿着固定导轨41a、41b滑动，从而中间移动导向体44相对于固定导向体41滑动移动。由此，中间移动导向体44相对于固定导向体41伸缩。

同样地，中间移动导向体44具有沿与保持单元10的升降动作相同的方向延伸的两条中间导轨44a、44b。中间导轨44a、44b沿着中间移动导向体44的长度方向平行地固定于中间移动导向体44的内侧面(保持单元10侧的面)。另一方面，前端移动导向体43也呈长方形的板状，且在前端移动导向体43的外侧面(中间移动导向体44侧的面)具备前端引导部件46a、46b。这些前端引导部件46a、46b能够滑动地分别与中间导轨44a、44b卡合。通过前端引导部件46a、46b沿着中间导轨44a、44b滑动，从而前端移动导向体43相对于中间移动导向体44滑动移动。由此，前端移动导向体43相对于中间移动导向体44伸缩。

前端移动导向体43具有在保持单元10的升降方向上延伸的两条前端导轨43a、43b。前端导轨43a、43b沿着前端移动导向体43的长度方向平行地固定在前端移动导向体43的内侧面(保持单元10侧的面)。另一方面，保持单元10在其外侧面(前端移动导向体43侧的面)具备保持引导部件47a、47b。这些保持引导部件47a、47b可滑动地分别与前端导轨43a、43b卡合。通过保持引导部件47a、47b沿着前端导轨43a、43b滑动，从而保持单元10相对于前端移动导向体43滑动移动，并且保持单元10的升降得以导向。

前端移动导向体43上下具有沿其长度方向延伸的矩形状的长孔431、431。另外，保持单元10在壳体11的长度方向(在图2中为左右方向)的两端具有与前端移动导向体43的下侧的长孔431卡合的卡合部15、15。在长孔431、431之间设置有被卡合部48，通过卡合部15从下方与该被卡合部48抵接，由此限制保持单元10相对于前端移动导向体43向上的移动。

连动机构50具有：一对带轮(滚动体)51a、51b，所述一对带轮51a、51b旋转自如地安装在中间移动导向体44的上部及下部；环状带部件52，所述环状带部件52挂绕在带轮51a、51b之间；以及第一带固定部(一侧固定部)53和第二带固定部(另一侧固定部)54，所述第一带固定部53及第二带固定部54设置于环状带部件52的外周面。环状带部件52挂绕于带轮51a、51b之间，被施加适当的张力。第一带固定部53设置在环状带部件52的外周面的前端移动导向体43侧。另外，第二带固定部54设置在环状带部件52的外周面的固定导向体41侧。并且，调整第一带固定部53及第二带固定部54的安装位置，以使第一带固定部53及第二带固定部54位于将环状带部件52的周向长度进行等分的相反端的位置。

另外，第一带固定部53固定于前端移动导向体43的上端，第二带固定部54固定于导向体41的下端。由此，通过上升(或下降)第一带固定部53，行驶并驱动环状带部件52，并且带轮51a及带轮51b旋转。在此，由于固定于环状带部件52的第二带固定部54被固定于固定导向体41的下端，因此实际上不会下降(或上升)。因此，代替下降(或上升)第二带固定部54，中间移动导向体44相对于固定导向体41上升(或下降)，且中间移动导体44相对于固定导向体41被缩紧(或伸长)。

在此，对前端移动导向体43及中间移动导向体44的连动作用进行说明。图2表示前端移动导向体43相对于中间移动导向体44的可动范围处于最低位置的状态，并且中间移动导向体44相对于固定导向体41的可动范围也处于最低位置的状态。此时，第一导向部40a(或第二导向部40b)呈向下方伸长最大的状态。由于前端移动导向体43的上端接近中间移动导向体44的下端，因此固定于前端移动导向体43的上部的第一带固定部53最接近安装于中间移动导向体44的下部的带轮51b。另一方面，由于中间移动导向体44的上端接近固定导向体41的下端，因此固定于固定导向体41的下部的第二带固定部54最接近安装于中间移动导向体44的上部的带轮51a。

从该状态起，通过使升降驱动机构22动作，卷起带部件21a、21b，从而保持单元10上升。此时，壳体11中的卡合部15、15在前端移动导向体43、43中的下侧的各长孔431之间移动，进行保持单元10的上升。然后，卡合部15、15分别从下方与被卡合部48、48抵接(卡合部15、15的上表面分别与被卡合部48、48的下表面抵接)，由此，对前端移动导向体43作用向上的力，前端移动导向体43开始上升。随着上升，第一带固定部53向上方移动。随着第一带固定部53向上方移动，环状带部件52绕顺时针旋转，第二带固定部54向下方移动。第二带固定部54固定于固定导向体41的下端，其自身不移动。因此，实际上，随着环状带部件52绕顺时针旋转，保持支承环状带部件52的带轮51a、51b的中间移动导向体44相对于固定导向体41向上方移动。即，若对前端移动导向体43作用向上的力，使前端移动导向体43及第一带固定部53相对于中间移动导向体44向上方移动，则与该移动同步(连动)地、中间移动导向体44相对于固定导向体41向上方移动。由此，第一导向部40a(或第二导向部40b)被朝向上方缩紧。

接下来，图3表示前端移动导向体43相对于中间移动导向体44的可动范围处于最高位置的状态，并且中间移动导向体44相对于固定导向体41的可动范围处于最高位置的状态。即，向上的力作用在前端移动导向体43，前端移动导向体43及中间移动导向体44克服作用于自身的重力而被提起，第一导向部40a(或第二导向部40b)呈被缩紧最大的状态。此时，由于前端移动导向体43的上端接近中间移动导向体44的上端，因此固定于前端移动导向体43的上部的第一带固定部53最接近安装于中间移动导向体44的上部的带轮51a。另一方面，由于中间移动导向体44的下端接近固定导向体41的下端，因此固定于固定导向体41的下部的第二带固定部54最接近安装于中间移动导向体44的下部的带轮51b。

从该状态起，通过使升降驱动机构22动作，送出带部件21a、21b，从而使保持单元10下降。此时，由于壳体11中的卡合部15、15在前端移动导向体43、43的下侧的各长孔431中，以卡合部15、15的上表面分别承受被卡合部48、48的下表面，因此随着保持单元10的下降移动，前端移动导向体43因自重而开始下降。随着下降，第一带固定部53向下方移动。随着第一带固定部53向下方移动，环状带部件52绕逆时针旋转，第二带固定部54向上方移动。第二带固定部54固定于固定导向体41的下端，且其自身不会移动。因此，实际上，随着环状带部件52的逆时针旋转，保持支承环状带部件52的带轮51a、51b的中间移动导向体44相对于固定导向体41向下方移动。即，若通过前端移动导向体43的自重引起的落下移动，使前端移动导向体43及第一带固定部53相对于中间移动导向体44向下方移动，则与该移动同步(连动)地、中间移动导向体44相对于固定导向体41向下方移动。由此，第一导向部40a(或第二导向部40b)被朝向下方伸长。

如图3所示，行驶单元60具有在轨道R上滚动的车轮61和搭载于基底部14且驱动使车轮61旋转的驱动马达部62。控制单元70控制驱动马达部62，驱动使车轮61旋转，使包括行驶单元60的搬运装置1沿着铺设于工厂、仓库的建筑物的顶棚的作为输送路的轨道R行驶。

如图2及图3所示，防落机构80分别设置于第一导向部40a及第二导向部40b，且在固定导向体41的下端具有被支承为能够向内侧摆动的防落框81以及使防落框81摆动的线缆82。防落框81的基端被轴支承在固定于固定导向体41的下端的摆动支承部83。摆动支承部83的下端形成为水平面，该水平面成为防落框81的转动姿势的限制部，尤其成为关闭动作时的转动姿势的限制部。线缆82的一端连结于位于中间移动导向体44的一侧的侧部或两侧的侧部的中间部，且线缆82的另一端连结于防落框81的一侧的侧部或两侧的侧部的中间部。若中间移动导向体44与前端移动导向体43一同相对于固定导向体41向上方移动，则连结了线缆82的一端的中间移动导向体44向上方移动。其结果是，线缆82为拉紧状态，图2所示的呈垂直姿势的防落框81开始以摆动支承部83为中心转动。再通过中间移动导向体44向上方移动，线缆82一直保持拉紧状态向上方移动，防落框81转动90°变为水平姿势，且该姿势被摆动支承部83限制。若中间移动导向体44相对于固定导向体41向上方移动且相对于固定导向体41的可动范围达到最高位置，则防落框81的前端成为与安装于固定导向体41的下端的摆动支承部83大致相同的高度。在保持单元10保持轮胎T时，由于两个防落框81的前端上表面位于轮胎T的下表面的两侧，因此防止轮胎T下落。

另一方面，若中间移动导向体44与前端移动导向体43一同相对于固定导向体41向下方移动，则连结了线缆82的一端的中间移动导向体44向下方移动。其结果是，通过线缆82一直保持拉紧状态向下方移动，呈水平姿势的防落框81开始以摆动支承部83为中心转动。再通过中间移动导向体44向下方移动，线缆82的拉紧状态被解除，防落框81转动90°而变为垂直姿势。由于防落框81的姿势变换随着前端移动导向体43及中间移动导向体44的移动而动作，因此不会干涉保持单元10及被保持的轮胎T的升降动作。

在对上述那样构成的搬运装置1的动作进行说明时，首先，搬运装置1通过行驶单元60在轨道R上行驶。然后，在搬运装置1到达放置在地面上的作为被搬运物的轮胎T的正上方时，控制单元70控制驱动马达部62，行驶单元60的车轮61的旋转停止。

接下来，在升降单元20通过使轴部25向一个方向(正方向)旋转而开始从两个卷轴部23a、23b送出带部件21a、21b时，保持单元10经由连结了带部件21a、21b的各个前端的摆动支承单元30而开始下降。在保持单元10的壳体11的两侧的卡合部15与一对前端移动导向体43的被卡合部48抵接时，前端移动导向体43随着保持单元10下降而也向下方移动。此时，通过连动机构50的作用，一对中间移动导向体44也与各自的前端移动导向体43同步(连动)地向下方移动。即，第一导向部40a及第二导向部40b随着保持单元10的下降而向下方伸长。另外，一对防落机构80在第一导向部40a及第二导向部40b的伸长过程中工作，各个防落框81从水平姿势转换为垂直姿势，轮胎T的防落被解除。

当一对前端移动导向体43到达相对于各自的中间移动导向体44的可动范围的最低位置，且一对中间移动导向体44到达相对于各自的固定导向体41的可动范围的最低位置时，第一导向部40a及第二导向部40b变为伸长最大的状态。之后若也从卷轴部23a、23b送出带部件21a、21b，则保持单元10的卡合部15分别从一对前端移动导向体43的被卡合部48分离，保持单元10相对于前端移动导向体43向下方移动。在保持单元10相对于前端移动导向体43的可动范围内，在三根杆12插入放置于地面的轮胎T的内周的时刻，控制单元70使升降单元20中的轴部25的旋转停止，从而带部件21a、21b的送出动作停止。由此，保持单元10的下降停止。之后，控制单元70通过使移位机构13动作，扩大三根杆12彼此的距离，从而各杆12与轮胎T的内周抵接而保持轮胎T。

在此，保持单元10的升降范围与升降单元20从卷轴部23a、23b送出带部件21a、21b的长度大致相等。因此，即使在升降单元20将带部件21a、21b送出规定长度，保持单元10在前端移动导向体43的最低位置停止的状态下，也会通过带部件21a、21b均等地负担摆动支承单元30及保持单元10的重量。因此，第一导向部40a及第二导向部40b不会负担摆动支承单元30及保持单元10的重量。

接下来，在升降单元20通过使轴部25向另一方向(反方向)旋转而使两个卷轴部23a、23b开始卷绕带部件21a、21b时，保持单元10开始上升。保持单元10相对于前端移动导向体43向上方移动，在保持单元10的两侧的卡合部15、15从下方分别与一对前端移动导向体43的被卡合部48卡合(抵接)时，前端移动导向体43与保持单元10锁止。之后若继续将带部件21a、21b卷绕于卷轴部23a、23b，则前端移动导向体43克服自身的重力而向上方移动。此时，通过第一导向部40a及第二导向部40b的连动机构50、50的作用，中间移动导向体44、44也与各自的前端移动导向体43、43同步地向上方移动。即，第一导向部40a及第二导向部40b随着保持单元10的上升而被向上方缩紧。在该过程中，一对防落机构80工作，各个防落框81、81从垂直姿势转换为水平姿势，向保持单元10的下侧伸出而防止轮胎T下落。

在前端移动导向体43、43到达相对于各自的中间移动导向体44、44的可动范围的最高位置，且中间移动导向体44、44到达相对于各自的固定导向体41、41的可动范围的最高位置时，各个固定导向体41、41、中间移动导向体44、44及前端移动导向体43、43重叠，第一导向部40a及第二导向部40b的缩紧结束。升降单元20通过检测保持单元10的上升位置的未图示的检测单元，检测保持单元10，并停止轴部25的旋转驱动，结束带部件21a、21b的卷绕动作。由此，保持单元10的上升停止。

然后，通过行驶单元60动作使搬运装置1在轨道R上行驶，向搬运地点搬运保持于保持单元10的轮胎T。当搬运装置1到达搬运地点的正上方时，按照上述下降动作的要领使保持单元10下降，使轮胎T载置于规定的位置。接下来，通过使移位机构13动作，并使三根杆12的相互距离接近，由此解除轮胎T的保持。然后，再次按照上述的上升动作的要领使保持单元10上升。

根据上述这样构成的搬运装置1，起到以下效果。

例如现有技术那样，在通过多个带悬挂支承保持部的情况下，因悬挂部件的带的形状(厚度)误差、卷绕习惯、滚动体的直径尺寸误差等原因，有可能产生带的各个前端的高度不同的情况。若带的各个前端的高度不同，则悬挂于带的支承部件倾斜等使姿势变化，导致固定于支承部件的保持部的姿势也变化。这样的保持部的姿势变化会损害保持于保持部的被搬运物的稳定。由于这样的被搬运物的不稳定性由带的形状误差、卷绕习惯等引起，因此越是加长带，即越是加长保持部的升降行程，就越表现得明显。

对于在现有技术中担心的此类问题，根据上述搬运装置1，由于保持单元10被摆动支承单元30支承为摆动自如，因此即使保持单元10依存于带部件21a、21b的上述各种因素而在摆动支承单元30发生上述那样的姿势变化，保持单元10也不受其影响、自身不倾斜地始终维持水平。再者，由于保持单元10一边被第一导向部40a及第二导向部40b导向一边进行升降动作，因此能够防止升降中的保持单元10摇晃。由此，能够高度维持保持单元10在升降时的稳定性，提高轮胎T的输送效率。像这样，在使保持单元10升降时确保高稳定性，在加长带部件21a、21b而延长保持单元10的升降行程的情况下也有效。另外，由于第一导向部40a及第二导向部40b以将保持单元10夹在中间的方式对保持单元10进行导向，因此难以产生摇晃。即，在轮胎取出位置或轮胎载置位置中，由于不需要为了保持单元10的对位而等到摇晃收敛，因此，输送效率不会降低。

如图4所示，根据上述搬运装置1，由于带部件21a、21b的各个前端经由第一摆动连结部34a及第二摆动连结部34b枢转自如地连结到悬挂连接部31的两端，因此即使带部件21a、21b的各个前端的高度产生差异，带部件21a、21b的各个前端也不受悬挂连接部31束缚。因此，即使发生摆动支承单元30倾斜等姿势变化，也难以在带部件21a、21b的宽度方向上影响摆动支承单元30的姿势变化。由于带部件21a、21b不相对于卷轴部23a、23b产生扭转或倾斜，因此，带部件21a、21b与卷轴部23a、23b不会摩擦。其结果是，能够稳定地保持保持单元10，另外，能够排除因带部件21a、21b磨损等导致搬运装置1的耐久性降低的因素。

根据上述搬运装置1，带部件21a、21b在带部件自身的宽度方向上隔开间隔地排列并与悬挂连接部31的两端连接。支承保持单元10的摆动支承部36位于两根带部件21a、21b之间且与双方等距离的位置。并且，两个带部件21a、21b以它们的悬挂位置(带部件21a、21b与悬挂连接部31的连接点)配置于保持单元10在带部件自身的厚度方向上的重心位置的上方位置的方式与悬挂连接部31连接。像这样，以保持单元10的重量等分地作用于两根带部件21a、21b、且对两根带部件21a、21b作用适当的张力的方式构成。由此，由于两根带部件21a、21b的送出或卷起双方均等地顺利进行，因此在升降保持单元10时，能够确保高稳定性。

在上述搬运装置1中，在摆动支承单元30极度倾斜等导致摆动支承单元30的姿势的平衡破坏的情况下，保持单元10的悬挂状态存在异常。因此，根据上述搬运装置1，在升降保持单元10期间，姿势检测单元37检测(监视)状态检测传感器39的检测件39a与被检测体38的位置关系的变化状态。具体而言，在保持单元10没有相对于摆动支承单元30产生倾斜时，即水平支承部件32与固定支承部件35平行时，如图5A所示，状态检测传感器39的检测件39a检测出位于正面(垂直)的被检测体38的存在。即，状态检测传感器39检测保持单元10以平衡状态被支承的状态的检测件39a的位置。在该状态下，控制单元70进行正常地运行升降单元20的控制。

若保持单元10或摆动支承单元30因某种原因而产生彼此倾斜，则如图5B或图5C所示，状态检测传感器39的检测件39a检测不到正面(垂直)的被检测体38的存在。此时，控制单元70基于状态检测传感器39的检测结果，控制卷轴部23a、23b的动作。例如，当检测到保持单元10产生较大倾斜时，控制单元70使卷轴部23a、23b的动作停止，并停止保持单元10的升降。之后，保持单元10相对于摆动支承单元30的倾斜原因被消除后，控制单元70再次开始搬运装置1的运转。由此，能够安全地运用搬运装置1。另外，在检测正面(垂直)的被检测体38时，如果在状态检测传感器中采用能够以检测灵敏度量进行检测的设备作为状态检测传感器，则控制单元70能够基于检测敏感度量来控制卷轴部23a、23b的动作速度，并能够以比之前更慢的升降速度来控制保持单元10的升降动作。

根据上述的搬运装置1，由于第一导向部40a及第二导向部40b具有从动(连动)于保持单元10的升降动作而伸长或缩紧的结构，因此不需要用于使保持单元10的升降动作与第一导向部40a及第二导向部40b的伸长或缩紧的动作同步的调整，结构简单且维护性高。而且，由于升降单元20经由带部件21a、21b而负担保持单元10的重量，减轻了施加到第一导向部40a及第二导向部40b上的保持单元10的重量的负担，因此，无需使第一导向部40a及第二导向部40b具有刚性，从而装置被轻量化。

另外，由于第一导向部40a及第二导向部40b包括连动机构50、50，因此，能够使第一导向部40a及第二导向部40b的可伸缩的长度扩大，所述连动机构50、50根据保持单元10的升降动作，使前端移动导向体43、43及中间移动导向体44、44分别连动地移动。这在通过较长地确保从升降单元20的卷轴部23a、23b送出的带部件21a、21b的送出长度来延长保持单元10的升降行程的情况下有效。

另外，中间移动导向体44及连动机构50也可根据需要增减。即使搬运装置1在第一导向部40a及第二导向部40b缩紧时的升降方向的尺寸构成为被限制在规定的范围内，也能够通过增加各自的中间移动导向体44及连动机构50的组数，将在升降方向上的收缩时的尺寸收敛在规定范围内的同时，将伸长时的总长设定为规定的长度。例如，在向第一导向部40a及第二导向部40b的前端移动导向体43、43和已经构成的中间移动导向体44、44之间分别追加新的中间移动导向体(包括新的中间导轨及中间引导部件)及连动机构的套件的情况下，使固定于已有的前端移动导向体43的第一带固定部53的固定目的点固定在要追加的中间移动导向体的上端。另外，要追加的中间移动导向体的第二带固定部固定于已有的中间移动导向体44的下端，且要追加的中间移动导向体的第一带固定部固定于前端移动导向体43的上端。像这样，通过增加中间移动导向体，能够延长第一导向部40a及第二导向部40b的升降行程。

根据上述的搬运装置1，由于搬运装置1具备行驶单元60，因此能够沿着轨道R搬运保持于保持单元10的轮胎T，并能够在立体的范围内搬运轮胎T。由此，能够相对于应设置搬运装置1的建筑物内的作业区域而显著地增加布局的自由度。并且，在本实施例中，对在搬运装置1中构成行驶单元60从而在作业区域的上方移动轮胎T的情况进行了说明，但用作升降单元20的升降搬运也可不构成行驶单元60。

以上对本发明优选的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式。在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行结构的附加、省略、置换以及其他变更。

首先，在本实施方式中，作为被搬运物以轮胎T为例进行了说明，但本发明的搬运装置不仅能搬运轮胎，还能搬运所有的物品，保持保持单元10的被搬运物的机构也可根据被搬运物的形态而采用适当的结构。

在本实施方式中，作为悬挂部件采用了带部件，但也可不采用带部件而采用线缆、链条等。另外，在本实施方式中，使用两根带部件进行保持单元10的升降，但悬挂部件的数量不限于两根，也可使用两根以上数量的悬挂部件进行保持单元10的升降。

另外，卷轴部23a、23b都固定于轴部25，两者通过驱动马达部26一同旋转驱动，但也可以采用将卷轴部23a、23b各自单独旋转驱动的结构，并分别对卷轴部23a、23b的旋转驱动进行控制。例如，如果姿势检测单元37检测出保持单元10相对于摆动支承单元30的倾斜，则控制单元70使一卷轴部的旋转速度比另一卷轴的旋转速度稍快或稍慢，以消除摆动支承单元30相对于保持单元10的轻微倾斜。即，在将设置于水平支承部件32的两端的两个摆动连结部34a、34b的高度进行比较时，通过稍微加快卷绕有与相对靠下的摆动连结部连接的带部件的卷轴部的旋转速度或稍微减缓卷绕有与相对靠上的摆动连结部连接的带部件的卷轴部的旋转速度，来消除两个摆动连结部34a、34b的高度差异，以使摆动支承单元30(水平支承部件32)的姿势恢复到水平。

在本实施方式中，保持单元10经由摆动支承部36被摆动支承单元30轴支承，但摆动支承部36也可以采用球窝接头。

在本实施方式中，作为倾斜度检测部，采用始终检测保持单元10相对于固定于摆动支承单元30侧的被检测体38的位置的状态检测传感器39，在保持单元10相对于被检测体38的位置变化量超过了一定大小的情况下，使保持单元10的升降停止，但也可以采用检测摆动支承单元30相对于水平方向的倾斜度大小的倾斜角传感器。保持单元10枢转自如地与摆动支承单元30连结，除了轮胎T自身的重量平衡存在偏差的情况以外，由于保持单元10始终维持水平，因此通过倾斜角传感器检测摆动支承单元30的倾斜度，能够预测与保持单元10的干涉。

在本实施方式中，第一导向部40a及第二导向部40b分别采用了在固定导向体41与前端移动导向体43之间存在有一个中间移动导向体44的结构，但是也可以采用在固定导向体41与前端移动导向体43之间介入有多个中间移动导向体44的结构。

另外，在中间移动导向体设置一对带轮51a、51b和环状的带部件52作为连动机构50，但是也可采用链条来代替带部件52，采用链轮来代替带轮51a、51b。

工业实用性

本发明涉及在第一工件待机位置与第二工件保持位置之间的工件的输送，并涉及各个位置被上下配置的工件的输送、以及沿着设于第一工件待机位置的上方的输送路进行工件输送的搬运装置。根据本发明，能够防止保持被搬运物的保持部在升降动作中的摇晃，并能够有效地进行被搬运物的搬运。

附图标记说明

1 搬运装置

10 保持单元(保持部)

14 基底部

20 升降单元

21a、21b 带部件(悬挂部件)

23a、23b 卷轴部

30 摆动支承单元(支承部件)

31 悬挂连接部(悬挂保持部件)

36 摆动支承部

37 姿势检测单元(倾斜度检测部)

40 升降导向单元(导向部)

40a、40b 第一导向部、第二导向部

41 固定导向体

41a、41b 固定导轨

42 移动导向体

43 前端移动导向体

43a、43b 前端导轨

44 中间移动导向体

44a、44b 中间导轨

45a、45b 中间引导部件

46a、46b 前端引导部件

47a、47b 保持引导部件

50 连动机构

51a、51b 带轮(滚动体)

52 环状带部件

53 第一带固定部(一侧固定部)

54 第二带固定部(另一侧固定部)

60 行驶单元(行驶部)

70 控制单元(控制部)

80 防落机构

R 轨道(输送路)

T 轮胎(被搬运物)

Claims (7)

1.一种搬运装置，其包括：

保持部，其保持被搬运物；

支承部件，其将所述保持部支承为摆动自如；

多个悬挂部件，该多个悬挂部件为具有规定的宽度及厚度的带部件，且多个所述悬挂部件的前端与所述支承部件连结，并经由所述支承部件来悬挂所述保持部；

卷轴部，多个所述悬挂部件的各个基端以送出及卷绕自如的方式连接于所述卷轴部；

基底部，其搭载多个所述卷轴部；

导向部，其与所述保持部卡合，并导向所述保持部的下降或上升；

控制部，其包含所述卷轴部中的所述悬挂部件的送出及卷绕的动作控制；以及

第一卷轴辅助部及第二卷轴辅助部，所述第一卷轴辅助部及所述第二卷轴辅助部配置于所述卷轴部与所述保持部之间，

所述保持部相对于所述导向部沿升降方向可滑动地卡合，

所述支承部件具备：悬挂保持部件，其保持所述悬挂部件的各个前端；以及摆动连结部，其将所述悬挂保持部件枢转自如地连结于所述支承部件，

在所述宽度的方向上隔开间隔地排列有两根所述带部件并将所述带部件连接于所述支承部件，以使支承所述保持部的所述支承部件的摆动支承部处于该两根所述带部件之间，

所述第一卷轴辅助部及所述第二卷轴辅助部将在所述厚度的方向一致的水平方向上的两根所述带部件的位置分别规定于固定位置，

两根所述带部件以悬挂位置配置在所述厚度的方向上的所述保持部的重心位置的上方的位置的方式而与所述支承部件连接，其中，所述悬挂位置是两根所述带部件与所述悬挂保持部件的连接点，

两根所述带部件的从所述固定位置沿铅垂方向下垂的位置被调整为位于所述摆动连结部的正上方。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备检测所述保持部相对于所述支承部件的倾斜度的倾斜度检测部，

所述控制部根据基于所述倾斜度检测部的检测结果来进行所述卷轴部的动作控制。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

所述导向部包括：

板状的固定导向体，所述固定导向体固定于所述基底部，并沿所述保持部的升降方向延伸；以及

板状的移动导向体，所述移动导向体被所述固定导向体支承为能够沿所述保持部的升降方向移动，并且所述移动导向体供所述保持部卡合，

所述保持部相对于所述移动导向体沿所述升降方向可滑动地卡合。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其中，

所述移动导向体包括：

前端移动导向体，其供所述保持部卡合；以及

中间移动导向体，其配置在所述前端移动导向体与所述固定导向体之间，且设置为能够分别相对于所述前端移动导向体及所述固定导向体移动，

所述保持部相对于所述前端移动导向体沿所述升降方向可滑动地卡合，

所述导向部具备连动机构，所述连动机构与所述保持部的升降动作相应而使所述前端移动导向体及所述中间移动导向体连动地移动。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其中，

所述保持部具备与所述前端移动导向体抵接或分离的卡合部，

所述固定导向体包括固定导轨，其卡合有设于所述中间移动导向体的中间引导部件，并对该中间引导部件的移动进行导向，

所述中间移动导向体包括：所述中间引导部件；以及中间导轨，其卡合有设于所述前端移动导向体的前端引导部件，并对该前端引导部件的移动进行导向，

所述前端移动导向体包括：所述前端引导部件；前端导轨，设于所述保持部的保持引导部件沿所述升降方向可滑动地与所述前端导轨卡合，并且所述前端导轨对该保持引导部件的移动进行导向；以及被卡合部，其供所述保持部的所述卡合部卡合，

所述连动机构具有：一对滚动体，所述一对滚动体安装于所述中间移动导向体的上部及下部；以及环状带部件，所述环状带部件挂绕于所述一对滚动体并随着所述滚动体的轮转而转动，

所述带部件包括：将所述移动导向体侧的某一部位固定于所述移动导向体侧的一侧固定部；以及将不同于所述某一部位的所述固定导向体侧的其他部位固定于所述固定导向体侧的另一侧固定部。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

所述保持部配置在隔开间隔地设于所述基底部的一对所述导向部之间，并与所述导向部的双方卡合，通过所述卷轴部的工作而升降。

7.根据权利要求1所述的搬运装置，其中，

所述搬运装置还具备行驶部，所述行驶部设于所述基底部，并使所述基底部沿着在与升降方向交叉的方向上设置的输送路行驶。

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