JP2009029569A

JP2009029569A - 物品収納設備

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Publication number: JP2009029569A
Application number: JP2007194991A
Authority: JP
Inventors: Takashi Fujita; 孝藤田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-07-26
Filing date: 2007-07-26
Publication date: 2009-02-12
Anticipated expiration: 2027-07-26
Also published as: JP4986047B2

Abstract

【課題】走行駆動用ベルトの損傷の問題発生を防止しながら、収納効率の向上を図る。
【解決手段】無端状の走行駆動用ベルト２１，２５が、上下軸心周りに回動するように複数のプーリＭに巻回された状態で且つ移動通路の長手方向の全長に亘って伸びるように配置される状態で設けられ、走行移動体１２が、走行駆動用ベルト２１，２５の回動により移動通路の長手方向に沿って移動するように走行駆動用ベルト２１，２５に連結され、走行駆動用ベルト２１，２５が、その長手方向に並ぶ状態で被係合部を備え、複数のプーリＭのうちの駆動プーリ１９及び規制プーリ２０が、走行駆動用ベルト２１，２５の被係合部と係合する係合部を周方向に並ぶ状態で備え、被係合部と係合部とが、走行駆動用ベルト２１，２５の長手方向での相対移動、及び、走行駆動用ベルト２１，２５のベルト幅方向での相対移動の夫々を規制する状態で係合するように構成されている。
【選択図】図４

Description

本発明は、物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚と、昇降体を上下方向に伸びる昇降案内体にて昇降自在に案内し且つ前記収納棚に沿って形成された移動通路を走行移動体にて往復移動するように構成された物品搬送体とが備えられた物品収納設備に関する。

上記のような物品収納設備は、物品搬送体が、走行移動体の移動及び昇降体の昇降により複数の収納部のうちの移載対象の収納部に対応する位置に昇降体を移動させて昇降体と収納部との間で物品を授受することにより、物品搬送体が収納部から物品を取り出す又は収納部に物品を収納している。

従来の物品収納設備では、走行移動体を走行させるために、無端状の走行駆動用ベルトが、水平軸心周りに回動するように複数のプーリに巻回された状態で且つ移動通路の長手方向の全長に亘って伸びるように配置される状態で設けられ、走行移動体が、走行駆動用ベルトの回動により移動通路の長手方向に沿って移動するように走行駆動用ベルトに連結されている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品収納設備では、無端状の走行駆動用ベルトを水平軸心周りに回動するので、走行駆動用ベルトが上下に間隔を隔てて並設しており、上方側の走行駆動用ベルトを走行移動体に連結し、下方側の走行駆動用ベルトを走行移動体の走行の邪魔にならないように走行移動体の下方側に退避させた状態で配設している。

特開平７−６１５２０号公報

上記従来の物品収納設備では、昇降案内体が走行移動体に設けられているので、昇降体が昇降可能な下限位置は、走行移動体が邪魔になる等により上下方向における走行移動体の配設位置に制限される。したがって、昇降体が昇降可能な下限位置をより低い位置とするためには、上下方向において走行移動体をより低い位置に配設することが必要となる。しかしながら、上記従来の物品収納設備では、走行移動体の下方側に走行駆動用ベルトを配設するためのスペースを設けなければならず、上下方向において走行移動体を低い位置に配設できない。したがって、昇降体が昇降可能な下限位置を低い位置にできないので、収納棚における収納部を上下方向の低い位置まで設けることができず、収納効率の向上を図ることができない。

上述の問題を解消するために、無端状の走行駆動用ベルトを上下軸心周りで回動するように設けることが考えられるが、単に、走行駆動用ベルトを上下軸心周りで回動するように設けるだけでは、走行駆動用ベルトが下方側に移動してしまい、走行移動体を適正に走行できなくなる虞がある。そこで、複数のプーリのいくつかを、走行駆動用ベルトを受け止め支持することにより走行用駆動ベルトの下方側への移動を規制する鍔部を備えた鍔付きプーリとする必要がある。しかしながら、この場合には、プーリの鍔部と走行駆動用ベルトとの当接により走行駆動用ベルトが磨耗してしまい、走行駆動用ベルトが損傷するという問題が生じる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、走行駆動用ベルトの損傷という問題の発生を防止しながら、収納効率の向上を図ることができる物品収納設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚と、昇降体を上下方向に伸びる昇降案内体にて昇降自在に案内し且つ前記収納棚に沿って形成された移動通路を走行移動体にて往復移動するように構成された物品搬送体とが備えられた物品収納設備であって、無端状の走行駆動用ベルトが、上下軸心周りに回動するように複数のプーリに巻回された状態で且つ前記移動通路の長手方向の全長に亘って伸びるように配置される状態で設けられ、前記走行移動体が、前記走行駆動用ベルトの回動により前記移動通路の長手方向に沿って移動するように前記走行駆動用ベルトに連結され、前記走行駆動用ベルトが、その長手方向に並ぶ状態で被係合部を備え、前記複数のプーリのうちの、少なくとも、前記走行駆動用ベルトを駆動するための駆動プーリ、及び、前記走行駆動用ベルトの下方側への移動を規制する規制プーリが、前記走行駆動用ベルトの被係合部と係合する係合部を周方向に並ぶ状態で備え、前記被係合部と前記係合部とが、前記走行駆動用ベルトの長手方向での相対移動、及び、前記走行駆動用ベルトのベルト幅方向での相対移動の夫々を規制する状態で係合するように構成されている点にある。

すなわち、走行駆動用ベルトを上下軸心周りで回動させると、走行駆動用ベルトが水平方向に間隔を隔てて位置することになるので、走行移動体の下方側に走行駆動用ベルトを配設するスペースを設けなくてもよい。したがって、走行移動体を低い位置に配設することにより、昇降体が昇降できる下限位置を低くでき、収納棚における収納部を低い位置まで設けることができる。
走行駆動用ベルトの被係合部と駆動プーリ及び規制プーリの係合部とが、走行駆動用ベルトの長手方向での相対移動、及び、走行駆動用ベルトのベルト幅方向での相対移動の夫々を規制する状態で係合するので、走行駆動用ベルトの下方側への移動を規制しながら、走行駆動用ベルトを上下軸心周りで回動させることができる。したがって、駆動プーリ及び規制プーリを鍔付きプーリとする必要がなく、走行駆動用ベルトが損傷するという問題の発生を防止できる。
以上のことから、走行駆動用ベルトの損傷という問題の発生を防止しながら、収納効率の向上を図ることができる物品収納設備を提供できるに至った。

本発明に係る物品収納設備の第２特徴構成は、前記走行駆動用ベルトとして、前記移動通路の下方側に配設した下部走行駆動用ベルトと前記移動通路の上方側に配設した上部走行駆動用ベルトとが同期駆動される状態で設けられ、前記走行移動体として、前記下部走行駆動用ベルトに連結した下部走行移動体と前記上部走行駆動用ベルトに連結した上部走行移動体とが設けられ、前記昇降案内体が、前記下部走行移動体と前記上部走行移動体との間に、それらに支持される状態で設けられている点にある。

すなわち、下部走行駆動用ベルトと上部走行駆動用ベルトとが同期駆動されるので、下部走行移動体と上部走行移動体とを同期駆動することができる。したがって、昇降案内体において、上部走行移動体にて支持する上部側が下部走行移動体にて支持する下部側に対して遅れて移動したり、逆に、上部走行移動体にて支持する上部側が下部走行移動体にて支持する下部側に対して速く移動したりするのを抑制できる。したがって、昇降案内体の揺れを抑えながら走行移動体を走行させることができ、走行移動体の走行中における昇降体の揺れを抑制できる。
しかも、下部走行駆動用ベルトと上部走行駆動用ベルトとの夫々について、上記第１特徴構成で述べた如く、下方側への移動を規制しながら、上下軸心周りで回動させることができるので、下部走行駆動用ベルト及び上部走行駆動用ベルトの夫々が損傷するという問題が生じるのを防止できる。

本発明に係る物品収納設備の第３特徴構成は、前記走行移動体が、前記移動通路の長手方向に沿って配設された案内レールにて案内される状態で移動されるように構成され、前記走行駆動用ベルトは、上下方向において前記案内レールと重複するように配設されている点にある。

すなわち、移動通路に沿って案内レールを配設することにより、走行移動体を、移動通路の長手方向に沿って案内レールにて案内しながら適正に走行させることができる。走行駆動用ベルトを、上下方向において案内レールと重複するように配設することにより、上下方向において案内レールを設置するためのスペースを利用しながら、走行駆動用ベルトを配設することができ、上下方向においてコンパクト化を図ることができる。

本発明に係る物品収納設備の第４特徴構成は、前記物品搬送体として、前記昇降案内体を前記移動通路の横幅方向の一端側に位置させる第１物品搬送体と横幅方向の他方側に位置させる第２物品搬送体とが備えられ、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記昇降体が、前記収納部との間で物品を授受する物品授受姿勢にて前記昇降案内体に支持される状態で、且つ、その支持状態において、相手側の物品搬送体の前記昇降体と前記移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の物品搬送体の前記昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられ、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記走行移動体が、すれ違い移動できるように構成されている点にある。

すなわち、昇降案内体については、第１物品搬送体の昇降案内体を移動通路の横幅方向の一方側に位置させ且つ第２物品搬送体の昇降案内体を移動通路の横幅方向の他方側に位置させて、昇降案内体のすれ違い移動を行うことができる。走行移動体については、第１物品搬送体の走行移動体と第２物品搬送体の走行移動体とですれ違い移動できるように構成している。

昇降体については、昇降案内体にて支持された物品授受姿勢において、相手側の昇降体と移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出されている。昇降体の支持については、昇降案内体にて単に物品授受姿勢に支持するだけでよく、構成の簡素化を図ることができる。しかも、昇降体が物品授受姿勢であっても、昇降体を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、昇降体のすれ違い移動を行うことができる。このようにして、昇降案内体にて昇降体を単純に物品授受姿勢に支持しながら、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させることができる。

第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動するときに、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側では、昇降体と相手側の物品搬送体の昇降案内体とがすれ違い移動する。したがって、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側において昇降体と収納部との間で物品を授受しているときには、昇降体と相手側の物品搬送体の昇降案内体とがすれ違い移動できず、第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動できない。それに対して、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側とは反対側では、昇降体と収納部との間で物品を授受していても、第１物品搬送体と第２物品搬送体とのすれ違い移動を阻害するものはなく、第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動できる。
このように、第１物品搬送体及び第２物品搬送体の何れもが物品を授受していないときだけでなく、第１物品搬送体及び第２物品搬送体の一方が収納部との間で物品を授受しているときであっても、その物品の授受が移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側とは反対側であれば、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させながら、物品搬送体を効率よく移動させることができ、搬送能力の向上を図ることができる。

また、昇降体は、相手側の昇降体と移動通路の横幅方向に重複する部分を備えているので、移動通路の横幅方向に昇降体同士を重複させることができる。したがって、移動通路の横幅方向でコンパクトに第１物品搬送体及び第２物品搬送体を設置でき、移動通路の横幅方向でのコンパクト化を図ることができる。

本発明に係る物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの収納棚１と、２つの収納棚１同士の間に収納棚に沿って形成された移動通路２を移動自在な物品搬送体としてのスタッカークレーン３とを備えている。

収納棚１は、図１及び図３に示すように、水平方向に間隔を隔てて立設した複数の支柱４、及び、水平方向に並ぶ複数の支柱４に亘って設けられた前後一対の物品載置用のビーム５から構成されている。収納棚１は、物品Ｂを収納する収納部６を縦横に並ぶ状態で複数備えている。収納部６は、前後一対のビーム５にて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。

移動通路２には、図２〜図５に示すように、その下方側に案内レールとしての下部案内レール７が配設され、その上方側に上部案内レール８が配設されている。下部案内レール７及び上部案内レール８は、移動通路２の長手方向に沿う状態で移動通路２の横幅方向の両端部の夫々に配設されている。移動通路２の長手方向において収納棚１の両端部には、収納棚１に入庫する物品Ｂや収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫部９が設けられている（図１参照）。スタッカークレーン３は、下部案内レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で収納棚１の全長及び入出庫部９に亘って移動自在に設けられている。

スタッカークレーン３は、昇降体１０を上下方向に伸びる昇降案内体１１にて昇降自在に案内し且つ移動通路２を走行移動体１２にて往復移動するように構成されている。スタッカークレーン３として、昇降案内体１１を移動通路２の横幅方向の一方側に位置させる第１スタッカークレーン３ａと昇降案内体１１を移動通路２の横幅方向の他端側に位置させる第２スタッカークレーン３ｂとが備えられている。第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂのうちの少なくとも一方が、移動通路２に対して複数台備えられている。この実施形態では、図１に示すように、移動通路２に対して、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂを２台ずつ備えている。第１スタッカークレーン３ａが第１物品搬送体に相当し、第２スタッカークレーン３ｂが第２物品搬送体に相当する。

以下、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂについて説明を加える。まず、走行移動体１２、昇降案内体１１及び昇降体１０について、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの関係において説明する。

第１スタッカークレーン３ａに備える走行移動体１２は、図３〜図５に示すように、移動通路２の横幅方向の一端部に配設された下部案内レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で移動通路２を往復移動するように設けられている。第２スタッカークレーン３ｂに備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向の他端部に配設された下部案内レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で移動通路２を往復移動するように設けられている。このようにして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向に間隔を隔てて配設して、すれ違い移動できるように構成されている。

第１スタッカークレーン３ａに備える昇降案内体１１は、移動通路２の横幅方向の一方側においてその端部に位置されている。第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降案内体１１は、移動通路２の横幅方向の他方側においてその端部に位置されている。このようにして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂが、それに備える昇降案内体１１を移動通路２の横幅方向の端部に位置させるように構成されている。

第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える昇降体１０は、収納部６及び入出庫部９との間で物品Ｂを授受する物品授受姿勢にて昇降案内体１１に支持されている。第１スタッカークレーン３ａに備える昇降体１０は、昇降案内体１１に支持された状態において、第２スタッカークレーン３ｂの昇降体１０と移動通路２の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、第２スタッカークレーン３ｂの昇降案内体１１に接当しない範囲で第２スタッカークレーン３ｂ側に突出された状態で設けられている。第１スタッカークレーン３ａに備える昇降体１０は、第２スタッカークレーン３ｂに向けて片持ち姿勢で突出する状態で昇降案内体１１に支持されている。第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降体１０は、昇降案内体１１に支持された状態において、第１スタッカークレーン３ａの昇降体１０と移動通路２の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、第１スタッカークレーン３ａの昇降案内体１１に接当しない範囲で第１スタッカークレーン３ａ側に突出された状態で設けられている。第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降体１０は、第１スタッカークレーン３ａに向けて片持ち姿勢で突出する状態で昇降案内体１１に支持されている。

第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える昇降体１０は、昇降案内体１１にて物品授受姿勢に支持された状態において、相手側の昇降体１０と移動通路２の横幅方向にその全長に亘って重複する状態で、且つ、相手側の昇降案内体１１に接当しない範囲でその昇降案内体１１の近くまで突出する状態で設けられている。したがって、昇降体１１が昇降案内体１１に支持された物品授受姿勢において、昇降体１１を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、昇降体１１のすれ違い移動を行うことができる。

このようにして、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとは、図３及び図５に示すように、それに備える昇降体１１を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させて、すれ違い移動できるように構成されている。そして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂに備えた昇降体１１は、昇降案内体１１に支持された物品授受姿勢において、昇降体１１を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることによりすれ違い移動できる。したがって、例えば、図３及び図５に示すように、第１スタッカークレーン３ａが移動通路２の横幅方向において昇降体１０が突出する側とは反対側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときであっても、第２スタッカークレーン３ｂの昇降体１０を第１スタッカークレーン３ａの昇降体１１との干渉を回避するように上下方向に異なる位置に位置させることによって、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行うことができる。

次に、走行移動体１２、昇降案内体１１及び昇降体１０について、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの夫々において説明するが、第１スタッカークレーン３と第２スタッカークレーン３ｂとでは、走行移動体１２や昇降案内体１１の配設位置や昇降体１０の突出方向が移動通路２の横幅方向に反対側になるように移動通路２の横幅方向に対称となるように構成している。そこで、図６〜図１３に基づいて、第１スタッカークレーン３ａについてのみ説明し、第２スタッカークレーン３ｂについては説明を省略する。

走行移動体１２は、図６〜図８に示すように、下部案内レール７にて案内される下部移動部１３と上部案内レール８にて案内される上部移動部１４とを同期駆動する状態で備えている。下部移動部１３が下部走行移動体に相当し、上部移動部１４が上部走行移動体に相当する。下部移動部１３及び上部移動部１４は、平面視において移動通路２の長手方向に長い細長状に形成されている。下部移動部１３と上部移動部１４とは、移動通路２の長手方向の両端部が連結体Ｒにて連結されている。下部移動部１３は、下方側を開放したコ字状のフレーム１３ａにて形成されており、下部案内レール７の上面部に当接して回転する前後一対の下部走行車輪１５を備えている。上部移動部１４は、上方側を開放したコ字状のフレーム１４ａにて形成されており、上部案内レール８を水平方向に挟み込む状態で上部案内レール８の側面部に当接して回転する左右一対の上部走行車輪１６を前後一対備えている。

下部移動部１３を駆動する下部駆動部１７と、上部移動部１４を駆動する上部駆動部１８とが地上側に設けられている。下部駆動部１７は、移動通路２の下方側に配設された無端状の下部走行駆動用ベルト２１を備えている（図４参照）。下部走行駆動用ベルト２１は、上下軸心周りに回動するように複数のプーリＭに巻回された状態で且つ移動通路２の長手方向の全長に亘って伸びるように配置される状態で設けられている。プーリＭは、下部走行駆動用ベルト２１を駆動するための下部駆動プーリ１９と、下部走行駆動用ベルト２１の下方側への移動を規制する下部規制プーリ２０とから構成されている。下部駆動プーリ１９が下部走行駆動用ベルト２１における駆動プーリに相当し、下部規制プーリ２０が下部走行駆動用ベルト２１における規制プーリに相当する。下部駆動プーリ１９は、移動通路２の長手方向の一端部に配設されて、下部駆動モータ２２にて回転駆動されるように構成されている。下部規制プーリ２０は、移動通路２の長手方向の他端部に配設されている。下部駆動部１７は、下部駆動モータ２２にて下部駆動プーリ１９を回転駆動することによって、下部走行駆動用ベルト２１を上下軸心周りで回動するように構成されている。

下部移動部１３は、下部走行駆動用ベルト２１の回動により移動通路２の長手方向に沿って移動するように下部走行駆動用ベルト２１に連結されている。下部走行駆動用ベルト２１は、その途中部分に下部移動部１３が位置するように下部移動部１３の下部ベルト連結部Ｖに連結している。下部ベルト連結部Ｖは、図８に示すように、下部移動部１３のフレーム１３ａにおける下方側に伸びる部分の横側に位置するように、下部移動部１３のフレーム１３ａに固定されている。下部走行車輪１５は、フレーム１３ａを上下方向に貫通する状態で設けられており、上下方向において下部案内レール７の一部とベルト連結部Ｗとが重複するように配設されている。このようにして、下部走行駆動用ベルト２１の一部が、上下方向において下部案内レール７と重複するように配設されている。

下部駆動プーリ１９及び下部規制プーリ２０が、図９に示すように、下部走行駆動用ベルト２１の下部被係合部Ｐと係合する下部係合部Ｑを周方向に並ぶ状態で備えている。下部走行駆動用ベルト２１の下部被係合部Ｐは、図１０（ａ）に示すように、下部走行駆動用ベルト２１の長手方向に凸部Ｐ１と凹部Ｐ２とが交互に現出するように設けられている。凸部Ｐ１が、下部走行駆動用ベルト２の横幅方向の中央部を中心として左右一対設けられている。左右一対の凸部Ｐ１は、下部走行駆動用ベルト２の長手方向に対して下部走行駆動用ベルト２の横幅方向の外端部から中央部に向けて傾斜するように設けられ、且つ、左右の凸部Ｐ１で下部走行駆動用ベルト２の横幅方向の中央部側の端部が下部走行駆動用ベルト２の長手方向に異なる位置になるように設けられている。下部駆動プーリ１９及び下部規制プーリ２０の下部係合部Ｑも、図１０（ｂ）に示すように、下部走行駆動用ベルト２１の下部被係合部Ｐと同様に、下部駆動プーリ１９及び下部規制プーリ２０の軸心方向の外端部から中央部に向けて傾斜する左右一対の凸部Ｑ１を設け、周方向に凸部Ｑ１と凹部Ｑ２とが交互に現出するように設けられている。

下部被係合部Ｐと下部係合部Ｑとが係合すると、下部被係合部Ｐの凸部Ｐ１と下部係合部Ｑの凹部Ｑ２とが係合し且つ下部被係合部Ｐの凹部Ｐ２と下部係合部Ｑの凸部Ｑ１とが係合して、下部走行駆動用ベルト２１の長手方向での相対移動を規制する。しかも、下部被係合部Ｐの凸部Ｐ１及び凹部Ｐ２と下部係合部Ｑの凸部Ｑ１及び凹部Ｑ２とは、下部駆動プーリ１９及び下部規制プーリ２０の軸心方向の中央側に向けて傾斜しているので、走行駆動用ベルト２１が下部駆動プーリ１９及び下部規制プーリ２０の軸心方向の中央側に案内されることになり、下部走行駆動用ベルトの横幅方向での相対移動の夫々を規制する。このようにして、下部被係合部Ｐと下部係合部Ｑとが、下部走行駆動用ベルト２１の長手方向での相対移動、及び、下部走行駆動用ベルト２１のベルト幅方向での相対移動の夫々を規制する状態で係合するように構成されている。したがって、下部駆動プーリ１９及び下部規制プーリ２０を鍔付きプーリとする必要がなく、下部走行駆動用ベルト２１が損傷するという問題の発生を防止できる。

上部駆動部１８は、下部駆動部１７と同様に構成されている。つまり、上部駆動部１８は、下部走行駆動用ベルト２１に対応する上部走行駆動用ベルト２５を備えている。上部走行駆動用ベルト２５は、上部移動部１４の上部ベルト連結部Ｗに連結している。図８に示すものでは、上部走行駆動用ベルト２５が、上下方向において上部案内レール８と重複するように配設されていないが、上部走行駆動用ベルト２５の一部を上下方向において上部案内レール８と重複するように配設することもできる。

上部走行駆動用ベルト２５を巻回する複数のプーリＭとして、下部駆動プーリ１９に対応する上部駆動プーリ２３、及び、下部規制プーリ２０に対応する上部規制プーリ２４を設けており、下部駆動モータ２２に対応する上部駆動モータ２６も設けている。上部駆動プーリ２３が上部走行駆動用ベルト２５における駆動プーリに相当し、上部規制プーリ２４が上部走行駆動用ベルト２５における規制プーリに相当する。上部走行駆動用ベルト２５は、図９に示すように、下部走行駆動用ベルト２１と同様に、下部被係合部Ｐに対応する凸部Ｓ１及び凹部Ｓ２を有する上部被係合部Ｓを備え、上部駆動プーリ２３及び上部従動プーリ２４も、下部駆動プーリ１９及び下部従動プーリ２０と同様に、下部係合部Ｑに対応する凸部Ｔ１及び凹部Ｔ２を有する上部係合部Ｔを備えている。上部被係合部Ｓと上部係合部Ｔとが、上部走行駆動用ベルト２５の長手方向での相対移動、及び、上部走行駆動用ベルト２５のベルト幅方向での相対移動の夫々を規制する状態で係合するように構成されている。したがって、上部駆動プーリ２３及び上部規制プーリ２４を鍔付きプーリとする必要がなく、上部走行駆動用ベルト２５が損傷するという問題の発生を防止できる。

下部駆動部１７の下部駆動モータ２２と上部駆動部１８の上部駆動モータ２２を同期駆動することにより、下部移動部１３と上部移動部１４とを同期駆動するように構成されている。このようにして、昇降案内体１１の揺れを抑えながら走行移動体１２を走行させて、走行移動体１２の走行中における昇降体１０の揺れを抑制し、昇降体１０の物品Ｂの落下等を防止している。

移動通路２の長手方向での走行移動体１２の走行位置を検出する走行用測距計５６が設けられている。走行用測距計５６は、下部移動部１３に設けられた走行用反射体５７に向けて移動通路２の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板５７にて反射される光を受光することにより、走行用反射体５７までの距離を検出して走行移動体の走行位置を検出するように構成されている。

昇降案内体１１は、図６〜図８に示すように、下部移動部１３と上部移動部１４との間において、下部移動部１３及び上部移動部１４に支持される状態で設けられている。昇降案内体１１は、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の昇降案内部Ｄを備えるように構成されている。一対の昇降案内部Ｄの夫々が、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱２７をラチス２８にて接続して構成されている。各支柱２７は、平面視が矩形状に形成され、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱２７の間にラチス２８が設けられている。

このように、昇降案内部Ｄは、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱２７をラチス２８にて接続する構成としているので、移動通路２の横幅方向に薄型として、移動通路２の横幅方向においてコンパクト化を図っている。
昇降案内部Ｄを移動通路２の横幅方向に薄型にしているので、昇降案内部Ｄが移動通路２の横幅方向で揺れが生じる虞がある。そこで、一対の昇降案内部Ｄの夫々に、上下方向の中間部に収納棚１のビーム５に接当して案内される中間ガイドローラ３６を設け、移動通路２の横幅方向での揺れを抑制している。

昇降体１０は、図８及び図１１に示すように、一対の昇降案内部Ｄの間に位置する状態で且つそれら一対の昇降案内部Ｄの夫々に昇降自在に案内される状態で設けられている。昇降体１０は、一対の昇降案内部Ｄの夫々に昇降自在に支持された一対の昇降フレーム１０ａと、一対の昇降フレーム１０ａの夫々に連結されて水平方向に伸びる水平フレーム１０ｂと、昇降フレーム１０ａと水平フレーム１０ｂとを連結する棒状の連結フレーム１０ｃとから構成されている。

昇降体１０の昇降フレーム１０ａには、一対の支柱２７の夫々に設けられた昇降案内レール２９にて案内される昇降案内ガイドローラ３０が設けられている。昇降案内レール２９は、平面視でコ字状に形成され、支柱２７において移動通路２の長手方向でラチス２８とは反対側の側面部に設けられている。昇降案内ローラ３０は、移動通路２の長手方向での昇降体１０の動きを規制するものと移動通路２の横幅方向での昇降体１０の動きを規制するものとの２種類があり、その２種類の昇降案内ローラ３０が上下方向に間隔を隔てて配設されている。

一対の昇降案内部Ｄの夫々に対応して、図６及び図７に示すように、昇降体１０を昇降自在に吊り下げ支持する索状体としての昇降チェーン３１を巻取り繰り出し操作する一対の昇降駆動部３２が設けられている。この昇降駆動部３２が索状体駆動部に相当する。
昇降チェーン３１は、一端部が昇降体１０に連結され、上部移動部１４に設けられた案内スプロケット３３に巻き掛けられたのち、下部移動部１３に設けられた駆動ドラム３４に巻き掛けられ、他端部が昇降体１０に連結されている。昇降駆動部３２は、駆動ドラム３４及び昇降用モータ３５からなり、昇降用モータ３５にて駆動ドラム３４を回転駆動することにより昇降チェーン３１を巻取り繰り出し操作するように構成されている。
一対の昇降駆動部３２が同期駆動することにより、昇降体２０を水平姿勢に維持しながら昇降させるように構成されている。

下部移動部１３には、上下方向での昇降体１０の昇降位置を検出する昇降用測距計５４が設けられている。昇降用測距計５４は、昇降体１０に設置された昇降用反射体５５に向けて昇降体１０の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射体５５にて反射される光を受光することにより、昇降体１０までの距離を検出して昇降体１０の昇降位置を検出するように構成されている。

昇降体１０には、図８、図１１、図１２に示すように、収納部６及び入出庫部９との間で物品Ｂを移載する物品移載装置３７が設けられている。物品移載装置３７は、昇降体１０の水平フレーム１０ｂに支持されている。物品移載装置３７は、移動通路２の横幅方向の両側に位置する収納部６及び入出庫部９との間で物品Ｂを移載するように構成されている。物品移載装置３７は、移動通路２の横幅方向を移載方向としてその移載方向に物品Ｂを載置支持した状態で搬送するコンベヤ３８と、移載方向と直交する方向に接近離間自在で且つコンベヤ３８側に引退させた引退位置と外部に突出させた突出位置とに出退自在な一対のフォーク体３９とを備えている。物品移載装置３７には、一対のフォーク体３９を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と一対のフォーク体３９を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換機構Ｋと、一対のフォーク体３９を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動モータ４１とが設けられている。

コンベヤ３８は、図１１及び図１３に示すように、移載方向に複数のローラ４３を並べたローラコンベヤにて構成されている。無端状のコンベヤ伝動用ベルト４２が、複数のローラ４３及び複数のコンベヤ用プーリ４８に巻回されて移載方向の全長に亘って伸びるように配設されている。複数のコンベヤ用プーリ４８の一つが、コンベヤ用モータ４７にて回転駆動される駆動コンベヤ用プーリ４８ａであり、この駆動コンベヤ用プーリ４８ａの回転駆動によりコンベヤ伝動用ベルト４２を回動させる。コンベヤ３７は、コンベヤ用モータ４７による駆動コンベヤ用プーリ４８ａの回転駆動にてコンベヤ伝動用ベルト４２を回動させることにより各ローラ４３を回転駆動させて、物品Ｂを載置搬送するように構成されている。

第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとがすれ違い移動するときには（図３及び図５参照）、移動通路２の横幅方向においてコンベヤ３８の突出する側の端部と収納棚１との間を、相手側の物品搬送体３の昇降案内体１１がすれ違い移動する。したがって、コンベヤ３８の突出する側の端部と収納部６又は入出庫部９との間に間隔があり、コンベヤ３８の突出する側に設けられた収納部６又は入出庫部９との間で物品Ｂを移載するときに、コンベヤ３８にて物品Ｂを適正に載置搬送できない虞がある。

そこで、コンベヤ３８が突出する側の端部には、ローラ４３と水平方向に並んで物品Ｂを載置搬送する搬送位置（図１３（ｂ）参照）とローラ４３の下方側に退避する退避位置（図１３（ａ）参照）とに位置変更自在な補助ローラ４４が設けられている。補助ローラ４４は、揺動アーム４５により移動通路２の長手方向に沿う軸心周りで揺動自在に支持されている。補助ローラ用モータ４６は、揺動アーム４５を揺動操作することにより補助ローラ４４を搬送位置と退避位置とに位置変更するように構成されている。したがって、通常、補助ローラ４４を退避位置としておき、コンベヤ３８が突出する側に設けられた収納部６又は入出庫部９との間で物品Ｂを移載するときだけ、補助ローラ４４を搬送位置に位置変更するようにしている。

一対のフォーク体３９は、図１１及び図１２に示すように、互いに対向する内面にて物品Ｂの横側面を挟持する板状に形成されており、移載方向に対して左右両側に振り分けて配設された一対の可動体５０に移載方向に出退自在に支持されている。一対の可動体５０の夫々は支持台５１にて支持されており、一対の支持台５１は移載方向に対して左右両側に振り分けて設けられている。支持台５１は、移載方向の中央部分において移載方向と直交する方向に沿って配設されたガイドレール５２にスライド移動自在に設けられている。

挟持状態切換機構Ｋは、図１２に示すように、一対のフォーク体３９を接近移動及び離間移動させることにより挟持状態と解除状態とに切り換える接近離間用モータ５３と、駆動用プーリ４０ａと従動用プーリ４０ｂとに亘って巻き掛けられた無端状の接近離間用ベルト４９とを備えている。駆動用プーリ４０ａは、接近離間用モータ５３により回転駆動されるように設けられ、接近離間用ベルト４９の途中部分が一対の支持台５１の夫々に振り分けて連結されている。
挟持状態切換機構Ｋは、接近離間用モータ５３にて駆動用プーリ４０ａを回転駆動させて接近離間用ベルト４９を回動させることにより、ガイドレール５２にて案内する状態で一対の支持台５１を接近作動又は離間作動させる。挟持状態切換機構４０は、一対の支持台５１の接近作動又は離間作動に伴い一対のフォーク体３９と一対の可動体５０とを一体的に接近作動又は離間作動させて、一対のフォーク体３９を挟持状態と解除状態とに切り換える。

出退駆動モータ４１は、一対のフォーク体３９の夫々に対応して一対設けられている。一対の出退駆動モータ４１を同期駆動することにより、一対のフォーク体３９を同期駆動して引退位置（図１４（ａ）参照）から突出位置（図１４（ｂ）参照）に突出させる突出作動又は突出位置から引退位置に引退作動するように構成されている。

図１５に示すように、スタッカークレーン３の夫々に対応して、管理コントローラ５８からの指令に基づいて、物品Ｂを搬送する物品搬送作動を行うべく、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置５９が設けられている。物品搬送作動では、クレーン制御装置５９が、収納部６又は入出庫部９に対する物品移載用停止位置に物品移載装置３７を移動させるべく、走行移動体１２の走行作動及び昇降体１０の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置３７を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部６又は入出庫部９に支持された物品Ｂを取り出す或いは収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸すべく、物品移載装置３７の移載作動を制御するように構成されている。

クレーン制御装置５９は、走行用測距計５６の検出情報に基づいて、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置３７を移動させるべく、走行移動体１２の走行作動を制御する走行制御部５９ａ、昇降用測距計５４の検出情報に基づいて、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置３７を移動させるべく、昇降体１０の昇降作動を制御する昇降制御部５９ｂ、収納部６又は荷載置台４に支持された物品Ｂを取り出す或いは収納部６又は荷載置台９に物品Ｂを卸すべく、物品移載装置３７の移載作動を制御する移載制御部５９ｃから構成されている。

走行制御部５９ａは、下部駆動モータ２２及び上部駆動モータ２６を同期駆動することにより、下部移動部１３及び上部移動部１４を同期駆動して走行移動体１２を走行作動させる。走行制御部５９ａは、走行移動体１２の走行中、走行用測距計５６の検出情報に基づいて水平方向での物品移載装置３７の位置を監視している。走行制御部５９ａは、物品移載装置３７が水平方向での物品移載用停止位置になると、下部駆動モータ２２及び上部駆動モータ２６を駆動停止させて走行移動体１２の走行を停止させることにより、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置３７を位置させるようにしている。

昇降制御部５９ｂは、一対の昇降モータ３５を同期駆動することにより、昇降体１０を昇降作動させる。昇降制御部５９ｂは、昇降体１０の昇降中、昇降用測距計５４の検出情報に基づいて上下方向での物品移載装置３７の位置を監視している。昇降制御部５９ｂは、物品移載装置３７が上下方向での物品移載用停止位置になると、一対の昇降用モータ３５を駆動停止させて昇降体１０の昇降を停止させることにより、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置３７を位置させるようにしている。

移載制御部５９ｃの動作について説明するが、まず、収納部６又は入出庫部９から物品Ｂを取り出す場合について説明する。図１４（ａ）及び（ｂ）に示すように、移載制御部５９ｃは、一対のフォーク体３９を解除状態に維持した状態で一対のフォーク体３９を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、一対のフォーク体３９を接近作動させて解除状態から挟持状態に切り換えるように、出退駆動モータ４１及び接近離間用モータ５３の作動を制御する。移載制御部５９ｃは、図１４（ｃ）に示すように、一対のフォーク体３９を挟持状態に維持して物品Ｂを挟持した状態で一対のフォーク体３９を突出位置から引退位置に引退作動させるように出退駆動モータ４１の作動を制御するとともに、コンベヤ３８にて昇降体１０側に物品Ｂを引き込むように物品Ｂを搬送するようにコンベヤ用モータ４７の作動を制御する。このようにして、収納部６又は入出庫部９から物品移載装置３７に物品Ｂを取り出す。

次に、収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸す場合について説明するが、基本的には、収納部６又は入出庫部９から物品Ｂを取り出す場合と逆の動作を行う。
移載制御部５９ｃは、一対のフォーク体３９を挟持状態に維持して物品Ｂを挟持した状態で一対のフォーク体３９を引退位置から突出位置に突出作動させるように出退駆動モータ４１の作動を制御するとともに、コンベヤ３８にて収納部６又は入出庫部９側に物品Ｂを押し出すように物品Ｂを搬送するようにコンベヤ用モータ４７の作動を制御する。このようにして、収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸すと、移載制御部５９ｃは、一対のフォーク体３９を接近作動させて解除状態から挟持状態に切り換えるように接近離間用モータ５３の作動を制御したのち、一対のフォーク体３９を突出位置から引退位置に引退作動させるように出退駆動モータ４１の作動を制御する。

移動通路２の横幅方向において昇降体１０が突出する側に設けられた収納部６又は入出庫部９が移載対象である場合には、図１４に示すように、移載制御部５９ｃが、補助ローラ４４を退避位置から搬送位置に位置変更するように補助ローラ用モータ４６の作動を制御する。収納部６又は入出庫部９との間での物品Ｂの移載が終了すると、移載制御部５９ｃが、補助ローラ４４を搬送位置から退避位置に位置変更するように補助ローラ用モータ４６の作動を制御する。

管理コントローラ５８は、第１スタッカークレーン３ａのクレーン制御装置５９及び第２スタッカークレーン３ｂのクレーン制御装置５９の夫々に指令を与えることにより、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの作動を制御するように構成されている。第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの作動を制御する制御手段が、管理コントローラ５８及び各スタッカークレーン３のクレーン制御装置５９から構成されている。
管理コントローラ５８は、例えば、クレーン制御装置５９に対して、入出庫部９の物品Ｂを複数の収納部６の何れかに入庫する入庫指令、複数の収納部６の何れかに収納されている物品Ｂを入出庫部９に出庫する出庫指令等の移動指令を与えるように構成されている。このとき、管理コントローラ５８は、移載対象となる収納部６又は入出庫部９に対応する移載用停止位置も併せて指令するように構成されている。

管理コントローラ５８は、各スタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に各別に指令を与えることにより、スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させるように構成されている。つまり、管理コントローラ５８は、入出庫部９の物品Ｂを複数の収納部６の何れかに入庫する入庫要求や、複数の収納部６の何れかに収納されている物品Ｂを入出庫部９に出庫する出庫要求等の移動要求があると、複数のスタッカークレーン３のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン３を選択し、選択したスタッカークレーン３を物品搬送作動させるようにクレーン制御装置５９に指令を与える。

管理コントローラ５８は、各スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させる際に、第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士において移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合には、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えることにより、第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士の衝突を回避している。

例えば、管理コントローラ５８は、第１スタッカークレーン３ａ同士で移動通路２における移動範囲が互いに干渉すると、先に物品搬送作動を行っている第１スタッカークレーン３ａにおける移動通路２の移動範囲を侵入禁止範囲として、後に物品搬送作動を行う第１スタッカークレーン３ａが侵入禁止範囲に入らないように、後に物品搬送作動を行う第１スタッカークレーン３ａのクレーン制御装置５９に移動制限指令を与えるようにしている。クレーン制御装置５９は、移動制限指令を受けると、スタッカークレーン３を侵入禁止範囲の手前で停止させたり、スタッカークレーン３を侵入禁止範囲外に移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。

管理コントローラ５８は、各スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させる際に、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとにおいて移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合には、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させるようにスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９にすれ違い移動指令を与えるようにしている。クレーン制御装置５９は、すれ違い移動指令を受けると、昇降体１０を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させた状態で第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。

例えば、管理コントローラ５８は、すれ違い移動指令として、昇降体１０を上下方向において間隔を隔てて位置させるすれ違い位置を設定し、その設定したすれ違い位置をクレーン制御装置５９に指令する。クレーン制御装置５９は、昇降体１０をすれ違い位置に昇降させたのち行移動体１２を走行させ、その後昇降体１０を昇降させて、物品移載用停止位置に物品移載装置３７を位置させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。

また、管理コントローラ５８は、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとにおいて移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合に、常時、すれ違い移動指令を与えるわけではなく、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えることもある。先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときには、補助ローラ４４を搬送位置に位置させているので、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行えない。そこで、このようなときには、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えている。

管理コントローラ５８の指令について、図１６のフローチャートに基づいて説明する。
管理コントローラ５８は、移動要求があると、複数のスタッカークレーン３のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン３を選択する（ステップ１，２）。管理コントローラ５８は、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３の移動範囲と今回選択したスタッカークレーン３の移動範囲とが干渉するか否かを判別し、移動範囲が干渉していなければ、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動指令を与える（ステップ３，４）。
第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士において移動範囲が干渉するときには、管理コントローラ５８が、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動制限指令を与える（ステップ５，６）。

第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの間で移動範囲が干渉しても、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとはすれ違い移動できる。しかしながら、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときには、補助ローラ４４を搬送位置に位置させており、その補助ローラ４４が邪魔になり、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行えない。そこで、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときをすれ違い禁止用移載中とし、管理コントローラ５８は、すれ違い禁止用移載中であると、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動制限指令を与える（ステップ７，６）。

第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの間で移動範囲が干渉する場合に、すれ違い禁止用移載中でなければ、管理コントローラ５８は、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９にすれ違い移動指令を与える（ステップ７，８）。このようにして、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が収納部６との間で移載を行っていないときだけでなく、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側とは反対側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときにも、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させて、スタッカークレーン３を物品搬送作動させる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、一対の昇降案内部Ｄの夫々を、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱２７をラチス２８にて接続する構成としているが、昇降案内部Ｄをどのような構成とするかは適宜変更できる。
例えば、図１７及び図１８に示すように、一対の昇降案内部Ｄの夫々を、上部移動部１４と下部移動部１３との間に架設されたワイヤロープ６０にて構成できる。このように、一対の昇降案内部Ｄをワイヤロープ６０にて構成すると、物品移載装置３７と収納部６又は入出庫部９との間で物品Ｂを移載するとき等に、ワイヤロープ６０が撓んでしまう虞がある。

そこで、下部移動部１３をワイヤロープ６０にて吊り下げ支持して、ワイヤロープ６０に張力を与えておくことにより、ワイヤロープ６０の撓みを抑制するように構成されている。上部移動部１４における上部走行車輪１６は、その下部側が上部案内レール８に接当して回転するように設けられ、下部移動部１３における下部走行車輪１５が、その上部側が下部案内レール７に接当して回転するように設けられている。

昇降体１０を昇降自在に吊り下げ支持する昇降チェーン３１は、一端部が昇降体１０に連結され、上部移動部１４に設けられた案内スプロケット３３に巻き掛けられたのち、下部移動部１３に設けられた巻取り繰り出しドラム６２に連結されている。

昇降体１０には、上記第１実施形態における連結フレーム１０ｃに代えて、水平フレーム１０ｂを水平姿勢に維持する水平維持機構６１が設けられている。水平フレーム１０ｂは、昇降フレーム１０ａに対して水平軸心周りで揺動自在に支持されており、水平保持機構６１により水平フレーム１０ｂの姿勢が水平姿勢に保持されている。水平保持機構６０は、例えば、菱形に編み込まれた強化繊維の入ったラバーチューブとそれのラバーチューブを固定するカバーとからなる空気圧アクチュエータから構成されている。水平保持機構６１は、ラバーチューブ内部への圧縮空気の供給によりラバーチューブを収縮させその全長を短縮することにより水平フレーム１０ｂを水平軸心周りで揺動させる。水平保持機構６１は、例えば、水平フレーム１０ｂの傾き度合いに応じてラバーチューブ内部に供給する圧縮空気の圧力を制御することによって、水平フレーム１０ｂを水平姿勢に保持するように構成されている。

（２）上記実施形態において、下部被係合部Ｐと下部係合部Ｑとは、下部走行駆動用ベルト２１の長手方向での相対移動、及び、下部走行駆動用ベルト２１のベルト幅方向での相対移動の夫々を規制する状態で係合するものであればよく、その形状については適宜変更である。また、上部被係合部Ｓと上部係合部Ｔとについても、下部被係合部Ｐと下部係合部Ｑと同様に、その形状については適宜変更が可能である。
例えば、下部被係合部Ｐと下部係合部Ｑとの係合において、下部走行駆動用ベルト２１の長手方向での相対移動を規制する長手方向規制部と、下部走行駆動用ベルト２１のベルト幅方向での相対移動を規制するベルト幅方向規制部とを下部走行駆動用ベルト２１の長手方向に交互に配設する状態で備えることができる。このとき、長手方向規制部は、例えば、下部走行駆動用ベルト２１のベルト幅方向に沿って伸びるように設けた凸部及び凹部とすることができる。一方、ベルト幅方向規制部は、例えば、下部走行駆動用ベルト２１の長手方向に沿って伸びるように設けた凸部及び凹部とすることができる。

（３）上記実施形態では、走行移動体１２が、下部移動部１３と上部移動部１４とを同期駆動する状態で備えているが、走行移動体１２を下部移動部１３のみで構成することもできる。

（４）上記実施形態では、下部走行駆動用ベルト２１を巻回するプーリＭとして、下部駆動プーリ１９と下部規制プーリ２０とを一つずつ設けているが、下部規制プーリ２０を複数設けることもでき、下部駆動プーリ１９及び下部規制プーリ２０とは別のプーリを設けることもできる。
また、上部走行駆動用ベルト２５を巻回するプーリＭについても、下部走行駆動用ベルト２１と同様に、上部規制プーリ２４の数を変更したり、上部駆動プーリ２３及び上部規制プーリ２４とは別のプーリを設けることもできる。

（５）上記実施形態では、一対の昇降案内部Ｄの夫々に対応して昇降駆動部３２が同期駆動される状態で設けられているが、一対の昇降案内部Ｄの一方側のみに昇降駆動部３２を設けることもできる。

（６）上記実施形態では、走行用測距計５６により走行移動体１２の走行位置を検出するようにしているが、走行移動体１２の走行位置を検出する検出手段については適宜変更できる。例えば、下部案内レール７の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを下部移動部１３に設け、このロータリエンコーダにて走行移動体１２の走行位置を検出することもできる。
また、昇降体１０の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計５４に限らず、適宜変更できる。

（７）上記実施形態では、物品移載装置３７として、コンベヤ３８と出退自在な一対のフォーク体３９とを備えた構成としたが、その他各種の物品移載装置を適応することができる。また、昇降体１０に物品移載装置３７を設けているが、収納棚１側に物品移載装置を設けることもできる。

（８）上記実施形態では、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂを２台ずつ設けているが、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの台数は適宜変更できる。

物品収納設備の平面図移動通路の横幅方向での第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンを示す図移動通路の長手方向での第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンを示す図第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンの概略斜視図第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンの概略斜視図移動通路の横幅方向での第１スタッカークレーンを示す図移動通路の横幅方向での第１スタッカークレーンの要部拡大図移動通路の長手方向での第１スタッカークレーンの要部拡大図下部走行駆動用ベルト及び上部走行駆動用ベルトの斜視図下部走行駆動用ベルト及び下部走行駆動用ベルトを巻回するプーリの要部拡大図第１スタッカークレーンの平面図移載方向での物品移載装置の要部拡大図物品移載装置におけるコンベヤの詳細図収納部との間での物品の移載を示す平面図物品収納設備の制御ブロック図管理コントローラの制御動作を示すフローチャート移動通路の長手方向でのスタッカークレーンを示す図移動通路の横幅方向でのスタッカークレーンを示す図

符号の説明

１収納棚
２移動通路
３物品搬送体
３ａ第１物品搬送体
３ｂ第２物品搬送体
６収納部
７案内レール
１０昇降体
１１昇降案内体
１２走行移動体
１３下部走行移動体
１４上部走行移動体
１９，２３駆動プーリ
２０，２４規制プーリ
２１走行駆動用ベルトとしての下部走行駆動用ベルト
２５走行駆動用ベルトとしての上部走行駆動用ベルト
Ｂ物品
Ｍプーリ
Ｐ，Ｓ被係合部
Ｑ，Ｔ係合部

Claims

物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚と、
昇降体を上下方向に伸びる昇降案内体にて昇降自在に案内し且つ前記収納棚に沿って形成された移動通路を走行移動体にて往復移動するように構成された物品搬送体とが備えられた物品収納設備であって、
無端状の走行駆動用ベルトが、上下軸心周りに回動するように複数のプーリに巻回された状態で且つ前記移動通路の長手方向の全長に亘って伸びるように配置される状態で設けられ、
前記走行移動体が、前記走行駆動用ベルトの回動により前記移動通路の長手方向に沿って移動するように前記走行駆動用ベルトに連結され、
前記走行駆動用ベルトが、その長手方向に並ぶ状態で被係合部を備え、
前記複数のプーリのうちの、少なくとも、前記走行駆動用ベルトを駆動するための駆動プーリ、及び、前記走行駆動用ベルトの下方側への移動を規制する規制プーリが、前記走行駆動用ベルトの被係合部と係合する係合部を周方向に並ぶ状態で備え、
前記被係合部と前記係合部とが、前記走行駆動用ベルトの長手方向での相対移動、及び、前記走行駆動用ベルトのベルト幅方向での相対移動の夫々を規制する状態で係合するように構成されている物品収納設備。
前記走行駆動用ベルトとして、前記移動通路の下方側に配設した下部走行駆動用ベルトと前記移動通路の上方側に配設した上部走行駆動用ベルトとが同期駆動される状態で設けられ、
前記走行移動体として、前記下部走行駆動用ベルトに連結した下部走行移動体と前記上部走行駆動用ベルトに連結した上部走行移動体とが設けられ、
前記昇降案内体が、前記下部走行移動体と前記上部走行移動体との間に、それらに支持される状態で設けられている請求項１に記載の物品収納設備。
前記走行移動体が、前記移動通路の長手方向に沿って配設された案内レールにて案内される状態で移動されるように構成され、
前記走行駆動用ベルトは、上下方向において前記案内レールと重複するように配設されている請求項１又は２に記載の物品収納設備。
前記物品搬送体として、前記昇降案内体を前記移動通路の横幅方向の一端側に位置させる第１物品搬送体と横幅方向の他方側に位置させる第２物品搬送体とが備えられ、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記昇降体が、前記収納部との間で物品を授受する物品授受姿勢にて前記昇降案内体に支持される状態で、且つ、その支持状態において、相手側の物品搬送体の前記昇降体と前記移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の物品搬送体の前記昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられ、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記走行移動体が、すれ違い移動できるように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品収納設備。