DE19826695A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Ausregelung eines Verdrehwinkels einer Last - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ausregelung eines Verdrehwinkels (phi) einer Last (4) um eine durch den Mittelpunkt des Lastaufnehmermittels (2) verlaufenden vertikalen Achse (8). Erfindungsgemäß wird aus zwei ermittelten Pendelauslenkungen (X1, X2) in Lasttransportmittel (38) ein Verdrehwinkel-Istwert (phi) bestimmt, der mit einem vorbestimmten Verdrehwinkel-Sollwert (phi*) verglichen wird und wird in Abhängigkeit einer ermittelten Regelabweichung (phi¶e¶) ein Beschleunigungs-Signal (S¶a¶) errechnet, mit dessen Hilfe eine Drehbeschleunigung erzeugt wird, die derart auf die Last (4) einwirkt, daß die Regelabweichung (phi¶e¶) zu Null wird. Somit kann man auf einfache Art und Weise mittels einer erzeugten Drehbeschleunigung jeden Verdrehwinkel (phi) einer Last (4) aktiv und dynamisch ausregeln.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und einer Vor­ richtung zur Ausregelung eines Verdrehwinkels einer Last um eine durch den Schwerpunkt der Last verlaufenden vertikalen Achse.

Krane, wie z. B. Containerkrane, dienen dazu Lasten an einer vorgegebenen Stelle aufzunehmen, sie über eine bekannte Strecke zu fördern und an einer festgelegten Stelle abzu­ setzen. Bei der Automatisierung dieser Vorgänge tritt das Problem auf, daß die Last durch das notwendige Anfahren und Abbremsen zu unerwünschten Pendelbewegungen angestoßen wird, die wegen der geringen Eigendämpfung des Systems nur langsam abklingen und damit das Aufnehmen und positionsgenaue Absen­ ken der Last erheblich erschweren und verzögern. Da die För­ derleistung im starken Maße davon bestimmt wird, wie schnell ein Aufnahme-Absetz-Vorgang durchgeführt werden kann, muß man im Interesse einer hohen Förderleistung versuchen, diese Be­ wegungen durch regelungstechnische Maßnahmen kontrolliert er­ folgen zu lassen, auf ein tragbares Maß zu reduzieren oder sogar auszunutzen. Wenn die Pendelbewegung der Last nicht oh­ ne weiteres, beispielsweise durch Rechnersimulation, vor­ ausberechnet werden kann, ist es für die Ausregelung der Lastpendelungen sowie für die Lastpositionierregelungen er­ forderlich, die tatsächliche Pendelbewegung, also die sich zeitlich ändernde Istposition der Last zu erfassen.

Nun zeigt die Praxis, daß die Kranlasten häufig nicht nur Längs- und Querpendelungen voll führen, sondern auch noch Drehschwingungen um die vertikale Achse durch den Schwerpunkt der Last. Diese Bewegung stört ganz erheblich, insbesondere wenn die Last grade auf einer Unterlage, z. B. ein Fahrzeug, abgesetzt werden muß, und zwar sowohl bei automatischem Kran­ betrieb aber auch bei manuellem.

Die einfachste Lösung besteht darin, die Last beim Absetzen knapp über dem Ziel zum Stillstand zu bringen, den Nulldurch­ gang der Drehschwingung abzuwarten und die Last dann in die­ sem Moment abzusetzen. Nachteil dieser Methode ist der Zeit­ verlust durch das Warten auf den Nulldurchgang.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, die Drehschwingung zu beeinflussen. Hierzu existieren Methoden, die Drehkräfte auf die Last ausüben, indem die Seilaufhängungspunkte oder Seil­ umlenkrollen oben auf der Krankatze aus ihrer Ruhelage ver­ schoben werden. Nachteile dieser Methode sind:

• - hoher mechanischer Aufwand
• - komplexe Regelungsstrukturen aufgrund der komplizierten Re­ gelstrecke.
• - langsames Ausregeln aufgrund des geringen Kraftdurchgriffs auf die Last.

Aus der EP 0 596 330 A1 ist eine Anordnung zum meßtechnischen Erfassen von Lastpendelungen bei Kranen bekannt. Um bei Kra­ nen Lastpendelungen mit hoher Genauigkeit erfassen zu können, ist im Bereich der Last eine Markierung mit einer reflektie­ renden Fläche angeordnet. An der Krankatze ist sowohl eine auf die Markierung gerichtete Beleuchtungseinrichtung als auch eine ebenfalls auf die Markierung gerichtete Zeilenkame­ ra mit einer längs zur Pendelrichtung ausgerichteten Bildsen­ sorzeile angeordnet, deren Signal in einer Auswerteeinrich­ tung zur Bestimmung der momentanen Position der Markierung ausgewertet wird. Ebenfalls ist aus dieser Entgegenhaltung eine Anordnung bekannt, mit der auch Querpendelungen erfaßt werden können. Dazu ist quer zur Ausrichtung der ersten Bild­ sensorzeile eine weitere Bildsensorzeile vorgesehen, der eine weitere Auswerteeinrichtung nachgeordnet ist. Diese weitere Bildsensorzeile kann Bestandteil einer zweiten oder der sel­ ben Zeilenkamera sein, die auf der Markierung oder eine wei­ tere Markierung gerichtet ist. Die von den beiden Auswerte­ einrichtungen gelieferten Positionsdaten ergeben die jeweili­ ge Komponente der Pendelbewegung in den jeweiligen Richtungen der beiden rechtwinklig zueinander ausgerichteten Sensorzei­ len wieder, wobei der Vorteil besteht, daß beide Bewegungs­ komponenten mit jeweils den gleichen Meßmethoden und damit mit der gleichen Meßgenauigkeit erfaßt werden.

Aus dieser genannten europäischen Patentanmeldung ist eine weitere Anordnung bekannt, mit der Drehbewegungen der Last erfaßt werden können. Dazu ist parallel zur ersten Bildsen­ sorzeile eine zusätzliche Bildsensorzeile mit einer zusätzli­ che Auswerteeinrichtung vorgesehen. Außerdem ist die Markie­ rung in Richtung quer zur Bildsensorzeile soweit ausgedehnt oder eine von der Markierung in Richtung quer zur Bildsensor­ zeile beabstandete zusätzliche Markierung vorgesehen, daß sie von der zusätzlichen Bildsensorzeile optisch erfaßt wird, wo­ bei aus der Differenz der von den beiden Auswerteeinrichtun­ gen gelieferten Positionsdaten die Drehbewegung der Last um die Vertikalachse detektiert wird.

Dieser EP 0 596 330 A1 ist weder ein Verfahren noch eine Vor­ richtung zur Ausregelung eines detektierten Verdrehwinkels zu entnehmen.

Der Erfindung liegt nun Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ausregelung eines Verdrehwinkels anzu­ gehen, das bzw. die die zuvor genannten Nachteile nicht mehr aufweist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. 5.

Dadurch, daß in Abhängigkeit eines Vergleiches der beiden er­ mittelten Lastpendelauslenkungen und eines Verdrehwinkel- Sollwertes ein Beschleunigungs-Signal errechnet wird, mit dessen Hilfe eine Drehbeschleunigung erzeugt wird, wird eine Last mit einem Lastaufnahmemittel derart drehbeschleunigt, daß der Verdrehwinkel zu Null wird. Auf diese Weise wird die Drehbewegung direkt beeinflußt, ohne daß durch die Kranseile eine Verzögerung eintritt. Somit erhält man eine aktive Aus­ regelung eines auftretenden Verdrehwinkels einer Last.

Da bei diesem erfindungsgemäßen Verfahren nur ein stationärer Wert eines auftretenden Verdrehwinkels erfaßt wird, können nur konstante Verdrehwinkel ausgeregelt werden. In einer vor­ teilhaften Ausführungsform dieses erfindungsgemäßen Verfah­ rens wird aus ermittelten Verdrehwinkel-Istwerten eine Ver­ dreh-Winkelgeschwindigkeit ermittelt. Dadurch können nun dy­ namisch auftretende Verdrehwinkel ausgeregelt werden. Somit erhält man eine aktive und dynamische Ausregelung eines auf­ tretenden Verdrehwinkels einer Last.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Ausregelung eines Dreh­ winkels einer Last weist zwei gleichartige Pendelmeßeinrich­ tungen, eine mittels eines drehzahlveränderbaren Antriebs ge­ steuerte Schwungscheibe auf dem Lastaufnahmemittel und eine Regeleinrichtung auf. Mittels der Regeleinrichtung wird in Abhängigkeit zweier ermittelter Pendelauslenkungen ein Be­ schleunigungs-Signal generiert, mit dem der drehzahlveränder­ bare Antrieb gesteuert wird. In Abhängigkeit dieses Beschleu­ nigungs-Signals wird die Schwungscheibe derart beschleu­ nigt, daß ein ermittelter Verdrehwinkel zu Null oder auf einen gewünschten Wert geregelt wird.

So bewirkt beispielsweise eine Drehbeschleunigung der Schwungscheibe gegen den Uhrzeigersinn, daß die Last mit Lastaufnahmemittel im Uhrzeigersinn beschleunigt wird. Auf diese Weise läßt sich der Verdrehwinkel der Last um eine durch den Schwerpunkt der Last verlaufenden vertikalen Achse ohne verzögernde Einflüsse durch dazwischen befindliche Kran­ seile schnell ausregeln. Diese Wirkungsweise ist unabhängig von dem Ort der Verbindung der Schwungscheibe mit dem Last­ aufnahmemittel.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung sind den unter Ansprüchen 6 bis 14 zu entnehmen.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnung Bezug genommen, in der eine Ausführungsform einer Vorrichtung zur Ausregelung eines Verdrehwinkels einer Last schematisch veranschaulicht ist.

Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines Lastaufnahmemittels mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die

Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht eines Lastaufnahmemittels und einer Krankatze mit der Sensorik der erfindungs­ gemäßen Vorrichtung nach Fig. 1, die

Fig. 3 zeigt eine Draufsicht auf das Lastaufnahmemittel nach Fig. 2 und in

Fig. 4 ist ein Blockschaltbild einer Regeleinrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung nach Fig. 1 näher darge­ stellt.

In der Fig. 1 ist eine Seitenansicht eines Lastaufnahmemit­ tels 2 mit einer daran befestigten Last 4 dargestellt. Axial zu einer durch den Mittelpunkt des Lastaufnahmemittels verti­ kalen verlaufenden Achse 8 ist eine mittels eines drehzahl­ veränderbaren Antriebs 10 gesteuerte Schwungscheibe 12 ange­ ordnet. Der drehzahlveränderbare Antrieb 10 weist einen Motor 14 und ein Stellglied 16 auf. Als drehzahlveränderbarer An­ trieb 10 kann ein stromrichtergespeister Elektromotor vorge­ sehen sein. In dieser Ausführungsform ist der Motor 14 des drehzahlveränderbaren Antriebs 10 derart mit dem Lastaufnah­ memittel 2 verknüpft, daß die Schwungscheibe 12 aus dem Last­ aufnahmemittel 2 herausragt. Der Motor 14 des drehzahlverän­ derbaren Antriebs 10 kann auch derart mit dem Lastaufnahme­ mittel 2 verknüpft sein, daß die Schwungscheibe 12 in diesem Lastaufnahmemittel 2 integriert ist. Ebenso kann ein Hydrau­ lik- oder Pneumatik-Antrieb als drehzahlveränderbarer Antrieb 10 vorgesehen sein. Außerdem ist eine Regeleinrichtung 18 vorgesehen, die ausgangsseitig mit einem Stellgrößen-Eingang des Stellgliedes 16 verbunden ist. Eingangsseitig ist diese Regeleinrichtung 18 mit einer Sensorik 20 verknüpft. Da die Regeleinrichtung 18 und das Stellglied 16 nicht Bestandteil des Lastaufnahmemittels 2 sind, sind diese jeweils durch eine Strich-Punkt-Linie dargestellt. Das Stellglied 16 mit Regel­ einrichtung 18 kann beispielsweise in einem nicht näher dar­ gestellten Maschinenhaus untergebracht sein.

Die Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht des Lastaufnahmemittels 2 mit zugehöriger Krankatze 22 mit der Sensorik 20 der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung. Diese Sensorik 20 weist zwei gleichartige Pendelmeßeinrichtungen 24 und 26 auf. Die Pen­ delmeßeinrichtung 24 bzw. 26 besteht aus einer Zeilenkamera 28 bzw. 30 einem Reflektor 32 bzw. 34 und einer Auswerteelek­ tronik, die in dieser Darstellung nicht näher dargestellt ist. Die Abtastzeile 36 der Zeilenkamera 28 der Pendelmeßein­ richtung 24 liegt in Bewegungsrichtung 38 (Fig. 3) der Last 4. Die zweite Pendelmeßeinrichtung 26 ist derart beabstandet zur ersten Pendelmeßeinrichtung 24 angeordnet, daß die Ab­ tastzeile 40 der Zeilenkamera 30 räumlich parallel zur Ab­ tastzeile 36 der Zeilenkamera 28 verläuft. Somit erfassen beide Pendelmeßeinrichtungen 24 und 26 identische Pendel­ auslenkungen X1 und X2, wenn kein Verdrehwinkel ϕ um die ver­ tikale Achse 8 auftritt. Am jeweiligen Ausgang der nicht nä­ her dargestellten Auswerteelektroniken der Pendelmeßeinrich­ tungen 24 und 26 stehen diese Pendelauslenkungen X1 und X2 an. Aus der Differenz dieser beiden Pendelauslenkungen X1 und X2 wird eine Drehbewegung der Last 4 um die durch den Mittel­ punkt des Lastaufnahmemittels 2 verlaufenden vertikalen Achse 8 detektiert. Die Empfindlichkeit der Sensorik 20 wird be­ stimmt vom Abstand L der beiden Abtastzeilen 36 und 40 der Zeilenkameras 28 und 30.

Wird die Last 4 gemäß Fig. 3 aus einer Geraden N, die senk­ recht zur Transportrichtung 38 der Last 4 verläuft, verdreht, so liefert die zweite Pendelmeßeinrichtung 26 eine Pendel­ auslenkung X2, die verschieden von der Pendelauslenkung X1 ist. Verdreht die Last 4 aus dieser Geraden N gegen den Uhr­ zeigersinn, so ist die Pendelauslenkung X2 größer als die Pendelauslenkung X1. Verdreht der Lastwinkel jedoch aus die­ ser Geraden N in Uhrzeigersinn, so ist die Pendelauslenkung X2 kleiner als die Pendelausrichtung X1. Im Fall X2 < X1 er­ hält man aus dem Vergleich beider Pendelauslenkungen XI und X2 einen positiven Verdrehwinkel ϕ, wogegen im Fall X2 < X1 der Vergleich einen negativen Verdrehwinkel ϕ ergibt.

Die Optimierungskriterien und die Funktionsweise der Pendel­ einrichtung 24 bzw. 26 ist der eingangs genannten Entgegen­ haltung EP 0596 330 A1 zu entnehmen.

In der Fig. 4 ist ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der Regeleinrichtung 18 der Fig. 1 schematisch dargestellt.

Diese Regeleinrichtung 18 weist eine Einrichtung 42 zur Er­ mittlung eines Verdrehwinkel-Istwertes ϕ, einen Vergleicher 44 und eine Recheneinheit 46 auf. Die Signal-Eingänge 48 und 50 der Einrichtung 42 sind mit den Ausgängen der beiden Pen­ delmeßeinrichtungen 24 und 26 verknüpft, wobei am Parameter- Eingang 52 der Abstand L dieser beiden Pendelmeßeinrichtungen 24 und 26 zueinander ansteht. Der Ausgang 54 dieser Einrich­ tung 42 ist mit einem invertierenden Eingang des Vergleichers 44 verknüpft. Am nichtinvertierenden Eingang dieses Verglei­ chers 44 steht ein vorbestimmter Verdrehwinkel-Sollwert ϕ* an. Ausgangsseitig ist dieser Vergleicher 44 mit einem Si­ gnal-Eingang 56 der Recheneinheit 46 verbunden. Diese Rechen­ einheit 46 weist mehrere Parameter-Eingänge auf, an denen die Parameter Masse m_L und Pendellänge l_L des Lastaufnahmemittels 2 mit angehängter Last 4 und die Parametermasse m_s und Radius r_s der Schwungscheibe 12 anstehen. Am Ausgang 58 steht ein Beschleunigungs-Signal S_a an, daß dem Stellgrößen-Eingang des Stellgliedes 16 des drehzahlveränderbaren Antriebs 10 zuge­ führt wird.

Die Einrichtung 42 zur Ermittlung eines Verdrehwinkels-Ist­ wertes ϕ vergleicht die beiden ermittelten Pendelauslenkungen X1 und X2 miteinander und berechnet aus der Differenz ΔX in Abhängigkeit des Abstandes L der beiden Pendelmeßeinrich­ tungen 24 und 26 mittels einer Umkehrfunktion einer Kreis­ funktion den zugehörigen Verdrehwinkel-Istwert ϕ. Verdreht sich das Lastaufnahmemittel 2 mit zugehöriger Last 4 gegen den Uhrzeigersinn, so ist X2 < X1 und die Differenz ΔX ist negativ. Verdreht sich das Lastaufnahmemittel 2 mit Last 4 aus der Geraden N in Uhrzeigersinn, so ist X2 < X1 und die Differenz ΔX ist positiv.

Der nachfolgende Addierer 44 ermittelt aus diesen Verdreh­ winkel-Istwert ϕ und einem vorbestimmten Verdrehwinkel- Sollwert ϕ* eine Regelabweichung ϕ_e, die der nachfolgenden Recheneinheit 46 zugeführt ist. Soll das Lastaufnahmemittel 2 mit einer Last 4 entlang der Geraden N ausgerichtet sein, so ist der Verdrehwinkel-Sollwert ϕ* gleich Null. Damit ist die Regelabweichung ϕ_e bei einem positiven Verdrehwinkel-Istwert ϕ negativ und bei einem negativen Verdrehwinkel-Istwert ϕ positiv. Der Wert der Regelabweichung ϕ_e ist gleich dem Wert des ermittelten Verdrehwinkel-Istwertes ϕ. Soll das Lastauf­ nahmemittel 2 mit oder ohne Last 4 eine vorbestimmte Verdreh­ winkellage zur Geraden N einnehmen, so ist der Verdrehwinkel- Sollwert ϕ* ungleich Null. Das heißt, mit dieser erfindungs­ gemäßen Vorrichtung kann man nicht nur einen auftretenden Verdrehwinkel ϕ ausregeln sondern auch einen bestimmten Ver­ drehwinkel ϕ einstellen.

In der Recheneinheit 46 wird aus der ermittelten Regelabwei­ chung ϕ und den anstehenden Parametern m_L, m_s, l_L und r_s ein Beschleunigungs-Signal S_a derart berechnet, daß der Verdreh­ winkel-Istwert ϕ einem vorbestimmten Verdrehwinkel-Sollwert ϕ* nachgeführt wird. Dazu wird aus dem Vorzeichen der Regel­ abweichung ϕ_e die Beschleunigungsrichtung der Schwungscheibe 12 festgelegt und aus seinem Betrag den Wert der Dreh-Be­ schleunigung berechnet. Dazu werden zunächst die Massenträg­ heitsmomente des Lastaufnahmemittels 2 mit einer Last 4 und der Schwungscheibe 12 jeweils bezogen auf die vertikal ver­ laufende Achse 8 berechnet. Mit diesen Massenträgheitsmomen­ ten werden jeweils ein Drehimpuls des Lastaufnahmemittels 2 mit der Last 4 und der Schwungscheibe 12 berechnet, aus denen dann eine Drehbeschleunigung ermittelt wird. Das heißt, daß bei stillstehender Schwungscheibe 12 und einem Verdrehwinkel ϕ des Lastaufnahmemittels 2 mit angehängter Last 4 aus der Geraden N gegen den Uhrzeigersinn, die Schwungscheibe 12 ge­ gen den Uhrzeigersinn durch eine konstante Änderung seiner Drehzahl entsprechend der berechneten Drehbeschleunigung be­ schleunigt wird. Damit das Lastaufnahmemittel 2 mit der Last 4 asymptotisch der Geraden N nähert, ändert sich die Drehbe­ schleunigung in Richtung und Betrag. Sobald der Verdrehwin­ kel-Istwinkel ϕ gleich dem vorbestimmten Drehwinkel-Sollwert ϕ* ist, ist die Drehbeschleunigung Null und die Schwungschei­ be 12 rotiert mit der zuletzt erreichten Drehzahl. Diese ro­ tierende Schwungscheibe 12 wird abgebremst, sobald die Last 4 auf einem festen Untergrund steht. Wobei die Abbremsung der Schwungscheibe vorteilhaft in Abhängigkeit einer Bremskurve gebremst wird.

Soll nicht nur ein statischer Verdrehwinkel des Lastaufnahme­ mittels 2 mit einer angehängten Last 4 ausgeregelt werden, sondern auch ein dynamischer Verdrehwinkel , so wird nicht nur der ermittelte Verdrehwinkel-Istwert ϕ, sondern auch des­ sen Änderung in der Recheneinheit 46 verarbeitet.

Somit kann man mittels eines drehzahlveränderbaren Antriebs 10 angetriebenen Schwungscheibe 12, die mit einem Lastaufnahme­ mittels 2 verbunden ist, jeden ermittelten Verdrehwinkel ϕ einer Last 4 um eine durch den Schwerpunkt der Last 4 ver­ laufenden vertikalen Achse 10 auf einfache Art und Weise ak­ tiv und dynamisch ausregeln.

Claims (14)

1. Verfahren zur Ausregelung eines Verdrehwinkels (ϕ) einer Last (4) um eine durch den Schwerpunkt der Last (4) ver­ laufenden vertikalen Achse (8) wobei aus zwei ermittelten Pendelauslenkungen (X1, X2) in Transportrichtung (38) ein Verdrehwinkel-Istwert (ϕ) der mit einem vorbestimmten Ver­ drehwinkel-Sollwert (ϕ*) verglichen wird, und wobei in Abhän­ gigkeit einer ermittelten Regelabweichung (ϕ_e) ein Beschleu­ nigungs-Signal (S_a) errechnet wird, mit dessen Hilfe derart eine Drehbeschleunigung erzeugt wird, die derart auf die Last (4) einwirkt, daß die Regelabweichung (ϕ_e) zu Null wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß aus ermittelten Verdrehwinkel- Istwerten (ϕ) ein dynamischer Verdrehwinkel-Istwert () er­ mittelt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß mittels einer drehzahl­ veränderbaren Schwungscheibe (12) eine Drehbeschleunigung ge­ neriert wird.

4. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Be­ rechnung eines Beschleunigungs-Signals (S_a) Parameter (m_L, l_L) der Last (4) mit Lastaufnahmemittel (2) und Parameter (m_s, r_s) einer drehzahlveränderbaren Schwungscheibe (12) verwendet werden.

5. Vorrichtung zur Ausregelung eines Verdrehwinkels (ϕ) einer Last (4) um eine durch den Schwerpunkt der Last (4) verlau­ fenden vertikalen Achse (8) mit zwei gleichartigen Pendel­ meßeinrichtungen (24, 26), einer Regeleinrichtung (18) und einer mittels eines drehzahlveränderbaren Antriebs (10) ge­ steuerten Schwungscheibe (12), wobei die Regeleinrichtung (18) mit den Ausgängen der beiden Pendelmeßeinrichtungen (24, 26) und ausgangsseitig mit einem Stellgrößen-Eingang des drehzahlveränderbaren Antriebs (10) verbunden ist und wobei der Regeleinrichtung (18) ein Verdrehwinkel-Sollwert (ϕ*), Parameter (m_L, l_L) der Last (4) und Parameter (m_s, r_s) der Schwungscheibe (12) zugeführt sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwungscheibe (12) mit drehzahlveränderbaren Antrieb (10) axial zu einer durch den Mittelpunkt des Lastaufnahmemittels (2) verlaufenden vertika­ len Achse (10) angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der drehzahlveränderbare Antrieb (10) derart mit dem Lastaufnahmemittel (2) so ver­ knüpft ist, daß die Schwungscheibe (12) aus dem Lastaufnahme­ mittel (2) herausragt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der drehzahlveränderbare Antrieb (10) derart mit dem Lastaufnahmemittel (2) verknüpft ist, daß die Schwungscheibe (12) in dem Lastaufnahmemittel (2) integriert ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß als drehzahl­ veränderbare Antrieb ein stromrichtergespeister Elektromotor vorgesehen ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß als dreh­ zahlveränderbarer Antrieb (10) ein Hydraulik-Antrieb vorgese­ hen ist.

11. Vorrichtungen nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß als dreh­ zahlveränderbarer Antrieb (10) ein Pneumatik-Antrieb vorgese­ hen ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß die Regel­ einrichtung (18) eingangsseitig eine Einrichtung (42) zur Er­ mittlung eines Verdrehwinkel-Istwertes (ϕ) und ausgangsseitig eine Recheneinheit (46) aufweist, daß die eingangsseitige Einrichtung (42) ausgangsseitig mittels eines Addierers (44) mit einem Signal-Eingang (56) der Recheneinheit (46) ver­ knüpft ist, daß am nichtinvertierenden Eingang des Addierers (44) ein vorbestimmter Verdrehwinkel-Sollwert (ϕ*) ansteht und daß an Parameter-Eingängen der Recheneinheit (46) Parame­ ter (m_L, l_L) der Last (4) und Parameter (m_s, r_s) der Schwungs­ cheibe (12) anstehen.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß jede Pendel­ meßeinrichtung (24, 26) eine Zeilenkamera (28, 30) und einen Reflektor (32, 34) aufweist, wobei der Reflektor (32, 34) auf dem Lastaufnahmemittel (2) und die Zeilenkamera (28, 30) der­ art auf der Unterseite einer Krankatze (22) angebracht sind, daß eine Abtastzeile (36, 40) der Zeilenkamera (28, 30) in Transportrichtung (38) der Last (4) ausgerichtet ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 13, da­ durch gekennzeichnet, daß eine erste Pen­ delmeßeinrichtung (24) in der Mittelachse des Lastauf­ nahmemittels (2) und eine zweite Meßeinrichtung (26) beab­ standet zur ersten Meßeinrichtung (24) angeordnet sind.