KR101613041B1 - 다중 인양 동조화 시스템 및 방법 - Google Patents

다중 인양 동조화 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

다중 인양 동조화 시스템 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 다중 인양 동조화 방법은, 인양 방식을 선택받고, 위치 편차 동조화나 하중 편차 동조화에 우선순위를 두고 인양물을 인양한다. 이에 의해, 인양 상황과 조건에 따라 위치 편차와 하중 편차에 대한 우선 순위를 적응적으로 운용하면서 다수의 권양기들을 제어하므로, 인양물의 치우침/전복과 시스템의 과부하를 모두 예방할 수 있게 된다.

Description

다중 인양 동조화 시스템 및 방법{Multiple Synchronized Lifting System and Method}
본 발명은 다중 인양 동조화에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 권양기를 연결하여 이용하는 다중 인양의 동조화 시스템 및 방법에 관한 것이다.
권양기는 원통형의 드럼에 와이어 로프를 감아, 도르래를 이용하여 중량물을 높은 곳으로 들어올리는 기계를 말한다. 수문이나 선박이 올려진 프레임을 들어올리는데 사용된다.
한편, 다중 인양 시스템은 다수의 권양기들을 이용하여, 중량물을 인양하는 설비이다. 크기가 크고 무거운 대형 수문이나 대형 선박을 인양함에 있어서는 다중 인양 시스템이 사용된다.
무게중심이 일정치 않으므로 일반적으로 최대하중을 기준으로 권양기의 인양력이 결정된다. 따라서, 최소 인양력이 작용하는 권양기의 동력손실이 발생한다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 4개의 권양기가 인양하는 구조에서 인양물이 한쪽으로 하중이 치우쳐 있을 경우, 각 권양기에 걸리는 하중은 다음과 같다.
P1 > P2 > P3 > P4
이때, 권양기 용량은 P(>P1)로 선정한다. 즉, 4개의 권양기들 모두 최대하중인 P1 보다 큰 P 용량으로 설치되는데, P2, P3, P4의 하중이 걸리는 권양기들에는 잉여 동력이 많이 생기는 바, 전력 손실이 많이 발생한다.
하중 분산 동조화하면, 최대하중과 최소하중의 편차를 좁혀, 권양기 용량을 P나 P1보다 작게 할 수 있음은 물론, 잉여 동력을 최소화하여 전력 손실도 막을 수 있다.
또한, 대형 수문이나 대형 선박을 안전하게 높은 곳으로 인양하는데 중량물의 전복 및 끼임 현상 없이 일정하게 인양하는 것이 중요하다. 아울러, 필요에 따라 다중 인양 시스템을 적정하게 동작시키기 위한 방안의 모색이 요청된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 인양 상황과 조건에 따라 위치 편차와 하중 편차에 대한 우선 순위를 적응적으로 운용하여, 인양물의 치우침/전복과 시스템의 과부하를 모두 예방할 수 있는 다중 인양 동조화 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 다중 인양 동조화 방법은, 인양 방식을 선택받는 단계; 상기 선택단계에서 위치 편차 동조화 방식이 선택되면, 위치 편차 동조화에 우선순위를 두고 인양물을 인양하는 제1 인양 단계; 및 상기 선택단계에서 하중 편차 동조화 방식이 선택되면, 하중 편차 동조화에 우선순위를 두고 인양물을 인양하는 제2 인양 단계;를 포함한다.
그리고, 인양물의 각기 다른 지점들에서 하중을 측정하는 단계; 및 측정된 하중들로부터 파악한 전체 하중이 한계 하중을 초과하는지 판단하는 단계;를 더 포함하고, 상기 선택 단계는, 상기 판단 단계에서, 상기 전체 하중이 상기 한계 하중 이하인 경우에 수행될 수 있다.
또한, 상기 제1 인양 단계는, 인양물의 각기 지점들의 위치를 측정하는 단계; 측정된 위치들에 편차가 존재하면, 상기 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하는 단계;를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 위치들에 편차가 없으면, 인양을 시작하는 단계; 및 상기 지점들의 위치들 중 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차를 초과하면, 상기 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 인양 단계는, 인양물의 각기 지점들의 위치를 측정하는 단계; 측정된 위치들에 편차가 존재하면, 상기 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하는 단계;를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 지점들의 하중들 중 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면, 하중을 분산시키는 제1 분산 단계; 및 상기 최대 하중과 상기 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차 이하이면, 인양을 시작하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 인양 시작 후에, 상기 지점들의 하중들 중 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면, 하중을 분산시키는 제2 분산 단계;를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 제1 분산 단계 및 상기 제2 분산 단계는, 하중 과다 지점은 상승시키고, 하중 과소 지점은 하강시키는 단계; 및 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차 이하로 되면, 인양을 시작하거나 계속하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면, 최고 위치와 최저 위치 간의 편차와 위치 최대 편차를 비교하는 단계; 및 상기 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차 이하이면, 하중 과다 지점은 상승시키고 하중 과소 지점은 하강시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차를 초과하면, 알람을 발생시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 다중 인양 동조화 시스템은, 인양물을 인양하는 다수의 권양기들; 인양 방식을 선택받는 입력부; 및 상기 입력부를 통해 위치 편차 동조화 방식이 선택되면 위치 편차 동조화에 우선순위를 두고 상기 권양기들을 제어하고, 상기 입력부를 통해 하중 편차 동조화 방식이 선택되면 하중 편차 동조화에 우선순위를 두고 상기 권양기들을 제어하는 제어부;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 인양 상황과 조건에 따라 위치 편차와 하중 편차에 대한 우선 순위를 적응적으로 운용하면서 다수의 권양기들을 제어하면, 중량물의 치우침/전복 없이 인양이 가능하고 시스템의 과부하를 모두 예방할 수 있게 된다.
도 1은, 하중 분산 동조화의 필요성에 대한 설명에 제공되는 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 인양 동조화 시스템의 블럭도,
도 3은, 도 2에 도시된 시스템에 의한 다중 인양 동조화 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 4는, 도 3에 도시된 위치 편차 동조화 과정의 상세한 설명에 제공되는 흐름도,
도 5는, 도 3에 도시된 하중 편차 동조화 과정의 상세한 설명에 제공되는 흐름도, 그리고,
도 6은, 도 5에 도시된 하중 분산 작업의 상세 과정을 나타낸 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 인양 동조화 시스템의 블럭도이다. 본 발명의 실시예에 따른 다중 인양 동조화 시스템은, 인양 상황(이를 테면, 중량물)의 종류나 인양 조건에 따라 다수의 권양기들을 각기 다른 방식으로 제어한다.
구체적으로, 인양시 중량물의 높이 편차 방지(기울어짐 방지)를 위한 동조화나 하중 편차 방지(하중이 특정 권양기에 집중되는 것을 방지)를 위한 동조화가 가능하다. 어느 방식에 따른 동조화를 수행할지 여부는, 운전자(사용자)가 결정할 수 있다.
예를 들어, 선박 인양(Ship lifting)의 경우 선박의 구조 및 풍력의 영향으로 모든 권양기의 하중이 다르게 걸리는데, 권양기의 과부하 방지를 위해 하중 편차 방지에 우선 순위를 두고, 전복 방지를 위해 높이 편차를 후 순위로 두어 운용한다.
반면, 대형 댐의 수문 인양의 경우는 권양기의 과부하 방지도 중요하지만 수문의 유격이 좁아 하중 분산을 위해 기울일 경우 수문의 끼임 같은 문제가 발생할 수 있어, 하중 편차 방지 보다 높이 편차 방지에 우선 순위를 두어 운용한다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 다중 인양 동조화 시스템은, 인양 상황과 조건에 따라 위치 편차와 하중 편차에 대한 우선 순위를 적응적으로 운용하여, 인양물의 치우침/전복과 시스템의 과부하를 모두 예방한다.
이와 같은 기능을 수행하는 본 발명의 실시예에 따른 다중 인양 동조화 시스템은, 도 2에 도시된 바와 같이, 권양기들(111~114), 엔코더들(121~124), 로드셀들(131~134), 제어부(140), 디스플레이(150), 입력부(160) 및 스피커(170)를 포함한다.
한편, 도 2의 하부에 도시된 바와 같이, 권양기들(111~114), 엔코더들(121~124) 및 로드셀들(131~134)은 n(>4)개로 확장될 수 있다.
권양기들(111~114)은 와이어 로프로 인양물(이를 테면, 플랫폼, 수문)을 들어올리기 위한 설비들로, 1) 권양기-1(111)은 인양물을 전방/좌측 지점에서 인양하고, 2) 권양기-2(112)는 인양물을 전방/우측 지점에서 인양하며, 3) 권양기-3(113)은 인양물을 후방/좌측 지점에서 인양하고, 4) 권양기-4(114)는 인양물을 후방/우측 지점에서 인양한다.
엔코더들(121~124)은 권양기들(111~114)의 동작 상태로부터 인양물의 위치(높이) 정보를 생성한다. 구체적으로, 1) 엔코더-1(121)은 권양기-1(111)이 인양하는 인양물 전방/좌측 지점의 위치 정보, 2) 엔코더-2(122)는 권양기-2(112)가 인양하는 인양물 전방/우측 지점의 위치 정보, 3) 엔코더-3(123)은 권양기-3(113)이 인양하는 인양물 후방/좌측 지점의 위치 정보, 4) 엔코더-4(124)는 권양기-4(114)가 인양하는 인양물 후방/우측 지점의 위치 정보를 각각 생성한다.
로드셀들(131~134)은 권양기들(111~114)에 걸린 하중 정보를 생성한다. 구체적으로, 1) 로드셀-1(131)은 권양기-1(111)에 걸린 하중 정보, 2) 로드셀-2(132)는 권양기-2(112)에 걸린 하중 정보, 3) 로드셀-3(133)은 권양기-3(113)에 걸린 하중 정보, 4) 로드셀-4(134)은 권양기-4(114)에 걸린 하중 정보를 각각 생성한다.
제어부(140)는 엔코더들(121~124)가 생성한 위치 정보들 및 로드셀들(131~134)이 생성한 하중 정보들을 기초로, 권양기들(111~114)을 제어한다. 권양기들(111~114)을 제어함에 있어, 제어부(140)는 입력부(160)를 통해 운전자가 설정한 동조화 방식에 따르며, 디스플레이(150)를 통해 인양 상황을 표시한다.
아울러, 제어부(140)는 필요시 디스플레이(150)와 스피커(170)를 통해 알람을 발생시키기도 한다.
이하에서, 제어부(140)에 의해 인양물의 다중 인양을 운전자가 설정한 동조화 모드에 따라 제어하는 과정에 대해, 도 3 내지 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.
도 3은, 도 2에 도시된 시스템에 의한 다중 인양 동조화 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 먼저 로드셀들(131~134)이 인양물의 각 지점들에서 하중을 측정하고(S210), 제어부(140)는 S210단계에서 측정된 하중들로부터 파악한 전체 하중이 한계 하중을 만족하는지 판단한다(S220).
S220단계에서 전체 하중이 한계 하중을 초과하는 것으로 판단되면(S220-Y), 제어부(140)는 디스플레이(150)와 스피커(170)를 통해 알람을 발생시킨다(S230). 한편, S230단계에서 발생된 알람에 대한 조치가 완료되면(S240-Y), S210단계로 회귀한다.
전체 하중이 한계 하중 이하로 판단되면(S220-N), 제어부(140)는 입력부(160)를 통해 운전자로부터 동조화 방식을 선택받는다(S250). S250단계에서는, '위치 편차 동조화에 우선순위를 둔 위치 편차 동조화 방식'과 '하중 편차 동조화에 우선순위를 둔 하중 편차 동조화 방식' 중 하나가 선택된다.
S250단계에서, 전자가 선택된 경우(S250-위치 편차 동조화), 제어부(140)는 위치 편차 동조화 방식에 따라 권양기들(111~114)을 제어하고(S300), 후자가 선택된 경우(S250-하중 편차 동조화), 제어부(140)는 하중 편차 동조화 방식에 따라 권양기들(111~114)을 제어한다(S400).
S300단계와 S400단계는, 인양 절차가 종료될 때까지 계속된다(S260). 이하에서, S300단계와 S400단계에 대한 보다 구체적인 과정들에 대해, 상세히 설명한다.
도 4는, 도 3에 도시된 위치 편차 동조화 과정(S300)의 상세한 설명에 제공되는 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 엔코더들(121~124)이 인양물의 각 지점들의 위치(높이)를 측정하고(S310), 제어부(140)는 S310단계에서 측정된 위치들에 편차가 존재하는지 파악한다(S320).
S320단계에서 위치 편차가 있는 것으로 확인되면(S320-Y), 제어부(140)는 권양기들(111~114)을 제어하여 각 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하고(S330), S310단계로 회귀한다.
S320단계에서 위치 편차가 없는 것으로 확인되면(S320-N), 제어부(140)는 입력부(160)를 통해 운전자로부터 인양 목표 위치와 위치 최대 편차를 설정받는다(S340).
이후, 제어부(140)는 권양기들(111~114)을 동작시켜 인양을 시작하고(S350), 엔코더들(121~124)로부터 위치 정보들을 전달받아 실시간으로 인양물 각 지점들의 위치들을 확인한다(S360).
확인 결과 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 S340단계에서 설정된 위치 최대 편차를 초과하면(S370-Y), 제어부(140)는 권양기들(111~114)을 제어하여 각 지점들의 위치를 평균 위치로 조정한다(S380).
S360단계 내지 S380단계는, S340단계에서 설정된 인양 목표 위치에 도달할 때까지 계속된다(S390).
도 5는, 도 3에 도시된 하중 편차 동조화 과정(S400)의 상세한 설명에 제공되는 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 먼저, 제어부(140)는 초기 위치를 조정한다(S410). S410단계에서의 초기 위치 조정은, 도 4의 S310단계 내지 S330단계와 동일하게 구현가능하므로, 이 과정에 대한 상세한 설명은 생략한다.
다음, 제어부(140)는 입력부(160)를 통해 운전자로부터 인양 목표 위치, 위치 최대 편차 및 하중 최대 편차를 설정받는다(S420).
그리고, 제어부(140)는 로드셀들(131~134)로부터 전달받은 하중 정보들로부터 최대 하중과 최소 하중 간의 편차와 S420단계에서 설정된 하중 최대 편차를 비교한다(S430).
S430단계에서 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면(S430-Y), 하중 분산 작업을 수행한다(S450). 하중 분산 작업(S450)에 대해서는, 도 6을 참조하여 상세히 후술한다.
반면, S430단계에서 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차 이하이면(S430-N), 제어부(140)는 권양기들(111~114)을 동작시켜 인양을 시작하고(S440), 로드셀들(131~134)로부터 하중 정보들을 전달받아 실시간으로 인양물 각 지점들의 하중들을 확인한다(S460).
한편, 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면(S470-Y), 하중 분산 작업을 수행한다(S480). 하중 분산 작업(S480)에 대해서는, 도 6을 참조하여 상세히 후술한다.
반면, S470단계에서 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차 이하이면(S470-N), 제어부(140)는 로드셀들(131~134)로부터 하중 정보들을 전달받아 실시간으로 인양물 각 지점들의 하중들을 확인한다(S460). S460단계 내지 S480단계는, S420단계에서 설정된 인양 목표 위치에 도달할 때까지 계속된다(S490).
하중 분산 작업(S450)과 하중 분산 작업(S480)에 대해, 도 6을 참조하여 상세히 설명한다. 도 6은, 도 5에 도시된 하중 분산 작업의 상세 과정을 나타낸 흐름도이다.
S430단계 또는 S470단계에서, 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면, 도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 하중 과다 지점은 상승되고 하중 과소 지점은 하강되도록 권양기들(121~124)을 제어한다(S510).
S510단계는 과다 지점의 하중을 과소 지점으로 분산시키기 위함이다. 여기서, 하중 과다 지점은 평균 하중을 초과하는 지점이고, 하중 과소 지점은 평균 하중 미만의 지점이다.
S510단계에 의해 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차 이하로 되면(S520-N), S440단계나 S460단계를 수행한다.
하지만, S510단계에 의해서도 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 계속 초과하면(S520-Y), 최고 위치와 최저 위치 간의 편차와 위치 최대 편차를 비교한다(S530).
S530단계에서의 비교결과, 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차 이하이면(S530-N), 제어부(140)는 하중 과다/과소 지점의 높이를 재조정한다(S510).
반면, S530단계에서의 비교결과, 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차를 초과하면(S530-Y), 제어부(140)는 디스플레이(150)와 스피커(170)를 통해 알람을 발생시킨다(S540). 그리고, S540단계에서 발생된 알람에 대한 조치가 완료된 후에(S550-Y), S430단계나 S460단계를 수행한다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
111~114 : 권양기 121~124 : 엔코더
131~134 : 로드셀 140 : 제어부
150 : 디스플레이 160 : 입력부
170 : 스피커

Claims (11)

  1. 인양방식 선택단계;
    상기 선택단계에서 위치 편차 동조화 방식이 선택되면, 위치 편차 동조화에 우선순위를 두고 인양물을 인양하는 제1 인양 단계; 및
    상기 선택단계에서 하중 편차 동조화 방식이 선택되면, 하중 편차 동조화에 우선순위를 두고 인양물을 인양하는 제2 인양 단계;를 포함하고,
    상기 제1 인양 단계는,
    인양물의 각기 다른 지점들의 위치를 측정하는 단계;
    측정된 위치들에 편차가 존재하면, 상기 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하는 단계;
    상기 위치들에 편차가 없으면, 인양을 시작하는 단계; 및
    상기 지점들의 위치들 중 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차를 초과하면, 상기 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 인양 동조화 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    인양물의 각기 다른 지점들에서 하중을 측정하는 단계; 및
    측정된 하중들로부터 파악한 전체 하중이 한계 하중을 초과하는지 판단하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 선택 단계는,
    상기 판단 단계에서, 상기 전체 하중이 상기 한계 하중 이하인 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 다중 인양 동조화 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 인양방식 선택단계;
    상기 선택단계에서 위치 편차 동조화 방식이 선택되면, 위치 편차 동조화에 우선순위를 두고 인양물을 인양하는 제1 인양 단계; 및
    상기 선택단계에서 하중 편차 동조화 방식이 선택되면, 하중 편차 동조화에 우선순위를 두고 인양물을 인양하는 제2 인양 단계;를 포함하고,
    상기 제2 인양 단계는,
    인양물의 각기 다른 지점들의 위치를 측정하는 단계;
    측정된 위치들에 편차가 존재하면, 상기 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하는 단계;
    상기 지점들의 하중들 중 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면, 하중을 분산시키는 제1 분산 단계; 및
    상기 최대 하중과 상기 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차 이하이면, 인양을 시작하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 인양 동조화 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 인양 시작 후에, 상기 지점들의 하중들 중 최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면, 하중을 분산시키는 제2 분산 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 인양 동조화 방법.
  8. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 제1 분산 단계 및 상기 제2 분산 단계는,
    하중 과다 지점은 상승시키고, 하중 과소 지점은 하강시키는 단계; 및
    최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차 이하로 되면, 인양을 시작하거나 계속하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 인양 동조화 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    최대 하중과 최소 하중 간의 편차가 하중 최대 편차를 초과하면, 최고 위치와 최저 위치 간의 편차와 위치 최대 편차를 비교하는 단계; 및
    상기 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차 이하이면, 하중 과다 지점은 상승시키고 하중 과소 지점은 하강시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 인양 동조화 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차를 초과하면, 알람을 발생시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 인양 동조화 방법.
  11. 인양물을 인양하는 다수의 권양기들;
    인양 방식을 선택받는 입력부; 및
    상기 입력부를 통해 위치 편차 동조화 방식이 선택되면 위치 편차 동조화에 우선순위를 두고 상기 권양기들을 제어하고, 상기 입력부를 통해 하중 편차 동조화 방식이 선택되면 하중 편차 동조화에 우선순위를 두고 상기 권양기들을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    측정된 인양물의 각기 다른 지점들의 위치에 편차가 존재하면 상기 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하고, 상기 위치들에 편차가 없으면 인양을 시작하며, 상기 지점들의 위치들 중 최고 위치와 최저 위치 간의 편차가 위치 최대 편차를 초과하면 상기 지점들의 위치를 평균 위치로 조정하는 것을 특징으로 하는 다중 인양 동조화 시스템.
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