JPH07187569A - 多点吊りクレーン装置 - Google Patents
多点吊りクレーン装置Info
- Publication number
- JPH07187569A JPH07187569A JP33370893A JP33370893A JPH07187569A JP H07187569 A JPH07187569 A JP H07187569A JP 33370893 A JP33370893 A JP 33370893A JP 33370893 A JP33370893 A JP 33370893A JP H07187569 A JPH07187569 A JP H07187569A
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- hook
- controller
- crane device
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 地切作業における吊り荷の負荷バランスの調
整を自動化することのできる多点吊りクレーン装置を提
供すること。 【構成】 ウインチ用荷重計４１〜４４により各フック
に加わる荷重を計測する。自動地切制御器４５は、前記
ウインチ用荷重計により計測された荷重から平均値を算
出すると共に、該算出された平均値とフック毎の実際の
計測値との差より負荷バランス用の補正用速度指令を作
り、これをコントローラ４６からの速度指令に加算して
各フックの速度制御器４７〜５０に与えて自動的に荷重
分担を行う。 【効果】 作業能率の向上と運転手の負担を減少するこ
とができる。
整を自動化することのできる多点吊りクレーン装置を提
供すること。 【構成】 ウインチ用荷重計４１〜４４により各フック
に加わる荷重を計測する。自動地切制御器４５は、前記
ウインチ用荷重計により計測された荷重から平均値を算
出すると共に、該算出された平均値とフック毎の実際の
計測値との差より負荷バランス用の補正用速度指令を作
り、これをコントローラ４６からの速度指令に加算して
各フックの速度制御器４７〜５０に与えて自動的に荷重
分担を行う。 【効果】 作業能率の向上と運転手の負担を減少するこ
とができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は吊り荷を複数のウインチ
を用いて複数のフックにより吊り上げる多点吊りクレー
ン装置に関し、特に各フックに掛かる負荷バランスの自
動制御装置を備えた多点吊りクレーン装置に関する。
を用いて複数のフックにより吊り上げる多点吊りクレー
ン装置に関し、特に各フックに掛かる負荷バランスの自
動制御装置を備えた多点吊りクレーン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の多点吊りクレーン装置において
は、運転手が複数のウィンチを個別に制御して吊り上げ
動作を行うようにしている。すなわち、運転手は、複数
のウィンチ毎に設けられた荷重計を見ながら、ウインチ
間の負荷アンバランスが大きくなると、負荷の大きいウ
インチを一担停止させて負荷をバランスさせた後、再び
起動していた。特に、台船にクレーンを設置したクレー
ン船により吊り荷を吊り上げる場合は、クレーンに負荷
が掛かると台船が前傾して複数のフックのうち台船から
遠い方の負荷が減少していくために負荷アンバランスが
生じる。このため、地切り完了までに数回はクレーンの
運転を停止させ負荷バランスを取る必要があった。
は、運転手が複数のウィンチを個別に制御して吊り上げ
動作を行うようにしている。すなわち、運転手は、複数
のウィンチ毎に設けられた荷重計を見ながら、ウインチ
間の負荷アンバランスが大きくなると、負荷の大きいウ
インチを一担停止させて負荷をバランスさせた後、再び
起動していた。特に、台船にクレーンを設置したクレー
ン船により吊り荷を吊り上げる場合は、クレーンに負荷
が掛かると台船が前傾して複数のフックのうち台船から
遠い方の負荷が減少していくために負荷アンバランスが
生じる。このため、地切り完了までに数回はクレーンの
運転を停止させ負荷バランスを取る必要があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】多点吊りクレーン装置
の運転中における手動による負荷バランスの調整に際し
ては、運転者にとってはかなり神経を使う作業であり、
作業能率も低下した。
の運転中における手動による負荷バランスの調整に際し
ては、運転者にとってはかなり神経を使う作業であり、
作業能率も低下した。
【０００４】したがって、本発明の目的は、地切作業に
おける吊り荷の負荷バランスの調整を自動化する自動制
御装置を備えた多点吊りクレーン装置を提供することに
ある。
おける吊り荷の負荷バランスの調整を自動化する自動制
御装置を備えた多点吊りクレーン装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、吊り荷を、複
数のウインチにより個別に巻き上げられる複数のフック
により吊り上げる多点吊りクレーン装置において、各フ
ックに加わる荷重を計測する荷重計測手段と、該荷重計
測手段により計測された荷重から平均値を算出すると共
に、該算出された平均値とフック毎の実際の計測値との
差より負荷バランス用の補正用速度指令を作り、これを
コントローラからの速度指令に加算して各フックの速度
制御器に与えて自動的に荷重分担を行う自動地切制御器
とを備えたことを特徴とする。
数のウインチにより個別に巻き上げられる複数のフック
により吊り上げる多点吊りクレーン装置において、各フ
ックに加わる荷重を計測する荷重計測手段と、該荷重計
測手段により計測された荷重から平均値を算出すると共
に、該算出された平均値とフック毎の実際の計測値との
差より負荷バランス用の補正用速度指令を作り、これを
コントローラからの速度指令に加算して各フックの速度
制御器に与えて自動的に荷重分担を行う自動地切制御器
とを備えたことを特徴とする。
【０００６】なお、前記自動地切制御器は、荷重計測手
段により計測された荷重から平均値を算出する手段と、
該算出された平均値とフック毎の実際の計測値との偏差
を算出する偏差算出手段と、前記偏差にその値に応じて
ゲインを付加する手段と、該ゲインを付加された信号に
前記コントローラからの速度指令を加算して出力する手
段とを含む。
段により計測された荷重から平均値を算出する手段と、
該算出された平均値とフック毎の実際の計測値との偏差
を算出する偏差算出手段と、前記偏差にその値に応じて
ゲインを付加する手段と、該ゲインを付加された信号に
前記コントローラからの速度指令を加算して出力する手
段とを含む。
【０００７】
【作用】上記の構成により、吊り荷を複数個のフックに
より吊り上げるに際し、各フックに加わる荷重を計測
し、これらの計測値の平均値とフック毎の実際の計測値
との差より負荷バランス用の補正用速度指令を作り、こ
れをコントローラからの速度指令に加算して各フックの
速度制御器に与えて自動的に荷重分担を行う。
より吊り上げるに際し、各フックに加わる荷重を計測
し、これらの計測値の平均値とフック毎の実際の計測値
との差より負荷バランス用の補正用速度指令を作り、こ
れをコントローラからの速度指令に加算して各フックの
速度制御器に与えて自動的に荷重分担を行う。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。図１は本発明の多点吊りクレーン装置の全体
構成を示す概略側面図で、図に示すように、台船１１の
前部から斜め上方に延ばされたブーム１２の先端に４個
のフック用シーブブロック１３〜１６（図では２個のみ
示されている）が取り付けられている。４個のフック１
７〜２０（図では２個のみ示されている）は４本のワイ
ヤ２１〜２４（図では２本のみ示されている）の先端に
取り付けられており、４本のワイヤ２１〜２４はシーブ
ブロック１３〜１６を介して台船１１の後部の機械室に
設置された４個のウインチ２５〜２８（図では２台のみ
示されている）によって巻き取られる。吊荷２９は４個
のフック１７〜２０により４点で吊下げられる。
説明する。図１は本発明の多点吊りクレーン装置の全体
構成を示す概略側面図で、図に示すように、台船１１の
前部から斜め上方に延ばされたブーム１２の先端に４個
のフック用シーブブロック１３〜１６（図では２個のみ
示されている）が取り付けられている。４個のフック１
７〜２０（図では２個のみ示されている）は４本のワイ
ヤ２１〜２４（図では２本のみ示されている）の先端に
取り付けられており、４本のワイヤ２１〜２４はシーブ
ブロック１３〜１６を介して台船１１の後部の機械室に
設置された４個のウインチ２５〜２８（図では２台のみ
示されている）によって巻き取られる。吊荷２９は４個
のフック１７〜２０により４点で吊下げられる。
【０００９】図２は図１に示されるウインチの構成を示
すブロック図である。図１に示される４個のウインチ２
５〜２８はそれぞれ、図２に示すように、ブレーキ３
１、モータ３２、減速器３３およびワイヤドラム３４に
より構成されている。
すブロック図である。図１に示される４個のウインチ２
５〜２８はそれぞれ、図２に示すように、ブレーキ３
１、モータ３２、減速器３３およびワイヤドラム３４に
より構成されている。
【００１０】図３は本発明の多点吊りクレーン装置に用
いられる自動制御装置の全体構成を示すブロック図であ
る。ウインチ用荷重計４１〜４４はそれぞれ、図１の４
個のウインチ２５〜２８に対応して設けられており、４
個のフック１７〜２０のそれぞれに掛かる荷重を計測し
て電気信号として、自動地切制御器４５に伝える。自動
地切制御器４５は、運転手の設定によるコントローラ４
６からの速度指令信号に、４個のウインチ用荷重計４１
〜４４で測定された荷重に基づいて判断した負荷バラン
スのための速度指令を加算して４個の速度制御器４７〜
５０に供給する。速度制御器４７〜５０はそれぞれ、４
個のウインチ２５〜２８を構成するモータ３２の回転速
度を制御する。
いられる自動制御装置の全体構成を示すブロック図であ
る。ウインチ用荷重計４１〜４４はそれぞれ、図１の４
個のウインチ２５〜２８に対応して設けられており、４
個のフック１７〜２０のそれぞれに掛かる荷重を計測し
て電気信号として、自動地切制御器４５に伝える。自動
地切制御器４５は、運転手の設定によるコントローラ４
６からの速度指令信号に、４個のウインチ用荷重計４１
〜４４で測定された荷重に基づいて判断した負荷バラン
スのための速度指令を加算して４個の速度制御器４７〜
５０に供給する。速度制御器４７〜５０はそれぞれ、４
個のウインチ２５〜２８を構成するモータ３２の回転速
度を制御する。
【００１１】コントローラ４６からの速度指令により、
各ウインチ２５〜２８を構成するモータ３２は指令され
た回転速度で回転する。モータ３２の回転によりウイン
チ２５〜２８は対応する４本のワイヤ２１〜２４を巻き
上げるが、このとき台船１１の傾斜やウインチ２５〜２
８を構成するワイヤドラム３４の有効径の差（通常、段
巻ドラムのため、段数に差がでることがある）等により
各フック１７〜２０に掛かる荷重が変動する。自動地切
制御器４５は、この負荷分担の変動を抑制する。
各ウインチ２５〜２８を構成するモータ３２は指令され
た回転速度で回転する。モータ３２の回転によりウイン
チ２５〜２８は対応する４本のワイヤ２１〜２４を巻き
上げるが、このとき台船１１の傾斜やウインチ２５〜２
８を構成するワイヤドラム３４の有効径の差（通常、段
巻ドラムのため、段数に差がでることがある）等により
各フック１７〜２０に掛かる荷重が変動する。自動地切
制御器４５は、この負荷分担の変動を抑制する。
【００１２】図４は図３に示す自動地切制御器４５の具
体的構成を示すブロック図である。４個のウインチ用荷
重計４１〜４４の出力は、平均値計算器５１によりその
平均値、すなわち各フックが負担すべき荷重が求められ
る。この負担すべき平均荷重と各ウインチ用荷重計４１
〜４４の出力は減算器５２〜５５に供給され、各フック
毎の荷重と平均荷重との偏差が求められる。この偏差出
力はそれぞれ、ゲイン制御器５６〜５９に供給され、こ
こで負荷分担が小さいフックの巻き上げ速度は上昇させ
て負荷分担を上げる一方、負荷分担が大きいフックの巻
き上げ速度は下降させて負荷分担を下げるように、負荷
偏差にゲインを掛けて、負荷分担補正用の速度指令信号
を作る。これらの速度指令信号は加算器６０〜６３に供
給され、ここで信号変換器６４を通したコントローラ４
６からの速度指令に加算され、図３に示される各ウイン
チ用の速度制御器４７〜５０に与えられる。これによっ
て負荷分担が自動的に実行される。
体的構成を示すブロック図である。４個のウインチ用荷
重計４１〜４４の出力は、平均値計算器５１によりその
平均値、すなわち各フックが負担すべき荷重が求められ
る。この負担すべき平均荷重と各ウインチ用荷重計４１
〜４４の出力は減算器５２〜５５に供給され、各フック
毎の荷重と平均荷重との偏差が求められる。この偏差出
力はそれぞれ、ゲイン制御器５６〜５９に供給され、こ
こで負荷分担が小さいフックの巻き上げ速度は上昇させ
て負荷分担を上げる一方、負荷分担が大きいフックの巻
き上げ速度は下降させて負荷分担を下げるように、負荷
偏差にゲインを掛けて、負荷分担補正用の速度指令信号
を作る。これらの速度指令信号は加算器６０〜６３に供
給され、ここで信号変換器６４を通したコントローラ４
６からの速度指令に加算され、図３に示される各ウイン
チ用の速度制御器４７〜５０に与えられる。これによっ
て負荷分担が自動的に実行される。
【００１３】なお、上記実施例は、吊荷が偏芯荷重にな
っていない例であったが、偏芯荷重の吊荷を吊る場合
は、負荷のアンバランスを考慮して不感帯設定器６５
（図４参照）を設けるか、あるいは荷重計の値に負荷の
アンバランス分を加算して自動地切制御器４５に信号を
送るようにして吊荷のバランスを取るようにする。
っていない例であったが、偏芯荷重の吊荷を吊る場合
は、負荷のアンバランスを考慮して不感帯設定器６５
（図４参照）を設けるか、あるいは荷重計の値に負荷の
アンバランス分を加算して自動地切制御器４５に信号を
送るようにして吊荷のバランスを取るようにする。
【００１４】
【発明の効果】以上説明した本発明によれば、地切作業
における吊り荷の負荷バランスの調整を自動化すること
により、作業能率の向上と運転手の負担を減少できる多
点吊りクレーン装置が得られる。
における吊り荷の負荷バランスの調整を自動化すること
により、作業能率の向上と運転手の負担を減少できる多
点吊りクレーン装置が得られる。
【図１】本発明の多点吊りクレーン装置の全体構成を示
す概略側面図である。
す概略側面図である。
【図２】図１に示されるウィンチの構成を示す図であ
る。
る。
【図３】本発明の多点吊りクレーン装置に用いられる自
動制御装置の全体構成を示すブロック図である。
動制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示す自動地切制御器の具体的構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
１１ 台船 １２ ブーム １３〜１６ フック用シーブブロック １７〜２０ フック ２１〜２４ ワイヤ ２５〜２８ ウインチ ２９ 吊荷 ３１ ブレーキ ３３ 減速器 ４１〜４４ ウインチ用荷重計 ４５ 自動地切制御器 ４６ コントローラ ５２〜５５ 減算器 ６０〜６３ 加算器
Claims (2)
- 【請求項１】 吊り荷を、複数のウインチにより個別に
巻き上げられる複数のフックにより吊り上げる多点吊り
クレーン装置において、各フックに加わる荷重を計測す
る荷重計測手段と、該荷重計測手段により計測された荷
重から平均値を算出すると共に、該算出された平均値と
フック毎の実際の計測値との差より負荷バランス用の補
正用速度指令を作り、これをコントローラからの速度指
令に加算して各フックの速度制御器に与えて自動的に荷
重分担を行う自動地切制御器とを備えたことを特徴とす
る多点吊りクレーン装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の多点吊りクレーン装置に
おいて、前記自動地切制御器は、荷重計測手段により計
測された荷重から平均値を算出する手段と、該算出され
た平均値とフック毎の実際の計測値との偏差を算出する
偏差算出手段と、前記偏差にその値に応じてゲインを付
加する手段と、該ゲインを付加された信号に前記コント
ローラからの速度指令を加算して出力する手段とを含む
ことを特徴とする多点吊りクレーン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33370893A JPH07187569A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 多点吊りクレーン装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33370893A JPH07187569A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 多点吊りクレーン装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07187569A true JPH07187569A (ja) | 1995-07-25 |
Family
ID=18269082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33370893A Pending JPH07187569A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 多点吊りクレーン装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07187569A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004016541A1 (de) * | 2002-07-25 | 2004-02-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Krananlage, insbesondere containerkran |
| JP2010531793A (ja) * | 2007-06-29 | 2010-09-30 | 大▲連▼▲華▼▲鋭▼股▲分▼有限公司 | ダブル主桁多点吊りクレーン |
| JP2010531795A (ja) * | 2007-06-29 | 2010-09-30 | 大▲連▼▲華▼▲鋭▼股▲分▼有限公司 | 複数吊りポイントクレーンの電気制御方法 |
| JP2010215334A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法及び装置 |
| JP2017100814A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社ロボテック | 助力装置システム |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4955046A (ja) * | 1972-09-27 | 1974-05-28 | ||
| JPS5027259A (ja) * | 1973-07-13 | 1975-03-20 | ||
| JPS56141294A (en) * | 1980-04-01 | 1981-11-04 | Kito Kk | Hanging carrying method |
| JPH0218293A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 吊り荷の状態検出方法 |
| JPH02138096A (ja) * | 1988-11-15 | 1990-05-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーン装置 |
| JPH02147508A (ja) * | 1988-11-29 | 1990-06-06 | Toshiba Corp | クレーンの荷物姿勢制御装置 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP33370893A patent/JPH07187569A/ja active Pending
Patent Citations (6)
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| US7206662B2 (en) | 2002-07-25 | 2007-04-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Crane installation, in particular container crane |
| JP2010531793A (ja) * | 2007-06-29 | 2010-09-30 | 大▲連▼▲華▼▲鋭▼股▲分▼有限公司 | ダブル主桁多点吊りクレーン |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980805 |