JPH04341494A - ４点吊り同調制御方法 - Google Patents
４点吊り同調制御方法Info
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- JPH04341494A JPH04341494A JP11296291A JP11296291A JPH04341494A JP H04341494 A JPH04341494 A JP H04341494A JP 11296291 A JP11296291 A JP 11296291A JP 11296291 A JP11296291 A JP 11296291A JP H04341494 A JPH04341494 A JP H04341494A
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- suspension
- winding
- load
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 59
- 239000012927 reference suspension Substances 0.000 abstract 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、大型クレーン船など
において、４点吊りで吊上げ物を水平を保持して吊上げ
る４点吊り同調制御方法に関する。
において、４点吊りで吊上げ物を水平を保持して吊上げ
る４点吊り同調制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】独立の吊上げ装置を用いて４点吊りで吊
上げ物を吊上げる場合、吊上げ物の上昇下降の速度およ
び姿勢は、３本のロープの巻取り速度と関係するロープ
張力が作用する吊上げ物上の吊り点の速度および高さ位
置の相対差によって決まるため、３本のロープの張力を
制御し、もう１本のロープの吊り点に作用する張力は、
上記３本のロープの吊り点が決まったのち、この三点に
追従して相隣る１本のロープの張力に設定自在の比率を
乗じた値になるように制御することによって、速やかに
最適の多点吊りを行わしめるようにした多点吊り装置が
本出願人によって提案されている。（特公昭５５−３６
５９３号公報参照）
上げ物を吊上げる場合、吊上げ物の上昇下降の速度およ
び姿勢は、３本のロープの巻取り速度と関係するロープ
張力が作用する吊上げ物上の吊り点の速度および高さ位
置の相対差によって決まるため、３本のロープの張力を
制御し、もう１本のロープの吊り点に作用する張力は、
上記３本のロープの吊り点が決まったのち、この三点に
追従して相隣る１本のロープの張力に設定自在の比率を
乗じた値になるように制御することによって、速やかに
最適の多点吊りを行わしめるようにした多点吊り装置が
本出願人によって提案されている。（特公昭５５−３６
５９３号公報参照）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記する多点吊り装置
では、吊上げ物の重心が偏った位置にあるような時、最
大張力を受けるロープの張力を低減し、これと隣り合う
ロープの張力を増加するように制御することで、各吊上
げ装置の巻取りウインチの吊上げ能力を有効に活用でき
るようにしたものであるが、等価的には３点を構成して
吊る方法が採られるため、吊上げ物の姿勢は３点で決ま
り吊上げ物の重心の位置によっては、１本のロープの荷
重負担は全くなくなるような場合もあり得るもので、４
基の吊上げ装置が同一能力を持っている場合、特定の装
置の能力は他の装置の能力に比べて大きな変動があって
装置の稼動率に差を生じさせるものである。
では、吊上げ物の重心が偏った位置にあるような時、最
大張力を受けるロープの張力を低減し、これと隣り合う
ロープの張力を増加するように制御することで、各吊上
げ装置の巻取りウインチの吊上げ能力を有効に活用でき
るようにしたものであるが、等価的には３点を構成して
吊る方法が採られるため、吊上げ物の姿勢は３点で決ま
り吊上げ物の重心の位置によっては、１本のロープの荷
重負担は全くなくなるような場合もあり得るもので、４
基の吊上げ装置が同一能力を持っている場合、特定の装
置の能力は他の装置の能力に比べて大きな変動があって
装置の稼動率に差を生じさせるものである。
【０００４】この発明は上述の点に鑑みなされたもので
あって、独立の４基の吊上げ装置を用いる４点吊りにお
いて、各吊上げ装置の巻取りウインチに掛かる負担に大
きな偏りがなく装置の稼動率を略等しくし、吊上げ物を
水平を保持して吊上げるようにした４点吊り同調制御方
法を提供することを目的とする。
あって、独立の４基の吊上げ装置を用いる４点吊りにお
いて、各吊上げ装置の巻取りウインチに掛かる負担に大
きな偏りがなく装置の稼動率を略等しくし、吊上げ物を
水平を保持して吊上げるようにした４点吊り同調制御方
法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めのこの発明の要旨とするところは、吊上げ物を４点吊
りで水平に吊上げるのに、吊上げ物が離地する時点で各
吊りロープ毎に吊り滑車の回転基準点と基準吊り荷重を
設定し、予め、隣り合う２本の吊りロープからなる２組
のロープ組と、両ロープ組それぞれを代表する吊りロー
プからなるロープ組を決め、吊上げ物が宙吊り状態に入
った状態で、各吊りロープの吊り滑車の回転基準点から
の回転量で吊りロープの巻取り長を求め、この巻取り長
を前記各ロープ組の２本の吊りロープで比較して、その
差により対応吊りロープの巻取りウインチの巻取り速度
を制御すると共に、各吊りロープ毎に実吊り荷重と前記
基準吊り荷重との比較から変動荷重を求め、この変動荷
重を前記各ロープ組の２本の吊りロープで比較し、この
比較値が所定の許容値を超えた時に対応吊りロープの巻
取りウインチの巻取り速度を制御することを特徴とする
４点吊り同調制御方法にある。
めのこの発明の要旨とするところは、吊上げ物を４点吊
りで水平に吊上げるのに、吊上げ物が離地する時点で各
吊りロープ毎に吊り滑車の回転基準点と基準吊り荷重を
設定し、予め、隣り合う２本の吊りロープからなる２組
のロープ組と、両ロープ組それぞれを代表する吊りロー
プからなるロープ組を決め、吊上げ物が宙吊り状態に入
った状態で、各吊りロープの吊り滑車の回転基準点から
の回転量で吊りロープの巻取り長を求め、この巻取り長
を前記各ロープ組の２本の吊りロープで比較して、その
差により対応吊りロープの巻取りウインチの巻取り速度
を制御すると共に、各吊りロープ毎に実吊り荷重と前記
基準吊り荷重との比較から変動荷重を求め、この変動荷
重を前記各ロープ組の２本の吊りロープで比較し、この
比較値が所定の許容値を超えた時に対応吊りロープの巻
取りウインチの巻取り速度を制御することを特徴とする
４点吊り同調制御方法にある。
【０００６】
【作用】吊上げ物は水平（着地状態の姿勢）を保持して
吊上げられる。吊上げ物が宙吊り状態に入ると、予め決
められた３組のロープ組における２本の吊ロープの巻取
り長の比較と、吊り荷重変動分の比較がなされ、これら
比較値に応じて対応吊りロープの巻取りウインチの巻取
り速度を制御して吊上げ物の水平状態を保持する。
吊上げられる。吊上げ物が宙吊り状態に入ると、予め決
められた３組のロープ組における２本の吊ロープの巻取
り長の比較と、吊り荷重変動分の比較がなされ、これら
比較値に応じて対応吊りロープの巻取りウインチの巻取
り速度を制御して吊上げ物の水平状態を保持する。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【０００８】図１はこの発明を適用した４点吊り装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【０００９】図において、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは４基の独立
した吊上げ装置で、サーボアンプ１、電気・油圧サーボ
ポンプ２、油圧モータ３および巻取りウインチ４を備え
、これらの吊上げ装置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの巻取りウインチ
４の巻取り速度は、共通の速度指令制御器からの巻取り
速度の指令に基づいて単独または同期自在に制御される
。
した吊上げ装置で、サーボアンプ１、電気・油圧サーボ
ポンプ２、油圧モータ３および巻取りウインチ４を備え
、これらの吊上げ装置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの巻取りウインチ
４の巻取り速度は、共通の速度指令制御器からの巻取り
速度の指令に基づいて単独または同期自在に制御される
。
【００１０】また、吊りロープ５の吊り滑車（図示せず
）の回転量から吊りロープ５の巻取り長を計測するパル
スエンコーダ７とカウンタ８と、吊りロープ５の張力か
ら吊り荷重を計測する荷重計６を配装している。
）の回転量から吊りロープ５の巻取り長を計測するパル
スエンコーダ７とカウンタ８と、吊りロープ５の張力か
ら吊り荷重を計測する荷重計６を配装している。
【００１１】この発明においては、上記するカウンタ８
および荷重計６からの出力に基づいて吊上げ装置Ａ，Ｂ
，Ｃ，Ｄの各巻取りウインチ４の巻取り速度をフィード
バック制御するために、予め、隣合う２本のロープ５で
ロープ組５Ａ−Ｂ ，５Ｃ−Ｄ と、両ロープ組５Ａ−
Ｂ ，５Ｃ−Ｄ それぞれを代表する吊りロープ５でも
う１つのロープ組５Ａ−Ｃ を決めており、上記するカ
ウンタ８および荷重計６からの出力を別途設けた演算器
（図示せず）に入力し、次のような制御を行う。
および荷重計６からの出力に基づいて吊上げ装置Ａ，Ｂ
，Ｃ，Ｄの各巻取りウインチ４の巻取り速度をフィード
バック制御するために、予め、隣合う２本のロープ５で
ロープ組５Ａ−Ｂ ，５Ｃ−Ｄ と、両ロープ組５Ａ−
Ｂ ，５Ｃ−Ｄ それぞれを代表する吊りロープ５でも
う１つのロープ組５Ａ−Ｃ を決めており、上記するカ
ウンタ８および荷重計６からの出力を別途設けた演算器
（図示せず）に入力し、次のような制御を行う。
【００１２】吊り上げ装置Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各吊りロー
プ５を吊上げ物に掛け、吊上げ物が離地する時点で、演
算器において各吊りロープ毎に吊り滑車の回転基準点と
基準吊り荷重を設定する。
プ５を吊上げ物に掛け、吊上げ物が離地する時点で、演
算器において各吊りロープ毎に吊り滑車の回転基準点と
基準吊り荷重を設定する。
【００１３】吊上げ物が宙吊り状態に入った状態で、先
に設定した回転基準点からの吊り滑車の回転量から各吊
りロープ５の巻取り長Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄがリアル
タイムに求められる。同時に、演算器には各吊りロープ
の実吊り荷重が入力され、この実吊り荷重と前記基準吊
り荷重との比較から変動荷重Ｆａ，Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄが
リアルタイムに求められる。
に設定した回転基準点からの吊り滑車の回転量から各吊
りロープ５の巻取り長Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄがリアル
タイムに求められる。同時に、演算器には各吊りロープ
の実吊り荷重が入力され、この実吊り荷重と前記基準吊
り荷重との比較から変動荷重Ｆａ，Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄが
リアルタイムに求められる。
【００１４】各吊りロープ５の巻取り長Ｌａ，Ｌｂ，Ｌ
ｃ，Ｌｄが求められて、演算器では各ロープ組毎に２本
の吊りロープの巻取り長の比較、つまり、Ｌａ−Ｌｂ，
Ｌｃ−ＬｄおよびＬａ−Ｌｃを演算し、この比較値を巻
取り速度の指令系にフィードバックして巻取り長が大き
くなっている方の吊りロープ５では巻取りウインチ４の
巻取り速度を遅くし、巻取り長が小さくなっている方の
吊りロープ５では巻取りウインチ４の巻取り速度を速く
するよう補正を行って同調制御を行わしめる。
ｃ，Ｌｄが求められて、演算器では各ロープ組毎に２本
の吊りロープの巻取り長の比較、つまり、Ｌａ−Ｌｂ，
Ｌｃ−ＬｄおよびＬａ−Ｌｃを演算し、この比較値を巻
取り速度の指令系にフィードバックして巻取り長が大き
くなっている方の吊りロープ５では巻取りウインチ４の
巻取り速度を遅くし、巻取り長が小さくなっている方の
吊りロープ５では巻取りウインチ４の巻取り速度を速く
するよう補正を行って同調制御を行わしめる。
【００１５】例えば、ロープ組５Ａ−Ｂ においては、
巻取り長ＬａとＬｂの比較が行われ、Ｌａが大きく、Ｌ
ｂが逆に小さくなった場合、その比較値（Ｌａ−Ｌｂ）
が正となり、吊上げ装置Ａの巻取りウインチ４は巻取り
速度を遅くし、吊上げ装置Ｂの巻取りウインチ４は巻取
り速度を速くするような補正を行い、巻取り長ＬａとＬ
ｂの比較値が零になるよう制御して吊上げ装置ＡとＢが
同調する。
巻取り長ＬａとＬｂの比較が行われ、Ｌａが大きく、Ｌ
ｂが逆に小さくなった場合、その比較値（Ｌａ−Ｌｂ）
が正となり、吊上げ装置Ａの巻取りウインチ４は巻取り
速度を遅くし、吊上げ装置Ｂの巻取りウインチ４は巻取
り速度を速くするような補正を行い、巻取り長ＬａとＬ
ｂの比較値が零になるよう制御して吊上げ装置ＡとＢが
同調する。
【００１６】他方、変動荷重Ｆａ，Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄが
求められて演算器では、各ロープ組毎に２本の吊上げロ
ープで変動荷重の比較、つまり、Ｆａ−Ｆｂ，Ｆｃ−Ｆ
ｄおよびＦａ−Ｆｃを演算し、この比較値を不感帯回路
９を介して前記の２本の吊りロープの巻取り長の比較値
フィードバックに加算することによって、変動荷重が大
きくなっている方の吊りロープ５では巻取りウインチ４
の巻取り速度を速くし、変動荷重が小さくなっている方
の吊りロープ５では巻取りウインチ４の巻取り速度を遅
くするような補正を行って荷重の変動を抑制せしめる。
求められて演算器では、各ロープ組毎に２本の吊上げロ
ープで変動荷重の比較、つまり、Ｆａ−Ｆｂ，Ｆｃ−Ｆ
ｄおよびＦａ−Ｆｃを演算し、この比較値を不感帯回路
９を介して前記の２本の吊りロープの巻取り長の比較値
フィードバックに加算することによって、変動荷重が大
きくなっている方の吊りロープ５では巻取りウインチ４
の巻取り速度を速くし、変動荷重が小さくなっている方
の吊りロープ５では巻取りウインチ４の巻取り速度を遅
くするような補正を行って荷重の変動を抑制せしめる。
【００１７】尚、ここで、不感帯回路９の不感帯幅は吊
り荷重の変動の許容値に設定されており、変動荷重が許
容値を超えると上記補正制御が行われる。
り荷重の変動の許容値に設定されており、変動荷重が許
容値を超えると上記補正制御が行われる。
【００１８】例えば、ロープ組５Ａ−Ｂ においては、
変動荷重ＦａとＦｂの比較が行われ、Ｆａが大きく、Ｆ
ｂが逆に小さくなった場合に、その比較値（Ｆａ−Ｆｂ
）が許容値を超えると、吊上げ装置Ａの巻取りウインチ
４は巻取り速度を速くし、吊上げ装置Ｂの巻取りウイン
チ４は巻取り速度を遅くするような補正を行い、変動荷
重ＦａとＦｂの比較値が許容値内に入るように制御する
。
変動荷重ＦａとＦｂの比較が行われ、Ｆａが大きく、Ｆ
ｂが逆に小さくなった場合に、その比較値（Ｆａ−Ｆｂ
）が許容値を超えると、吊上げ装置Ａの巻取りウインチ
４は巻取り速度を速くし、吊上げ装置Ｂの巻取りウイン
チ４は巻取り速度を遅くするような補正を行い、変動荷
重ＦａとＦｂの比較値が許容値内に入るように制御する
。
【００１９】
【効果】以上説明したように、この発明によれば次のよ
うな効果を奏する。
うな効果を奏する。
【００２０】（１） ４点吊りで吊上げ物を水平を保
持して吊上げるのに、吊上げ物の水平吊り状態を保持す
るための制御要素に、各吊りロープの巻取り長と吊り荷
重を用い、巻取り長と吊り荷重から求めた変動荷重を３
組のロープ組を決めて２本の吊りロープで比較してその
偏差から各吊上げ装置の巻取りウインチの巻取り速度を
フィードバック制御するから、吊りロープがスリップし
て吊上げ物が傾いて吊り荷重がアンバランスになったり
、あるいは４本の吊りロープの１本が緩んで吊り荷重が
減少するようなことがなくなり、吊上げ物の水平状態が
確実に保持できる。
持して吊上げるのに、吊上げ物の水平吊り状態を保持す
るための制御要素に、各吊りロープの巻取り長と吊り荷
重を用い、巻取り長と吊り荷重から求めた変動荷重を３
組のロープ組を決めて２本の吊りロープで比較してその
偏差から各吊上げ装置の巻取りウインチの巻取り速度を
フィードバック制御するから、吊りロープがスリップし
て吊上げ物が傾いて吊り荷重がアンバランスになったり
、あるいは４本の吊りロープの１本が緩んで吊り荷重が
減少するようなことがなくなり、吊上げ物の水平状態が
確実に保持できる。
【００２１】（２） 吊上げ物の重心の位置によって
各吊りロープには多少の吊り荷重のばらつきはあっても
、４基の吊上げ装置の吊上げ能力は略平均して有効に活
用できるから、吊上げ装置の稼動率も良い。
各吊りロープには多少の吊り荷重のばらつきはあっても
、４基の吊上げ装置の吊上げ能力は略平均して有効に活
用できるから、吊上げ装置の稼動率も良い。
【図１】この発明を適用した４点吊り装置のブロック図
である。
である。
１…サーボアンプ
２…電気・油圧サーボポンプ
３…油圧モータ
４…巻取りウインチ
５…吊りロープ
６…荷重計
７…パルスエンコーダ
８…カウンタ
９…不感帯回路
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…吊上げ装置
５Ａ−Ｂ ，５Ｃ−Ｄ ，５Ａ−Ｂ …ロープ組Ｆａ，
Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄ…変動荷重 Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄ…巻取り長
Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄ…変動荷重 Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄ…巻取り長
Claims (1)
- 【請求項１】 吊上げ物を４点吊りで水平に吊上げる
のに、吊上げ物が離地する時点で各吊りロープ毎に吊り
滑車の回転基準点と基準吊り荷重を設定し、予め、隣り
合う２本の吊りロープからなる２組のロープ組と、両ロ
ープ組それぞれを代表する吊りロープからなるロープ組
を決め、吊上げ物が宙吊り状態に入った状態で、各吊り
ロープの吊り滑車の回転基準点からの回転量で吊りロー
プの巻取り長を求め、この巻取り長を前記各ロープ組の
２本の吊りロープで比較して、その差により対応吊りロ
ープの巻取りウインチの巻取り速度を制御すると共に、
各吊りロープ毎に実吊り荷重と前記基準吊り荷重との比
較から変動荷重を求め、この変動荷重を前記各ロープ組
の２本の吊りロープで比較し、この比較値が所定の許容
値を超えた時に対応吊りロープの巻取りウインチの巻取
り速度を制御することを特徴とする４点吊り同調制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11296291A JPH04341494A (ja) | 1991-05-17 | 1991-05-17 | ４点吊り同調制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11296291A JPH04341494A (ja) | 1991-05-17 | 1991-05-17 | ４点吊り同調制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04341494A true JPH04341494A (ja) | 1992-11-27 |
Family
ID=14599899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11296291A Pending JPH04341494A (ja) | 1991-05-17 | 1991-05-17 | ４点吊り同調制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04341494A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06329392A (ja) * | 1993-05-18 | 1994-11-29 | Ishii Zosenjo:Kk | リフタ−上の船の姿勢保持方法および装置 |
| JPWO2006006229A1 (ja) * | 2004-07-12 | 2008-04-24 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御システム |
| JP2010215334A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法及び装置 |
-
1991
- 1991-05-17 JP JP11296291A patent/JPH04341494A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06329392A (ja) * | 1993-05-18 | 1994-11-29 | Ishii Zosenjo:Kk | リフタ−上の船の姿勢保持方法および装置 |
| JPWO2006006229A1 (ja) * | 2004-07-12 | 2008-04-24 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御システム |
| JP4850708B2 (ja) * | 2004-07-12 | 2012-01-11 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御システム |
| JP2010215334A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法及び装置 |
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