WO2004028932A1 - Vorrichtung zum stapeln und entstapeln - Google Patents

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WO2004028932A1
WO2004028932A1 PCT/AT2002/000313 AT0200313W WO2004028932A1 WO 2004028932 A1 WO2004028932 A1 WO 2004028932A1 AT 0200313 W AT0200313 W AT 0200313W WO 2004028932 A1 WO2004028932 A1 WO 2004028932A1
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WO
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objects
stacking wheel
plates
stack
holding
Prior art date
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PCT/AT2002/000313
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English (en)
French (fr)
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Anton Schwetz
Thomas Rotbart
Johann Kurzweil
Helmut Grabenhofer
Original Assignee
Bm-Battery Machines Gmbh
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Publication date
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Priority to DE50212246T priority patent/DE50212246D1/de
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Priority to EP02791575A priority patent/EP1542917B1/de
Priority to US10/472,149 priority patent/US6960058B2/en
Priority to AU2002357942A priority patent/AU2002357942B2/en
Priority to AT02791575T priority patent/ATE394329T1/de
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Priority to JP2004538525A priority patent/JP4143606B2/ja
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G57/14—Stacking of articles by adding to the top of the stack the articles being stacked by direct action of the feeding conveyor the articles being transferred from carriers moving in an endless path adjacent to the stacks

Definitions

  • the invention relates to a device having the features of the introductory part of claim 1.
  • Plastic boxes are being used to an increasing extent for the transport of goods, in particular in the food sector, but also in the non-food sector. Dimensions of such boxes are e.g. 600 x 400 x 180 mm. Other box sizes are e.g. 400 x 300 x 180 mm.
  • the stacks of boxes are usually delivered with a height of up to about 2 m and must be loaded to load individual conveyor belts.
  • the boxes come individually from the warehouse and have to be stacked again for stacking up to a height of 2 m. The same applies to mail distribution centers.
  • the known systems can either only stack or only unstack. Devices that can both stack and unstack are not known.
  • the known stacking devices and the known unstacking devices.
  • the removed crates must be removed so quickly that damage to the goods cannot always be ruled out at the required throughput rates. Therefore, the known devices are also designed for a throughput of a maximum of 1800 boxes per hour.
  • GB 845211 A and EP 9476 B1 disclose devices for stacking sheet-like objects above one another.
  • plate-shaped objects battery plates
  • the stacking wheel has two opposing carriers, which rotate synchronously around a common axis.
  • Claws projecting into the space between the supports are provided on the supports, which engage the plate-shaped objects to be stacked.
  • the claws are pivotally mounted on the carriers so that they can pivot into a position protruding in the space between the carriers, in which they can engage the plates to be stacked.
  • the invention is based on the object of developing a device of the type mentioned at the outset in such a way that it can be used both for stacking and for unstacking, in particular of boxes of the type mentioned above.
  • the invention is based on a further development of the principle of stacking wheels which has been preserved per se and is known, for example, from EP 9476 B1 mentioned above.
  • This principle has the great advantage that short distances are possible with round movements, so that the circumferential speed is reduced to a minimum, and the movements for the goods that are transported in the boxes can be carried out gently.
  • the device according to the invention makes it possible to regulate the throughput rates in a wide range. It is also possible that all speed ranges, which are required by the handling technology (delivery and removal of the individual boxes and the Stack of boxes), can be covered. For example, can be regulated in a range from 100 to 2800 boxes per hour.
  • a further improvement in the gentle transport of the goods is achieved, and damage to the goods is prevented by the boxes being handed over during the unstacking in the area just after the top dead center of the movement of a box on the stacking wheel.
  • the device according to the invention is advantageously combined with a stacking device with at least one lifting table. This ensures that the uppermost box of a stack from which boxes are to be unstacked is arranged in the removal position.
  • the provision of lifting tables also has the advantage that, when unstacking, another stack can be inserted into the device even if there are still boxes to be unstacked on the lifting table. As soon as the upper stack has been dismantled by unstacking boxes, the stack that has already been inserted is raised to such an extent that the unstacking continues without interruption can be continued.
  • An embodiment with two lifting tables is particularly advantageous. After the beginning of the unstacking of a lifted stack, the lower lifting table is moved down and takes over a lower stack of boxes from a stack standing on an upper lifting table during the unstacking process. As soon as this stack of boxes has been handed over to the upper lifting table, the lower lifting table is moved back to the starting position and awaits the transport of the next stack.
  • the device according to the invention is fundamentally suitable for unstacking and stacking any objects is.
  • Other components e.g. Housing parts that are transported in a stack are unstacked for further processing.
  • finished components can be stacked by the device according to the invention.
  • the preferred area of application is the stacking and unstacking of boxes intended for the transport of goods.
  • FIG. 2 shows the device from FIG. 1 in a different view
  • Fig. ' 4 omitting individual parts, again the stacking wheel with the associated lifting device for unstacked boxes, 5 shows a detail of the holding device for boxes on the stacking wheel,
  • Fig. 10 is a unit containing the pivot finger and
  • FIG. 11 shows the movement geometry of a swivel finger.
  • the device according to the invention is between a conveyor belt 2 for the delivery and removal of boxes 4 on the one hand and a conveyor device 6 for the delivery and removal of individual boxes 8 arranged on the other.
  • the device has two alternating lifting devices (FIGS. 2 and 4) for lifting box stacks 4 at the end of the conveyor 2 for feeding or removing box stacks 4, that the uppermost box of the box stack 4 is arranged in the removal position.
  • the conveyor belt 6 for the separated boxes 8 in the exemplary embodiment is arranged at the height of the axis of the stacking wheel 1, but that this can also be arranged higher around boxes 8 just after the top dead center of the movement of boxes 8 take over.
  • FIG. 3 shows that the stacking wheel 1 consists of two essentially star-shaped disks 14 arranged in mirror image, with holders 18 for boxes 8 being provided on each of the six arms 16 of each star.
  • the brackets 18 have holding plates 20 mounted on the ends of the arms 16 of the stars 14.
  • the holding plates 20 are connected to wheels 24 via axles 26.
  • the wheels 26 of each arm 16 are connected to one another by means of an endless link 22 and to a wheel 28 which is arranged coaxially with the axis of rotation 3 of the stacking wheel 1 but is fixed to the frame, that is to say does not rotate with the stacking wheel 1.
  • a tensioning roller 30 is provided, which is arranged on an arm of a star wheel.
  • a drive motor 32 is provided in order to set the stacking wheel 1 in rotation.
  • This construction ensures that the holding plates 20 provided on each arm 16 of the arm star 14 always remain horizontally aligned even when the stacking wheel 1 is set around its axis 3 by the drive motor 32 m.
  • Two lifting tables 10, 12 are provided on the side of the device on which stack of boxes 4 are fed.
  • One lifting table 10 has its lower end position at the height of the end of the conveyor 2.
  • the second lifting table 12 (FIG. 4) is intended to take over a stack 4 raised by the first lifting table 10 and to move it into the respective position, m from which the top box 8 is removed.
  • at least one sensor is provided which detects the top box 8 and controls the movements of the second lifting table 12 so that the top box 8 in each case assumes the correct position in relation to the stacking wheel 1 for removal from or placement on the stack 4.
  • the first (lower) lifting table 10 raises a stack of boxes 4 to the extent that it is taken over by the second lifting table 12 can be, so that an essentially continuous operation is possible when unstacking.
  • control plate 40 is provided just inside each wheel star 14 of the stacking wheel 1, which acts as a side guide and as a control for actuating pivot fingers 42 provided on the holding plates 20 (FIG. 6) serve.
  • the pivoting fingers 42 on the holding plates 20 can be pivoted back from an active position (FIG. 7), in which they protrude into the space between the two wheel stars 14, into an inactive position (FIG. 8).
  • a leaf spring 44 is assigned to each pivot finger 42, which loads the pivot finger 42 into its operative position according to FIG. 7.
  • the swivel fingers 42 are accommodated in cassettes 46, and are pivotably supported in them via cylindrical pins 48.
  • the cassettes 46 are fastened to the holding plates 20 of the stacking wheel 1 with the aid of two screws 50.
  • the leaf spring 44 is also held in its position shown in FIGS. 9 and 10 by one of the two screws 50.
  • each holding plate 20 is suitable for boxes 8 of different sizes or with different arrangement of lateral receiving openings 54 for the swivel fingers 42.
  • crates 8 are gripped individually and, using the example of unstacking crates 8, lifted from the end of the stack 4 lifted by the second lifting table 12 and moved by the stacking wheel 1 rotating clockwise when viewing FIG. 2 until they reach the Outfeed conveyor belt 6 are separated.
  • the arrangement of the leading or trailing edge 5'6 of the side guide (control plates 40) is selected such that the pivot fingers 42 fold out into their operative position according to FIG. 7 when the holding plate 20 on which they are provided closes in the area of one unstacking box 8 is arranged. This means that the pivot fingers 42 serving as holding fingers for boxes 8 do not touch the boxes 4 of the stack 4 lying underneath, since these are arranged between the side guide plates 40.
  • Such an arrangement of the leading or trailing edge 56 on the side guides 40 also ensures that the pivot fingers 42 detach from the boxes 8 when these have been placed on the run-out conveyor belt 6 in isolated cases.
  • the swivel fingers are moved 42 m or out of their operative position when the device according to the invention is used for stacking boxes 8 fed individually by the conveyor belt 6.
  • the stacking wheel 1 (m Fig. 1 and 2) rotates counterclockwise.
  • the geometry of the swivel fingers is shown again in FIG. 11, from which it can be seen that the upper end surface 60 of the swivel fingers 42, which comes into contact with the boxes 8, is a partial cylinder surface such that the foremost point 62 is therefore each Swinging finger 42 moves along a partial circular path 64 and thus results in a retraction curve which prevents a pinching effect when folded in.
  • the downward-facing surfaces 66 of the swivel fingers 42 that is to say the surface that comes into contact with the leading or trailing edge 56 of the side guides 40, around the swivel finger 42 from the position shown in FIG. 11 or FIG. 7 into the position shown in FIG 8 ready-to-pivot position is curved, so that there is a problem-free movement of this surface 66 serving as a control edge relative to the leading and trailing edge 56.
  • a plate 70 is also provided in the cassette 46 in which the pivot fingers 42 are mounted, which plate prevents the pivot fingers 42 from pivoting further than the position shown in FIGS. 11 and 7.
  • the swivel fingers 42 which serve as removal fingers, engage securely in the receiving openings 54 in the side flats of the boxes 8 to be stacked or unstacked when they are removed from a stack 4 for singling, that is to say unstacking , or vice versa, to be stacked one above the other.
  • the reusable boxes in which goods are transported, stored or picked, which are used more and more frequently in modern logistics systems can be stacked and unstacked.
  • the device of the invention which is designed as a modular box manipulator, can be used for stacking and unstacking in systems for boxes with a size of 600 x 400 mm or 400 x 300 mm.
  • a very high throughput rate with a simultaneously low peripheral speed can be achieved thanks to the stacking wheel can be achieved.
  • the stacking wheel also gives short travel distances between cycles. For example, boxes with dimensions of 600 x 400 mm can be stacked or unstacked in pieces of up to 2,500 pieces per hour and small boxes (400 x 300 mm) with pieces of up to 5,000 pieces per hour.
  • a device for handling objects, in particular boxes 8, has in order to stack the objects or to separate them from a stack 4, has a stacking wheel 1, which is located between a lifting device 10, 12 for stack 4 of objects 8 and a conveying device 6 for objects 8 is arranged.
  • a stacking wheel 1 When the stacking wheel 1 is rotated, an object 8 is moved from the conveying device 6 onto the stack 4 in the lifting direction 10, 12 or vice versa, depending on the direction of rotation thereof.
  • the stacking wheel 1 carries, distributed over its circumference, pairs of holding plates 20 on which pivot fingers 42 are mounted.
  • the swivel fingers 42 are printed into their operative position by springs 44, in which they protrude over the mutually facing surfaces of the holding plates 20 and engage in receiving openings 54 of the objects 8 when objects 8 are moved by the stacking wheel 1.
  • the stacking wheel 1 is assigned control plates 40 which engage with their leading edges 56 on downward-facing, concave surfaces 66 of the swivel fingers 42 in order to pivot them in their ready position, which does not protrude inward beyond the holding plates 20.
  • the upward-facing surfaces 60 of the swivel fingers 42, on which the receiving openings 54 of the objects 8 are seated, are convexly curved partial cylinder jacket surfaces. With this device, gentle handling of the objects is possible at high working speeds, which is particularly advantageous in the case of boxes 8 filled with sensitive goods.

Abstract

Eine Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen, insbesondere Kisten (8), besitzt um die Gegenstände (8) zu Stapeln oder aus einem Stapel (4) zu vereinzeln, besitzt ein Stapelrad (1), das zwischen einer Hebeeinrichtung (10,12) für Stapel (4) aus Gegenständen (8) und einer Fördereinrichtung (6) für Gegenstände (8) angeordnet ist. Beim Drehen des Stapelrades (1) wird je nach dessen Drehrichtung ein Gegenstand (8) von der Fördereinrichtung (6) auf den Stapel (4) in der Heberichtung (10,12) umgesetzt oder umgekehrt. Das Stapelrad (1) trägt über seinen Umfang verteilt, Paare von Halteplatten, an denen Schwenkfinger gelagert sind. Die Schwenkfinger werden von Federn in ihre Wirkstellung gedrückt, in der sie über die einander zugewendeten Flächen der Halteplatten vorstehen und in Aufnahmeöffnungen der Gegenstände (8) eingreifen, wenn Gegenstände (8) vom Stapelrad (1) umgesetzt werden.

Description

VORRICHTUNG ZUM STAPELN UND ENTSTAPELN VON GEGENSTANDEN
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit den Merkmalen des einleitenden Teils von Anspruch 1.
Für den Transport von Gutern, insbesondere im Nahrungsmittelbereich, aber auch im Nichtnahrungsmittelbereich werden im zunehmenden Ausmaß Kunststoffkisten verwendet. Abmessungen von solchen Kisten sind z.B. 600 x 400 x 180 mm. Andere Kistengroßen sind z.B. 400 x 300 x 180 mm.
Es gibt Falle, insbesondere Postverteilerzentren und Lagerhauser, wo bis zu 100 000 solcher Kisten taglich ein- und ausgelagert werden. Dies wird in der Regel wahrend der Nachtstunden mit erheblichem Arbeits-, Personal- und Zeitaufwand ausgeführt.
Für gewohnlich werden die Kistenstapel mit bis zu etwa 2 m Hohe angeliefert und müssen zum Beladen einzelner Förderbänder aufgegeben werden. Beim Kommissionieren der Waren kommen die Kisten einzeln aus dem Lager und müssen auftragsbezogen wieder zum Stapeln bis zu 2 m Hohe gestapelt werden. Ahnliches gilt für Postverteilerzentren.
Es gibt derzeit keine Anlagen, mit welchen das Stapeln und Ent- stapeln solcher Kisten möglich ist und die eine Durchsatzrate z.B. mehr als 1800 Kisten je Stunde möglich machen.
Die bekannten Anlagen können entweder nur stapeln oder nur ent- stapeln. Vorrichtungen, die sowohl stapeln als auch entstapeln können sind nicht bekannt.
Ein Nachteil der bekannten Vorrichtungen ist es auch, dass die Handhabung der Kisten sehr ruckartig, also mit hohen Beschleunigungsspitzen erfolgt, sodass diese Vorrichtungen insbesondere im Lebensmittelbereich oder beim Transport empfindlicher Guter (Christbaumkugeln) nicht anwendbar sind. Nachteilig ist bei den bekannten Vorrichtungen auch, dass größere Wege zurückgelegt werden müssen.
Bei den bekannten Vorrichtungen zum Stapeln und bei den bekannten Vorrichtungen zum Entstapeln gibt es jedoch ein weiteres Problem. Der Abtransport der abgestellten Kisten muss so schnell erfolgen, dass bei den erforderlichen Durchsatzraten bisher ein Beschädigen der Waren nicht immer ausgeschlossen werden kann. Daher sind die bekannten Vorrichtungen auch für einen Durchsatz von maximal 1800 Kisten j e Stunde ausgelegt.
Aus der GB 845211 A und aus der EP 9476 Bl sind Vorrichtungen zum Uberemanderstapeln plattenformiger Gegenstande bekannt. Mit diesen bekannten Vorrichtungen können plattenformige Gegenstande (Batterie- platten) mit Hilfe eines Stapelrades zu Stapeln uberemanderge- schlichtet werden. Das Stapelrad hat zwei einander gegenüberliegende, sich synchron um eine gemeinsame Achse drehende Trager. An den Tragern sind in den Raum zwischen den Tragern ragende Klauen vorgesehen, die an den zu stapelnden plattenformigen Gegenstanden angreifen. Dabei sind die Klauen an den Tragern verschwenkbar gela- gert, sodass sie in eine in dem Raum zwischen den Tragern ragende Lage schwenken können, in der sie an den zu stapelnden Platten angreifen können. Beim Ablegen von Platten auf einem bereits gebildeten Stapel aus mehreren Platten oder einem Trager für so einen Stapel werden die Klauen auflaufen und ausgeschwenkt und legen die Platte auf dem Stapel ab.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung so weiter zu bilden, dass s e sowohl für das Stapeln als auch für das Entstapeln, insbesondere von Kisten der oben erwähnten Art, einsetzbar ist.
Gelost wird diese Aufgabe mit einer Vorrichtung, welche die Merkmale von Anspruch 1 aufweist.
Bevorzugte und vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemassen Vorrichtung s nd Gegenstand der Unteranspruche .
D e Erfindung beruht auf einer Weiterbildung des an sich bewahrten Prinzips von Stapelradern, das beispielsweise aus der oben erwähnten EP 9476 Bl bekannt ist. Dieses Prinzip bietet den großen Vorteil, dass kurze Wege bei runden Bewegungen möglich sind, sodass die Umfangsgeschwindmgkeit auf e n Minimum verringert wird, und die Bewegungen für die Waren, die in den Kisten transportiert werden, schonend ausgeführt werden können.
Durch die erfindungsgemaße Vorrichtung ist es möglich die Durchsatzraten in einer großen Bandbreite zu regeln. Weiters ist möglich, dass alle Geschwindigkeitsbereiche, -die von der Fordertechnik gefordert werden (An- und Abtransport der einzelnen Kisten und der Kistenstapel) , abgedeckt werden können. Beispielsweise kann in einem Bereich von 100 bis 2800 Kisten je Stunde geregelt werden.
In einer Ausführungsform wird eine weitere Verbesserung des schonen- den Transportes der Waren erreicht, und eine Beschädigung der Waren ausgeschlossen, indem die Übergabe von Kisten beim Entstapeln im Bereich knapp nach dem oberen Totpunkt der Bewegung einer Kiste am Stapelrad erfolgt. Dies hat den Vorteil, dass sich die Kiste zu diesem Zeitpunkt überwiegend horizontal bewegt und die vertikale Bewegungskomponente nur klein ist. Dadurch sind nur kleine h- orizontale Beschleunigungskräfte durch das Abtransportband erforderlich, um die Kiste aus dem Stapelrad zu fördern.
Vorteilhaft in einer Ausführungsform der Erfindung ist es auch, wenn an dem Stapelrad Halteplatten mit mehreren nebeneinander angeordneten Schwenkfingern vorgesehen sind, was es erlaubt, dass Kisten entstapelt oder gestapelt werden, bei denen die Aufnahmepunkte nicht identisch sind. Dies gibt den Vorteil, dass auch bei verschieden großen Kisten, ein kontinuierlicher Betrieb der Anlage ohne Um- stellarbeiten möglich ist.
Die Steuerung der die Kisten haltenden Schwenkfinger erfolgt mit Hilfe von Auflaufblechen, die gewährleisten, dass die Schwenkfinger rechtzeitig in ihre bzw. aus ihrer Wirkstellung bewegt werden, was weiters den Vorteil hat, dass auch gesichert ist, dass die Schwenkfinger den Abtransport von Kisten durch das Förderband nicht behindern.
Auch eine Beschädigung der Kisten ist bei dieser Ausführungsform ausgeschlossen. Durch die Auflauf- bzw. Steuerbleche werden die Schwenkfinger ! solange zurückgehalten bis die nächste Kiste in Aufnahmeposition ist.
Mit Vorteil ist die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einer Stapel- Vorrichtung mit wenigstens einem Hebetisch kombiniert. So wird gewährleistet, dass die jeweils oberste Kiste eines Stapels, aus dem Kisten zu entstapeln sind in Entnahmeposition angeordnet ist.
Das Vorsehen von Hebetischen hat auch den Vorteil, dass beim Ent- stapeln ein weiterer Stapel auch dann schon in die Vorrichtung eingeführt werden kann, wenn sich auf dem Hebetisch noch zu entstapelnde Kisten befinden. Sobald der obere Stapel durch Entstapeln von Kisten abgebaut worden ist, wird der bereits eingeschobene Stapel soweit angehoben, dass das Entstapeln ohne Unterbrechung weiter ausgeführt werden kann. Besonders vorteilhaft ist eine Ausfuhrungsform mit zwei Hebetischen. Nach dem Beginn des Entstapelns eines angehobenen Stapels wird der untere Hebetisch nach unten bewegt und übernimmt noch wahrend des Entstapelvorganges von Kisten aus einem auf einem oberen Hebetisch stehenden Stapel, einen unteren Kistenstapel. Sobald dieser Kistenstapel an den oberen Hebetisch übergeben worden ist, wird der untere Hebetisch in Ausgangsstellung zuruckbewegt und erwartet den Antransport des nächsten Stapels. Es ist also bei der erfindungsgemaßen Vorrichtung zum Zufuhren von Stapeln mit Vorteil eine Kombination aus zwei Hebevorrichtungen, z. B. in Form von Hebetischen, vorgesehen, die miteinander kombiniert in der Weise arbeiten, dass die untere Hebevorrichtung einen Stapel anhebt und diesen an eine obere Hebevorrichtung übergibt, sobald in dieser keine Kisten mehr gestapelt sind.
Hinzuweisen ist noch darauf, dass wenngleich die Vorrichtung eingangs und im nachfolgenden Ausfuhrungsbeispiel, am Beispiel für das Stapeln und Entstapeln von Kisten erläutert, und beschrieben worden ist, bzw. werden wird, die erfindungsgemaße Vorrichtung grundsatz- lieh für das Entstapeln und Stapeln beliebiger Gegenstande geeignet ist. Es können auch andere Bauteile, wie z.B. Gehauseteile, die gestapelt antransportiert werden, für eine weiter Be- oder Verarbeitung entstapelt werden. In ähnlicher Weise können fertige Bauteile durch die erfindungsgemaße Vorrichtung gestapelt werden.
Bevorzugtes Einsatzgebiet ist aber das Stapeln und Entstapeln von Kisten, die für den Transport von Waren gedacht sind.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Beispiels für eine Vorrichtung gemäß der Erfindung, die in diesem Beispiel für das Stapeln und Entstapeln von Kisten ausgelegt ist.
Es zeigt:
Fig. 1 in Schragansicht eine erfindungsgemaße Vorrichtung zum Stapeln und Entstapeln,
Fig. 2 die Vorrichtung aus Fig. 1 in anderer Ansicht,
Fig. 3 in vergrößertem Maßstab ein Stapelrad,
Fig.' 4 unter Weglassen einzelner Teile nochmals das Stapelrad mit dazugehörender Hebevorrichtung für entstapelte Kisten, Fig. 5 ein Detail der Haltevorrichtung für Kisten am Stapelrad,
Fig. 6 die Zuordnung der Steuerscheibe zum Stapelrad,
Fig. 7 in vergrößertem Maßstab einen Schwenkfinger an dem Halteteil des Stapelrades in seiner Wirkstellung,
Fig. 8 den Schwenkfinger aus Fig. 7 in seiner Bereitschaftstellung,
Fig. 9 Einzelheiten des Schwenkfingers,
Fig. 10 eine den Schwenkfinger enthaltene Baueinheit und
Fig. 11 die Bewegungs-Geometrie eines Schwenkfingers.
In dem in den Fig. 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die erfindungsgemäße Vorrichtung mit ihrem Stapelrad 1 zwischen einem Förderband 2 für das An- bzw. Abtransportieren von Kistenstapeln 4 einerseits und einer Fördervorrichtung 6 für den An- bzw. Abtrans- port einzelner Kisten 8 anderseits angeordnet. Die Vorrichtung besitzt neben dem später noch in mehr Einzelheiten zu beschreibenden Stapelrad 1 am Ende des Förderers 2 für das Zuführen bzw. den Abtransport von Kistenstapeln 4 zwei alternierend arbeitende Hebevorrichtungen (Fig. 2 und 4) für das Anheben von Kistenstapeln 4 so- weit, dass die oberste Kiste des Kistenstapels 4 jeweils in Entnahmestellung angeordnet ist.
Insoweit ist auch darauf hinzuweisen, dass das Förderband 6 für die vereinzelten Kisten 8 bei dem Ausführungsbeispiel in der Höhe der Achse des Stapelrades 1 angeordnet ist, dass dieses aber auch höher angeordnet sein kann, um Kisten 8 knapp nach dem oberen Totpunkt der Bewegung von Kisten 8 übernehmen.
Fig. 3 zeigt das, dass Stapelrad 1 aus zwei spiegelbildlich an- geordneten, im wesentlichen sternförmigen Scheiben 14 besteht, wobei an jedem der sechs Arme 16 jedes Sterns 14 Halterungen 18 für Kisten 8 vorgesehen sind. Die Halterungen 18 besitzen an den Enden der Arme 16 der Sterne 14 gelagerte Halteplatten 20. Die Haltplatten 20 sind über Achsen 26 mit Rädern 24 verbunden. Je Scheibe 14 sind die Räder 26 jedes Armes 16 mittels eines Endlosgliedes 22 miteinander und mit einem zur Drehachse 3 des Stapelrades 1 koaxial angeordneten, jedoch gestellfesten, also sich mit dem Stapelrad 1 nicht drehenden Rad 28 verbunden. Um das Endlosglied 22 zu spannen ist eine Spannrolle 30 vorgesehen, die an einem Arm eines Sternrades angeordnet ist. Zusätzlich ist ein Antriebsmotor 32 vorgesehen um das Stapelrad 1 in Drehung zu versetzen.
Durch diese Konstruktion ist gewährleistet, dass die an jedem Arm 16 des Armsternes 14 vorgesehene Halteplatten 20 auch dann stets horizontal ausgerichtet bleibt, wenn das Stapelrad 1 durch den Antriebsmotor 32 m Drehung um seine Achse 3 gesetzt wird.
An der Seite der Vorrichtung, an der Kistenstapel 4 zugeführt werden, sind zwei Hebetische 10,12 vorgesehen. Der eine Hebetisch 10, hat seine untere Endstellung in der Hohe des Endes des Forderers 2. Der zweite Hebetisch 12 (F g. 4) ist dazu vorgesehen, einen vom ersten Hebetisch 10 angehobenen Stapel 4 zu übernehmen und jeweils in die Position zu bewegen, m der die jeweils oberste Kiste 8 entnommen w rd. Hiezu ist wenigstens ein Sensor vorgesehen, der die oberste Kiste 8 erfasst, und die Bewegungen des zweiten Hebetisches 12 so steuert, dass die jeweils oberste Kiste 8 die für das Abnehmen vom oder Aufsetzen auf den Stapel 4 richtige Lage zum Stapelrad 1 einnimmt.
Wenn der vom zweiten Hebetisch 12 (dem oberen Hebetisch) gehobene Kistenstapel 4 entstapelt worden ist, also auf dem zweiten Hebetisch 12 keine Kiste mehr steht, wird vom ersten (unteren) Hebetisch 10 ein Kistenstapel 4 soweit angehoben, dass er vom zweiten Hebetisch 12 übernommen werden kann, so dass beim Entstapeln eine im wesentlichen kontinuierliche Arbeitsweise möglich ist.
Beim Stapeln von Kisten 8, die von dem anderen Forderer 6 einzeln zugeführt werden, arbeitet die Hebevorrichtung mit ihren zwei Hebe- tischen 10,12 für Stapel sinngemäß umgekehrt.
Insbesondere aus den Fig. 4 und 6 ist zu entnehmen, dass knapp innerhalb jedes Radsternes 14 des Stapelrades 1 je eine Steuerplatte 40 vorgesehen ist, die als Seitenfuhrung und als Steuerung für die Betätigung von an den Halteplatten 20 vorgesehenen Schwenkfingern 42 (Fig. 6) dienen.
Die Schwenkfinger 42 an den Halteplatten 20 sind aus einer Wirk- Stellung (Fig. 7) , in der sie in den Raum zwischen den beiden Radsternen 14 ragen, in eine nicht wirksame Stellung (F g. 8) zu- ruckschwenkbar. Dabei ist wie in Fig. 9 und 10 gezeigt, jedem 'Schwenkfinger 42 eine Blattfeder 44 zugeordnet, die den Schwenkfinger 42 in seine Wirkstellung gemäß Fig. 7 belastet. Die Schwenkfinger 42 sind in Kassetten 46 aufgenommen, und in diesen über Zylinderstifte 48 verschwenkbar gelagert. Die Kassetten 46 werden mit Hilfe von zwei Schrauben 50 an den Halteplatten 20 des Stapelrades 1 befestigt. Durch eine der beiden Schrauben 50 wird auch die Blattfeder 44 in ihrer in Fig. 9 und 10 gezeigten Stellung gehalten.
Wie beispielsweise Fig. 6 zeigt sind an jeder Halteplatte 20 mehrere Schwenkfinger 42 vorgesehen, sodass jede Halteplatte 20 für unter- schiedlich große bzw. mit unterschiedlicher Anordnung von seitlichen Aufnahmeöffnungen 54 für die Schwenkfinger 42 ausgestattete Kisten 8 geeignet ist.
Auf diese Art und Weise ist gewährleistet, dass die Schwenkfinger 42 der Halteplatten 20, die sich ausserhalb der Seitenführungsplatten (Steuerplatten 40) befinden, in ihre Wirkstellung gemäß Fig. 7 ausgeschwenkt sind, wogegen die Haltefinger 42 aller Halteplatten 20, die im Bereich der Seitenführungsplatten 40 angeordnet sind, in die in Fig. 8 gezeigte Stellung zurückbewegt sind.
So hat man es in der Hand durch Wahl und Anordnung der An- bzw. Auslauf ante 56 (oberer Rand der Steuerplatten 40) den Zeitpunkt und Ort zu bestimmen, wann die Schwenkfinger 42 ein- bzw. ausgeklappt werden.
Durch die ausgeklappten Schwenkfinger 42 werden Kisten 8 einzeln erfasst und am Beispiel des Entstapelns von Kisten 8 vom Ende des vom zweiten Hebetisch 12 gehobenen Stapels 4 abgehoben und von dem sich bei Betrachten der Fig. 2 im Uhrzeigersinn drehenden Stapelrad 1 bewegt, bis sie auf das Auslaufförderband 6 vereinzelt abgesetzt werden. Dabei ist die Anordnung der An- bzw. Auslaufkante 5'6 der Seitenführung (Steuerplatten 40) so gewählt, dass die Schwenkfinger 42 in ihre Wirkstellung gemäß Fig. 7 ausklappen, wenn die Halteplatte 20, an der sie vorgesehen sind, im Bereich einer zu entstapelnden Kiste 8 angeordnet ist. Das bedeutet, dass die als Haltefinger für Kisten 8 dienenden Schwenkfinger 42 darunter liegende Kisten des Stapels 4 nicht berühren, da diese zwischen den Seitenführungsplatten 40 angeordnet sind.
Eine solche Anordnung der An- bzw. Auslaufkante 56 an den Seitenführungen 40 stellt auch sicher, dass sich die Schwenkfinger 42 von den Kisten 8 lösen, wenn diese auf dem Auslaufförderband 6 vereinzelt abgestellt worden sind. Sinngemäß werden die Schwenkfinger 42 m- bzw. aus ihrer Wirklage bewegt, wenn die erfmdungsmaßige Vorrichtung zum Stapeln von durch das Forderband 6 einzeln zugefuhrten Kisten 8 verwendet wird. In diesem Fall dreht sich das Stapelrad 1 (m Fig. 1 und 2) entgegen dem Uhrzeigersinn.
Die Geometrie der Schwenkfinger ist m Fig. 11 nochmals dargestellt, daraus ist ersichtlich, dass die obere Endflache 60 der Schwenkfinger 42, welche an den Kisten 8 in die Anlage kommt, eine Teilzylin- derflache ist so, dass sich also der vorderste Punkt 62 jedes Schwenkfingers 42 entlang einer Teil-Kreisbahn 64 bewegt und sich so eine Einfahrkurve ergibt, die beim Einklappen einen Klemmeffekt verhindert. Auch die nach unten weisende Flachen 66 der Schwenkfinger 42, also die Flache, die mit der An- bzw. Auslaufkante 56 der Seitenfuhrungen 40 in Berührung kommt, um den Schwenkfinger 42 aus der in Fig. 11 bzw. Fig. 7 gezeigten Stellung in die in Fig. 8 gezeigten Bereitschaftslage zuruckzuschwenken, ist gekrümmt ausgebildet, sodass sich eine problemlose Bewegung dieser als Steuerkante dienenden Flache 66 relativ zur An- bzw. Auslaufkante 56 ergibt.
Aus Fig. 11 ist noch ersichtlich, dass n der Kassette 46, in der die Schwenkfinger 42 gelagert sind noch eine Platte 70 vorgesehen ist, welche verhindert, dass die Schwenkfinger 42 weiter als die in Fig. 11 bzw. 7 gezeigte Stellung ausschwenken. Jede andere Art der Begrenzung der Schwenkbarkeit der Schwenkfinger 42, beispielsweise durch entsprechende Formgebung der Schlitze 72 in den Halteplatten 20, ist ebenfalls denkbar.
Auf diese Weise ist gewährleistet, dass die Schwenkfinger 42, die als Abnahmefinger dienen, in die Aufnahmeoffnungen 54 in den Seiten- flachen der zu stapelnden bzw. zu entstapelnden Kisten 8 sicher eingreifen, wenn diese von einem Stapel 4 zum Vereinzeln, also Entstapeln entnommen werden, bzw. umgekehrt zu einem Stapel 4 uber- emandergesetzt werden.
Es ist ersichtlich, dass mit der erfmdungsmaßigen Vorrichtung die in modernen Logistiksystemen immer häufiger benutzten Mehrwegkisten, in welchen Waren transportiert, gelagert oder kommissioniert werden, gestapelt und entstapelt werden können. Mit der als modular aufge- bauter Kistenmanipulator ausgebildeten Vorrichtung der Erfindung kann in Anlagen für Kisten mit einer Große von 600 x 400 mm oder 400 x 300 mm gestapelt und entstapelt werden. Mit Hilfe der erfmdungs- gemaßen Vorrichtung kann dank des Stapelrades eine sehr hohe Durchsatzrate bei einer gleichzeitig niedriger Umfangsgeschwindigkeit erreicht werden. Auch sind durch das Stapelrad kurze Fahrwege zwischen den Zyklen gegeben. So können Kisten mit Abmessungen von 600 x 400 mm beispielsweise in Stuckzahl bis zu 2.500 Stk. je Stunde und kleiner Kisten ( 400 x 300 mm) mit Stuckzahl bis zu 5.000 Stk. je Stunde gestapelt bzw. entstapelt werden.
Zusammenfassend kann ein Ausfuhrungsbeispiel der Erfindung wie folgt dargestellt werden:
Eine Vorrichtung zum Handhaben von Gegenstanden, insbesondere Kisten 8, besitzt um die Gegenstande zu Stapeln oder aus einem Stapel 4 zu vereinzeln, besitzt ein Stapelrad 1, das zwischen einer Hebeeinrichtung 10,12 für Stapel 4 aus Gegenstanden 8 und einer Fordereinrichtung 6 für Gegenstande 8 angeordnet ist. Beim Drehen des Stapel- rades 1 wird je nach dessen Drehrichtung ein Gegenstand 8 von der Fordereinrichtung 6 auf den Stapel 4 in der Heberichtung 10,12 umgesetzt oder umgekehrt. Das Stapelrad 1 tragt über seinen Umfang verteilt, Paare von Halteplatten 20, an denen Schwenkfinger 42 gelagert sind. Die Schwenkfinger 42 werden von Federn 44 in ihre Wirkstellung gedruckt, m der sie über die einander zugewendeten Flachen der Halteplatten 20 vorstehen und in Aufnahmeoffnungen 54 der Gegenstande 8 eingreifen, wenn Gegenstande 8 vom Stapelrad 1 umgesetzt werden. Dem Stapelrad 1 sind Steuerplatten 40 zugeordnet, die mit ihren Auflaufkanten 56 an nach unten weisenden, konkaven Flachen 66 der Schwenkfinger 42 angreifen, um diese m ihre über die Haltplatten 20 nach innen nicht vorstehende Bereitschaftsstellung zu schwenken. Die nach oben weisenden Flachen 60 der Schwenkfinger 42, auf welchen die Aufnahmeoffnungen 54 der Gegenstande 8 aufsitzen, sind konvex gekrümmte Teilzylindermantelflachen. Mit dieser Vor- richtung ist bei hohen Arbeitsgeschwindigkeiten ein schonendes Handhaben' der Gegenstande möglich, was insbesondere bei mit empfindlichen Waren gefüllten Kisten 8 von Vorteil ist.

Claims

Patentansprüche :
1. Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen (8), um diese aus einem Stapel (4) zu vereinzeln, oder zu einem Stapel zusammenzufügen, mit einem Stapelrad (1), dem das Ende eines Stapels (4) der Gegenstände (8) und eine Zuführvorrichtung (6) für einzelne Gegenstände (8) zugeordnet ist, wobei an dem Stapelrad (1) Aufnahmen (18) für die zu stapelnden bzw. entstapelnden Gegenstände (8) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass am Stapelrad (1) mehrere Halteeinrichtungen (20) für einen Gegenstand (8) vorgesehen sind, wobei den Halteeinrichtungen (20) Kuppelmittel (42) zugeordnet sind, mit welchen die Halteein- richtungen (20) an jeweils einem Gegenstand (8) festlegbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtungen Halteplatten (20) umfassen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass an jeder Halteplatte (20) wenigstens zwei Schwenkfinger (42) verschwenkbar gelagert sind.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Stapelrad (1) aus zwei, insbesondere sternförmig ausgebildeten, Platten (14) besteht, wobei die Halteplatten (20) am Außenumfang des Stapelrades (1) drehbar gelagert sind.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4 gekennzeichnet, dass je eine Halteplatte (20) am Ende jedes Sternarmes (16) der Platten (14) drehbar gelagert sind.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mit den Halteplatten (20) Rollen (24) drehfest verbunden sind, wobei über alle Rollen (24) ein Endlosglied (22) gelegt ist, das auch über eine gestellfeste, zur Drehachse (3) des Stapelrades (1) koaxia- le Rolle (28) gelegt ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass dem Endlosglied (22) eine mit •dem Stapelrad (1) umlaufende Spannrolle (30) zugeordnet ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass den Rollen (24) bezüglich der Sternarme (16) gegenüberliegend je eine Halteplatte (20) vorgesehen ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem Stapelrad (1) wenigstens eine
Hebevorrichtung (10,12) für Stapel (4) von Gegenständen (8) zugeordnet ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung zwei Hebetische (10, 12) aufweist .
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Förderer (6) für das Zuführen sowie Abführen vereinzelter Gegenstände (8) dem Stapelrad (1) mit seinem Ende in der Nähe dessen oberen Totpunktes zugeordnet ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass für die Betätigung der Kuppelvor- richtungen (42) Steuerplatten (40) vorgesehen sind.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Kuppelvorrichtungen an den Halteplatten (20) gelagerte Schwenkfinger (42) sind.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die für die Steuerung der Schwenkfinger (42) vorgesehenen Platten (40) Auflauf anten (56) besitzen, die einerseits im Bereich des Endes des Förderers (6) für vereinzelte Gegenstände (8) und anderseits im Bereich des oberen Endes eines Stapels (4) von Gegenständen (8) angeordnet sind.
15. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekenn- zeichnet, dass die in ihrer Wirkstellung in Aufnahmeöff- nungen (54) an den Seitenflächen der zu handhabenden Gegenstände (8) eingreifenden Schwenkfinger (42) durch Federn (44) belastet sind.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass Anschläge (70) vorgesehen sind, welche das Schwenken der Schwenkfinger (42) in ihrer Wirkstellung begrenzen.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die nach oben weisenden Endflächen (60) der Schwenkfinger (42) Teilflächen von Zylindermänteln sind.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die nach unten weisende Flächen ( 66) der Schwenkfinger (42) konkav gekrümmt sind.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkfinger (42) in Kassetten (46) schwenkbar gelagert sind, die an der Aussenseite der Halteplatten (20) befestigt sind.
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