DE4414001A1 - Palettiermaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Palettiermaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Insbesondere in der Getränkeindustrie verwendete Palettiermaschinen zum schichtweisen Be- oder Entladen von Paletten mit Flaschenkästen besitzen zwangsgeführte Greifeinrichtungen, die auf einer im wesentlichen hakenförmigen Bahn vor- und zurückbewegbar sind (DE-OS 26 33 853). Zur Erzielung einer ausreichend hohen Palettierleistung müssen große Massen in kurzer Zeit abwechselnd schnell beschleunigt und wieder abgebremst werden. Zum Betrieb derartiger Maschinen sind deshalb verhältnismäßig hohe Antriebsleistungen erforderlich. Außerdem ist die Leistungsfähigkeit prinzipbedingt beschränkt.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Palettiermaschine zum Be- oder Entladen von Paletten der eingangs erwähnten Art vorzuschlagen, die gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten Art von Palettiermaschinen verbessert ist.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greifeinrichtung der Palettiermaschine mit gleichbleibendem Umlaufsinn auf einer geschlossenen Bahn geführt wird.

Durch diese Maßnahme ergibt sich vorteilhafterweise ein harmonischer Bewegungsablauf, der selbst bei hohen Leistungen eine verbesserte Laufruhe der Palettiermaschine ermöglicht. Der Bewegungsablauf kann günstigerweise so ausgestaltet werden, daß zum Absetzen bzw. Abheben einer Kastenlage auf bzw. vom Kastenförderer kein vorübergehender Stillstand des Kastenförderers notwendig ist, d. h. anstelle eines intermittierenden Antriebs des Kastenförderers kann ein kontinuierlicher, im wesentlichen gleichförmiger Kasten- oder Behältertransport erfolgen.

Auch das Zu- bzw. Abführen von Leerpaletten kann unter Beibehaltung der kontinuierlichen Arbeitsweise der Palettiermaschine erfolgen, indem die Leerpaletten mit Hilfe der Kastenfördereinrichtung der Palettiermaschine zugeführt bzw. von dieser abgeführt werden. Die Überführung einer Leerpalette vom Palettenentladeplatz zur Kastenfördereinrichtung, oder umgekehrt von dieser zum Palettenbeladeplatz, kann durch die gesteuerten Greifeinrichtungen der Maschine in gleicher Weise vorgenommen werden, wie die Überführung einer Kastenlage. Alternativ dazu kann die Zu- und Abfuhr von Leerpaletten aber auch durch eine separate Palettentransporteinrichtung vorgenommen werden, die sich bis zum Palettenbe- bzw. -ent­ ladeplatz erstreckt.

Die Bewegungsbahn der Greifeinrichtungen kann im Bereich des Palettenbe- oder -entladeplatzes zum Abheben oder Auflegen von Kastenlagen der momentanen Kastenstapelhöhe entsprechend angepaßt werden. Der steuerungstechnische Aufwand zur Erzeugung einer zum Palettieren geeigneten Umlaufbahn der Greifeinrichtungen läßt sich aber auf ein Minimum beschränken, wenn die Umlaufbahn unabhängig von der momentanen Kastenstapelhöhe immer gleichbleibend ausgebildet ist und statt dessen der Kastenstapel nach jedem Auflegen bzw. Abnehmen einer Kastenlage in etwa um das Höhenmaß einer Kastenlage abgesenkt bzw. angehoben wird. Dies läßt sich mit einfachen Mitteln durch eine im Bereich des Palettenbe­ bzw. -entladeplatzes angeordnete Stapelsenk- bzw. -heb­ einrichtung bewerkstelligen.

Besonders kurze Taktzeiten und damit hohe Leistungen können erzielt werden, wenn die Palettiermaschine mehrere gleichzeitig, in Laufrichtung hintereinander versetzt umlaufende Greifeinrichtungen besitzt.

Eine sehr platzsparende Bauweise der Palettiermaschine ist dann realisierbar, wenn die Greifeinrichtungen der Maschine in einer vertikalen Ebene umlaufen.

Wird jede der Greifeinrichtungen nur einseitig durch entsprechend gestaltete Aufhängungsteile gehalten, ergibt sich für das Bedienungspersonal eine gute Zugänglichkeit zu allen Bereichen der Maschine. Dies ist besonders dann der Fall, wenn, wie bereits erwähnt, die Zu- oder Abfuhr der Leerpaletten zusammen mit den Kästen im bodennahen Bereich erfolgt.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Fig. erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine Palettiermaschine zum Aufstapeln von Flaschenkästen in einer Seitenansicht,

Fig. 2 eine Draufsicht in schematischer Darstellung auf die Palettiermaschine nach Fig. 1,

Fig. 3 die Kastenstapelhebeinrichtung der Fig. 1 aus der Blickrichtung x,

Fig. 4 bis 7 eine schematische Seitenansicht einer Palettiermaschine zum Aufstapeln von Flaschenkästen nach einem zweiten Ausführungsbeispiel in verschiedenen Betriebsstellungen.

Die eigentliche Palettiermaschine besteht im wesentlichen aus einem Maschinengestell 35 mit einer daran starr befestigten senkrecht stehenden Tragplatte 36, an der ein sternförmiger Träger 20 um den Drehpunkt 50 drehbar gelagert ist. Dieser durch einen nicht dargestellten Elektromotor kontinuierlich umlaufend angetriebene Träger 20 ist an jedem seiner drei Ausleger mit einer Aufhängung 19 ausgestattet, an der jeweils eine ansteuerbare Greifeinrichtung 5 aufgehängt ist. Die auf eine am Palettenbeladeplatz 3 bereitgehaltene Palette 1 aufzustapelnden Kastenlagen 7 werden durch einen sich bis unter den Träger 20 erstreckenden und zu diesem kontinuierlich synchron angetriebenen Kastenförderer 4 zugeführt.

Eine Aufhängung 19 besteht im wesentlichen aus zwei Hebelarmen 22 und 23, wobei der erste Hebelarm 23 an einem Ende im Drehpunkt 21 am Träger 20 schwenkbar gelagert ist, während der zweite Hebelarm 23 im Drehpunkt 30 am ersten Hebelarm 22 schwenkbar angelenkt ist. Am zweiten Hebelarm 23 ist wiederum die Greifeinrichtung 5 mittels eines Drehgelenks im Drehpunkt 31 aufgehängt. Jede der Greifeinrichtungen 5 wird durch die beschriebene Aufhängung 19 nur einseitig an der zum Träger 20 weisenden Seite gehalten. Ferner ist jeder Greifeinrichtung 5 und Aufhängung 19 eine nicht dargestellte Parallelhaltungsvorrichtung zugeordnet, die eine ständig gleichbleibende Horizontallage der Greifeinrichtungen 5 - unabhängig von der momentanen Drehstellung des Trägers 20 - gewährleistet.

Die Aufhängung 19 besitzt zwei Freiheitsgrade, so daß bei einer entsprechenden Steuerung der beiden Hebelarme 22 und 23 eine Greifeinrichtung 5 sowohl im Umfangsrichtung als auch in radialer Richtung relativ zum Träger 20 bewegt werden kann, d. h. die Greifeinrichtungen 5 besitzen während eines Umlaufes kein starres Teilungsmaß zueinander.

Die Steuerung des ersten Hebelarms 22 erfolgt durch eine am Hebelarm befestigte Kurvenrolle 26, die in eine als Nutkurve ausgebildete Steuerkurve 24 formschlüssig eingreift. Sowohl diese erste Steuerkurve 24 als auch eine zweite Steuerkurve 25 zur Betätigung des zweiten Hebels 23 sind in die Tragplatte 36 an der zum Träger 20 weisenden Seite eingefräst, wobei in Fig. 1 jeweils nur die Mittelpunktsbahn beider Steuerkurven angedeutet ist. In die zweite Steuerkurve 25 greift die Kurvenrolle 27 eines schwenkbar am Träger 20 gelagerten Rollenhebels 28 ein, mit dem verdrehfest ein Zahnsegment 32 verbunden ist. Dieses Zahnsegment 32 steht mit einem frei um den Drehpunkt 21 drehbar gelagerten Ritzel 33 in Eingriff. Mit diesem Ritzel 33 ist ein Kettenrad 34 verdrehfest verbunden, welches über eine Kette 37 mit einem zweiten Kettenrad 38 in Verbindung steht. Das zweite Kettenrad 38 und der zweite Hebelarm 23 sind im Drehpunkt 30 verdrehfest miteinander verbunden. Durch diesen Getriebezug ist der zweite Hebelarm 23 mit dem Rollenhebel 28 verbunden und wird bei einer Drehung des Trägers 20 durch die von der Kurvenrolle 27 des Rollenhebels 28 abgetastete Steuerkurve 25 betätigt. Die Form beider Steuerkurven 24 und 25 kann so aufeinander abgestimmt werden, daß eine zum Aufstapeln von Stückgut optimal geeignete Umlaufbahn 6 für die Greifeinrichtungen 5 erzeugbar ist.

Ein besonders günstiger Verlauf der Steuerkurve 25 ist dann erreichbar, wenn - abweichend von der Darstellung in Fig. 1 - zwischen dem Zahnsegment 32 und dem Ritzel 33 ein eine Drehrichtungsumkehr bewirkendes Zwischenrad angeordnet wird, oder der Rollenhebel 28 direkt mit dem Kettenrad 34 über ein Zugmittel verbunden ist.

Bei der in Fig. 1 dargestellten Palettiermaschine zum Beladen von Paletten bewegen sich alle drei Greifeinrichtungen 5 bei jedem Umlauf auf ein und derselben Bahnkurve 6. Die Palettiermaschine besitzt deshalb im Bereich des Palettenbeladeplatzes 3 eine für jede Greifeinrichtung 5 konstante Aufsetzhöhe, bei der das Aufsetzen der Kastenlagen 7 auf den Stapel 11 erfolgt. Aufgrund dessen wird die den Stapel 11 aufnehmende Palette 1 durch eine am Palettenbeladeplatz angeordnete, nach Art eines Paternosters ausgebildete Stapelsenkeinrichtung 10 getragen, die nach jedem Aufsetzen einer Kastenlage 7 den anwachsenden Stapel 11 um das Höhenmaß einer Kastenlage soweit absenken kann, daß die Oberseite des Stapels vor dem Eintreffen der nächsten Kastenlage mit der Aufsetzhöhe fluchtet.

Die Aufsetzhöhe am Palettenbeladeplatz 3 wird so gewählt, daß auch nach dem Aufsetzen der letzten Kastenlage eines Stapels 11 die Unterseite der den Stapel tragenden Palette 1 mit einem Zwischenabstand durch die Stapelsenkeinrichtung 10 über dem sich bis unter die Stapelsenkeinrichtung 10 erstreckenden Stapelförderer 15 gehalten wird. Wegen dieser Maßnahme kann über dem Stapelförderer 15 fluchtend ein Palettenförderer 16 zum Zuführen der erforderlichen leeren Paletten 1 angeordnet werden. Darüber hinaus kann eine leere Palette 1 der Stapelsenkeinrichtung 10 zugeführt werden, sobald die Oberseite eines fertigen Stapels 11 durch die Stapelsenkeinrichtung 10 unter die Förderebene des Palettenförderers 16 abgesenkt worden ist. Vorteilhafterweise muß mit dem Einschieben einer neuen Leerpalette nicht bis zum vollständigen Ausfahren des Stapels aus der Stapelsenkeinrichtung 10 gewartet werden. Noch während der Stapelförderer 15 den fertigen Kastenstapel 11 in Förderrichtung F seitlich aus der Stapelsenkeinrichtung 10 herausfährt, kann zwischenzeitlich bereits eine Kastenlage auf die neu in der Stapelsenkeinrichtung befindliche Palette 1 aufgelegt werden. Der Antrieb des als Rollenförderers ausgebildeten Stapelförderers 15 kann zumindest unmittelbar vor dem Absetzen eines Stapels 11 durch die Stapelsenkeinrichtung 10 stillgesetzt werden.

Der Aufbau und die Funktion der Stapelsenkeinrichtung 10 ist aus der Fig. 3 ersichtlich.

Die Stapelsenkeinrichtung 10 besitzt ein Traggestell 14 mit an beiden Längsseiten des Stapelförderers 15 senkrecht nach oben ragenden Säulen 17. An jeweils einem Säulenpaar sind mit senkrechtem Abstand zueinander zwei Wellen 41 und 42 drehbar gelagert, wobei die Drehachse der unteren Welle 42 unterhalb der Förderebene des Stapelförderers 15 und die Drehachse der oberen Welle 41 über der Förderebene des Palettenförderers 16 liegt. An den Enden der Welle 42 sind jeweils Umlenkräder 39 befestigt. In gleicher Weise ist die obere Welle 41 ebenfalls mit einem Paar Umlenkräder 40 ausgestattet. Jeweils ein untenliegendes Umlenkrad 39 und ein darüberliegendes Umlenkrad 40 sind durch ein Zugmittel 13, z. B. Kette, verbunden. An den Zugmitteln 13 sind mit gleichmäßigem Teilungsabstand schmale, leistenartig ausgebildete, sich parallel zur Förderrichtung F erstreckende Tragelemente 12 befestigt. Eine an einer Seite des Stapelförderers 15 angeordnete Gruppe A von Tragelementen 12 ist durch das Zugmittel 13 im Uhrzeigersinn in einer vertikalen Ebene umlaufend antreibbar, während das Zugmittel 13 der auf der gegenüberliegenden Seite des Stapelförderers 15 angeordneten Gruppe B von Tragelementen 12 dem Uhrzeigersinn entgegen antreibbar ist. Beide Gruppen A und B werden derart gesteuert angetrieben, daß jeweils ein Tragelement 12 beider Gruppen A und B eine horizontale Auflage für eine Palette 1 bilden und das Tragelementpaar unter Beibehaltung der Horizontallage stufenweise in Richtung zum Stapelförderer 15 absenkbar sind. Der Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Tragelemente 12 am Zugmittel 13 ist vorzugsweise zumindest etwas größer bemessen als der Abstand zwischen der Förderebene des Stapelförderers 15 und der Unterseite einer Palette 1, deren Oberseite sich in Aufsetzhöhe befindet. Der Stapelförderer 15 besitzt eine geringere Breite als die Palette 1, derart, daß die Tragelemente 12 seitlich den Förderer beim Absetzen des Stapels kollisionsfrei nach unten passieren können.

Die Betätigung des nicht dargestellten Antriebs (Elektromotor mit Bremse) der Stapelsenkeinrichtung 10 erfolgt durch eine programmierbare Steuerung. Da das Maß, um das der Stapel nach dem Auflegen einer Kasten- oder Behälterlage abgesenkt werden muß, von der Höhe der zu verarbeitenden Kästen oder Behälter abhängt, bietet eine speicherprogrammierbare Steuerung gerade bei einer Mehrsortenanlage, in der unterschiedliche Kästen oder Behälter zum Einsatz kommen, Bedienungsvorteile bei der Maschinenumstellung.

Aus der Fig. 2 ist erkennbar, daß dem Kastenförderer 4 eine Lagenbildungsstation 60 vorgeordnet ist, die aus dem einspurig von einer Flascheneinpackmaschine kommenden Kastenstrom die zum Palettieren erforderlichen Kastenlagen 7 bildet. Derartige Einrichtungen zur Bildung von Kastenlagen sind in verschiedenen Ausführungen seit geraumer Zeit bekannt. Auf den Aufbau und die Funktion der Lagenbildungsstation 60 wird deshalb nicht näher eingegangen.

Sobald eine Kastenlage 7 vollständig ist, wird die Transporteinrichtung der Lagenbildungsstation 60 in Gang gesetzt, um die Kastenlage an den Kastenzuförderer 4 abzugeben.

Zur exakten Stellungs- und Geschwindigkeitssynchronisierung der Kastenlagen 7 zu den umlaufenden Greifeinrichtungen 5 der Palettiermaschine ist dem Kastenförderer 4 eine antreibbare Eintaktvorrichtung 8 zugeordnet. Die Eintaktvorrichtung 8 besteht aus zwei seitlich an den Längsseiten des Kastenförderers 4 angeordneten Ketten 55, deren Obertrume gleichsinnig zur Förderrichtung F des Kastenförderers 4 angetrieben werden. An den Ketten 55 sind quer zur Förderrichtung F ausgerichtete, balkenartige Anschlagelemente 9 mit einem dem Teilungsmaß der Palettiermaschine entsprechenden Abstand zueinander befestigt. Die Anschlagelemente 9 der Eintaktvorrichtung 8 werden in Förderrichtung F zumindest geringfügig schneller vorwärts bewegt als der Kastenförderer 4. Die durch die vorhandene Geschwindigkeitsdifferenz hervorgerufene Relativbewegung sorgt dafür, daß die Anschlagelemente 9 der Eintaktvorrichtung 8 stets an der Hinterkante einer Behälterlage 7 anliegen. Die Geschwindigkeitsdifferenz der Anschlagelemente 9 im Verhältnis zum Kastenförderer 4 bewirkt ferner in Verbindung mit nicht dargestellten Führungsgeländern entlang des Kastenförderers 4 eine Stabilisierung der Kastenlagen 7, wodurch die Beibehaltung des Lagemusters bis zum Erfassen der Kastenlage 7 durch eine Greifeinrichtung 5 sichergestellt ist.

Zum Absenken einer Greifeinrichtung 5 auf eine durch die Eintaktvorrichtung 8 mit gleichförmiger Geschwindigkeit der Palettiermaschine zugeführte Kastenlage 7 sind die betreffenden Abschnitte der Steuerkurven 24 und 25 so gestaltet, daß für eine bestimmte Wegstrecke Gleichlauf zwischen der Greifeinrichtung 5 und der zu erfassenden Kastenlage 7 in Förderrichtung F besteht. Unmittelbar nach dem Erfassen und Abheben der Kastenlage vom Kastenzuförderer 4 ist kein weiterer Gleichlauf mehr notwendig.

Die Synchronisierung zwischen dem umlaufenden Träger 20 der Palettiermaschine, dem Kastenförderer 4 und der Eintaktvorrichtung 8 wird auf einfachste Weise durch eine mechanische Antriebsverbindung, z. B. mittels Ketten oder Antriebswellen, hergestellt. Ebensogut sind untereinander synchronisierte Einzelantriebe einsetzbar.

Die in Fig. 1 dargestellte Maschine zum Beladen von Paletten kann bei umgekehrter Laufrichtung als Entpalettierer arbeiten. Dabei muß nicht nur die Laufrichtung des Trägers 20 umgekehrt werden, sondern auch die Förderrichtungen des Stapelförderers 15, des Palettenförderers 16 und Kastenförderers 4. Ebenso muß die Stapelsenkeinrichtung in eine Stapelhebeinrichtung umfunktioniert werden, indem nach jedem Abheben einer Kastenlage der verbleibende Stapel 11 immer um eine Kastenhöhe nach oben angehoben wird. Bei einem Entpalettierer ist im Bereich des Kastenförderes 4 keine Eintaktvorrichtung 8 erforderlich.

In der Figurenfolge 4 bis 7 ist die Kastenstapelmaschine aus Fig. 1 in stark vereinfachter Form dargestellt, allerdings mit dem Unterschied, daß bei dieser zweiten Ausführung die leeren Paletten durch den Kastenförderer 4 zugeführt werden, d. h. diese Palettiermaschine besitzt keinen separaten Palettenförderer.

Sobald durch eine Greifeinrichtung 5 die letzte Kastenlage auf einen Stapel 11 aufgelegt wird, erfaßt die in Laufrichtung nachfolgende nächste Greifeinrichtung die in gleicher Weise wie eine Kastenlage 7 auf dem Kastenförderer 4 zugeführte und durch die Eintaktvorrichtung 8 geschwindigkeits- und stellungssynchronisierte Palette 1 Fig. 4).

Während die Palette angehoben und in Richtung des Palettenbeladeplatzes 3 transportiert wird, wird zwischenzeitlich der fertige Stapel 11 durch Absenken der den Stapel tragenden Tragelemente 12 auf den Stapelförderer 15 abgestellt (Fig. 5). Gleichzeitig werden über dem Stapel 11 im Bereich der Aufsetzhöhe zwei neue Tragelemente 12 der nicht näher dargestellten Stapelsenkeinrichtung für die neu zugeführte Palette 1 in die erforderliche Aufnahmeposition gebracht.

Während die neue Palette 1 auf die Tragelemente 12 aufgelegt wird, führt der Stapelförderer 15 den fertigen Kastenstapel 11 seitlich aus der Stapelsenkeinrichtung ab (Fig. 6).

Sobald sich der Stapel 11 nicht mehr unter den die Palette tragenden Tragelementen 12 befindet, können diese weiter abgesenkt werden, bis die Palettenoberseite in etwa mit der Aufsetzhöhe fluchtet. Währenddessen wird durch die nachfolgende Greifeinrichtung 5 die erste Kastenlage 7 herangeführt und auf die Palette gestellt (Fig. 7).

Zum Zuführen von leeren Paletten kann im Bereich vor der Palettiermaschine zwischen dem Lagenbildungsplatz 60 und der Eintaktvorrichtung 8 (Fig. 2) über dem Kastenförderer 4 ein nicht dargestelltes Palettenmagazin mit einer vorgeordneten, steuerbaren Kastenzulaufsperre angeordnet sein. Nach dem Zuführen der einen vollständigen Stapel 11 bildenden Anzahl von Kastenlagen 7 kann die Zulaufsperre betätigt werden und aus dem Kastenmagazin eine Palette an den Kastenförderer 4 abgegeben werden. Im Anschluß daran werden wieder Kastenlagen 7 der Palettiermaschine zugeführt.

Die Ausführung nach den Fig. 4 bis 7 kann durch Umkehrung der Laufrichtungen ebenso wie die Ausführung nach Fig. 1 auch als Entpalettierer eingesetzt werden.

Wenn, wie in den Fig. 4 bis 7 dargestellt, der Kastenförderer 4 gegenüber dem Stapelförderer 15 erhöht angeordnet ist, kann der von den Greifeinrichtungen 5 zu überwindende Höhenunterschied zur Aufsetzhöhe vorteilhafterweise reduziert werden.

Der Einsatzbereich der beschriebenen Palettiermaschinen ist nicht nur auf die Verarbeitung von Flaschenkästen beschränkt. Durch Verwendung entsprechend angepaßter Greifeinrichtungen, z. B. Saug-, Haken- oder Klemmgreifer, können unterschiedlichste Behälter und Gegenstände, z. B. Kartons oder ähnliches, gehandhabt werden.

Claims (38)

1. Palettiermaschine zum Be- oder Entladen von Paletten (1) mit Stückgütern oder Behältern (2), beispielsweise Kästen, Kartons oder dgl., bestehend aus einem Palettenbe- oder -entladeplatz (3), einer Behälterzu- oder -abfördereinrichtung (4) und einer vom Palettenentladeplatz (3) zur Behälterabfördereinrichtung (4) oder von der Behälterzufördereinrichtung (4) zum Palettenbeladeplatz (3) zwangsgeführten Greifeinrichtung (5) zum Erfassen und Überführen der Behälter (2), dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (5) mit gleichbleibendem Umlaufsinn auf einer geschlossenen Bahn (6) geführt wird.

2. Palettiermaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine mindestens zwei oder mehr unabhängig voneinander zwangsgeführte, umlaufende Greifeinrichtungen (5) besitzt.

3. Palettiermaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Behälter (2) der Maschine mittels der Behälterfördereinrichtung (4), zumindest im Umlaufbereich der Greifeinrichtung (5), kontinuierlich zugeführt bzw. von dieser abgeführt werden.

4. Palettiermaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb der Greifeinrichtung (5) und der Behälterfördereinrichtung (4) synchron zueinander erfolgt.

5. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zum Beladen von Paletten die Behälter (2) stellungsgerecht der Greifeinrichtung (5) zugeführt werden.

6. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (5) im Bereich der Behälterfördereinrichtung (4) im Moment des Erfassens bzw. Freigebens der Behälter (2) eine mit der Behälterzu- oder -ablaufgeschwindigkeit übereinstimmende, gleichgerichtete Geschwindigkeitskomponente aufweist.

7. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Palettenbe- oder -entladeplatz (3) im Umlaufbereich der Greifeinrichtung (5) in Verlängerung der Behälterfördereinrichtung (4), insbesondere mit dieser in Förderrichtung fluchtend, angeordnet ist.

8. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (5) bei einem Umlauf jeweils eine aus mehreren Behältern (2) gebildete Behälterlage (7) überführt, wobei vorzugsweise die einzelnen Behälterlagen auf der Behälterfördereinrichtung (4) jeweils einen Zwischenabstand zueinander aufweisen.

9. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Behälterzufördereinrichtung (4) im Bereich vor der Palettiermaschine eine Eintaktvorrichtung (8) zugeordnet ist.

10. Palettiermaschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Eintaktvorrichtung (8) im wesentlichen quer zur Längserstreckung der Behälterzufördereinrichtung (4) ausgerichtete, mit einer Behälterlage (7) in Anlage bringbare und in Behälterförderrichtung (F) mitgeführte Anschlagelemente (9) besitzt, wobei die Behälterzufördereinrichtung (4) und die Anschlagelemente (9) in Förderrichtung eine durch eine Geschwindigkeitsdifferenz bedingte Relativbewegung zueinander ausführen.

11. Palettiermaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlagelemente (9) der Eintaktvorrichtung (8) geringfügig schneller angetrieben werden als die Behälterzufördereinrichtung (4) und demzufolge die Anschlagelemente (9) jeweils an der Hinterkante einer Behälterlage (7) anliegen.

12. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest im Umlaufbereich der Greifeinrichtung (5) zur Seitenführung von Behälterlagen (7) an der Behälterfördereinrichtung (4) Führungselemente angeordnet sind.

13. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Form und Lage der Umlaufbahn (6) eines Greifelements (5), unabhängig von der momentanen Behälterstapelhöhe, bei jedem Umlauf gleichbleibend ist, und dem Palettenbe­ bzw. -entladeplatz (3) eine Stapelsenk- bzw. -hebein­ richtung (10) zugeordnet ist, wobei nach jedem Auflegen bzw. Abnehmen einer Behälterlage (7) der Stapel (11) in etwa um das Höhenmaß einer Behälterlage (7) abgesenkt bzw. angehoben wird.

14. Palettiermaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelsenk- bzw. -hebeinrichtung (10) an der den Stapel (11) tragenden Palette (1) angreift, insbesondere die Palette (1) an zwei gegenüberliegenden Seiten mit ihrer Unterseite auf Tragelementen (12) der Stapelsenk- bzw. -hebeinrichtung (10) aufliegt.

15. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Maschine ein mit der Behälterfördereinrichtung (4) in Förderrichtung (F) fluchtender Stapelförderer (15) zum Zu- bzw. Abführen von Behälterstapeln (11) zugeordnet ist.

16. Palettiermaschine nach Anspruch 14 und 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragelemente (12) im wesentlichen nur entlang der parallel zur Förderrichtung (F) ausgerichteten Außenkanten der Palettenunterseite angreifen, und die Außenbreite des Stapelförderers (15) zumindest geringfügig kleiner bemessen ist als die Breite einer Palette (1).

17. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Stapelförderer (15) bis unter den Palettenbe­ bzw. -entladeplatz (3) und der dort angeordneten Stapelsenk- bzw. -hebeinrichtung (10) erstreckt.

18. Palettiermaschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelsenk- bzw. -hebeinrichtung (10) zwei gegenüberliegend, mit einem in etwa der Breite eines Behälterstapels (11) entsprechenden Abstand, angeordnete Gruppen (A, B) von Tragelementen (12) mit gleichem Teilungsabstand besitzt, wobei die Tragelemente (12) der beiden Gruppen (A, B) mit gegenläufigen Umlaufsinn auf jeweils einer geschlossenen, in einer vertikalen Ebene liegenden Bahn umlaufen, derart, daß immer je ein Tragelement (12) beider Gruppen (A, B) paarweise in einer gemeinsamen horizontalen Ebene liegen und stellungssynchron zueinander bewegbar sind.

19. Palettiermaschine nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden gegenüberliegenden Gruppen (A, B) von Tragelementen (12) jeweils an einem antreibbaren Zugmittel (13) befestigt sind.

20. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auflegen der letzten bzw. Abheben der ersten Behälterlage auf/vom Behälterstapel (11) die den Behälterstapel tragende Palette (1) durch die Stapelsenk- bzw. -hebeinrichtung (10) in einer von der Oberfläche des Stapelförderers (15) abgehobenen Stellung gehalten wird.

21. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Maschine ein Palettenförderer (16) zum Zu- oder Abführen von leeren Paletten (1) zugeordnet ist, dessen Förderebene im Bereich der Maschine vorzugsweise über der des Stapelförderers (15) liegt.

22. Palettiermaschine nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderebene des Palettenförderers (16) bezüglich der Förderebene des Stapelförderers (15) mindestens um ein die maximale Stapelhöhe übersteigendes Maß höherliegend angeordnet ist.

23. Palettiermaschine nach einem der Ansprüche 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Palettenförderer (16) zumindest im maschinennahen Bereich über dem Stapelförderer (15) fluchtend angeordnet und gegensinnig zu diesem antreibbar ist.

24. Palettiermaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß von der Stapelheb- bzw. -senkeinrichtung (10) ein Behälterstapel (11) abführbar und in etwa gleichzeitig eine Leerpalette (1) zuführbar ist, oder umgekehrt.

25. Palettiermaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 21 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest unmittelbar vor dem Zu- oder Abführen eines Behälterstapels (11) und/oder einer Leerpalette (1) die Umlaufgeschwindigkeit der Maschine kurzzeitig verringert wird.

26. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die -Umlaufbahn (6) der Greifeinrichtungen (5) in einer vertikalen Ebene liegt, und insbesondere die Greifeinrichtungen (5) jeweils nur an einer Seite gehalten werden.

27. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine einen kontinuierlich in einer vertikalen Ebene umlaufend antreibbaren Träger (20) besitzt, an dem die Greifeinrichtungen (5) jeweils mittels einer eine Relativbewegung ermöglichenden Aufhängung (19) befestigt sind.

28. Palettiermaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtungen (5) durch eine Parallelführungseinrichtung während eines vollständigen Umlaufes immer in einer gleichbleibenden Horizontallage gehalten werden.

29. Palettiermaschine nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufhängung (19) derart ausgebildet ist, daß eine Greifeinrichtung (5) sowohl radial als auch tangential relativbeweglich zu dem umlaufend antreibbaren Träger (20) bzw. zu dem sich auf einer Kreisbahn bewegenden Befestigungspunkt (21) der Aufhängung am Träger steuerbar ist, wobei die Aufhängung vorzugsweise zwei Freiheitsgrade besitzt.

30. Palettiermaschine nach einem der Ansprüche 27 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Aufhängung (19) Steuereinrichtungen zugeordnet sind, deren Betätigung vorzugsweise von der Umlaufbewegung des Trägers (20) ableitbar ist.

31. Palettiermaschine nach wenigstens einem der Ansprüche 27 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Greifeinrichtung (5) mit dem Träger (20) verbindende Aufhängung (19) zwei Hebelarme umfaßt, wobei ein erster Hebelarm (22) am umlaufenden Träger (20) und der zweite Hebelarm (23) am ersten Hebelarm (22) schwenkbar gelagert ist.

32. Palettiermaschine nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß dem ersten Hebelarm (22) eine erste Steuereinrichtung (26) und dem zweiten Hebelarm (23) eine zweite Steuereinrichtung (27, 28) zugeordnet ist, wobei die Steuereinrichtungen vorzugsweise jeweils mit einer ortsfest gehaltenen Steuerkurve (24, 25) zusammenarbeiten.

33. Palettiermaschine nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuereinrichtung eine unmittelbar am ersten Hebelarm (22) befestigte Kurvenrolle (26) aufweist.

34. Palettiermaschine nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Steuereinrichtung einen am umlaufenden Träger (20) schwenkbar gelagerten Rollenhebel (28) und einen den Rollenhebel mit dem zweiten Hebelarm (23) verbindenden Getriebezug aufweist.

35. Palettiermaschine nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß der Getriebezug im wesentlichen zwei Abschnitte besitzt, wobei der erste Abschnitt den Achsabstand vom Drehpunkt (29) des Rollenhebels (28) zum Drehpunkt (21) des ersten Hebelarms (22) am Träger (20) und der zweite Abschnitt den Achsabstand zwischen dem Drehpunkt (21) des ersten Hebelarms (22) am Träger (20) und dem Drehpunkt (30) des zweiten Hebelarms (23) am ersten Hebelarm (22) überbrückt.

36. Palettiermaschine nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und/oder zweite Abschnitt des Getriebzugs als Rädergetriebe oder Zugmittelgetriebe ausgebildet sind.

37. Palettiermaschine nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Behälterzu- oder -abfördereinrichtung (4) auch zum Zu- oder Abführen von leeren Paletten (1) benutzbar ist, wobei eine leere Palette (1) durch die Greifeinrichtung (5) der Maschine zum Beladen von der Behälterzufördereinrichtung (4) zum Palettenbeladeplatz (3) oder umgekehrt zum Entladen vom Palettenentladeplatz (3) zur Behälterabfördereinrichtung (4) überführbar ist.

38. Palettiermaschine nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß über oder neben der Behälterfördereinrichtung (4) eine Einrichtung zum Auflegen oder Abnehmen der leeren Paletten (1) von der Behälterfördereinrichtung (4) angeordnet ist, die insbesondere über der Förderebene der Behälterfördereinrichtung (4) plaziert, in Form eines Palettenmagazins ausgebildet ist.