CN109552893A - 一种烧结砖的机器人卸砖编组装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，包括卸砖机器人、输送编组装置和集砖装置，卸砖机器人安装在移动装置上，实现卸砖机器人在窑车上多工位卸砖；移动装置和输送编组装置固定连接，实现同步多工位运动；输送编组装置下方固定设有在输送面间隙升降的升降辊道装置，以抬升待码垛的成品砖，并将抬升后的成品砖沿与输送编组装置输送方向垂直的方向运送至所述的集砖装置等待码垛机夹取。本装置及相应的卸砖编组方法可实现成品砖从窑车砖垛分区逐层卸砖，再到成品砖编组分组，满足码垛的全机械化过程的要求。

Description

一种烧结砖的机器人卸砖编组装置及方法

技术领域

本发明属于烧结砖卸砖编组技术领域，具体涉及一种烧结砖的机器人卸砖编组装置及方法。

背景技术

烧结砖是当前和今后很长一个时期内最为基础的建筑材料之一，用量巨大，各式各样的烧结砖自动化设备已经广泛应用到烧结砖隧道窑窑前生产的许多环节，大大促进了行业高效发展。对于烧结砖隧道窑窑后自动卸砖装备一些厂家也在积极研究，并陆续推出相关设备，但是存在以下不足：其卸砖机设备以框架式桁架结构为主，占用空间大，造价成本高；卸砖夹手采用一次夹运窑车上所有砖垛的整层成品砖的形式，当烧结后整体砖垛产生凹心现象时，夹手经常出现少夹、漏夹的情况，整层卸砖成功率低；编组系统复杂且在对成品砖按打包模数分离时，由于成品砖烧结后厚薄的累积误差，前后相邻成品砖分离成功率低。卸砖编组作为实现全自动化卸砖的重要环节，市场急需一种高效、简单的卸砖编组方法和装置。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的整层卸砖成功率低，编组系统复杂的问题，提出一种高效、简单的机器人卸砖编组装置和方法，实现成品砖从窑车砖垛卸砖，再到成品砖编组分组，满足码垛的全机械化过程的要求。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，包括卸砖机器人、输送编组装置和集砖装置，集砖装置的末端具有等待夹取的工位，所述卸砖机器人安装在横向移动的移动装置上，以实现卸砖机器人在窑车上多工位卸砖；

所述移动装置固定连接所述的输送编组装置，输送编组装置通过其底部的滚轮与移动装置同步多工位运动；

在输送编组装置的下方固定设有能够从输送编组装置的输送面间隙中升降的升降辊道装置，升降辊道装置抬升待码垛的成品砖脱离输送编组装置，并将抬升后的成品砖沿与输送编组装置输送方向垂直的方向运送至所述的集砖装置等待码垛机夹取。

所述的移动装置设有基础支架和滑动设置在基础支架上的机器人滑动平台，机器人滑动平台的两端以及基础支架的两端设有两组用于定位的安全装置，所述的卸砖机器人固定在机器人滑动平台的后端。

所述的安全装置包括分别设置在基础支架和机器人滑动平台上的上、下支架以及用于锁定上、下支架的气缸和销轴。

所述的输送编组装置设有机架I，机架I的前段设有多条环形输送链条II、后段设有多条环形输送链条I，环形输送链条I和环形输送链条II各自独立转动。

在环形输送链条I前端的下方设有升降压砖装置，升降压砖装置在环形输送链条I的间隙中升降，并和前方所设置的齐砖装置配合按所需模数编组待码垛的成品砖。

所述的升降压砖装置安装在所述的机架I上，包括抬砖架、升降机构Ⅰ和压砖机构，升降机构Ⅰ驱动所述抬砖架在多条环形输送链条I间隙中升降，所述压砖机构设置在抬砖架上随抬砖架升降，并在升降中压紧抬砖架前端边缘的成品砖；所述的齐砖装置设置在机架I前段，齐砖装置包括固定在机架I的齐砖架以及沿齐砖架上下运动的挡板，且挡板的运动轨迹位于环形输送链条II的上方。

进一步的，所述升降辊道装置包括升降机构Ⅱ、辊道支架、托辊I和挡砖机构，升降机构Ⅱ固定在地面上，驱动所连接的辊道支架竖直升降，辊道支架上设有驱动托辊I旋转的动力机构，托辊I以及设置在托辊I轴端一侧的挡砖机构随辊道支架在相邻环形输送链条II之间的间隙中升降，托辊I的输送方向垂直于环形输送链条II的输送方向。

或者，所述升降辊道装置包括升降机构Ⅱ、辊道支架、托辊I、挡砖机构和辊道推送机构，升降机构Ⅱ固定在地面上，驱动所连接的辊道支架竖直升降，托辊I以及设置在托辊I轴端一侧的挡砖机构随辊道支架在相邻环形输送链条II之间的间隙中升降，托辊I在辊道支架上自由转动，输送方向垂直于环形输送链条II的输送方向；所述辊道推送机构包括机架Ⅱ以及设置在机架Ⅱ上的推送单元，推送单元设有由动力驱动的、推动成品砖在托辊I上移动的移动架。

所述集砖装置为输送集砖辊道架，设有机架Ⅲ、输送辊道Ⅰ和输送辊道Ⅱ，输送辊道Ⅰ和输送辊道Ⅱ沿输送方向依次设置在机架Ⅲ上，且两者分别单独驱动，以实现对成品砖的纵向分组；输送辊道Ⅰ的两侧设有一对固定扶正机构，输送辊道Ⅱ的两侧设有一对移动扶正机构，固定扶正机构和移动扶正机构用以保持成品砖的输送轨迹。

一种烧结砖的机器人卸砖编组方法，该方法利用所述的机器人卸砖编组装置进行，按照距离卸砖机器人的远近，将窑车分成近区域和远区域，利用卸砖机器人把近区域及远区域内的成品砖逐层、分区域依次卸到输送编组装置上，然后按照以下步骤连续进行以完成整个窑车上成品砖的卸砖编组：

步骤一，利用输送编组装置前、后段的速度差，对成品砖进行厚度方向的横向收拢；

步骤二，升降压砖装置抬起，和齐砖装置配合将输送编组装置前、后段衔接处的成品砖横向分组，横向分组的要求是位于输送编组装置前段的待码垛成品砖数量满足后续码垛的要求，至此完成成品砖的初步编组；

步骤三，升降辊道装置将初步编组后的待码垛成品砖抬起，并沿垂直于输送编组装置的输送方向运送至集砖装置上；

步骤四，利用集砖装置前段和后段的速度差或运行时间差对待码垛成品砖进行纵向分组，并输送到等待码垛的工位等待码垛机的夹取；

其中，卸砖机器人完成近区域卸砖和远区域卸砖分别具有不同的两个工位，卸砖机器人在两个工位之间的移动由所述的移动装置实现，其具体过程为：待近区域的成品砖全部卸到输送编组装置上后，在动力驱动下，移动装置和输送编组装置同步向靠近窑车的方向移动，使得卸砖机器人的工作范围覆盖所述远区域的成品砖。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

根据本发明，可以实现卸砖机器人从窑车砖垛卸砖，再到成品砖坯编组分组满足码垛的全机械化过程。因为采用逐层、分区域卸砖可以有效分解卸砖难度，解决砖垛凹心引起的漏夹成品砖坯的问题；并且通过输送编组装置对成品砖坯进行编组，实现成品砖坯按打包需求进行排列。由于本发明中卸砖机器人可以随移动装置横向前后移动，在成品砖发生倒垛时不会影响倒垛的成品砖在窑车道上运转。本发明满足了自动化生产的要求，不再需要人工从窑车上卸砖，提高了生产效率，大大降低了工人的劳动强度和生产成本。

本发明中移动装置、卸砖机器人和输送编组装置在动力驱动下可以同步前后移动，能够实现窑车上成品砖的分区域卸砖，和整层卸砖相比，可以减少砖垛凹心现象对卸砖的影响；输送集砖辊道架和输送编组装置的输送方向垂直布置，通过升降辊道装置把输送编组装置上的砖输送到集砖辊道架上，集砖辊道架和升降辊道装置固定在地面上，不随输送编组装置运动，一方面可以节省设备安装空间，另一方面，便于待码垛成品砖在输送集砖辊道架上按照需要模数进行分组且始终在同一位置，便于后续的码垛机夹取码垛。

本发明中升降压砖装置在抬起后，可以将未进入环形输送链条Ⅱ的成品砖抬起并向后移动，使其和进入环形输送链条Ⅱ的成品砖脱离，实现横向编组，而且压砖机构可以上下移动，以压紧抬砖架上的成品砖，避免在升降过程中成品砖倾倒；而且进入环形输送链条Ⅱ的成品砖数量可以通过调整齐砖装置和抬砖架之间的距离进行控制，使其满足成品砖码垛的模数要求；通过齐砖装置和压砖机构的配合，避免了因烧结砖在生产过程中产生的砖厚误差，对分砖编组产生的不利影响，提高了分砖编组的可靠性。

附图说明

图1为本发明的设备流程布置的主视图；

图2为本发明的设备流程布置的俯视图；

图3为移动装置的主视图；

图4为输送编组装置的主视图；

图5为升降压砖装置的主视图；

图6为升降辊道装置采用第一种结构形式的侧视图；

图7是升降辊道装置采用第一种结构形式的主视图；

图8是升降辊道装置采用第二种结构形式的侧视图；

图9为输送集砖辊道架的俯视图；

图10为本发明卸砖机器人在近区域卸砖的示意图；

图11为本发明卸砖机器人在远区域卸砖的示意图；

图12为本发明的工艺流程图；

图中标记：1、卸砖机器人，2、移动装置，3、输送编组装置，4、升降辊道装置，5、辊道推送机构，6、输送集砖辊道架，7、窑车；

201、基础支架，202、直线导轨运动副，203、机器人滑动平台，204、驱动机构，205、安全装置；

301、机架I，302、环形输送链条I，303、环形输送链条II，304、升降压砖装置，305、齐砖装置，306、滚轮，307、轻轨，308、升降机构I，309、抬砖架，310、压砖机构，311、齐砖架，312、挡板，313、直线导轨；

401、升降机构II，402、辊道支架，403、托辊I，404、挡砖机构；405、驱动电机；

501、机架II，502、推送单元，503、移动架；

601、机架Ⅲ，602、输送辊道I，603、输送辊道II，604、固定扶正机构，605、移动扶正机构，606、齐砖机构。

具体实施方式

下面结合附图，通过具体的实施方式对本发明的技术方案作进一步的说明，需要说明的是，本说明书中所提到的“前”、“后”均是以输送编组装置或输送集砖辊道架的输送方向为基准，其出口端为“前”，入口端为“后”，成品砖由后向前输送；本说明书所提到的“横向”和“纵向”则是以输送编组装置的输送方向为基准，和输送编组装置的输送方向同向的为“横向”，垂直于输送编组装置的输送方向的为“纵向”。

如图所示，一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，设有把成品砖坯逐层、分区域卸到输送编组装置3上的卸砖机器人1；卸砖机器人1底部设置在可在窑车7上面横向移动的移动装置2，卸砖机器人1通过随移动装置2前后水平移动实现多工位卸砖；在移动装置2前部固定连接有输送编组装置3，输送编组装置3底部设有沿轻轨307运动的滚轮306，使得输送编组装置3与移动装置2同步多工位运动，在输送编组装置3上设有升降压砖装置304和齐砖装置305，升降压砖装置304和齐砖装置305配合按模数编组待码垛成品砖；在输送编组装置3末端的输送面间隙设有升降辊道装置4，输送编组装置3把待码垛成品砖输送到升降辊道装置4上方，升降辊道装置4把待码垛成品砖抬升脱离输送编组装置3，并沿与输送编组装置3相垂直的方向将抬升后的成品砖向集砖装置运送；在升降辊道装置4的末端设有输送集砖辊道架6，作为所述的集砖装置，输送集砖辊道架6架末端设有齐砖机构606，可以整理砖坯，方便码垛机夹砖码放。

如图3所示，所述的移动装置2设有基础支架201和滑动设置在基础支架201上的机器人滑动平台203，机器人滑动平台203带动固定在其上部的卸砖机器人1在驱动机构204的作用下沿直线导轨运动副202前后水平运动，从而实现卸砖机器人1的多工位卸砖，机器人滑动平台203的两端以及基础支架201的两端设有两组用于定位的安全装置205。

所述的驱动机构204包含但不限于电液推杆，还包括齿轮、齿条驱动，气缸驱动等驱动动力。

所述的安全装置205包括分别设置在机器人滑动平台203和基础支架201上的上支架和下支架，上下支架上分别设有一个销孔，在机器人滑动平台203的一端还设有一个气缸，气缸活塞和销轴连接，驱动销轴插在上下支架的两个销孔中，实现上下支架的固定，以免机器人滑动平台203出现位置滑动。

如图4所示，所述的输送编组装置3设有机架I 301，机架I 301上设有前后两段分开驱动的复数个环形输送链条I 302和复数个环形输送链条II 303，环形输送链条II 303在前，环形输送链条I 302在后，从窑车7上卸下的成品砖从环形输送链条I 302向环形输送链条II 303输送，复数个环形输送链条I 302和复数个环形输送链条II 303在机架宽度方向上交错排列，并且所述的复数个环形输送链条I 302和复数个环形输送链条II 303衔接处设有升降压砖装置304，在升降压砖装置304的前方设有齐砖装置305。整个输送编组装置3与移动装置2中机器人滑动平台203固定连接，并随机器人滑动平台203通过机架I 301底部的滚轮306在轻轨307上作直线运动。

如图5所示，所述的升降压砖装置304设有升降机构I 308，在升降机构I 308上固定有抬砖架309，抬砖架309上部设有压砖机构310。升降机构I 308采用气缸驱动的曲柄连杆机构，驱动抬砖架309从复数个环形输送链条I 302之间的间隙中升起，从而把上方的成品砖抬升，使其脱离复数个环形环形输送链条I 302一定高度，并且在抬升过程中抬砖架309上部的压砖机构310可以压紧成品砖，防止成品砖倾倒；所述的压砖机构310采用气缸驱动的压块。

如图4所示，所述的齐砖装置305设有齐砖架311，齐砖架311上设有通过气缸上下运动的挡板312，以及引导挡板312上下运动的直线导轨313，挡板312始终在环形输送链条II 303上方活动。齐砖装置305位于升降压砖装置304前方，通过控制与升降压砖装置304中的压砖机构310的距离，可以确定分离成品砖的模数数量。

所述的升降辊道装置根据对成品砖不同的输送形式，具有以下两种结构形式。

第一种：如图6、7所示，所述的升降辊道装置4包括升降机构II 401、辊道支架402、托辊I 403和挡砖机构404；升降机构II 401固定在地面上，辊道支架402上设有驱动托辊I403旋转的动力机构，动力机构采用驱动电机405和链轮链条机构；挡砖机构404固定在辊道支架402上，且位于托辊I 403轴端的一侧，挡砖机构404位置高于辊道支架402的辊道面，具有有多个自由滚动的滚轮，滚轮的滚动面和成品砖相接触，以减少成品砖输送过程中的摩擦，并能保证成品砖的运动轨迹；所述的辊道支架402、托辊I 403和挡砖机构404在升降机构II 401的作用下在复数个环形输送链条II 303间隙内作上下升降运动。

第二种：如图8所示，所述的升降辊道装置4包括升降机构II 401、辊道支架402、托辊I 403和挡砖机构404；本例中，升降机构II 401、辊道支架402、托辊I 403和挡砖机构404的设置方式与第一种基本相同，所不同的是，托辊I 403在辊道支架402上为自由转动，因此，需要辅助以辊道推送机构5，以实现成品砖在辊道上的移动。所述的辊道推送机构5设有机架II 501，在机架II 501上设有沿垂直于输送编组装置3输送方向推动成品砖移动的推送单元502，所述的推送单元502设有可在动力驱动下推动成品砖移动的移动架503。

如图9所示，所述的输送集砖辊道架6设有机架Ⅲ 601，在机架Ⅲ 601上设有两段具有单独动力的输送辊道I 602和输送辊道II 603，输送辊道Ⅰ602和输送辊道Ⅱ603沿输送方向先后设置，且输送辊道Ⅰ602和输送辊道Ⅱ603可以以不同的输送速度分别输送成品砖，实现成品砖的纵向分组，满足打包需要；输送辊道Ⅰ602的两侧设有一对固定扶正机构604，输送辊道Ⅱ603的两侧设有一对移动扶正机构605，固定扶正机构604和移动扶正机构605用以保持成品砖的输送轨迹，机架Ⅲ 601末端还设有齐砖机构606，在码垛时，移动扶正机构605和齐砖机构606在动力带动下可以离开待码垛的成品砖，为码垛机的夹手提供夹取空间。

需要说明的是，在输送集砖辊道架6上进行待码垛成品砖纵向分组时，除了以上利用输送辊道Ⅰ602和输送辊道Ⅱ603的速度差以外，还可以利用两者运行的时间差，此时两者可以以同样的速度运行，具体操作为：两者以同样的速度运行输送成品砖，当需要模数的成品砖进入输送辊道Ⅱ603后，保持输送辊道Ⅱ603的运行，并停止输送辊道Ⅰ602的运行，此时前后砖坯间距逐渐拉大，实现纵向分组。

所述的固定扶正机构604和移动扶正机构605上均设有一排和成品砖组侧面相接触的滚轮。

所述的升降辊道装置4、推送装置5、输送集砖辊道架6与地面的连接关系是固定不动的。

工作时，移动装置2上的卸砖机器人1分区域从砖垛上卸下一定数量的成品砖，放置于输送编组装置3中复数个环形输送链条I 302的上方；环形输送链条I 302在动力驱动下使成品砖向前移动，成品砖到达环形输送链条I 302和环形输送链条II 303接缝处后，环形输送链条II 303在动力驱动下通过与环形输送链条I 302速度差把成品砖横向收拢排列紧密并向前输送成品砖，当成品砖前端到达齐砖装置305中挡板312位置时，成品砖被阻挡停止前进，此时升降压砖装置304中的抬砖架309把未过接缝的成品砖抬升、同时压砖机构310压紧抬升的成品砖防止倾倒，完成此动作后，挡板312通过气缸向上运动，环形输送链条II 303在动力驱动下把分离后成模数的待码垛成品砖向前输送至升降辊道装置4中的挡砖机构404位置。通过整套动作的配合，可以实现放置在输送编组装置3的成品砖横向收拢和横向分组，实现成品砖的初步编组。

到达挡砖机构404的成模数的成品砖整齐排列在复数个环形输送链条II 303上表面，此时位于环形输送链条II 303间隙中的辊道支架402、托辊I 403在升降机构II 401的驱动下向上把成品砖抬升脱离环形输送链条II 303一定高度，然后利用驱动电机的驱动或利用推送装置5把成品砖运送至输送集砖辊道架6中的输送辊道I 602上。成品砖通过单独动力的输送辊道I 602和输送辊道II 603的速度差或运行的时间差实现纵向分组，纵向分组的成品砖满足码放打包要求。

在利用本装置进行烧结砖卸砖编组时，可实现窑车7上不同区域的分区域卸砖，窑车7上按照距离卸砖机器人的远近分为近区域（图12中的C区域）和远区域（图12中的D区域）。如图10、11所示，卸砖机器人1在近区域卸砖，将工作范围内成品砖卸到输送编组装置3上，重复上述工作过程，完成近区域的卸砖编组；然后，移动装置2在驱动机构作用下和输送编组装置3同步移动，使得卸砖机器人1到达窑车7远区域位置卸砖，再次重复上述工作过程，最终完成整个窑车7全部成品砖的卸砖编组。

利用上述装置的卸砖编组方法的工艺流程如图12所示：

一、近区域内卸砖：利用卸砖机器人1把C区域内的成品砖从窑车7上逐层、分区域依次卸到输送编组装置3上。

二、横向收拢：利用输送编组装置3中的复数个环形输送链条I 302、齐砖装置305、环形输送链条II 303把步骤一中的成品砖通过速度差进行成品砖厚度方向的横向收拢。

三、横向分组：在输送编组装置3运行过程中，利用输送编组装置3中的齐砖装置305和升降压砖装置304把步骤二中横向收拢的成品砖按需要码垛的数量进行横向分组，实现成品砖的初步编组。

四、纵向输送：利用升降辊道装置4把步骤三中分组后前方的成品砖改变输送方向90°后，输送到输送集砖辊道架6上。

五、纵向分组：利用输送集砖辊道架6中的输送辊道I 602和输送辊道II 603的速度差把成品砖按需要码垛的成品砖排数进行纵向分组，并输送到码垛位置。

六、连续不间断重复上述步骤，把近区域内成品砖全部实现卸砖编组。

七、远区域内卸砖：卸砖机器人1、机器人滑动平台203、输送编组装置3在驱动机构204的作用下向窑车7方向前进，重复卸砖和步骤二、三、四、五，把D区域内成品砖实现卸砖编组，从而实现整个窑车全部成品砖的卸砖编组。

上述方法、步骤在具体实施过程中是连续的、不间断的。

Claims (10)

1.一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，包括卸砖机器人（1）、输送编组装置（3）和集砖装置，集砖装置的末端具有等待夹取的工位，其特征在于：所述卸砖机器人（1）安装在横向移动的移动装置（2）上，以实现卸砖机器人（1）在窑车（7）上多工位卸砖；

所述移动装置（2）固定连接所述的输送编组装置（3），输送编组装置（3）通过其底部的滚轮（306）与移动装置（2）同步多工位运动；

在输送编组装置（3）的下方固定设有能够从输送编组装置（3）的输送面间隙中升降的升降辊道装置（4），升降辊道装置（4）抬升待码垛的成品砖脱离输送编组装置（3），并将抬升后的成品砖沿与输送编组装置（3）输送方向垂直的方向运送至所述的集砖装置等待码垛机夹取。

2.根据权利要求1所述的一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，其特征在于：所述的移动装置（2）设有基础支架（201）和滑动设置在基础支架（201）上的机器人滑动平台（203），机器人滑动平台（203）的两端以及基础支架（201）的两端设有两组用于定位的安全装置（205），所述的卸砖机器人（1）固定在机器人滑动平台（203）上和输送编组装置（3）相对的一端。

3.根据权利要求2所述的一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，其特征在于：所述的安全装置（205）包括分别设置在基础支架（201）和机器人滑动平台（203）上的上、下支架以及用于锁定上、下支架的气缸和销轴。

4.根据权利要求1所述的一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，其特征在于：所述的输送编组装置（3）设有机架I（301），机架I（301）的前段设有多条环形输送链条II（303）、后段设有多条环形输送链条I（302），环形输送链条I（302）和环形输送链条II（303）各自独立转动。

5.根据权利要求4所述的一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，其特征在于：在环形输送链条I（302）前端的下方设有升降压砖装置（304），升降压砖装置（304）在环形输送链条I（302）的间隙中升降，并和前方所设置的齐砖装置（305）配合按所需模数编组待码垛的成品砖。

6.根据权利要求5所述的一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，其特征在于：所述的升降压砖装置（304）安装在所述的机架I（301）上，包括抬砖架（309）、升降机构Ⅰ（308）和压砖机构（310），升降机构Ⅰ（308）驱动抬砖架（309）在多条环形输送链条I（302）间隙中升降，所述压砖机构（310）设置在抬砖架（309）上随抬砖架（309）升降，并在升降中压紧抬砖架（309）前端边缘的成品砖；所述齐砖装置（305）设置在机架I（301）的前段，齐砖装置（305）包括固定在机架I（301）的齐砖架（311）以及沿齐砖架（311）上下运动的挡板（312），且挡板（312）的运动轨迹位于环形输送链条II（303）的上方。

7.根据权利要求4所述的一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，其特征在于：所述升降辊道装置（4）包括升降机构Ⅱ（401）、辊道支架（402）、托辊I（403）和挡砖机构（404），升降机构Ⅱ（401）固定在地面上，驱动所连接的辊道支架（402）竖直升降，辊道支架（402）上设有驱动托辊I（403）旋转的动力机构，托辊I（403）以及设置在托辊I（403）轴端一侧的挡砖机构（404）随辊道支架（402）在相邻环形输送链条II（303）之间的间隙中升降，托辊I（403）的输送方向垂直于环形输送链条II（303）的输送方向。

8.根据权利要求4所述的一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，其特征在于：所述升降辊道装置（4）包括升降机构Ⅱ（401）、辊道支架（402）、托辊I（403）、挡砖机构（404）和辊道推送机构（5），升降机构Ⅱ（401）固定在地面上，驱动所连接的辊道支架（402）竖直升降，托辊I（403）以及设置在托辊I（403）轴端一侧的挡砖机构（404）随辊道支架（402）在相邻环形输送链条II（303）之间的间隙中升降；托辊I（403）在辊道支架（402）上自由转动，其输送方向垂直于环形输送链条II（303）的输送方向；所述辊道推送机构（5）包括机架Ⅱ（501）以及设置在机架Ⅱ（501）上的推送单元（502），推送单元（502）设有由动力驱动的、推动成品砖在托辊I（403）上移动的移动架（503）。

9.根据权利要求1所述的一种烧结砖的机器人卸砖编组装置，其特征在于：所述集砖装置为输送集砖辊道架（6），设有机架Ⅲ（601）、输送辊道Ⅰ（602）和输送辊道Ⅱ（603），输送辊道Ⅰ（602）和输送辊道Ⅱ（603）沿输送方向依次设置在机架Ⅲ（601）上，且两者分别单独驱动，以实现对成品砖的纵向分组；输送辊道Ⅰ（602）的两侧设有一对固定扶正机构（604），输送辊道Ⅱ（603）的两侧设有一对移动扶正机构（605），固定扶正机构（604）和移动扶正机构（605）用以保持成品砖的输送轨迹。

10.一种烧结砖的机器人卸砖编组方法，其特征在于：该方法利用权利要求5所述的机器人卸砖编组装置进行，按照距离卸砖机器人（1）的远近，将窑车（7）分成近区域和远区域，利用卸砖机器人（1）把近区域及远区域内的成品砖逐层、分区域依次卸到输送编组装置（3）上，然后按照以下步骤连续进行以完成整个窑车（7）上成品砖的卸砖编组：

步骤一，利用输送编组装置（3）前、后段的速度差，对成品砖进行厚度方向的横向收拢；

步骤二，升降压砖装置（304）抬起，和齐砖装置（5）配合将输送编组装置（3）前、后段衔接处的成品砖横向分组，横向分组的要求是位于输送编组装置（3）前段的待码垛成品砖数量满足后续码垛的要求，至此完成成品砖的初步编组；

步骤三，升降辊道装置（4）将初步编组后的待码垛成品砖抬起，并沿垂直于输送编组装置（3）的输送方向运送至集砖装置上；

步骤四，利用集砖装置前段和后段的速度差或运行时间差对待码垛成品砖进行纵向分组，并输送到等待码垛的工位等待码垛机的夹取；

其中，卸砖机器人（1）完成近区域卸砖和远区域卸砖分别具有不同的两个工位，卸砖机器人（1）在两个工位之间的移动由所述的移动装置（2）实现，其具体过程为：待近区域的成品砖全部卸到输送编组装置（3）上后，在动力驱动下，移动装置（2）和输送编组装置（3）同步向靠近窑车（7）的方向移动，使得卸砖机器人（1）的工作范围覆盖所述远区域的成品砖。