CN116002135B - 一种上料系统及上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及烟草包装技术领域，具体公开一种上料系统及上料方法。该上料系统包括承载装置、加工装置和转移装置，承载装置上承载有至少一种工件；加工装置包括与工件的种类数相等且一一对应的加工机构；转移装置包括转移机构和转移驱动机构，转移驱动机构包括转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部，转移升降驱动部被配置为驱动转移机构升降，转移旋转驱动部被配置为驱动转移机构在水平面内旋转，转移机构能在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取承载装置上的工件并将其转移至对应的加工机构中。所述上料系统能够实现商标纸和条盒纸的自动化上料，且占地空间较小，方便维护，成本较低。

Description

一种上料系统及上料方法

技术领域

本发明涉及烟草包装技术领域，尤其涉及一种上料系统及上料方法。

背景技术

烟草的包装包括商标纸和条盒纸，通常情况下，多张商标纸(或条盒纸)堆叠为一摞，然后通过一张牛皮纸环绕包覆在呈摞的商标纸(或条盒纸)外侧以绑扎为一个整体。

香烟的包装生产线通常包括上料系统和包装系统，上料系统包括机械手、条盒纸裁切装置和商标纸裁切装置，捆扎有牛皮纸的商标纸(或条盒纸)承载于对应的承载工位上，机械手分别将承载于承载工位上的商标纸和条盒纸转移至对应的裁切装置处，裁切装置将外部包覆的牛皮纸裁切开，再将呈摞的商标纸(或条盒纸)转移至包装系统上，以便对香烟进行包装。

由于机械手既需要将承载工位上的商标纸转移至商标纸裁切装置处，又需要将承载工位上的条盒纸转移至条盒纸裁切装置处，普通的机械手无法实现在较大范围内对物料的抓取及转移，而工业机械手存在占地空间较大、且维护困难、维护成本较高的问题。

因此，亟需提出一种上料系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上料系统及上料方法，能够实现商标纸和条盒纸的自动化上料，且占地空间较小，方便维护，成本较低。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

本发明提供一种上料系统，包括：

承载装置，其上承载有至少一种工件；

加工装置，包括与所述工件的种类数相等且一一对应的加工机构；

转移装置，包括转移机构和转移驱动机构，所述转移驱动机构包括转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部，所述转移升降驱动部被配置为驱动所述转移机构升降，所述转移旋转驱动部被配置为驱动所述转移机构在水平面内旋转，所述转移机构能在所述转移升降驱动部和/或所述转移旋转驱动部的驱动作用下抓取所述承载装置上的所述工件并将其转移至对应的所述加工机构中。

作为一种上料系统的优选方案，所述上料系统还包括：

托盘，所述承载装置通过所述托盘承载对应的所述工件；

托盘上料装置，所述承载装置上设置有取料位和托盘暂存位，所述取料位的数量与所述工件的种类数相等且一一对应，所述托盘暂存位用于承载装满所述工件的托盘或者空的托盘；所述托盘上料装置被配置为将所述取料位上的空的托盘转移至所述托盘暂存位上，并将所述托盘暂存位上装满所述工件的托盘转移至所述取料位。

作为一种上料系统的优选方案，所述工件包括工件本体和捆扎于所述工件本体外的捆扎件；

所述取料位包括第一取料位和第二取料位，所述第一取料位和所述第二取料位分别用于承载装有对应种类的所述工件的所述托盘；

所述加工机构的数量为两个，分别为第一加工机构和第二加工机构，所述第一加工机构被配置为裁切所述第一取料位上的工件的捆扎件，所述第二加工机构被配置为裁切所述第二取料位上的工件的捆扎件。

作为一种上料系统的优选方案，在所述第一取料位上的托盘内，每相邻的两层沿竖直方向设置的工件之间均设置有间隔板；

所述上料系统还包括隔板收集箱，所述转移装置还被配置为将相邻两层所述工件之间的间隔板转移至所述隔板收集箱内。

作为一种上料系统的优选方案，所述第一加工机构和所述第二加工机构均包括：

承载架体，能够承载对应的所述工件，所述承载架体上设置有能与所述捆扎件正对的避让空间；

裁切部件，被配置为将所述工件本体上捆扎的所述捆扎件切断；

分离部件，包括第一卷出辊组件和第二卷出辊组件，所述第一卷出辊组件和所述第二卷出辊组件均位于所述裁切部件的下方，并与所述避让空间正对，且两者能够以相反的方向转动，以将切断的所述捆扎件卷入两者之间形成的分离间隙内。

作为一种上料系统的优选方案，所述转移机构包括；

机械手本体；

抓取吸附组件，包括安装件和设置于所述安装件上的吸嘴，所述安装件连接于所述机械手本体的执行端，所述吸嘴能够吸附所述工件。

作为一种上料系统的优选方案，所述转移装置还包括视觉检测机构，所述视觉检测机构设置于所述转移机构上，所述视觉检测机构能够获取所述承载装置上的所述工件的位置信息。

作为一种上料系统的优选方案，所述转移装置还包括底座，所述转移机构和所述转移驱动机构均设置于所述底座；

所述底座上还设置有多个工件暂存位，所述转移机构能够将所述承载装置上的所述工件转移至所述工件暂存位，且所述转移机构还能够将所述工件暂存位上的所述工件转移至对应的所述加工机构上。

本发明还提供一种上料方法，包括如下步骤：

步骤S1：判断加工机构是否要料；若是，执行步骤S2；

步骤S2：转移机构在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取承载装置上与要料的加工机构对应的工件并将其转移至要料的加工机构中。

作为一种上料方法的优选方案，所述步骤S1和所述步骤S2之间还包括：

步骤S2＇：视觉检测机构获取与要料的所述加工机构对应的所述工件在所述承载装置上的位置信息。

作为一种上料方法的优选方案，所述承载装置上设置有第一取料位和第二取料位，所述第一取料位和所述第二取料位分别用于承载装有对应种类的所述工件的托盘；所述加工机构包括与所述第一取料位上的工件相对应的第一加工机构和与所述第二取料位上的工件相对应的第二加工机构；所述步骤S1具体包括：

步骤S11：判断所述第一加工机构是否要料；若是，执行步骤S21；若否，执行步骤S12；

步骤S12：判断所述第二加工机构是否要料；若是，执行步骤S22；

所述步骤S2具体包括：

步骤S21：所述转移机构在所述转移升降驱动部和/或所述转移旋转驱动部的驱动作用下抓取所述第一取料位上的工件并将其转移至所述第一加工机构中；

步骤S22：所述转移机构在所述转移升降驱动部和/或所述转移旋转驱动部的驱动作用下抓取所述第二取料位上的工件并将其转移至所述第二加工机构中。

作为一种上料方法的优选方案，所述步骤S12还包括：

步骤S121：当所述第二加工机构不要料时，比较所述第一取料位上的托盘内的工件的剩余数量n与预设数量n0的大小；

步骤S122：当n≤n0时，所述转移机构将所述第一取料位上的工件全部转移至工件暂存位上；

步骤S123：当n＞n0时，返回步骤S11。

作为一种上料方法的优选方案，所述承载装置上还设置有托盘暂存位，所述托盘暂存位能够暂存装满所述工件的托盘，所述步骤S2之后还包括：

步骤S3：托盘上料装置将所述第一取料位或者所述第二取料位上空的托盘转移至托盘暂存位；

步骤S4：所述托盘上料装置将所述托盘暂存位上装满所述工件的托盘转移至所述第一取料位或者所述第二取料位上。

作为一种上料方法的优选方案，所述上料方法还包括：

步骤S10：托盘上料装置将装满工件的托盘转移至所述托盘暂存位。

作为一种上料方法的优选方案，所述上料方法还包括：

步骤S20：托盘上料装置将所述托盘暂存位上的空的托盘转移至托盘装载工位。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种上料系统，通过承载装置、加工装置和转移装置之间的相互配合，可以实现工件的自动化上料操作；通过设置转移机构和转移驱动机构，转移驱动机构能够驱动转移机构沿竖直方向升降和/或在水平面内旋转，以增加转移机构的抓取范围，从而实现利用一个转移机构同时对多种工件进行抓取和转移，减少占地面积，且方便维护，还能降低生产成本。

本发明还提供一种上料方法，当加工机构需要工件时，转移机构可以在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取承载装置上与要料的加工机构对应的工件并将其转移至要料的加工机构中，转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部能够扩大转移机构的抓取和转移范围，以实现利用一个转移机构同时对多种工件进行抓取和转移，减少占地面积，且方便维护，还能降低生产成本。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的上料系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的工件的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的第二加工机构的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的第二加工机构隐藏外罩的结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的承载架体和分离部件的侧视示意图；

图6是本发明实施例一提供的裁切部件的结构示意图一；

图7是本发明实施例一提供的裁切部件的结构示意图二；

图8是本发明实施例一提供的第二加工机构的俯视示意图；

图9是本发明实施例一提供的传输部件的结构示意图；

图10是本发明实施例一提供的转移机构的结构示意图；

图11是本发明实施例一提供的转移机构的俯视示意图；

图12是本发明实施例一提供的抓取组件和视觉检测部件的结构示意图。

图中：

100-工件；101-工件本体；102-捆扎件；

1-承载装置；11-第一取料位；12-第二取料位；

2-加工装置；21-第一加工机构；22-第二加工机构；221-承载架体；222-裁切部件；2221-裁切吸附组件；2222-刀具；2223-裁切支架；2224-Z向驱动件；2225-压紧块；223-分离部件；2231-第一卷出辊组件；2232-第二卷出辊组件；2233-回收箱；2234-分离支撑架；2235-齿轮组；22351-主动齿轮；22352-第一从动齿轮；22353-第二从动齿轮；22354-换向齿轮；2236-分离顶升驱动组件；224-传输部件；2241-传输驱动组件；2242-传输承载插齿；2243-传输顶升驱动组件；2244-定位组件；225-外罩；

3-转移装置；31-转移机构；311-机械手本体；312-抓取吸附组件；3121-安装件；3122-吸嘴；32-视觉检测机构；33-底座；331-工件暂存位；

4-隔板收集箱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

图1示出了本发明实施例提供的上料系统的结构示意图。如图1所示，本实施例提供一种上料系统，该上料系统包括承载装置1、加工装置2和转移装置3，承载装置1上承载有至少一种工件100；加工装置2包括与工件100的种类数相等且一一对应的加工机构；转移装置3包括转移机构31和转移驱动机构，转移驱动机构包括转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部，转移升降驱动部被配置为驱动转移机构31升降，转移旋转驱动部被配置为驱动转移机构31在水平面内旋转，转移机构31能在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取承载装置1上的工件100并将其转移至对应的加工机构中。

本实施例提供的上料系统，通过承载装置1、加工装置2和转移装置3之间的相互配合，可以实现工件100的自动化上料操作；通过设置转移机构31和转移驱动机构，转移驱动机构能够驱动转移机构31沿竖直方向升降和/或在水平面内旋转，以增加转移机构31的抓取范围，从而实现利用一个转移机构31同时对多种工件100进行抓取和转移，减少占地面积，且方便维护，还能降低生产成本。

在本实施例中，转移驱动机构包括转移升降驱动部和转移旋转驱动部，其中，转移旋转驱动部的输出端与转移升降驱动部相连接，以驱动转移升降驱动部在水平面内旋转；转移升降驱动部的输出端与转移机构31相连接，以驱动转移机构31沿竖直方向升降。可选地，转移升降驱动部为升降气缸或者直线电机等直线驱动机构；转移旋转驱动部为旋转电机。

当然，在其他实施例中，转移驱动机构还可以只包括转移升降驱动部或者转移旋转驱动部，只要能够驱动转移机构31在预设范围内动作，以将承载装置1上的工件100转移至对应的加工机构中即可。

进一步地，上料系统还包括托盘，承载装置1通过托盘承载对应的工件100。在承载装置1上对工件100进行上料时，托盘上料装置(图中未示出)能够夹持托盘实现对工件100的转移，不需要直接接触工件100，避免夹持力过大损坏工件100。可选地，托盘上设置有多个呈阵列排布的承载位，每个承载位均能承载工件100。进一步可选地，每个承载位上均能够承载多个沿竖直方向叠垛的工件100，提高每次上料的工件100的数量，提高上料效率。

进一步地，承载装置1上设置有取料位和托盘暂存位，取料位的数量与工件100的种类数相等且一一对应，托盘暂存位用于承载装满工件100的托盘或者空的托盘，托盘上料装置被配置为将取料位上的空的托盘转移至托盘暂存位上，并将托盘暂存位上装满工件100的托盘转移至取料位。通过设置托盘上料装置，可以实现托盘的自动化上下料操作，当加工装置2工作时，托盘上料装置能够先将装满工件100的托盘转移至托盘暂存位上；当转移装置3将取料位上的托盘内的工件100全部转移后，托盘上料装置还能够将取料位上空的托盘转移至托盘暂存位上，再将托盘暂存位上装满工件100的托盘转移至取料位上，然后再将托盘暂存位上空的托盘取走。采用这种设置方式，可以节省加工装置2的待料时间，同时能够缩短装满工件100的托盘的上料路径，提高转移装置3的转移效率以及加工装置2的加工效率。

在本实施例中，托盘上料装置为AGV小车，转移效率高，且转移精度高。

需要说明的是，该上料系统主要应用于香烟包装领域，在对香烟进行包装时，通常会使用条盒纸和商标纸，为了便于运输和使用，多张条盒纸堆叠为一摞，然后通过一张牛皮纸环绕包覆在呈摞的条盒纸外侧以绑扎为一个整体；多张商标纸堆叠为一摞，然后通过一张牛皮纸环绕包覆在呈摞的商标纸外侧以绑扎为一个整体。图2示出了本发明实施例提供的工件100的结构示意图。如图2所示，工件100包括工件本体101和捆扎于工件本体101上的捆扎件102。在本实施例中，工件本体101具体是指多张成摞堆叠的条盒纸或者商标纸，捆扎件102具体是指牛皮纸，工件100具体是指捆扎有牛皮纸的成摞的条盒纸或者商标纸。

在本实施例中，取料位包括第一取料位11和第二取料位12，第一取料位11和第二取料位12分别用于承载装有对应种类的工件100的托盘；加工机构的数量为两个，分别为第一加工机构21和第二加工机构22，第一加工机构21被配置为裁切第一取料位11上的工件100的捆扎件102，第二加工机构22被配置为裁切第二取料位12上的工件100的捆扎件102。具体地，第一取料位11上承载的工件100为外周捆扎有牛皮纸的成摞的商标纸，第一加工机构21具体是指商标纸裁切机构，用于将成摞的商标纸外的牛皮纸进行裁切，以供后续香烟包装使用；第二取料位12上承载的工件100为外周捆扎有牛皮纸的成摞的条盒纸，第二加工机构22具体是指条盒纸裁切机构，用于将成摞的条盒纸外的牛皮纸进行裁切，以供后续香烟包装使用。

当然，在其他实施例中，取料位的数量还可以是三个、四个、六个或更多个，加工机构的数量也可以根据取料位的数量进行调整，加工机构对工件100进行的操作可以相同或者不同，加工机构不限于裁切机构，还可以是焊接机构、注塑机构或者其他作业机构，本实施例对此均不作限定。

进一步地，每个取料位均对应多个托盘暂存位，以实现多个装满工件100的托盘或者多个空的托盘的暂存，进一步提高上料效率。

由于商标纸质地较软，在装有商标纸的托盘内，沿竖直方向依次叠垛的多个工件100中，每相邻两层工件100之间还设置有间隔板。为回收相邻两层工件100之间的间隔板，该上料系统还包括隔板收集箱4，转移装置3还能够将第一取料位11上相邻两层工件100之间的间隔板转移至隔板收集箱4上。本实施例对隔板收集箱4的具体结构不作限定，其可以是箱体结构、框架结构等，只要可以实现间隔纸容纳的隔板收集箱4均可以被采用。

下面结合图3-图9详细介绍第二加工机构22的具体结构及工作流程(以下提到的工件100具体是指外周捆扎有牛皮纸的成摞的条盒纸，工件本体101是指条盒纸，捆扎件102具体是指牛皮纸)。

图3示出了本发明实施例提供的第二加工机构22的结构示意图；图4示出了本发明实施例提供的第二加工机构22隐藏外罩225的结构示意图。如图3-图4所示，第二加工机构22包括承载架体221、裁切部件222和分离部件223，承载架体221能够承载工件100，承载架体221上设置有能与捆扎件102正对的避让空间；裁切部件222被配置为将工件本体101上捆扎的捆扎件102切断；分离部件223包括第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232，第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232均位于裁切部件222的下方，并与避让空间正对，且两者能够以相反的方向转动，以将切断的捆扎件102卷入两者之间形成的分离间隙内。

通过设置裁切部件222，能够将承载于承载架体221上的工件本体101上捆扎的捆扎件102切断；通过设置分离部件223，可以将切断的捆扎件102卷入第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232之间形成的分离间隙内，从而实现捆扎件102与工件本体101相分离的效果；通过裁切部件222和分离部件223之间的相互配合，可以实现对工件本体101外绑扎的捆扎件102进行自动化裁切，且能使切断的捆扎件102与工件本体101相分离，减少操作人员的工作量，降低人工成本，提高上料效率，且上料一致性较好。

为保证裁切操作的安全性，在裁切部件222和分离部件223的外部罩设有一外罩225。可选地，外罩225上设置有进料口和出料口，工件100能够从进料口进行上料，完成裁切操作后，工件本体101能够从出料口进行下料或者传输至下一工序。

进一步地，承载架体221包括支撑面板，在支撑面板上加工有通孔以形成上述避让空间，结构简单，方便加工，工件100的两侧分别承载于避让空间两侧的支撑面板上。可选地，承载架体221还包括U形架，U形架的两个U形臂均连接于支撑面板上且跨设于支撑面板的避让空间的上方，U形架用于承载裁切部件222。

为方便叙述，如图3和图4所示，将承载架体221的长度方向定义为X方向，将承载架体221的宽度方向定义为Y方向，将承载架体221的高度方向定义为Z方向，其中，X方向、Y方向和Z方向仅表示空间内两两相互垂直的三个方向，并无实际意义。在对工件100进行上料时，捆扎件102的长度方向与X方向平行，捆扎件102的宽度方向与Y方向平行。

图5示出了本发明实施例提供的承载架体221和分离部件223的侧视示意图。如图4-图5所示，分离部件223还包括分离支撑架2234和分离顶升驱动组件2236，分离支撑架2234设置于裁切部件222的下方，第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232均转动设置于分离支撑架2234上；分离顶升驱动组件2236的输出端与分离支撑架2234相连接，以驱动分离支撑架2234沿竖直方向移动。当工件100被转移至裁切部件222的下方后，分离顶升驱动组件2236能够通过分离支撑架2234驱动第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232向上移动，以使第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232与捆扎件102的底面相接触，从而方便第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232将裁断的捆扎件102与工件本体101相分离；当第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232将捆扎件102卷入两者之间形成的分离间隙内后，分离顶升驱动组件2236能够通过分离支撑架2234驱动第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232向下移动，防止第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232继续转动将工件本体101卷入分离间隙中，还能避免第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232直接与工件本体101的底面相接触，导致工件本体101的表面损伤。在本实施例中，分离顶升驱动组件2236为顶升气缸。

具体而言，第一卷出辊组件2231包括第一传动杆和第一卷出辊，第一传动杆的轴线方向沿Y方向延伸，且第一传动杆的两端均转动设置于分离支撑架2234，第一卷出辊一体成型于第一传动杆上；第二卷出辊组件2232包括第二传动杆和第二卷出辊，第二传动杆的轴线方向沿Y方向延伸，且第二传动杆的两端均转动设置于分离支撑架2234，第二卷出辊一体成型于第二传动杆上。采用这种设置方式，可以方便第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232的加工，节省多个零件相互组装的时间，提高加工效率。

进一步地，分离部件223还包括卷出电机和齿轮组2235，卷出电机通过齿轮组2235驱动第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232反向转动。具体地，齿轮组2235包括主动齿轮22351、第一从动齿轮22352和第二从动齿轮22353，第一从动齿轮22352同轴连接于第一传动杆，第二从动齿轮22353同轴连接于第二传动杆，主动齿轮22351与卷出电机的输出端相连接，并与第一从动齿轮22352相啮合，第二从动齿轮22353与第一从动齿轮22352相啮合。当卷出电机工作时，能够驱动主动齿轮22351转动，从而带动第一从动齿轮22352以及与第一从动齿轮22352相啮合的第二从动齿轮22353的转动，从而实现第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232方向相反的转动。

可选地，第一卷出辊组件2231的数量为多个，多个第一卷出辊组件2231沿X方向间隔排布；第二卷出辊组件2232的数量为多个，多个第二卷出辊组件2232沿X方向间隔排布。该设置可以增加第一卷出辊组件2231与捆扎件102在长度方向上的接触面积、以及第二卷出辊组件2232与捆扎件102在长度方向上的接触面积，提高摩擦力和承载力，从而进一步保证捆扎件102的卷出效果及卷出效率。

在本实施例中，第一卷出辊组件2231的数量为两个，第二卷出辊组件2232的数量为两个。适应性地，第一从动齿轮22352的数量为两个，分别对应两个第一传动杆，第二从动齿轮22353的数量为两个，分别对应两个第二从动齿轮22353。齿轮组2235还包括两个换向齿轮22354，其中一个换向齿轮22354位于两个第一从动齿轮22352之间，且与两个第一从动齿轮22352均啮合；另外一个换向齿轮22354位于两个第二从动齿轮22353之间，且与两个第二从动齿轮22353均啮合，从而实现两个第一卷出辊组件2231的同方向转动、两个第二卷出辊组件2232的同方向转动以及第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232的反方向转动。

进一步地，如图5结合图3所示，分离部件223还包括回收箱2233，回收箱2233位于第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232的下方，回收箱2233用于承接被卷出的捆扎件102，实现捆扎件102的回收，可以节约裁切操作完成后操作人员清理捆扎件102的时间，减少操作人员的工作量，降低人工成本。

图6示出了本发明实施例提供的裁切部件222的结构示意图一；图7示出了本发明实施例提供的裁切部件222的结构示意图二。如图6-图7所示，裁切部件222包括裁切支架2223、裁切吸附组件2221和刀具2222，裁切支架2223可沿Z方向升降地设置于承载架体221上；裁切吸附组件2221设置于裁切支架2223上，裁切吸附组件2221能够吸附捆扎件102的上表面，以使工件本体101和捆扎件102之间形成裁切间隙；刀具2222设置于裁切支架2223上，刀具2222能沿捆扎件102的宽度方向移动，以将捆扎件102与裁切间隙对应的位置处切断。

可选地，裁切吸附组件2221包括多个吸附件，多个吸附件分成两组，分别位于刀具2222的两侧，多个吸附件均可以为与真空发生器连通的吸盘，多个吸附件同时对捆扎件102进行吸附，以保证工件本体101和捆扎件102之间形成的裁切间隙足够宽，从而保证刀具2222能够顺利伸入裁切间隙中。

进一步地，裁切部件222还包括Z向驱动件2224，Z向驱动件2224设置于承载架体221上，且Z向驱动件2224的输出端与裁切支架2223相连接，以驱动裁切支架2223沿Z方向升降。在本实施例中，Z向驱动件2224为Z向升降气缸。

进一步地，裁切部件222还包括Y向驱动件，Y向驱动件设置于裁切支架2223上，且Y向驱动件的输出端与刀具2222相连接，以驱动刀具2222沿Y方向运动，从而实现捆扎件102的裁切。在本实施例中，Y向驱动件可以为直线电机或者气缸，结构简单，且方便控制。

进一步地，裁切部件222还包括压紧块2225，压紧块2225设置于裁切支架2223上，能够将工件本体101压紧于承载架体221上。通过设置压紧块2225，一方面压紧块2225压紧工件本体101时，能够使工件本体101的顶面低于捆扎件102的顶面，通过压紧块2225与裁切吸附组件2221之间的配合，使得工件本体101与捆扎件102之间的裁切间隙更大，进一步保证刀具2222顺利伸入裁切间隙中；另一方面，还能防止分离部件223分离捆扎件102与工件本体101时，将位于下层的工件本体101被同时卷入第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232之间形成的分离间隙内。

可选地，压紧块2225的数量为四个，四个压紧块2225间隔设置于承载架体221上，能够随承载架体221同步下降，以压紧工件本体101的四角位置。

当裁切部件222的下方没有工件100时，裁切支架2223带动裁切吸附组件2221、压紧块2225和刀具2222沿Z方向向上运动进行避让；当工件100位于裁切部件222的下方时，裁切支架2223带动裁切吸附组件2221、压紧块2225和刀具2222沿Z方向向下运动，以使压紧块2225将工件本体101的四角位置压紧，且裁切吸附组件2221与捆扎件102接触，并使裁切吸附组件2221吸附捆扎件102的上表面，使捆扎件102与工件本体101之间形成裁切间隙；接着，Y向驱动件驱动刀具2222沿Y方向运动，即可方便地将捆扎件102切断，通过裁切吸附组件2221和压紧块2225的设置，能够使捆扎件102与工件本体101之间形成得裁切间隙足够宽，保证刀具2222顺利伸入裁切间隙中。

图8示出了本发明实施例提供的第二加工机构22的俯视示意图。图9示出了本发明实施例提供的传输部件224的结构示意图。如图8-图9所示，该第二加工机构22还包括传输部件224，传输部件224被配置承接上一工序的工件100并将其传输至裁切部件222的下方，且被配置为将裁切完捆扎件102的工件本体101转移至下一工序，从而实现第二加工机构22的全自动化操作，全程不需要使用人工，减少操作人员的工作量，降低人工成本，提高工件100的转移效率。

具体而言，传输部件224包括传输驱动组件2241、传输承载插齿2242和传输顶升驱动组件2243，传输驱动组件2241设置于承载架体221上；传输承载插齿2242能承载工件100，传输驱动组件2241的输出端与传输承载插齿2242相连接，以驱动传输承载插齿2242沿X方向移动；传输顶升驱动组件2243被配置为驱动传输承载插齿2242在承载架体221上的避让空间中沿Z方向移动。通过设置传输顶升驱动组件2243，在对工件100进行转移时，可以通过传输顶升驱动组件2243驱动传输承载插齿2242向上移动，一方面可以避免工件100的底面与承载架体221之间发生摩擦，损伤工件100的表面，另一方面还可以避免承载架体221与传输承载插齿2242之间发生干涉；当工件100传输到位后，传输顶升驱动组件2243还可以驱动传输承载插齿2242向下移动，以将工件100稳定地放置于承载架体221上。在本实施例中，下一工序的承接机构为传输链机构，通过设置传输承载插齿2242，传输承载插齿2242上的插齿结构能够插入传输链的缝隙中，以实现工件本体101的稳定转移。

为避免传输承载插齿2242与分离部件223发生干涉，在传输承载插齿2242对工件100进行传输时，分离顶升驱动组件2236还能够驱动分离支撑架2234向下移动，以避让传输承载插齿2242。

可选地，第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232上设置有用于避让传输承载插齿2242的环形凹槽，以避免避让传输承载插齿2242与分离部件223之间发生干涉。

可选地，传输驱动组件2241为直线电机。传输部件224还包括导向滑轨，传输驱动组件2241和导向滑轨均设置于承载架体221上，且位于承载架体221的避让空间的两侧，传输承载插齿2242的一端通过第一连接块与传输驱动组件2241的输出端相连接，传输承载插齿2242的另一端通过第二连接块与导向滑轨滑动配合，以实现传输承载插齿2242沿X方向的稳定传输。

为保证裁切部件222准确裁切捆扎件102，传输部件224还包括定位组件2244，定位组件2244设置于承载架体221上，定位组件2244被配置为对传输承载插齿2242上的工件100进行定位。具体而言，定位组件2244包括X向活动板、Y向活动板和Y向固定板，X向活动板可沿Z方向活动地设置于承载架体221的避让空间内，X向活动板能够向上移动，以与传输承载插齿2242配合实现工件100沿X方向的定位；Y向活动板和Y向固定板分别位于承载架体221沿Y方向的两侧，Y向活动板可沿Y方向活动设置，Y向固定板固定于承载架体221上，Y向活动板沿Y方向移动，以将工件100推顶至与Y向固定板相抵靠，从而实现工件100沿Y方向的定位。在完成工件100沿X方向及Y方向的定位操作后，X向活动板可沿Z方向向下移动，以避让传输承载插齿2242沿X方向的移动。

具体地，定位组件2244还包括定位升降气缸，定位升降气缸的输出端与X向活动板相连接，以驱动X向活动板沿Z方向升降。

下面结合图2-图9简述该第二加工机构22的工作过程：1)传输组件224承接上一工序的工件100后，传输顶升驱动组件2243驱动传输承载插齿2242向上移动，以使工件100与承载架体221间隔一定距离；2)定位组件2244对传输承载插齿2242上的工件100沿X方向以及Y方向的位置进行定位；3)裁切支架2223带动裁切吸附组件2221、压紧块2225以及刀具2222向上移动，同时分离顶升驱动组件2236驱动分离支撑架2234向下移动，以为传输承载插齿2242对工件100的传输提供足够的转移空间；4)传输驱动组件2241驱动传输承载插齿2242沿X方向移动至裁切部件222的下方，传输顶升驱动组件2243驱动传输承载插齿2242向下移动，以将传输承载插齿2242上的工件100转移至承载架体221上，随后，传输驱动组件2241驱动传输承载插齿2242复位；5)裁切支架2223带动裁切吸附组件2221、压紧块2225以及刀具2222向下移动，裁切吸附组件2221、压紧块2225以及刀具2222开始动作，压紧块2225将工件100的四角位置压紧，裁切吸附组件2221吸附捆扎件102的上表面，以使工件本体101和捆扎件102之间形成裁切间隙，刀具2222将捆扎件102与裁切间隙对应的位置处切断；6)卷出电机工作，以驱动第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232反向转动，从而将切断的捆扎件102卷入两者之间形成的分离间隙内，分离顶升驱动组件2236驱动分离支撑架2234向下运动，以使第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232与工件本体101远离，且随着第一卷出辊组件2231和第二卷出辊组件2232继续转动将裁断的捆扎件102卷出至回收箱2233中；7)裁切支架2223带动裁切吸附组件2221、压紧块2225以及刀具2222向上移动，同时分离顶升驱动组件2236驱动分离支撑架2234向下移动，以为传输承载插齿2242对工件100的传输提供足够的转移空间；8)传输驱动组件2241驱动传输承载插齿2242沿X方向移动至裁切部件222的下方，传输顶升驱动组件2243驱动传输承载插齿2242向上移动，以承托工件本体101；9)传输驱动组件2241驱动传输承载插齿2242沿X方向移动，以将传输承载插齿2242上的工件本体101转移至下一工序。

可以理解的是，第一加工机构21的具体结构和工作流程与第二加工机构22的具体结构和工作流程相同，本实施例对第一加工机构21的具体结构和工作流程不作详细叙述。当然，在其他实施例中，第一加工机构21可以采用现有技术中通用的商标纸裁切机构，第二加工机构22可以采用现有技术中通用的条盒纸裁切机构，同样能够实现上述效果。

下面结合图10-图12详细介绍转移装置3的具体结构及工作流程。

如图10-图12并结合图1所示，转移机构31包括机械手本体311和抓取吸附组件312；抓取吸附组件312包括安装件3121和设置于安装件3121上的吸嘴3122，安装件3121连接于机械手本体311的执行端，吸嘴3122能够吸附工件100。在本实施例中，机械手本体311可以采用四轴机械手或者六轴机械手，四轴机械手和六轴机械手均为现有技术，本实施例对四轴机械手和六轴机械手的具体结构不作详细叙述。

可选地，吸嘴3122的数量为多个，多个吸嘴3122呈阵列分布于安装件3121上，以增加抓取吸附组件312与工件100的接触面积，提高抓取吸附组件312对工件100的吸附效果，防止工件100在转移的过程中发生坠落。

进一步地，转移装置3还包括底座33，转移机构31设置于底座33上。转移升降驱动部和转移旋转驱动部均设置于底座33内，转移机构31设置于底座33的上表面，转移升降驱动部的输出端穿过底座33与机械手本体311的底部相连接。采用这种设置方式，可以充分利用底座33的内部空间，提高设备利用率，保证转移装置3外观的整洁性。

在本实施例中，由于在香烟包装过程中，商标纸的消耗速度较快，如果当第一取料位11上的托盘内的工件100全部被转移后再对该第一取料位11进行上料，则第一加工机构21会存在空余时间待料，影响香烟包装效率。为解决这一问题，底座33上还设置有多个工件暂存位331，转移机构31能够将第一取料位11上的工件100转移至工件暂存位331，且转移机构31还能够将工件暂存位331上的工件100转移至第一加工机构21上。通过在底座33上设置工件暂存位331，当第一取料位11上的托盘内的工件100的剩余数量n＝n0时，在第一加工机构21和第二加工机构22均不缺料的空余时间内，转移机构31能够将第一取料位11上的托盘内的n个工件100转移至工件暂存位331上，以使该托盘处于空盘状态；此时，托盘上料装置可以对第一取料位11上的空的托盘进行下料，并将装满工件100的托盘转移至第一取料位11上；在托盘上料装置对托盘进行上下料的期间，如果第一加工机构21需要工件100，则转移机构31可以将工件暂存位331上的工件100转移至第一加工机构21上；当第二加工机构22需要工件100，则转移机构31可以将第二取料位12上的工件100转移至第二加工机构22上。采用这种设置方式，可以进一步香烟的包装效率。

在本实施例中，n0＝6。相应的，底座33上设置的工件暂存位331的数量为6个。当然，在其他实施例中，n0还可以是其他数值，如2、3、5或者8，本实施例对n0的数值不作限定，具体可以根据实际情况进行调整，以适应各个加工机构的生产节拍。

进一步地，转移装置3还包括视觉检测机构32，视觉检测机构32设置于转移机构31上，视觉检测机构32能够获取承载装置1上的工件100的位置信息。当转移装置3需要转移承载装置1上的工件100时，视觉检测机构32能够先获取承载装置1上的工件100的位置信息，从而规划最优的抓取及转移路径，从而提高工件100的转移效率，且能够避免转移机构31出现空抓的现象。

实施例二

本实施例还提供一种上料方法，包括如下步骤：

步骤S1：判断加工机构是否要料；若是，执行步骤S2；

步骤S2：转移机构31在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取承载装置1上与要料的加工机构对应的工件100并将其转移至要料的加工机构中。

本实施例提供的上料方法，当加工机构需要工件100时，转移机构31可以在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取承载装置1上与要料的加工机构对应的工件100并将其转移至要料的加工机构中，转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部能够扩大转移机构31的抓取和转移范围，以实现利用一个转移机构31同时对多种工件100进行抓取和转移，减少占地面积，且方便维护，还能降低生产成本。

需要说明的是，实施例一提供的上料系统可以采用该上料方法对工件100进行上料。

进一步地，步骤S1和步骤S2之间还包括：

步骤S2＇：视觉检测机构32获取与要料的加工机构对应的工件100在承载装置1上的位置信息。

通过设置视觉检测机构32来获取工件100在承载装置1上的位置信息，转移机构31根据视觉检测机构32获取的工件100的位置信息来规划最优的抓取和转移路径，从而提高转移机构31对工件100的转移和抓取效率。

需要说明的是，本实施例提供的上料方法主要应用于香烟包装领域，用于对条盒纸和商标纸的上料。在本实施例中，承载装置1上设置有第一取料位11和第二取料位12，第一取料位11用于承载装有商标纸的托盘，第二取料位12用于承载装有条盒纸的托盘；加工机构的数量为两个，分别为第一加工机构21和第二加工机构22，第一加工机构21为商标纸裁切机构，第二加工机构22为条盒纸裁切机构。

进一步地，步骤S1具体包括：

步骤S11：判断第一加工机构21是否要料；若是，执行步骤S21；若否，执行步骤S12；

步骤S12：判断第二加工机构22是否要料；若是，执行步骤S22；

所述步骤S2具体包括：

步骤S21：转移机构31在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取第一取料位11上的工件100并将其转移至第一加工机构21中；

步骤S22：转移机构31在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取第二取料位12上的工件100并将其转移至第二加工机构22中。

当第一加工机构21和第二加工机构22均缺料时，转移机构31优先为第一加工机构21供料。其原因为：在香烟包装时，先使用商标纸包装香烟，以形成单盒香烟，再利用条盒纸多个单盒香烟包装成条，因此，优先为第一加工机构21供料，可以提高香烟的包装效率。

由于在香烟包装过程中，商标纸的消耗速度较快，如果当第一取料位11上的托盘内的工件100全部被转移后再对该第一取料位11进行上料，则第一加工机构21会存在空余时间待料，影响香烟包装效率。为进一步提高香烟包装效率，步骤S12还包括：

步骤S121：当第二加工机构22不要料时，比较第一取料位11上的托盘内的工件100的剩余数量n与预设数量n0的大小；

步骤S122：当n≤n0时，转移机构31将第一取料位11上的工件100全部转移至工件暂存位331上；

步骤S123：当n＞n0时，返回步骤S11。

在本实施例中，n0＝6。相应的，工件暂存位331的数量为6个。当然，在其他实施例中，n0还可以是其他数值，如2、3、5或者8，本实施例对n0的数值不作限定，具体可以根据实际情况进行调整，以适应各个加工机构的生产节拍。

进一步地，在步骤S11与步骤S21之间还包括：

步骤S21＇：当第一加工机构21要料时，视觉检测机构32检测第一取料位11上是否承载有工件100；若是，执行步骤S21；若否，执行步骤22＇；

步骤S22＇：转移机构31将工件暂存位331上的工件100转移至第一加工机构21上。

当第一加工机构21要料时，转移机构31优先将第一取料位11上的工件100转移至第一加工机构21上，以减少转移机构31在第一取料位11和工件暂存位331之间转移工件100的次数，进一步提高上料效率。

进一步地，承载装置1上还设置有托盘暂存位，托盘暂存位能够暂存装满工件100的托盘，步骤S2之后还包括：

步骤S3：托盘上料装置将第一取料位11或者第二取料位12上空的托盘转移至托盘暂存位；

步骤S4：托盘上料装置将托盘暂存位上装满工件100的托盘转移至第一取料位11或者第二取料位12上。

采用上述方法，可以实现托盘的自动化上下料操作，当转移机构31将取料位上的托盘内的工件100全部转移后，托盘上料装置能够将取料位上空的托盘转移至托盘暂存位上，再将托盘暂存位上装满工件100的托盘转移至对应的取料位上，该设置可以节省第一加工机构21和第二加工机构22的待料时间，同时能够缩短装满工件100的托盘的上料路径，提高转移机构31的转移效率以及第一加工机构21和第二加工机构22的加工效率。

进一步地，该上料方法还包括：步骤S10：托盘上料装置将装满工件100的托盘转移至托盘暂存位。需要说明的是，本实施例对步骤S10的顺序不作限定，在整个香烟包装过程中，只要托盘暂存位存在空位，托盘上料装置均可以对装满工件100的托盘进行上料。当第一加工机构21和第二加工机构22工作时，托盘上料装置能够先将装满工件100的托盘转移至托盘暂存位上，待需要时再将装满工件100的托盘转移至对应的取料位上。

进一步地，该上料方法还包括：步骤S20：托盘上料装置将托盘暂存位上的空的托盘转移至托盘装载工位。需要说明的是，本实施例对步骤S20的顺序不作限定，在整个香烟包装过程中，只要托盘暂存位上存在空的托盘，托盘上料装置均可以对空的托盘进行转移。其中，托盘装载工位用于将工件100装载于对应的托盘上。

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (12)

1.一种上料系统，其特征在于，包括：

承载装置（1），其上承载有至少一种工件（100）；

加工装置（2），包括与所述工件（100）的种类数相等且一一对应的加工机构；

转移装置（3），包括转移机构（31）和转移驱动机构，所述转移驱动机构包括转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部，所述转移升降驱动部被配置为驱动所述转移机构（31）升降，所述转移旋转驱动部被配置为驱动所述转移机构（31）在水平面内旋转，所述转移机构（31）能在所述转移升降驱动部和/或所述转移旋转驱动部的驱动作用下抓取所述承载装置（1）上的所述工件（100）并将其转移至对应的所述加工机构中；

托盘，所述承载装置（1）通过所述托盘承载对应的所述工件（100）；

托盘上料装置，所述承载装置（1）上设置有取料位和托盘暂存位，所述取料位的数量与所述工件（100）的种类数相等且一一对应，所述托盘暂存位用于承载装满所述工件（100）的托盘或者空的托盘；所述托盘上料装置被配置为将所述取料位上的空的托盘转移至所述托盘暂存位上，并将所述托盘暂存位上装满所述工件（100）的托盘转移至所述取料位；

所述工件（100）包括工件本体（101）和捆扎于所述工件本体（101）外的捆扎件（102）；

所述取料位包括第一取料位（11）和第二取料位（12），所述第一取料位（11）和所述第二取料位（12）分别用于承载装有对应种类的所述工件（100）的所述托盘；

所述加工机构的数量为两个，分别为第一加工机构（21）和第二加工机构（22），所述第一加工机构（21）被配置为裁切所述第一取料位（11）上的工件（100）的捆扎件（102），所述第二加工机构（22）被配置为裁切所述第二取料位（12）上的工件（100）的捆扎件（102）；

所述第一加工机构（21）和所述第二加工机构（22）均包括：

承载架体（221），能够承载对应的所述工件（100），所述承载架体（221）上设置有能与所述捆扎件（102）正对的避让空间；

裁切部件（222），被配置为将所述工件本体（101）上捆扎的所述捆扎件（102）切断；

分离部件（223），包括第一卷出辊组件（2231）和第二卷出辊组件（2232），所述第一卷出辊组件（2231）和所述第二卷出辊组件（2232）均位于所述裁切部件（222）的下方，并与所述避让空间正对，且两者能够以相反的方向转动，以将切断的所述捆扎件（102）卷入两者之间形成的分离间隙内。

2.根据权利要求1所述的上料系统，其特征在于，在所述第一取料位（11）上的托盘内，每相邻的两层沿竖直方向设置的工件（100）之间均设置有间隔板；

所述上料系统还包括隔板收集箱（4），所述转移装置（3）还被配置为将相邻两层所述工件（100）之间的间隔板转移至所述隔板收集箱（4）内。

3.根据权利要求1所述的上料系统，其特征在于，所述转移机构（31）包括；

机械手本体（311）；

抓取吸附组件（312），包括安装件（3121）和设置于所述安装件（3121）上的吸嘴（3122），所述安装件（3121）连接于所述机械手本体（311）的执行端，所述吸嘴（3122）能够吸附所述工件（100）。

4.根据权利要求1所述的上料系统，其特征在于，所述转移装置（3）还包括视觉检测机构（32），所述视觉检测机构（32）设置于所述转移机构（31）上，所述视觉检测机构（32）能够获取所述承载装置（1）上的所述工件（100）的位置信息。

5.根据权利要求1所述的上料系统，其特征在于，所述转移装置（3）还包括底座（33），所述转移机构（31）和所述转移驱动机构均设置于所述底座（33）；

所述底座（33）上还设置有多个工件暂存位（331），所述转移机构（31）能够将所述承载装置（1）上的所述工件（100）转移至所述工件暂存位（331），且所述转移机构（31）还能够将所述工件暂存位（331）上的所述工件（100）转移至对应的所述加工机构上。

6.一种上料方法，应用于如权利要求1-5任一项所述的上料系统，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：判断加工机构是否要料；若是，执行步骤S2；

步骤S2：转移机构（31）在转移升降驱动部和/或转移旋转驱动部的驱动作用下抓取承载装置（1）上与要料的加工机构对应的工件（100）并将其转移至要料的加工机构中。

7.根据权利要求6所述的上料方法，其特征在于，所述步骤S1和所述步骤S2之间还包括：

步骤S2＇：视觉检测机构（32）获取与要料的所述加工机构对应的所述工件（100）在所述承载装置（1）上的位置信息。

8.根据权利要求7所述的上料方法，其特征在于，所述承载装置（1）上设置有第一取料位（11）和第二取料位（12），所述第一取料位（11）和所述第二取料位（12）分别用于承载装有对应种类的所述工件（100）的托盘；所述加工机构包括与所述第一取料位（11）上的工件（100）相对应的第一加工机构（21）和与所述第二取料位（12）上的工件（100）相对应的第二加工机构（22）；所述步骤S1具体包括：

步骤S11：判断所述第一加工机构（21）是否要料；若是，执行步骤S21；若否，执行步骤S12；

步骤S12：判断所述第二加工机构（22）是否要料；若是，执行步骤S22；

所述步骤S2具体包括：

步骤S21：所述转移机构（31）在所述转移升降驱动部和/或所述转移旋转驱动部的驱动作用下抓取所述第一取料位（11）上的工件（100）并将其转移至所述第一加工机构（21）中；

步骤S22：所述转移机构（31）在所述转移升降驱动部和/或所述转移旋转驱动部的驱动作用下抓取所述第二取料位（12）上的工件（100）并将其转移至所述第二加工机构（22）中。

9.根据权利要求8所述的上料方法，其特征在于，所述步骤S12还包括：

步骤S121：当所述第二加工机构（22）不要料时，比较所述第一取料位（11）上的托盘内的工件（100）的剩余数量n与预设数量n0的大小；

步骤S122：当n≤n0时，所述转移机构（31）将所述第一取料位（11）上的工件（100）全部转移至工件暂存位（331）上；

步骤S123：当n＞n0时，返回步骤S11。

10.根据权利要求8所述的上料方法，其特征在于，所述承载装置（1）上还设置有托盘暂存位，所述托盘暂存位能够暂存装满所述工件（100）的托盘，所述步骤S2之后还包括：

步骤S3：托盘上料装置将所述第一取料位（11）或者所述第二取料位（12）上空的托盘转移至托盘暂存位；

步骤S4：所述托盘上料装置将所述托盘暂存位上装满所述工件（100）的托盘转移至所述第一取料位（11）或者所述第二取料位（12）上。

11.根据权利要求10所述的上料方法，其特征在于，所述上料方法还包括：

步骤S10：托盘上料装置将装满工件（100）的托盘转移至所述托盘暂存位。

12.根据权利要求10所述的上料方法，其特征在于，所述上料方法还包括：

步骤S20：托盘上料装置将所述托盘暂存位上的空的托盘转移至托盘装载工位。