ES2303865T3 - Dispositivo para el apilado o desapilado de objetos. - Google Patents

Abstract

Dispositivo para la manipulación de objetos (8) para separarlos de una pila (4) o reunirlos en una pila (4), con una rueda de apilado (1), que tiene asignado el extremo de una pila (4) de los objetos (8) y un dispositivo de alimentación o evacuación (6) para objetos (8) separados y con soportes (18) dispuestos en la rueda de apilado (1) para el apilado o desapilado de los objetos (8), comprendiendo los soportes (18) placas de soporte (20) y estando asignados unos medios de acoplamiento (42) a las placas de soporte (20) con los cuales las placas de soporte (20) pueden fijarse en un objeto (8), respectivamente, caracterizado porque unos rodillos (24) están unidos de forma asegurada contra el giro a las placas de soporte (20), habiéndose colocado un elemento sin fin (22) sobre todos los rodillos (24), que está colocado también por encima de un rodillo (28) fijado en el bastidor, coaxial respecto al eje de giro (3) de la rueda de apilado (1).

Description

Dispositivo para el apilado o desapilado de objetos.

La invención se refiere a un dispositivo con las características del preámbulo de la reivindicación 1 (véase el documento US-A-5 101 956).

Para el transporte de mercancías, en particular en el área de los productos alimenticios, pero también en el área de productos no alimenticios, se usan cada vez más cajas de plástico. Las medidas de las cajas de este tipo son, por ejemplo, 600 x 400 x 180 mm. Otros tamaños de cajas son, por ejemplo, 400 x 300 x 180 mm.

Existen casos, en particular en centros distribuidores de correo y almacenes, donde se depositan y retiran diariamente hasta 100.000 de cajas de este tipo. Por regla general, esto se realiza durante las horas nocturnas con una inversión considerable de trabajo, personal y tiempo.

Habitualmente, se suministran pilas de cajas con una altura de hasta aproximadamente 2 m y deben alimentarse para la carga de distintas cintas transportadoras. Para reunir y preparar las mercancías, las cajas deben retirarse por separado del almacén y deben volver a apilarse según el pedido para formar pilas de una altura de hasta 2 m. Algo similar es válido para centros distribuidores de correo.

Actualmente no existen instalaciones con las que sea posible apilar y desapilar las cajas de este tipo y que permitan un rendimiento de paso de, por ejemplo, más de 1.800 cajas por hora.

Las instalaciones conocidas sólo pueden apilar o desapilar. No se conocen dispositivos que puedan usarse tanto para apilar como para desapilar.

Un inconveniente de los dispositivos conocidos es también que la manipulación de las cajas se realiza de forma muy brusca, es decir con puntas de aceleración elevadas, de modo que estos dispositivos no pueden aplicarse en particular en el área de los productos alimenticios o en el transporte de mercancías sensibles (bolas para el árbol de navidad). Otro inconveniente de los dispositivos conocidos es también que deben recorrerse trayectos relativamente largos.

No obstante, en los dispositivos conocidos para apilar y en los dispositivos conocidos para desapilar existe otro problema. La evacuación de las cajas depositadas debe realizarse de forma tan rápida que, con los rendimientos de paso necesarios, hasta ahora no siempre puede excluirse un deterioro de las mercancías. Por lo tanto, los dispositivos conocidos están concebidos para un rendimiento de paso de un máximo de 1.800 cajas por hora.

Por los documentos GB-A-845211 y EP-A-009476 se conocen dispositivos para apilar uno encima de otro objetos en forma de placas. Con estos dispositivos conocidos pueden apilarse uno en cima de otro objetos en forma de placas (placas de batería) con ayuda de una rueda de apilado para formar pilas. La rueda de apilado tiene dos soportes opuestos uno a otro que giran de forma sincrónica alrededor de un eje común. En los soportes están previstas garras que se asoman al espacio entre los soportes, que atacan en los objetos en forma de placa que han de ser apilados. Las garras están alojadas de forma giratoria en los soportes de modo que pueden girar a una posición en la que se asoman al espacio entre los soportes, en la que pueden atacar en las placas que han de ser apiladas. Al depositar placas en una pila ya formada por varias placas o en un soporte para una pila de este tipo, las garras hacen tope y giran hacia fuera depositando la placa en la pila.

Por el documento US-A-5101956 se conoce un dispositivo para la manipulación de objetos para juntarlos formando una pila, con una rueda de apilado, estando dispuestos en la rueda de apilado alojamientos para los objetos que han de ser apilados, estando previstos en la rueda de apilado varios dispositivos de soporte para un objeto y estando asignados a los dispositivos de soporte medios de acoplamiento, con los cuales los dispositivos de soporte pueden fijarse en un objeto, respectivamente.

La invención tiene el objetivo de mejorar un dispositivo del tipo genérico indicado al principio de tal forma que pueda usarse tanto para el apilado como para el desapilado, en particular de cajas del tipo mencionado anteriormente.

Este objetivo se consigue con un dispositivo que presenta las características de la reivindicación 1.

Las reivindicaciones subordinadas hacen referencia a configuraciones preferibles y ventajosas del dispositivo según la invención.

La invención se basa en una variante del principio de por sí probado de ruedas de apilado que se conoce, por ejemplo, por el documento EP-B-009 476. Este principio ofrece la gran ventaja de que son posibles trayectos cortos con movimientos redondos, de modo que la velocidad circunferencial se reduce a un mínimo pudiendo realizarse de forma cuidadosa los movimientos para las mercancías transportadas en las cajas.

Gracias al dispositivo según la invención es posible regular los rendimientos de paso en intervalos amplios. Además, es posible poder cubrir todos los intervalos de velocidad requeridos de la técnica de transporte (acarreo y evacuación de las distintas cajas y pilas de cajas. Por ejemplo, puede regularse en un intervalo de 100 a 2.800 cajas por hora.

En una forma de realización se consigue otra mejora del transporte cuidadoso de las mercancías y se excluye un deterioro de las mercancías realizándose la entrega de las cajas al desapilar en una zona poco detrás del punto muerto superior del movimiento de una caja en la rueda de apilado. Esto tiene la ventaja de que la caja se mueve en este momento sobre todo en la dirección horizontal siendo muy pequeña la componente de movimiento en la dirección vertical. Gracias a ello se necesitan sólo fuerzas de aceleración horizontales pequeñas por medio de la cinta de evacuación para transportar la caja retirándola de la rueda de apilado.

En una forma de realización de la invención también es ventajoso prever en la rueda de apilado placas de soporte con varios dedos giratorios dispuestos uno al lado de otro, lo cual permite desapilar o apilar cajas en los que los puntos de recepción no son idénticos. Esto ofrece la ventaja de que también en el caso de cajas de distintos tamaños es posible un servicio continuo de la instalación sin trabajos de reajuste.

El control de los dedos giratorios que sujetan las cajas se realiza con ayuda de chapas de tope que garantizan que los dedos giratorios se muevan a tiempo a su posición activa o que salgan a tiempo de la misma, lo cual conlleva la ventaja adicional de quedar garantizado también que los dedos giratorios no dificulten la evacuación de las cajas mediante la cinta transportadora.

En esta forma de realización también queda excluido un deterioro de las cajas. Gracias a las chapas de tope o de control, los dedos giratorios se retienen hasta que la siguiente caja esté en posición de recepción.

Es ventajoso combinar el dispositivo según la invención con un dispositivo de apilado con al menos una mesa de elevación. De esta forma queda garantizado que la caja respectivamente superior de una pila de la que hay que desapilar cajas esté dispuesta en la posición de descarga.

La disposición de mesas de elevación es también ventajosa porque al desapilar ya puede introducirse otra pila en el dispositivo cuando en la mesa de elevación aún quedan cajas que han de ser desapiladas. En cuanto se haya deshecho la pila superior desapilando cajas, la pila ya introducida se eleva hasta tal punto que pueda seguirse desapilando sin interrupción. Es especialmente ventajosa una forma de realización con dos mesas de elevación. Después de comenzar con desapilar una pila elevada, la mesa de elevación inferior se mueve hacia abajo y recibe durante el proceso de desapilado de cajas de una pila dispuesta en una mesa de elevación superior una pila de cajas inferior. En cuanto se haya entregado esta pila de cajas a la mesa de elevación superior, la mesa de elevación inferior retrocede a la posición de partida y espera el acarreo de la siguiente pila. Por lo tanto, en el dispositivo según la invención está prevista ventajosamente una combinación de dos dispositivos de elevación para la alimentación de pilas, por ejemplo en forma de mesas de elevación, que trabajan una en combinación con la otra de modo que el dispositivo de elevación inferior eleva una pila y lo entrega a un dispositivo de elevación superior en cuanto ya no queden apiladas cajas en el mismo.

Debe mencionarse que, aunque el dispositivo se haya explicado y descrito al principio o se explicará y describirá haciéndose referencia al ejemplo de realización descrito a continuación usándose como ejemplo el apilado y desapilado de cajas, el dispositivo según la invención en principio es adecuado para el desapilado y apilado de objetos de cualquier tipo. Pueden desapilarse también otras piezas de construcción, como por ejemplo piezas de carcasas, que se acarrean en forma de pilas para un mecanizado o procesamiento posterior. De forma similar, las piezas de construcción acabadas pueden apilarse mediante el dispositivo según la invención.

No obstante, el área de aplicación preferible es el apilado y desapilado de cajas previstas para el transporte de mercancías.

Otros detalles, ventajas y características de la invención resultan de la descripción expuesta a continuación de un ejemplo para un dispositivo según la invención, que en este ejemplo está concebido para el apilado y desapilado de cajas.

Muestran:

La fig. 1 una vista inclinada de un dispositivo de apilado y desapilado según la invención;

la fig. 2 el dispositivo de la fig. 1 en otra vista;

la fig. 3 una rueda de apilado en una vista a escala ampliada;

la fig. 4 habiéndose suprimido algunas piezas, de nuevo la rueda de apilado con el dispositivo de elevación correspondiente para cajas desapiladas;

la fig. 5 un detalle del dispositivo de soporte para cajas en la rueda de apilado;

la fig. 6 la asignación del disco de mando a la rueda de apilado;

la fig. 7 una vista a escala ampliada de un dedo giratorio en la pieza de soporte de la rueda de apilado en su posición activa;

la fig. 8 el dedo giratorio de la fig. 7 en su posición de estar listo para el servicio;

la fig. 9 detalles del dedo giratorio;

la fig. 10 una unidad de construcción que comprende el dedo giratorio y

la fig. 11 la geometría del movimiento de un dedo giratorio.

En el ejemplo de realización mostrado en las fig. 1 y 2, el dispositivo según la invención con su rueda de apilado 1 está dispuesto entre una cinta transportadora 2 para el acarreo o la evacuación de pilas de cajas 4, por un lado, y un dispositivo transportador 6 para el acarreo o la evacuación de cajas 8 individuales, por otro lado. Además de la rueda de apilado 1 que se describirá a continuación más detalladamente, el dispositivo presenta al final del transportador 2 para la alimentación o la evacuación de pilas de cajas 4 dos dispositivos de elevación que trabajan de forma alternante (fig. 2 y 4) para la elevación de pilas de cajas 4 hasta tal punto que la caja superior de la pila de cajas 4 esté dispuesta en la posición de descarga, respectivamente.

A este respecto, también hay que indicar que en el ejemplo de realización, la cinta transportadora 6 para las cajas 8 separadas está dispuesta a la altura del eje de la rueda de apilado 1, aunque ésta también puede estar dispuesta a mayor altura para recibir las cajas 8 poco detrás del punto muerto superior del movimiento de las cajas 8.

La figura 3 muestra que la rueda de apilado 1 está formada por dos discos 14 dispuestos de forma especularmente simétrica, fundamentalmente en forma de estrella, estando previstos en cada uno de los seis brazos 16 de cada estrella 14 soportes 18 para cajas 8. Los soportes 18 presentan placas de soporte 20 alojadas en los extremos de los brazos 16 de las estrellas 14. Las placas de soporte 20 están unidas mediante ejes 26 a ruedas 24. Por disco 14, las ruedas 26 de cada brazo 16 están unidas mediante un elemento sin fin 22 unas a otras y a una rueda 28 dispuesta de forma coaxial respecto al eje de giro 3 de la rueda de apilado 1, aunque fijada en el bastidor, es decir, una rueda que no gira con la rueda de apilado 1. Para tensar el elemento sin fin 22, está previsto un rodillo tensor 30 que está dispuesto en un brazo de una rueda en forma de estrella.

Además, está previsto un motor de accionamiento 32 para hacer girar la rueda de apilado 1.

Gracias a esta construcción queda garantizado que las placas de soporte 20 previstas en cada brazo 16 de la estrella con brazos 14 queden orientadas siempre en la dirección horizontal, incluso cuando la rueda de apilado 1 se hace girar alrededor de su eje 3 mediante el motor de accionamiento 32.

En el lado del dispositivo en el que se alimentan las pilas de cajas 4 están previstas dos mesas de elevación 10, 12. Una mesa de elevación 10 tiene su posición final inferior a la altura del extremo del transportador 2. La segunda mesa de elevación 12 (fig. 4) está prevista para recibir una pila 4 elevada por la primera mesa de elevación 10 y moverlo a la posición en la que se retira la caja 8 respectivamente superior. Para ello está previsto al menos un sensor que detecta la caja 8 superior y controla los movimientos de la segunda mesa de elevación 12 de tal forma que la caja 8 respectivamente superior entre en la posición correcta respecto a la rueda de apilado 1 para la retirada de la pila 4 o para la colocación en la misma.

Cuando se haya desapilado la pila de cajas 4 elevada por la segunda mesa de elevación 12 (la mesa de elevación superior), es decir, cuando ya no quede ninguna caja en la segunda mesa de elevación 12, la primera mesa de elevación 10 (inferior) eleva una pila de cajas 4 hasta tal punto que pueda ser recibida por la segunda mesa de elevación 12, de modo que durante el desapilado sea posible un modo de trabajo fundamentalmente continuo.

Al apilar cajas 8 alimentados por el otro transportador 6 de forma separada, el dispositivo de elevación trabaja de forma análoga, pero inversa con sus dos mesas de elevación 10, 12 para pilas.

En particular en las fig. 4 y 6 puede verse que en el interior de cada rueda en forma de estrella 14 de la rueda de apilado 1 está prevista una placa de mando 40, respectivamente, que sirven como guía lateral y como control para el accionamiento de los dedos giratorios 42 (fig. 6) previstos en las placas de soporte 20.

Los dedos giratorios 42 en las placas de soporte 20 pueden girarse hacia atrás desde una posición activa (fig. 7), en la que se asoman al espacio entre las dos ruedas en forma de estrella 14 a una posición no activa (fig. 8). Como se muestra en las fig. 9 y 10, cada dedo giratorio 42 tiene asignado un muelle laminado 44 que carga el dedo giratorio 42 en su posición activa según la fig. 7.

Los dedos giratorios 42 están alojados en casetes 46 y están alojados en éstos de forma giratoria mediante pasadores cilíndricos 48. Los casetes 46 se fijan con ayuda de dos tornillos 50 en las placas de soporte 20 de la rueda de apilado 1. Mediante uno de los dos tornillos 50 se sujeta también el muelle laminar 44 en su posición mostrada en las fig. 9 y 10.

Como muestra, por ejemplo, la fig. 6, en cada placa de soporte 20 están previstos varios dedos giratorios 42, de modo que cada placa de soporte 20 es adecuada para cajas 8 de distintos tamaños o provistas de distintas disposiciones de orificios de recepción 54 laterales para los dedos giratorios.

De esta forma queda garantizado que los dedos giratorios 42 de las placas de soporte 20, que se encuentran en el exterior de las placas guía laterales (placas de mando 40), hayan girado hacia fuera a su posición activa según la fig. 7, mientras que los dedos de sujeción 42 de todas las placas de soporte 20 dispuestas en la zona de las placas guía laterales 40 hayan retrocedido a la posición mostrada en la fig. 8.

De esta forma es posible determinar mediante la selección y disposición del canto de entrada o de salida 56 (borde superior de las placas de mando 40) el momento y el lugar en el que los dedos giratorios 42 se pliegan o despliegan.

Gracias a los dedos giratorios 42 desplegados, las cajas 8 se cogen por separado y se elevan en el ejemplo del desapilado de cajas 8 del extremo de la pila 4 elevada por la segunda mesa de elevación 12 y son movidas por la rueda de apilado 1, que al observar la fig. 2 gira en el sentido de las agujas de reloj, hasta que se depositen por separado en la cinta transportadora de salida 6. La disposición del canto de entrada o de salida 56 de la guía lateral (placas de mando 40) se elige de tal forma que los dedos giratorios 42 se despliegan a su posición activa según la fig. 7, cuando la placa de soporte 20 en la que están previstos está dispuesta en la zona de una caja 8 que ha de ser desapilada. Esto significa, que los dedos giratorios 42 que sirven como dedos de sujeción para las cajas 8 no están en contacto con las cajas dispuestas por debajo de la pila 4, puesto que éstas están dispuestas entre las placas guía laterales 40.

Una disposición de este tipo del canto de entrada o de salida 56 en las guías laterales 40 garantiza también que los dedos giratorios 42 se desprendan de las cajas 8 cuando éstas se hayan depositado de forma separada en la cinta transportadora de salida 6.

De forma análoga, los dedos giratorios 42 se desplazan a o fuera de su posición activa, cuando se usa el dispositivo según la invención para apilar cajas 8 alimentadas por separado mediante la cinta transportadora 6. En este caso, la rueda de apilado 1 (en las fig. 1 y 2) gira en el sentido contrario a las agujas de reloj.

La geometría de los dedos giratorios también está representada en la fig. 11, pudiendo verse allí que la superficie terminal 60 superior de los dedos giratorios 42, que entra en contacto con las cajas 8, es una superficie cilíndrica de referencia, de modo que el punto 62 dispuesto más adelante de cada dedo giratorio 42 se mueve a lo largo de una trayectoria circular de referencia 64 resultando de este modo una curva de entrada que impide un efecto de apriete durante el plegado. También las superficies 66 orientadas hacia abajo de los dedos giratorios 42, es decir, la superficie que entra en contacto con el canto de entrada o de salida 56 de las guías laterales 40, para girar hacia atrás el dedo giratorio 42 de la posición mostrada en la fig. 11 ó la fig. 7 a la posición de listo para el servicio mostrada en la fig. 78, está realizada de forma curvada, de modo que resulta que esta superficie 66, que sirve como canto de mando, puede moverse sin problemas respecto al canto de entrada o salida 56.

En la fig. 11 puede verse, además, que en el casete 46, en el que están alojados los dedos giratorios 42, también está prevista una placa 70, que impide que los dedos giratorios 42 giren hacia fuera más de lo que corresponde a la posición mostrada en las fig. 11 ó 7. También es concebible cualquier otra forma de delimitación de la posibilidad de giro de los dedos giratorio 42, por ejemplo mediante una conformación correspondiente de las ranuras 72 en las placas de soporte 20.

De esta forma queda garantizado que los dedos giratorios 42, que sirven como dedos de recogida, engranen de forma segura en los orificios de recepción 54 en las superficies laterales de las cajas 8 que han de ser apiladas o desapiladas, cuando éstas son cogidas de un pila 4 para la separación de las mismas, es decir, para el desapilado o, viceversa, cuando se colocan una encima de otra para formar una pila 4.

Puede verse que con el dispositivo según la invención las cajas de uso repetido, en las que se transportan, almacenan o reúnen y preparan mercancías, que son usadas cada vez más en los sistemas modernos de logística, pueden ser apiladas y desapiladas. Con el dispositivo realizado como manipulador de cajas de estructura modular de la invención, es posible apilar y desapilar en instalaciones para cajas con un tamaño de 600 x 400 mm o de 400 x 300 mm. Con ayuda del dispositivo según la invención puede conseguirse gracias a la rueda de apilado un rendimiento de paso muy elevado trabajándose al mismo tiempo a una velocidad circunferencial baja. Gracias a la rueda de apilado, también existen trayectos de desplazamiento cortos entre los ciclos. Es posible apilar o desapilar en el caso de cajas con medidas de 600 x 400, por ejemplo hasta 2.500 unidades por hora y en el caso de cajas más pequeñas (400 x 300 mm) hasta 5.000 unidades por hora.

En resumen, un ejemplo de realización de la invención puede describirse de la siguiente manera:

Un dispositivo para la manipulación de objetos, en particular de cajas 8, presenta para apilar objetos o para separar objetos de una pila 4 una rueda de apilado 1, que está dispuesta entre un dispositivo de elevación 10, 12 para pilas 4 de objetos 8 y un dispositivo transportador 6 para objetos 8. Al girar la rueda de apilado 1, se cambia de sitio un objeto 8 del dispositivo transportador 6 a la pila 4 en el dispositivo de elevación 10, 12 o viceversa, en función del sentido de giro. La rueda de apilado 1 porta distribuidas a lo largo de su circunferencia parejas de placas de soporte 20, en las que están alojados dedos giratorios 42. Los dedos giratorios 42 son apretados por muelles 44 en su posición activa, en la que sobresalen de las superficies orientadas unas hacia otras de las placas de soporte 20 engranando en orificios de recepción 54 de los objetos 8, cuando los objetos 8 son cambiados de sitio por la rueda de apilado 1. Unas placas de mando 40 están asignadas a la rueda de apilado 1, que atacan con sus cantos de entrada 56 en superficies 66 cóncavas orientadas hacia debajo de los dedos giratorios 42, para girar a los mismos a su posición de estar listos para el servicio en la que no sobresalen hacia el interior de las placas de soporte 20. Las superficies 60 orientadas hacia arriba de los dedos giratorios 42, en las que se apoyan los orificios de recepción 54 de los objetos 8, son superficies laterales cilíndricas de referencia curvadas de forma convexa. Con este dispositivo es posible una manipulación cuidadosa de los objetos a velocidades elevadas de trabajo, lo cual es una ventaja, en particular cuando se trata de cajas 8 llenas de mercancías sensibles.

Claims (17)

1. Dispositivo para la manipulación de objetos (8) para separarlos de una pila (4) o reunirlos en una pila (4), con una rueda de apilado (1), que tiene asignado el extremo de una pila (4) de los objetos (8) y un dispositivo de alimentación o evacuación (6) para objetos (8) separados y con soportes (18) dispuestos en la rueda de apilado (1) para el apilado o desapilado de los objetos (8), comprendiendo los soportes (18) placas de soporte (20) y estando asignados unos medios de acoplamiento (42) a las placas de soporte (20) con los cuales las placas de soporte (20) pueden fijarse en un objeto (8), respectivamente, caracterizado porque unos rodillos (24) están unidos de forma asegurada contra el giro a las placas de soporte (20), habiéndose colocado un elemento sin fin (22) sobre todos los rodillos (24), que está colocado también por encima de un rodillo (28) fijado en el bastidor, coaxial respecto al eje de giro (3) de la rueda de apilado (1).

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque en cada placa de soporte (20) están alojados de forma giratoria al menos dos dedos giratorios (42) como medios de acoplamiento.

3. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque la rueda de apilado (1) está formada por dos placas (14) realizadas en particular en forma de estrella, estando alojadas las placas de soporte (20) de forma giratoria en el contorno exterior de la rueda de apilado (1).

4. Dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado porque en el extremo de cada brazo de estrella (16) de las placas (14) está alojada de forma giratoria una placa de soporte (20), respectivamente.

5. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque el elemento sin fin (22) tiene asignado un rodillo tensor (30) que gira con la rueda de apilado (1).

6. Dispositivo según la reivindicación 3 ó 4, caracterizado porque en el lado opuesto de los rodillos (24) respecto a los brazos de estrella (16) está prevista una placa de soporte (20), respectivamente.

7. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque la rueda de apilado (1) tiene asignada al menos un dispositivo de elevación (10, 12) para pilas (4) de objetos (8).

8. Dispositivo según la reivindicación 7, caracterizado porque el dispositivo de elevación presenta dos mesas de elevación (10, 12).

9. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el dispositivo de alimentación o evacuación (6) para la alimentación o evacuación de objetos (8) separados está asignado a la rueda de apilado (1) con su extremo cerca del punto muerto superior de la misma.

10. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque están previstas placas de mando (40) para el accionamiento de los medios de acoplamiento (42).

11. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque los medios de acoplamiento son dedos giratorios (42) alojados en las placas de soporte (20).

12. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado porque las placas (40) previstas para el mando de los dedos giratorios (42) tienen cantos de entrada (56), que están dispuestos, por un lado, en la zona del extremo del dispositivo de alimentación o evacuación (6) para objetos (8) separados y, por otro lado, en la zona del extremo superior de una pila (4) de objetos (8).

13. Dispositivo según la reivindicación 11 ó 12, caracterizado porque los dedos giratorios (42), que en su posición activa engranan en orificios de recepción (54) en las superficies laterales de los objetos (8) que han de ser manipulados, están cargados por muelles (44).

14. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 a 13, caracterizado porque están previstos topes (70) que delimitan el giro de los dedos giratorios (42) en su posición activa.

15. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 a 14, caracterizado porque las superficies terminales (60) orientadas hacia arriba de los dedos giratorios (42) son superficies de referencia de superficies laterales cilíndricas.

16. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 a 15, caracterizado porque las superficies (66) orientadas hacia abajo de los dedos giratorios (42) están curvadas de forma cóncava.

17. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 a 16, caracterizado porque los dedos giratorios (42) están alojados de forma giratoria en casetes (46), que están fijados en el lado exterior de las placas de soporte (20).