ES2933804T3 - Aparato para desapilar automáticamente un palé en el que se disponen al menos dos pilas de piezas en bruto - Google Patents

Aparato para desapilar automáticamente un palé en el que se disponen al menos dos pilas de piezas en bruto Download PDF

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Abstract

Aparato para desapilar automáticamente un palet (P) sobre el que están dispuestas al menos dos pilas de piezas en bruto (B). El aparato comprende una estación de desapilamiento (12) que está configurada para recibir un palé (P) sobre el que se disponen al menos dos pilas de piezas en bruto (B) en estado plegado. La estación de desapilamiento (12) está configurada además para retirar uno a uno los recortes individuales (B) de las al menos dos pilas de recortes (B) que se encuentran en un palé (P) recibido en la estación de desapilamiento (12). El aparato incluye además una pista de alimentación (14) para transportar paletas (P). La pista de alimentación (14) se une por un extremo de descarga con la estación de desapilamiento (12) con el fin de alimentar una paleta con pilas de piezas en bruto (B) para ser desapiladas a la estación de desapilamiento (12). Más, (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Aparato para desapilar automáticamente un palé en el que se disponen al menos dos pilas de piezas en bruto
Campo
La invención se refiere a un aparato para desapilar automáticamente un palé en el que se disponen al menos dos pilas de piezas en bruto.
Antecedentes
Actualmente, en la práctica, las piezas en bruto destinadas a montarse para formar cajas se suministran apiladas sobre palés. A menudo, hay dos o más, generalmente cuatro, pilas de piezas en bruto en un palé. Cuando llega un palé con piezas en bruto, en la mayoría de los casos, las pilas se cubren con una cubierta para estabilizar las pilas entre sí y para evitar que se dañen las piezas en bruto superiores de la pila. A menudo, las denominadas hojas intermedias se colocan a distancias regulares entre las pilas. Dichas hojas intermedias tienen una dimensión tal que una sola hoja intermedia se extiende entre todas las pilas de piezas en bruto que están en el palé. Las hojas intermedias, a su vez, también imparten estabilidad adicional a las pilas.
Las pilas de piezas en bruto son procesadas manualmente por un operario. Esto incluye, entre otros, obtener un palé con piezas en bruto de un almacén, retirar la cubierta de las pilas de piezas en bruto del palé en cuestión y luego retirar manualmente pilas parciales de piezas en bruto y colocar estas pilas parciales en una estación de desapilamiento o colocar las piezas en bruto una por una en un conjunto de descarga principal de piezas en bruto para el transporte para su posterior procesamiento, por ejemplo, a un dispositivo de montaje de cajas conocido propiamente dicho. Periódicamente, el operario deberá retirar y almacenar las hojas intermedias en algún lugar. Cuando el palé esté vacío, el operario tendrá que mover el palé a un almacén y proceder a buscar un palé siguiente con nuevas piezas en bruto y procesarlo de manera similar.
El desapilado automatizado es conocido por el documento US 4,768,913. El documento US 4,768,913 da a conocer un aparato para desapilar automáticamente un palé sobre el que se disponen al menos dos pilas de piezas en bruto. El aparato comprende una estación de desapilamiento, una pista de alimentación y un conjunto de descarga principal de piezas en bruto. La estación de desapilamiento está configurada para recibir un palé sobre el que se disponen al menos dos pilas de piezas en bruto en estado plegado, y para retirar una a una piezas en bruto individuales de las al menos dos pilas de piezas que se encuentran en un palé que se recibe en la estación de desapilamiento. La pista de alimentación si está configurada para transportar palés. La pista de alimentación se une por un extremo de descarga con la estación de desapilamiento con el fin de alimentar un palé con pilas de piezas en bruto a desapilar a la estación de desapilamiento. El conjunto de descarga principal de piezas en bruto está configurado para descargar piezas en bruto individuales a una estación de procesamiento adicional.
Resumen
Como será evidente a partir de la descripción anterior, el procesamiento manual de palés llenos de pilas de piezas en bruto requiere mucho trabajo y tiempo. Además, el procesamiento posterior de las piezas en bruto a menudo requiere un suministro continuo de piezas en bruto, por lo que generalmente se necesita más de un operario para realizar las diversas actividades de tal manera que se garantice este suministro continuo.
El objeto de la invención es proporcionar una solución automatizada para el procesamiento de palés con piezas en bruto de forma automatizada, por lo que las piezas en bruto se descargan una a una para su posterior procesamiento.
- Con este fin, la invención proporciona un aparato según la reivindicación 1.
Con la ayuda del aparato según la invención, los palés con pilas de piezas en bruto se alimentan automáticamente a la estación de desapilamiento. En la estación de desapilamiento, las pilas se separan en piezas en bruto individuales que se transfieren al conjunto de descarga principal de piezas en bruto para la descarga de piezas en bruto individuales para su posterior procesamiento en una estación de procesamiento adicional, tal como, por ejemplo, un dispositivo de montaje de cajas. Con la ayuda del aparato según la invención, las operaciones de suministro de palés y separación de piezas en bruto pueden ejecutarse de manera totalmente automatizada y sin interrupciones, lo que ahorra al menos un trabajador por línea de procesamiento. La pista de alimentación puede tener su lado de entrada, por ejemplo, en un almacén donde un trabajador logístico con una carretilla elevadora solo necesita colocar palés con pilas de piezas en bruto en la pista de alimentación. La continuación del proceso se trata además de forma totalmente automática por el aparato según la invención.
Elaboraciones adicionales de la invención se describen en las reivindicaciones dependientes y se aclararán adicionalmente de aquí en adelante, con referencia a un ejemplo que se representa en las figuras.
Breve descripción de las figuras
La figura 1 muestra una vista en planta superior de un ejemplo del aparato según la invención;
la figura 2 muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de una estación de desapilamiento que forma parte del ejemplo representado en la figura 1;
la figura 3 muestra una vista en planta superior de la estación de desapilamiento de la figura 2;
la figura 4 muestra una vista frontal de la estación de desapilamiento de la figura 1; y
la figura 5 muestra una vista en perspectiva del mecanismo de recogida que está unido al extremo del brazo de robot utilizado en el ejemplo de la estación de desapilamiento representada en las figuras 2-4.
Descripción detallada
En la siguiente descripción detallada, con la ayuda de números de referencia, se hace referencia al ejemplo que se representa en las figuras. Sin embargo, los modos de realización que se describen en la descripción detallada no se limitan al ejemplo que se muestra en las figuras, sino que también se pueden implementar de una manera diferente a la que se muestra en el ejemplo. Por lo tanto, los modos de realización descritos en la descripción detallada también deberían leerse y entenderse sin los números de referencia. Los diversos modos de realización que se describirán de aquí en adelante pueden aplicarse en combinación entre sí o independientemente unos de otros.
En términos más generales, la invención proporciona un aparato para desapilar automáticamente un palé P en el que se disponen al menos dos pilas de piezas B en bruto. El aparato comprende una estación 12 de desapilamiento que está configurada para recibir un palé P sobre el que se disponen al menos dos pilas de piezas B en bruto en estado plegado. Además, la estación l2 de desapilamiento está configurada para retirar una a una las piezas B en bruto individuales B de las al menos dos pilas de piezas B en bruto que están en un palé P recogido en la estación 12 de desapilamiento. El aparato comprende además una pista 14 de alimentación para transportar palés P. La pista 14 de alimentación se une por un extremo de descarga del mismo con la estación 12 de desapilamiento con el fin de alimentar un palé con piezas B en bruto a desapilar a la estación 12 de desapilamiento. Además, el aparato incluye un conjunto 16 de descarga principal de piezas en bruto para descargar piezas B en bruto individuales a una estación de procesamiento adicional.
En la figura 1 se muestra una vista en planta superior de un ejemplo del aparato 10. En la figura 1, para mayor claridad, no está incluida la estación 12 de desapilamiento. El número de referencia 12 en la figura 1 simplemente designa la posición en la que se sitúa la estación 12 de desapilamiento. Un ejemplo de la estación 12 de desapilamiento se representa en las figuras 2-4.
Las ventajas del aparato según la invención ya se han descrito anteriormente en la sección titulada "Resumen" y se entiende que se insertan en este caso como referencia.
Como se muestra en la figura 1, el aparato incluye una posición 18 de almacenamiento temporal de palés para almacenar palés vacíos. El aparato incluye adicionalmente un transportador 24 de pórtico con una pinza 28 para transportar un palé P vacío desde la estación 12 de desapilamiento a la posición 18 temporal de palés.
En virtud de la posición 18 de almacenamiento temporal de palés y del transportador 24 de pórtico, tampoco es necesaria la intervención de un operario cuando el palé P que se encuentra en la estación 12 de desapilamiento está vacío. Cuando el aparato establece, por ejemplo con la ayuda de un sensor, que el palé P está vacío, el palé P puede retirarse de la estación de desapilamiento y, a través del transportador 24 de pórtico, llevarse a la posición 18 de almacenamiento temporal de palés.
El aparato incluye una posición 22 de almacenamiento temporal de cubiertas para almacenar cubiertas C con las que se cubren las al menos dos pilas de piezas en bruto en un palé P. El transportador 24 de pórtico con la pinza 28 también sirve para transportar una cubierta C desde la estación 12 de desapilamiento hasta la posición 22 de almacenamiento temporal de cubiertas.
Con la ayuda de este modo de realización, una cubierta C con la que se cubren las pilas B de piezas en bruto que se encuentran en un palé P puede retirarse de las pilas y transportarse para el almacenamiento temporal en la posición 22 de almacenamiento temporal de cubiertas. Lo que se logra así es que esta operación también se lleve a cabo de manera automatizada sin la intervención de un operario.
El aparato incluye adicionalmente una posición 26 de almacenamiento temporal de hojas intermedias para almacenar hojas I intermedias que se extienden a diferentes niveles de altura entre las piezas B en bruto de las al menos dos pilas de piezas B en bruto. El transportador 24 de pórtico con la pinza 28 también sirve para transportar las hojas I intermedias desde la estación 12 de desapilamiento a la posición 26 de almacenamiento temporal de hojas intermedias.
Con este modo de realización, también pueden retirarse las hojas I intermedias automáticamente de las pilas y almacenarse en la posición 26 de almacenamiento temporal de hojas intermedias. No es necesaria la intervención de un operario.
En el ejemplo de la figura 1, es visible un pórtico 24a que es móvil sobre un riel o rieles 24b. La pinza 28 está dispuesta de modo que se puede desplazar en la dirección longitudinal del pórtico 24a y se puede mover hacia arriba y hacia abajo. La pinza 28 está configurada para recoger un palé P, una cubierta C o una hoja I intermedia en la estación 12 de desapilamiento y para entregar un palé P a la posición 18 de almacenamiento temporal de palés, una cubierta C a la posición 22 de almacenamiento temporal de cubiertas y para entregar una hoja I intermedia a la posición 26 de almacenamiento temporal de hojas intermedias.
Un transportador 24 de pórtico se extiende por encima de la estación 12 de desapilamiento y las distintas posiciones 18, 22, 26 de almacenamiento temporal y con la ayuda de la pinza 28, tanto los palés P, las cubiertas C y las hojas I intermedias pueden recogerse y transportarse desde la estación 12 de desapilamiento a, respectivamente, la posición 18 de almacenamiento temporal de palés, la posición 22 de almacenamiento temporal de cubiertas y la posición 26 de almacenamiento temporal de hojas intermedias. Una solución de pórtico ocupa una zona de suelo relativamente pequeña, lo que es ventajoso desde el punto de vista de la utilización del espacio de la fábrica.
En un modo de realización, del cual se muestra un ejemplo en las figuras, la pinza 28 puede estar provista de ventosas 30 para recoger hojas I intermedias. La pinza 28 puede estar provista adicionalmente de brazos 20 de pinza mecánicos para recoger palés P. Desde el punto de vista de la seguridad, una pinza 28 de este tipo es ventajosa. Después de todo, si las ventosas 30 también se usaran para recoger palés P y si la presión reducida en las ventosas 30 cayera, entonces un palé P pesado caería directamente, con riesgo de lesiones para el operario. Dado que las hojas I intermedias están hechas de cartón y, por lo tanto, son relativamente vulnerables, el acoplamiento con brazos de pinza mecánicos es menos adecuado. Por lo tanto, se prefiere utilizar los brazos 20 de pinza mecánicos para los palés P y las ventosas 30 para las hojas I intermedias. En este modo de realización, las ventosas 30 y/o los brazos 20 de pinza pueden configurarse para recoger una cubierta C. En general, una cubierta C en este contexto está formada por la mitad superior de un palé y la cubierta C es por lo tanto una construcción rígida de madera. En estas circunstancias, los brazos 20 de pinza se utilizarán para recoger una cubierta. Sin embargo, cuando las cubiertas son de cartón, las ventosas 30 pueden utilizarse para recoger una cubierta C.
En el ejemplo que se muestra en la figura 1, se muestra además una pista 19 de descarga para palés P vacíos y para cubiertas C. La pista 19 de descarga en el ejemplo que se muestra se implementa como un camino de cadena, pero también se pueden emplear transportadores de rodillos o cintas transportadoras para este propósito. La pista 14 de alimentación en el ejemplo mostrado se implementa como un camino 14a, 14c de cadena en el que se incluye un almacenamiento 14b temporal de alineación. El almacenamiento 14b temporal de alineación comprende una serie de rodillos que se disponen inclinados hacia un borde longitudinal, de modo que al transportar un palé P sobre este almacenamiento 14b temporal de alineación, el palé P se alinea contra el borde longitudinal relevante del almacenamiento 14b temporal de alineación.
En un modo de realización, del que se muestra un ejemplo en las figuras 2 a 4, la estación 12 de desapilamiento puede incluir un elevador 32 en el que se puede colocar un palé P con al menos dos pilas de piezas B en bruto. En ese modo de realización, el aparato 10 está provisto de un control electrónico para accionar el elevador 32, de modo que un lado superior de las al menos dos pilas de piezas B en bruto se mantiene sustancialmente al mismo nivel durante el desapilamiento.
Cuando las piezas B en bruto superiores de las pilas se mantienen sustancialmente al mismo nivel mediante el control adecuado del elevador 32, el mecanismo con la ayuda del cual se recogen las piezas en bruto de las pilas puede tener un diseño relativamente simple porque puede recoger las piezas B en bruto cada vez en aproximadamente la misma posición.
En un modo de realización, del que se muestra un ejemplo en las figuras, la estación 12 de desapilamiento puede comprender al menos dos robots 34. En ese modo de realización, con cada pila de las al menos dos pilas, se asocia un robot 34. Después, los robots 34 están provistos de un brazo 36 de robot que tiene en el extremo libre un mecanismo 38 de recogida para recoger una sola pieza B en bruto de la pila de piezas en bruto con la que está asociado el robot 34 respectivo. Además, en este modo de realización, la estación 12 de desapilamiento incluye al menos una pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. Los al menos dos robots 34 están entonces configurados, cada uno, para entregar una pieza B en bruto situada en el mecanismo 38 de recogida a una pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto.
La separación de las piezas B en bruto individuales de las pilas, en este modo de realización, tiene lugar con la ayuda de robots 34, por lo que cada pila es desapilada por el robot 34 asociado con esa pila. Esto proporciona la ventaja de que el desapilamiento de las al menos dos pilas, el ejemplo implica cuatro pilas, puede tener lugar simultáneamente. En el ejemplo mostrado, por ejemplo, cada tres segundos, por robot 34, se puede retirar una pieza B en bruto de la pila. Con, en este ejemplo, cuatro robots 34 realizando esta actividad simultáneamente, a la salida de la estación 12 de desapilamiento, cada % de s, se puede entregar una pieza en bruto al conjunto 16 de descarga principal de piezas en bruto. Como hay relativamente mucho tiempo disponible para recoger una pieza B en bruto individual de una pila, el proceso de recogida se puede llevar a cabo de forma fiable y también se puede realizar con precisión la colocación de una pieza en bruto individual en una pista de descarga intermedia de piezas en bruto. Esto es importante para poder garantizar un funcionamiento operativamente fiable del aparato.
En un modo de realización, del que se muestra un ejemplo en las figuras, cada robot 34 puede ser un robot SCARA. Los robots SCARA son robots estándar disponibles comercialmente y su funcionamiento es particularmente fiable, mientras que su precio de coste es aceptable, en parte porque el control de un robot SCARA es relativamente sencillo. SCARA es una abreviatura de brazo de robot articulado de cumplimiento selectivo.
En un modo de realización, del cual se muestra un ejemplo en las figuras, cada robot 34 puede estar asociado con una respectiva pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto, correspondiente, de tal manera que el número de pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto corresponde al número de robots 34. Cada pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto puede entonces atravesar un camino en espiral sobre un segmento de un círculo. Un punto 40A, 42A, 44A, 46A inicial del camino en espiral de la pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto perteneciente a un robot está en las proximidades del robot 34 asociado a la respectiva pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. Cada pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto tiene un punto 40B, 42B, 44B, 46B final y los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales de las al menos dos pistas 40, 42, 44, 46 de descarga de piezas en bruto están ubicados unos encima de otros. Además, en este modo de realización, los caminos en espiral de las al menos dos pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto están situados unos encima de otros. Un lado 16A de alimentación del conjunto 16 de descarga principal de piezas en bruto está cerca de los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales, de modo que las piezas B en bruto que están en los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales de las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto se pueden trasferir sobre o dentro del conjunto 16 de descarga principal de piezas en bruto.
Las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto en este modo de realización pueden implementarse de manera relativamente simple, por ejemplo, como partes de placa en espiral que, por ejemplo, están conectadas en el borde longitudinal orientado radialmente hacia el interior con una parte de pared 41 vertical de pequeña altura. Las pistas 40-46 de descarga de piezas en bruto no solo pueden estar dispuestas de manera inclinada en dirección tangencial, de modo que atraviesen un camino en espiral, sino que también pueden estar dispuestas de manera inclinada en dirección radial. Como resultado de esta disposición radialmente inclinada, por ejemplo, el borde radialmente interior de la pista de descarga de piezas en bruto puede estar en una posición más baja que un borde radialmente exterior de la pista de descarga de piezas en bruto. Debido a esta inclinación en dirección radial, las piezas B en bruto tenderán, bajo la influencia de la gravedad, a deslizarse contra la parte de pared vertical 41, de modo que la posición de las piezas en bruto en las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto está bien definida y estable.
En un modo de realización, del que se muestra un ejemplo en las figuras, con el fin de hacer avanzar las piezas B sobre las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto, el aparato puede incluir un transportador intermedio de levas. Dicho transportador intermedio de levas comprende una cadena de levas o cinta 50 de levas que se extiende sobre un camino segmentado circular que es sustancialmente concéntrico con los caminos en espiral de las al menos dos pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. Además, conectadas con la cadena de levas o la cinta 50 de levas hay levas 52 que están configuradas para, al transportar la cadena de levas o la cinta 50 de levas y, por lo tanto, al desplazar las respectivas levas 52 a lo largo de los caminos en espiral, empujar las piezas B en bruto que están en las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto sobre las respectivas pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto hasta los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales de esas pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto respectivas. En la vista superior en planta de la figura 3, se representa una pieza B en bruto que está en la pista 40 de descarga intermedia de piezas en bruto y es empujada sobre esta pista 40 de descarga intermedia de piezas en bruto por una leva 52. Está claro que, en uso, por cada leva se empuja una pieza B en bruto sobre una de las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. Sin embargo, con fines de claridad, solo se muestra una pieza B en bruto en las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto.
Una construcción de este tipo es relativamente económica porque implica un número mínimo de piezas móviles. Solo el transportador intermedio de levas requiere un motor para accionar la cadena de levas o la cinta 50 de levas. Como resultado, este modo de realización es particularmente fiable en su funcionamiento. Además, las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto proporcionan una construcción compacta que ocupa un área de suelo pequeña porque las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto se extienden unas encima de otras. Por lo tanto, la estación 12 de desapilamiento en este modo de realización puede tener un diseño compacto.
La cadena de levas o cinta 50 de levas se puede mover de forma continua o intermitente. La preferencia es un transporte intermitente. Por tanto, en el ejemplo mostrado, la cadena de levas o cinta 50 de levas puede estar provista de levas que están a una distancia mutua tal que en las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto puede haber piezas en bruto en cada sector de 45°. Tras cada paso propulsor que realiza la cadena de levas o cinta 50 de levas, una leva 52, tal como se mencionó, entonces se mueve a través de un ángulo de aproximadamente 45° más a lo largo de los caminos en espiral que atraviesan las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. En el sector en el que sólo hay una pista 40 de descarga intermedia de piezas en bruto, con una leva 52 sólo se empuja una pieza B en bruto. En el sector en el que hay cuatro pistas 40-46 intermedias de descarga de piezas en bruto unas encima de otras, con cada leva 52 se impulsan cuatro piezas B en bruto. Con un modo de realización de este tipo, por lo tanto, de una manera operativamente fiable, en cada caso se suministran cuatro piezas B en bruto individuales en los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales de las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto para la descarga secuencial al transportador 16 principal de piezas en bruto.
En el ejemplo mostrado, la cadena de levas o la cinta 50 de levas se extiende en el lado radialmente exterior de las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto. En una implementación alternativa, sin embargo, también es posible que la cadena de levas o la cinta 50 de levas se extienda en un lado radialmente interior de las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto. En dicha variante, la inclinación radial de las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto será entonces precisamente tal que un lado radialmente interior de una pista 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto quede más alto que su lado radialmente exterior. En otra variante más, es posible que las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto estén provistas cada una de un rebaje central que se extiende a lo largo de la longitud del camino de las respectivas pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto. La cadena de levas o cinta 50 de levas puede extenderse entonces por debajo de las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto, y las levas 52 pueden extenderse a través del rebaje central. Con una realización de este tipo, es además posible que ambos bordes longitudinales de las pistas de descarga intermedia de piezas en bruto estén provistos de una parte de pared vertical de pequeña altura. En esta última variante, las piezas B en bruto se mueven hacia adelante sobre las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto entre dos partes verticales de la pared, por lo que la posibilidad de que las piezas B en bruto se caigan de las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto se ha minimizado por completo.
En un modo de realización, del que se muestra un ejemplo en las figuras, el conjunto 16 de descarga principal de piezas en bruto puede comprender una cadena de pinzas que incluye una cadena transportadora con pinzas 17 unidas a la misma. Entonces, cada pinza se configura para enganchar una sola pieza B en bruto.
En sí mismas, dichas cadenas de pinzas son conocidas, por ejemplo, para el transporte de periódicos impresos en una sala de máquinas, por lo que no es necesaria una explicación adicional de las mismas. Un ejemplo de proveedor de este tipo de cadenas de pinzas es Ferag AG.
En una elaboración adicional alternativa, el conjunto 16 de descarga principal de piezas en bruto también se puede implementar como una pista transportadora o una cinta transportadora sobre la que se pueden transferir las piezas en bruto individuales recogidas en los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales, por ejemplo mediante un transportador de descarga de levas, no mostrado, que está dispuesto en los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales de las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. El transportador de descarga de levas puede estar provisto, en este modo de realización, de una cadena de descarga o cinta de descarga y de varias levas de descarga que están conectadas con la cadena de descarga o cinta de descarga. Preferiblemente, el número de levas de descarga corresponde a, o es un múltiplo del número de pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. A cada pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto, se asocia al menos una leva de descarga, cuya longitud es tal que propulsa exclusivamente las piezas B en bruto de la pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto con las que se asocia la leva de descarga respectiva. Las levas de descarga de diferentes longitudes están conectadas con la cadena de descarga o cinta de descarga, vista a lo largo de la longitud de la misma, en relación espaciada y en sucesión. Como resultado de esta configuración, las piezas B en bruto que se encuentran en las posiciones 40B, 42B, 44B, 46B finales de las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto son entonces, tras ser accionada la cadena de descarga o la cinta de descarga, transferidas sucesivamente desde los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales de la pista de descarga intermedia de piezas en bruto, situadas unas encima de otras, hasta el lado de alimentación del conjunto de descarga principal de piezas en bruto implementado como cinta transportadora o pista transportadora.
En la elaboración adicional del modo de realización en el que el conjunto 16 de descarga principal de piezas en bruto se implementa como una cadena de pinzas con pinzas 17, de la que se muestra un ejemplo en las figuras 1, 3 y 4, se puede proporcionar el aparato 10, para la transferencia de las piezas en bruto individuales desde los puntos 40B, 42B, 44B, 46b finales a las pinzas 17, con un conjunto 56 de transferencia (véase la figura 3) que está dispuesto en los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales de las pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. El conjunto 56 de transferencia puede entonces estar provisto de una leva 54 empujadora y el conjunto 56 de transferencia está configurado para posicionar la leva 54 empujadora en un lado aguas arriba de las piezas B en bruto que están en los puntos 40B, 42B, 44B, 46B finales. Esto se puede realizar, por ejemplo, mediante una leva 54 que se puede mover hacia arriba y hacia abajo. Cuando un conjunto de cuatro piezas B en bruto llega a los puntos 40B-46B finales, la leva 54 está en la posición de movimiento hacia arriba, de modo que las piezas B en bruto pueden pasar por la leva. Cuando las piezas B en bruto quedan inmóviles en los puntos 40B-46B finales, la leva 54 del conjunto 56 de transferencia puede moverse hacia abajo, de modo que se encuentra en el lado aguas arriba de las piezas B en bruto. En este modo de realización, el conjunto 56 de transferencia está adicionalmente configurado para proceder a empujar las piezas B en bruto implicadas simultáneamente cada una en la dirección de una pinza 17, de manera que cada pieza B en bruto pueda engancharse mediante una pinza 17 correspondiente para su transporte a un dispositivo de procesamiento adicional.
También para este modo de realización, se sostiene que es robusto y operativamente fiable, mientras que los costes del mismo son relativamente bajos. Con un solo conjunto 56 de transferencia, implementado de manera relativamente simple, las piezas B en bruto individuales pueden transferirse simultáneamente a las pinzas 17 individuales de la cadena 16 de pinzas.
En un modo de realización, del que se muestra un ejemplo en la figura 4, el aparato 10 puede comprender un sistema 60 de visión que está configurado para registrar la posición de una pieza B en bruto superior que está en una pila.
También está presente un control 62 que está dispuesto para, dependiendo de la posición registrada de una respectiva pieza B en bruto, controlar el robot 34 que está asociado con la respectiva pila, de modo que el mecanismo 38 de recogida se coloca en una posición de recogida adecuada para la recogida de la respectiva pieza B en bruto y que, después de recoger la pieza B en bruto, el mecanismo 38 de recogida se coloca en la posición de entrega adecuada para colocar correctamente la respectiva pieza B en bruto en la pista 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto asociada con ese robot 34.
A veces sucede que las piezas B en bruto dentro de una pila no quedan completamente rectas o, por ejemplo, están escalonadas. Con la ayuda del sistema 60 de visión se puede determinar la orientación de cada pieza B en bruto en la pila y el robot 34 se puede controlar de manera que tanto la recogida de la respectiva pieza B en bruto como su colocación en una pista 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto procede como se desee, es decir, cada pieza B en bruto está correctamente posicionada y orientada sobre la pista 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto.
En un modo de realización, del cual se muestra un ejemplo en la figura 5, que de hecho es un detalle del robot 34 directamente a la izquierda del medio en la figura 4, el mecanismo 38 de recogida al final del brazo 36 de robot de cada robot 34 puede comprender una pinza de vacío que está provista de al menos una ventosa 66 para enganchar una pieza B en bruto. La pinza de vacío está entonces configurada preferiblemente para levantar un lado de una pieza B en bruto enganchada. Además, el mecanismo 38 de recogida puede comprender una pinza 68 mecánica para enganchar el lado de la pieza B en bruto levantado por la pinza de vacío.
Un modo de realización de este tipo ha demostrado en pruebas prácticas que puede garantizar una manipulación y separación de las piezas en bruto operativamente fiables. En primer lugar, se levanta un lado de la pieza B en bruto porque este lado se acopla con la ventosa 66 que luego es movida hacia arriba una cierta distancia por el robot 34. A continuación, la pinza 68 se desplaza con la ayuda del motor 70 como resultado de lo cual los brazos 72 pivotan y el brazo 68a de pinza se mueve hacia adelante y hacia arriba sujetando por tanto el lado levantado de la pieza B en bruto.
Cuando se desea una velocidad de producción aún más alta, en un modo de realización, cada pila de piezas B en bruto en el palé P puede tener dos robots asociados con ella. A continuación, un primero de los dos robots asociados con una pila está provisto de una pinza de vacío provista de al menos una ventosa para enganchar una pieza B en bruto. La pinza de vacío está configurada para levantar un lado de una pieza B en bruto enganchada. A continuación, un segundo de los dos robots asociados a una pila está provisto del mencionado mecanismo 38 de recogida que se implementa como una pinza 68 mecánica para enganchar el lado de la pieza B en bruto levantado por la pinza de vacío. Durante el movimiento del brazo 36 de robot para mover una pieza B en bruto de la pila a una pista 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto, en este modo de realización, el primero de los dos robots ya puede estar levantando, con la ayuda de la pinza de vacío, un lado de la siguiente pieza B en bruto, de modo que este lado se pueda enganchar directamente al regresar el brazo 36 de robot que porta la pinza 68 mecánica. Por lo tanto, la elevación de un lado de las piezas en bruto se lleva a cabo simultáneamente con el transporte de las piezas en bruto desde la pila hasta las pistas 40-46 de descarga intermedia de piezas en bruto. Con esto, la capacidad de procesamiento del aparato 10 se amplía aún más.
En un modo de realización, del que se muestra un ejemplo en las figuras, el número de pilas de piezas B en bruto en un palé P puede ser cuatro y la estación 12 de desapilamiento está provista de cuatro robots 34 y cuatro pistas 40, 42, 44, 46 de descarga intermedia de piezas en bruto. Los palés P que tienen cuatro pilas de piezas B en bruto dispuestas sobre los mismos constituyen una situación que ocurre regularmente y una estación 12 de desapilamiento implementada con cuatro robots 34 proporciona la posibilidad de procesar dichos palés P con cuatro pilas de una manera eficiente y automatizada.
En un modo de realización, del que se muestra un ejemplo en las figuras, el conjunto 16 de descarga principal de la pieza inicial puede conectarse con un dispositivo de montaje de cajas para preparar la pieza inicial para formar una caja. Como ya se indicó anteriormente, dichos dispositivos de montaje de cajas son conocidos en sí mismos, por lo que no requieren ninguna explicación adicional en este caso.
La invención no se limita al ejemplo mostrado en las figuras. Como ya se indicó, los modos de realización descritos anteriormente también pueden implementarse de manera diferente a la que se muestra en el ejemplo de las figuras. El alcance de la protección está definido por las reivindicaciones adjuntas en las que los números de referencia no tienen efecto limitativo.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Aparato para desapilar automáticamente un palé (P) sobre el que se disponen al menos dos pilas de piezas (B) en bruto, el aparato que comprende:
- una estación (12) de desapilamiento configurada para:
o recibir un palé (P) sobre el que se disponen al menos dos pilas de piezas (B) en bruto en estado plegado; y para
o retirar uno a uno las piezas (B) en bruto individuales de las al menos dos pilas de piezas (B) en bruto que se encuentran en un palé (P) que se recibe en la estación (12) de desapilamiento;
- una pista (14) de alimentación para transportar palés (P), la pista (14) de alimentación que conecta por un extremo de descarga con la estación (12) de desapilamiento con el fin de alimentar un palé con pilas de piezas (B) en bruto a desapilar a la estación (12) de desapilamiento;
- un conjunto (16) de descarga principal de piezas en bruto para descargar piezas (B) en bruto individuales a una estación de procesamiento adicional;
- una posición (18) de almacenamiento temporal de palés para almacenar palés vacíos;
- un transportador (24) de pórtico provisto de una pinza (28);
caracterizado por que el aparato comprende además:
- una posición (22) de almacenamiento temporal de cubiertas para almacenar cubiertas (C) con las que se cubren las al menos dos pilas de piezas en bruto en un palé (P);
- una posición (26) de almacenamiento temporal de hojas intermedias para almacenar hojas (I) intermedias que se extienden a diferentes niveles de altura entre las piezas (B) en bruto de las al menos dos pilas de piezas (B) en bruto;
en donde la pinza (28) está configurada para recoger un palé (P), una cubierta (C) o una hoja (I) intermedia en la estación (12) de desapilamiento y para entregar un palé (P) a la posición (18) de almacenamiento temporal de palés. una cubierta (C) a la posición (22) de almacenamiento temporal de cubiertas y para entregar una hoja (I) intermedia a la posición (26) de almacenamiento temporal de hojas intermedias.
2. El aparato según la reivindicación 1, en donde la pinza (28) está provista de ventosas (30) para recoger hojas (I) intermedias, en donde la pinza (28) está provista adicionalmente de brazos (20) de pinza mecánicos para recoger palés (P), en donde las ventosas (30) y/o los brazos (20) de pinza están configurados además para recoger una cubierta (C).
3. El aparato según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la estación (12) de desapilamiento incluye un elevador (32) en el que se puede colocar un palé (P) con al menos dos pilas de piezas (B) en bruto, en donde el aparato (10) incluye un control electrónico para hacer funcionar el elevador (32), de modo que un lado superior de las al menos dos pilas de piezas (B) en bruto se mantiene sustancialmente al mismo nivel durante el desapilamiento.
4. El aparato según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la estación (12) de desapilamiento comprende:
- al menos dos robots (34), en donde a cada pila de dichas al menos dos pilas de piezas en bruto que se encuentran sobre el palé (P) se asocia un robot (34), en donde los robots (34) están provistos, cada uno, de un brazo (36) de robot que tiene en el extremo libre un mecanismo (38) de recogida para recoger una sola pieza (B) en bruto de la pila de piezas en bruto con la que está asociado el respectivo robot (34);
- al menos una pista (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto,
- en donde los al menos dos robots (34) están configurados, cada uno, para entregar una pieza (B) en bruto presente en el mecanismo (38) de recogida a una pista (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto.
5. El aparato según la reivindicación 4, en donde cada robot (34) es un robot SCARA.
6. El aparato según la reivindicación 4 o 5, en donde cada robot (34) está asociado con una respectiva pista (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto, de modo que el número de pistas (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto corresponde al número de robots (34), en donde cada pista (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto atraviesa un camino en espiral sobre un segmento de un círculo, en donde un punto (40A, 42A, 44A, 46A ) inicial del camino en espiral de la pista (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto perteneciente a un robot está en las proximidades del robot (34) que está asociado con la respectiva pista (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto, en donde cada pista (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto tiene un punto (40B, 42B, 44B, 46B) final, en donde los puntos (40B, 42B, 44B, 46B) finales de las al menos dos pistas (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto están ubicados unos encima de otros, y en donde los caminos en espiral de las al menos dos pistas (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto están ubicados unos encima de otros, en donde un lado (16A) de alimentación del conjunto (16) de descarga principal de piezas en bruto está cerca de dichos puntos (40B, 42B, 44B, 46B) finales, de modo que las piezas (B) en bruto que están en los puntos (40B, 42B, 44B, 46B) finales de las pistas (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto se pueden trasferir sobre o dentro del conjunto (16) de descarga principal de piezas en bruto.
7. El aparato según la reivindicación 6, que comprende:
- un transportador intermedio de levas que incluye:
o una cadena de levas o cinta (50) de levas que se extiende sobre un camino segmentado circular que es sustancialmente concéntrico con los caminos en espiral de las al menos dos pistas (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto,
o levas (52) que están conectadas con la cadena de levas o la cinta (50) de levas y están configuradas para, al transportar la cadena de levas o la cinta (50) de levas y, por lo tanto, al desplazar las levas (52) a lo largo de los caminos en espiral, empujar las piezas (B) en bruto presentes en las pistas (40, 42, 44, 46) de descarga de piezas en bruto sobre las pistas (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto hasta los puntos (40B, 42B, 44B, 46B) finales de las pistas (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto.
8. El aparato según la reivindicación 6 o 7, en donde el conjunto de descarga principal de piezas en bruto comprende una cadena (16) de pinzas que comprende una cadena transportadora con pinzas (17) unidas a la misma, en donde cada pinza (17) está configurada para enganchar una sola pieza (B) en bruto.
9. El aparato según la reivindicación 8, que comprende:
- un conjunto (56) de transferencia que se dispone en los puntos (40B, 42B, 44B, 46B) finales de las pistas (40, 42, 44, 46) de descarga de piezas en bruto;
en donde el conjunto (56) de transferencia está provisto de una leva (54) de empuje y está configurado para posicionar la leva (54) de empuje en un lado aguas arriba de las piezas (B) en bruto que están en los puntos (40B, 42B, 44B, 46B) finales, en donde el conjunto (56) de transferencia está configurado además para proceder a empujar las piezas (B) en bruto en cuestión simultáneamente cada una en la dirección de una pinza (17), de modo que cada pieza (B) en bruto pueda engancharse por una pinza (17) correspondiente para su transporte a un dispositivo de procesamiento posterior.
10. El aparato según una cualquiera de las reivindicaciones 4-9, que comprende:
- un sistema (60) de visión que está configurado para registrar la posición de una pieza (B) en bruto superior presente en una pila;
- un control (62) que está configurado para, dependiendo de la posición registrada de una pieza (B) en bruto respectiva, controlar el robot (34) que está asociado con la pila respectiva, de manera que el mecanismo (38) de recogida se coloca en una posición de recogida adecuada para recoger la pieza (B) en bruto respectiva y que, después de la recogida de la pieza (B) en bruto el mecanismo (38) de recogida se coloca en la posición de entrega adecuada para colocar correctamente la pieza (B) en bruto respectiva sobre la pista (40, 42, 44, 46) de descarga intermedia de piezas en bruto asociada con ese robot (34).
11. El aparato según una cualquiera de las reivindicaciones 4-10, en donde el mecanismo (38) de recogida en el extremo del brazo (36) de robot de cada robot (34) comprende:
- una pinza de vacío provista de al menos una ventosa (66) para enganchar una pieza (B) en bruto, en donde la pinza de vacío está configurada para levantar un lado de una pieza (B) en bruto enganchada;
- una pinza (68) mecánica para enganchar el lado de la pieza (B) en bruto levantado por la pinza de vacío.
12. El aparato según una cualquiera de las reivindicaciones 1-10, en donde se asocian dos robots con cada pila de piezas (B) en bruto en el palé (P),
en donde un primero de los dos robots pertenecientes a una pila está provisto de una pinza de vacío provista de al menos una ventosa (66) para enganchar una pieza (B) en bruto, en donde la pinza de vacío está configurada para levantar un lado de una pieza (B) en bruto enganchada;
en donde un segundo de los dos robots pertenecientes a una pila está provisto de dicho mecanismo (38) de recogida que se implementa como una pinza (68) mecánica para enganchar el lado de la pieza (B) en bruto levantado por la pinza de vacío.
13. El aparato según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el número de pilas de piezas (B) en bruto en un palé (P) es cuatro y en donde la estación (12) de desapilamiento está provista de cuatro robots (34) y cuatro pistas (40, 42, 44, 46) de descarga de piezas en bruto.
14. El aparato según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el conjunto (16) de descarga principal de piezas en bruto se conecta con un dispositivo de montaje de cajas para preparar la pieza en bruto para formar una caja.
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