CN208292284U - 用于对中间层堆垛的各个中间层进行操纵的设备 - Google Patents

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Abstract

公开了用于对中间层堆垛的各个中间层进行操纵的设备。在该方法中，从中间层堆垛(7)分离出各个中间层(5)。使中间层(5)运动到传感装置(13)的检测区域中，传感装置借助检测识别沿中间层(5)的运动方向运行的外棱边(6)。此外，在考虑检测的情况下驶向目的地(Z1、Z2)，从而中间层(5)以预先确定的位置到达目的地(Z1、Z2)。

Description

用于对中间层堆垛的各个中间层进行操纵的设备
技术领域
本实用新型涉及用于对各个中间层进行操纵的设备。
背景技术
现有技术已经公开了自动化的码垛设备，码垛设备将多个商品布置在 货板上并且最后借助拉伸薄膜包围相应货板的商品。
在这种货板中将多层商品叠置在相应货板上，以便能够在相应的货板 上放置大量的商品。商品例如可由具有多个饮料容器的包捆物构成。这种 商品通常具有复杂的几何结构，从而不能始终在没有伴随着的在整个货板 组合物的稳定性方面的问题的情况下实现堆垛多个层。尤其在运输货板期 间需要能够确保货板组合物的一定稳定性，以便能够以一定程度防止相应 商品歪斜。
为了提高货板组合物的稳定性或为了能够确保货板组合物的足够稳定 性，由现有技术已知，为竖立在彼此上的商品设置所谓的中间层。这种中 间层能够至少近似地在整个货板宽度上延伸，从而使所有的商品竖立在这 种中间层上。已知的中间层例如由纸、硬纸板、厚纸板、波纹纸板或类似 材料构成。由于其刚性，借助中间层相应地为叠置的商品层提供稳定的支 承面。也可能的是，为货板的平面提供多个中间层或通过多个中间层形成货板的平面，商品竖立在该中间层上。
对于码垛的自动化工艺来说必需的是，快速而大量地提供中间层。因 此已知有中间层堆垛，中间层堆垛包括多个这种中间层。
在将相应的中间层放置在货板上之前，需要从堆垛分离各个中间层或 使中间层分离。对此，由现有技术已知有多种用于使各个中间层与堆垛进 行这种分离的设备。
例如由DE 37 02 965A1已知这种设备。借助根据DE公开文献所述的设备可将包裹放置在货板上并且在竖向上依次连续的包裹平面之间引入中间层。对此，设备包括一排能升降的吸取装置，吸取装置布置在共同的、能水平移动的滑块上。通过气动式或液压式的工作缸使得滑块水平运动。此外设有带动钳对，带动钳对使相应的中间层朝向货板的方向继续运动。
此外，DE 10 2004 031 301A1公开了这种设备。在DE专利申请的设备中提供了中间层的堆垛并且通过具有吸盘的夹持器接收。然后通过夹持器提升中间层并且将中间层放置到相应的货板上。在放下之后夹持器驶回，以便拾取下一个中间层。
实践已显示出，堆垛的各个中间层会滑落或尤其在从堆垛多次依次取下各个中间层之后堆垛的各个中间层不再相对彼此完全齐平。如果此后将中间层放置到货板上，则其位置不再精确地与为相应中间层设置的理论位置一致。也可能的是，夹持器没有精确地在预先规定的位置上接收中间层，由此同样伴随有在相应货板上的不精确定位。中间层未精确定位的货板会趋于不稳定。
实用新型内容
由此，本实用新型的目的是提供一种设备，其有助于使中间层精确地定位在对应的货板上。此外，该设备的构造不应复杂。
本实用新型涉及用于对中间层堆垛的各个中间层进行操纵的方法。在根据本实用新型的方法的第一步骤中(该第一步骤可有利地在时间上在下列步骤之前进行)，从中间层堆垛分离出各个中间层或布置在中间层堆垛最上面的中间层。对此，例如可通过一个或多个能移动的吸取和/或夹持装置获取各个中间层并且在时间上接着通过吸取和/或夹持装置的移动将中间层从中间层堆垛上拉离。吸取和/或夹持装置可在拉离中间层之前首先使得中间层从中间层堆垛上提升。吸取和/或夹持装置在此可首先提升中间层的前棱边，而后棱边保持与中间层堆垛接触并且只有在将中间层从中间层堆垛拉离时才失去其与中间层堆垛的接触。中间层在此可至少局部地弯曲或凹形变形。由此可使中间层有效地与中间层堆垛分离，而其他中间层没有保持附着在与中间层堆垛分离的中间层上。
在根据本实用新型的方法的另一步骤中，中间层移入传感装置的检测区域中，该检测装置借助检测或是光学检测识别出或直接记录沿中间层的运动方向运行的外棱边或沿中间层的运动方向运行的侧面外棱边。沿中间层的运动方向运行的外棱边可相应连接在前面提及的后棱边和前面提及的前棱边上。在特别优选的实施方式中，中间层具有相对而置的正方形的宽侧面，其中，两个相对而置的外棱边以及前棱边和后棱边形成周边走向。
作为光学检测的替代或补充也可想到，以机械方式并且例如通过至少一个触摸传感器识别沿中间层的运动方向运行的外棱边。也可设置相应的电容式传感器和/或超声波传感器来识别沿中间层的运动方向运行的外棱边。
例如可考虑，传感装置包括摄像系统，以便识别沿中间层的运动方向运行的外棱边。但是对于特别优选的实施方式可想到，沿中间层的运动方向运行的外棱边如下面还将详细描述地借助光栅或借助激光器以光学方式检测。但是本实用新型不限于这种实施方式，因此对于本领域技术人员存在其他可行性方案来以光学方式识别沿中间层的运动方向运行的外棱边。
例如可想到，中间层还未完全地从中间层堆垛拉离或还局部地置于中间层堆垛上并且在这种情况下进入传感装置的检测区域中。也可能的是，中间层首先完全地从中间层堆垛被拉离或不再与中间层堆垛接触，并且接下来运动到传感装置的检测区域中。此外，可通过夹持和/或吸取装置进行拉离并运动到传感装置的检测区域中，该夹持和/或吸取装置在检测到中间层的外棱边期间使中间层运动并保持该中间层。因此，中间层即使在其外棱边被检测到的情况下也能够运动或非静止。
此外规定，在考虑检测的情况下使中间层驶向目的地，从而中间层以预先确定的位置到达目的地。在行驶期间，中间层可至少暂时地运动到位于中间层堆垛和目的地之间的区域中。因此，中间层可在被检测到之后以确定的运动方向驶向目的地，在考虑被检测到的情况下通过控制装置必要时预先规定该确定的运动方向，并且在该运动方向上必要时至少一个方向分量从中间层堆垛指向目的地的方向。此外，可通过吸取和/或夹持装置将中间层转移到目的地，或中间层经由吸取和/或夹持装置从传感装置的检测区域朝目的地的方向运动。在特别优选的实施方式中，中间层必要时可通过吸取和/或夹持装置以拉离为起始并直至转移到目的地、连续且无间断地运动。
通过所述的方法，在其中在考虑被检测到的情况下驶向目的地，使得在目的地上的中间层的位置非常准确地相应于期望的理论位置或至少近似地与预先规定的理论位置一致。在此，可以很高的精确性将中间层转移到相应的货板上，从而借助所述的方法或根据本实用新型的设备能够组合出稳定的货板。在码垛时例如由于在货板上的中间层的位置不准确而产生的问题也可借助所述的方法和根据本实用新型的设备得以避免。
对于各种实施方式可考虑，在目的地布置货板，从而使中间层在目的地直接放置到货板上。可通过吸取和/或夹持装置将中间层放置在目的地或货板上。但是在特别优选的实施方式中，在目的地处接收中间层或通过吸取和/或夹持装置将中间层转移给其他运输工具。例如可能的是，在目的地通过至少一个可移动的夹紧元件接收中间层并且朝转运站的方向拉动。在通过至少一个可移动的夹紧元件接收之后，吸取和/或夹持装置可松开其与中间层的连接并且接下来朝向中间层堆垛的方向返回。
此外可想到，至少一个可移动的夹紧元件水平地运动并且朝向转运站的方向拉动中间层。转运站可为中间层提供水平支承。在转运站的区域中，至少一个可移动的夹紧元件能松开其与相应中间层的连接。例如可通过操作装置从转运站接收中间层并且将其放置在对应的货板上。然后，夹紧元件可朝相应的目的地的方向回移并且在此由吸取和/或夹持装置接收其他的中间层。尤其在实践中已经证实这样的实施方式是适宜的，即，在该实施方式中至少一个夹紧元件直线移动。对于操作装置已经证实尤其这样的实施方式是适宜的，即，其通过低压固紧中间层并且将其放置在相应的货板上。也可考虑这样的操作装置，其以机械方式并且例如借助夹指获取中间层，然后将其放置在货板上。
尤其已证实这样的实施方式是适宜的，即，在该实施方式中在时间上在从中间层堆垛分离各个中间层之前对其连接在外棱边上的前棱边以及其连接在外棱边上的后棱边进行定向。这种实施方式还用于使得中间层能够精确定位在货板上。该定向可如此进行，使得由此定位在中间层堆垛最上面的多个中间层基本相对彼此齐平或齐平地彼此叠置。因此，在定向之后前棱边的实际位置能够至少近似地与理论位置一致。
在实践中已经证实这样的实施方式是适宜的，即，在该实施方式中使两个能进给的止挡被引导而抵着定位在中间层堆垛最上面的多个中间层的前棱边和后棱边，从而由此使得定位在中间层堆垛最上面的多个中间层基本彼此齐平。两个能进给的止挡在其进给运动期间以及在其与中间层接触期间可彼此相对平行。
此外可规定，使分离的中间层在时间上同步地以第一方向分量以及以第二方向分量运动到传感装置的检测区域中，第一方向分量指向目的地的方向，第二方向分量垂直于第一方向分量。因此，中间层可倾斜于中间层堆垛并且朝远离中间层堆垛的方向从中间层堆垛被拉离。因此，传感装置的检测区域可朝向中间层的拉离方向偏移并且定位在中间层堆垛的侧面。
此外，可借助光栅以光学的方式检测沿中间层的运动方向运行的外棱边。光栅可分别包括源头或发射器，其朝向接收器的方向发射或发出射线。相应的源头可构造为激光器。中间层可通过其外棱边进入射线并在此至少部分地中断射线。然后，接收器可告知与传感装置连接的控制装置关于外棱边的实际位置，控制装置预先规定中间层或必要时吸取和/或夹持装置朝向目的地的方向的进一步的运动方向，从而中间层以预先确定的位置到达目的地。
此外可想到，至少近似在时间上同步地从相应对应的中间层堆垛分离两个或多个中间层，并且使其运动到相应对应的传感装置的检测区域中。两个或多个中间层可构造为半层或在后续的码垛过程中共同地提供货板的平面以堆垛商品。相应对应的传感装置可检测其沿运动方向运行的相应外棱边。因此，在时间上同步地分离的两个或多个中间层中的每一个都可运动到自身的传感装置的检测区域中。此外可规定，在考虑相应检测到的情况下使两个或多个中间层驶向相应的目的地，从而两个或多个中间层至少近似地在时间上同步地并且以预先确定的位置到达相应的目的地。
因此可能的是，从至少两个单独的中间层堆垛分别分离出布置在相应的中间层堆垛最上面的各个中间层，从至少两个单独的中间层堆垛分离的各个中间层运动到相应传感装置的检测区域中，其中，相应的传感装置借助优选光学的检测识别沿相应中间层的运动方向运行的外棱边，并且在时间上接着使分离的各个中间层在考虑到相应优选光学的检测的情况下驶向相应的目的地，从而中间层以预先确定的位置到达其相应的目的地。
此外可能的是，在时间上在从至少两个单独的中间堆垛分离各个中间层之前对其连接在外棱边上的相应前棱边以及其连接在外棱边上的相应后棱边进行定向。
尤其为了定向可使至少两个能进给的止挡被引导而抵着至少两个中间层堆垛的多个中间层的前棱边和后棱边，其中，为中间层的前侧齐平地定向而设置的止挡和为中间层的后侧齐平地定向而设置的止挡不仅使第一中间层堆垛的多个中间层而且使第二中间层堆垛的多个中间层彼此齐平地定向。
可为两个或多个中间层选择预先确定的位置，使得两个或多个中间层在预先确定的目的地处彼此具有限定的间距或间隙。然后，两个中间层或半层可被转移到为至少两个中间层分配的货板上。可在将中间层转移到对应的货板上之后进一步构造在至少两个中间层之间的限定的间距或间隙。此外，对于其他的实施方式可想到，在两个或多个中间层之间没有构造间距或间隙，从而在目的地处的两个或多个中间层直接彼此紧邻，其中，中间层相邻的外棱边必要时彼此表面接触。在特别优选的实施方式中可规定，两个或多个的中间层在到达相应的目的地之后在其直接紧邻的外棱边之间形成间距，该间距沿着其直接紧邻的外棱边形成为连续恒定的。
在其他的实施方式中可规定，各个中间层以大小确定的用于优选光学地检测其沿运动方向运行的外棱边的路程朝向第一传感装置的方向运动。对此，相应的中间层可倾斜地朝远离中间层堆垛的方向运动。通过吸取和/ 或夹持装置进行并且通过前面已经描述的控制装置预先规定朝向第一传感装置的方向的运动。
如果中间层未到达第一传感装置或如果第一传感装置未检测到第一中间层的外棱边或中间层的实际位置，那么中间层就不能以预先确定的位置转移到目的地。为了即使在通过第一传感装置未成功检测到的情况下也能确保正确地转移到目的地，可规定，在时间上接着或在时间上在中间层朝向第一传感装置运动了确定大小的路程之后检验该检测。有利地，可以通过控制装置进行检验。例如可能的是，第一传感装置没有将关于检测到的相应中间层的外棱边的信号传递给控制装置。然后，控制装置可开始其他步骤并且对于未成功地光学检测到外棱边的情况使相应各个中间层运动到第二传感装置的检测区域中。然后第二传感装置借助检测或是光学检测识别相应中间层的沿运动方向运行的外棱边并且可将关于此的信息传递给控制装置。因为中间层的实际位置由此是已知的，所以在时间上接下来在考虑第二传感装置的检测或是光学检测的情况下使相应的各个中间层驶向目的地，从而各个中间层以确定的位置到达目的地。
在特别优选的实施方式中可规定，各个中间层以一个方向分量朝向第一传感装置的方向运动，并且对于未成功地光学检测到外棱边的情况以另一方向分量朝向第二传感装置的方向运动，其中，该一个方向分量和另一方向分量彼此方向相反。
此外可想到，为了光学检测，第一传感装置和/或第二传感装置发出激光束。激光束可通过发射器发出，发射器的射出方向至少近似为竖直的并且朝向下的方向取向。中间层可经由其外棱边进入射线中并且在这种情况下射线至少部分地被中断。然后，第一传感装置或第二传感装置的为相应激光束设置的接收器可告知与传感装置连接的控制装置关于外棱边的实际位置的信息，控制装置预先规定中间层或必要时吸取和/或夹持装置朝向目的地的方向的进一步运动方向，从而中间层以预先确定的位置到达目的地。
对于其他的实施方式可想到，相应的中间层在时间上在其外棱边被识别出之后倾斜于目的地的方向移动，直至中间层定向成与其为目的地预先确定的位置对齐。在时间上接下来可使相应的中间层直接驶向目的地并且在此必要时直线运动。
此外可想到，对于通过第二传感装置检测或是光学检测外棱边的情况驶向目的地并且在时间上接下来从中间层堆垛分离至少另一中间层，至少另一中间层在没有朝向第一传感装置的方向移动的情况下直接运动到第二传感装置的检测区域中。实践已经显示出，布置在中间层堆垛最上面的多个中间层经常从中间层堆垛侧面伸出。因为该中间层未到达第一传感装置的检测区域，所以证实这种实施方式是适宜的，即，在这种实施方式中中间层直接运动到第二传感装置的检测区域中，以便能够时间优化地实施该方法。然后，根据确定的中间层数量可尝试将接下来的其他中间层再次引入第一传感装置的检测区域中。
本实用新型还涉及用于对中间层堆垛的各个中间层进行操纵的设备。前面对可想到的方法实施方式所描述的特征同样可用于根据本实用新型的设备的可想到的实施方式。此外，下面对根据本实用新型的设备的可想到的实施方式所描述的特征可用于所述的方法的可想到的实施方式。
根据本实用新型的设备包括至少一个可移动的吸取和/或夹持装置，以用于从中间层堆垛分离各个中间层并且将分离的中间层转移到目的地。因此，可移动的吸取和/或夹持装置可在中间层堆垛或用于中间层堆垛的提供位置和目的地之间来回运动。在特别优选的实施方式中，吸取和/或夹持装置可包括至少一个吸头，借助至少一个吸头可将相应的中间层暂时地固紧在吸取和/或夹持装置上。
根据本实用新型的设备还包括至少一个传感装置，通过传感装置借助检测或是光学检测可识别沿分离的中间层的运动方向运行的外棱边。至少一个传感装置可朝中间层的拉离方向偏移并定位在中间层堆垛的侧面。
此外，该设备包括控制装置，控制装置与至少一个传感装置以及吸取和/或夹持装置连接。控制装置可在考虑检测到的情况下预先规定至少一个可移动的吸取和/或夹持装置的运动方向，使得中间层以预先确定的位置或以预先确定的取向到达目的地。通过根据本实用新型的具有至少一个传感装置、一个吸取和/或夹持装置和其在控制装置上的联接的设备，可使相应的中间层非常精确地以确定的理论位置到达目的地。这也可在位于中间层堆垛最上面的相应中间层从中间层堆垛侧面伸出时实现。
此外，在特别优选的实施方式中可规定，至少一个传感装置包括一个或多个光栅。尤其光栅可包括至少一个构造为激光器的发射器。发射器或激光器发出的方向可沿竖直方向指向下。
也可规定，设备包括至少两个止挡，至少两个止挡借助通过控制装置进行的用于前侧齐平地定向的进给运动能与布置在中间层堆垛最上面的多个中间层形成接触。如果设有多个中间层堆垛，应从多个中间层堆垛分离中间层，则至少两个止挡必要时可借助进给运动不仅使第一中间层堆垛的中间层或半层而且使第二中间层堆垛的中间层或半层在时间上同步地进行前侧齐平定向。
该设备也可包括至少两个可移动的吸取和/或夹持装置，以用于使各个中间层与相应对应的中间层堆垛相应地分离并且将分离的中间层转移到目的地。至少两个可移动的吸取和/或夹持装置可与控制装置连接。至少两个可移动的吸取和/或夹持装置的运动方向可彼此无关地并且在考虑对其分离的中间层的外棱边的相应优选光学的检测的情况下通过控制装置预先规定，使得至少两个吸取和/或夹持装置的分离的中间层分别以预先确定的位置到达其目的地。
尤其可规定，控制装置可控制至少两个可移动的吸取和/或夹持装置的运动，使得中间层至少近似地在时间上同步地到达其相应的目的地。
也可能的是，该设备包括第一传感装置和第二传感装置，通过第一传感装置和第二传感装置借助优选光学的检测可分别识别出沿分离的中间层的运动方向运行的外棱边。控制装置可与第一传感装置和第二传感装置连接，其中，通过控制装置可检验第一传感装置的相应检测，从而在未成功地光学检测到的情况下控制装置可操控至少一个吸取和/或夹持装置以使分离的中间层运动到第二传感装置的检测区域中。
此外可能的是，这种实施方式的第一传感装置和/或第二传感装置分别包括至少一个光栅以及优选至少一个构造成激光器的发射器。
附图说明
下面应根据附图详细阐述本实用新型的实施例及其优点。各个元件彼此在附图中的尺寸比例不是始终与真实尺寸比例一致，因为相比于其他元件，一些形状被简化地示出并且为了更好地加以说明另一些形状被放大地示出。
图1示出了根据本实用新型的设备的实施方式的示意图；
图2示出了根据本实用新型的设备的图1中的实施方式的示意图；
图3示出了根据本实用新型的设备的图1和图2中的实施方式的示意图；
图4示出了根据本实用新型的设备的图1至图3中的实施方式的示意图；
图5示出了根据本实用新型的设备的图1至图4中的实施方式的示意图；
图6示出了根据本实用新型的设备的另一实施方式的示意图；
图7示出了根据本实用新型的设备的图6中的实施方式的示意图；
图8示出了根据本实用新型的设备的图6和图7中的实施方式的示意图；
图9示出了根据本实用新型的设备的图6至图8中的实施方式的示意图；
图10示出了根据本实用新型的设备的图6至图10中的实施方式的示意图。
对本实用新型的相同元件或作用相同的元件使用相同的附图标记。此外为了清楚起见，在各个附图中仅示出用于说明相应附图所必需的附图标记。所示出的实施方式仅是例如能够实现本实用新型的示例并且这些示例不是封闭性的限制。
具体实施方式
图1示出了根据本实用新型的设备1的实施方式的示意图。设备1设置用于对中间层5进行操纵。中间层5在此构造成半层并且放置在两个相邻的中间层堆垛7上。下面的中间层堆垛7的中间层5相对彼此齐平。布置在另一中间层堆垛7最上面的中间层5(其在图1中以虚线示出)没有与其所放置的中间层堆垛7的其他中间层5齐平。
此外，设备1包括两个可移动的吸取和/或夹持装置3，其中，为每个吸取和/或夹持装置3分配自身的中间层堆垛7，相应的吸取和/或夹持装置3将中间层5与中间层堆垛7分离。吸取和/或夹持装置3与控制装置S连接，控制装置预先规定吸取和/或夹持装置3的运动。在此，吸取和/或夹持装置3分别具有多个吸头，吸头在本专利申请的附图中不可见，并且吸取和/或夹持装置3借助吸头固紧中间层5。
吸取和/或夹持装置3可移动或朝相应的目的地Z1或Z2的方向运动。因此，两个吸取和/或夹持装置3中的第一个从相应为其分配的中间层堆垛 7朝第一目的地Z1的方向运输中间层5，而两个吸取和/或夹持装置3中的另一个从相应为其分配的中间层堆垛7朝另一目的地Z2的方向运输中间层5。不仅在第一目的地Z1的区域中而且在第二目的地Z2的区域中都设有夹紧元件30，夹紧元件从吸取和/或夹持装置3接收中间层5并且朝在本专利申请的附图中未一起示出的转运站的方向拉动，转运站为中间层5提供水平的支承。操作装置(未示出)从转运站获取中间层5并且将其放置在货板上。两个中间层5或由吸取和/或夹持装置3获取的两个中间层5在此共同形成货板的平面，商品可放置在该平面上。
在拉离布置在中间层堆垛7最上面的中间层5之后，使该中间层相应地运动到传感装置13的检测区域中，该传感装置在此构造成光栅15。光栅 15的发射器在竖直方向上向下或在此朝投影面的方向发出激光束。在此，中间层5朝相应的传感装置13的方向或朝相应的光栅15的方向引导，使得中间层相应地经由其外棱边6中的其中一个(如在图3中所示并且下面还将描述)进入传感装置13的检测区域中并且中断激光束。中间层5的外棱边6连接在相应中间层5的前棱边8和后棱边9上。
此外，可看出两个止挡20和22，该两个止挡可横向进给(zustellen)，以用于使中间层堆垛7的中间层5的前侧齐平。通过控制装置S预先规定止挡20和22的运动。止挡20和22相对彼此平行。
图2示出了根据本实用新型的设备1的图1中的实施方式的示意图。如结合图1和图2可看出，止挡20和22已经实施进给运动或朝向彼此运动并且与布置在中间层堆垛7最上面的多个中间层5的前棱边8和后棱边 9(参见图1)接触。
因此，相应中间层堆垛7的中间层5的前棱边8和后棱边9(参见图1)相对彼此齐平。以虚线示出的中间层5以其外棱边6从中间层堆垛7侧面伸出，而另一中间层堆垛7的最上面的中间层5以其外棱边6齐平地置于其中间层堆垛7上。时间上在止挡20和22的进给运动之后由吸取和/或夹持装置3获取中间层5，并且在根据图2的方法步骤中此时将该中间层固紧在吸取和/或夹持装置3上。对此，吸取和/或夹持装置3具有在本专利申请的附图中未一起示出的吸头，借助吸头给中间层5加载低压并且吸头将中间层5暂时地固定在吸取和/或夹持装置3上。
图3示出了根据本实用新型的设备1的图1和图2中的实施方式的示意图。根据图3的第三步骤在时间上接着根据图2的第二步骤。吸取和/或夹持装置3此时朝为其相应分配的传感装置13的方向或朝为其相应分配的光栅15的方向运动。对此，吸取和/或夹持装置3相应在时间上同步地以第一方向分量RK1以及以第二方向分量RK2或RK2’运动，第一方向分量指向相应的目的地Z1或Z2的方向，第二方向分量垂直于第一方向分量 RK1。由此两个吸取和/或夹持装置3与为其相应分配的中间层堆垛7倾斜地运动离开并且朝向相应的传感装置13或光栅15的方向运动。由于第二方向分量RK2和RK2’彼此相反，使得在中间层5朝相应的传感装置13的方向运动时吸取和/或夹持装置3之间的间距增大。
首先，中间层5以其外棱边6进入相应传感装置13或光栅15的检测区域中；或首先，中间层借助其外棱边6中断由传感装置13发出的激光束。因为传感装置13与控制装置S连接，因此控制装置S可借助通过相应传感装置13传送的信息推断出固紧在相应吸取和/或夹持装置3上的中间层5 的相对位置。此后，控制装置S可以确定的运动方向控制吸取和/或夹持装置3，从而使中间层5以预先确定的位置到达其相应的目的地Z1或Z2。
还可从图3中看出，在将中间层5从其相应的中间层堆垛7中拉离期间止挡20和22进一步进给。因此，中间层5可在其拉离期间在止挡22上滑动地移走，这使得相应的中间层5与其中间层堆垛7的分离得以简化。此外，由此减小了中间层堆垛7的其他中间层5取向错乱的风险。
图4示出了根据本实用新型的设备1的图1至图3中的实施方式的示意图。如前所述，控制装置S预先规定吸取和/或夹持装置3的运动，使得中间层5以预先确定的位置到达其相应预先确定的目的地Z1或Z2。方向分量RK2和RK2’指向彼此，从而两个中间层5彼此靠近。此外，为两个中间层5或为两个吸取和/或夹持装置3构造运动方向分量RK1，从而使中间层5朝向其相应的目的地Z1或Z2的方向运动。夹紧元件30停留在其位置上并且等待中间层5到达其相应的目的地Z1或Z2。
两个止挡20和22已经彼此远离并且在时间上在接收中间层堆垛7的另一中间层5之前可重新使中间层堆垛7的中间层5前侧齐平。
图5示出了根据本实用新型的设备1的图1至图4中的实施方式的示意图。在此，中间层5此时已经以预先确定的位置到达其相应的目的地Z1 或Z2。因为在参考对相应中间层5的外棱边6的光学检测的情况下，通过控制装置S预先规定吸取和/或夹持装置3朝向相应目的地Z1或Z2的方向的运动轨迹，所以中间层5可非常精确地以确定的位置到达相应的目的地Z1或Z2。
如果如在图5中所示，中间层5达到其相应目的地Z1或Z2，则由夹紧元件30接收中间层并且朝向转运站的方向拉动，转运站在本专利申请中未一起示出。在通过夹紧元件30接收中间层5之后，可松开在吸取和/或夹持装置3和中间层5之间的连接。然后，吸取和/或夹持装置3立刻朝中间层堆垛7的方向移回，以便从此处接收另一中间层5并且首先朝向传感装置13或光栅15的方向运动，如结合图1和图3看出的那样。
此外，图5示出了构造在目的地Z1或Z2处的各个中间层5之间的间隙或间距14。因为借助该设备1，中间层5非常精确地或以预先规定的理论位置转移到其目的地Z1或Z2，所以期望的间隙或间距14的尺寸保持得非常精确。通过位于目的地Z1和Z2中的中间层5的相邻外棱边6的走向可使间距14恒定。在可想到的其他实施方式中也可规定，没有间隙或间距14并且在目的地Z1或Z2中的中间层5彼此直接紧邻并且必要时彼此接触。
图6示出了根据本实用新型的设备1的另一实施方式的示意图。根据图6的实施例的设备1也设置用于对各个中间层5进行操纵或分离。相对于前述图1至图5中的实施例，在此仅设置一个中间层堆垛7来代替两个中间层堆垛7，应从该一个中间层堆垛7分离中间层5。中间层堆垛7的中间层5具有相应的尺寸，以便相应地为货板的商品提供单独一个整个的支承面。
此外可看出，布置在中间层堆垛7最上面的中间层5(其在图6中用虚线示出)没有与其所放置的中间层堆垛7的其他中间层5齐平。为了实现用虚线示出的中间层5的前侧齐平，如在图1至图5中的实施例中一样设置两个止挡20和22，两个止挡定位在中间层堆垛7的相对侧上并且能够横向进给。
在图6的实施例中，定位在中间层堆垛7最上面的中间层5通过两个吸取和/或夹持装置3接收并且朝目的地Z1的方向运动。两个吸取和/或夹持装置3可分别具有至少一个吸头，借助各自的至少一个吸头可暂时地经由低压将中间层5固紧在吸取和/或夹持装置3上。在此，吸取和/或夹持装置3共同地或在时间上同步地运动。
此外，吸取和/或夹持装置3联接在控制装置S上。控制装置S可预先规定吸取和/或夹持装置3朝向目的地Z1的方向的运动或相应的运动轨道。
也可看出夹紧元件30，夹紧元件可在目的地Z1处夹住中间层5并且朝向在本专利申请的附图中未示出的转运站的方向运输。可经由操作装置(未示出)从转运站接收中间层5并且将其放置在货板上。
在图6中，吸取和/或夹持装置3还未与中间层5接触。两个吸取和/或夹持装置3已经定位在中间层5之上。
此外，附图标记13相应指代传感装置，传感装置构造成光栅15。对于根据图6的实施方式，传感装置13或光栅15足以能够使中间层5以预先确定的位置转移到目的地Z1。如果借助设备1应在时间上同步地将根据图 1至图5的中间层5或两个半层与相应的中间层堆垛7分离，那么提供另一传感装置13或光栅15。因此可为图6至图10中的设备1装配新装备，从而使其构造相应于图1至图5中的设备1。
在拉离布置在中间层堆垛7最上面的中间层5之后，使该中间层经由其外棱边6运动到传感装置13或光栅15的检测区域中。外棱边6连接在相应中间层5的前棱边8和后棱边9上。
图7示出了根据本实用新型的设备1的图6中的实施方式的示意图。
止挡20和22在图7中已经彼此靠近并且在此实施进给运动，在该进给运动中布置在中间层堆垛7最上面的中间层5与中间层堆垛7的其他中间层5前侧齐平。止挡20和22相对彼此平行。为了使布置在中间层堆垛7最上面的中间层5齐平，止挡20与中间层5的后棱边9接触，而止挡22 与中间层5的前棱边8(参见图6)形成接触。
只有在通过止挡20和22进行前侧齐平的定向之后才借助吸取和/或夹持装置3固紧布置在中间层堆垛7最上面的中间层5。在前侧齐平之后，布置在中间层堆垛7最上面的中间层5可侧面地从中间层堆垛7伸出。因为在中间层堆垛7的一些中间层中会出现侧面伸出的情况，所以会使得中间层5以在目的地Z1处的不精确位置直接转移到目的地Z1，必要时与期望的理论位置不一致。通过根据本实用新型的设备1，即使各个中间层5从中间层堆垛7中部分伸出也能够使中间层5朝向目的地的方向精确转移，从而在目的地Z1处的中间层5的实际位置相应于预先规定的理论位置。
图8示出了根据本实用新型的设备1的图6和图7中的实施方式的示意图。尤其在图8中示出了布置在中间层堆垛7最上面的中间层5朝传感装置13的方向或朝光栅15的方向的运动。中间层5同时以第一方向分量 RK1以及以第二方向分量RK2运动，第一方向分量指向目的地Z1的方向，第二方向分量垂直于第一方向分量RK1。因此，倾斜于中间层堆垛7地引开中间层5并且在此该中间层进入传感装置13或光栅15的检测区域中。在外棱边6进入传感装置13或光栅15的检测区域中期间，中间层5以其后棱边9放置在中间层堆垛7上或还以其后棱边9与中间层堆垛7接触。
然后，传感装置13或光栅15将信息传递给控制装置S，控制装置在参考该信息的情况下可得出关于在吸取和/或夹持装置3上的中间层5的位置的结论，然后控制吸取和/或夹持装置3使得中间层5以确定的位置到达目的地Z1。
图9示出了根据本实用新型的设备1的图6至图8中的实施例的示意图。中间层5此时在其外棱边6被光学检测到之后通过吸取和/或夹持装置 3朝目的地Z1的方向继续引导。通过控制装置S在考虑光学检测的情况下预先规定吸取和/或夹持装置3的运动。方向分量RK2此时相对于图8的方法步骤朝相反方向取向。止挡20和22彼此分开地引导并且能够在接收布置在中间层堆垛7最上面的另一中间层5之前重新进给，以便使该另一中间层5前侧齐平。夹紧元件30相对于其在图8中的位置未改变并且等待中间层5到达目的地Z1，以便从吸取和/或夹持装置3接收该中间层。
图10示出了根据本实用新型的设备1的图6至图9中的实施方式的示意图。中间层5此时以预先确定的位置到达其目的地Z1。在该目的地的中间层5的位置相应于预先规定的理论位置。从图10中的位置开始，此时吸取和/或夹持装置3可释放中间层5，其中，夹紧元件30接收中间层5并且朝向在本专利申请的附图中未示出的转运站的方向拉动该中间层，转运站为中间层5提供水平支承。然后，吸取和/或夹持装置3可朝中间层堆垛7 的方向回移并且在此接收另一中间层5并且从中间层7拉离该另一中间层。
本实用新型在参考优选的实施方式的情况下进行描述。但是本领域技术人员可想到能够对本实用新型进行变换或变化，而对此不会离开下述权利要求的保护范围。
附图标记列表
1 设备
3 吸取和/或夹持装置
5 中间层
6 外棱边
7 中间层堆垛
8 前棱边
9 后棱边
13 传感装置
14 间距
15 光栅
20 止挡
22 止挡
30 夹紧元件
RK1 第一方向分量
RK2 第二方向分量
S 控制装置
Z1 目的地
Z2 目的地

Claims (9)

1.用于对中间层堆垛(7)的各个中间层(5)进行操纵的设备(1)，所述设备包括：
-至少一个能移动的吸取和/或夹持装置(3)，以用于从中间层堆垛(7)分离各个中间层(5)并且将分离的中间层(5)转移到目的地(Z1、Z2)，
-至少一个传感装置(13)，通过所述传感装置借助检测能识别沿分离的中间层(5)的运动方向运行的外棱边(6)，以及
-控制装置(S)，所述控制装置与所述至少一个传感装置(13)以及吸取和/或夹持装置(3)连接，其中，所述控制装置(S)在考虑检测的情况下能预先规定至少一个吸取和/或夹持装置(3)的运动方向，使得所述中间层(5)以预先确定的位置到达目的地(Z1、Z2)。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，通过至少一个传感装置(13)借助光学的检测能识别沿分离的中间层(5)的运动方向运行的外棱边。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述至少一个传感装置(13)包括一个光栅(15)或多个光栅(15)。
4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述一个光栅(15)或多个光栅(15)包括至少一个构造为激光器的发射器。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，包括至少两个止挡(20、22)，所述至少两个止挡借助通过所述控制装置(S)进行的用于前侧齐平地定向的进给运动能与布置在所述中间层堆垛(7)最上面的多个中间层(5)形成接触。
6.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，包括至少两个能移动的吸取和/或夹持装置(3)，以用于使各个中间层(5)与相应对应的中间层堆垛(7)相应地分离并且将分离的中间层(5)转移到目的地(Z1、Z2)，所述至少两个能移动的吸取和/或夹持装置(3)与所述控制装置(S)连接，其中，至少两个能移动的吸取和/或夹持装置的运动方向能彼此无关地并且在考虑对其分离的中间层(5)的外棱边(6)的相应检测的情况下通过所述控制装置(S)预先规定，使得至少两个吸取和/或夹持装置(3)的分离的中间层(5)分别以预先确定的位置到达其目的地(Z1、Z2)。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述控制装置(S)能控制所述至少两个能移动的吸取和/或夹持装置(3)的运动，使得所述中间层(5)在时间上同步地到达其相应的目的地(Z1、Z2)。
8.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，包括第一传感装置和第二传感装置，通过所述第一传感装置和所述第二传感装置借助光学的检测能分别识别出沿分离的中间层(5)的运动方向运行的外棱边(6)，其中，所述控制装置(S)能与所述第一传感装置和所述第二传感装置连接，其中，通过所述控制装置(S)能检验所述第一传感装置的相应检测，其中，在未成功地光学检测到的情况下所述控制装置(S)能操控至少一个吸取和/或夹持装置(3)以使分离的中间层(5)运动到所述第二传感装置的检测区域中。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第一传感装置和/或所述第二传感装置分别包括至少一个光栅(15)以及至少一个构造成激光器的发射器。
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