JPH11199071A - シート搬送装置 - Google Patents
シート搬送装置Info
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- JPH11199071A JPH11199071A JP229398A JP229398A JPH11199071A JP H11199071 A JPH11199071 A JP H11199071A JP 229398 A JP229398 A JP 229398A JP 229398 A JP229398 A JP 229398A JP H11199071 A JPH11199071 A JP H11199071A
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- JP
- Japan
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- sheet
- moving body
- jig
- holding means
- edge
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- Registering Or Overturning Sheets (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】搬送対象となるシートが位置ずれしている場合
であっても、人手などを要することなく、簡易な手段に
よって、そのシートを所望の搬送先に位置ずれのない状
態に適切に供給できるようにする。 【解決手段】シート1の搬送元となる第1の位置9aの
上方とシート1の搬送先となる第2の位置3の上方との
間を往復動可能に所定のx方向に水平移動自在な移動体
5と、この移動体5に設けられたシート1の着脱が可能
なシート保持手段6とを備えたシート1搬送装置であっ
て、シート保持手段6をx方向と交差するy方向に水平
移動自在とする駆動手段73と、移動体5をx方向に移
動させたときにシート保持手段6に保持されているシー
ト1のx方向の端縁1aの検出を行うための第1のシー
ト検知手段S1と、シート保持手段6をy方向に移動さ
せたときにシート保持手段6に保持されているシート1
のy方向の端縁1bの検出を行うための第2のシート検
知手段S2とを備えている。
であっても、人手などを要することなく、簡易な手段に
よって、そのシートを所望の搬送先に位置ずれのない状
態に適切に供給できるようにする。 【解決手段】シート1の搬送元となる第1の位置9aの
上方とシート1の搬送先となる第2の位置3の上方との
間を往復動可能に所定のx方向に水平移動自在な移動体
5と、この移動体5に設けられたシート1の着脱が可能
なシート保持手段6とを備えたシート1搬送装置であっ
て、シート保持手段6をx方向と交差するy方向に水平
移動自在とする駆動手段73と、移動体5をx方向に移
動させたときにシート保持手段6に保持されているシー
ト1のx方向の端縁1aの検出を行うための第1のシー
ト検知手段S1と、シート保持手段6をy方向に移動さ
せたときにシート保持手段6に保持されているシート1
のy方向の端縁1bの検出を行うための第2のシート検
知手段S2とを備えている。
Description
【0001】
【技術分野】本願発明は、矩形状の薄手の合成樹脂製シ
ートあるいは布製シートなど、比較的軟質な矩形状のシ
ートを所望位置へ搬送する用途に好適なシート搬送装置
に関する。
ートあるいは布製シートなど、比較的軟質な矩形状のシ
ートを所望位置へ搬送する用途に好適なシート搬送装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種のシート搬送装置と一例と
しては、図9に示すものがある。この従来の搬送装置
は、自動車の成形天井の原材料の一つとなる比較的軟質
な矩形状の合成樹脂製のシート1をそのストック位置9
eから1枚ずつ取り出して、所定のジグ3上に搬送する
ためのである。より具体的には、上記搬送装置は、樹脂
製シートのストック位置9eの上方と上記ジグ3の配置
位置の上方との間に架け渡された2本のレール4e,4
eに沿って略水平方向に移動可能な移動体5eを具備し
ており、この移動体5eの下面部に複数の吸着ヘッド6
eを取付けたものである。これら複数の吸着ヘッド6e
は、上記移動体5eに取付けられた往復シリンダ(図示
略)などの駆動力により、上下方向に昇降自在である。
しては、図9に示すものがある。この従来の搬送装置
は、自動車の成形天井の原材料の一つとなる比較的軟質
な矩形状の合成樹脂製のシート1をそのストック位置9
eから1枚ずつ取り出して、所定のジグ3上に搬送する
ためのである。より具体的には、上記搬送装置は、樹脂
製シートのストック位置9eの上方と上記ジグ3の配置
位置の上方との間に架け渡された2本のレール4e,4
eに沿って略水平方向に移動可能な移動体5eを具備し
ており、この移動体5eの下面部に複数の吸着ヘッド6
eを取付けたものである。これら複数の吸着ヘッド6e
は、上記移動体5eに取付けられた往復シリンダ(図示
略)などの駆動力により、上下方向に昇降自在である。
【0003】上記搬送装置では、シートのストック位置
9eの最上層のシート1を複数の吸着ヘッド6eに吸着
保持させて取り出した後に、移動体5eをレール4e,
4eに沿って矢印N1方向に移動させてジグ3の直上に
配置させることできる。次いで、上記複数の吸着ヘッド
6eを下降させ、複数の吸着ヘッド6eからシート1を
離脱させれば、このシート1をジグ3上に載置すること
ができる。
9eの最上層のシート1を複数の吸着ヘッド6eに吸着
保持させて取り出した後に、移動体5eをレール4e,
4eに沿って矢印N1方向に移動させてジグ3の直上に
配置させることできる。次いで、上記複数の吸着ヘッド
6eを下降させ、複数の吸着ヘッド6eからシート1を
離脱させれば、このシート1をジグ3上に載置すること
ができる。
【0004】上記ジグ3は、上記シート1を用いて自動
車の成形天井をプレス成形する際にこのシート1を一定
期間保持しておくためのものであり、上記シート1より
も一廻り小さなサイズの開口窓31を有する中空矩形状
である。上記ジグ3の上面には、複数のクランプ片30
が設けられている。上記ジグ3の上面に載置されたシー
ト1は、上記複数のクランプ片30によってその外周縁
がクランプされた後に、必要に応じて加熱され、その後
上記ジグ3に保持されたまま自動車の成形天井のプレス
成形位置に供給される。このプレス成形は、たとえば図
10に示すように、上下一対のプレス用金型90a,9
0bを用いてなされる作業であり、上記ジグ3に保持さ
れたシート1は、成形天井の基材91の上方に配置され
る。この基材91は、成形天井の剛性を確保するための
ものであり、上記シート1よりも厚肉で硬質の合成樹脂
製である。これに対し、上記シート1は、成形天井の表
面の美感を高めるためのものである。
車の成形天井をプレス成形する際にこのシート1を一定
期間保持しておくためのものであり、上記シート1より
も一廻り小さなサイズの開口窓31を有する中空矩形状
である。上記ジグ3の上面には、複数のクランプ片30
が設けられている。上記ジグ3の上面に載置されたシー
ト1は、上記複数のクランプ片30によってその外周縁
がクランプされた後に、必要に応じて加熱され、その後
上記ジグ3に保持されたまま自動車の成形天井のプレス
成形位置に供給される。このプレス成形は、たとえば図
10に示すように、上下一対のプレス用金型90a,9
0bを用いてなされる作業であり、上記ジグ3に保持さ
れたシート1は、成形天井の基材91の上方に配置され
る。この基材91は、成形天井の剛性を確保するための
ものであり、上記シート1よりも厚肉で硬質の合成樹脂
製である。これに対し、上記シート1は、成形天井の表
面の美感を高めるためのものである。
【0005】上記プレス成形では、上記基材91を予め
加熱して軟化させた状態において、上記金型90a,9
0bを型締めする。この型締め時において、上記シート
1が上側の金型90aによって基材91の表面に押圧さ
れるときには、上記シート1はその中央部方向に引張力
を受け、上記複数のクランプ片30のクランプ部分から
上記シート1が離脱することとなる。したがって、上記
シート1にはその成形初期に適度なテンションが与えら
れることとなり、上記シート1に皺などを発生させるこ
となく、このシート1を基材91の表面に重ね合わせる
ことができる。その結果、上記プレス成形によれば、基
材91とシート1とが体裁良く重ね合わされてから所定
の形状にプレス成形された成形天井の中間品が得られ
る。この中間品にその後トリミング加工(穿孔作業な
ど)を行えば、最終製品としての成形天井が得られるこ
ととなる。
加熱して軟化させた状態において、上記金型90a,9
0bを型締めする。この型締め時において、上記シート
1が上側の金型90aによって基材91の表面に押圧さ
れるときには、上記シート1はその中央部方向に引張力
を受け、上記複数のクランプ片30のクランプ部分から
上記シート1が離脱することとなる。したがって、上記
シート1にはその成形初期に適度なテンションが与えら
れることとなり、上記シート1に皺などを発生させるこ
となく、このシート1を基材91の表面に重ね合わせる
ことができる。その結果、上記プレス成形によれば、基
材91とシート1とが体裁良く重ね合わされてから所定
の形状にプレス成形された成形天井の中間品が得られ
る。この中間品にその後トリミング加工(穿孔作業な
ど)を行えば、最終製品としての成形天井が得られるこ
ととなる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の搬送装置では、次のような不具合を生じていた。
来の搬送装置では、次のような不具合を生じていた。
【0007】すなわち、上記搬送装置を用いてシート1
をジグ3上に供給する場合、シート1がジグ3上に単に
供給されればよい訳ではなく、図11に示すように、シ
ート1の中心Ocをジグ3の中心Obに正確に一致させ
ることが望まれる。たとえば図12に示すように、シー
ト1とジグ3とのそれぞれの中心Oc,Obが互いに位
置ずれすると、シート1の外周縁のクランプしろが無く
なり、シート1のクランプを適切に行うことができなく
なる。さらには、図13に示すように、上記シート1
は、最終的には、打ち抜き工程によって製品になる部分
19aとスクラップになる部分19bとに分離されるも
のであり、製品になる部分19aは、上記ジグ3の開口
窓31に面する部分において製品取りされる。したがっ
て、上記シート1がジグ3の開口窓31に対して大きく
位置ずれする場合には、予めその位置ずれ量の分だけ大
きなサイズのシートを用いる必要が生じる。これでは、
シート1の初期のサイズに占める製品サイズの割合が小
さくなり、成形天井の製造コストが高価となる。
をジグ3上に供給する場合、シート1がジグ3上に単に
供給されればよい訳ではなく、図11に示すように、シ
ート1の中心Ocをジグ3の中心Obに正確に一致させ
ることが望まれる。たとえば図12に示すように、シー
ト1とジグ3とのそれぞれの中心Oc,Obが互いに位
置ずれすると、シート1の外周縁のクランプしろが無く
なり、シート1のクランプを適切に行うことができなく
なる。さらには、図13に示すように、上記シート1
は、最終的には、打ち抜き工程によって製品になる部分
19aとスクラップになる部分19bとに分離されるも
のであり、製品になる部分19aは、上記ジグ3の開口
窓31に面する部分において製品取りされる。したがっ
て、上記シート1がジグ3の開口窓31に対して大きく
位置ずれする場合には、予めその位置ずれ量の分だけ大
きなサイズのシートを用いる必要が生じる。これでは、
シート1の初期のサイズに占める製品サイズの割合が小
さくなり、成形天井の製造コストが高価となる。
【0008】従来の搬送装置では、先の図9において、
上記ジグ3が常に同一箇所に位置決めされるのであれ
ば、ストック位置9eにおいて上下に積み重ねられてい
る多数枚のシート1が全て所定の位置に正確に位置決め
されている限りは、それらのシート1をジグ3の中央部
に供給することが可能である。ところが、実際には、上
記多数枚のシート1を常に所定の正確な位置に積み重ね
ておくことができない場合があり、それらのシート1が
同図のx’方向やy’方向に位置ずれしている場合が多
い。とくに、上述した自動車の成形天井の製造分野で
は、たとえば多数枚のシート1をフォークリフトによる
運搬などに適するパレット(図示略)上に積み上げてお
き、運搬トラックから荷降ろしした多数枚のシート1を
パレットに載せたまま、上記ストック位置9eに配置す
るようなことが行われるため、多数枚積み上げられてい
るシート1が位置ずれし易く、しかもその位置ずれ状態
のまま所定のストック位置9eにセットされてしまう場
合が多い。また、軟質で可撓性を有するシート1は、そ
の端縁部分を側方から押圧して位置修正するようなこと
は困難であり、一度位置ずれしてしまうと、これを位置
ずれのないように修正する作業は容易でない。このた
め、従来では、ストック位置9eに積み上げられた多数
枚のシート1に多少の位置ずれがあっても、多くの場合
は、それら多数枚のシートの位置ずれを修正することな
く、そのストック位置9eからそのままシート1を1枚
ずつ取り出していたのが実情であった。
上記ジグ3が常に同一箇所に位置決めされるのであれ
ば、ストック位置9eにおいて上下に積み重ねられてい
る多数枚のシート1が全て所定の位置に正確に位置決め
されている限りは、それらのシート1をジグ3の中央部
に供給することが可能である。ところが、実際には、上
記多数枚のシート1を常に所定の正確な位置に積み重ね
ておくことができない場合があり、それらのシート1が
同図のx’方向やy’方向に位置ずれしている場合が多
い。とくに、上述した自動車の成形天井の製造分野で
は、たとえば多数枚のシート1をフォークリフトによる
運搬などに適するパレット(図示略)上に積み上げてお
き、運搬トラックから荷降ろしした多数枚のシート1を
パレットに載せたまま、上記ストック位置9eに配置す
るようなことが行われるため、多数枚積み上げられてい
るシート1が位置ずれし易く、しかもその位置ずれ状態
のまま所定のストック位置9eにセットされてしまう場
合が多い。また、軟質で可撓性を有するシート1は、そ
の端縁部分を側方から押圧して位置修正するようなこと
は困難であり、一度位置ずれしてしまうと、これを位置
ずれのないように修正する作業は容易でない。このた
め、従来では、ストック位置9eに積み上げられた多数
枚のシート1に多少の位置ずれがあっても、多くの場合
は、それら多数枚のシートの位置ずれを修正することな
く、そのストック位置9eからそのままシート1を1枚
ずつ取り出していたのが実情であった。
【0009】一方、従来の搬送装置は、移動体5eに複
数の吸着ヘッド6eが昇降自在に取付けられているに過
ぎない。このため、上記シート1がx’方向やy’方向
に位置ずれしている場合には、その位置ずれ状態のまま
シート1を複数の吸着ヘッド6eに保持させてジグ3上
に搬送することとなる。これでは、ジグ3上にシート1
が位置ずれしてセッティングされてしまい、適切でな
い。
数の吸着ヘッド6eが昇降自在に取付けられているに過
ぎない。このため、上記シート1がx’方向やy’方向
に位置ずれしている場合には、その位置ずれ状態のまま
シート1を複数の吸着ヘッド6eに保持させてジグ3上
に搬送することとなる。これでは、ジグ3上にシート1
が位置ずれしてセッティングされてしまい、適切でな
い。
【0010】従来では、このような不具合を解消する手
段として、たとえば次のようなシートの位置修正作業も
行われている。すなわち、この従来の作業は、ストック
位置9eから1枚のシート1を複数の吸着ヘッド6eに
よって取り出した後には、そのシート1の下方に位置決
め用のプレート(図示略)を配置し、その後上記複数の
吸着ヘッド6eから上記シート1を離脱させて上記プレ
ート上でシート1の位置決めを手作業によって行い、そ
の後上記シート1を複数の吸着ヘッド6eに再度保持さ
せる作業である。しかしながら、このような作業は、シ
ートの位置修正に人手を要し、作業コストが高価にな
る。さらには、シート下方に位置決め用のプレートを配
置したり取り除いたりする作業や、吸着ヘッド6eに一
旦吸着保持させたシートを再度吸着し直す工程などが必
要であり、それら一連の作業効率も非常に悪く、生産効
率が劣るという不具合があった。
段として、たとえば次のようなシートの位置修正作業も
行われている。すなわち、この従来の作業は、ストック
位置9eから1枚のシート1を複数の吸着ヘッド6eに
よって取り出した後には、そのシート1の下方に位置決
め用のプレート(図示略)を配置し、その後上記複数の
吸着ヘッド6eから上記シート1を離脱させて上記プレ
ート上でシート1の位置決めを手作業によって行い、そ
の後上記シート1を複数の吸着ヘッド6eに再度保持さ
せる作業である。しかしながら、このような作業は、シ
ートの位置修正に人手を要し、作業コストが高価にな
る。さらには、シート下方に位置決め用のプレートを配
置したり取り除いたりする作業や、吸着ヘッド6eに一
旦吸着保持させたシートを再度吸着し直す工程などが必
要であり、それら一連の作業効率も非常に悪く、生産効
率が劣るという不具合があった。
【0011】本願発明は、このような事情のもとで考え
出されたものであり、搬送対象となるシートが位置ずれ
している場合であっても、人手などを要することなく、
簡易な手段によって、そのシートを所望の搬送先に位置
ずれのない状態に適切に供給できるようにすることをそ
の課題としている。
出されたものであり、搬送対象となるシートが位置ずれ
している場合であっても、人手などを要することなく、
簡易な手段によって、そのシートを所望の搬送先に位置
ずれのない状態に適切に供給できるようにすることをそ
の課題としている。
【0012】
【発明の開示】上記の課題を解決するため、本願発明で
は、次の技術的手段を講じている。
は、次の技術的手段を講じている。
【0013】すなわち、本願発明は、シートの搬送元と
なる第1の位置の上方とシートの搬送先となる第2の位
置の上方との間を往復動可能に所定のx方向に水平移動
自在な移動体と、この移動体に設けられたシート保持手
段とを備え、かつこのシート保持手段は、上記移動体が
上記第1の位置の上方に位置するときにはこの第1の位
置にセットされている矩形状のシートの取り出し保持が
行えるとともに上記移動体が上記第2の位置の上方に位
置するときにはこの第2の位置へのシート供給が行える
ように上記シートを着脱可能に保持する、シート搬送装
置であって、上記シート保持手段を上記x方向と交差す
るy方向に水平移動自在とする駆動手段と、上記移動体
を上記x方向に移動させたときに上記シート保持手段に
保持されているシートのx方向の端縁の検知を行うため
の第1のシート検知手段と、上記シート保持手段を上記
y方向に移動させたときに上記シート保持手段に保持さ
れているシートのy方向の端縁の検知を行うための第2
のシート検知手段と、を備えていることを特徴としてい
る。
なる第1の位置の上方とシートの搬送先となる第2の位
置の上方との間を往復動可能に所定のx方向に水平移動
自在な移動体と、この移動体に設けられたシート保持手
段とを備え、かつこのシート保持手段は、上記移動体が
上記第1の位置の上方に位置するときにはこの第1の位
置にセットされている矩形状のシートの取り出し保持が
行えるとともに上記移動体が上記第2の位置の上方に位
置するときにはこの第2の位置へのシート供給が行える
ように上記シートを着脱可能に保持する、シート搬送装
置であって、上記シート保持手段を上記x方向と交差す
るy方向に水平移動自在とする駆動手段と、上記移動体
を上記x方向に移動させたときに上記シート保持手段に
保持されているシートのx方向の端縁の検知を行うため
の第1のシート検知手段と、上記シート保持手段を上記
y方向に移動させたときに上記シート保持手段に保持さ
れているシートのy方向の端縁の検知を行うための第2
のシート検知手段と、を備えていることを特徴としてい
る。
【0014】本願発明においては、第1の位置の上方に
移動体を配置させた状態でこの第1の位置にセットされ
ている矩形状のシートをシート保持手段によって取り出
した後には、上記移動体をx方向に移動させることによ
り、上記シート保持手段に保持されているシートのx方
向の端縁を第1のシート検知手段によって検知させるこ
とができる。したがって、たとえばその検知時点で上記
移動体のx方向の移動を停止させれば、上記第1のシー
ト検知手段を基準位置として、上記シートのx方向の端
縁の位置決めが図れることとなる。また、上記シート保
持手段をy方向に移動させて、このシート保持手段に保
持されているシートのy方向の端縁を第2のシート検知
手段によって検知させ、その検知時点で上記シート保持
手段のy方向の移動を停止させれば、上記第2のシート
検知手段を基準位置として、上記シートのy方向の端縁
の位置決めが図れることとなる。このような作業工程を
行えば、第1の位置にセットされているシートが予めx
方向やy方向に位置ずれを生じていた場合であっても、
そのシートの位置は、第1のシート検知手段や第2のシ
ート検知手段の位置を基準とする所定の位置に修正され
ることとなる。このため、その後は、移動体を第2の位
置の上方へ移動させるときのx方向への移動量、および
シート保持手段のy方向の移動量をそれぞれ調整し、ま
たは制御することによって、上記シートを第2の位置の
所望部分に正確に供給することが可能となる。
移動体を配置させた状態でこの第1の位置にセットされ
ている矩形状のシートをシート保持手段によって取り出
した後には、上記移動体をx方向に移動させることによ
り、上記シート保持手段に保持されているシートのx方
向の端縁を第1のシート検知手段によって検知させるこ
とができる。したがって、たとえばその検知時点で上記
移動体のx方向の移動を停止させれば、上記第1のシー
ト検知手段を基準位置として、上記シートのx方向の端
縁の位置決めが図れることとなる。また、上記シート保
持手段をy方向に移動させて、このシート保持手段に保
持されているシートのy方向の端縁を第2のシート検知
手段によって検知させ、その検知時点で上記シート保持
手段のy方向の移動を停止させれば、上記第2のシート
検知手段を基準位置として、上記シートのy方向の端縁
の位置決めが図れることとなる。このような作業工程を
行えば、第1の位置にセットされているシートが予めx
方向やy方向に位置ずれを生じていた場合であっても、
そのシートの位置は、第1のシート検知手段や第2のシ
ート検知手段の位置を基準とする所定の位置に修正され
ることとなる。このため、その後は、移動体を第2の位
置の上方へ移動させるときのx方向への移動量、および
シート保持手段のy方向の移動量をそれぞれ調整し、ま
たは制御することによって、上記シートを第2の位置の
所望部分に正確に供給することが可能となる。
【0015】このように、本願発明では、第1の位置に
矩形状のシートが位置ずれ状態にセットされている場合
であっても、その位置ずれを適切に修正して第2の位置
へ正確に供給することができ、第2の位置にシートが位
置ずれ状態で供給されることに原因する様々な不具合を
適切に解消することができるという効果が得られる。と
くに、本願発明では、シート保持手段にシートを保持さ
せたままこのシート保持手段や移動体を所定方向に移動
させるだけでシートの位置ずれ修正を行うことができる
ために、従来とは異なり、シートの位置修正に人手を要
さず、労力負担の軽減が図れ、またシートの位置ずれ修
正を行うための作業工程が著しく簡略されて、シートの
位置修正作業を短時間で行えることとなる。したがっ
て、第1の位置から第2の位置へシートを搬送するため
のリードタイムを短縮し、シート搬送作業の作業効率を
従来よりも格段に高めることができる。
矩形状のシートが位置ずれ状態にセットされている場合
であっても、その位置ずれを適切に修正して第2の位置
へ正確に供給することができ、第2の位置にシートが位
置ずれ状態で供給されることに原因する様々な不具合を
適切に解消することができるという効果が得られる。と
くに、本願発明では、シート保持手段にシートを保持さ
せたままこのシート保持手段や移動体を所定方向に移動
させるだけでシートの位置ずれ修正を行うことができる
ために、従来とは異なり、シートの位置修正に人手を要
さず、労力負担の軽減が図れ、またシートの位置ずれ修
正を行うための作業工程が著しく簡略されて、シートの
位置修正作業を短時間で行えることとなる。したがっ
て、第1の位置から第2の位置へシートを搬送するため
のリードタイムを短縮し、シート搬送作業の作業効率を
従来よりも格段に高めることができる。
【0016】さらに、重要な効果として、本願発明で
は、移動体とシート保持手段とを所定方向に動作させる
ことにより、シートのx方向の端縁やy方向の端縁が第
1の検知手段や第2の検知手段によって検知されるよう
にしているために、これら第1の検知手段や第2の検知
手段については、適当な位置に固定して設けていればよ
い。すなわち、本願発明では、第1の検知手段や第2の
検知手段をx方向やy方向に移動自在に設ける必要はな
く、その分だけ構成の簡素化が図れる。また、本願発明
では、シートのx方向の位置決めは、元々x方向に移動
自在な移動体をx方向に移動させることによって行うこ
とができるために、その位置決め作業は極めて合理的で
あり、シートのx方向の位置決めを行うための特別な駆
動手段を別途追加して設ける必要もない。したがって、
本願発明では、搬送装置全体の構成の複雑化や大型化を
抑制し、搬送装置の製造コストが高価になることも極力
抑えることができるという利点も得られる。
は、移動体とシート保持手段とを所定方向に動作させる
ことにより、シートのx方向の端縁やy方向の端縁が第
1の検知手段や第2の検知手段によって検知されるよう
にしているために、これら第1の検知手段や第2の検知
手段については、適当な位置に固定して設けていればよ
い。すなわち、本願発明では、第1の検知手段や第2の
検知手段をx方向やy方向に移動自在に設ける必要はな
く、その分だけ構成の簡素化が図れる。また、本願発明
では、シートのx方向の位置決めは、元々x方向に移動
自在な移動体をx方向に移動させることによって行うこ
とができるために、その位置決め作業は極めて合理的で
あり、シートのx方向の位置決めを行うための特別な駆
動手段を別途追加して設ける必要もない。したがって、
本願発明では、搬送装置全体の構成の複雑化や大型化を
抑制し、搬送装置の製造コストが高価になることも極力
抑えることができるという利点も得られる。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本願発明の好ましい実施の
形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。
形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【0018】図1は、本願発明に係るシート搬送装置の
一例を示す概略斜視図である。図2は、図1のII−II断
面図である。図3および図4は、図1に示すシート搬送
装置の動作状態を示す断面図である。
一例を示す概略斜視図である。図2は、図1のII−II断
面図である。図3および図4は、図1に示すシート搬送
装置の動作状態を示す断面図である。
【0019】図1において、このシート搬送装置は、本
願発明の従来例として図9に示した搬送装置と同様に、
自動車の成形天井の製造に用いられる可撓性を有する矩
形状の薄肉の合成樹脂製などのシート1を、シート搬送
元としてのシートストック位置9aからシート供給先と
なるプレス成形用のジグ3上に供給するためのものであ
る。上記シートストック位置9aには、多数枚の同一サ
イズのシート1がパレット2上に積み重ねられてセット
されている。また、上記ジグ3は、従来例で説明したジ
グとその構成が同様なものであり、その説明は便宜上省
略する。
願発明の従来例として図9に示した搬送装置と同様に、
自動車の成形天井の製造に用いられる可撓性を有する矩
形状の薄肉の合成樹脂製などのシート1を、シート搬送
元としてのシートストック位置9aからシート供給先と
なるプレス成形用のジグ3上に供給するためのものであ
る。上記シートストック位置9aには、多数枚の同一サ
イズのシート1がパレット2上に積み重ねられてセット
されている。また、上記ジグ3は、従来例で説明したジ
グとその構成が同様なものであり、その説明は便宜上省
略する。
【0020】本実施形態のシート搬送装置は、2本のレ
ール4,4、移動体5、複数の吸着ヘッド6、第1のセ
ンサS1、第2のセンサS2、および後述する各機器を
具備して構成されている。
ール4,4、移動体5、複数の吸着ヘッド6、第1のセ
ンサS1、第2のセンサS2、および後述する各機器を
具備して構成されている。
【0021】上記2本のレール4,4は、たとえば真直
状の角パイプ材や溝形鋼材などの長尺状の金属部材によ
って構成されており、上記シートストック位置9aの上
方と上記ジグ3のセッティング位置の上方との間に跨が
って水平状に横架設されている。本実施形態では、これ
ら2本のレール4,4が延びる方向がx方向であり、こ
のx方向に直交する方向がy方向である。
状の角パイプ材や溝形鋼材などの長尺状の金属部材によ
って構成されており、上記シートストック位置9aの上
方と上記ジグ3のセッティング位置の上方との間に跨が
って水平状に横架設されている。本実施形態では、これ
ら2本のレール4,4が延びる方向がx方向であり、こ
のx方向に直交する方向がy方向である。
【0022】上記移動体5は、上記2本のレール4,4
に沿ってx方向に移動自在に構成されたものである。す
なわち、図2によく表れているように、この移動体5
は、たとえば第1プレート50に上記2本のレール4,
4上を転動可能な複数の車輪51を取付けた構成を有し
ており、これら複数の車輪51は上記第1プレート50
上に載設されたモータMによって正逆両方向に駆動回転
自在となっている。したがって、上記移動体5は、上記
モータMの駆動により上記2本のレール4,4に沿って
x方向に往復動自在である。むろん、上記移動体5に
は、上記2本のレール4,4からこの移動体5が脱落す
ることを防止する部材として、上記レール4,4の側面
部などを挟み付けるガイドローラ(図示略)なども設け
られている。上記モータMとしては、たとえばパルスモ
ータが用いられており、移動体5のx方向の移動距離を
正確に制御できるように構成されている。
に沿ってx方向に移動自在に構成されたものである。す
なわち、図2によく表れているように、この移動体5
は、たとえば第1プレート50に上記2本のレール4,
4上を転動可能な複数の車輪51を取付けた構成を有し
ており、これら複数の車輪51は上記第1プレート50
上に載設されたモータMによって正逆両方向に駆動回転
自在となっている。したがって、上記移動体5は、上記
モータMの駆動により上記2本のレール4,4に沿って
x方向に往復動自在である。むろん、上記移動体5に
は、上記2本のレール4,4からこの移動体5が脱落す
ることを防止する部材として、上記レール4,4の側面
部などを挟み付けるガイドローラ(図示略)なども設け
られている。上記モータMとしては、たとえばパルスモ
ータが用いられており、移動体5のx方向の移動距離を
正確に制御できるように構成されている。
【0023】上記複数の吸着ヘッド6は、シート1を吸
着保持するためのものであり、下面開口状の筒状部材に
よって形成され、その下面開口部に真空吸引力を生じさ
せることによってシート1の保持が可能に構成されてい
る。図面上は省略しているが、これら複数の吸着ヘッド
6のそれぞれには真空ポンプが配管接続されており、上
記下面開口部に生じる真空吸引力がオン・オフ切換え自
在となっている。上記複数の吸着ヘッド6は、y方向に
延びるレール60に支持されているが、このレール60
は移動体5の第2プレート51に取付けられた第1の往
復シリンダ52の往復ロッド52aに取付けられた第3
プレート53に支持されている。このため、上記レール
60や複数の吸着ヘッド6は、上記第1の往復シリンダ
52の作動により昇降自在であり、たとえば図3に示す
ように、複数の吸着ヘッド6を移動体5の下方へ下降さ
せることができる。上記移動体5には、上記第3プレー
ト53の昇降動作をガイドするための複数本のガイド杆
54が設けられている。
着保持するためのものであり、下面開口状の筒状部材に
よって形成され、その下面開口部に真空吸引力を生じさ
せることによってシート1の保持が可能に構成されてい
る。図面上は省略しているが、これら複数の吸着ヘッド
6のそれぞれには真空ポンプが配管接続されており、上
記下面開口部に生じる真空吸引力がオン・オフ切換え自
在となっている。上記複数の吸着ヘッド6は、y方向に
延びるレール60に支持されているが、このレール60
は移動体5の第2プレート51に取付けられた第1の往
復シリンダ52の往復ロッド52aに取付けられた第3
プレート53に支持されている。このため、上記レール
60や複数の吸着ヘッド6は、上記第1の往復シリンダ
52の作動により昇降自在であり、たとえば図3に示す
ように、複数の吸着ヘッド6を移動体5の下方へ下降さ
せることができる。上記移動体5には、上記第3プレー
ト53の昇降動作をガイドするための複数本のガイド杆
54が設けられている。
【0024】上記レール60は、上記第3プレート53
に直接支持されてはおらず、上記第3プレート53の下
面部に設けられた機構部7を介して上記第3プレート5
3に間接的に支持されている。上記機構部7は、上記第
3プレート53の下面部に取付けられたy方向に延びる
レール70、このレール70に沿ってスライド可能なス
ライダ71、およびこのスライダ71をy方向に移動さ
せるための第2の往復シリンダ73を具備しており、上
記スライダ71に上記レール60が連結されている。し
たがって、上記第2の往復シリンダ73の駆動により上
記レール60や複数の吸着ヘッド6をy方向に移動させ
ることができ、たとえば図4に示すように、複数の吸着
ヘッド6を移動体5に対してy方向に相対的に変位させ
ることができる。
に直接支持されてはおらず、上記第3プレート53の下
面部に設けられた機構部7を介して上記第3プレート5
3に間接的に支持されている。上記機構部7は、上記第
3プレート53の下面部に取付けられたy方向に延びる
レール70、このレール70に沿ってスライド可能なス
ライダ71、およびこのスライダ71をy方向に移動さ
せるための第2の往復シリンダ73を具備しており、上
記スライダ71に上記レール60が連結されている。し
たがって、上記第2の往復シリンダ73の駆動により上
記レール60や複数の吸着ヘッド6をy方向に移動させ
ることができ、たとえば図4に示すように、複数の吸着
ヘッド6を移動体5に対してy方向に相対的に変位させ
ることができる。
【0025】上記複数の吸着ヘッド6は、矩形状のシー
ト1の四隅部分の近傍を吸着できるように配列されてい
るが、これら複数の吸着ヘッド6のそれぞれは上記レー
ル60に対して位置調整可能となっている。すなわち、
上記各吸着ヘッド6は、レール60に対してボルトを用
いて取付けられており、そのボルトを緩めることによっ
てレール60の長手方向にスライドさせて位置調整でき
るようになっている。このようにすれば、吸着対象とな
るシート1のy方向のサイズが変更された場合に、それ
に対応させて吸着ヘッド6の位置変更が行えることとな
り便利となる。また、上記レール60についても、その
詳細な説明は省略するが、x方向に位置調整できるよう
に構成されており、このレール60の位置調整によって
吸着ヘッド6のx方向の位置調整も適宜行えるようにな
っている。
ト1の四隅部分の近傍を吸着できるように配列されてい
るが、これら複数の吸着ヘッド6のそれぞれは上記レー
ル60に対して位置調整可能となっている。すなわち、
上記各吸着ヘッド6は、レール60に対してボルトを用
いて取付けられており、そのボルトを緩めることによっ
てレール60の長手方向にスライドさせて位置調整でき
るようになっている。このようにすれば、吸着対象とな
るシート1のy方向のサイズが変更された場合に、それ
に対応させて吸着ヘッド6の位置変更が行えることとな
り便利となる。また、上記レール60についても、その
詳細な説明は省略するが、x方向に位置調整できるよう
に構成されており、このレール60の位置調整によって
吸着ヘッド6のx方向の位置調整も適宜行えるようにな
っている。
【0026】上記複数の吸着ヘッド6のそれぞれの内方
には、規制板61が設けられている。この規制板61
は、上記複数の吸着ヘッド6によってシート1を吸着保
持したときに、このシート1の略中央部分が下方へ弛み
を生じないように補助するためのものである。図面上は
省略しているが、この規制板61の下面部には、シート
1の略中央部分を真空吸着するための真空吸引口が複数
箇所設けられている。この規制板61も、上記複数の吸
着ヘッド6に連動した昇降動作およびy方向への移動を
行うように設けられている。
には、規制板61が設けられている。この規制板61
は、上記複数の吸着ヘッド6によってシート1を吸着保
持したときに、このシート1の略中央部分が下方へ弛み
を生じないように補助するためのものである。図面上は
省略しているが、この規制板61の下面部には、シート
1の略中央部分を真空吸着するための真空吸引口が複数
箇所設けられている。この規制板61も、上記複数の吸
着ヘッド6に連動した昇降動作およびy方向への移動を
行うように設けられている。
【0027】図2以外の各図では便宜上その図示を省略
しているが、上記レール60にはシート保持用のジグ6
2が適当数設けられている。このジグ62は、搬送対象
となるシートがたとえば通気性を有する布地などである
場合に利用されるものであり、その下端先端部にはシー
トに突き刺し可能な針が設けられている。シートが通気
性を有している場合には吸着ヘッド6によってそのシー
トを1枚だけ吸着保持することが困難となるため、この
ような場合には、上記吸着ヘッド6に代えて上記ジグ6
2が利用されることとなる。
しているが、上記レール60にはシート保持用のジグ6
2が適当数設けられている。このジグ62は、搬送対象
となるシートがたとえば通気性を有する布地などである
場合に利用されるものであり、その下端先端部にはシー
トに突き刺し可能な針が設けられている。シートが通気
性を有している場合には吸着ヘッド6によってそのシー
トを1枚だけ吸着保持することが困難となるため、この
ような場合には、上記吸着ヘッド6に代えて上記ジグ6
2が利用されることとなる。
【0028】図1において、上記第1のセンサS1およ
び第2のセンサS2は、ともに上記シートストック位置
9aの上方近傍に適当なブラケットに支持されて設けら
れている。第1のセンサS1は、上記複数の吸着ヘッド
6によってシートストック位置9aから取り出されたシ
ート1の後端縁1a、すなわち移動体5をx方向に移動
させてシート1をジグ3の方向へ搬送するときに後端側
に位置するx方向の一端縁1aを検知するためのもので
あり、シートストック位置9aからシート1を取り出し
たときのシート1の後端縁1aよりもx方向へ適当な距
離だけ(たとえば数十cm程度)離れた位置に配されて
いる。一方、第2のセンサS2は、上記複数の吸着ヘッ
ド6によってシートストック位置9aから取り出された
シート1のy方向の側端縁1bを検知するためのもので
あり、シートストック位置9aからシート1を取り出し
たときのシート1の側端縁1bよりもy方向へ適当な距
離(たとえば数十cm程度)だけ離れた位置に配されて
いる。
び第2のセンサS2は、ともに上記シートストック位置
9aの上方近傍に適当なブラケットに支持されて設けら
れている。第1のセンサS1は、上記複数の吸着ヘッド
6によってシートストック位置9aから取り出されたシ
ート1の後端縁1a、すなわち移動体5をx方向に移動
させてシート1をジグ3の方向へ搬送するときに後端側
に位置するx方向の一端縁1aを検知するためのもので
あり、シートストック位置9aからシート1を取り出し
たときのシート1の後端縁1aよりもx方向へ適当な距
離だけ(たとえば数十cm程度)離れた位置に配されて
いる。一方、第2のセンサS2は、上記複数の吸着ヘッ
ド6によってシートストック位置9aから取り出された
シート1のy方向の側端縁1bを検知するためのもので
あり、シートストック位置9aからシート1を取り出し
たときのシート1の側端縁1bよりもy方向へ適当な距
離(たとえば数十cm程度)だけ離れた位置に配されて
いる。
【0029】上記第1のセンサS1や第2のセンサS2
としては、たとえば反射式のフォトインタラプタが用い
られており、シート1の後端縁1aや側端縁1bを非接
触で検知できるように構成されている。ただし、本願発
明はこれに限定されず、上記シート1の後端縁や側端縁
を検知するための手段としては、様々な手段を採用する
ことができる。上記第1のセンサS1や第2のセンサS
2は、既述したとおり、ブラケットに支持されている
が、好ましくは、これら第1のセンサS1はx方向に、
また第2のセンサS2はy方向に位置調整できるように
構成されている。また、これら第1のセンサS1や第2
のセンサS2を利用してシート1の後端縁1aや側端縁
1bを検知する場合、吸着ヘッド6から遠く離れた位置
を検知させたのでは、その検知部分におけるシートの撓
みが大きくなって検知誤差が生じ易くなる場合がある。
したがって、そのような場合には、できる限り吸着ヘッ
ド6の近傍位置においてシート1の後端縁1aや側端縁
1bを検知するように設定される。
としては、たとえば反射式のフォトインタラプタが用い
られており、シート1の後端縁1aや側端縁1bを非接
触で検知できるように構成されている。ただし、本願発
明はこれに限定されず、上記シート1の後端縁や側端縁
を検知するための手段としては、様々な手段を採用する
ことができる。上記第1のセンサS1や第2のセンサS
2は、既述したとおり、ブラケットに支持されている
が、好ましくは、これら第1のセンサS1はx方向に、
また第2のセンサS2はy方向に位置調整できるように
構成されている。また、これら第1のセンサS1や第2
のセンサS2を利用してシート1の後端縁1aや側端縁
1bを検知する場合、吸着ヘッド6から遠く離れた位置
を検知させたのでは、その検知部分におけるシートの撓
みが大きくなって検知誤差が生じ易くなる場合がある。
したがって、そのような場合には、できる限り吸着ヘッ
ド6の近傍位置においてシート1の後端縁1aや側端縁
1bを検知するように設定される。
【0030】次に、上記シート搬送装置の使用例ならび
に作用について説明する。
に作用について説明する。
【0031】シートストック位置9aの多数枚のシート
1を1枚ずつジグ3上に供給するには、まず図1の実線
で示すように、移動体5をシートストック位置9aの直
上に配置させた状態において、複数の吸着ヘッド6を動
作させてパレット2上の最上層のシート1を取り出す。
このシート1の取り出し作業は、図3に示すように、第
1の往復シリンダ52を動作させて複数の吸着ヘッド6
を下降させてから、それらの下面部に最上層のシート1
を吸着させ、その後上記複数の吸着ヘッド6を元の高さ
に上昇復帰させて行う。このようなシートの取り出し作
業が終了すると、図5(a)に示すように、複数の吸着
ヘッド6に保持されたシート1は、第1のセンサS1や
第2のセンサS2とは適当な距離だけ離れて位置するこ
ととなる。
1を1枚ずつジグ3上に供給するには、まず図1の実線
で示すように、移動体5をシートストック位置9aの直
上に配置させた状態において、複数の吸着ヘッド6を動
作させてパレット2上の最上層のシート1を取り出す。
このシート1の取り出し作業は、図3に示すように、第
1の往復シリンダ52を動作させて複数の吸着ヘッド6
を下降させてから、それらの下面部に最上層のシート1
を吸着させ、その後上記複数の吸着ヘッド6を元の高さ
に上昇復帰させて行う。このようなシートの取り出し作
業が終了すると、図5(a)に示すように、複数の吸着
ヘッド6に保持されたシート1は、第1のセンサS1や
第2のセンサS2とは適当な距離だけ離れて位置するこ
ととなる。
【0032】次いで、上記移動体5をモータMの駆動に
よってレール4,4に沿って移動させ、シート1を図5
(a)の矢印Na方向に後退移動させる。そして、同図
(b)に示すように、シート1の後端縁1aが第1のセ
ンサS1に接近して検知された時点で、上記移動体5の
移動を停止させる。また、その後は第2の往復シリンダ
73の駆動によって複数の吸着ヘッド6を同図矢印Nb
方向に移動させ、同図(c)に示すように、シート1の
側端縁1bが第2のセンサS2に接近して検知された時
点で、上記複数の吸着ヘッド6の移動を停止させる。こ
のような一連の作業工程を行うと、上記シート1は第1
のセンサS1と第2のセンサS2との取付け位置を基準
としてx方向とy方向への位置決めがなされることとな
る。パレット2上にセットされているシートがx方向ま
たはy方向に位置ずれしている場合には、上記移動体5
の矢印Na方向への移動量や複数の吸着ヘッド6の矢印
Nb方向への移動量が大きくなったり、あるいは小さく
なったりするものの、最終的には、上記第1のセンサS
1と第2のセンサS2との取付け位置を基準としてやは
り同一箇所に位置決めされることとなる。
よってレール4,4に沿って移動させ、シート1を図5
(a)の矢印Na方向に後退移動させる。そして、同図
(b)に示すように、シート1の後端縁1aが第1のセ
ンサS1に接近して検知された時点で、上記移動体5の
移動を停止させる。また、その後は第2の往復シリンダ
73の駆動によって複数の吸着ヘッド6を同図矢印Nb
方向に移動させ、同図(c)に示すように、シート1の
側端縁1bが第2のセンサS2に接近して検知された時
点で、上記複数の吸着ヘッド6の移動を停止させる。こ
のような一連の作業工程を行うと、上記シート1は第1
のセンサS1と第2のセンサS2との取付け位置を基準
としてx方向とy方向への位置決めがなされることとな
る。パレット2上にセットされているシートがx方向ま
たはy方向に位置ずれしている場合には、上記移動体5
の矢印Na方向への移動量や複数の吸着ヘッド6の矢印
Nb方向への移動量が大きくなったり、あるいは小さく
なったりするものの、最終的には、上記第1のセンサS
1と第2のセンサS2との取付け位置を基準としてやは
り同一箇所に位置決めされることとなる。
【0033】このようにして、シート1の終端縁1aと
側端縁1bとが位置決めされれば、多数枚のシート1は
いずれも同一サイズであるから、上記位置決めされたシ
ート1の中心Oaも常に同一箇所に位置決めされること
となる。また、シート1の中心Oaの位置決めがなされ
ると、常に同一箇所にセッティングされているジグ3の
中心Obに上記シート1の中心Oaを一致させるのに必
要な移動体5のx方向の前進寸法の値L1と複数の吸着
ヘッド6のy方向への移動寸法L2とが定まる。したが
って、上記シートの位置合わせ作業工程後において、そ
の定まった寸法分だけ移動体5をx方向に前進移動させ
るとともに、複数の吸着ヘッド6をy方向に変位させれ
ば、図1の仮想線に示すように、シート1の中心Oaを
ジグ3の中心Obに正確に一致させた状態にこのシート
1をジグ3の直上位置に配置することが可能となる。な
お、図5(c)に示したシート1の位置合わせ状態にお
いて、シート1の中心Oaのy方向の座標が、ジグ3の
中心Obのy方向の座標と予め一致するようにしておけ
ば、その後上記吸着ヘッド6をy方向に移動させる手間
が省け、シート1の搬送作業の短縮化が図れる。
側端縁1bとが位置決めされれば、多数枚のシート1は
いずれも同一サイズであるから、上記位置決めされたシ
ート1の中心Oaも常に同一箇所に位置決めされること
となる。また、シート1の中心Oaの位置決めがなされ
ると、常に同一箇所にセッティングされているジグ3の
中心Obに上記シート1の中心Oaを一致させるのに必
要な移動体5のx方向の前進寸法の値L1と複数の吸着
ヘッド6のy方向への移動寸法L2とが定まる。したが
って、上記シートの位置合わせ作業工程後において、そ
の定まった寸法分だけ移動体5をx方向に前進移動させ
るとともに、複数の吸着ヘッド6をy方向に変位させれ
ば、図1の仮想線に示すように、シート1の中心Oaを
ジグ3の中心Obに正確に一致させた状態にこのシート
1をジグ3の直上位置に配置することが可能となる。な
お、図5(c)に示したシート1の位置合わせ状態にお
いて、シート1の中心Oaのy方向の座標が、ジグ3の
中心Obのy方向の座標と予め一致するようにしておけ
ば、その後上記吸着ヘッド6をy方向に移動させる手間
が省け、シート1の搬送作業の短縮化が図れる。
【0034】その後は、複数の吸着ヘッド6を下降させ
た後にこれら複数の吸着ヘッド6から上記シート1を離
脱させれば、このシート1がジグ3上に偏りを生じるよ
うなことなく、これらの中心合わせを適切に行った状態
にシート1のセッティングが行える。このようにしてジ
グ3とシート1との中心合わせを行えば、ジグ3に設け
られている複数のクランプ片30によって上記シート1
の計4箇所の外周縁を適切にクランプすることができ
る。また、上記シート1とジグ3との位置ずれを無くす
ことができれば、上記シート1のクランプしろを大きく
確保する必要がなくなるために、その分だけシート1の
全体のサイズを小さくすることができる。上記シート1
は、従来例で説明したシートと同様に、上記ジグ3にク
ランプ保持された後には、プレス成形によって自動車の
成形天井として成形されるものであるから、上記シート
1のサイズを小さくできれば、それだけ自動車の成形天
井の製造コストを低減化する上で有利となる。
た後にこれら複数の吸着ヘッド6から上記シート1を離
脱させれば、このシート1がジグ3上に偏りを生じるよ
うなことなく、これらの中心合わせを適切に行った状態
にシート1のセッティングが行える。このようにしてジ
グ3とシート1との中心合わせを行えば、ジグ3に設け
られている複数のクランプ片30によって上記シート1
の計4箇所の外周縁を適切にクランプすることができ
る。また、上記シート1とジグ3との位置ずれを無くす
ことができれば、上記シート1のクランプしろを大きく
確保する必要がなくなるために、その分だけシート1の
全体のサイズを小さくすることができる。上記シート1
は、従来例で説明したシートと同様に、上記ジグ3にク
ランプ保持された後には、プレス成形によって自動車の
成形天井として成形されるものであるから、上記シート
1のサイズを小さくできれば、それだけ自動車の成形天
井の製造コストを低減化する上で有利となる。
【0035】上記シート搬送装置は、搬送対象となるシ
ートのサイズ替えにも好適に対処できる。すなわち、図
6に示すように、上記シート1とは異なるサイズのシー
ト1Aを搬送対象とする場合であっても、上述した作業
工程と同様な手順で、そのシート1Aの後端縁1a’と
側端縁1b’とを第1のセンサS1や第2のセンサS2
の取付け位置を基準として位置決めする。この場合、シ
ートサイズが相違することに起因し、先のシート1の中
心Oaと今回のシート1Aの中心Oa’とは、x方向お
よびy方向に一定寸法Lx,Lyだけ位置ずれすること
となる。したがって、移動体5を移動させてシート1A
をジグ3上に配置させるときには、移動体5のx方向の
移動量と複数の吸着ヘッド6のy方向の移動量とを、上
記寸法Lx,Ly分だけ補正した寸法値に設定すればよ
く、これによって上記シート1Aの中心Oa’をジグ3
の中心Obに正確に一致させることができる。
ートのサイズ替えにも好適に対処できる。すなわち、図
6に示すように、上記シート1とは異なるサイズのシー
ト1Aを搬送対象とする場合であっても、上述した作業
工程と同様な手順で、そのシート1Aの後端縁1a’と
側端縁1b’とを第1のセンサS1や第2のセンサS2
の取付け位置を基準として位置決めする。この場合、シ
ートサイズが相違することに起因し、先のシート1の中
心Oaと今回のシート1Aの中心Oa’とは、x方向お
よびy方向に一定寸法Lx,Lyだけ位置ずれすること
となる。したがって、移動体5を移動させてシート1A
をジグ3上に配置させるときには、移動体5のx方向の
移動量と複数の吸着ヘッド6のy方向の移動量とを、上
記寸法Lx,Ly分だけ補正した寸法値に設定すればよ
く、これによって上記シート1Aの中心Oa’をジグ3
の中心Obに正確に一致させることができる。
【0036】本願発明に係るシート搬送装置の具体的な
構成は、上記実施形態に限定されず、種々に設計変更自
在である。
構成は、上記実施形態に限定されず、種々に設計変更自
在である。
【0037】たとえば、上記実施形態では、複数の吸着
ヘッド6に保持させたシート1のx方向とy方向との位
置合わせを行う場合に、x方向の位置決めを先に行った
後にy方向の位置決めを行っているが、本願発明はこれ
に限定されない。本願発明では、たとえば上記実施形態
とは逆に、y方向の位置決めを先に行った後にx方向の
位置決めを行うようにしてもよい。
ヘッド6に保持させたシート1のx方向とy方向との位
置合わせを行う場合に、x方向の位置決めを先に行った
後にy方向の位置決めを行っているが、本願発明はこれ
に限定されない。本願発明では、たとえば上記実施形態
とは逆に、y方向の位置決めを先に行った後にx方向の
位置決めを行うようにしてもよい。
【0038】また、本願発明では、たとえば図7に示す
ように、第1のセンサS1(第1の検知手段)を、複数
の吸着ヘッド6によって保持されたシート1よりもその
進行方向前方側に配置し、上記シート1をジグ3に向け
て矢印Nc方向へ搬送するときの先端側となる上記シー
ト1の前端縁1a”を上記第1のセンサS1によって検
知するように構成してもよい。むろん、この場合、上記
第1のセンサS1は、上記シート1をジグ3に向けて搬
送するときにこのシート1や移動体5などと不当な接触
を生じないように設ける必要がある。このような構成に
よれば、シートストック位置9aからシート1を取り出
した後に、移動体5をジグ3に向かう方向とは反対方向
へ一旦後退させる必要がなくなり、上記移動体5をジグ
3に向けて移動させる途中でシート1の前端縁1a”の
位置検出が行える。したがって、移動体5を一旦後退さ
せる必要が無くなる分だけ、作業工程の簡素化が図れ、
リードタイムを短縮することが可能となる。移動体5の
前端縁1a”を第1のセンサS1で検出した後には、そ
の検出した時点から移動体5をx方向に所定距離だけ移
動させることによって、上記シート1の中心とジグ3の
中心とのx方向の位置を合わせを適切に行うことが可能
である。このように、本願発明では、第1の検知手段で
検知されるシートのx方向の端縁は、後端縁と前端縁と
のいずれであってもよい。また、第2の検知手段で検知
されるシートのy方向の端縁についても、シートの2つ
の側端縁のうちいずれであってもよい。
ように、第1のセンサS1(第1の検知手段)を、複数
の吸着ヘッド6によって保持されたシート1よりもその
進行方向前方側に配置し、上記シート1をジグ3に向け
て矢印Nc方向へ搬送するときの先端側となる上記シー
ト1の前端縁1a”を上記第1のセンサS1によって検
知するように構成してもよい。むろん、この場合、上記
第1のセンサS1は、上記シート1をジグ3に向けて搬
送するときにこのシート1や移動体5などと不当な接触
を生じないように設ける必要がある。このような構成に
よれば、シートストック位置9aからシート1を取り出
した後に、移動体5をジグ3に向かう方向とは反対方向
へ一旦後退させる必要がなくなり、上記移動体5をジグ
3に向けて移動させる途中でシート1の前端縁1a”の
位置検出が行える。したがって、移動体5を一旦後退さ
せる必要が無くなる分だけ、作業工程の簡素化が図れ、
リードタイムを短縮することが可能となる。移動体5の
前端縁1a”を第1のセンサS1で検出した後には、そ
の検出した時点から移動体5をx方向に所定距離だけ移
動させることによって、上記シート1の中心とジグ3の
中心とのx方向の位置を合わせを適切に行うことが可能
である。このように、本願発明では、第1の検知手段で
検知されるシートのx方向の端縁は、後端縁と前端縁と
のいずれであってもよい。また、第2の検知手段で検知
されるシートのy方向の端縁についても、シートの2つ
の側端縁のうちいずれであってもよい。
【0039】さらに、本願発明では、たとえば図8
(a)〜(c)に示すように、搬送対象となるシート1
の歪みを補正可能な構成にしてもよい。すなわち、同図
に示す構成では、シート1を保持する複数の吸着ヘッド
6は、矢印Ndに示す水平方向に回転自在であり、また
シート1の後端縁1aを検知するための第1の検知手段
としては、2つの検知手段S1’,S1”が設けられて
いる。同図(a)に示すように、複数の吸着ヘッド6に
保持されたシート1に歪みがあるときには、まずシート
1を矢印Ne方向に移動させ、同図(b)に示すよう
に、一方の検知手段S1’によって検知された時点で、
その移動を停止する。この場合、他方の検知手段S1”
によっては後端縁1aは検知されていないため、その後
上記複数の吸着ヘッド6を矢印Nf方向に水平回転させ
る。すると、同図(c)に示すように、シート1の後端
縁1aは他方の検知手段S1”によっても検知されるこ
ととなり、その時点で上記複数の吸着ヘッド6の回転動
作を停止させる。これにより、上記シート1の歪みを無
くしてx方向の位置決めを図ることができ、その後はy
方向の位置決めを図ればよいこととなる。上記複数の吸
着ヘッド6は、必ずしも上記検知手段S1’を中心とし
て回転するものではないため、上記吸着ヘッド6を回転
させると、検知手段S1’と後端縁1aとの位置関係に
ずれを生じる虞れがあるが、その位置ずれ量はある程度
小さくすることができ許容範囲に止めることができる。
(a)〜(c)に示すように、搬送対象となるシート1
の歪みを補正可能な構成にしてもよい。すなわち、同図
に示す構成では、シート1を保持する複数の吸着ヘッド
6は、矢印Ndに示す水平方向に回転自在であり、また
シート1の後端縁1aを検知するための第1の検知手段
としては、2つの検知手段S1’,S1”が設けられて
いる。同図(a)に示すように、複数の吸着ヘッド6に
保持されたシート1に歪みがあるときには、まずシート
1を矢印Ne方向に移動させ、同図(b)に示すよう
に、一方の検知手段S1’によって検知された時点で、
その移動を停止する。この場合、他方の検知手段S1”
によっては後端縁1aは検知されていないため、その後
上記複数の吸着ヘッド6を矢印Nf方向に水平回転させ
る。すると、同図(c)に示すように、シート1の後端
縁1aは他方の検知手段S1”によっても検知されるこ
ととなり、その時点で上記複数の吸着ヘッド6の回転動
作を停止させる。これにより、上記シート1の歪みを無
くしてx方向の位置決めを図ることができ、その後はy
方向の位置決めを図ればよいこととなる。上記複数の吸
着ヘッド6は、必ずしも上記検知手段S1’を中心とし
て回転するものではないため、上記吸着ヘッド6を回転
させると、検知手段S1’と後端縁1aとの位置関係に
ずれを生じる虞れがあるが、その位置ずれ量はある程度
小さくすることができ許容範囲に止めることができる。
【0040】さらに、本願発明では、シート保持手段
は、吸着ヘッドに限定されず、シートを着脱可能に保持
できる手段であればよい。また、シート保持手段を所定
のy方向に移動させるための駆動手段も、往復シリンダ
に限定されず、モータやそれ以外の手段を用いてもよい
ことは言うまでもない。
は、吸着ヘッドに限定されず、シートを着脱可能に保持
できる手段であればよい。また、シート保持手段を所定
のy方向に移動させるための駆動手段も、往復シリンダ
に限定されず、モータやそれ以外の手段を用いてもよい
ことは言うまでもない。
【0041】その他、本願発明は、可撓性を有する薄手
のシートの搬送用途に好適であるが、シートの具体的な
材質や種類は問わず、自動車の成形天井の製造用途に用
いられるシート以外の様々な種類のシートの搬送用途に
用いることが可能である。したがって、本願発明でいう
シートの搬送元となる第1の位置や、シートの搬送先と
なる第2の位置も限定されるものではない。シートの搬
送元となる位置は、パレット上に多数枚のシートを積み
重ねたシートストック位置に代えて、たとえば供給コン
ベアによって多数枚のシートを順次1枚ずつ供給される
位置であってもよく、上記供給コンベアによって所定位
置に供給されてきたシートを本願発明に係るシート搬送
装置によって所望の作業工程位置へ搬送するような用途
にも本願発明を適用することが可能である。
のシートの搬送用途に好適であるが、シートの具体的な
材質や種類は問わず、自動車の成形天井の製造用途に用
いられるシート以外の様々な種類のシートの搬送用途に
用いることが可能である。したがって、本願発明でいう
シートの搬送元となる第1の位置や、シートの搬送先と
なる第2の位置も限定されるものではない。シートの搬
送元となる位置は、パレット上に多数枚のシートを積み
重ねたシートストック位置に代えて、たとえば供給コン
ベアによって多数枚のシートを順次1枚ずつ供給される
位置であってもよく、上記供給コンベアによって所定位
置に供給されてきたシートを本願発明に係るシート搬送
装置によって所望の作業工程位置へ搬送するような用途
にも本願発明を適用することが可能である。
【図1】本願発明に係るシート搬送装置の一例を示す概
略斜視図である。
略斜視図である。
【図2】図1のII−II断面図である。
【図3】図1に示すシート搬送装置の動作状態を示す断
面図である。
面図である。
【図4】図1に示すシート搬送装置の動作状態を示す断
面図である。
面図である。
【図5】(a)〜(c)は、図1に示すシート搬送装置
におけるシートの位置決め作業工程を示す平面説明図で
ある。
におけるシートの位置決め作業工程を示す平面説明図で
ある。
【図6】シートのサイズ変更がなされた場合のシートの
取り扱いを示す平面説明図である。
取り扱いを示す平面説明図である。
【図7】本願発明の他の例を示す要部平面説明図であ
る。
る。
【図8】(a)〜(c)は、シートの歪みを補正する工
程を示す要部平面説明図である。
程を示す要部平面説明図である。
【図9】従来のシート搬送装置の一例を示す概略斜視図
である。
である。
【図10】搬送されたシートのプレス成形工程の一例を
示す要部断面図である。
示す要部断面図である。
【図11】ジグにシートが適切に位置合わせされる状態
を示す平面説明図である。
を示す平面説明図である。
【図12】ジグにシートが適切に位置合わせされない状
態を示す平面説明図である。
態を示す平面説明図である。
【図13】搬送対象となるシートが打ち抜き加工された
状態を示す平面説明図である。
状態を示す平面説明図である。
1 シート 1a 後端縁(シートのx方向の端縁) 1b 側端縁(シートのy方向の端縁) 3 ジグ 4 レール 5 移動体 6 吸着ヘッド(シート保持手段) 73 第2の往復シリンダ(駆動手段) S1 第1のセンサ(第1の検知手段) S2 第2のセンサ(第2の検知手段)
Claims (1)
- 【請求項1】 シートの搬送元となる第1の位置の上方
とシートの搬送先となる第2の位置の上方との間を往復
動可能に所定のx方向に水平移動自在な移動体と、この
移動体に設けられたシート保持手段とを備え、かつこの
シート保持手段は、上記移動体が上記第1の位置の上方
に位置するときにはこの第1の位置にセットされている
矩形状のシートの取り出し保持が行えるとともに上記移
動体が上記第2の位置の上方に位置するときにはこの第
2の位置へのシート供給が行えるように上記シートを着
脱可能に保持する、シート搬送装置であって、 上記シート保持手段を上記x方向と交差するy方向に水
平移動自在とする駆動手段と、 上記移動体を上記x方向に移動させたときに上記シート
保持手段に保持されているシートのx方向の端縁の検出
を行うための第1のシート検知手段と、 上記シート保持手段を上記y方向に移動させたときに上
記シート保持手段に保持されているシートのy方向の端
縁の検出を行うための第2のシート検知手段と、を備え
ていることを特徴とする、シート搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP229398A JPH11199071A (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | シート搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP229398A JPH11199071A (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | シート搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11199071A true JPH11199071A (ja) | 1999-07-27 |
Family
ID=11525333
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP229398A Pending JPH11199071A (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | シート搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11199071A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008127184A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 印刷用記録プレート供給装置 |
WO2016116362A1 (de) * | 2015-01-19 | 2016-07-28 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum umgang mit einzelnen zwischenlagen |
US10227187B2 (en) | 2015-01-19 | 2019-03-12 | Krones Aktiengesellschaft | Method and device for handling individual intermediate layers |
-
1998
- 1998-01-08 JP JP229398A patent/JPH11199071A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008127184A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 印刷用記録プレート供給装置 |
JP4706624B2 (ja) * | 2006-11-24 | 2011-06-22 | パナソニック株式会社 | 印刷用記録プレート供給装置 |
WO2016116362A1 (de) * | 2015-01-19 | 2016-07-28 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum umgang mit einzelnen zwischenlagen |
US10227187B2 (en) | 2015-01-19 | 2019-03-12 | Krones Aktiengesellschaft | Method and device for handling individual intermediate layers |
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