JPH11199071A - シート搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】搬送対象となるシートが位置ずれしている場合
であっても、人手などを要することなく、簡易な手段に
よって、そのシートを所望の搬送先に位置ずれのない状
態に適切に供給できるようにする。 【解決手段】シート１の搬送元となる第１の位置９ａの
上方とシート１の搬送先となる第２の位置３の上方との
間を往復動可能に所定のｘ方向に水平移動自在な移動体
５と、この移動体５に設けられたシート１の着脱が可能
なシート保持手段６とを備えたシート１搬送装置であっ
て、シート保持手段６をｘ方向と交差するｙ方向に水平
移動自在とする駆動手段７３と、移動体５をｘ方向に移
動させたときにシート保持手段６に保持されているシー
ト１のｘ方向の端縁１ａの検出を行うための第１のシー
ト検知手段Ｓ１と、シート保持手段６をｙ方向に移動さ
せたときにシート保持手段６に保持されているシート１
のｙ方向の端縁１ｂの検出を行うための第２のシート検
知手段Ｓ２とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】本願発明は、矩形状の薄手の合成樹脂製シ
ートあるいは布製シートなど、比較的軟質な矩形状のシ
ートを所望位置へ搬送する用途に好適なシート搬送装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のシート搬送装置と一例と
しては、図９に示すものがある。この従来の搬送装置
は、自動車の成形天井の原材料の一つとなる比較的軟質
な矩形状の合成樹脂製のシート１をそのストック位置９
ｅから１枚ずつ取り出して、所定のジグ３上に搬送する
ためのである。より具体的には、上記搬送装置は、樹脂
製シートのストック位置９ｅの上方と上記ジグ３の配置
位置の上方との間に架け渡された２本のレール４ｅ，４
ｅに沿って略水平方向に移動可能な移動体５ｅを具備し
ており、この移動体５ｅの下面部に複数の吸着ヘッド６
ｅを取付けたものである。これら複数の吸着ヘッド６ｅ
は、上記移動体５ｅに取付けられた往復シリンダ（図示
略）などの駆動力により、上下方向に昇降自在である。

【０００３】上記搬送装置では、シートのストック位置
９ｅの最上層のシート１を複数の吸着ヘッド６ｅに吸着
保持させて取り出した後に、移動体５ｅをレール４ｅ，
４ｅに沿って矢印Ｎ１方向に移動させてジグ３の直上に
配置させることできる。次いで、上記複数の吸着ヘッド
６ｅを下降させ、複数の吸着ヘッド６ｅからシート１を
離脱させれば、このシート１をジグ３上に載置すること
ができる。

【０００４】上記ジグ３は、上記シート１を用いて自動
車の成形天井をプレス成形する際にこのシート１を一定
期間保持しておくためのものであり、上記シート１より
も一廻り小さなサイズの開口窓３１を有する中空矩形状
である。上記ジグ３の上面には、複数のクランプ片３０
が設けられている。上記ジグ３の上面に載置されたシー
ト１は、上記複数のクランプ片３０によってその外周縁
がクランプされた後に、必要に応じて加熱され、その後
上記ジグ３に保持されたまま自動車の成形天井のプレス
成形位置に供給される。このプレス成形は、たとえば図
１０に示すように、上下一対のプレス用金型９０ａ，９
０ｂを用いてなされる作業であり、上記ジグ３に保持さ
れたシート１は、成形天井の基材９１の上方に配置され
る。この基材９１は、成形天井の剛性を確保するための
ものであり、上記シート１よりも厚肉で硬質の合成樹脂
製である。これに対し、上記シート１は、成形天井の表
面の美感を高めるためのものである。

【０００５】上記プレス成形では、上記基材９１を予め
加熱して軟化させた状態において、上記金型９０ａ，９
０ｂを型締めする。この型締め時において、上記シート
１が上側の金型９０ａによって基材９１の表面に押圧さ
れるときには、上記シート１はその中央部方向に引張力
を受け、上記複数のクランプ片３０のクランプ部分から
上記シート１が離脱することとなる。したがって、上記
シート１にはその成形初期に適度なテンションが与えら
れることとなり、上記シート１に皺などを発生させるこ
となく、このシート１を基材９１の表面に重ね合わせる
ことができる。その結果、上記プレス成形によれば、基
材９１とシート１とが体裁良く重ね合わされてから所定
の形状にプレス成形された成形天井の中間品が得られ
る。この中間品にその後トリミング加工（穿孔作業な
ど）を行えば、最終製品としての成形天井が得られるこ
ととなる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の搬送装置では、次のような不具合を生じていた。

【０００７】すなわち、上記搬送装置を用いてシート１
をジグ３上に供給する場合、シート１がジグ３上に単に
供給されればよい訳ではなく、図１１に示すように、シ
ート１の中心Ｏｃをジグ３の中心Ｏｂに正確に一致させ
ることが望まれる。たとえば図１２に示すように、シー
ト１とジグ３とのそれぞれの中心Ｏｃ，Ｏｂが互いに位
置ずれすると、シート１の外周縁のクランプしろが無く
なり、シート１のクランプを適切に行うことができなく
なる。さらには、図１３に示すように、上記シート１
は、最終的には、打ち抜き工程によって製品になる部分
１９ａとスクラップになる部分１９ｂとに分離されるも
のであり、製品になる部分１９ａは、上記ジグ３の開口
窓３１に面する部分において製品取りされる。したがっ
て、上記シート１がジグ３の開口窓３１に対して大きく
位置ずれする場合には、予めその位置ずれ量の分だけ大
きなサイズのシートを用いる必要が生じる。これでは、
シート１の初期のサイズに占める製品サイズの割合が小
さくなり、成形天井の製造コストが高価となる。

【０００８】従来の搬送装置では、先の図９において、
上記ジグ３が常に同一箇所に位置決めされるのであれ
ば、ストック位置９ｅにおいて上下に積み重ねられてい
る多数枚のシート１が全て所定の位置に正確に位置決め
されている限りは、それらのシート１をジグ３の中央部
に供給することが可能である。ところが、実際には、上
記多数枚のシート１を常に所定の正確な位置に積み重ね
ておくことができない場合があり、それらのシート１が
同図のｘ’方向やｙ’方向に位置ずれしている場合が多
い。とくに、上述した自動車の成形天井の製造分野で
は、たとえば多数枚のシート１をフォークリフトによる
運搬などに適するパレット（図示略）上に積み上げてお
き、運搬トラックから荷降ろしした多数枚のシート１を
パレットに載せたまま、上記ストック位置９ｅに配置す
るようなことが行われるため、多数枚積み上げられてい
るシート１が位置ずれし易く、しかもその位置ずれ状態
のまま所定のストック位置９ｅにセットされてしまう場
合が多い。また、軟質で可撓性を有するシート１は、そ
の端縁部分を側方から押圧して位置修正するようなこと
は困難であり、一度位置ずれしてしまうと、これを位置
ずれのないように修正する作業は容易でない。このた
め、従来では、ストック位置９ｅに積み上げられた多数
枚のシート１に多少の位置ずれがあっても、多くの場合
は、それら多数枚のシートの位置ずれを修正することな
く、そのストック位置９ｅからそのままシート１を１枚
ずつ取り出していたのが実情であった。

【０００９】一方、従来の搬送装置は、移動体５ｅに複
数の吸着ヘッド６ｅが昇降自在に取付けられているに過
ぎない。このため、上記シート１がｘ’方向やｙ’方向
に位置ずれしている場合には、その位置ずれ状態のまま
シート１を複数の吸着ヘッド６ｅに保持させてジグ３上
に搬送することとなる。これでは、ジグ３上にシート１
が位置ずれしてセッティングされてしまい、適切でな
い。

【００１０】従来では、このような不具合を解消する手
段として、たとえば次のようなシートの位置修正作業も
行われている。すなわち、この従来の作業は、ストック
位置９ｅから１枚のシート１を複数の吸着ヘッド６ｅに
よって取り出した後には、そのシート１の下方に位置決
め用のプレート（図示略）を配置し、その後上記複数の
吸着ヘッド６ｅから上記シート１を離脱させて上記プレ
ート上でシート１の位置決めを手作業によって行い、そ
の後上記シート１を複数の吸着ヘッド６ｅに再度保持さ
せる作業である。しかしながら、このような作業は、シ
ートの位置修正に人手を要し、作業コストが高価にな
る。さらには、シート下方に位置決め用のプレートを配
置したり取り除いたりする作業や、吸着ヘッド６ｅに一
旦吸着保持させたシートを再度吸着し直す工程などが必
要であり、それら一連の作業効率も非常に悪く、生産効
率が劣るという不具合があった。

【００１１】本願発明は、このような事情のもとで考え
出されたものであり、搬送対象となるシートが位置ずれ
している場合であっても、人手などを要することなく、
簡易な手段によって、そのシートを所望の搬送先に位置
ずれのない状態に適切に供給できるようにすることをそ
の課題としている。

【００１２】

【発明の開示】上記の課題を解決するため、本願発明で
は、次の技術的手段を講じている。

【００１３】すなわち、本願発明は、シートの搬送元と
なる第１の位置の上方とシートの搬送先となる第２の位
置の上方との間を往復動可能に所定のｘ方向に水平移動
自在な移動体と、この移動体に設けられたシート保持手
段とを備え、かつこのシート保持手段は、上記移動体が
上記第１の位置の上方に位置するときにはこの第１の位
置にセットされている矩形状のシートの取り出し保持が
行えるとともに上記移動体が上記第２の位置の上方に位
置するときにはこの第２の位置へのシート供給が行える
ように上記シートを着脱可能に保持する、シート搬送装
置であって、上記シート保持手段を上記ｘ方向と交差す
るｙ方向に水平移動自在とする駆動手段と、上記移動体
を上記ｘ方向に移動させたときに上記シート保持手段に
保持されているシートのｘ方向の端縁の検知を行うため
の第１のシート検知手段と、上記シート保持手段を上記
ｙ方向に移動させたときに上記シート保持手段に保持さ
れているシートのｙ方向の端縁の検知を行うための第２
のシート検知手段と、を備えていることを特徴としてい
る。

【００１４】本願発明においては、第１の位置の上方に
移動体を配置させた状態でこの第１の位置にセットされ
ている矩形状のシートをシート保持手段によって取り出
した後には、上記移動体をｘ方向に移動させることによ
り、上記シート保持手段に保持されているシートのｘ方
向の端縁を第１のシート検知手段によって検知させるこ
とができる。したがって、たとえばその検知時点で上記
移動体のｘ方向の移動を停止させれば、上記第１のシー
ト検知手段を基準位置として、上記シートのｘ方向の端
縁の位置決めが図れることとなる。また、上記シート保
持手段をｙ方向に移動させて、このシート保持手段に保
持されているシートのｙ方向の端縁を第２のシート検知
手段によって検知させ、その検知時点で上記シート保持
手段のｙ方向の移動を停止させれば、上記第２のシート
検知手段を基準位置として、上記シートのｙ方向の端縁
の位置決めが図れることとなる。このような作業工程を
行えば、第１の位置にセットされているシートが予めｘ
方向やｙ方向に位置ずれを生じていた場合であっても、
そのシートの位置は、第１のシート検知手段や第２のシ
ート検知手段の位置を基準とする所定の位置に修正され
ることとなる。このため、その後は、移動体を第２の位
置の上方へ移動させるときのｘ方向への移動量、および
シート保持手段のｙ方向の移動量をそれぞれ調整し、ま
たは制御することによって、上記シートを第２の位置の
所望部分に正確に供給することが可能となる。

【００１５】このように、本願発明では、第１の位置に
矩形状のシートが位置ずれ状態にセットされている場合
であっても、その位置ずれを適切に修正して第２の位置
へ正確に供給することができ、第２の位置にシートが位
置ずれ状態で供給されることに原因する様々な不具合を
適切に解消することができるという効果が得られる。と
くに、本願発明では、シート保持手段にシートを保持さ
せたままこのシート保持手段や移動体を所定方向に移動
させるだけでシートの位置ずれ修正を行うことができる
ために、従来とは異なり、シートの位置修正に人手を要
さず、労力負担の軽減が図れ、またシートの位置ずれ修
正を行うための作業工程が著しく簡略されて、シートの
位置修正作業を短時間で行えることとなる。したがっ
て、第１の位置から第２の位置へシートを搬送するため
のリードタイムを短縮し、シート搬送作業の作業効率を
従来よりも格段に高めることができる。

【００１６】さらに、重要な効果として、本願発明で
は、移動体とシート保持手段とを所定方向に動作させる
ことにより、シートのｘ方向の端縁やｙ方向の端縁が第
１の検知手段や第２の検知手段によって検知されるよう
にしているために、これら第１の検知手段や第２の検知
手段については、適当な位置に固定して設けていればよ
い。すなわち、本願発明では、第１の検知手段や第２の
検知手段をｘ方向やｙ方向に移動自在に設ける必要はな
く、その分だけ構成の簡素化が図れる。また、本願発明
では、シートのｘ方向の位置決めは、元々ｘ方向に移動
自在な移動体をｘ方向に移動させることによって行うこ
とができるために、その位置決め作業は極めて合理的で
あり、シートのｘ方向の位置決めを行うための特別な駆
動手段を別途追加して設ける必要もない。したがって、
本願発明では、搬送装置全体の構成の複雑化や大型化を
抑制し、搬送装置の製造コストが高価になることも極力
抑えることができるという利点も得られる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本願発明の好ましい実施の
形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。

【００１８】図１は、本願発明に係るシート搬送装置の
一例を示す概略斜視図である。図２は、図１のII−II断
面図である。図３および図４は、図１に示すシート搬送
装置の動作状態を示す断面図である。

【００１９】図１において、このシート搬送装置は、本
願発明の従来例として図９に示した搬送装置と同様に、
自動車の成形天井の製造に用いられる可撓性を有する矩
形状の薄肉の合成樹脂製などのシート１を、シート搬送
元としてのシートストック位置９ａからシート供給先と
なるプレス成形用のジグ３上に供給するためのものであ
る。上記シートストック位置９ａには、多数枚の同一サ
イズのシート１がパレット２上に積み重ねられてセット
されている。また、上記ジグ３は、従来例で説明したジ
グとその構成が同様なものであり、その説明は便宜上省
略する。

【００２０】本実施形態のシート搬送装置は、２本のレ
ール４，４、移動体５、複数の吸着ヘッド６、第１のセ
ンサＳ１、第２のセンサＳ２、および後述する各機器を
具備して構成されている。

【００２１】上記２本のレール４，４は、たとえば真直
状の角パイプ材や溝形鋼材などの長尺状の金属部材によ
って構成されており、上記シートストック位置９ａの上
方と上記ジグ３のセッティング位置の上方との間に跨が
って水平状に横架設されている。本実施形態では、これ
ら２本のレール４，４が延びる方向がｘ方向であり、こ
のｘ方向に直交する方向がｙ方向である。

【００２２】上記移動体５は、上記２本のレール４，４
に沿ってｘ方向に移動自在に構成されたものである。す
なわち、図２によく表れているように、この移動体５
は、たとえば第１プレート５０に上記２本のレール４，
４上を転動可能な複数の車輪５１を取付けた構成を有し
ており、これら複数の車輪５１は上記第１プレート５０
上に載設されたモータＭによって正逆両方向に駆動回転
自在となっている。したがって、上記移動体５は、上記
モータＭの駆動により上記２本のレール４，４に沿って
ｘ方向に往復動自在である。むろん、上記移動体５に
は、上記２本のレール４，４からこの移動体５が脱落す
ることを防止する部材として、上記レール４，４の側面
部などを挟み付けるガイドローラ（図示略）なども設け
られている。上記モータＭとしては、たとえばパルスモ
ータが用いられており、移動体５のｘ方向の移動距離を
正確に制御できるように構成されている。

【００２３】上記複数の吸着ヘッド６は、シート１を吸
着保持するためのものであり、下面開口状の筒状部材に
よって形成され、その下面開口部に真空吸引力を生じさ
せることによってシート１の保持が可能に構成されてい
る。図面上は省略しているが、これら複数の吸着ヘッド
６のそれぞれには真空ポンプが配管接続されており、上
記下面開口部に生じる真空吸引力がオン・オフ切換え自
在となっている。上記複数の吸着ヘッド６は、ｙ方向に
延びるレール６０に支持されているが、このレール６０
は移動体５の第２プレート５１に取付けられた第１の往
復シリンダ５２の往復ロッド５２ａに取付けられた第３
プレート５３に支持されている。このため、上記レール
６０や複数の吸着ヘッド６は、上記第１の往復シリンダ
５２の作動により昇降自在であり、たとえば図３に示す
ように、複数の吸着ヘッド６を移動体５の下方へ下降さ
せることができる。上記移動体５には、上記第３プレー
ト５３の昇降動作をガイドするための複数本のガイド杆
５４が設けられている。

【００２４】上記レール６０は、上記第３プレート５３
に直接支持されてはおらず、上記第３プレート５３の下
面部に設けられた機構部７を介して上記第３プレート５
３に間接的に支持されている。上記機構部７は、上記第
３プレート５３の下面部に取付けられたｙ方向に延びる
レール７０、このレール７０に沿ってスライド可能なス
ライダ７１、およびこのスライダ７１をｙ方向に移動さ
せるための第２の往復シリンダ７３を具備しており、上
記スライダ７１に上記レール６０が連結されている。し
たがって、上記第２の往復シリンダ７３の駆動により上
記レール６０や複数の吸着ヘッド６をｙ方向に移動させ
ることができ、たとえば図４に示すように、複数の吸着
ヘッド６を移動体５に対してｙ方向に相対的に変位させ
ることができる。

【００２５】上記複数の吸着ヘッド６は、矩形状のシー
ト１の四隅部分の近傍を吸着できるように配列されてい
るが、これら複数の吸着ヘッド６のそれぞれは上記レー
ル６０に対して位置調整可能となっている。すなわち、
上記各吸着ヘッド６は、レール６０に対してボルトを用
いて取付けられており、そのボルトを緩めることによっ
てレール６０の長手方向にスライドさせて位置調整でき
るようになっている。このようにすれば、吸着対象とな
るシート１のｙ方向のサイズが変更された場合に、それ
に対応させて吸着ヘッド６の位置変更が行えることとな
り便利となる。また、上記レール６０についても、その
詳細な説明は省略するが、ｘ方向に位置調整できるよう
に構成されており、このレール６０の位置調整によって
吸着ヘッド６のｘ方向の位置調整も適宜行えるようにな
っている。

【００２６】上記複数の吸着ヘッド６のそれぞれの内方
には、規制板６１が設けられている。この規制板６１
は、上記複数の吸着ヘッド６によってシート１を吸着保
持したときに、このシート１の略中央部分が下方へ弛み
を生じないように補助するためのものである。図面上は
省略しているが、この規制板６１の下面部には、シート
１の略中央部分を真空吸着するための真空吸引口が複数
箇所設けられている。この規制板６１も、上記複数の吸
着ヘッド６に連動した昇降動作およびｙ方向への移動を
行うように設けられている。

【００２７】図２以外の各図では便宜上その図示を省略
しているが、上記レール６０にはシート保持用のジグ６
２が適当数設けられている。このジグ６２は、搬送対象
となるシートがたとえば通気性を有する布地などである
場合に利用されるものであり、その下端先端部にはシー
トに突き刺し可能な針が設けられている。シートが通気
性を有している場合には吸着ヘッド６によってそのシー
トを１枚だけ吸着保持することが困難となるため、この
ような場合には、上記吸着ヘッド６に代えて上記ジグ６
２が利用されることとなる。

【００２８】図１において、上記第１のセンサＳ１およ
び第２のセンサＳ２は、ともに上記シートストック位置
９ａの上方近傍に適当なブラケットに支持されて設けら
れている。第１のセンサＳ１は、上記複数の吸着ヘッド
６によってシートストック位置９ａから取り出されたシ
ート１の後端縁１ａ、すなわち移動体５をｘ方向に移動
させてシート１をジグ３の方向へ搬送するときに後端側
に位置するｘ方向の一端縁１ａを検知するためのもので
あり、シートストック位置９ａからシート１を取り出し
たときのシート１の後端縁１ａよりもｘ方向へ適当な距
離だけ（たとえば数十ｃｍ程度）離れた位置に配されて
いる。一方、第２のセンサＳ２は、上記複数の吸着ヘッ
ド６によってシートストック位置９ａから取り出された
シート１のｙ方向の側端縁１ｂを検知するためのもので
あり、シートストック位置９ａからシート１を取り出し
たときのシート１の側端縁１ｂよりもｙ方向へ適当な距
離（たとえば数十ｃｍ程度）だけ離れた位置に配されて
いる。

【００２９】上記第１のセンサＳ１や第２のセンサＳ２
としては、たとえば反射式のフォトインタラプタが用い
られており、シート１の後端縁１ａや側端縁１ｂを非接
触で検知できるように構成されている。ただし、本願発
明はこれに限定されず、上記シート１の後端縁や側端縁
を検知するための手段としては、様々な手段を採用する
ことができる。上記第１のセンサＳ１や第２のセンサＳ
２は、既述したとおり、ブラケットに支持されている
が、好ましくは、これら第１のセンサＳ１はｘ方向に、
また第２のセンサＳ２はｙ方向に位置調整できるように
構成されている。また、これら第１のセンサＳ１や第２
のセンサＳ２を利用してシート１の後端縁１ａや側端縁
１ｂを検知する場合、吸着ヘッド６から遠く離れた位置
を検知させたのでは、その検知部分におけるシートの撓
みが大きくなって検知誤差が生じ易くなる場合がある。
したがって、そのような場合には、できる限り吸着ヘッ
ド６の近傍位置においてシート１の後端縁１ａや側端縁
１ｂを検知するように設定される。

【００３０】次に、上記シート搬送装置の使用例ならび
に作用について説明する。

【００３１】シートストック位置９ａの多数枚のシート
１を１枚ずつジグ３上に供給するには、まず図１の実線
で示すように、移動体５をシートストック位置９ａの直
上に配置させた状態において、複数の吸着ヘッド６を動
作させてパレット２上の最上層のシート１を取り出す。
このシート１の取り出し作業は、図３に示すように、第
１の往復シリンダ５２を動作させて複数の吸着ヘッド６
を下降させてから、それらの下面部に最上層のシート１
を吸着させ、その後上記複数の吸着ヘッド６を元の高さ
に上昇復帰させて行う。このようなシートの取り出し作
業が終了すると、図５（ａ）に示すように、複数の吸着
ヘッド６に保持されたシート１は、第１のセンサＳ１や
第２のセンサＳ２とは適当な距離だけ離れて位置するこ
ととなる。

【００３２】次いで、上記移動体５をモータＭの駆動に
よってレール４，４に沿って移動させ、シート１を図５
（ａ）の矢印Ｎａ方向に後退移動させる。そして、同図
（ｂ）に示すように、シート１の後端縁１ａが第１のセ
ンサＳ１に接近して検知された時点で、上記移動体５の
移動を停止させる。また、その後は第２の往復シリンダ
７３の駆動によって複数の吸着ヘッド６を同図矢印Ｎｂ
方向に移動させ、同図（ｃ）に示すように、シート１の
側端縁１ｂが第２のセンサＳ２に接近して検知された時
点で、上記複数の吸着ヘッド６の移動を停止させる。こ
のような一連の作業工程を行うと、上記シート１は第１
のセンサＳ１と第２のセンサＳ２との取付け位置を基準
としてｘ方向とｙ方向への位置決めがなされることとな
る。パレット２上にセットされているシートがｘ方向ま
たはｙ方向に位置ずれしている場合には、上記移動体５
の矢印Ｎａ方向への移動量や複数の吸着ヘッド６の矢印
Ｎｂ方向への移動量が大きくなったり、あるいは小さく
なったりするものの、最終的には、上記第１のセンサＳ
１と第２のセンサＳ２との取付け位置を基準としてやは
り同一箇所に位置決めされることとなる。

【００３３】このようにして、シート１の終端縁１ａと
側端縁１ｂとが位置決めされれば、多数枚のシート１は
いずれも同一サイズであるから、上記位置決めされたシ
ート１の中心Ｏａも常に同一箇所に位置決めされること
となる。また、シート１の中心Ｏａの位置決めがなされ
ると、常に同一箇所にセッティングされているジグ３の
中心Ｏｂに上記シート１の中心Ｏａを一致させるのに必
要な移動体５のｘ方向の前進寸法の値Ｌ１と複数の吸着
ヘッド６のｙ方向への移動寸法Ｌ２とが定まる。したが
って、上記シートの位置合わせ作業工程後において、そ
の定まった寸法分だけ移動体５をｘ方向に前進移動させ
るとともに、複数の吸着ヘッド６をｙ方向に変位させれ
ば、図１の仮想線に示すように、シート１の中心Ｏａを
ジグ３の中心Ｏｂに正確に一致させた状態にこのシート
１をジグ３の直上位置に配置することが可能となる。な
お、図５（ｃ）に示したシート１の位置合わせ状態にお
いて、シート１の中心Ｏａのｙ方向の座標が、ジグ３の
中心Ｏｂのｙ方向の座標と予め一致するようにしておけ
ば、その後上記吸着ヘッド６をｙ方向に移動させる手間
が省け、シート１の搬送作業の短縮化が図れる。

【００３４】その後は、複数の吸着ヘッド６を下降させ
た後にこれら複数の吸着ヘッド６から上記シート１を離
脱させれば、このシート１がジグ３上に偏りを生じるよ
うなことなく、これらの中心合わせを適切に行った状態
にシート１のセッティングが行える。このようにしてジ
グ３とシート１との中心合わせを行えば、ジグ３に設け
られている複数のクランプ片３０によって上記シート１
の計４箇所の外周縁を適切にクランプすることができ
る。また、上記シート１とジグ３との位置ずれを無くす
ことができれば、上記シート１のクランプしろを大きく
確保する必要がなくなるために、その分だけシート１の
全体のサイズを小さくすることができる。上記シート１
は、従来例で説明したシートと同様に、上記ジグ３にク
ランプ保持された後には、プレス成形によって自動車の
成形天井として成形されるものであるから、上記シート
１のサイズを小さくできれば、それだけ自動車の成形天
井の製造コストを低減化する上で有利となる。

【００３５】上記シート搬送装置は、搬送対象となるシ
ートのサイズ替えにも好適に対処できる。すなわち、図
６に示すように、上記シート１とは異なるサイズのシー
ト１Ａを搬送対象とする場合であっても、上述した作業
工程と同様な手順で、そのシート１Ａの後端縁１ａ’と
側端縁１ｂ’とを第１のセンサＳ１や第２のセンサＳ２
の取付け位置を基準として位置決めする。この場合、シ
ートサイズが相違することに起因し、先のシート１の中
心Ｏａと今回のシート１Ａの中心Ｏａ’とは、ｘ方向お
よびｙ方向に一定寸法Ｌｘ，Ｌｙだけ位置ずれすること
となる。したがって、移動体５を移動させてシート１Ａ
をジグ３上に配置させるときには、移動体５のｘ方向の
移動量と複数の吸着ヘッド６のｙ方向の移動量とを、上
記寸法Ｌｘ，Ｌｙ分だけ補正した寸法値に設定すればよ
く、これによって上記シート１Ａの中心Ｏａ’をジグ３
の中心Ｏｂに正確に一致させることができる。

【００３６】本願発明に係るシート搬送装置の具体的な
構成は、上記実施形態に限定されず、種々に設計変更自
在である。

【００３７】たとえば、上記実施形態では、複数の吸着
ヘッド６に保持させたシート１のｘ方向とｙ方向との位
置合わせを行う場合に、ｘ方向の位置決めを先に行った
後にｙ方向の位置決めを行っているが、本願発明はこれ
に限定されない。本願発明では、たとえば上記実施形態
とは逆に、ｙ方向の位置決めを先に行った後にｘ方向の
位置決めを行うようにしてもよい。

【００３８】また、本願発明では、たとえば図７に示す
ように、第１のセンサＳ１（第１の検知手段）を、複数
の吸着ヘッド６によって保持されたシート１よりもその
進行方向前方側に配置し、上記シート１をジグ３に向け
て矢印Ｎｃ方向へ搬送するときの先端側となる上記シー
ト１の前端縁１ａ”を上記第１のセンサＳ１によって検
知するように構成してもよい。むろん、この場合、上記
第１のセンサＳ１は、上記シート１をジグ３に向けて搬
送するときにこのシート１や移動体５などと不当な接触
を生じないように設ける必要がある。このような構成に
よれば、シートストック位置９ａからシート１を取り出
した後に、移動体５をジグ３に向かう方向とは反対方向
へ一旦後退させる必要がなくなり、上記移動体５をジグ
３に向けて移動させる途中でシート１の前端縁１ａ”の
位置検出が行える。したがって、移動体５を一旦後退さ
せる必要が無くなる分だけ、作業工程の簡素化が図れ、
リードタイムを短縮することが可能となる。移動体５の
前端縁１ａ”を第１のセンサＳ１で検出した後には、そ
の検出した時点から移動体５をｘ方向に所定距離だけ移
動させることによって、上記シート１の中心とジグ３の
中心とのｘ方向の位置を合わせを適切に行うことが可能
である。このように、本願発明では、第１の検知手段で
検知されるシートのｘ方向の端縁は、後端縁と前端縁と
のいずれであってもよい。また、第２の検知手段で検知
されるシートのｙ方向の端縁についても、シートの２つ
の側端縁のうちいずれであってもよい。

【００３９】さらに、本願発明では、たとえば図８
（ａ）〜（ｃ）に示すように、搬送対象となるシート１
の歪みを補正可能な構成にしてもよい。すなわち、同図
に示す構成では、シート１を保持する複数の吸着ヘッド
６は、矢印Ｎｄに示す水平方向に回転自在であり、また
シート１の後端縁１ａを検知するための第１の検知手段
としては、２つの検知手段Ｓ１’，Ｓ１”が設けられて
いる。同図（ａ）に示すように、複数の吸着ヘッド６に
保持されたシート１に歪みがあるときには、まずシート
１を矢印Ｎｅ方向に移動させ、同図（ｂ）に示すよう
に、一方の検知手段Ｓ１’によって検知された時点で、
その移動を停止する。この場合、他方の検知手段Ｓ１”
によっては後端縁１ａは検知されていないため、その後
上記複数の吸着ヘッド６を矢印Ｎｆ方向に水平回転させ
る。すると、同図（ｃ）に示すように、シート１の後端
縁１ａは他方の検知手段Ｓ１”によっても検知されるこ
ととなり、その時点で上記複数の吸着ヘッド６の回転動
作を停止させる。これにより、上記シート１の歪みを無
くしてｘ方向の位置決めを図ることができ、その後はｙ
方向の位置決めを図ればよいこととなる。上記複数の吸
着ヘッド６は、必ずしも上記検知手段Ｓ１’を中心とし
て回転するものではないため、上記吸着ヘッド６を回転
させると、検知手段Ｓ１’と後端縁１ａとの位置関係に
ずれを生じる虞れがあるが、その位置ずれ量はある程度
小さくすることができ許容範囲に止めることができる。

【００４０】さらに、本願発明では、シート保持手段
は、吸着ヘッドに限定されず、シートを着脱可能に保持
できる手段であればよい。また、シート保持手段を所定
のｙ方向に移動させるための駆動手段も、往復シリンダ
に限定されず、モータやそれ以外の手段を用いてもよい
ことは言うまでもない。

【００４１】その他、本願発明は、可撓性を有する薄手
のシートの搬送用途に好適であるが、シートの具体的な
材質や種類は問わず、自動車の成形天井の製造用途に用
いられるシート以外の様々な種類のシートの搬送用途に
用いることが可能である。したがって、本願発明でいう
シートの搬送元となる第１の位置や、シートの搬送先と
なる第２の位置も限定されるものではない。シートの搬
送元となる位置は、パレット上に多数枚のシートを積み
重ねたシートストック位置に代えて、たとえば供給コン
ベアによって多数枚のシートを順次１枚ずつ供給される
位置であってもよく、上記供給コンベアによって所定位
置に供給されてきたシートを本願発明に係るシート搬送
装置によって所望の作業工程位置へ搬送するような用途
にも本願発明を適用することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明に係るシート搬送装置の一例を示す概
略斜視図である。

【図２】図１のII−II断面図である。

【図３】図１に示すシート搬送装置の動作状態を示す断
面図である。

【図４】図１に示すシート搬送装置の動作状態を示す断
面図である。

【図５】（ａ）〜（ｃ）は、図１に示すシート搬送装置
におけるシートの位置決め作業工程を示す平面説明図で
ある。

【図６】シートのサイズ変更がなされた場合のシートの
取り扱いを示す平面説明図である。

【図７】本願発明の他の例を示す要部平面説明図であ
る。

【図８】（ａ）〜（ｃ）は、シートの歪みを補正する工
程を示す要部平面説明図である。

【図９】従来のシート搬送装置の一例を示す概略斜視図
である。

【図１０】搬送されたシートのプレス成形工程の一例を
示す要部断面図である。

【図１１】ジグにシートが適切に位置合わせされる状態
を示す平面説明図である。

【図１２】ジグにシートが適切に位置合わせされない状
態を示す平面説明図である。

【図１３】搬送対象となるシートが打ち抜き加工された
状態を示す平面説明図である。

【符号の説明】

１ シート １ａ 後端縁（シートのｘ方向の端縁） １ｂ 側端縁（シートのｙ方向の端縁） ３ ジグ ４ レール ５ 移動体 ６ 吸着ヘッド（シート保持手段） ７３ 第２の往復シリンダ（駆動手段） Ｓ１ 第１のセンサ（第１の検知手段） Ｓ２ 第２のセンサ（第２の検知手段）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シートの搬送元となる第１の位置の上方
   とシートの搬送先となる第２の位置の上方との間を往復
   動可能に所定のｘ方向に水平移動自在な移動体と、この
   移動体に設けられたシート保持手段とを備え、かつこの
   シート保持手段は、上記移動体が上記第１の位置の上方
   に位置するときにはこの第１の位置にセットされている
   矩形状のシートの取り出し保持が行えるとともに上記移
   動体が上記第２の位置の上方に位置するときにはこの第
   ２の位置へのシート供給が行えるように上記シートを着
   脱可能に保持する、シート搬送装置であって、 上記シート保持手段を上記ｘ方向と交差するｙ方向に水
   平移動自在とする駆動手段と、 上記移動体を上記ｘ方向に移動させたときに上記シート
   保持手段に保持されているシートのｘ方向の端縁の検出
   を行うための第１のシート検知手段と、 上記シート保持手段を上記ｙ方向に移動させたときに上
   記シート保持手段に保持されているシートのｙ方向の端
   縁の検出を行うための第２のシート検知手段と、を備え
   ていることを特徴とする、シート搬送装置。