NL2018907B1

NL2018907B1 - Inrichting voor het automatisch ontstapelen van een pallet waarop zich ten minste twee stapels plano’s zijn opgesteld

Info

Publication number: NL2018907B1
Application number: NL2018907A
Authority: NL
Inventors: Johannes Maria Verheij Benedictus; Gerardus Geelkerken Nicolaas
Original assignee: Buhrs Packaging Solutions B V
Priority date: 2017-05-12
Filing date: 2017-05-12
Publication date: 2018-11-15
Also published as: EP4105153C0; US20180327201A1; ES2933804T3; FI3401253T3; US10633204B2; EP3401253A1; EP4105153A1; EP4105153B1; EP3401253B1

Abstract

Inrichting voor het automatisch ontstapelen van een pallet (P) waarop ten minste twee stapels plano’s (B) zijn opgesteld. De inrichting omvat een ontstapelstation (12) dat is geconfigureerd voor het opnemen van een pallet (P) waarop ten minste twee stapels plano’s (B) in samengevouwen toestand zijn opgesteld. Het ontstapelstation (12) is tevens geconfigureerd voor het stuksgewijs afnemen van individuele plano’s (B) van de ten minste twee stapels plano’s (B) die zich op een pallet (P) bevinden dat in het ontstapelstation (12) is opgenomen. De inrichting is verder voorzien van een toevoerbaan (14) voor het transporteren van pallets (P). De toevoerbaan (14) sluit met een afvoeruiteinde aan op het ontstapelstation (12) ten behoeve van toevoeren van een pallet met te ontstapelen stapels plano’s (B) aan het ontstapelstation (12). Verder is de inrichting voorzien van een plano-hoofdafvoersamenstel (16) voor het afvoeren van individuele plano’s (B) naar een verder verwerkingsstation.

Description

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch ontstapelen van een pallet waarop zich ten minste twee stapels plano’s zijn op gesteld.

ACHTERGROND

Thans worden in de praktijk plano’s die bestemd zijn om op te zetten ter vorming van dozen op stapels in pallets aangevoerd. Vaak bevinden zich op een pallet twee of meer, in het algemeen vier stapels plano’s. Wanneer een pallet met plano’s arriveert, zijn de stapels meestal afgedekt met een deksel om de stapels ten opzichte van elkaar te stabiliseren en om beschadiging van de bovenste plano’s van de stapel te verhinderen. Vaak zijn op regelmatige afstanden tussen de stapels zogenaamde tussenvellen geplaatst. Dergelijke tussenvellen hebben een afmeting die zodanig is dat een enkel tussenvel zich uitstrekt tussen alle stapels plano’s die zich op het pallet bevinden. De tussenvellen verschaffen aan de stapels ook weer extra stabiliteit.

De stapels plano’s worden door een operator handmatig verwerkt. Dit houdt onder andere in het ophalen van een pallet met plano’s uit een magazijn, het verwijderen van het deksel van de stapels plano’s van het betreffende pallet en het vervolgens handmatig verwijderen van deelstapels plano’s en het plaatsen van deze deelstapels op een ontstapelstation of het stuksgewijs plaatsen van de plano’s op een plano-hoofdafvoersamenstel voor transport ter verdere verwerking, bijvoorbeeld naar een op zichzelf bekende doosopzetinrichting. Periodiek zal de operator de tussenvellen moeten verwijderen en ergens opslaan. Wanneer de pallet leeg is, zal de operator de pallet naar een opslag moeten vervoeren om vervolgens weer een volgend pallet met nieuwe plano’s op te halen en op soortgelijke wijze te verwerken.

SAMENVATTING

Het handmatig verwerken van met stapels plano’s gevulde pallets is, zoals uit de hier voorgaande beschrijving moge blijken arbeidsintensief en tijdrovend. Bovendien vereist de verdere verwerking van de plano’s vaak een continue aanvoer van plano’s, zodat in het algemeen meer dan één operator benodigd is om de diverse werkzaamheden zodanig te verrichten dat deze continue aanvoer gegarandeerd is.

Het doel van de uitvinding is het verschaffen een geautomatiseerde oplossing voor het verwerken van pallets met plano’s op geautomatiseerde wijze, waarbij de plano’s stuksgewijs worden afgevoerd voor verdere verwerking.

Daartoe verschaft de uitvinding een inrichting volgens conclusie 1.

Meer in het bijzonder verschaft de uitvinding een inrichting voor het automatisch ontstapelen van een pallet waarop ten minste twee stapels plano’s zijn op gesteld, waarbij de inrichting omvat:

- een ontstapelstation geconfigureerd voor:

o het opnemen van een pallet waarop ten minste twee stapels plano’s in samengevouwen toestand zijn opgesteld; en voor o het stuksgewijs afnemen van individuele plano’s van de ten minste twee stapels plano’s die zich op een pallet bevinden dat in het ontstapelstation is op genomen;

- een toevoerbaan voor het transporteren van pallets, waarbij de toevoerbaan met een afvoeruiteinde aansluit op het ontstapelstation ten behoeve van toevoeren van een pallet met te ontstapelen stapels plano’s aan het ontstapelstation;

- een plano-hoofdafvoersamenstel voor het afvoeren van individuele plano’s naar een verder verwerkingsstation.

Met behulp van de inrichting volgens de uitvinding worden de pallets met stapels plano’s automatisch aangevoerd aan het ontstapelstation. In het ontstapelstation worden de stapels verenkeld tot individuele plano’s die aan het plano-hoofdafvoersamenstel worden overgedragen voor het afvoeren van individuele plano’s ter verdere verwerking in een verder verwerkingsstation, zoals bijvoorbeeld een doosopzetinrichting. Met behulp van de inrichting volgens de uitvinding kunnen de pallet-aanvoer en plano-verenkelingshandelingen volledig geautomatiseerd en volcontinu worden uitgevoerd, hetgeen ten minste één arbeidskracht per verwerkingslijn uitspaart. De toevoerbaan kan zijn invoereinde bijvoorbeeld in een magazijn hebben waar een logistiek medewerker met een vorkheftruc slechts pallets met stapels plano’s op de toevoerbaan behoeft te plaatsen. Het vervolg van het proces wordt volledig geautomatiseerd verder afgehandeld door de inrichting volgens de uitvinding.

Nadere uitwerkingen van de uitvinding zijn beschreven in de volgconclusies en zullen hierna, onder verwijzing naar een voorbeeld dat is weergegeven in de figuren, nader worden verduidelijkt.

KORTE AANDUIDING VAN DE FIGUREN

Fig. 1 toont een bovenaanzicht van een voorbeeld van de inrichting volgens de uitvinding;

Fig. 2 toont een perspectiefaanzicht van een voorbeeld van een ontstapelstation dat deel uitmaakt van het in figuur 1 weergegeven voorbeeld;

Fig. 3 toont een bovenaanzicht van het ontstapelstation uit figuur 2;

Fig. 4 toont vooraanzicht van het ontstapelstation uit figuur 1; en Fig. 5 toont een perspectief-aanzicht van het oppakmechanisme dat aan het uiteinde van de robotarm is bevestigd die is toegepast in het in figuur 2-4 weergegeven voorbeeld van het ontstapelstation.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING

In de volgende gedetailleerde beschrijving wordt met behulp van verwijzingscijfers verwezen naar het voorbeeld dat is weergegeven in de figuren. De uitvoeringsvormen die in de gedetailleerde beschrijving worden beschreven zijn echter niet beperkt tot het voorbeeld dat is getoond in de figuren maar kunnen ook op andere wijze zijn uitgevoerd dan getoond in het voorbeeld. De in de gedetailleerde beschrijving beschreven uitvoeringsvormen dienen derhalve ook zonder de verwijzingcijfers te worden gelezen en begrepen. De diverse, hierna te beschrijven uitvoeringsvormen kunnen in combinatie met elkaar of onafhankelijk van elkaar worden toegepast.

In meest algemene termen verschaft de uitvinding een inrichting voor het automatisch ontstapelen van een pallet P waarop ten minste twee stapels plano’s B zijn opgesteld. De inrichting omvat een ontstapelstation 12 dat is geconfigureerd voor het opnemen van een pallet P waarop ten minste twee stapels plano’s B in samengevouwen toestand zijn opgesteld. Verder is het ontstapelstation 12 geconfigureerd voor het stuksgewijs afnemen van individuele plano’s B van de ten minste twee stapels plano’s B die zich op een pallet P bevinden dat in het ontstapelstation 12 is opgenomen. De inrichting omvat verder een toevoerbaan 14 voor het transporteren van pallets P. De toevoerbaan 14 sluit met een afvoeruiteinde aan op het ontstapelstation 12 ten behoeve van toevoeren van een pallet met te ontstapelen stapels plano’s B aan het ontstapelstation 12. Verder is de inrichting voorzien van een plano-hoofdafvoersamenstel 16 voor het afvoeren van individuele plano’s B naar een verder verwerkingsstation.

Een bovenaanzicht van een voorbeeld van de inrichting 10 is getoond in figuur 1. In figuur 1 is ten behoeve van de duidelijk het ontstapelstation 12 niet opgenomen. Met het verwijzigingscijfer 12 in figuur 1 wordt slechts de positie aangeduid waar het ontstapelstation 12 zich bevindt. Een voorbeeld van het ontstapelstation 12 is weergegeven in figuren 2-4.

De voordelen van de inrichting volgens de uitvinding zijn hierboven reeds beschreven in de sectie die is aangeduid met “SAMENVATTING” en worden hier geacht te zijn ingelast door verwijzing.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in figuur 1, kan de inrichting zijn voorzien van een palletbufferpositie 18 voor het opslaan van lege pallets. Bij een dergelijke uitvoeringsvorm kan de inrichting bovendien zijn voorzien van een transportinrichting 24 voor het transporteren van een leeg pallet P van het ontstapelstation 12 naar de palletbufferpositie 18.

Door toevoeging van een palletbufferpositie 18 en ene transportinrichting 24 aan de inrichting is interventie van een operator ook niet noodzakelijk wanneer het pallet P dat zich in het ontstapelstation 12 bevindt leeg is. Wanneer de inrichting constateert, bijvoorbeeld met behulp van een sensor, dat het pallet P leeg is, kan het pallet P uit het ontstapelstation worden verwijderd en via de transportinrichting 24 in de palletbufferpositie 18 worden gebracht.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan de inrichting zijn voorzien van een dekselbufferpositie 22 voor het opslaan van deksels C waarmee de ten minste twee stapels plano’s op een pallet P worden afgedekt. Daarbij kan de inrichting 10 tevens zijn voorzien van een transportinrichting 24 voor het transporteren van een deksel C van het ontstapelstation 12 naar de dekselbufferpositie 22.

Met behulp van deze uitvoeringsvorm kan een deksel C waarmee de stapels plano’s B zijn afgedekt die zich op een pallet P bevinden, worden afgenomen van de stapels en worden afgevoerd ter tijdelijke opslag in de dekselbufferpositie 22. Zo wordt bewerkstelligd dat ook deze handeling geautomatiseerd wordt uitgevoerd zonder interventie van een operator.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan de inrichting zijn voorzien van een tussenvelbufferpositie 26 voor het opslaan van tussenvellen I die zich op verschillende hoogteniveaus tussen de plano’s B van de ten minste twee stapels plano’s B uitstrekken. Bij een dergelijke uitvoeringsvorm is de inrichting tevens voorzien van een transportinrichting 24 voor het transporteren van de tussenvellen I van het ontstapelstation 12 naar de tussenvelbufferpositie 26.

Met deze uitvoeringsvorm kunnen ook de tussenvellen I automatisch van de stapels worden afgenomen en in de tussenvelbufferpositie 26 worden opgeslagen. Tussenkomst van een operator is niet noodzakelijk.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan de transportinrichting 24 voor (i) het transporteren van een pallet P van het ontstapelstation 12 naar de palletbufferpositie 18 voor (ii) het transporteren van een deksel C van het ontstapelstation 12 naar de dekselbufferpositie 22 en voor (iii) het transporteren van de tussenvellen I van het ontstapelstation 12 naar de tussenvelbufferpositie 26 zijn uitgevoerd als een enkel systeem dat een portaaltransporteur 24 omvat voorzien van een grijper 28. In het voorbeeld van figuur 1 is een over portaal 24a zichtbaar die verrijdbaar is over een rails 24b. De grijper 28 is in lengterichting van de portaal 24a verplaatsbaar en omhoog en omlaag beweegbaar opgesteld. Daarbij kan de grijper 28 zijn ingericht voor het oppakken van een pallet P, een deksel C of een tussenvel I ter plaatse van het ontstapelstation 12 en voor het afgeven van een pallet P aan de palletbufferpositie 18, een deksel C aan de dekselbufferpositie 22, en voor het afgeven van een tussenvel I aan de tussenvelbufferpositie 26.

Een portaaltransporteur 24 strekt zich boven het ontstapelstation 12 en de diverse bufferposities 18, 22, 26 uit en met behulp van de grijper 28 kunnen zowel pallets P, deksels C als tussenvellen I worden op gepakt en vervoerd van het ontstapelstation 12 en naar respectievelijk de palletbufferpositie 18, de dekselbufferpositie 22 en de tussenvelbufferpositie 26. Een portaaloplossing neemt relatief weinig vloeroppervlak in beslag hetgeen uit het oogpunt van fabrieksruimtebenutting van voordeel is.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan de grijper 28 zijn voorzien van zuignappen 30 voor het oppakken van tussenvellen I. Daarbij kan de grijper 28 bovendien zijn voorzien van mechanische grijperarmen 20 voor het oppakken van pallets P. Uit oogpunt van veiligheid is een dergelijke grijper 28 van voordeel. Immers, wanneer de zuignappen 30 ook zouden worden gebruikt voor het oppakken van pallets P en wanneer daarbij onverhoopt de onderdruk in de zuignappen 30 zou wegvallen, dan zou een zwaar pallet P direct naar beneden vallen met kans op letsel voor de operator. Aangezien de tussenvellen I uit karton zijn vervaardigd en dus relatief kwetsbaar zijn, is aangrijping met mechanische grijperarmen minder geschikt. Vandaar dat het de voorkeur verdient om voor de pallets P mechanische grijperarmen 20 toe te passen en voor de tussenvellen I de zuignappen 30. In deze uitvoeringsvorm kunnen zuignappen 30 en/of de grijperarmen 20 zijn geconfigureerd voor het oppakken van een deksel C. In het algemeen wordt een deksel C in dit verband gevormd door een bovenhelft van een pallet en is het deksel C derhalve een stijve constructie van hout. Onder die omstandigheden zullen de grijperarmen 20 worden gebruikt voor het oppakken van een deksel. Wanneer de deksels echter zijn vervaardigd uit karton, kunnen de zuignappen 30 worden gebruikt voor het oppakken van een deksel C.

In het in figuur 1 getoonde voorbeeld is ook nog een afvoerbaan 19 getoond voor lege pallets P en voor deksels C. De afvoerbaan 19 is in het getoonde voorbeeld uitgevoerd als een kettingbaan, echter, ook rollentransporteurs of transportbanden kunnen voor dit doel worden ingezet. De toevoerbaan 14 is in het getoonde voorbeeld uitgevoerd als een kettingbaan 14a, 14c waarin een uitlijnbuffer 14b is opgenomen. De uitlijnbuffer 14b omvat een aantal rollen die naar één langsrand hellend zijn opgesteld, zodat bij transport van een pallet P over deze uitlijnbuffer 14b het pallet P tegen de betreffende langsrand van de uitlijnbuffer 14b wordt uitgelijnd.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren 2-4, kan het ontstapelstation 12 zijn voorzien van een lift 32 waarop een pallet P met ten minste twee stapels plano’s B plaatsbaar is. Bij die uitvoeringsvorm is de inrichting 10 is voorzien van een elektronische besturing voor het bedienen van de lift 32, zodanig dat een bovenzijde van de ten minste twee stapels plano’s B gedurende het ontstapelen op in hoofdzaak hetzelfde niveau wordt gehouden.

Wanneer de bovenste plano’s B van de stapels op in hoofdzaak hetzelfde niveau worden gehouden door geschikte besturing van de lift 32, kan het mechanisme met behulp waarvan de plano’s van de stapels worden opgepakt relatief eenvoudig worden uitgevoercl omdat het telkens op ongeveer dezelfde positie de plano’s B kan oppakken.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan het ontstapelstation 12 ten minste twee robots 34 omvatten. Bij die uitvoeringsvorm is met elke stapel van de genoemde ten minste twee stapels een robot 34 geassocieerd. De robots 34 zijn daarbij voorzien van een robotarm 36 met aan het vrije uiteinde een oppakmechanisme 38 voor het oppakken van een enkele plano B van de stapel plano’s waarmee de betreffende robot 34 is geassocieerd. Verder is bij deze uitvoeringsvorm het ontstapelstation 12 voorzien van ten minste een plano-tussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46. Daarbij zijn de ten minste twee robots 34 elk geconfigureerd voor het afgeven van een zich in het oppakmechanisme 38 bevindende plano B aan een genoemde plano-tussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46.

Het verenkelen van de individuele plano’s B van de stapels vindt bij deze uitvoeringsvorm plaats met behulp van robots 34, waarbij elke stapel wordt ontstapeld door de met die stapel geassocieerde robot 34. Dit biedt het voordeel dat het ontstapelen van de ten minste twee stapels, in het getoonde voorbeeld is sprake van vier stapels, tegelijkertijd kan plaatsvinden. In het getoonde voorbeeld kunnen bijvoorbeeld elke 3 seconden per robot 34 een plano B van de stapel worden genomen. Doordat er in het voorbeeld vier robots 34 tegelijkertijd deze werkzaamheid uitvoeren, kan bij de uitgang van het ontstapelstation 12 elke % s een plano worden afgeleverd aan de plano-hoofdafvoersamenstel 16. Doordat relatief veel tijd beschikbaar is voor het oppakken van een individuele plano B van een stapel, kan het proces van het oppakken betrouwbaar worden uitgevoerd en kan ook het plaatsen van een individuele plano op een planotussenafvoerbaan nauwkeurig worden uitgevoerd. Dit is van belang om een bedrijfszekere werking van de inrichting te kunnen garanderen.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan elke robot. 34 een SCARA-robot zijn. SCARA-robots zijn standaard in de handel verkrijgbare robots en zijn bijzonder bedrijfszeker terwijl de kostprijs ervan aanvaardbaar is, mede doordat de besturing van een SCARA-robot relatief eenvoudig is. SCARA is een afkorting van Selective Compliance Articulated Robot Arm.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan elke robot 34 zijn geassocieerd met een daarbij behorende plano-tussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46, zodanig dat het aantal planotussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 overeenstemt met het aantal robots 34. Daarbij kan elke plano-tussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46 een spiraalvormig traject doorlopen over een cirkelsegment. Een beginpunt 40A, 42A, 44A, 46A van het spiraalvormige traject van de bij een robot behorende planotussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46 bevindt zich in de nabijheid van de robot 34 die met de betreffende plano-tussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46 is geassocieerd. Elke plano-tussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46 heeft een eindpunt 40B, 42B, 44B, 46B en de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B van de ten minste twee plano-afvoerbanen 40, 42, 44, 46 zijn boven elkaar gelegen. Bovendien zijn bij deze uitvoeringsvorm de spiraalvonnige trajecten van de ten minste twee plano-tussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 boven elkaar gelegen. Een invoerzijde 16A van het plano-hoofdafvoersamenstel 16 bevindt zich nabij de genoemde eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B, zodanig dat plano’s B die zich op de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B van de plano-tussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 bevinden overdraagbaar zijn op of in het plano-hoofdafvoersamenstel

16.

De genoemde plano-tussenafvoerbanen 40-46 kunnen bij deze uitvoeringsvorm relatief eenvoudig worden uitgevoerd, bijvoorbeeld als spiraalvormige plaatdelen die bijvoorbeeld aan de naar een radiaal naar binnen gekeerde langsrand zijn verbonden met een opstaand wanddeel 41 van geringe hoogte. De plano-afvoerbanen 40-46 kunnen niet alleen in een tangentiële richting hellend zijn opgesteld, zodat zij een spiraaltraject doorlopen, maar kunnen tevens in radiale richting hellend zijn opgesteld. Als gevolg van deze radiaal hellende opstelling kan bijvoorbeeld de radiaal binnenwaarts gelegen rand van de plano-afvoerbaan lager liggen dan een radiaal buitengelegen rand van de plano-afvoerbaan. Door deze helling in radiale richting zullen de plano’s B onder invloed van de zwaartekracht geneigd zijn tegen het opstaande wanddeel 41 aan te glijden, zodat de positie van de plano’s op de plano-tussenafvoerbanen 40-46 goed gedefinieerd is en stabiel is.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan ten behoeve van het voortbewegen van de plano’s B over de plano-tussenafvoerbanen 40-46, de inrichting zijn voorzien van een noktussentransporteur. Een dergelijke noktussentransporteur omvat een nokketting of nokriem 50 die zich uitstrekt over een cirkelsegmentvormig traject dat in hoofdzaak concentrisch is met de spiraalvormige trajecten van de ten minste twee plano-tussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46. Verder zijn nokken 52 met de nokketting of nokriem 50 verbonden die zijn geconfigureerd om bij transport van de nokketting of nokriem 50 en derhalve bij verplaatsing van een betreffende nokken 52 langs de spiraalvormige trajecten plano’s B die zich op de plano-tussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 bevinden, voort te duwen over de betreffende planotussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 naar de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B van die betreffende plano-tussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46. In het bovenaanzicht van figuur 3 is een plano B weergegeven die zich op de planotussenafvoerbaan 40 bevindt en wordt voortgeduwd over deze planotussenafvoerbaan 40 door een nok 52. Het is duidelijk dat in gebruik door elke nok een plano B wordt voortgeduwd over één van de planotussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46. Ten behoeve van de duidelijkheid is echter slechts één plano B op de plano-tussenafvoerbanen 40-46 getoond.

Een dergehjke constructie is relatief goedkoop doordat er sprake is van een minimum aantal aan bewegende delen. Slechts de noktussentransporteur vereist een motor voor aandrijving van de nokketting of nokriem 50. Als gevolg hiervan is deze uitvoeringsvorm bijzonder bedrijfszeker. Bovendien verschaffen de plano-tussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 een compacte constructie die weinig vloeroppervlak inneemt doordat de plano-tussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 zich boven elkaar uitstrekken. Het ontstapelstation 12 kan in deze uitvoeringsvorm derhalve compact worden uitgevoerd.

De nokketting of nokriem 50 kan continu of intermitterend worden voortbewogen. De voorkeur is een intermitterend transport. Zo kan in het getoonde voorbeeld de nokketting of nokriem 50 zijn voorzien van nokken die zich op een zodanig onderlinge afstand bevinden, zodat op de planotussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 zich in iedere sector van 45° plano’s kunnen bevinden. Bij elke voortstuwingsstap die de nokketting of nokriem 50 maakt, beweegt een genoemde nok 52 dan over een hoek van ca. 45° verder langs de spiraalvormige trajecten die de plano-tussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46 doorlopen. In het de sector waarin zich slechts één planotussenafvoerbaan 40 bevindt, wordt met een nok 52 dan slechts één plano B voortgeduwd. In de sector waarin zich vier plano-tussenafvoerbanen 40-46 boven elkaar bevinden worden met elke nok 52 vier plano’s B voortgestuwd. Met een dergelijke uitvoeringsvorm worden dus op bedrijfszekere wijze telkens vier individuele plano’s B bij de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B van de plano-tussenafvoerbanen 40-46 aangevoerd voor sequentiële afvoer naar de plano-hoofdtransporteur 16.

In het getoonde voorbeeld strekt de nokketting of nokriem 50 zich uit aan de radiale buitenzijde van de plano-tussenafvoerbanen 40-46. Het is in een alternatieve uitvoering echter tevens mogelijk dat de nokketting of nokriem 50 zich aan een radiale binnenzijde van de planotussenafvoerbanen 40-46 uitstrekt. In een dergelijke variant zal dan de radiale helling van de plano-tussenafvoerbanen 40-46 juist zo zijn dat een radiale binnenzijde van een plano-tussenafvoerbaan 40-46 hoger ligt dan de radiale buitenzijde daarvan. In nog weer een andere variant is het mogelijk dat de plano-tussenafvoerbanen 40-46 elk zijn voorzien van een centrale uitsparing die zich over de gehele lengte van het traject van de betreffende plano-tussenafvoerbanen 40-46 uitstrekt. Daarbij kan dan de nokketting of nokriem 50 zich onder de plano-tussenafvoerbanen 40-46 uitstrekken en kunnen de nokken 52 zich door de centrale uitsparing uitstrekken. Bij een dergelijke uitvoeringsvorm is het bovendien mogelijk dat beide langranden van de plano-tussenafvoerbanen zijn voorzien van een opstaand wanddeel van geringe hoogte. Bij die laatste variant worden de plano’s B dan voortbewogen over de plano-tussenafvoerbanen 40-46 tussen twee opstaande wanddelen, hetgeen de kans dat de plano’s B van de planotussenafvoerbanen 40-46 afvallen in het geheel heeft geminimaliseerd.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan het plano-hoofdafvoersamenstel 16 een grijperketting omvatten die is voorzien van een transportketting met daaraan bevestigde grijpers 17. Daarbij is elke grijper is geconfigureerd voor het aangrijpen van een enkele plano B.

Op zichzelf zijn dergelijke grijperkettingen bekend, bijvoorbeeld voor het transporteren van gedrukte kranten in een drukkerij, zodat een verdere toelichting daarop niet noodzakelijk is. Een voorbeeld van een leverancier van clergelijke grijperkettingen is Ferag AG.

In een alternatieve nadere uitwerking kan het planohoofdafvoersamenstel 16 ook zijn uitgevoerd als een transportbaan of transportband waarop de individuele plano’s die zijn verzameld op de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B kunnen worden overgedragen, bijvoorbeeld door een niet getoonde nokafvoertransporteur die is opgesteld bij de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B van de plano-transportbanen 40, 42, 44, 46. De nokafvoertransporteur kan bij deze uitvoeringsvorm zijn voorzien van een afvoerketting of afvoerriem en van een aantal afvoernokken die zijn verbonden met de afvoerketting of afvoerriem. Bij voorkeur stemt het aantal afvoernokken overeen met, of is dat een veelvoud van het aantal planotussenafvoerbanen 40, 42, 44, 46. Met elke plano-tussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46 is ten minste één nok afvoernok geassocieerd waarvan de lengte zodanig is dat deze uitsluitend plano’s B voortstuwt van de planotussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46 waarmee de betreffende afvoernok is geassocieerd. De afvoernokken met verschillende lengtes zijn, gezien over de lengte van de afvoerketting of afvoerriem, op afstand van elkaar en achtereenvolgens verbonden met de afvoerketting of afvoerriem. Als gevolg van deze configuratie worden plano’s B die zich in de eindposities 40B, 42B, 44B, 46B van de plano-afvoerbanen 40, 42 bevinden bij het aandrijven van de afvoerketting of afvoerriem, achtereenvolgens overgedragen van de boven elkaar gelegen eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B van de planotussenafvoerbanen naar de invoerzijde van het als transportband of transportbaan uitgevoerde het plano-hoofdafvoersamenstel.

In de nadere uitwerking van de uitvoeringsvorm waarbij het planohoofdafvoersamenstel 16 is uitgevoerd als een grijperketting met grijpers 17, waarvan een voorbeeld is getoond in figuren 1, 3 en 4, kan ten behoeve van de overdracht van de individuele piano’s van de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B aan de grijpers 17 de inrichting 10 zijn voorzien van een overdrachtssamenstel 56 (zie figuur 3) dat is opgesteld bij de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B van de plano-transportbanen 40, 42, 44, 46. Daarbij kan het overdrachtssamenstel 56 zijn voorzien van een duwnok 54 en is het overdrachtssamenstel 56 geconfigureerd voor het positioneren van de duwnok 54 aan een stroomopwaartse zijde van de plano’s B die zich op de eindpunten 40B, 42B, 44B, 46B bevinden. Dit kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd door een omhoog en omlaag beweegbare nok 54. Wanneer een set van vier plano’s B arriveert bij de eindpunten 40B-46B bevindt de nok 54 zich in de omhoog bewogen stand, zodat de plano’s B de nok kunnen passeren. Wanneer de plano’s B dan vervolgens stil liggen ter plaatse van de eindpunten 40B-46B, kan de nok 54 van het overdrachtssamenstel 56 naar beneden bewegen, zodat deze zich aan de stroomopwaarste zijde van de plano’s B bevindt. In deze uitvoeringsvorm is het overdrachtssamenstel 56 bovendien geconfigureerd om vervolgens de betreffende plano’s B tegelijkertijd elk in een richting van een grijper 17 te duwen, zodanig dat elke plano B door een daarmee corresponderende grijper 17 aangrijpbaar is voor transport naar een verdere verwerkingsinrichting.

Ook voor deze uitvoeringsvorm geldt dat deze robuust en bedrijfszeker is, terwijl de kosten daarvan relatief laag zijn. Met een enkel, relatief eenvoudig uitgevoerd overdrachtssamenstel 54 kunnen de verenkelde plano’s B tegelijkertijd aan de individuele grijpers 17 van de grijperketting 16 worden overgedragen.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in figuur 4, kan de inrichting 10 een vision systeem 60 omvatten dat is ingericht om de positie van een bovenste, zich op een stapel bevindende plano B te registreren. Daarbij is dan tevens een besturing 62 aanwezig die is ingericht om in afhankelijkheid van de geregistreerde positie van een betreffende plano B de robot 34 die is geassocieerd met de betreffende stapel zodanig aan te besturen dat het oppakmechanisme 38 in een juiste oppakpositie wordt gepositioneerd voor het oppakken van de betreffende plano B en dat, na het oppakken van de plano B het oppakmechanisme 38 in de juiste afgiftepositie wordt gepositioneerd voor het correct plaatsen van de betreffende plano B op de met die robot 34 geassocieerde planotussenafvoerbaan 40, 42, 44, 46.

Soms komt het voor dat de plano’s B binnen een stapel niet helemaal recht liggen of bijvoorbeeld om en om liggen. Met behulp van het vision systeem 60 kan de oriëntatie van elke plano B op de stapel worden bepaald en kan de robot 34 zodanig worden aangestuurd dat zowel het oppakken van de betreffende plano B als ook het plaatsen ervan op een plano-tussenafvoerbaan 40-46 naar wens verloopt in die zin dat elke plano B correct op de plano-tussenafvoerbaan 40-46 wordt gepositioneerd en georiënteerd.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in figuur 5 dat in feite een detail is van de robot 34 direct links van het midden in figuur 4, kan het oppakmechanisme 38 aan het uiteinde van de robotarm 36 van elke robot 34 een vacuümgrijper omvatten die is voorzien van ten minste één zuignap 66 voor het aangrijpen van een plano B. De vacuümgrijper is daarbij bij voorkeur geconfigureerd voor oplichten van een zijde van een aangegrepen plano B. Bovendien kan het oppakmechanisme 38 zijn voorzien van een mechanische grijper 68 voor het aangrijpen van de door de vacuümgrijper opgelichte zijde van de plano B.

Een dergelijke uitvoeringsvorm heeft in praktijktesten bewezen een bedrijfszeker hanteren en verenkelen van de plano’s te kunnen verzekeren. Eerst wordt een zijde van de plano B opgelicht doordat deze zijde is aangegrepen met de zuignap 66 die vervolgens over enig afstand omhoog wordt bewogen door de robot 34. Vervolgens wordt de grijper 68 verplaatst met behulp van motor 70 waardoor armen 72 verzwenken en grijperarm 68a voorwaarts en omhoog beweegt onder inklemming van de op gelichte zijde van de plano B.

Wanneer een nog hogere productiesnelheid gewenst is, kunnen in een uitvoeringsvorm met elke stapel plano’s B op de pallet P twee robots zijn geassocieerd. Daarbij is een eerste van de twee robots behorend bij een stapel voorzien van een vacuümgrijper voorzien van ten minste één zuignap voor het aangrijpen van een plano B. De vacuümgrijper is geconfigureerd voor oplichten van een zijde van een aangegrepen plano B. Een tweede van de twee robots behorend bij een stapel is dan voorzien van het genoemde oppakmechanisme 38 dat is uitgevoerd als een mechanische grijper 68 voor het aangrijpen van de door de vacuümgrijper opgelichte zijde van de plano B. Tijdens de beweging van de robotarm 36 om een plano B van de stapel naar een plano-tussenafvoerbaan 40-46 te bewegen, kan in deze uitvoeringsvorm de eerste van de twee robots met behulp van de vacuümgrijper alweer een zijde van de volgende plano B aan het op lichten zijn, zodat deze zijde direct aangrijpbaar is bij terugkomst van de robotarm 36 die de mechanische grijper 68 draagt. Aldus wordt het oplichten van een zijde van de plano’s dus tegelijk uitgevoerd met het transport van de plano’s van de stapel naar de plano-tussenafvoerbanen 40-46. Daarmee wordt de verwerkingscapaciteit van de inrichting 10 verder vergroot.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan het aantal stapels plano’s B op een pallet P vier zijn en is het ontstapelstation 12 voorzien van vier robots 34 en vier plano-afvoerbanen 40, 42, 44, 46. Pallets P waarop vier stapels plano’s B zijn opgesteld is een regelmatig voorkomende situatie en een met vier robots 34 uitgevoerde ontstapelstation 12 verschaft de mogelijkheid tot het efficiënt en geautomatiseerd verwerken van dergelijke pallets P met vier stapels.

In een uitvoeringsvorm, waarvan een voorbeeld is getoond in de figuren, kan het plano-hoofdafvoersamenstel 16 aansluiten op een doosopzetinrichting voor het opzetten van de plano tot een doos. Zoals hiervoor reeds aangegeven zijn dergelijke doosopzetinrichtingen op zichzelf bekend, zodat deze hier geen verdere toelichting behoeven.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren getoonde voorbeeld. De hierboven beschreven uitvoeringsvormen kunnen, zoals reeds 5 aangegeven ook anders zijn uitgevoerd dan getoond in het voorbeeld van de figuren. De beschermingsomvang wordt bepaald door de hierna volgens conclusies waarin de verwijzingscijfers geen beperkende werking hebben.

Claims

CONCLUSIES

1. Inrichting voor het automatisch ontstapelen van een pallet (P) waarop ten minste twee stapels plano’s (B) zijn op gesteld, waarbij de inrichting omvat:

- een ontstapelstation (12) geconfigureerd voor:

o het opnemen van een pallet (P) waarop ten minste twee stapels plano’s (B) in samengevouwen toestand zijn op gesteld; en voor o het stuksgewijs afnemen van individuele plano’s (B) van de ten minste twee stapels plano’s (B) die zich op een pallet (P) bevinden dat in het ontstapelstation (12) is op genomen;

- een toevoerbaan (14) voor het transporteren van pallets (P), waarbij de toevoerbaan (14) met een afvoeruiteincle aansluit op het ontstapelstation (12) ten behoeve van toevoeren van een pallet met te ontstapelen stapels plano’s (B) aan het ontstapelstation (12);

- een plano-hoofdafvoersamenstel (16) voor het afvoeren van individuele plano’s (B) naar een verder verwerkingsstation.
2. De inrichting volgens conclusie 1, verder omvattend:

- een palletbufferpositie (18) voor het opslaan van lege pallets;

- een transportinrichting (24) voor het transporteren van een leeg pallet (P) van het ontstapelstation (12) naar de palletbufferpositie (18).
3. De inrichting volgens één van de conclusie 1-2, verder omvattend:

- een dekselbufferpositie (22) voor het opslaan van deksels (C) waarmee de ten minste twee stapels plano’s op een pallet (P) worden afgedekt;

- een transportinrichting (24) voor het transporteren van een deksel (C) van het ontstapelstation (12) naar de dekselbufferpositie (22).
4. De inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, verder omvattend:

- een tussenvelbufferpositie (26) voor het opslaan van tussenvellen (I) die zich op verschillende hoogteniveaus tussen de plano’s (B) van de ten minste twee stapels plano’s (B) uitstrekken;

- een transportinrichting (24) voor het transporteren van de tussenvellen (I) van het ontstapelstation (12) naar de tussenvelbufferpositie (26).
5. De inrichting volgens de combinatie van conclusies 2-4, waarbij de transportinrichting (24) voor het transporteren van:

- een pallet (P) van het ontstapelstation (12) naar de palletbufferpositie (18),

- een deksel (C) van het ontstapelstation (12) naar de dekselbufferpositie (22), en

- een tussenvel (I) van het ontstapelstation (12) naar de tussenvelbufferpositie (26) zijn uitgevoerd als een enkel systeem dat een portaaltransporteur (24) omvat voorzien van een grijper (28), waarbij de grijper (28) is ingericht voor het oppakken van een pallet (P), een deksel (C) of tussenvel (I) ter plaatse van het ontstapelstation (12) en voor het afgeven van een pallet (P) aan het palletbufferpositie (18), een deksel (C) aan de dekselbufferpositie (22) en voor het afgeven van een tussenvel (I) aan de tussenvelbufferpositie (26).
6. De inrichting volgens conclusie 5, waarbij de grijper (28) is voorzien van zuignappen (30) voor het oppakken van tussenvellen (I), waarbij de grijper (28) bovendien is voorzien van mechanische grijperarmen (20) voor het oppakken van pallets (P), waarbij zuignappen (30) en/of de grijperarmen (20) tevens zijn geconfigureerd voor het oppakken van een deksel (C).
7. De inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het ontstapelstation (12) is voorzien van een lift (32) waarop een pallet (P) met ten minste twee stapels plano’s (B) plaatsbaar is, waarbij de inrichting (10) is voorzien van een elektronische besturing voor het bedienen van de lift (32), zodanig dat een bovenzijde van de ten minste twee stapels plano’s (B) gedurende het ontstapelen op in hoofdzaak hetzelfde niveau wordt gehouden.
8. De inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het ontstapelstation (12) omvat:

- ten minste twee robots (34), waarbij met elke stapel van de genoemde ten minste twee stapels plano’s die zich op het pallet (P) bevinden een robot (34) is geassocieerd, waarbij de robots (34) elk zijn voorzien van een robotarm (36) met aan het vrije uiteinde een oppakmechanisme (38) voor het oppakken van een enkele plano (B) van de stapel plano’s waarmee de betreffende robot (34) is geassocieerd;

- ten minste een plano-tussenafvoerbaan (40, 42, 44, 46),

- waarbij de ten minste twee robots (34) elk zijn geconfigureerd voor het afgeven van een zich in het oppakmechanisme (38) bevindende plano (B) aan een genoemde plano-tussenafvoerbaan (40, 42, 44, 46).
9. De inrichting volgens conclusie 8, waarbij elke robot (34) een SCARA-robot is.
10. De inrichting volgens conclusie 8 of 9, waarbij elke robot (34) is geassocieerd met een daarbij behorende plano-tussenafvoerbaan (40, 42, 44,

46), zodanig dat het aantal plano-tussenafvoerbanen (40, 42, 44, 460 overeenstemt met het aantal robots (34), waarbij elke planotussenafvoerbaan (40, 42, 44, 46) een spiraalvormig traject doorloopt over een cirkelsegment, waarbij een beginpunt (40A, 42A, 44A, 46A) van het spiraalvormige traject van de bij een robot behorende planotussenafvoerbaan (40, 42, 44, 46) zich in de nabijheid van de robot (34) bevindt die met de betreffende plano-tussenafvoerbaan (40, 42, 44, 46) is geassocieerd, waarbij elke plano-tussenafvoerbaan (40, 42, 44, 46) een eindpunt (40B, 42B, 44B, 46B) heeft, waarbij de eindpunten (40B, 42B, 44B, 46B) van de ten minste twee plano-tussenafvoerbanen (40, 42, 44, 46) boven elkaar zijn gelegen, en waarbij de spiraalvormige trajecten van de ten minste twee plano-afvoerbanen (40, 42, 44, 46) boven elkaar zijn gelegen, waarbij een invoerzijde (16A) van het plano-hoofdafvoersamenstel (16) zich nabij de genoemde eindpunten (40B, 42B, 44B, 46B) bevindt, zodanig dat plano’s (B) die zich op de eindpunten (40B, 42B, 44B, 46B) van de planotussenafvoerbanen (40, 42 , 44, 46) bevinden overdraagbaar zijn op of in het plano-hoofdafvoersamenstel (16).
11. De inrichting volgens conclusie 10, omvattend:

- een noktussentransporteur voorzien van:

o een nokketting of nokriem (50) die zich uitstrekt over een cirkelsegmentvormig traject dat in hoofdzaak concentrisch is met de spiraalvormige trajecten van de ten minste twee planotussenafvoerbanen (40, 42, 44, 46), o nokken (52) die zijn verbonden met de nokketting of nokriem (50) en zijn geconfigureerd om bij transport van de nokketting of nokriem (50) en derhalve bij verplaatsing van de nokken (52) langs de spiraalvormige trajecten zich op de plano-afvoerbanen (40, 42, 44, 46) bevindende plano’s (B) voort te duwen over de plano-tussenafvoerbanen (40, 42, 44, 46) naar de eindpunten (40B, 42B, 44B, 46B) van de plano-tussenafvoerbanen (40, 42, 44, 46).
12. De inrichting volgens conclusie 10 of 11, waarbij het planohoofdafvoersamenstel een grijperketting (16) omvatten die is voorzien van een transportketting met daaraan bevestigde grijpers (17), waarbij elke grijper (17) is geconfigureerd voor het aangrijpen van een enkele plano (B).
13. De inrichting volgens conclusie 12, omvattend:

- een overdrachtssamenstel (56) dat is opgesteld bij de eindpunten (40B, 42B, 44B, 46B) van de plano-transportbanen (40, 42, 44, 46);

waarbij het overdrachtssamenstel (56) is voorzien van een duwnok (54) en is geconfigureerd voor het positioneren van de duwnok (54) aan een stroomopwaartse zijde van de plano’s (B) die zich op de eindpunten (40b, 42B, 44B, 46B) bevinden, waarbij het overdrachtssamenstel (56) verder is geconfigureerd om vervolgens de betreffende plano’s (B) tegelijkertijd elk in een richting van een grijper (17) te duwen, zodanig dat elke plano (B) door een daarmee corresponderende grijper (17) aangrijpbaar is voor transport naar een verdere verwerkingsinrichting.
14. De inrichting volgens één van de conclusies 8-13, omvattend:

- een vision systeem (60) dat is ingericht om de positie van een bovenste, zich op een stapel bevindende plano (B) te registreren;

- een besturing (62) die is ingericht om in afhankelijkheid van de geregistreerde positie van een betreffende plano (B) de robot (34) die is geassocieerd met de betreffende stapel zodanig aan te besturen dat het oppakmechanisme (38) in een juiste oppakpositie wordt gepositioneerd voor het oppakken van de betreffende plano (B) en dat, na het oppakken van de plano (B) het oppakmechanisme (38) in de juiste afgiftepositie wordt gepositioneerd voor het correct plaatsen van de betreffende plano (B) op de met die robot (34) geassocieerde plano-tussenafvoerbaan (40, 42, 44, 46).
15. De inrichting volgens één van de conclusies 8-14, waarbij het oppakmechanisme (38) aan het uiteinde van de robotarm (36) van elke robot (34) omvat:

- een vacuümgrijper voorzien van ten minste één zuignap (66) voor het aangrijpen van een plano (B), waarbij de vacuümgrijper is geconfigureerd voor oplichten van een zijde van een aangegrepen plano (B);

- een mechanische grijper (68) voor het aangrijpen van de door de vacuümgrijper opgelichte zijde van de plano (B).
16. De inrichting volgens één van de conclusies 1-14, waarbij met elke stapel plano’s (B) op de pallet (P) twee robots zijn geassocieerd, waarbij een eerste van de twee robots behorend bij een stapel is voorzien van een vacuümgrijper voorzien van ten minste één zuignap (66) voor het aangrijpen van een plano (B), waarbij de vacuümgrijper is geconfigureerd voor oplichten van een zijde van een aangegrepen plano (B);

waarbij een tweede van de twee robots behorend bij een stapel is voorzien van het genoemde oppakmechanisme (38) dat is uitgevoerd als een mechanische grijper (68) voor het aangrijpen van de door de vacuümgrijper op gelichte zijde van de plano (B).
17. De inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het aantal stapels plano’s (B) op een pallet (P) vier is en waarbij de ontstapelstation (12) is voorzien van vier robots (34) en vier planoafvoerbanen (40, 42, 44, 46).
18. De inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het plano-hoofdafvoersamenstel (16) aansluit op een doosopzetinrichting voor het opzetten van de plano tot een doos.