ES2920125T3 - Procedimiento y sistema para la preparación de pedidos de mercancías, situadas en recipientes de mercancía de detalle apilables sobre palés de artículos en un almacén de palés, sobre un palé de destino - Google Patents

Procedimiento y sistema para la preparación de pedidos de mercancías, situadas en recipientes de mercancía de detalle apilables sobre palés de artículos en un almacén de palés, sobre un palé de destino Download PDF

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Abstract

Se proporciona un procedimiento para recoger paletas de artículos en un rodamiento de paletas en compartimentos apilables, en el que se fusionan [diferentes] bienes en un rango de objetivos en los automóviles generales apilables y los contenedores de automóviles generales con un dispositivo automatizado para el desmantelamiento del general son proporcionados por una base que se puede levantar y una pared lateral, caracterizada por la intervención de paso a sí misma de un dispositivo de retención de un dispositivo de retención del dispositivo para depender con un receso de la pared lateral de la La unión general de carga por medio del dispositivo de retención para separar el área de contacto de la unión integral al menos a lo largo de una subárea desde la superficie para lograr un espacio entre el área de soporte y la base de la placa de cubierta en la habitación intermedia separación de la elevada Unión general de la superficie mediante la placa de uso que se entrega en el automóvil general separado en el espacio, desde la placa de uso hasta un dispositivo transportador que transmite la unión de carga general separada por medio del dispositivo transportador hasta un dispositivo automatizado para la paletización de la unión general de carga en forma de carga general separada o al menos dos eximidas integrales de unión de enlace de unión de la unión de carga general separada y/o el soporte de carga general en el rango objetivo por medio del dispositivo automatizado para palidecer el general Desgaste del automóvil como bienes integrales o pila de cuidados integrales. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento y sistema para la preparación de pedidos de mercancías, situadas en recipientes de mercancía de detalle apilables sobre palés de artículos en un almacén de palés, sobre un palé de destino
La presente invención se refiere a un procedimiento para la preparación de pedidos de mercancías, situadas en recipientes de mercancía de detalle apilables sobre palés de artículos en un almacén de palés, en el que las mercancías se juntan en los recipientes de mercancía de detalle apilables sobre un palé de destino y los recipientes de mercancía de detalle están provistos de una pared lateral y de una zona de apoyo inferior que puede ser levantada de una base por un medio portante de un dispositivo automatizado de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. La invención se refiere también a un sistema para la ejecución del procedimiento, según la invención, de acuerdo con la reivindicación 11.
Los recipientes de mercancía de detalle apilables, mencionados arriba, pueden ser recipientes desechables en forma, por ejemplo, de cajas de cartón, o también recipientes multiusos hechos de un material de plástico o también cajas plegables, o sea, recipientes con paredes laterales plegables hacia dentro. En principio, los recipientes pueden contener cualquier tipo de artículo previsto, por ejemplo, para el uso o el consumo diario.
La variedad de recipientes mencionada antes se puede encontrar a menudo en el sector de las frutas y hortalizas, o sea, mercancías de detalle que se han de manipular con rapidez y cuidado en los centros de distribución debido a su carácter perecedero.
La transferencia o la manipulación de los recipientes de mercancía de detalle, llenos de frutas y hortalizas o verduras, tiene lugar muchas veces en almacenes de palés, a los que los productos mencionados se suministran en los recipientes mencionados sobre palés estándar y se han de retirar de los palés para la manipulación ulterior de los recipientes. Con este fin, los recipientes se despaletizan a mano, o sea, se retiran manualmente del palé, en los almacenes de palés o centros de distribución mencionados y el recipiente retirado se coloca a continuación sobre otro palé.
Asimismo, se ha comprobado que las frutas y hortalizas se suministran a los centros de distribución en recipientes de dimensiones estándar que tienen usualmente una superficie básica de 600 x 400 mm de alturas diferentes o tienen una superficie básica de 300 x 400 mm de alturas también diferentes.
Los recipientes desechables tienen a menudo pestañas de centrado en la zona de los laterales o los cantos transversales o también resaltos de apilado situados respectivamente en las esquinas o en el centro de un respectivo canto lateral de los cantos superiores de los recipientes desechables, hechos muchas veces de un material de cartón.
Por consiguiente, los recipientes multiusos y las cajas plegables tienen a menudo entalladuras de asa o depresiones de agarre que están configuradas en las paredes laterales o las paredes transversales y permiten levantar manualmente dichos recipientes multiusos y cajas plegables.
Un problema adicional en el caso de las frutas y hortalizas mencionadas radica en que estos productos presentan a menudo un alto porcentaje de humedad, lo que implica que los recipientes hechos de cartón se tengan que apoyar por el lado inferior durante la despaletización para evitar dañar el recipiente.
Asimismo, otros artículos, por ejemplo, chocolate, carne, pescado y embutidos u otros productos alimenticios o incluso artículos de aseo o similares, en los recipientes de mercancía de detalle con dimensiones diferentes a las mencionadas se han de tratar con cuidado durante la manipulación de los recipientes de mercancía de detalle para no dañar el contenido, lo que presupone también la necesidad de evitar daños en el recipiente.
Del documento DE19959285B4, que divulga las características de los preámbulos de las reivindicaciones 1 y 11, son conocidos un sistema de agarre por vacío para agarrar un objeto y un dispositivo de manipulación para manipular el objeto. En el conocido sistema de agarre por vacío, descrito aquí, se describe un cabezal de succión con varios medios de succión, que está situado en un brazo de un manipulador en forma de un robot industrial y que se coloca en una pared lateral de un objeto a manipular que se puede fijar mediante la fuerza de retención resultante del vacío generado. Para la estabilización y la fijación ulterior del objeto a manipular, este sistema de agarre por vacío tiene un segundo cabezal de succión que está dispuesto en ángulo recto respecto al cabezal de succión y se puede poner en contacto con el lado superior o lado de cubierta del objeto a manipular para ejercer una fuerza de elevación mediante la generación de vacío en la zona del segundo cabezal de succión.
El objeto, elevado de esta manera, se puede estabilizar al insertarse un elemento de agarre inferior mecánico en el espacio intermedio existente entre el objeto elevado y el objeto situado debajo.
Este conocido sistema de agarre por vacío no resulta adecuado para la despaletización de recipientes con frutas y hortalizas, porque los recipientes, en los que las frutas y hortalizas se suministran en palés a los centros de distribución, no tienen lados superiores, en los que se pueda disponer el segundo cabezal de succión, sino que los recipientes, que contienen las frutas y hortalizas, están abiertos regularmente por arriba o en el lado superior.
Del documento EP2874925B1 es conocido un cabezal de agarre para el transporte de recipientes de mercancía de detalle que presenta una regleta de succión que se puede poner en contacto con una pared lateral del recipiente a manipular a fin de ejercer una fuerza de elevación sobre el recipiente de mercancía de detalle mediante el vacío generado y crear un espacio intermedio entre el recipiente de mercancía de detalle y el recipiente situado debajo, en el que se puede insertar desde abajo una placa portante para apoyar el recipiente a manipular.
Mediante un sistema de agarre, conocido también, con un robot industrial con brazo, en el que están dispuestas placas de presión ajustables lateralmente, se ha intentado realizar la despaletización de recipientes de mercancía de detalle. Dado que el recipiente de mercancía de detalle se sujeta mediante una fuerza de apriete ejercida por las placas de presión sobre las paredes laterales del recipiente, este conocido sistema de agarre no resulta adecuado, sin embargo, para la despaletización de recipientes con frutas y hortalizas, porque las placas de presión aplastarían los recipientes desechables y esto provocaría la magulladura de las frutas y hortalizas y, por consiguiente, el daño de las mismas.
Por último, del documento EP2154088B1 es conocido un procedimiento y un sistema para la preparación de pedidos de mercancías almacenadas en un almacén de palés. En el caso de este procedimiento y sistema conocidos, la despaletización y la paletización se realizan manualmente de la misma manera descrita arriba, o sea, las mercancías se ponen a disposición de una persona encargada de preparar el pedido sobre el palé de artículos o palé de origen y la persona retira manualmente la mercancía a preparar del palé de origen y la coloca sobre el palé de destino. Los recipientes de mercancía de detalle se almacenan o se almacenan temporalmente en almacenes de estanterías altas a ambos lados del canal, en el que se encuentra el operario.
En un sistema provisto de un sistema de agarre, tales palés de artículos se almacenan de la misma manera en hileras de estanterías a ambos lados del pasillo del almacén, pudiendo acceder el sistema de agarre o el manipulador a ambas hileras de estanterías desde el pasillo del almacén.
Partiendo de lo anterior, la presente invención tiene el objetivo de crear un procedimiento para la preparación de pedidos de mercancías situadas en recipientes de mercancía de detalle apilables sobre palés de artículos en un almacén de pales, en el que diferentes mercancías se juntan en los recipientes de mercancía apilables sobre el palé de destino, debiéndose utilizar al respecto un sistema automatizado. Se ha de proporcionar también este sistema. Para conseguir el objetivo relativo al procedimiento, la invención presenta las características indicadas en la reivindicación 1. En las demás reivindicaciones se describen configuraciones ventajosas del procedimiento. Asimismo, la invención presenta en relación con el sistema a crear las características indicadas en la reivindicación 11. En las demás reivindicaciones se describen configuraciones ventajosas del sistema.
La invención crea un procedimiento para la preparación de pedidos de mercancías situadas en recipientes de mercancía de detalle apilables sobre palés de artículos en un almacén de palés, en el que las mercancías se juntan en los recipientes de mercancía de detalle apilables sobre un palé de destino y los recipientes de mercancía de detalle están provistos de una pared lateral y de una zona de apoyo inferior que puede ser levantada de una base por un medio portante de un dispositivo automatizado de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, con las etapas siguientes:
- causar un acoplamiento separable de un dispositivo de sujeción del dispositivo de despaletización con una entalladura de la pared lateral del recipiente de mercancía de detalle,
- elevar el recipiente de mercancía de detalle mediante el dispositivo de sujeción para separar la zona de apoyo del recipiente de mercancía de detalle de la base al menos a lo largo de una zona parcial a fin de crear un espacio intermedio entre la zona de apoyo y la base,
- introducir el medio portante en el espacio intermedio,
- separar el recipiente de mercancía de detalle elevado de la base con ayuda del medio portante introducido en el espacio intermedio,
- transferir el recipiente de mercancía de detalle separado desde l medio portante hasta un dispositivo de transporte,
- transportar el recipiente de mercancía de detalle separado mediante el dispositivo de transporte hasta un dispositivo automatizado de paletización del recipiente de mercancía de detalle en forma de un recipiente de mercancía de detalle separado o de una pila de recipientes de mercancía de detalle que presenta al menos dos recipientes de mercancía de detalle, y
- posicionar el recipiente de mercancía de detalle separado o la pila de recipientes de mercancía de detalle sobre el palé de destino mediante el dispositivo automatizado de paletización del recipiente de mercancía de detalle como recipientes de mercancía de detalle o como pilas de recipientes de mercancía de detalle.
El medio portante puede ser una placa portante u otro dispositivo portante.
A diferencia de los procedimientos y sistemas conocidos, la invención crea un procedimiento y un sistema para la preparación automatizada de pedidos de mercancías situadas sobre palés de artículos en un almacén de palés, que es capaz de juntar diferentes mercancías sobre el palé de destino o palé de cliente, sin que la persona encargada de preparar el pedido tenga que realizar al respecto un trabajo manual que resulta a menudo agotador, difícil e intenso. En el procedimiento según la invención se tiene en cuenta el hecho de que los recipientes de mercancía de detalle mencionados arriba, que se utilizan en particular para el transporte de frutas y hortalizas desde el fabricante hasta un punto de venta, están provistos de entalladuras o entalladuras de asa en una pared lateral del recipiente.
Estos recipientes de mercancía de detalle son manipulados manualmente por el fabricante de los productos a transferir, o sea, por ejemplo, en el huerto, o por el productor de frutas y hortalizas y se llenan con los productos perecederos. Tales productos perecederos se han de manipular con mucho cuidado en el centro de distribución. No es posible, por ejemplo, someter estos recipientes de mercancía de detalle a una fuerza de apriete que actúe sobre las paredes laterales del recipiente, porque esto dañaría los productos sensibles en los recipientes de mercancía de detalle.
Asimismo, no se puede aplicar desde arriba una fuerza sobre los recipientes de mercancía de detalle, porque los recipientes de mercancía de detalle están abiertos regularmente por arriba e incluso, si hubiera una tapa en caso de una caja de cartón, tampoco se puede aplicar desde arriba una fuerza de apriete sobre el recipiente, porque se dañarían también las mercancías sensibles.
Por tanto, el procedimiento según la invención comprende la etapa de causar acoplamiento de manera separable un dispositivo de sujeción del dispositivo de despaletización, que se explica detalladamente a continuación, en la entalladura mencionada de la pared lateral del recipiente de mercancía de detalle.
El procedimiento según la invención comprende también la etapa de elevar el recipiente de mercancía de detalle mediante el dispositivo de sujeción para separar de la base del recipiente de mercancía de detalle la zona de apoyo inferior del recipiente de mercancía de detalle al menos a lo largo de una zona parcial a fin de crear un espacio intermedio entre la zona de apoyo y la base.
El procedimiento según la invención comprende también la etapa de introducir el medio portante en forma, por ejemplo, de una placa portante del dispositivo automatizado de despaletización, en el espacio intermedio y la etapa de separar el recipiente de mercancía de detalle elevado de la base mediante la placa portante introducida en el espacio intermedio.
En el caso de la placa portante o del medio portante se puede tratar de un cuerpo portante en forma de placa o también de un cuerpo portante configurado en forma de horquillas individuales, sobre las que el recipiente de mercancía de detalle a separar puede descansar con la zona de apoyo inferior, y con el cuerpo portante es posible separar el recipiente de mercancía de detalle elevado de la pila de recipientes.
La invención comprende también la etapa de transferir el recipiente de mercancía de detalle separado desde la placa portante o el medio portante hasta un dispositivo de transporte, así como la etapa de transportar el recipiente de mercancía de detalle separado mediante el dispositivo de transporte hasta un dispositivo automatizado de paletización del recipiente de mercancía de detalle en forma de un recipiente de mercancía de detalle separado o de una pila de recipientes de mercancía de detalle que presenta al menos dos recipientes de mercancía de detalle. Con el dispositivo automatizado de paletización se pueden colocar o posicionar entonces sobre el palé de destino recipientes de mercancía de detalle individuales o también una pila de recipientes de mercancía de detalle que presenta al menos dos recipientes de mercancía de detalle que se pueden disponer uno sobre el otro de tal modo que pueden ser transportados sin problemas por el dispositivo de transporte del sistema según la invención.
La invención comprende, por tanto, la etapa de manipular un recipiente de mercancía de detalle individual o también una pila de recipientes de mercancía de detalle mediante el dispositivo automatizado de paletización de los recipientes y/o de la pila de recipientes para la disposición predeterminada sobre el palé de destino o palé de cliente o palé de tienda.
Por último, el procedimiento según la invención comprende también la etapa de posicionar el recipiente de mercancía de detalle separado y/o la pila de recipientes de mercancía de detalle sobre el palé de destino mediante el dispositivo automatizado de paletización del recipiente de mercancía de detalle como recipiente de mercancía de detalle o como pila de recipientes de mercancía de detalle.
El procedimiento según la invención está caracterizado por que todos los tipos de recipiente o clases de recipiente se pueden procesar automáticamente durante la preparación de pedidos y por que son posibles tiempos de entrega cortos del palé de artículos al palé de tienda, lo que tiene una gran importancia en particular en el caso de productos perecederos, por ejemplo, frutas y hortalizas.
El proceso de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle se realiza desde los palés de artículos que se disponen en el almacén de estanterías y pueden comprender, por consiguiente, un gran número de mercancías diferentes, por lo que con el procedimiento según la invención se consigue ventajosamente que las mercancías a disponer sobre el palé de destino o palé de tienda o palé de cliente puedan ser muy variadas y se puedan agrupar de manera selectiva en correspondencia con los requerimientos o los pedidos.
Mediante el procedimiento según la invención se consiguen tiempos de entrega muy cortos, porque no es necesario un almacenamiento temporal, usual en los procedimientos conocidos, de los recipientes separados del palé de artículos de acuerdo con el procedimiento según la invención.
El procedimiento según la invención con las etapas mencionadas antes está caracterizado por que entre el palé de artículos y el palé de tienda tiene lugar sólo un pequeño número de procesos parciales en la cadena de proceso, específicamente la retirada del recipiente del almacén de pales mediante un proceso de despaletización y el transporte subsiguiente del recipiente a la estación de paletización y la paletización automatizada aquí de los recipientes en correspondencia con un plan de paletización u orden de clasificación predeterminado que tiene en cuenta los artículos individuales.
Como se mencionó antes, el procedimiento según la invención comprende también la etapa de manipular pilas de recipientes de mercancía de detalle que comprenden al menos dos recipientes de mercancía de detalle. La formación de tal pila de recipientes de mercancía de detalle es ventajosa, si se deben disponer dos o más recipientes de mercancía de detalle con un contenido idéntico, por ejemplo, las mismas frutas u hortalizas, porque esta pila de recipientes se puede disponer sobre el palé de tienda como pila uniforme.
En una variante de la invención está previsto al respecto que el recipiente de mercancía de detalle separado sea transportado por el dispositivo de transporte a un dispositivo de apilado automatizado que recoge el recipiente de mercancía de detalle separado mediante un dispositivo elevador de transporte situado de manera móvil en un soporte, que el recipiente de mercancía de detalle separado se eleve mediante el dispositivo elevador de transporte hasta una altura suficiente para posicionar otro recipiente de mercancía de detalle por debajo del recipiente de mercancía de detalle separado, que el recipiente de mercancía de detalle elevado se sujete de manera separable en la zona de apoyo mediante un dispositivo de sujeción y orientación dispuesto de manera móvil en el soporte, que el dispositivo elevador de transporte descienda y recoja el otro recipiente de mercancía de detalle separado y que el recipiente de mercancía de detalle, sujetado de manera separable, se disponga en una posición orientada respecto al otro recipiente de mercancía de detalle, separado y posicionado, en el lado superior del otro recipiente de mercancía de detalle separado para la formación de una pila de recipientes de mercancía de detalle.
De esta manera se puede proporcionar una pila de recipientes de mercancía de detalle con dos o más recipientes de mercancía de detalle, agrupándose los recipientes de mercancía de detalle, orientados uno respecto al otro, para formar una pila de recipientes de mercancía de detalle, específicamente mediante el dispositivo de apilado automatizado, por lo que la pila de recipientes de mercancía de detalle formada de esta manera se puede seguir procesando a continuación mediante el procedimiento según la invención y el sistema según la invención.
Con esta etapa del procedimiento según la invención se puede conseguir la formación de pilas parciales precisas y orientadas exactamente a partir de recipientes de mercancía de detalle despaletizados y, por tanto, un centrado exacto de los recipientes durante el apilado, lo que es relevante sobre todo en el caso de los recipientes desechables con resaltos de apilado.
La pila de recipientes de mercancía de detalle se forma en el dispositivo de apilado o el dispositivo elevador de transporte del dispositivo de apilado y en una variante del procedimiento según la invención o del sistema según la invención está previsto que la pila de recipientes de mercancía de detalle, formada de esta manera, se transfiera a un dispositivo de transporte que sigue transportando la pila de recipientes de mercancía de detalle hacia el dispositivo de paletización o en dirección del mismo.
En el caso de los artículos o mercancías en forma de, por ejemplo, frutas y hortalizas, en los recipientes de mercancía de detalle o en el caso también de otros productos sensibles en los recipientes de mercancía de detalle puede ser necesario disponerlos sobre el palé de destino de manera separada de los demás productos para evitar, por ejemplo, la influencia de los productos entre sí.
Otra variante del procedimiento según la invención y del sistema según la invención tiene en cuenta esta situación.
En esta variante de la invención está previsto que los recipientes de mercancía de detalle separados y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle sean transportados por el dispositivo de transporte a un dispositivo de secuenciación que presenta al menos dos vías de secuenciación y un aparato de secuenciación, que se puede prever en el lado de entrada de las vías de secuenciación, y que los recipientes de mercancías de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle se dispongan en un orden predeterminado sobre las vías de secuenciación mediante el aparato de secuenciación.
Con esta variante de la invención se consigue que los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle se dispongan sobre las vías de secuenciación, que pueden presentar, por ejemplo, medios de transporte o dispositivos de transporte, en un orden que tiene en cuenta el posicionamiento o la disposición posterior de los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle sobre el palé de destino.
Los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle, transportados por el dispositivo de transporte al aparato de secuenciación, son distribuidos por el aparato de secuenciación previsto en el lado de entrada del dispositivo de secuenciación en un orden predeterminado sobre las vías de secuenciación, de modo que los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle, repartidos de esta manera, se pueden volver a descargar del dispositivo de secuenciación, o sea, se pueden transferir, por ejemplo, a otro dispositivo de transporte que sigue transportando los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle a paletizar en el orden requerido hacia el dispositivo automatizado de paletización de los recipientes y/o las pilas de recipientes.
En una variante de la invención está previsto también que los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle, dispuestos sobre las vías de secuenciación, se transfieran en un orden predeterminado al dispositivo de transporte mediante un aparato de secuenciación que puede estar dispuesto en el lado de salida de las vías de secuenciación, y que el dispositivo de transporte mueva los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle al dispositivo automatizado de paletización del recipiente de mercancía de detalle como recipiente de mercancía de detalle y/o pila de recipientes de mercancía de detalle.
En una variante del procedimiento según la invención y del sistema según la invención está previsto que el dispositivo automatizado de paletización disponga los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle en un orden predeterminado sobre el palé de destino. El orden predeterminado puede tener en cuenta, por ejemplo, cualquier influencia de los productos entre sí en los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle.
En una variante de la invención está previsto también que el dispositivo automatizado de paletización recoja los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle al transportarse del dispositivo de transporte al palé de destino con ayuda de un medio portante, que soporta la zona de apoyo del recipiente de mercancía de detalle y/o de la pila de recipientes de mercancía de detalle, y con ayuda de un medio de succión configurado para el acoplamiento de succión separable en la pared lateral del recipiente.
Por tanto, se consigue que el dispositivo de paletización soporte por abajo la zona de apoyo del recipiente de mercancía de detalle o la zona de apoyo del recipiente de mercancía de detalle inferior de la pila de recipientes de mercancía de detalle con ayuda del medio portante y que el recipiente de mercancía de detalle o el recipiente de mercancía de detalle inferior u otro recipiente de mercancía de detalle de la pila de recipientes de mercancía de detalle se fije sobre el palé de destino mediante el acoplamiento de succión en la pared lateral del recipiente durante el transporte y se consiga así una posición segura que impide también eficazmente una inclinación o un deslizamiento de la pila de recipientes de mercancía de detalle durante la manipulación de esta pila de recipientes de mercancía de detalle mediante el dispositivo automatizado de paletización.
En una variante de la invención está previsto también que el dispositivo automatizado de paletización posicione un depósito plegable con fondo y paredes laterales plegables en el estado plegado en el lado superior de un recipiente de mercancía de detalle y/o de una pila de recipientes de mercancía de detalle o coloque otro dispositivo en el lado superior del recipiente de mercancía de detalle y/o de la pila de recipientes de mercancía de detalle, que permita que un recipiente de mercancía de detalle y/o una pila de recipientes de mercancía de detalle se puedan posicionar con una superficie de apoyo menor en la zona de apoyo sobre un recipiente de mercancía de detalle y/o una pila de recipientes de mercancía de detalle con un lado superior mayor.
El depósito plegable puede ser un depósito plegable de uso comercial que se puede encontrar a menudo en la logística de productos alimenticios y que ya se utiliza, por tanto, en la aplicación de logística de frutas y hortalizas descrita aquí.
En una variante de la invención está previsto también que los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle se transporten mediante un dispositivo de transporte, que presenta una cadena transportadora como medio de transporte, y que la posición de los recipientes de mercancía de detalle y/o de las pilas de recipientes de mercancía de detalle situados sobre la cadena transportadora se detecte durante el posicionamiento respectivo del recipiente de mercancía de detalle y/o de la pila de recipientes de mercancía de detalle sobre la cadena transportadora.
El procedimiento según la invención posibilita también el seguimiento de los recipientes de mercancía de detalle y/o de las pilas de recipientes de mercancía de detalle desde la despaletización, pasando por la formación de pilas y la secuenciación, hasta la paletización, por lo que el procedimiento según la invención proporciona también información sobre la posición actual de los respectivos recipientes y posibilita, por tanto, el seguimiento de la posición en tiempo real de los respectivos recipientes mediante un dispositivo de control.
En una variante de la invención está previsto también que las pilas de recipientes de mercancía de detalle mencionadas se formen a partir de recipientes de mercancía de detalle con mercancías idénticas y que se detecte también la posición de los recipientes de mercancía de detalle con mercancías idénticas que se han transferido al dispositivo de transporte. Esto permite evitar una posible influencia, no deseada, de los artículos entre sí, lo que se aplica tanto al posicionamiento de los respectivos recipientes de mercancía de detalle y/o de las pilas de recipientes de mercancía de detalle en los dispositivos de transporte como al posicionamiento de los recipientes de mercancía de detalle y/o de las pilas de recipientes de mercancía de detalle sobre el palé de destino o palé de tienda.
La invención crea también un sistema para la preparación de pedidos de mercancías situadas en recipientes de mercancía de detalle apilables sobre palés de artículos en un almacén de palés, en el que las mercancías se juntan en los recipientes de mercancía de detalle apilables sobre un palé de destino, con un dispositivo automatizado de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle del palé de artículos, presentando el dispositivo un mecanismo de acoplamiento configurado para el acoplamiento separable en una entalladura de una pared lateral del recipiente de mercancía de detalle y presentando el dispositivo un medio portante para alojar el recipiente de mercancía de detalle, y presentando el sistema un dispositivo de transporte para transportar el recipiente de mercancía de detalle despaletizado a un dispositivo de apilado automatizado para la formación de pilas de recipientes de mercancía de detalle, así como un dispositivo automatizado de paletización, sobre el palé de destino, del recipiente de mercancía de detalle despaletizado en forma de un recipiente de mercancía de detalle separado o de una pila de recipientes de mercancía de detalle que presenta al menos dos recipientes de mercancía de detalle. El sistema presenta entonces componentes o dispositivos que permiten separar automáticamente los recipientes de mercancía de detalle de los palés de artículos y transportarlos hacia un dispositivo de apilado y transportar también recipientes de mercancía de detalle separados directamente en dirección del dispositivo de paletización, sin un transporte previo hacia el dispositivo de apilado.
En una variante, el sistema según la invención presenta también un dispositivo de secuenciación y un dispositivo de transporte que transporta los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle desde el dispositivo de despaletización o desde el dispositivo de apilado hasta el dispositivo de secuenciación. Por tanto, los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle despaletizados o separados se pueden transportar al dispositivo de secuenciación, por lo que estos se pueden disponer aquí, por ejemplo, en un orden deseado para el transporte ulterior al dispositivo automatizado de paletización.
La invención presenta también un dispositivo automatizado de paletización del recipiente de mercancía de detalle como recipiente de mercancía de detalle o como pila de recipientes de mercancía de detalle sobre el palé de destino y un dispositivo de transporte que puede transportar los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle entre el dispositivo de despaletización y el dispositivo de apilado y/o el dispositivo de secuenciación.
En una variante del sistema según la invención está previsto también que el dispositivo de transporte presente una cadena transportadora como medio de transporte que aloja los recipientes de mercancía de detalle y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle y que el sistema presente un dispositivo de control diseñado para detectar la posición respectiva del recipiente de mercancía de detalle y/o de la pila de recipientes de mercancía de detalle sobre la cadena transportadora, estando diseñado el dispositivo de control para monitorizar la posición de los recipientes de mercancía de detalle y/o de las pilas de recipientes de mercancía de detalle durante la transferencia del recipiente de mercancía de detalle separado de la placa portante al dispositivo de transporte hasta el posicionamiento sobre el palé de destino.
De esta manera es posible monitorizar constantemente la posición de los recipientes de mercancía de detalle despaletizados hasta su paletización sobre el palé de destino.
De acuerdo con el procedimiento según la invención y el procedimiento según la invención, los recipientes de mercancía de detalle se extraen del palé de artículos mediante un dispositivo automatizado de despaletización. En el caso de este dispositivo de despaletización o disposición de despaletización se trata de un componente, descrito detalladamente a continuación, que resulta relevante para la ejecución del procedimiento según la invención o la implementación del sistema según la invención.
La disposición de despaletización está provista de un manipulador, que presenta una estructura portante, y de un dispositivo de despaletización de recipientes de mercancía de detalle que está situado de manera móvil respecto al manipulador en la estructura portante, presentando el dispositivo un dispositivo de sujeción con medios de succión dispuestos aquí y configurados para el acoplamiento de succión separable en una pared lateral del recipiente y una placa portante, móvil respecto al dispositivo de sujeción, para apoyar el recipiente y un alojamiento con al menos un soporte, en el que está dispuesto el dispositivo de sujeción, presentando el dispositivo un mecanismo de acoplamiento configurado para el acoplamiento separable en una entalladura de una pared lateral del recipiente y estando situado el dispositivo en un alojamiento de giro dispuesto de manera giratoria respecto a la estructura portante.
La disposición de despaletización tiene una estructura portante en forma, por ejemplo, de un bastidor, un alojamiento o una estructura o una armazón o un pórtico o una estructura de rejilla u otra estructura de absorción de carga que puede ser parte de un manipulador en forma de un robot, un robot de pórtico u otra unidad controlable que puede ser operada en un pasillo de almacén de una disposición de almacén.
La estructura portante está prevista en general para alojar un dispositivo de despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables, que se describe detalladamente a continuación, y puede ser una parte o una unidad o un componente de un manipulador, como se describe arriba.
Mediante el montaje del dispositivo de despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables en un alojamiento, que puede ser un alojamiento de giro o un cabezal de giro, específicamente de tal modo que el dispositivo queda situado de manera giratoria respecto a la estructura portante, se consigue que el dispositivo de despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables pueda acceder a hileras de productos con los recipientes de mercancías de detalle, que están dispuestas, almacenadas o almacenadas temporalmente a ambos lados del pasillo de almacén, y sea innecesario entonces prever en la disposición de paletización a ambos lados de la estructura portante un dispositivo de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle apilables o dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle apilables, ya que con una unidad o un grupo constructivo que comprende el dispositivo de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, las hileras de almacén con recipientes de mercancía de detalle a ambos lados del pasillo de almacén son accesibles y se pueden recoger o manipular mediante una unidad o un grupo constructivo.
Para conseguir que el dispositivo de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle puedan acceder respectivamente a los recipientes de mercancía de detalle por el lado de acceso, el dispositivo de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle previsto en el alojamiento de giro o los dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle previstos en el alojamiento de giro se pueden girar hacia los recipientes de mercancía de detalle mediante el alojamiento de giro.
Si se despaletizan primeros recipientes de mercancía de detalle en un primer lado del pasillo de almacén y, para ello, el alojamiento de giro con el dispositivo de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle queda orientado hacia este primer lado del pasillo de almacén, el alojamiento de giro se puede girar en 180 grados hacia un segundo lado del pasillo de almacén para orientar el dispositivo de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle hacia el segundo lado del pasillo de almacén, por lo que a continuación son accesibles y se pueden despaletizar segundos recipientes de mercancía de detalle en el segundo lado del pasillo de almacén con el dispositivo de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle.
Está previsto también que la estructura portante presente un soporte que se puede mover en dirección del eje vertical de la estructura portante y en el que está dispuesto un brazo portante móvil en dirección longitudinal del soporte y en el que el alojamiento de giro con el dispositivo está dispuesto de manera giratoria respecto al brazo portante.
Mediante el soporte móvil en dirección del eje vertical, un recipiente de mercancía de detalle, recogido por el dispositivo de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, se puede mover en dirección del eje vertical de la estructura portante del manipulador para ser depositado después de la despaletización, por ejemplo, sobre un dispositivo de transporte y ser transportado por este dispositivo de transporte a otro lugar de manipulación. Mediante el brazo portante móvil en dirección longitudinal del soporte, el alojamiento de giro con el dispositivo o los dispositivos se puede mover desde el pasillo de almacén en dirección a las primeras o las segundas hileras de almacén con los recipientes de mercancía de detalle, de modo que el dispositivo o los dispositivos pueden acceder a los recipientes de mercancía de detalle a ambos lados del pasillo de almacén para retirarlos de los palés y alimentarlos, por ejemplo, al dispositivo de transporte mencionado antes.
Está previsto también que el alojamiento de giro con el dispositivo o los dispositivos esté configurado de manera móvil respecto a la estructura portante en dirección longitudinal de la estructura portante.
Se consigue así que el alojamiento de giro con los recipientes de mercancía de detalle, situados en el dispositivo o los dispositivos, se pueda mover desde las hileras de almacén, que están dispuestas a ambos lados del pasillo de almacén y de las que se acaban de retirar, o sea, despaletizar los recipientes de mercancía de detalle, por ejemplo, hacia el centro del pasillo de almacén, o sea, respecto al brazo portante y también respecto al soporte, de modo que mediante un movimiento vertical del soporte con el brazo portante y del alojamiento de giro con el dispositivo o los dispositivos y los recipientes de mercancía de detalle despaletizados, los recipientes de mercancía de detalle se pueden transferir del dispositivo o los dispositivos al dispositivo de transporte mencionado antes para poder ser transportados hacia el otro lugar de manipulación mencionado también.
En este sentido resulta ventajoso y se ha previsto en una variante de la invención que el alojamiento de giro con el dispositivo esté configurado de manera móvil respecto al brazo portante en dirección longitudinal del brazo portante. Por tanto, el alojamiento de giro con el dispositivo o los dispositivos se puede mover independientemente del movimiento longitudinal del brazo portante respecto al soporte y es posible entonces un movimiento relativo del alojamiento de giro respecto a la estructura portante y también respecto al brazo portante.
En una variante de la invención está previsto también que la estructura portante presente al menos dos dispositivos adyacentes, accionables conjunta o individualmente.
En la estructura portante pueden estar situados de manera adyacente dos o incluso más de dos dispositivos de despaletización de recipientes de mercancía de detalle, que pueden estar situados también en el alojamiento de giro, y tales dispositivos se pueden accionar conjunta o individualmente para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle. Se puede conseguir así, por ejemplo, que en el caso de dos dispositivos adyacentes de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, ambos dispositivos se puedan accionar conjuntamente para despaletizar al mismo tiempo dos recipientes de mercancía de detalle o también varios recipientes de mercancía de detalle, dispuestos uno al lado del otro, o se consigue también que de los dos o varios dispositivos adyacentes de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle se accione sólo uno o se accionen algunos de los numerosos dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, o sea, una selección específica de dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle.
En una variante de la invención está previsto también que el manipulador esté configurado de manera móvil respecto a un alojamiento que soporta el manipulador. Se consigue así que el manipulador, por ejemplo, móvil a lo largo de un pasillo de almacén, se pueda desplazar en este pasillo de almacén, provisto de un suelo de nave como alojamiento, a lo largo de la hilera de almacén o de las hileras de almacén para poder despaletizar recipientes de mercancía de detalle con contenidos o artículos diferentes, específicamente mediante el alojamiento de giro a ambos lados del pasillo de almacén.
En una variante de la invención está previsto también que el brazo portante y el alojamiento de giro estén configurados de manera móvil, independientemente uno del otro, en dirección longitudinal del soporte. Esto posibilita un control selectivo del alojamiento de giro con el dispositivo de despaletización o los dispositivos de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, a saber, independientemente del movimiento longitudinal del brazo portante en el soporte de la estructura portante del manipulador.
Los medios de succión, previstos en el dispositivo de despaletización, pueden provocar un acoplamiento de succión en una pared lateral de un recipiente al aproximarse los medios de succión a la pared lateral que puede ser una pared del recipiente que se extiende longitudinalmente o también una pared de recipiente que se extiende transversalmente, de modo que los medios de succión entran en contacto con la pared lateral y debido a una aplicación de vacío en los medios de succión se genera entre la pared lateral y los medios de succión una fuerza de sujeción suficiente para que el recipiente se eleve por un lado como resultado de un desplazamiento de los medios de succión, visto en dirección del eje vertical de la pared lateral, de tal modo que entre el recipiente elevado y el recipiente situado debajo se crea un espacio intermedio.
Mediante esta elevación del recipiente, que puede ser, por ejemplo, un recipiente desechable en forma de una caja de cartón abierta por arriba que contiene frutas u hortalizas como mercancía de detalle, se crea un espacio intermedio con una dimensión suficiente para que la placa portante se pueda desplazar respecto al recipiente elevado, hasta cubrir al menos una zona parcial de la superficie de fondo del lado inferior del recipiente y apoyar así el recipiente desde abajo.
Un movimiento de traslación de la placa portante con el recipiente dispuesto sobre la misma garantiza que el recipiente se pueda separar de la disposición apilada de los recipientes restantes y depositar, por ejemplo, sobre un dispositivo de cinta para el transporte ulterior.
Como se mencionó antes, en el centro de distribución puede haber también recipientes de mercancía de detalle en forma de recipientes multiusos o de cajas plegables que se pueden despaletizar asimismo automáticamente con la disposición de despaletización.
A tal efecto, el dispositivo tiene un mecanismo de acoplamiento configurado para el acoplamiento separable en una entalladura de una pared lateral del recipiente.
La entalladura puede ser una depresión en una pared lateral del recipiente, prevista usualmente para la manipulación del recipiente, porque el recipiente se manipula, por lo general, manualmente al llenarse in situ con frutas u hortalizas o verduras, por ejemplo, en el campo o en el invernadero, y tales recipientes tienen entalladuras en forma de entalladuras de asa tanto en los lados longitudinales como en los lados transversales.
Los recipientes llenados se suministran al centro de distribución como recipientes de mercancía de detalle apilados, a saber, dispuestos sobre un palé convencional, como se explicó antes, de modo que el palé se puede transportar, por ejemplo, con una carretilla elevadora.
Los recipientes de mercancía de detalle, disponibles de manera apilada, se pueden despaletizar también automáticamente mediante el procedimiento y el sistema previstos aquí. Con este fin, el mecanismo de acoplamiento se puede acoplar de manera separable con una entalladura de una pared lateral.
El mecanismo de acoplamiento puede estar dispuesto, por ejemplo, en el alojamiento y configurado de manera móvil respecto a la placa portante en dirección del eje vertical, de modo que el mecanismo de acoplamiento, manteniendo el acoplamiento separable en la entalladura del recipiente, garantiza mediante un movimiento predeterminado en dirección del eje vertical que el recipiente se pueda levantar por un lado del recipiente dispuesto debajo a lo largo de un recorrido que corresponde al movimiento predeterminado y que de esta manera se cree un espacio intermedio entre el lado inferior del recipiente elevado y el lado superior del recipiente situado debajo.
De una manera similar a lo descrito antes, una placa portante se puede mover hacia el espacio intermedio, de modo que el recipiente elevado descansa sobre la placa portante o la placa portante apoya el recipiente elevado desde abajo y se produce así una separación entre el recipiente elevado y el recipiente dispuesto debajo.
En una variante de la invención está previsto que el mecanismo de acoplamiento esté configurado de manera móvil en al menos una dirección de plano de un plano que se extiende ampliamente en ángulo recto al soporte. Por tanto, el mecanismo de acoplamiento se puede mover respecto a la pared lateral para acoplar con la entalladura de la pared lateral del recipiente. El mecanismo de acoplamiento está configurado también de manera móvil en dirección del eje vertical, de modo que puede acoplar en entalladuras de recipientes con una extensión vertical diferente. La entalladura respectiva se puede detectar mediante un dispositivo sensor.
La entalladura puede ser una entalladura de asa provista de un orificio que atraviesa completamente la pared lateral, de modo que el mecanismo de acoplamiento puede atravesar la entalladura de asa y un movimiento de desplazamiento del mecanismo de acoplamiento, por ejemplo, en dirección vertical, provoca la elevación del recipiente a despaletizar que está acoplado en el mecanismo de acoplamiento. Como resultado de esta elevación del recipiente correspondiente se crea el espacio intermedio, explicado antes, entre el lado inferior del recipiente elevado y el lado superior del recipiente situado debajo, en el que se puede introducir la placa portante.
En una variante de la invención está previsto que el mecanismo de acoplamiento presente un medio de acoplamiento configurado para el acoplamiento separable con una entalladura de asa de una pared lateral del recipiente. En el caso del medio de acoplamiento se puede tratar, por ejemplo, de un dedo de agarre que se puede introducir en la entalladura de asa, de modo que una elevación del dedo de agarre provoca una elevación unilateral del recipiente y de esta manera se crea un espacio intermedio de forma triangular en una vista lateral, en el que se puede introducir la placa portante.
A diferencia del dispositivo conocido, descrito antes, con placas de presión desplazables respecto al recipiente, el dispositivo de despaletización no ejerce ninguna fuerza lateral sobre el recipiente, por lo que tampoco se puede aplicar una presión sobre las frutas y hortalizas dentro del recipiente y, por consiguiente, tampoco se producen magulladuras en estas mercancías sensibles. Esto se aplica también en particular a las cajas plegables como recipientes, porque existe el peligro de que las paredes laterales de dichos recipientes se plieguen accidentalmente, provocando daños en los artículos contenidos en los recipientes.
El recipiente despaletizado, que es soportado desde abajo por la placa portante, se puede transportar, por ejemplo, hacia una cinta transportadora y transferir a la misma. Durante el movimiento de desplazamiento del recipiente hacia la cinta transportadora o incluso después del posicionamiento del recipiente sobre la cinta transportadora, el medio de acoplamiento se puede separar del acoplamiento separable en la entalladura de la pared lateral del recipiente y el recipiente despaletizado se puede depositar a continuación sobre la cinta transportadora.
El dispositivo de despaletización está configurado entonces para la despaletización automática tanto de recipientes desechables como de recipientes multiusos y también para la despaletización automática de cajas plegables que tienen asimismo entalladuras para la manipulación manual, en las que el mecanismo de acoplamiento puede realizar un acoplamiento separable. Por tanto, las cajas plegables se pueden despaletizar también automáticamente con el dispositivo, a saber, de la misma manera explicada antes detalladamente en relación con los recipientes multiusos. Por consiguiente, según el procedimiento y el sistema es posible despaletizar todos los tipos de recipiente conocidos que se utilizan para el transporte de frutas y hortalizas y la distribución en centros de distribución y el transporte ulterior a los puntos de venta, sin necesidad de adaptar constantemente el dispositivo de despaletización a los respectivos tipos de recipiente.
En una variante de la invención está previsto también que el dispositivo de despaletización presente un medio de sujeción configurado para la disposición separable en un borde superior del recipiente. El recipiente se puede fijar con este medio de sujeción, por ejemplo, para el transporte del palé a la cinta transportadora, entre el dedo de agarre que atraviesa la entalladura de asa y el borde, situado encima, del recipiente en forma, por ejemplo, de un recipiente multiuso o una caja plegable. A tal efecto, el dedo de agarre ejerce una pequeña fuerza de elevación sobre el borde inferior de la entalladura de asa y el medio de sujeción ejerce una pequeña fuerza de sujeción sobre el borde del recipiente situado por encima de la entalladura de asa, de modo que el recipiente se aprieta en la zona del borde de manera similar a un agarre de pinza y no se puede deslizar sobre la placa portante durante el transporte sobre la placa portante hacia la cinta transportadora, consiguiéndose así una posición segura del recipiente respecto a la placa portante o placa de carga.
En una variante de la invención está previsto que el medio de sujeción presente una configuración en forma de tira o regleta y esté provisto de un medio de apoyo elástico en una zona configurada para el contacto con el borde superior del recipiente.
El borde del recipiente en forma, por ejemplo, de una caja multiuso o una caja plegable u otro recipiente multiuso, por encima de las entalladuras de asa presenta normalmente una configuración en forma de tira o regleta y, por tanto, el medio de sujeción tiene también una configuración en forma de tira o regleta para poder apretar o sujetar el borde del recipiente.
El medio de apoyo elástico en el medio de sujeción accede entonces desde arriba al borde del recipiente y garantiza mediante su configuración flexible que el borde del recipiente se apriete de manera segura entre el mecanismo de acoplamiento en forma, por ejemplo, del dedo de agarre mencionado, y el medio de sujeción, incluso al existir una pequeña diferencia entre la posición nominal y la posición real del medio de sujeción respecto al borde superior. En una variante de la invención está previsto también que el medio de sujeción esté dispuesto en un travesaño previsto en el alojamiento de manera móvil en particular en dirección del eje vertical y se pueda accionar con un actuador para la disposición separable en el borde del recipiente en forma de tira o regleta.
La disposición del medio de sujeción en el travesaño, previsto en el alojamiento de manera móvil en dirección del eje vertical, permite tener en cuenta alturas diferentes de los recipientes al detectarse la altura respectiva del recipiente, por ejemplo, con un sensor o al posicionarse sobre la base de una altura predeterminada del recipiente, conocida por un ordenador, y al posicionarse entonces el travesaño con el medio de sujeción, dispuesto en el mismo, respecto a la altura de la pared lateral y al conseguirse a continuación mediante la bajada del medio de sujeción hasta el borde superior del recipiente un apriete seguro del recipiente entre el dedo de agarre, que atraviesa la entalladura de asa, y el medio de sujeción provisto del medio de apoyo elástico.
En una variante de la invención está previsto que el medio de sujeción esté dispuesto a lo largo de un eje de pivotado previsto ampliamente en transversal al alojamiento y se pueda accionar de manera pivotable en el eje de pivotado mediante un actuador para la disposición separable en el borde del recipiente en forma de tira o regleta. De manera similar a lo descrito antes, el medio de sujeción pivotable permite también un apriete seguro del borde superior del recipiente entre el medio de acoplamiento en forma, por ejemplo, de un dedo de agarre dispuesto en la entalladura del recipiente, y el medio de sujeción en forma de regleta o tira, de modo que el recipiente queda sujetado adecuadamente durante el movimiento sobre la placa de carga o placa portante hacia la cinta transportadora.
En el caso del actuador se puede tratar, por ejemplo, de un electromotor, un cilindro neumático u otro dispositivo de accionamiento configurado para bajar el medio de sujeción hasta el borde superior del recipiente y para levantar el medio de sujeción del borde.
En una variante de la invención está previsto que el medio de sujeción presente una placa de alojamiento que se extiende a partir del alojamiento y en la que está dispuesto el medio de apoyo. Mediante un descenso de la placa de alojamiento debido a un movimiento vertical o un movimiento pivotante respecto al soporte del dispositivo, el medio de apoyo puede bajar hasta el borde superior del recipiente y mediante un movimiento de elevación o movimiento pivotante, el medio de apoyo se vuelve a levantar del borde, si el recipiente separado o despaletizado se libera nuevamente para el transporte ulterior hacia la cinta transportadora.
Como una realización ventajosa del actuador puede estar prevista, por ejemplo, una unidad de émbolo y cilindro de accionamiento neumático, mediante la que el medio de sujeción se puede poner en contacto de manera separable con el borde del recipiente en forma de tira o regleta. Por consiguiente, se produce un apriete del borde entre el medio de acoplamiento y el medio de sujeción, sin someterse al recipiente a una fuerza de presión en la zona de la pared lateral, que puede provocar magulladuras en las frutas u hortalizas dentro del recipiente.
La despaletización de los recipientes de mercancía de detalle apilables se puede llevar cabo de tal modo que un recipiente con una zona de apoyo inferior se levanta de una base mediante un dispositivo de sujeción a lo largo de al menos una zona parcial de la zona de apoyo y una placa portante se mueve por debajo de la zona parcial levantada y se produce un contacto físico de la zona parcial con la placa portante para apoyar el recipiente que descansa con la zona parcial sobre la placa portante, lo que se realiza según las etapas siguientes:
- causar acoplamiento separable del dispositivo de sujeción con una entalladura de una pared lateral del recipiente y
- elevar el recipiente mediante el dispositivo de sujeción para separar de la base la zona de apoyo del recipiente al menos a lo largo de una zona parcial a fin de crear un espacio intermedio entre la zona de apoyo y la base. En el caso de la base se puede tratar, por ejemplo, de otro recipiente situado por debajo del recipiente a despaletizar o también de otra base en forma, por ejemplo, de un palé o simplemente de una superficie de apoyo.
Mediante el acoplamiento separable del dispositivo de sujeción con la entalladura de una pared lateral del recipiente se consigue que una elevación subsiguiente del recipiente con ayuda del dispositivo de sujeción provoque la separación entre la zona de apoyo del recipiente y la base al menos a lo largo de una zona parcial y se cree así un espacio intermedio, específicamente entre la zona de apoyo y la base, de modo que una placa portante o placa de carga se puede mover hacia este espacio intermedio y el recipiente a despaletizar descansa a continuación sobre la placa portante o placa paso.
En una variante de la invención está previsto al respecto que el dispositivo de sujeción se introduzca en la entalladura y la atraviese al menos parcialmente de tal modo que el recipiente se puede levantar de la base al menos a lo largo de la zona parcial mediante el dispositivo de sujeción.
Mediante esta elevación del recipiente a lo largo de la zona parcial se crea un espacio intermedio, suficiente para introducir la placa portante o placa paso, entre el lado inferior del recipiente a despaletizar y el lado superior de otro recipiente dispuesto debajo o de otra base.
En una variante de la invención está previsto que un medio de sujeción se ponga en contacto de manera separable con un borde superior del recipiente. Esto permite un apriete del borde superior del recipiente y también del recipiente a despaletizar entre el dispositivo de sujeción, que puede ser un mecanismo de acoplamiento con un dedo de agarre o similar, y el medio de sujeción y, por tanto, el recipiente se coloca en una posición segura que se mantiene ventajosamente durante un movimiento del recipiente hacia el dispositivo de transporte en forma, por ejemplo, de una cinta transportadora.
El dedo de agarre, mencionado antes, se puede introducir entonces en una entalladura prevista en el recipiente en forma, por ejemplo, de una entalladura de asa, y el medio de sujeción se puede bajar desde arriba hasta el borde superior del recipiente, lo que provoca un apriete del borde superior del recipiente entre el dedo de agarre y el medio de sujeción, sin producirse un contacto con las frutas u hortalizas dentro del recipiente ni aplicarse una fuerza de presión sobre la frutas u hortalizas.
El recipiente, apretado de esta manera, se puede separar de la base mediante una elevación del dispositivo de sujeción en forma, por ejemplo, del dedo de agarre mencionado, junto con el medio de sujeción apoyado en el borde y en el espacio intermedio creado se puede introducir la placa de carga o placa portante. Alternativamente, la placa de carga o placa portante se puede introducir también en el espacio intermedio creado entre el recipiente elevado y el recipiente situado debajo o la base mediante la elevación del dispositivo de sujeción y sólo en una etapa siguiente, el medio de sujeción se puede bajar hasta el borde superior del recipiente.
El recipiente, apoyado sobre la placa portante o la placa de carga, se separa a continuación de la base y se puede seguir transportando en otra etapa de manera apoyada sobre la placa portante o la placa de carga.
La invención se explica detalladamente a continuación por medio del dibujo. Muestran:
Fig. 1 cuatro vistas de recipientes diferentes que se utilizan generalmente para el alojamiento de frutas y hortalizas y se pueden despaletizar automáticamente con la disposición de despaletización según la invención y el procedimiento según la invención;
Fig. 2 una representación esquemática de una realización, configurada como robot de pórtico, de la disposición de despaletización según la invención en un centro de distribución con espacios de almacén respectivos con recipientes diferentes, representados en la figura 1 del dibujo;
Fig. 2A una representación detallada de la disposición de despaletización según la figura 2 en un pasillo de estanterías con hileras de almacén, dispuestas a ambos lados del pasillo de estanterías, con recipientes de mercancía de detalle;
Fig. 2B una representación a escala ampliada de una sección de la disposición de despaletización según la figura 2A;
Fig. 2C una representación en perspectiva de la disposición de despaletización durante la despaletización de recipientes de mercancía de detalle dispuestos en una hilera trasera de una pila de palés con recipientes de mercancía de detalle;
Fig. 2D una representación similar a la representación de la figura 2C, en la que el dispositivo de despaletización con el alojamiento de giro ha retrocedido de la posición extendida según la figura 2C;
Fig. 2E una representación similar a la representación de la figura 2D, en la que el soporte con el alojamiento de giro se ha bajado para depositar los recipientes de mercancía de detalle despaletizados sobre un dispositivo de transporte;
Fig. 3 una representación en perspectiva de una realización mostrada esquemáticamente de un dispositivo de despaletización según la presente invención;
Fig. 4 una secuencia de ocho representaciones esquemáticas 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 y 4.8 que muestra el dispositivo durante la despaletización de recipientes desechables con resaltos de apilado en la respectiva esquina de los recipientes;
Fig. 5 una secuencia de ocho representaciones esquemáticas 5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 5.5, 5.6, 5.7 y 5.8 que muestra el dispositivo durante la despaletización de recipientes multiusos con entalladuras de asa en las paredes longitudinales y las paredes transversales;
Fig. 6 una representación esquemática y en perspectiva de una caja plegable con el dispositivo según la invención y el dedo de agarre acoplado con la entalladura de asa de la caja plegable, así como con medios de sujeción apoyados en el borde superior de la caja plegable;
Fig. 7 una representación esquemática de un recipiente multiuso con el medio de acoplamiento acoplado con la entalladura de asa en una posición antes de bajar el medio de sujeción hasta el borde superior;
Fig. 8 una representación esquemática en perspectiva de un centro de distribución para la preparación de pedidos de productos frescos, en este caso, por ejemplo, frutas y hortalizas;
Fig. 9 una representación esquemática de la zona de entrada del centro de distribución con palés de artículos o palés de origen entrantes con recipientes de mercancía de detalle que están llenos respectivamente de artículos idénticos;
Fig. 10 una representación esquemática de la zona de preparación de pedidos del centro de distribución con una pluralidad de dispositivos automatizados de paletización de los recipientes de mercancía de detalle y una pluralidad de trayectos de transporte intermedio para el transporte de recipientes de mercancía de detalle en forma de recipientes individuales o pila de recipientes de mercancía de detalle hacia la zona de paletización; Fig. 11 una representación de un trayecto de transporte que transporta recipientes de mercancía de detalle o pilas de recipientes de mercancía de detalle hacia los trayectos de transporte intermedio;
Fig. 12 una representación en perspectiva de los trayectos de transporte intermedio;
Fig. 13 una representación en perspectiva de un dispositivo de secuenciación con aparato de secuenciación y vías de secuenciación;
Fig. 14 una representación de un dispositivo automatizado de paletización que se conecta a un dispositivo de secuenciación;
Fig. 15 una representación para explicar un dispositivo de apilado para la formación de pilas de recipientes de mercancía de detalle;
Fig. 16 una representación similar a la representación de la figura 15, que muestra un recipiente de mercancía de detalle posicionado sobre un dispositivo elevador de transporte del dispositivo de apilado;
Fig. 17 una representación similar a la representación de la figura 16, que muestra una parte del proceso de orientación del recipiente de mercancía de detalle posicionado sobre el dispositivo elevador de transporte;
Fig. 18 una representación similar a la representación de la figura 17, que muestra una parte del proceso de orientación del recipiente de mercancía de detalle posicionado sobre el dispositivo elevador de transporte;
Fig. 19 una representación similar a la representación de la figura 18, que muestra otra parte del proceso de orientación y de formación de la pila de recipientes de mercancía de detalle;
Fig. 20 una representación similar a la representación de la figura 19, que muestra los dos recipientes de mercancía de detalle posicionados uno sobre el otro para formar una pila de recipientes de mercancía de detalle; Fig. 21 una representación similar a la representación de la figura 20, que muestra la pila de recipientes de mercancía de detalle terminada con dos recipientes de mercancía de detalle;
Fig. 22 una representación similar a la representación de la figura 21, que muestra que la pila de recipientes de mercancía de detalle en el dispositivo de apilado se ha elevado a la altura de un dispositivo de transporte contiguo;
Fig. 23 una representación en perspectiva de un dispositivo de paletización del sistema según la invención; y Fig. 24 a 32 representaciones para explicar el proceso de paletización para disponer recipientes de mercancía de detalle diferentes en un palé de destino o palé de tienda.
A continuación se explica primero en detalle el sistema para la preparación de pedidos por medio de figuras individuales.
En la figura 8 del dibujo se puede observar una representación esquemática en perspectiva de un centro de distribución 100 de productos frescos en forma, por ejemplo, de frutas y hortalizas, que comprende el sistema 101 según la invención, como se muestra en la figura 10 del dibujo.
El sistema 101 comprende un dispositivo automatizado 9 de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o una disposición de despaletización 38 que se observa en la figura 2A y se explica detalladamente a continuación. El sistema 101 comprende también un dispositivo de apilado 125 automatizado para la formación de pilas de recipientes de mercancía de detalle 102, como se puede observar, por ejemplo, en la figura 13 del dibujo, y un dispositivo de control 159 diseñado para detectar y monitorizar la posición de los recipientes de mercancía de detalle de modo que se determina y se conoce la posición de los recipientes de mercancía de detalle o de las pilas de recipientes de mercancía de detalle.
Estas pilas de recipientes de mercancía de detalle 102 en forma de dos o más recipientes de mercancía de detalle apilados representan recipientes con artículos idénticos, o sea, recipientes que tienen en cada caso el mismo contenido y, por tanto, se disponen también sobre el palé de destino como pila de recipientes. A tal efecto, los recipientes de mercancía de detalle despaletizados se agrupan para formar una pila de recipientes de mercancía de detalle mediante el dispositivo de apilado automatizado, específicamente de tal modo que los dispositivos de centrado eventuales en los recipientes, por ejemplo, resaltos de apilado 7 o similares, como se puede observar, por ejemplo, en la figura 4.1 del dibujo, se mantienen orientados uno respecto al otro, o sea, los recipientes de mercancía de detalle se superponen de manera que los resaltos de apilado 7 del recipiente o recipiente desechable 6 se acoplan con entalladuras de resalto de apilado correspondientes del recipiente situado encima, estabilizándose así la pila de recipientes de mercancía de detalle y evitándose también el peligro de que los recipientes de mercancía de detalle individuales se deslicen hacia fuera de la estructura compuesta formada en el recipiente de mercancía de detalle durante la manipulación de la pila de recipientes de mercancía de detalle y se caigan, por ejemplo, de la pila de recipientes de mercancía de detalle.
El sistema 101 comprende también dispositivos de transporte 112 automatizados en forma, por ejemplo, de rodillos transportadores o cintas transportadoras, que pueden estar configurados también como cadenas modulares 103 que están representadas, por ejemplo, en la figura 11 del dibujo y sobre las que no se pueden deslizar los recipientes de mercancía de detalle a transportar, lo que se aplica tanto a los recipientes de mercancía de detalle individuales como a las pilas de recipientes de mercancía de detalle.
Como se deduce también de la figura 8 del dibujo, el centro de distribución 100 tiene una zona de suministro o zona de entrada 104 representada detalladamente en la figura 9 del dibujo, transportándose los palés de artículos 107 mencionados antes mediante, por ejemplo, una caretilla elevadora 105, hacia la zona de entrada 104 y desde aquí hacia el almacén de estanterías altas 106 mostrado, por ejemplo, también en la figura 10 del dibujo.
En el almacén de estanterías altas 106 se encuentra en el plano inferior 108, como se puede observar en la figura 10 del dibujo, un pasillo de almacén 45, visible también en la figura 2A, en el que está situada la disposición de despaletización 38, presentando el almacén de estanterías altas 106, visible en la figura 10 del dibujo, una pluralidad de estos pasillos de almacén 45 con una respectiva disposición de despaletización 38.
Los palés de artículos 107 están dispuestos en la zona del pasillo de almacén 45 a ambos lados de la disposición de despaletización 38, específicamente a una profundidad simple, como se muestra, por ejemplo, en la figura 12 del dibujo.
La figura 10 del dibujo muestra la representación de la zona de preparación de pedidos 109 del centro de distribución 100 con una pluralidad de dispositivos automatizados 110 o dispositivos de paletización 110 para la paletización de los recipientes de mercancía de detalle sobre los palés de destino 111 visibles, por ejemplo, en la figura 14 del dibujo. Como se muestra por medio de los palés de destino o palés de tienda 111, sobre los palés de destino está dispuesta una pluralidad de recipientes de mercancía de detalle diferentes que pueden contener mercancías o artículos diferentes y están previstos para el envío posterior a la tienda respectiva.
Mediante los dispositivos de transporte 112, visibles, por ejemplo, en las figuras 10 y 12 del dibujo, en forma de las cadenas modulares mencionadas 103, los recipientes de mercancía de detalle despaletizados o las pilas de recipientes de mercancía de detalle despaletizadas se transportan a los dispositivos de secuenciación 113 visibles en la figura 13 del dibujo.
El dispositivo de secuenciación 113 presenta un aparato de secuenciación 114 y una pluralidad de vías de secuenciación 115 paralelas entre sí, estando previstas en la realización representada del dispositivo de secuenciación 113 siete vías de secuenciación 115 paralelas entre sí, sobre las que se disponen los recipientes de mercancía de detalle 116 o las pilas de recipientes de mercancía de detalle 102, transportados al dispositivo de secuenciación 113 por el dispositivo de transporte 112, mediante el aparato de secuenciación 114 que se puede mover en un soporte 117 en dirección transversal a las vías de secuenciación 115 y se puede bajar en dirección del eje vertical hasta los respectivos recipientes de mercancía de detalle 116 o las respectivas pilas de recipientes de mercancía de detalle 102 para distribuirlos en un orden predeterminado sobre las vías de secuenciación 115.
En el lado de salida del dispositivo de secuenciación 113, como se puede observar en la figura 12 del dibujo, está previsto otro aparato de secuenciación 114 que alimenta las pilas de recipientes de mercancía de detalle 102 o los recipientes de mercancía de detalle 116 en el orden predeterminado al dispositivo de paletización 110 que se explica detalladamente a continuación y que dispone los recipientes de mercancía de detalle 116 o las pilas de recipientes de mercancía de detalle 102 sobre el palé de destino 111 visible, por ejemplo, en la figura 14 del dibujo.
La figura 14 del dibujo muestra también en el borde inferior izquierdo de la imagen una pila 118 con depósitos plegables 119 plegados que pueden ser cajas plegables 8 utilizadas a menudo en la preparación de pedidos de este tipo de productos. Tales cajas plegables 8 se pueden separar en el estado plegado de un palé con cajas plegables mediante un dispositivo de elevación no representado en detalle y elevar hasta la altura del dispositivo de transporte 120 que transporta a continuación el depósito plegable 118 hacia el dispositivo de paletización 110 y dicho dispositivo de paletización 110 puede colocar el depósito plegable 119, representado con el número de referencia 119a en la figura 14 del dibujo, en una posición superior 121 para que, por ejemplo, los recipientes desechables pequeños 6, representados asimismo en la figura 14 del dibujo, se puedan situar en la posición superior 121 formada a continuación por el depósito plegable 119a.
Por tanto, la posición intermedia de los depósitos plegables 119a como posición superior o posición intermedia 121 permite colocar también recipientes desechables 6 u otros recipientes de mercancía de detalle 116 sobre recipientes de mercancías de detalle 116 más grandes, sin el peligro de que los artículos en los recipientes de mercancía de detalle 116 colocados por debajo del depósito plegable 119a se dañen a causa de los recipientes de mercancía de detalle 116 situados o posicionados encima, porque los recipientes de mercancía de detalle 116, situados encima, descansan a continuación sobre los depósitos plegables 119a y no sobre los artículos en los recipientes de mercancía de detalle 116.
Los recipientes con frutas y hortalizas, que llegan al centro de distribución 100, se suministran en palés de artículos 107 con recipientes llenos respectivamente de artículos idénticos, por ejemplo, frutas u hortalizas o vegetales, estando abiertos los recipientes por arriba.
Debido al carácter perecedero de las mercancías, tales recipientes se deben retirar con rapidez y sin dañar las mercancías de los palés de artículos 107, que pueden ser palés estándar, para poder ser transferidos individualmente a un almacén temporal mediante una cinta transportadora o similar.
La figura 1 del dibujo muestra en cuatro vistas una pluralidad de tipos de recipiente que se suministran de manera agrupada en un respectivo palé de artículos 107 al centro de distribución 100 y que se han de despaletizar.
La representación 1.1 de la figura 1 muestra un palé estándar 1 con recipientes multiusos 2 que tienen una respectiva entalladura de asa 5 tanto en la respectiva pared lateral longitudinal 3 como en la respectiva pared lateral transversal 4, porque los recipientes son llenados por parte del propio productor de frutas y hortalizas y se apilan sobre los palés 1 y esto se lleva a cabo manualmente.
Mientras que la representación 1.1 muestra recipientes con una superficie básica de, por ejemplo, 600 x 400 mm, disponibles en alturas diferentes en dependencia de los productos contenidos en los recipientes, la representación 1.2 muestra un palé 1 con recipientes 2 con una superficie básica de 300 x 400 mm y una altura del respectivo recipiente 2 que se diferencia de los recipientes 2 en la representación 1.1.
La representación 1.3 de la figura 1 muestra a su vez un palé 1 con recipientes desechables 6 con resaltos de apilado 7 en el respectivo lado transversal del recipiente 6 y una superficie básica de 600 x 400 mm. La representación 1.4 de la figura 1 muestra un palé 1 con recipientes desechables 1 con una respectiva superficie básica de 300 x 400 mm y una altura inferior al recipiente desechable 6 según la representación 1.3 y resaltos de apilado 7 en la respectiva esquina de los recipientes 6.
Por último, la figura 6 del dibujo muestra un recipiente multiuso en forma de una caja plegable 8, por lo que resulta evidente que al centro de distribución se pueden suministrar diferentes tipos de recipiente con frutas y hortalizas y que es muy necesario un dispositivo configurado para el manejo automatizado de la despaletización de todos los tipos de recipiente representados.
La figura 2 del dibujo muestra una realización de una disposición de despaletización 38 con un dispositivo 9 de despaletización integrado en un sistema de robot de pórtico 10 que se puede disponer en un centro de distribución 100, visible en la figura 2A, con hileras de almacén con pilas de palés a ambos lados y se puede desplazar tanto en dirección del eje vertical Y como en dirección transversal Z como en dirección ortogonal X a lo largo del pasillo de almacén 45 para tener acceso a los palés almacenados temporalmente aquí con los tipos de recipiente diferentes, explicados por medio de la figura 1.
El sistema de robot de pórtico 10 según la figura 2 está representado detalladamente en la figura 2A, de modo que el sistema de robot de pórtico 10 comprende la disposición de despaletización 38 que presenta una estructura portante en forma de un pórtico 39. El sistema de robot de pórtico 10 como robot controlable se identifica en general como manipulador que comprende, por consiguiente, la disposición de despaletización 38.
Como se puede observar en la figura 2A del dibujo, el dispositivo 9, visible detalladamente en la figura 3 del dibujo, para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle 2, 6, 8 está montado en un alojamiento de giro 41, de modo que al girar el alojamiento de giro 41 con dos dispositivos 9 en la realización representada, montados en el alojamiento de giro 41, para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle se puede acceder a las dos hileras de estanterías 42, 43 con pilas de palés 44 con los recipientes de mercancía de detalle, que se extienden a lo largo del pasillo de almacén 45.
La figura 2B muestra una representación a escala ampliada de una sección de la figura 2A con el alojamiento de giro 41 con los dos dispositivos 9, montados aquí, para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle. Como se puede observar fácilmente, en la estructura portante 39 en forma de pórtico está previsto un soporte 46 que se puede mover en dirección del eje vertical Y de la estructura portante 39 y se extiende en dirección transversal de la estructura portante 39 y en el que está previsto un brazo portante 47 que se puede mover en dirección Z respecto al soporte 46 y, por tanto, respecto a la estructura portante 39 y que se puede desplegar, como se muestra, por ejemplo, en la figura 2A del dibujo, para que el alojamiento de giro 41 y, por tanto, los dos dispositivos 9 de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle puedan acceder a los recipientes a ambos lados del pasillo de almacén 45, específicamente de tal modo que se puede acceder a los recipientes, dispuestos en la primera hilera 48, de la hilera de estanterías 42 y también a los recipientes, dispuestos en la segunda hilera 49, de la hilera de estanterías 42 y se puede acceder también a los recipientes de las dos hileras 48, 49 de la segunda hilera de estanterías 43 mediante el alojamiento de giro o el cabezal de giro 43 con los dos dispositivos 9 de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle. El cabezal de giro o el alojamiento de giro 41 puede girar alrededor de un eje vertical en el brazo portante 47 mediante un electromotor dispuesto en el cabezal de giro y una correa dentada accionada por el mismo, como se indica con la flecha R en la figura 2B.
Mediante un movimiento axial del brazo portante 47 respecto al soporte 46, o sea, un movimiento del brazo portante 47 con el cabezal de giro 41 dispuesto aquí con los dispositivos 9 en dirección Z según la figura 2 del dibujo, los dispositivos 9 de la disposición de despaletización 38 pueden acceder a todos los recipientes de mercancía de detalle de las hileras de estanterías 42, 43 y mediante un giro del cabezal de giro 41 en 180 grados respecto al brazo portante 47 o al soporte 46, los dispositivos 9 de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle se pueden orientar en cada caso respecto a los recipientes de mercancía de detalle.
Como se puede observar en la figura 2B del dibujo, la dirección de desplazamiento del brazo portante 47 en dirección Z en ambas direcciones está identificada con Z1. Para desplazar el brazo portante 47 en ambas direcciones está previsto un accionamiento con una cremallera con un piñón de accionamiento.
El cabezal de giro 41 con los dos dispositivos 9 se puede mover asimismo en dirección Z respecto al brazo portante 47, específicamente también en ambas direcciones, lo que se identifica con Z2 en la figura 2B. El movimiento de desplazamiento del cabezal de giro 41 en dirección Z2 se puede superponer como movimiento relativo al movimiento de guía del brazo portante 47 en dirección Z1 y el movimiento de desplazamiento del cabezal de giro 41 es posible también independientemente del movimiento de desplazamiento del brazo portante en dirección Z1. Para el movimiento de desplazamiento del cabezal de giro en dirección Z2 se ha previsto un accionamiento de correa dentada con electromotor y correa dentada.
La figura 2C del dibujo muestra que el brazo portante 47, móvil en dirección Z en el soporte 46, se desplegó en dirección a la hilera de estanterías 42 y, por consiguiente, también el cabezal de giro 41 con los dos dispositivos 9 de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle. Los recipientes de mercancía de detalle, posicionados en la primera hilera 48 de la hilera de estanterías 42, se despaletizaron y la figura 2C del dibujo muestra los dispositivos 9 durante la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle dispuestos en la segunda hilera 49 de la hilera de estanterías 42.
La figura 2D del dibujo muestra que el cabezal de giro 41 con los dos dispositivos 9 y los recipientes de mercancía de detalle despaletizados se ha desplazado respecto al brazo portante 47 y que incluso el propio brazo portante 47 se ha desplazado en la dirección del pasillo de estanterías 45 y el soporte 46 se encuentra aún arriba en dirección Y según la figura 2C.
En una próxima etapa, el soporte 46 se baja en dirección Y con el brazo portante 47 y el cabezal de giro 41 y los dispositivos 9, de modo que los recipientes de mercancía de detalle despaletizados se pueden bajar hasta las cintas transportadoras 23 y transferir a las cintas transportadoras 23, como se observa en la figura 2E del dibujo. Las cintas transportadoras 23 se observan en las figuras 2 y 2A del dibujo.
La figura 3 del dibujo muestra una representación esquemática en perspectiva del dispositivo 9 con el sistema de coordenadas explicado en la figura 2.
El dispositivo 1 presenta un dispositivo de sujeción 11, en el que está previsto un dispositivo de succión 12 en forma de medios de succión 13 que están situados a distancia uno del otro y se pueden aproximar a una pared lateral de un recipiente desechable 6 y poner en contacto con la misma y que pueden ejercer mediante la generación de vacío una fuerza de succión sobre la pared lateral del recipiente desechable 6, suficiente para elevar de manera predeterminada el recipiente desechable, manteniéndose a la vez la fuerza de succión, a fin de crear un espacio intermedio entre el recipiente desechable elevado y el recipiente desechable situado debajo o una base, lo que permite desplazar la placa portante o placa de carga 14 hacia el espacio intermedio.
El dispositivo 1 presenta también un alojamiento 15, en el que están situados dos soportes 16 que se extienden en ángulo desde la placa portante 14 y en los que un travesaño 17 está situado de manera desplazable en dirección del eje vertical Y.
En el alojamiento 15 está dispuesto también un mecanismo de acoplamiento 18 configurado para crear una posición de acoplamiento separable en una entalladura de asa de un recipiente, como se explica a continuación.
El dispositivo 9 tiene también un medio de sujeción 19 configurado y previsto para la disposición o el apoyo separable en un borde superior de un recipiente respectivo, como se explica detalladamente a continuación.
La figura 4 muestra en varias representaciones el dispositivo 9 durante la despaletización de recipientes desechables 6 con resaltos de apilado respectivos 7 en la esquina de los recipientes desechables 6.
Como se observa en la representación 4.1, el dispositivo 9 se aproxima a una pared lateral 20 del recipiente desechable 6 de tal modo que los medios de succión 13 entran en contacto con la pared lateral 20. Mediante una bomba, no representada en detalle, es posible generar un vacío entre los medios de succión 13 y la pared lateral 20, de manera que la pared lateral 20 y, por tanto, el recipiente desechable 6, sin la generación de una fuerza de presión sobre la pared lateral 20, se pueden someter a una fuerza de sujeción suficiente para poder crear un espacio intermedio 21 entre el recipiente desechable 6 a despaletizar y el otro recipiente desechable 6 dispuesto debajo al elevarse el dispositivo de sujeción 11 con el dispositivo de succión 12, configurado en el mismo, con los medios de succión 13.
Como se observa en la representación 4.3, los resaltos de apilado 7 delanteros, dirigidos hacia el dispositivo, se desacoplan y la placa de carga o placa portante 14 se puede desplazar hacia el espacio intermedio 21, hasta que el recipiente desechable 6 a despaletizar descansa sobre la placa de carga o placa portante 14, como se observa en la representación 4.4 de la figura 4. La placa 14 se empuja por debajo del lado inferior o superficie inferior 22 del recipiente desechable 6 hasta situarse el centro de gravedad del recipiente desechable 6 con las frutas y hortalizas sobre la placa 14, desengranándose en este caso también los resaltos de apilados traseros 7.
Como se observa en la representación 4.3, el dispositivo de succión 12 tiene respecto a la pared lateral 20 del recipiente desechable 6 una configuración inclinada junto con la pared lateral 20, es decir, el dispositivo de succión 12 se puede mover junto con la configuración angular de la pared lateral 20, creada mediante la elevación del recipiente desechable 6, o sea, puede variar el ángulo respecto a la dirección del eje vertical de los soporte 16, de modo que a pesar del cambio de ángulo de la pared lateral 20 respecto a la dirección del eje vertical de los soportes 16 resulta suficiente una pequeña aplicación de vacío para sujetar la pared lateral 20.
Tan pronto el recipiente se encuentra sobre la placa portante 14, el dispositivo 9 se puede desplazar en dirección Z, a saber, de tal modo que el recipiente desechable 6 se sitúa sobre una cinta transportadora 23 mostrada esquemáticamente en la representación 4.6 con el número de referencia 23. A continuación, la placa portante 14 se puede empujar por debajo del recipiente desechable 6, nuevamente en dirección Z, y se puede eliminar la aplicación de vacío en el dispositivo de succión 1. El recipiente desechable 6 despaletizado se transporta en dirección X, como se muestra en la representación 4.7 de la figura 4, y el dispositivo 9 queda listo para el próximo proceso de despaletización, como se muestra en la representación 4.8, y se puede mover con el dispositivo de succión 12 en dirección a la pared lateral de otro recipiente 6, contiguo al recipiente 6 que se acaba de despaletizar, y se puede ejecutar el proceso de despaletización de este próximo recipiente 6.
La figura 5 del dibujo muestra en varias representaciones el proceso de despaletización de recipientes multiusos 2 que presentan en cada caso paredes laterales transversales 4 con entalladuras de asa 5. Como se puede observar en las representaciones de la figura 5, los recipientes multiusos 2 tienen también entalladuras de asa 5 correspondientes en las paredes laterales longitudinales 3, de modo que con el dispositivo 9 según la invención es posible también despaletizar los recipientes multiusos 2 por las paredes laterales longitudinales 3.
Como se observa en la representación 5.1, el dispositivo 9 se aproxima a la pared lateral transversal 4 del recipiente 3 en la posición superior del recipiente y un sensor detecta la posición de la entalladura de asa 5 y el mecanismo de acoplamiento 18 con el dedo de agarre 24 se posiciona a una altura tal en dirección Y que el dedo de agarre 24 se puede mover hacia el interior de la entalladura de asa 5 mediante un movimiento de traslación en dirección Z, hasta atravesar el dedo de agarre 24 la entalladura de asa 5, como se puede observar en la representación 5.2 de la figura 5.
En una próxima etapa, como se puede observar en la representación 5.3 de la figura 5, el medio de sujeción 19 baja hasta el borde superior 25 de la pared lateral transversal 4, hasta que el medio de apoyo 26 elástico, visible en la figura 7 del dibujo, en forma de un labio de goma 27 descansa en el borde superior 25.
El labio de goma 27 puede aplicar desde arriba una fuerza de sujeción sobre el borde 25, siendo posible compensar cualquier deformación de la zona marginal del borde 25 debido a la elasticidad del labio de goma 27.
Como se observa también en la figura 7 del dibujo, el medio de sujeción 19, provisto del labio de goma 27, en forma de un soporte pivotante 28 se baja, a tal efecto, hasta el borde 25 del recipiente multiuso 2 con ayuda de un actuador 29 en forma de un cilindro neumático 30 mediante un movimiento pivotante en el eje de pivotado 31, como se indica con la flecha doble 32.
El medio de sujeción 19 del dispositivo 9 representado en la figura 7 tiene una placa de alojamiento 34 en forma de un brazo 33, en el que el labio de goma está dispuesto en el borde delantero, y en un lado inferior 35 del brazo 33 está previsto un dispositivo de resorte 35, representado esquemáticamente, que está configurado como amortiguador de tope y en el que se puede apoyar suavemente desde arriba el dedo de agarre 24 situado en la entalladura de asa 5, de modo que el borde 25 se puede apretar entre el recipiente móvil en dirección Y para elevar el recipiente 2, como se indica con la flecha doble 36, y el labio de goma 27, sin ejercerse una fuerza de presión sobre la pared lateral transversal 4 ni dañarse las frutas y hortalizas en el recipiente 2.
La representación 5.3 muestra que mediante la elevación del recipiente 2 respecto al recipiente 2 situado debajo se crea un espacio intermedio 21, hacia el que se puede mover la placa portante o placa de carga 14 hasta ocupar la posición, visible en la representación 5.4, respecto al lado inferior 22 del recipiente y hasta quedar levantado completamente el recipiente del otro recipiente situado debajo.
En una próxima etapa, el recipiente sobre la placa portante 14 se puede separar de la pila de recipientes mediante un movimiento de desplazamiento del dispositivo 9 que soporta el recipiente, como se observa en la representación 5.5 de la figura 5, y la placa portante 14 se puede retirar hacia la izquierda del lado inferior 22 del recipiente 2 mediante un movimiento de desplazamiento correspondiente según la representación 5.6, de modo que el recipiente 2 descansa sobre la cinta transportadora 22 y es transportado por la misma para su manipulación ulterior, como se observa en la representación 5.7 de la figura 5 del dibujo.
Por último, la representación 5.8 de la figura 5 muestra que puede tener lugar una próxima despaletización, específicamente del recipiente 2 contiguo al recipiente 2 que se acaba de despaletizar. Con este fin, el dispositivo utiliza el espacio 37 liberado por la despaletización del recipiente 2 que se acaba de despaletizar y se puede desplazar en dirección Z hasta llegar a la entalladura de asa 5 del recipiente contiguo 2.
La figura 6 del dibujo muestra una caja plegable 8, representada esquemáticamente, con frutas y hortalizas y un dispositivo 9, situado en posición de apriete con el borde superior 25 y la entalladura de asa 5, según la presente invención. Dado que las paredes laterales transversales 4 de la caja plegable 8 están configuradas de manera plegable hacia dentro, es muy importante que dichas paredes laterales transversales 4 no se sometan a una fuerza de presión, como ocurre en el dispositivo conocido que se explica al inicio, de modo que el tipo de recipiente de caja plegable no puede ser manipulado por el dispositivo conocido. En cambio, con el sistema según la invención se puede despaletizar también la caja plegable, utilizada generalmente para el transporte de frutas y hortalizas, con la disposición de despaletización descrita aquí y con el procedimiento descrito aquí.
La invención está caracterizada por que el sistema según la invención y el procedimiento según la invención permiten la despaletización automática y el procesamiento ulterior de todos los tipos de recipiente conocidos que se utilizan para el transporte de frutas y hortalizas en centros de distribución y el transporte ulterior para la venta al comprador de las frutas y hortalizas, sin necesidad de realizar cambios constantes en la disposición de despaletización del sistema, incluida la paletización.
Dado que estos recipientes pueden presentar una masa propia de hasta 20 kg, dependiendo del producto contenido en los mismos, el sistema según la invención y el procedimiento según la invención facilitan en gran medida el trabajo de despaletización de los recipientes y garantizan una implementación rápida y tiempos de espera muy cortos en los centros de distribución.
El hecho de que las paredes laterales de los recipientes no se sometan a una fuerza de apriete o fuerza lateral en dirección al interior del recipiente mediante la disposición de despaletización, elimina también el peligro de daños en las frutas y hortalizas sensibles durante la despaletización. Se elimina, asimismo, el peligro de rotura o hundimiento de las paredes laterales del recipiente. La posición respectiva de las entalladuras de asa del recipiente se puede detectar exactamente con un sensor y, por tanto, el dedo de agarre se puede posicionar exactamente en la entalladura de asa.
Mediante la elevación del dedo de agarre con el medio de sujeción apoyado en el borde superior del recipiente, el recipiente se puede apretar, sin aplicarse una fuerza lateral en las paredes del recipiente, y se apoya en la placa de carga por el lado inferior. De manera similar, los recipientes desechables se apoyan en la placa de carga por el lado inferior, de modo que no se dañan las pestañas de centrado o esquinas de centrado presentes en los recipientes. Tales recipientes desechables se elevan mediante la fuerza de succión aplicada por el dispositivo de succión al poderse elevar por un lado el dispositivo de succión junto con el recipiente, hasta introducirse la placa portante o placa de carga en el espacio intermedio y descansar así el recipiente sobre la placa portante o placa de carga. Si la fuerza de succión se elimina y la placa portante o placa de carga se mueve hacia afuera, el recipiente se puede depositar a continuación sobre la cinta de extracción y un pulso de soplado breve puede eliminar cualquier suciedad del dispositivo de succión.
Los recipientes despaletizados de esta manera, ya sean recipientes desechables o recipientes multiusos o incluso cajas plegables con las frutas y hortalizas, se mueven hacia una cinta de extracción o un dispositivo de transporte y se depositan sobre el mismo para ser transportados y distribuidos a continuación en el centro de distribución.
Los recipientes respectivos se han de elevar sólo 25 mm aproximadamente en dirección Y con el dispositivo de succión o el dedo de agarre y el espacio intermedio, creado de esta manera, es suficiente para introducir desde abajo la placa de carga o placa portante en el espacio intermedio con el fin de apoyar el recipiente a despaletizar. La placa de carga se mueve más allá del centro de gravedad del recipiente en dirección Z y de esta manera, el recipiente se deposita desde abajo, por una parte, y se evita, por la otra parte, que el recipiente se separe accidentalmente de la placa de carga durante el transporte hacia la cinta de extracción.
Aunque arriba se habló de recipientes de mercancía de detalle, llenos de mercancías perecederas, en particular frutas y hortalizas, esto no se ha de entender como limitación, porque con el sistema según la invención y el procedimiento según la invención se pueden despaletizar tanto recipientes de mercancía de detalle vacíos como recipientes de mercancía de detalle con otras mercancías, por ejemplo, artículos de aseo o artículos de cuidado personal o mercancías de cualquier otro tipo, por ejemplo, productos cárnicos o lácteos.
El recipiente despaletizado con la disposición de despaletización 38, que puede ser un recipiente desechable 6, un recipiente multiuso 2, una caja plegable 8 o incluso otro tipo de recipiente, se deposita sobre la cinta transportadora 23 y es transportado por esta cinta transportadora 23, visible también en la figura 15 del dibujo, hasta un empujador 122 dispuesto al final del trayecto de transporte.
El recipiente, despaletizado de esta manera, se pone en contacto con un contrasoporte 123 al final del trayecto de transporte y es empujado por el empujador 122 hacia el dispositivo elevador de transporte 124, como se observa en la figura 16 del dibujo que muestra otro recipiente de mercancía de detalle 116 en posición que puede ser a su vez un recipiente desechable 6, un recipiente multiuso 2, una caja plegable 8 o un recipiente de otro tipo.
El dispositivo elevador de transporte 124 es un componente de un dispositivo de apilado automatizado 125 que se puede identificar también como apilador previo y comprende un soporte 126, en el que el dispositivo elevador de transporte 124 está montado de manera móvil en dirección del eje vertical a lo largo de la extensión longitudinal del soporte 126 para poder transportar la pila de recipientes de mercancía de detalle 102, formada por el dispositivo de apilado 125, a un plano superior y transferirla a continuación del dispositivo elevador de transporte 124 a un dispositivo de transporte 127 que se puede observar, por ejemplo, en las figuras 15 y 22 del dibujo.
El dispositivo elevador de transporte 124 comprende una cinta transportadora 128 y el dispositivo de apilado 125 comprende un angular de centrado 129, en el que se apoya el recipiente empujado por el empujador 122 hacia la cinta transportadora 128 y se centra de esta manera, y una primer regleta de centrado 130, así como una segunda regleta de centrado 131 que junto con el medio de centrado 129 son componentes del dispositivo de sujeción y orientación 132 ajustables en altura en el soporte 126 y ajustables en el plano de la primera regleta de centrado 130 y de la segunda regleta de centrado 131.
La figura 16 del dibujo muestra que el recipiente de mercancía de detalle 116 se ha empujado hacia la cinta transportadora 128, específicamente mediante el empujador 122. Las dos regletas de centrado 130 y 131 se separan en dirección de la flecha doble A1, de modo que la distancia libre entre las dos regletas de centrado 130, 131 es suficiente para poder elevar el dispositivo elevador de transporte 124 en el soporte 126, a saber, junto con el recipiente de mercancía de detalle 116, como se observa en la figura 17 del dibujo.
La figura 18 del dibujo muestra que las dos regletas de centrado 130, 131 se mueven a continuación en dirección de la flecha doble A1 para reducir la distancia libre entre las dos regletas de centrado 130, 131, de modo que los cantos interiores 133 y 134 de las regletas de centrado 130, 131 entran en contacto con las paredes laterales 135, 136 y orientan el recipiente de mercancía de detalle 116 de manera centrada exactamente sobre la cinta transportadora 128 del dispositivo elevador de transporte 124, como se observa en la figura 18 del dibujo, estando apoyado adicionalmente el recipiente de mercancía de detalle 116 en el medio de centrado 129.
La figura 18 del dibujo muestra que el recipiente de mercancía de detalle 116 queda centrado exactamente y que en particular los resaltos de apilado o pestañas de centrado 137 del recipiente de mercancía de detalle 116 están orientados exactamente sobre la cinta transportadora 128.
La figura 19 del dibujo muestra que el recipiente 116 puede ser sujetado también por la primera regleta de centrado 130 y la segunda regleta de centrado 131, a saber, de tal modo que el recipiente 116 descansa sobre la regleta de sujeción 138 de la regleta de centrado 130 y la regleta de sujeción 139 de la regleta de centrado 131 y, por tanto, se puede bajar el dispositivo elevador de transporte 124 con la cinta transportadoras 128, específicamente hasta una altura tal que el próximo recipiente 116 puede ser empujado por el empujador 122 hacia la cinta transportadora 128, hasta ponerse en contacto con el angular de centrado 129 y orientarse durante esta operación.
La figura 20 del dibujo muestra que el recipiente superior 116 se puede bajar hasta el recipiente inferior 116 mediante un movimiento de las dos regletas de centrado 130, 131 en dirección del eje vertical del soporte 126, específicamente de tal modo que las pestañas de centrado 137 en ambos lados frontales del recipiente inferior 116 se acoplan con entalladuras de centrado 140 previstas en ambos lados frontales del recipiente superior 116 en el área de la zona de apoyo o del fondo del recipiente 116, como se observa fácilmente en la figura 20 del dibujo. La distancia libre entre las dos regletas de centrado 130, 131 aumenta a continuación, como se observa en la figura 21 del dibujo, y las pestañas de centrado 137 se acoplan completamente con las entalladuras de centrado 140, como se observa en la figura 21 del dibujo.
En una próxima etapa, como se observa en la figura 22 del dibujo, la distancia libre entre las dos regletas de centrado 130, 131 aumenta y el dispositivo elevador de transporte 124 se puede transportar con los dos recipientes de mercancía de detalle 116, situados en el mismo y unidos para formar una pila de recipientes de mercancía de detalle 102, hasta la altura de descarga del dispositivo de transporte 127. La pila de recipientes de mercancía de detalle 102 se puede transportar ahora mediante la cinta transportadora 128 hacia el dispositivo de transporte 127 y desde aquí se puede seguir transportando la pila de recipientes de mercancía de detalle 102. De esta manera se pueden añadir recipientes de mercancía de detalle 116 a la pila de recipientes de mercancía de detalle 102, pudiendo presentar también la pila de recipientes de mercancía de detalle más de dos recipientes de mercancía de detalle apilados 116, por ejemplo, tres o cuatro recipientes de mercancía de detalle 116, que durante un transporte ulterior de la pila de recipientes de mercancía detalle 102 sobre el dispositivo de transporte 127 no están sujetos al peligro de separarse entre sí, porque las pestañas de centrado 137 están acoplada con las entalladuras de centrado 140 e impiden así que los recipientes de mercancía de detalle 116 se separen uno del otro.
El dispositivo de apilado 125 está caracterizado por que comprende un soporte 126, en el que está situado el dispositivo elevador de transporte 124 que puede alojar el recipiente de mercancía de detalle 116 separado por la disposición de despaletización 38. El dispositivo elevador de transporte 124 permite elevar el recipiente de mercancía de detalle hasta una altura suficiente para poder colocar otro recipiente de mercancía de detalle separado 116 por debajo del recipiente de mercancía de detalle separado 116.
El recipiente de mercancía de detalle 116, elevado en el soporte 126, se mantiene sujetado de manera separable y orientado mediante el dispositivo de sujeción y orientación 132, que se puede mover en el soporte 126 y comprende el angular de centrado 129 y la primera regleta de centrado 130, así como la segunda regleta de centrado 131, y el dispositivo elevador de transporte 124 se puede volver a bajar y puede alojar el otro recipiente de mercancía de detalle separado 116. El recipiente de mercancía de detalle 116, sujetado de manera separable, se baja mediante el dispositivo de sujeción y orientación 132 en una posición, orientada respecto al segundo recipiente de mercancía de detalle colocado 116, en el lado superior 141 para formar una pila de recipientes de mercancía de detalle 102, específicamente de tal modo que las pestañas de centrado 137 del recipiente de mercancía de detalle inferior 116 se acoplan con las entalladura de centrado 140 del recipiente de mercancía de detalle superior 116 y se crea una unión resistente, pero separable entre los dos recipientes de mercancía de detalle 116 en la formación de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102.
La pila de recipientes de mercancía de detalle 102, creada de esta manera, se puede seguir transportando fácilmente mediante el dispositivo de transporte 127, sin que exista el peligro de que los recipientes de mercancía de detalle 116 se separen de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102.
La pila de recipientes de mercancía detalle 102 se puede transportar mediante el dispositivo de transporte 127 hacia el dispositivo de transporte 142, mostrado en la figura 11 del dibujo, que transporta recipientes de mercancía de detalle y/o pilas de recipientes de mercancía de detalle, visibles aquí, hacia un dispositivo de elevación o un elevador 143 que permite elevar los recipientes de mercancía de detalle 116 y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle 102 para poder ser transportados en los dispositivos de transporte112, visibles en la figura 10 del dibujo y situados a diferentes alturas, desde los que los recipientes de mercancía de detalle 116 y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle 102 se pueden transportar a los dispositivos de secuenciación 113 que se observan, por ejemplo, en la figura 10 del dibujo y que realizan la secuenciación de los recipientes de mercancía de detalle 116 y/o de las pilas de mercancía de detalle 102 en correspondencia con el orden predeterminado que es necesario para formar los palés de destino 111 con los recipientes de mercancía de detalle 116 y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle 102 dispuestos sobre los mismos.
La figura 14 del dibujo muestra el dispositivo de paletización 110 o dispositivo automatizado de paletización 110 que está montado en un pórtico 144.
El dispositivo de paletización 110, mostrado detalladamente en la figura 23 del dibujo, presenta soportes 145 dispuestos en un alojamiento 146. El dispositivo de paletización 110 tiene también un dispositivo de sujeción 147 y un medio portante 148 previsto de manera móvil respecto al dispositivo de sujeción 147 y configurado como una placa portante 149 en forma de horquilla en la realización representada.
La placa portante 149 se puede mover respecto al dispositivo de sujeción 147 en dirección de la flecha doble B1, como se deduce de las demás figuras 24 a 32 del dibujo.
En la zona superior de los soportes 145 y en un ángulo preferentemente recto a la misma está previsto un travesaño 150, en el que está previsto un medio de sujeción 151 en forma de una regleta de sujeción 152 de elastómero, configurada como tira o regleta, que permite sujetar de manera separable el borde superior de un recipiente de mercancía de detalle 116 o una pila de recipientes de mercancía de detalle 102.
En el dispositivo de sujeción 147 está previsto también un medio de succión 153 que se puede acoplar de manera separable en una pared lateral de un recipiente de mercancía de detalle 116 para poder sujetar de manera separable el recipiente de mercancía de detalle 116 durante el movimiento con y mediante el dispositivo de despaletización 110, como se explica en detalle a continuación.
La figura 24 muestra una pila de recipientes de mercancía de detalle 102 que presenta dos recipientes de mercancía de detalle 116 y que se creó mediante el dispositivo de apilado 125 mencionado antes.
La pila de recipientes de mercancía se creó mediante el aparato de secuenciación 114 situado en el lado de salida del dispositivo de secuenciación 113, como se muestra en la figura 24 con ayuda del medio de transporte 154 representado esquemáticamente. El dispositivo de paletización 110 está situado en la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 de tal modo que la placa portante 149 se puede empujar por debajo de la zona de apoyo inferior 155 de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102, como se observa en la figura 25 del dibujo. La regleta de sujeción superior 152 de los dispositivos de paletización o las disposiciones de paletización 110 se puede bajar de manera similar hasta el borde periférico superior 156 del recipiente de mercancía de detalle superior 116 de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102, de modo que la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 queda sujetada con seguridad entre la placa portante 149 y la regleta de sujeción 152, como se observa en la figura 25 del dibujo.
Las figuras 24 y 25 muestran también un palé de destino 111, en el que se colocaron automáticamente algunos recipientes de mercancía de detalle 116 con el dispositivo de paletización 110. Después de quedar alojados los recipientes de mercancía de detalle 116 o las pilas de recipientes de mercancía de detalle 102 entre la placa portante 149 y la placa de sujeción o la regleta de sujeción 152, el dispositivo de paletización 110 se puede desplazar en el pórtico 144, específicamente de tal modo que el dispositivo de paletización 110 con los dos recipientes de mercancía de detalle 116 se sitúa en el lado superior de un recipiente de mercancía de detalle 116 dispuesto sobre el palé de artículos 111, como se observa en la figura 26 del dibujo.
La figura 26 del dibujo muestra también claramente que en el palé de destino 111 se han colocado recipientes de mercancía de detalle 116 mediante el dispositivo de paletización 110 en la mitad del lado, trasero en dirección de desplazamiento C1, del palé de destino 111, por lo que resulta evidente que con el dispositivo de paletización 110 se puede operar todo el espacio de alojamiento, disponible en el palé de destino 111, para recipientes de mercancía de detalle.
Como se puede observar en la figura 27 del dibujo, la placa portante 149 del dispositivo de paletización 110 se extrae por debajo de la zona de apoyo 155 del recipiente de mercancía de detalle 116 o de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 para colocar los recipientes de mercancía de detalle 116 en el lado superior de un recipiente de mercancía de detalle 116 paletizado, o sea, dispuesto en el palé de destino 111, y la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 con los dos recipientes de mercancía de detalle 116 queda situada, por consiguiente, sobre el recipiente de mercancía de detalle 116 dispuesto en el palé de destino 111, específicamente en el lado superior, de modo que sobre el palé de destino 111 se forma una pila de recipientes de mercancía de detalle más alta 102.
La figura 27 del dibujo muestra también que durante el proceso de paletización se transportó con el medio de transporte 154 una próxima pila de recipientes de mercancía de detalle 102 que presenta dos recipientes de mercancía de detalle 116 con recipientes desechables 6 con resaltos de apilado 7, habiéndose formado también esta pila de recipientes de mercancía de detalle 102 con los recipientes desechables 6 mediante el dispositivo de apilado 125, como se explicó antes.
El dispositivo de paletización 110, móvil en dirección de la flecha doble C1 en el pórtico 144, se movió hacia la posición inicial de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102, como se muestra en la figura 28 del dibujo. La placa portante 149 no se encuentra aún por debajo de la zona de apoyo 155 de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 y en una próxima etapa, la placa portante 149 se empuja por debajo de la zona de apoyo 155 de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102, como se observa en la figura 29 del dibujo, y los medios de succión 153 en forma de una regleta de medios de succión 157 se ponen en contacto también con una pared lateral 158 del recipiente de mercancía de detalle inferior 116 de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 según la figura 29 y la activación de la regleta de medios de succión 157 garantiza que la pared lateral 158 del recipiente de mercancía de detalle 116 y, por tanto, toda la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 se sujeten de manera segura mediante el dispositivo de paletización 110.
El travesaño 150 no se baja en el caso de los recipientes de mercancía de detalle con los resaltos de apilado 7, porque la aplicación de vacío en la pared lateral 158 debido a la activación de la regleta de medios de succión 157 es suficiente para una sujeción segura de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 apoyada también sobre la placa portante 149, de modo que es posible mover sin problemas el pórtico 144 y/o el dispositivo de paletización 110, situado en el mismo, junto con la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 para su colocación en el lado superior del recipiente dispuesto en el palé de destino 111, como ocurre en las figuras 30 y 31 del dibujo, y es posible una colocación segura de la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 en el lado superior del recipiente de mercancía de detalle 116 posicionado o paletizado mediante el dispositivo de paletización 110.
La figura 31 del dibujo muestra también que los recipientes de mercancía de detalle con un tamaño y una orientación de posición diferentes se pueden colocar automáticamente sobre el palé de destino o palé de tienda 111 mediante el dispositivo de paletización 110. La figura 31 del dibujo muestra el dispositivo de paletización 110 con los dos recipientes desechables 6 en el lado superior del recipiente de mercancía de detalle 116 y la figura 32 del dibujo muestra que la placa portante 149 de las disposiciones de paletización 110 se separó a continuación del acoplamiento de apoyo en la zona de apoyo 155 del recipiente desechable inferior 6 y, por consiguiente, el recipiente desechable 6 o la pila 102, formada por los dos recipientes desechables 6, se puede colocar con seguridad en el lado superior del recipiente de mercancía de detalle paletizado 116, como se observa también en la figura 32 del dibujo.
El apilador previo, mencionado antes, se puede identificar también como dispositivo de apilado automatizado 115 y comprende un soporte 126 y un dispositivo elevador de transporte 124 que está situado aquí de manera móvil y comprende una cinta transportadora 128, sobre la que el recipiente de mercancía de detalle 116 se puede transportar mediante un empujador 122.
El dispositivo de apilado 125 está provisto de un angular de centrado 129 que asume simultáneamente la función de una regleta de orientación. El angular de centrado puede presentar dos componentes, a saber, un alojamiento en forma de manguito que está configurado de manera hueca en su interior y presenta un cuerpo en forma de regleta que está dispuesto de manera desplazable en el alojamiento y se puede mover hacia afuera del alojamiento para servir como regleta de tope o regleta de orientación a fin de mantener, por una parte, el recipiente de mercancía de detalle sobre la cinta transportadora 128 y orientarlo, por la otra parte, en un ángulo recto respecto al soporte 126, y que puede retroceder hacia el alojamiento para poder transportar un recipiente de mercancía o una pila de recipientes de mercancía de detalle desde la cinta transportadora 128 hasta un dispositivo de transporte 127.
El apilador previo o dispositivo de apilado presenta también las primeras y las segundas regletas de centrado 130, 131, mencionadas antes, que permiten orientar el recipiente de mercancía de detalle respecto a su posición predeterminada de tal modo que las pestañas de centrado, previstas en el recipiente de mercancía de detalle, se acoplan de manera separable con entalladuras de centrado de otro recipiente de mercancía de detalle, pudiéndose conseguir así una orientación centrada de los recipientes de mercancía de detalle entre sí y pudiéndose mantener también esta orientación centrada durante la manipulación del recipiente de mercancía de detalle mediante el dispositivo de paletización 110.
El dispositivo de sujeción y orientación 132 comprende las primeras y las segundas regletas de centrado 130, 131 mencionadas antes y el angular de centrado 129, mencionado también, con el alojamiento rectangular en la figura 15 del dibujo y el cuerpo en forma de regleta configurado como extensión en forma de regleta del angular de centrado 129 dentro del alojamiento en la figura 15 del dibujo y cubierto parcialmente con la primera regleta de centrado 130 en la figura 15 del dibujo.
En la regleta de centrado 130 está previsto un canto interior 133 que se puede acoplar de manera separable con un canto lateral o pared lateral del recipiente de mercancía de detalle, lo que permite orientar la pared lateral y, por tanto, el recipiente de mercancía de detalle. La regleta de centrado 131 presenta también de manera similar un canto interior 134 que se puede acoplar de manera separable en una pared lateral del recipiente de mercancía de detalle, lo que permite orientar la pared lateral y, por tanto, el recipiente de mercancía de detalle. Por consiguiente, se puede conseguir la orientación, mencionada antes, del recipiente de mercancía de detalle respecto al recipiente de mercancía de detalle posicionado debajo de manera orientada en la cinta transportadora 128 y se puede bajar el recipiente de mercancía de detalle superior hasta el recipiente de mercancía de detalle inferior, de modo que las pestañas de centrado del recipiente de mercancía de detalle inferior se acoplan de manera separable en las entalladuras de centrado del recipiente de mercancía de detalle superior y garantizan así una orientación centrada del recipiente de mercancía de detalle de la pila de recipientes de mercancía de detalle.
El dispositivo de paletización 110, mencionado antes, comprende un medio portante 148 en forma, por ejemplo, de la placa portante 149 configurada en forma de horquilla y representada en la figura 23 del dibujo y prevista para alojar los recipientes de mercancía de detalle a paletizar o las pilas de recipientes de mercancía de detalle a paletizar.
El dispositivo de paletización comprende un alojamiento 146, un dispositivo de sujeción 147, un travesaño 150 y medios de sujeción 151 situados en el mismo en forma, por ejemplo, de la regleta de sujeción 152. El travesaño 150 con el medio de sujeción 151 o la regleta de sujeción 152 se puede bajar y subir en dirección del eje vertical en el soporte 145, de modo que la regleta de sujeción 152 o los medios de sujeción 151 se pueden bajar hasta el canto superior o el borde periférico 156 de un recipiente de mercancía de detalle 116 o un recipiente de mercancía de detalle de una pila de recipientes de mercancía de detalle para que el recipiente de mercancía de detalle 116 o la pila de recipientes de mercancía de detalle 102 se pueda sujetar con seguridad entre la placa portante 149 o los medios portantes 148 y el travesaño 150 o el medio de sujeción 151 o la regleta de sujeción 152. El dispositivo de paletización 110 puede sujetar entonces de manera segura recipientes de mercancía de detalle o la pila de recipientes de mercancía de detalle y colocarlos de una manera predeterminada y segura sobre el palé de destino 111 o colocarlos sobre un recipiente de mercancía de detalle o recipientes de mercancía de detalle, dispuestos aquí, o sobre una pila de recipientes de mercancía de detalle.
En relación con las características de la invención, no explicadas antes en detalle, se remite expresamente a las reivindicaciones y al dibujo.
Lista de números de referencia
1 Palé
2 Recipiente multiuso
3 Pared lateral longitudinal
4 Pared lateral transversal
5 Entalladura de asa
6 Recipiente desechable
7 Resalto de apilado
8 Caja plegable
9 Dispositivo
10 Sistema de robot de pórtico
11 Dispositivo de sujeción
12 Dispositivo de succión
13 Medio de succión
14 Placa portante, placa de carga
15 Alojamiento
16 Soporte
17 Travesaño
18 Mecanismo de acoplamiento
19 Medio de sujeción
20 Pared lateral
21 Espacio intermedio
22 Lado inferior
23 Cinta transportadora
24 Dedo de agarre
25 Borde
26 Medio de apoyo
27 Labio de goma
28 Soporte pivotante
29 Actuador
30 Cilindro neumático
31 Eje de pivotado
32 Flecha doble
33 Brazo
34 Placa de alojamiento
35 Dispositivo de resorte
36 Flecha doble
37 Espacio
38 Disposición de despaletización
39 Pórtico, estructura portante
40 Manipulador
Alojamiento de giro, cabezal de giro
Hilera de estanterías
Hilera de estanterías
Pila de palés
Pasillo de almacén
Soporte
Brazo portante
Primera hilera
Segunda hilera
Centro de distribución
Sistema
Pila de recipientes de mercancía de detalle
Cadena transportadora
Zona de entrada
Carretilla elevadora
Almacén de estanterías altas, almacén de palés
Palé de artículos
Plano
Zona de preparación de pedidos
Dispositivo de paletización
Palé de destino
Dispositivo de transporte
Dispositivo de secuenciación
Aparato de secuenciación
Vías de secuenciación
Recipiente de mercancía de detalle
Soporte
Pila
Depósito plegable
a Depósito plegable
Dispositivo de transporte
Posición superior, posición intermedia
Empujador
Contrasoporte
Dispositivo elevador de transporte
Dispositivo de apilado
Soporte
Dispositivo de transporte
Cinta transportadora
Angular de centrado
Primera regleta de centrado
Segunda regleta de centrado
Dispositivo de sujeción y orientación
Canto interior
Canto interior
Pared lateral
Pared lateral
Pestañas de centrado
Regleta de sujeción
Regleta de sujeción
Entalladura de centrado
Lado superior
Dispositivo de centrado
Dispositivo de elevación
Pórtico
Soporte
Alojamiento
Dispositivo de sujeción
Medio portante
Placa portante
Travesaño
Medios de sujeción
Regleta de sujeción
153 Medio de succión
154 Medio de transporte
155 Zona de apoyo
156 Borde periférico
157 Regleta de medios de succión
158 Pared lateral
Flecha R Movimiento de giro
Flecha Z1 Movimiento de desplazamiento en dirección Z
Flecha Z2 Movimiento de desplazamiento en dirección Z
Flecha doble A1
Flecha doble B1
Flecha doble C1

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para la preparación de pedidos de mercancías situadas en recipientes de mercancía de detalle (116) apilables sobre palés de artículos (107) en un almacén de palés (106), en el que las mercancías se juntan en los recipientes de mercancía de detalle apilables sobre un palé de destino (11) y los recipientes de mercancía de detalle (116) están provistos de una pared lateral (158) y de una zona de apoyo inferior (155) que puede ser levantada de una base por un medio portante (14) de un dispositivo automatizado de despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, caracterizado por las etapas:
- causar un acoplamiento separable de un dispositivo de sujeción (11) del dispositivo (9) de despaletización con una entalladura (5) de la pared lateral (158) del recipiente de mercancía de detalle (116),
- elevar el recipiente de mercancía de detalle (116) mediante el dispositivo de sujeción (11) para separar la zona de apoyo del recipiente de mercancía de detalle (116) de la base al menos a lo largo de una zona parcia,l a fin de crear un espacio intermedio (21) entre la zona de apoyo (155) y la base,
- introducir el medio portante (14) en el espacio intermedio (21),
- separar el recipiente de mercancía de detalle (116) elevado de la base por medio del medio portante (14) introducido en el espacio intermedio (21),
- transferir el recipiente de mercancía de detalle (116) separado desde el medio portante (14) hasta un dispositivo de transporte (23),
- transportar el recipiente de mercancía de detalle (116) separado mediante el dispositivo de transporte (23) hasta un dispositivo automatizado de paletización (110) del recipiente de mercancía de detalle (116) en forma de un recipiente de mercancía de detalle separado o de una pila de recipientes de mercancía de detalle (102) que presenta al menos dos recipientes de mercancía de detalle,
- posicionar el recipiente de mercancía de detalle (116) separado y/o la pila de recipientes de mercancía de detalle sobre el palé de destino (111) mediante el dispositivo automatizado de paletización (110) del recipiente de mercancía de detalle (116) como recipientes de mercancía de detalle o como pilas de recipientes de mercancía de detalle (102).
2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que el recipiente de mercancía de detalle (116) separado es transportado por el dispositivo de transporte (23) a un dispositivo de apilado automatizado (115) que recoge el recipiente de mercancía de detalle (116) separado mediante un dispositivo elevador de transporte (124) dispuesto de manera móvil en un soporte (116), y el recipiente de mercancía de detalle (116) separado se eleva mediante el dispositivo elevador de transporte (124) hasta una altura, que es suficiente para posicionar otro recipiente de mercancía de detalle (116) por debajo del recipiente de mercancía de detalle (116) separado, y el recipiente de mercancía de detalle (116) elevado se sujeta de manera separable mediante un dispositivo de sujeción y orientación (132) dispuesto de manera móvil en el soporte (126) en el área de la zona de apoyo (155), y el dispositivo elevador de transporte (124) desciende y recoge el otro recipiente de mercancía de detalle (116) separado y el recipiente de mercancía de detalle sujetado de manera separable se dispone en una posición orientada respecto al otro recipiente de mercancía de detalle (116), separado y posicionado, en el lado superior del otro recipiente de mercancía de detalle (116) separado para la formación de una pila de recipientes de mercancía de detalle (102).
3. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que la pila de recipientes de mercancía de detalle (102) se eleva y se transfiere a un dispositivo de transporte (127).
4. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que los recipientes de mercancía de detalle (116) separados y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) son transportados por el dispositivo de transporte (23, 127) a un dispositivo de secuenciación (13) que presenta al menos dos vías de secuenciación (115) y un aparato de secuenciación (114), que se puede prever en el lado de entrada de las vías de secuenciación (115), y los recipientes de mercancías de detalle (116) y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle se disponen en un orden predeterminado sobre las vías de secuenciación (115) mediante el aparato de secuenciación (114).
5. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por que los recipientes de mercancía de detalle (115) y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102), dispuestos sobre las vías de secuenciación (115), se entregan en un orden predeterminado al dispositivo de transporte mediante un aparato de secuenciación (114) que se puede prever en el lado de salida de las vías de secuenciación (115), y el dispositivo de transporte transporta los recipientes de mercancía de detalle (116) y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle al dispositivo automatizado de paletización (110) del recipiente de mercancía de detalle (116) como recipientes de mercancía de detalle (116) y/o pilas de recipientes de mercancía de detalle (102).
6. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el dispositivo automatizado de paletización (110) dispone los recipientes de mercancía de detalle (116) y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) en un orden predeterminado sobre el palé de destino (111).
7. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el dispositivo automatizado de paletización (110) recoge los recipientes de mercancía de detalle (116) y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) al transportarse del dispositivo de transporte al palé de destino (111) con ayuda de un medio portante (149), que soporta la zona de apoyo (155) del recipiente de mercancía de detalle (116) y/o de la pila de recipientes de mercancía de detalle (102), y con ayuda de un medio de succión (153) configurado para un acoplamiento de succión separable en la pared lateral del recipiente (2, 6).
8. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el dispositivo automatizado de paletización (110) posiciona un depósito plegable (119) con fondo y paredes laterales plegables en el estado plegado en el lado superior de un recipiente de mercancía de detalle (116) y/o una pila de recipientes de mercancía de detalle (102), pudiéndose posicionar sobre el depósito plegable (119) recipientes de mercancía de detalle (116) y/o pilas de recipientes de mercancía de detalle (102).
9. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que los recipientes de mercancía de detalle (116) y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) se transportan mediante un dispositivo de transporte (112), que presenta una cadena transportadora (103) como medio de transporte, y la posición de los recipientes de mercancía de detalle (116) y/o de las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) situados sobre la cadena transportadora (103) se detecta durante el posicionamiento respectivo del recipiente de mercancía de detalle (102) y/o de la pila de recipientes de mercancía de detalle (102) sobre la cadena transportadora (103).
10. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) se forman a partir de recipientes de mercancía de detalle (116) con mercancías idénticas y se detecta la posición de los recipientes de mercancía de detalle (116) con mercancías idénticas que se han transferido al dispositivo de transporte.
11. Sistema (101) para la preparación de pedidos de mercancías situadas en recipientes de mercancía de detalle (116) apilables sobre palés de artículos (107) en un almacén de palés (106), en el que las mercancías se juntan en los recipientes de mercancía de detalle (116) apilables sobre un palé de destino (111), para la ejecución del procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por un dispositivo automatizado de despaletización (9, 38) de los recipientes de mercancía de detalle del palé de artículos (107), presentando el dispositivo un mecanismo de acoplamiento (18) configurado para el acoplamiento separable en una entalladura de una pared lateral del recipiente de mercancía de detalle (116) y presentando el dispositivo un medio portante (14) para alojar el recipiente de mercancía de detalle, y presentando el sistema un dispositivo de transporte (127) para transportar el recipiente de mercancía de detalle despaletizado a un dispositivo de apilado automatizado (125) para la formación de pilas de recipientes de mercancía de detalle (102), así como un dispositivo automatizado de paletización (110), sobre el palé de destino (111), del recipiente de mercancía de detalle despaletizado en forma de un recipiente de mercancía de detalle separado o de una pila de recipientes de mercancía de detalle que presenta al menos dos recipientes de mercancía de detalle.
12. Sistema de acuerdo con la reivindicación 11, caracterizado por un dispositivo de secuenciación (113) y un dispositivo de transporte que transporta los recipientes de mercancía de detalle (116) y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) desde el dispositivo de despaletización (9, 38) o desde el dispositivo de apilado (125) hasta el dispositivo de secuenciación (113).
13. Sistema de acuerdo con la reivindicación 11 o 12, caracterizado por un dispositivo de transporte (127) que transporta los recipientes de mercancía de detalle (116) despaletizados y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) entre el dispositivo de despaletización (9, 38) o el dispositivo de apilado (125) y/o el dispositivo de secuenciación (113).
14. Sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones 11 a 13, caracterizado por que el dispositivo de transporte presenta una cadena transportadora (102) como medio de transporte que aloja los recipientes de mercancía de detalle (116) y/o las pilas de recipientes de mercancía de detalle (102) y el sistema presenta un dispositivo de control (159) diseñado para detectar la posición respectiva del recipiente de mercancía de detalle y/o de la pila de recipientes de mercancía de detalle sobre la cadena transportadora, y estando diseñado el dispositivo de control para monitorizar la posición de los recipientes de mercancía de detalle y/o de las pilas de recipientes de mercancía de detalle durante la transferencia del recipiente de mercancía de detalle separado de la placa portante al dispositivo de transporte hasta el posicionamiento sobre el palé de destino.
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