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Die Erfindung betrifft eine Depalettiervorrichtung zum Depalettieren von aufeinander gestapelten Ladungsträgern gemäß dem Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren von Depalettieren von aufeinander gestapelten Ladungsträgern gemäß dem Patentanspruch 8.
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In Produktionswerken, beispielsweise bei der Herstellung von Kraftfahrzeugen, können insbesondere für einen Transport von Bauteilen Ladungsträger verwendet werden. Diese Ladungsträger können in Förderanlagen, wie beispielsweise Transportbändern, zum Einsatz kommen und müssen zur Verwendung in diese eingebracht werden. Bei den Ladungsträgern, welche verwendet werden, kann es sich beispielsweise um Kleinladungsträger (KLT) handeln. Diese können beispielsweise faltbar sein und/oder aus expandiertem Polypropylen (EPP) oder expandiertem Polystyrol (EPS) gebildet Kisten sein. In der Regel werden die Ladungsträger auf Paletten angeliefert und müssen von den Paletten herunter vereinzelt und in die Förderanlage eingebracht werden. Diese Arbeit wird häufig manuell erledigt und ist besonders monoton und/oder unergonomisch.
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Die
EP 3 730 433 A2 zeigt eine Depalettieranordnung sowie ein Verfahren zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden.
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Bekannte Depalettiersysteme sind meist sehr unflexibel, groß und/oder teuer. Des Weiteren ist eine Greiftechnik häufig nur für eine Art von Ladungsträger ausgebildet.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Depalettiervorrichtung sowie ein Verfahren zum Depalettieren von Ladungsträgern bereitzustellen, welche besonders vorteilhaft automatisiert und unabhängig von Ladungsträgereigenschaften verwendet werden können.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen sowie in der Beschreibung und in der Zeichnung angegeben.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Depalettiervorrichtung zum Depalettieren von aufeinander gestapelten Ladungsträgern. Bei den Ladungsträgern handelt es sich beispielsweise um Kleinladungsträger, wie sie beispielsweise in Produktionsstraßen im Kraftfahrzeugbau verwendet werden können. Diese Ladungsträger beziehungsweise Kleinladungsträger können beispielsweise faltbar sein und/oder zumindest teilweise aus EPP beziehungsweise EPS gebildet sein. Dabei sind die Ladungsträger für das Aufeinanderstapeln beispielsweise so ausgebildet, dass sie besonders vorteilhaft zum Transport im Pulk auf Paletten ausgebildet sind, und dadurch beispielsweise eine Unterseite des Ladungsträgers auf die Oberseite eines weiteren Ladungsträgers wie Topf und Deckel ineinandergreifen.
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Damit die erfindungsgemäße Depalettiervorrichtung besonders vorteilhaft zum Depalettieren der Ladungsträger eingesetzt werden kann, ist erfindungsgemäß eine Greifvorrichtung vorgesehen, welche wenigstens ein Greifelement aufweist, durch welches der jeweilige Ladungsträger in einen Aufnahmebereich der Depalettiervorrichtung reversibel aufnehmbar beziehungsweise greifbar und somit anhebbar ist. Ferner umfasst die Depalettiervorrichtung eine Fördereinrichtung, mit einem, insbesondere drehbaren und/oder rotierbaren, Förderelement, durch welches ein auf ihm abgelegter Ladungsträger entlang einer durch das Förderelement vorgegebenen beziehungsweise vorgebbaren Förderrichtung bewegbar ist. Erfindungsgemäß ist das Greifelement mittels einer Aktoreinrichtung zwischen dem Aufnahmebereich und einem über dem Förderelement angeordneten Ablagebereich, zum Ablegen des Ladungsträgers auf dem Förderelement, verfahrbar. Des Weiteren ist erfindungsgemäß eine Abstützvorrichtung vorgesehen, welche ausgebildet ist, beim Bewegen des Ladungsträgers von dem Aufnahmebereich in den Ablagebereich den Ladungsträger mit zumindest einem Abstützelement abzustützen.
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Die Greifvorrichtung, welche das wenigstens eine Greifelement aufweist, kann vorteilhafterweise wenigstens zwei Greifelemente umfassen, welche insbesondere nicht gleich ausgebildet sind, um beispielsweise eine besonders hohe Flexibilität zum Greifen des beispielsweise als Behälter ausgebildeten Ladungsträgers vorzuweisen. Reversibel aufnehmbar bedeutet dabei, dass die Greifvorrichtung den Ladungsträger greifen und auch wieder loslassen kann. Die Fördervorrichtung beziehungsweise deren Förderelement dient zum Fördern des Ladungsträgers beispielsweise in beziehungsweise auf eine Produktionsstraße. Mit anderen Worten ist die Fördervorrichtung der Depalettiervorrichtung dazu ausgebildet, den depalettierten Ladungsträger zur weiteren Verwendung abzutransportieren. Die Aktoreinrichtung dient dazu, das Greifelement beispielsweise entlang wenigstens einer Bewegungsrichtung translatorisch und/oder rotatorisch relativ zu dem Förderelement zu bewegen, sodass der durch die Greifvorrichtung in dem Aufnahmebereich aufgenommene Ladungsträger durch die Aktoreinrichtung an dem Greifelement derart zum Förderelement positioniert werde kann, dass der Ladungsträger auf dem Förderelement ablegbar ist. Die Abstützvorrichtung dient dazu, den Ladungsträger, insbesondere gegen die Erdanziehungskraft, abzustützen und so beispielsweise eine Belastung auf das Greifelement durch das Gewicht des Ladungsträgers reduzieren zu können. Dadurch kann der Ladungsträger besonders vorteilhaft, insbesondere besonders sicher, von dem Aufnahmebereich in den Ablagebereich transportiert werden.
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Durch die erfindungsgemäße Depalettiervorrichtung können insbesondere verschiedene Ladungsträger, insbesondere Behältertypen, mit einem Greifer von einer Palette entnommen und auf das Förderelement beziehungsweise in die Fördervorrichtung befördert werden. Der Greifer umfasst vorteilhafterweise eine Kombination unterschiedlicher Greifelemente, beispielsweise Saug- und mechanische Greifer. Das Förderelement ist beispielsweise als Transportband ausgebildet, unter welchem sich ein beispielsweise als ausfahrbare Schaufel ausgebildetes Abstützelement befindet, welches den Ladungsträger von unten abstützen kann. Die Fördervorrichtung beziehungsweise das Förderelement ist dabei relativ beispielsweise zum Aufnahmebereich derart drehbar, dass die Förderrichtung zum Bewegen des Ladungsträgers variierbar ist, sodass der Ladungsträger beispielsweise in unterschiedliche Richtungen durch das Förderelement die Depalettiervorrichtung verlassen kann.
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Durch die erfindungsgemäße Depalettiervorrichtung ergibt sich der Vorteil, dass das Depalettieren automatisiert werden kann, wodurch beispielsweise eine unergonomische und/oder monotone Arbeit für einen Arbeiter vermieden werden kann. Ein weiterer Vorteil der Depalettiervorrichtung ist eine besonders hohe Flexibilität, beispielsweise durch die Möglichkeit, verschiedene Ladungsträger zu depalettieren, wobei sich die Ladungsträger beispielsweise in Größe, Form, Gewicht und/oder Oberflächenbeschaffenheit unterscheiden können. Des Weiteren kann durch die gezeigte Depalettiervorrichtung eine besonders hohe Verfügbarkeit, insbesondere durch unterschiedliche Ausgestaltung der Greifelemente, erreicht werden. Des Weiteren kann sich die Depalettiervorrichtung durch eine kompakte Bauweise besonders flexibel einsetzen lassen. So ist insgesamt eine besonders hohe Prozesssicherheit und/oder Schnelligkeit durch die Depalettiervorrichtung realisierbar.
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Vorteilhafterweise bilden die Greifvorrichtung, die Fördervorrichtung und die Abstützvorrichtung eine Gondel, welche an einer Rahmenstruktur aufgehängt ist. Mit anderen Worten ist ein Halteelement beziehungsweise Tragstruktur, welches aus der Rahmenstruktur gebildet ist, vorgesehen, an welchem eine Gondel befestigt ist, welche sowohl die Greifvorrichtung, die Fördervorrichtung als auch die Abstützvorrichtung aufnimmt. Dabei kann die gesamte Depalettiervorrichtung beispielsweise als Portalroboter ausgebildet sein, welcher die integrierte Gondel umfasst. Der somit gebildete Portalroboter kann flexibel für das Depalettieren verschiedenster Ladungsträger beziehungsweise Behältertypen eingesetzt werden. Dabei ist ein Vorteil, dass sich beispielsweise besonders kleine Taktzeiten ergeben und/oder die Depalettiervorrichtung besonders kompakt ausgebildet werden kann. Darüber hinaus ist die Depalettiervorrichtung somit beispielsweise auf eine Größe der Ladungsträger besonders vorteilhaft skalierbar, da beispielsweise entsprechend die Gondel und/oder die Rahmenstruktur an die benötigte Größe besonders vorteilhaft angepasst werden können.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Gondel gegenüber der Rahmenstruktur wenigstens entlang einer Richtung translatorisch und/oder rotatorisch bewegbar. Mit anderen Worten ist die Gondel beispielsweise, insbesondere in einem durch die Rahmenstruktur gebildeten beziehungsweise umfassten Raum beziehungsweise Innenraum der Rahmenstruktur translatorisch und/oder rotatorisch insbesondere mittels wenigstens einen Aktors bewegbar. Dabei ist die Gondel insbesondere entlang der drei Raumrichtungen beziehungsweise drehbar um die drei Raumrichtungen ausgebildet, sodass die Depalettiervorrichtung besonders flexibel eingesetzt werden kann.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist die Greifvorrichtung wenigstens zwei Greifelemente auf, welche zum Greifen des Ladungsträgers korrespondieren und jeweils wenigstens eines der Greifelemente als Sauggreifer und/oder als Hakengreifer ausgebildet ist. Dabei kann ein Hakengreifer beispielsweise einen Klemmhaken und/oder einen weiteren Haken umfassen. Mit anderen Worten ist eine Kombination aus Sauggreifer, Klemmhaken und/oder weiterem Haken, welcher jeweils zum Teil automatisch verstellbar sein können, vorgesehen. Durch die Kombination der unterschiedlichen Greifelemente ist eine besonders vorteilhafte Handhabung vieler unterschiedlich ausgebildeter Ladungsträger möglich, insbesondere unabhängig von der jeweiligen Oberflächenbeschaffenheit des Ladungsträgers.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung befindet sich an zwei sich gegenüberliegenden Seitenbereichen beziehungsweise Seiten der Rahmenstruktur jeweils ein weiteres Förderelement, wobei das Förderelement und/oder die Gondel durch eine translatorische und/oder rotatorische Bewegung, wie beispielsweise eine Bewegung wenigstens entlang der einen Richtung, durch die Gondel entsprechen kann, das Förderelement derart an jeweils einem der weiteren Förderelemente anordenbar ist, dass der Ladungsträger auf das weitere Förderelement förderbar ist. Mit anderen Worten kann das Förderelement durch die Bewegung so ausgerichtet werden, dass es den Ladungsträger auf ein erstes der weiteren Förderelemente oder auf ein weiteres der weiteren Förderelemente bewegt. Dabei ist das jeweilige weitere Förderelement insbesondere durch Drehung des Förderelements um + beziehungsweise -90 Grad - relativ zur Anordnung des Förderelements zum Empfangen des Ladungsträgers aus dem Aufnahmebereich - erreichbar. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass beispielsweise unterschiedliche Ladungsträger entsprechend unterschiedlich abtransportiert werden. Darüber hinaus ist ein weiterer Vorteil, dass ein Ladungsträger entsprechend seiner Orientierung beim Ablegen in dem Ablagebereich entsprechend weiter gefördert werden kann.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Abstützelement als ausfahrbare Schaufel ausgebildet. Mit anderen Worten weist das Ablageelement eine Ablagefläche auf, wobei diese durch Ausfahren und/oder insbesondere Verschwenken von einem Bereich beispielsweise unterhalb des Förderelements in Richtung Aufnahmebereich verschwenkt werden kann. Mit anderen Worten ist eine Stabilisatorplatte, welche aus dem schaufelartigen Abstützelement gebildet ist, ausfahrbar, welche vorteilhafterweise eine Unterstützung des durch den Greifer beziehungsweise die Greifvorrichtung fixierten beziehungsweise gehaltenen Ladungsträgers zur Prozesssicherung und/oder zur Greiferentlastung und/oder zur Materialentlastung des Ladungsträgers ermöglicht.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Förderelement als Transportband ausgebildet beziehungsweise weist das Förderelement ein Transportband, wie beispielsweise ein Förderband, auf. Mit anderen Worten weist das Förderelement eine drehbar in Richtung der Förderrichtung bewegbare Oberfläche auf, auf welcher abgelegte Gegenstände, wie der Ladungsträger, in Richtung Förderrichtung bewegt werden können. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass das Förderelement besonders einfach und/oder ausfallsicher ausgebildet werden kann.
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Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Depalettieren von aufeinander gestapelten Ladungsträgern. Bei dem Verfahren wird mit wenigstens einem Greifelement einer Greifvorrichtung der jeweilige Ladungsträger in einem Aufnahmebereich reversibel aufgenommen. Ferner wird mit einem Förderelement einer Fördervorrichtung der auf dem Förderelement abgelegte Ladungsträger entlang einer durch das Förderelement vorgegebenen beziehungsweise vorgebbaren Förderrichtung bewegt. Des Weiteren wird das Greifelement mittels einer Aktoreinrichtung zwischen dem Aufnahmebereich und einem über dem Förderelement angeordneten Ablagebereich, zum Ablegen des Ladungsträgers auf dem Förderelement, verfahren. Mittels einer vorgesehenen Abstützvorrichtung wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ein Bewegen des Ladungsträgers von dem Aufnahmebereich in den Ablagebereich der Ladungsträger mit zumindest einem Abstützelement abgestützt.
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Dabei sind Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Förderelement abhängig von einer Orientierung des auf ihm abgelegten Ladungsträgers gedreht. Mit anderen Worten kann, wenn beispielsweise ein rechteckiger Ladungsträger quer beziehungsweise längs auf das Förderelement abgelegt wird, entsprechend beispielsweise mittels einer Erfassungseinrichtung erfasst werden, wie dieser Ladungsträger orientiert ist und entsprechend das Förderelement in eine jeweilige Richtung aus der Fördervorrichtung beziehungsweise einer bei dem Verfahren verwendeten Depalettiervorrichtung gebracht werden. Dadurch ergibt sich der Vorteil, insbesondere bei einer korrespondieren Ausgestaltung einer Fördereinrichtung, welche die depalettieren Ladungsträger weiter befördert, dass der Ladungsträger bei einem weiteren Transport unabhängig von seiner Ablagerichtung richtig positioniert ist.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.
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Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
- 1 eine schematische Perspektivansicht einer Greifvorrichtung, einer Fördervorrichtung sowie einer Abstützvorrichtung, welche eine Gondel einer Depalettiervorrichtung bilden, welche zum Depalettieren von aufeinander gestapelten Ladungsträgern ausgebildet ist;
- 2 in einer schematischen Perspektivansicht die Gondel gemäß 1 aufgehängt in einer Rahmenstruktur der Depalettiervorrichtung;
- 3 in einer schematischen Seitenansicht die Gondel gemäß 1 und 2; und
- 4a - 4c in schematischen Seitenansichten den Bewegungsablauf eines verfahrbaren Abstützelements der Abstützvorrichtung.
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1 zeigt in einer schematischen Perspektivansicht eine Depalettiervorrichtung 10 zum Depalettieren von aufeinander gestapelten, in 4 gezeigten, Ladungsträgern 12. Die Depalettiervorrichtung 10 umfasst eine Greifvorrichtung 14, welche wenigstens ein Greifelement 16 aufweist, durch welches der jeweilige Ladungsträger 12 in einem Aufnahmebereich 18 reversibel aufnehmbar und somit greifbar, anhebbar und wieder lösbar, ist. Die Depalettiervorrichtung 10 umfasst ferner eine Fördervorrichtung 20, mit einem, insbesondere drehbaren, Förderelement 22, durch welches ein auf ihm, dem Förderelement 22, abgelegter Ladungsträger 12 entlang einer durch das Förderelement 22 vorgegebenen beziehungsweise vorgebbaren, in 3 gezeigten, Förderrichtung 34 bewegbar ist. Bei der Depalettiervorrichtung 10 ist das Greifelement 14 mittels einer Aktoreinrichtung 24 zwischen dem Aufnahmebereich 18 und einem über dem Förderelement 22 angeordneten Ablagebereich 26 zum Ablegen des Ladungsträgers 12 auf dem Förderelement 22 verfahrbar. Ferner ist eine Abstützvorrichtung 28 vorgesehen, welche dazu ausgebildet ist, beim Bewegen des Ladungsträgers 12 von dem Aufnahmebereich 18 in den Ablagebereich 26 den Ladungsträger 12 mit zumindest einem Abstützelement 30 abzustützen, welches dazu insbesondere verfahrbeziehungsweise und/oder verschwenkbar ausgebildet ist.
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Vorteilhafterweise sind die Greifvorrichtung 14, die Fördervorrichtung 20 sowie die Abstützvorrichtung 28 in einer Gondel 32 zusammengefasst, welche in einer, in 2 gezeigten, Rahmenstruktur 36 aufgehängt ist. Durch die gezeigte Depalettiervorrichtung 10 kann auf besonders vorteilhafte Weise insbesondere auf Paletten gestapelte Ladungsträger 12, welche beispielsweise als Kleinladungsträger ausgebildet sind, automatisiert entladen beziehungsweise depalettiert stet werden. Dabei ist ein Vorteil, insbesondere durch eine flexibel ausgestaltete Gondel 32, unterschiedliche Ladungsträger 12 zu depalettieren, wobei die Ladungsträger 12 beispielsweise als Behälter in unterschiedlicher Größe, Form und/oder Gewicht beziehungsweise Oberflächenbeschaffung ausgebildet sein können.
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Durch die aufgrund des wenigstens einen Greifelements 16 besonders flexibel ausgebildete Greifvorrichtung 14 kann eine besonders hohe Verfügbarkeit der Depalettiervorrichtung 10 erreicht werden. So kann die Greifvorrichtung 14 wenigstens zwei Greifelemente 16 umfassen, damit die Depalettiervorrichtung 10 besonders vorteilhaft insbesondere für unterschiedliche Arten von Ladungsträgern 12 verwendet werden kann. Dabei kann jeweils wenigstens eines der Greifelemente 16 als Sauggreifer 40 und/oder als Hakengreifer 42 ausgebildet sein.
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Die Gondel 32 verfügt beispielsweise über einen Tragrahmen 44, an welchem die Greifvorrichtung 14 und die Fördervorrichtung 20 gehalten sind. Dabei kann die Abstützvorrichtung 28 beispielsweise selbst an dem Tragrahmen 44 gehalten sein beziehungsweise beispielsweise an der Fördervorrichtung 20.
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Darüber hinaus kann die Depalettiervorrichtung 10 besonders kompakt gebaut werden, wodurch sie besonders flexibel einsetzbar ist. Insbesondere durch die Abstützvorrichtung 28 kann eine besonders hohe Prozesssicherheit erreicht werden. Dabei ist die gezeigte Depalettiervorrichtung 10 insbesondere durch das Gondelkonzept mit der Gondel 32 besonders schnell einsetzbar.
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So zeigt die 2 in einer schematischen Perspektivansicht die Rahmenstruktur 36, in welcher die Gondel 32 befestigt sein kann. Damit durch die Gondel 32 die Depalettiervorrichtung 10 besonders schnell und/oder flexibel betrieben werden kann, ist vorgesehen, dass die Gondel 32 gegenüber der Rahmenstruktur 36 wenigstens entlang einer Richtung translatorisch und/oder rotatorisch, insbesondere angetrieben durch wenigstens einen Aktor, bewegbar ist. Dabei bildet die Rahmenstruktur 36 beispielsweise einen Innenraum 38 aus beziehungsweise begrenzt diesen, innerhalb dessen die Gondel 32 vorteilhafterweise entlang sämtlicher drei Raumrichtungen translatorisch und rotatorisch bewegt werden kann.
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Die gezeigte Depalettiervorrichtung 10 eignet sich zum Durchführen eines Verfahrens zum Depalettieren von aufeinander gestapelten Ladungsträgern 12, mit einer Greifvorrichtung 14, welche wenigstens ein Greifelement 16 aufweist, durch welches der jeweilige Ladungsträger 12 in einem Aufnahmebereich 18 reversibel aufgenommen wird und mit einer Fördereinrichtung, mit einem Förderelement 22, durch welches ein auf ihm abgelegter Ladungsträger 12 entlang einer durch das Förderelement 22 vorgegebenen Förderrichtung 34 bewegt wird, wobei das wenigstens eine Greifelement 16 mittels einer Aktoreinrichtung 24 zwischen dem Aufnahmebereich 18 und einem über dem Förderelement 22 angeordneten Ablagebereich 26, zum Ablegen des Ladungsträgers 12 auf dem Förderelement 22, verfahren wird und eine Abstützvorrichtung 28 vorgesehen ist, durch welche beim Bewegen des Ladungsträgers 12 von dem Aufnahmebereich 18 in den Ablagebereich 26 der Ladungsträger 12 mittels zumindest eines Abstützelements 30 abgestützt wird.
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Für das Verfahren ist es vorteilhaft, wenn das Förderelement 22 abhängig von einer Orientierung des auf ihm abgelegten Ladungsträgers 12 gedreht wird. Die Drehung kann beispielsweise um die Achse 46 erfolgen. So können vorteilhafterweise für das Drehen, insbesondere um beispielsweise 90 Grad im beziehungsweise gegen den Uhrzeigersinn weg von dem Aufnahmebereich 18 weitere Förderelemente 48, welche beispielsweise als Transportbänder ausgebildet sind, vorgesehen sein. Dabei wird die Gondel 32 und/oder das Förderelement 22 durch eine translatorische und/oder rotatorische Bewegung so gegenüber jeweils einem der weiteren Förderelemente 48 angeordnet, dass der Ladungsträger 12 von dem Förderelement 22 auf das jeweilige weitere Förderelement 48 förderbar ist. Vorteilhafterweise ist das Förderelement 22 beziehungsweise die weiteren Förderelemente 48 jeweils als Transportband ausgebildet beziehungsweise umfasst das jeweilige Förderelement 22, 48 jeweils zumindest ein Transportband.
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3 zeigt in einer schematischen Seitenansicht die Gondel 32, wobei ein Bewegungsmechanismus der Abstützvorrichtung 28 gezeigt ist, welcher ein Bewegen, insbesondere Ausfahren und Verschwenken, des vorteilhafterweise als Schaufelelement beziehungsweise Schaufel ausgebildeten Abstützelements 30 zeigt. Ferner zeigt die 3 die Anordnung des Sauggreifers 40 zu wenigstens einem der Hakengreifer 42, wodurch der Ladungsträger 12 vorteilhaft aufnehmbar ist.
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Wie in 4a gezeigt, kann der jeweilige Ladungsträger 12 beispielsweise dadurch aufgenommen werden, dass dieser zuerst durch den Sauggreifer 40 angesaugt wird. Daraufhin fährt der Hakengreifer 42 beispielsweise über einen oberen Rand des Ladungsträgers 12 und/oder in eine Aussparung des Ladungsträgers 12. Ist dies geschehen, wird der Ladungsträger 12, wie in 4a gezeigt, zuerst leicht angehoben.
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So zeigen die 4a bis 4c der 4 das Aufnehmen beziehungsweise Anheben des Ladungsträgers 12 mittels der Greifvorrichtung 14 in dem Aufnahmebereich 18 und ein Transportieren des Ladungsträgers 12 in den Ablagebereich 26.
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In 4b ist zu sehen, dass nach dem in 4a gezeigten, leichten Anheben des Ladungsträgers 12 das als Schaufel ausgebildete Abstützelement 30, insbesondere schaufelartig, durch den Bewegungsmechanismus 50 initiiert, translatorisch ausgefahren wird, sodass es unter dem sich noch weitestgehend in dem Aufnahmebereich 18 befindlichen Ladungsträger 12 eingefahren wird. Um nun den Transport des Ladungsträgers 12 in den Ablagebereich 26 zum Ablegen des Ladungsträgers 12 auf dem Förderelement 22 zu unterstützen, hebt das Abstützelement 30 durch ein Verschwenken desselbigen mittels des Bewegungsmechanismus 50 den Ladungsträger 12 an. Diese Position ist in 4c gezeigt. Nun kann im Anschluss der durch das Abstützelement 30 abgestützte Ladungsträger 12 insbesondere über das Bewegen der Greifvorrichtung 14 mittels der Aktoreinrichtung 24 in den Ablagebereich 26 transportiert werden.
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Durch die gezeigte Depalettiervorrichtung 10 sowie das gezeigte Verfahren kann auf besonders vorteilhafte Weise beispielsweise ein Roboter, insbesondere ein Portalroboter, ausgebildet werden, welcher die Depalettiervorrichtung 10 umfasst beziehungsweise das Verfahren durchführen kann. Dabei ist ein Vorteil, insbesondere durch ein Aufsplitten der Förderrichtung 34 entlang jeweils einem der weiteren Förderelemente 48, dass beim Aufnehmen des jeweiligen Ladungsträgers 12 durch die Greifvorrichtung 14 ersterer nicht extra orientieren werden braucht.
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Die Depalettiervorrichtung 10 kann somit als Splitbot mit einer Gondel 32 ausgebildet sein und ist überaus vorteilhaft für das Depalettieren von aufeinander, insbesondere auf einer Palette gestapelten, Ladungsträgern 12 ausgebildet.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Depalettiervorrichtung
- 12
- Ladungsträger
- 14
- Greifvorrichtung
- 16
- Greifelement
- 18
- Aufnahmebereich
- 20
- Fördervorrichtung
- 22
- Förderelement
- 24
- Aktoreinrichtung
- 26
- Ablagebereich
- 28
- Abstützvorrichtung
- 30
- Abstützelement
- 32
- Gondel
- 34
- Förderrichtung
- 36
- Rahmenstruktur
- 38
- Innenraum
- 40
- Sauggreifer
- 42
- Hakengreifer
- 44
- Tragrahmen
- 46
- Achse
- 48
- weiteres Förderelement
- 50
- Bewegungsmechanismus
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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