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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Deckeln zur Abdeckung von zu palettierenden oder palettierten Ladungsträgern.
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In der Produktion werden Ladungsträger, z. B. sogenannte Kleinladungsträgern (KTL), in Form von Boxen oder Kisten verwendet, um beispielsweise Bauteile in Form von Schüttgut oder Bauteile in einer innerhalb der Kisten angeordneter Trageeinrichtungen zu tragen. Typischerweise können mehrere dieser Boxen auf einem palettenartigen Lagerungsmittel, z. B. einer Europalette, aufgestapelt bzw. palettiert sein. Hierbei wird eine untenstehende Box durch die auf Ihr angeordnete weitere Box überdeckt. Die oberste Lage an Boxen kann durch einen mehrere Boxen übergreifenden Deckel überdeckt werden. Aktuell werden derartige, mehrere Boxen übergreifende Deckel durch Werker manuell von den Boxen entfernt und ebenso von Hand auf einen Zuführort oder Ablageort verbracht. Dabei können die Deckel durch den Werker von Hand aufeinandergestapelt werden. Bedarfsweise kann dieser Stapel von dem Zuführort zur Wiederverwendung für einen neuen, eine oberste Lage an Boxen überdeckenden Verschlussprozess an einen Montageort des Deckels verbracht werden.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Handhabung von Deckeln anzugeben, welche einen Produktions- und/oder Montageprozess hinsichtlich der Prozesszeit, hinsichtlich einer Reduzierung von manuellem Aufwand und/oder hinsichtlich einer Reduzierung der benötigten Produktion- und/oder Montagefläche optimiert.
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Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Handhabung von Deckeln zur Abdeckung von zu palettierenden oder palettierten Ladungsträgern gemäß Anspruch 1 gelöst. Die Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren gemäß Anspruch 11 sowie durch die Verwendung eines Deckels gemäß Anspruch 13 gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen der Vorrichtung sowie des Verfahrens.
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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Deckeln zur Abdeckung von zu palettierenden oder palettierten Ladungsträgern, umfassend (a) eine Greifeinrichtung mit einem Greifmittel zum automatisierten Greifen und Verlagern eines Deckels von einem Entnahmeort zu einem Zuführort und (b) eine Aufnahmeeinrichtung an dem Zuführort, wobei an der Aufnahmeeinrichtung ein palettenartiges Lagerungsmittel, zur einen Stapel bildenden Aufnahme, insbesondere stapelbaren bzw. sich aufeinanderstapelnden, Aufnahme von wenigstens zwei über das Greifmittel zugeführter Deckel auf oder an dem Lagerungsmittel bereitstellbar ist. Mit anderen Worten kann an der Aufnahmeeinrichtung ein palettenartiges Lagerungsmittel bereitstellbar sein, wobei an der Aufnahmeeinrichtung wenigstens zwei über das Greifmittel zugeführte Deckel auf oder an dem Lagerungsmittel unter Ausbildung eines Stapels aufnehmbar sind. Die Greifeinrichtung kann beispielsweise als ein über eine Steuereinheit angesteuerter Roboter ausgebildet sein, sodass über die Ausführung eines Steuerprogramms ein automatisiertes und greifeinrichtungsgestütztes Greifen und Verlagern des Deckels von einem Entnahmeort zu einem Zuführort erfolgen kann. Der Entnahmeort kann beispielsweise ein Ort innerhalb eines Produktionsprozesses sein, an welchem über ein Fördermittel, z. B. ein Förderband, eines Fördersystems ein mit mehreren Lagen von auf einem palettenartigen Lagerungsmittel palettierten Ladungsträgern, z. B. Boxen, zugeführt wird. Beispielsweise ist dieser Entnahmeort eine Entpackstation und/oder eine Eingangsstation für die palettierte Gruppe von in mehreren Lagen gestapelter Ladungsträger, wobei die oberste Lage der Ladungsträger von dem Deckel überdeckt, insbesondere Öffnungen der Innenräume mehrerer Ladungsträger der obersten Ebene gemeinsam mit dem Deckel verschlossen sind. An einer derartigen Entpackstation kann beispielsweise eine Fixierung des Deckels von der Transportgruppe, bestehend aus dem palettenartigen Lagerungsmittel und den auf diesem angeordneten Ladungsträgen sowie dem Deckel, aufgehoben werden. So kann beispielsweise der Deckel über wenigstens ein Zugband fixiert sein, wobei an der Entpackstation das Zugband manuell von einem Werker entfernt wird.
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Zur Unterstützung des Greifprozesses der Greifeinrichtung kann die Ansteuerung des Greifmittels vermittels eines optischen Erfassungssystems zusammenwirken, sodass vermittels optischer Erfassungsdaten eine Bewegung und damit ein gezieltes Greifen und/oder Ablegen von palettenartiges Lagerungsmittel durch das Greifmittel erfolgen kann.
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An dem Zuführort ist eine Aufnahmeeinrichtung angeordnet, welche es ermöglicht, im zeitlichen Verlauf des Greifens und des Verlagerns von Deckeln durch die Greifeinrichtung, diese Deckel als Deckelstapel auf einem palettenartigen Lagerungsmittel zu platzieren bzw. zu stapeln. Der erste über die Greifeinrichtung an den Zuführort verbrachte Deckel kann beispielsweise auf ein unbeladenes bzw. auf ein leeres palettenartiges Lagerungsmittel aufgebracht werden. Der zweite Deckel wird dann auf den ersten Deckel aufgesetzt. Dies kann wiederholt werden, sodass sich ein Stapel an Deckeln an dem Zuführort bildet. Dadurch wird Produktions- und/oder Montagefläche eingespart, da eine Vielzahl an Deckeln auf engem Raum gehandhabt und/oder gelagert werden können.
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Das automatisierte Greifen des Deckels vermittels der Greifeinrichtung kann durch eine greifeinrichtungsseitiges Saugmittel erfolgen, das durch Erzeugen eines Unterdrucks an einer Oberfläche des Deckels eine temporäre Verbindung der Greifeinrichtung mit dem Deckel erzeugt. Diese Verbindung kann durch Aufhebung des Unterdrucks aufgehoben werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein greifeinrichtungsseitiges Eingriffs- oder Gegenelement mit einem deckelseitigen Gegen- oder Eingriffelement in Eingriff gebracht werden, um eine Verlagerung des Deckels durch die Greifeinrichtung zu ermöglichen.
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Der in der vorliegenden Vorrichtung zu handhabende Deckel kann einen mehrere zu palettierende oder palettierte Ladungsträger gleichzeitig übergreifender Deckel sein. Beispielsweise sind mehrere Ladungsträger nebeneinander und insbesondere auch mehrere Lagen ausbildend übereinander, auf einem palettenartigen Lagerungsmittel angeordnet, eine oberste Lage der Ladungsträger von einem Deckel gemeinsam übergriffen wird. Dabei können die Ladungsträger selbst mit einem Ladungsträgerdeckel verschlossen sein, sodass der Deckel in diesem Fall die Ladungsträgerdeckel der obersten Lage von Ladungsträgern überdeckt. Ein derartiger Deckel, welcher die oberste Lage von Ladungsträgern überdeckt kann beispielsweise auch als Sicherheitsdeckel bezeichnet werden, da dieser während des Transports eine Transportgruppe, gebildet aus dem palettenartigen Lagerungsmittel und den Ladungsträgern, diese an ihrer Oberseite abschließt bzw. vor mechanischen Einflüssen schützt. Auch kann der Deckel bzw. der Sicherheitsdeckel einen seitlich umlaufenden Kragen und/oder Hervorhebungen aufweisen, welche im montierten Zustand des Deckels auf der Gruppe der Ladungsträger, die Ladungsträger gegen eine seitliche Bewegung begrenzt, bzw. die einzelnen Ladungsträger durch einen Formschluss zusammenhält.
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Damit kann der durch die Vorrichtung zu handhabende Deckel eine Größe aufweisen, welche beispielsweise mindestens 50 %, bevorzugt mindestens 75 %, besonders bevorzugt mindestens 90 %, höchst bevorzugt mindestens 100 %, der Fläche einer Europalette entspricht. Mit anderen Worten kann der Deckel beispielsweise eine Breite von mindestens 790 mm, bevorzugt 800 mm, besonders bevorzugt 810 mm, und/oder eine Länge von mindestens 1175 mm, bevorzugt 1200 mm, besonders bevorzugt 1204 mm, aufweisen. Damit wird es ermöglicht, dass eine oberste Lage von flächenfüllend auf einer Europalette aufgestapelter Boxen von dem Deckel überdeckt werden, insbesondere ein deckelseitiges, z. B. als umlaufender Kragen ausgebildetes, Rückhaltemittel zumindest den oberen Bereich der Boxen im montierten Zustand umgibt.
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Es ist möglich, dass die Aufnahmeeinrichtung eine Halteeinheit zum höhenverlagerbaren Halten wenigstens eines palettenartigen Lagerungsmittels umfasst. Die Halteeinheit kann beispielsweise wenigstens ein höhenverlagerbar an einem Führungsmittel, z. B. einer Führungsschiene, gelagertes Haltemittel umfassen, wobei das wenigstens eine Haltemittel in einen unmittelbaren Kontakt mit dem palettenartigen Lagerungsmittel treten kann. Durch eine, bevorzugt lineare, Bewegung des wenigstens einen Haltemittels entlang der Führungsmittel kann das palettenartige Lagerungsmittel in seiner Höhe bzw. in seinem Abstand von einer Aufstellfläche der Vorrichtung verändert werden. Die Führungsmittel können beispielsweise senkrecht zur Aufstellfläche der Vorrichtung verlaufend ausgerichtet sein, sodass bei einer Bewegung der Haltemittel entlang der Führungsmittel eine entsprechend senkrecht zur Aufstellfläche gerichtete Bewegung des von den Haltemitteln gegriffenen palettenartigen Lagerungsmittel ausführbar ist.
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Vermittels der Halteeinheit kann beispielsweise ein durch die Halteeinheit gehaltenes palettenartiges Lagerungsmittel von einer, insbesondere oberen, Lagerungsposition zu einer, insbesondere unteren, Übergabeposition zur Übergabe des palettenartigen Lagerungsmittels an ein Fördersystem bewegbar sein. Beispielsweise verläuft ein Förderstrang eines Fördersystems durch einen unteren Bereich der Aufnahmeeinrichtung, sodass bei Verlagern des Haltemittels in den unteren Bereich eine Übergabe des palettenartigen Lagerungsmittels an das Fördersystem und ein Abtransport des palettenartigen Lagerungsmittels durch das Fördersystem ausführbar ist. Solange das palettenartige Lagerungsmittel in der Lagerungsposition der Halteeinheit verweilt, kann es unabhängig von dem Betrieb bzw. der Nutzung eines in dem Bereich der Übergabeposition angeordneten Fördersystems zur Aufnahme wenigstens eines greifeinrichtungsgestützt zugeführten Deckels dienen.
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Die Halteeinheit kann beispielsweise wenigstens ein Haltemittel aufweisen, welches in eine Ausnehmung des zu haltenden palettenartigen Lagerungsmittels bewegbar ist. So kann ein Haltemittel in eine Eingriffsposition mit einer Ausnehmung eines palettenartigen Lagerungsmittels verbracht werden, in welcher es bei einer Vertikalbewegung des Haltemittels das in Eingriff befindliche palettenartige Lagerungsmittel aufgrund einer tragenden Verbindung, mit anhebt. Es ist selbstverständlich auch möglich, dass die Halteeinheit mit einer Ausnehmung versehen ist, welche während einer Eingriffsposition mit einer Hervorhebung des palettenartigen Lagerungsmittels in Eingriff gebracht wird. Zur Ineingriffbringung des Haltemittels kann dieses beispielsweise eine lineare Bewegung und/oder eine rotatorische Bewegung relativ zu dem palettenartigen Lagerungsmittel ausführen. Bevorzugt kann das Haltemittel eine, insbesondere ausschließlich, horizontale bzw. eine, insbesondere ausschließlich, parallel zu einer Aufstellfläche der Vorrichtung verlaufende Bewegung ausführen.
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Es ist möglich, dass die Aufnahmeeinrichtung als Lagerungsmittelstapler zum Stapel von wenigstens zwei palettenartigen Lagerungsmitteln ausgebildet ist. Dabei kann die Aufnahmeeinrichtung eingerichtet sein, innerhalb der Aufnahmeeinrichtung ein erstes palettenartiges Lagerungsmittel auf ein weiteres palettenartiges Lagerungsmittel abzulegen bzw. zu stapeln. So kann beispielsweise an einem unteren Bereich der Aufnahmeeinrichtung ein palettenartiges Lagerungsmittel vermittels eines Fördermittels zugeführt werden und während sich dieses im unteren Bereich befindet, insbesondere dort steht, kann über die Halteeinheit ein von der Halteeinheit gehaltenes palettenartiges Lagerungsmittel auf das sich im unteren Bereich befindliche Lagerungsmittel abgelegt werden. Hierbei ist es möglich, dass sich auf dem aufzusetzenden palettenartigen Lagerungsmittel ein oder mehrere Deckel und/oder dass auf dem das palettenartiges Lagerungsmittel aufzulegende palettenartige Lagerungsmittel selbst bereits von einem weiteren palettenartigen Lagerungsmittel getragen wird. Damit kann mit dieser Ausführungsform nicht nur eine Automatisierung des Abtransports und der Stapelung von Deckeln sondern, insbesondere zusätzlich, eine Automatisierung des Abtransports und die Stapelung von palettenartigen Lagerungsmitteln erfolgen.
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Die Aufnahmeeinrichtung kann beispielsweise als Lagerungsmittelspeicher zur Lagerung von wenigstens zwei aufeinander gestapelter palettenartiger Lagerungsmittel ausgebildet bzw. eingerichtet sein. Die Aufnahmeeinrichtung kann beispielsweise eingerichtet sein, im Zustand des Haltens eines Stapels von wenigstens zwei palettenartigen Lagerungsmitteln diese derart zu platzieren, insbesondere diese derart anzuheben, dass ein Verfahrweg für das Durchführen wenigstens eines palettenartigen Lagerungsmittels durch die Aufnahmeeinrichtung freigebbar ist. So kann ein Durchführen eines dritten palettenartigen Lagerungsmittels durch einen die Aufnahmeeinrichtung durchdringenden Verfahrweg derart erfolgen, dass die Aufnahmeeinrichtung einen aus einem ersten und einem zweiten palettenartigen Lagerungsmittel gebildeten Stapel derart anhebt, dass das durchzuführende dritte palettenartige Lagerungsmittel unterhalb des angehobenen Stapels von palettenartigen Lagerungsmittel hindurchführbar bzw. hindurchbewegbar ist. Dadurch, dass aufgrund des Anhebens des palettenartigen Lagerungsmittels die Aufnahmeeinrichtung für die Nutzung des Fördersystem freigehalten wird, kann eine Pufferfunktion zur Speicherung von Lagerungsmitteln erreicht werden, ohne dass hierbei der Betrieb des übrigen Produktionsprozesses beeinträchtigt wird. Auch erfordert diese Maßnahme eine geringe Fläche zur Umsetzung einer Pufferfunktion und einer Förderfunktion. Vorzugsweise ist die Aufnahmeeinrichtung derart dimensioniert, dass die Höhenverlagerbarkeit des palettenartigen Lagerungsmittels in einem Maße ermöglicht wird, sodass ein voll beladenes palettenartiges Lagerungsmittel in den unter dem angehobenen Stapel freigegebenen Förderbereich durch die Aufnahmeeinrichtung hindurchführbar ist. Beispielsweise kann ein voll beladenes palettenartiges Lagerungsmittel eine Höhe (inkl. des palettenartigen Lagerungsmittels) von beispielsweise ca. 1000 mm aufweisen. Damit kann beispielsweise die Aufnahmeeinrichtung eingerichtet sein, durch das Anheben des getragenen palettenartigen Lagerungsmittels unter diesem eine Durchtrittshöhe von mindestens 500 mm, bevorzugt mindestens 750 mm, besonders bevorzugt mindestens 900 mm, höchst bevorzugt besonders mindestens 950 mm, weiter bevorzugt mindestens 1100 mm, zu ermöglichen. Dadurch, dass die Aufnahmeeinrichtung ein Durchführen von derart hoch beladenen palettenartigen Lagerungsmittel ermöglicht, kann trotz der Deckelsammelfunktion der Aufnahmeeinrichtung ein Durchfördern von beladenen palettenartigen Ladungsmittel erfolgen.
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Es ist möglich, dass am Entnahmeort und/oder am Zuführort ein Fördermittel eines Fördersystems angeordnet oder ausgebildet ist, wobei auf dem Fördermittel wenigstens ein palettenartiges Lagerungsmittel bewegbar (bzw. förderbar) ist. Dabei kann das Greifmittel der Greifeinrichtung derart eingerichtet sein, dass das Greifmittel zumindest in der Draufsicht aus betrachtet in den Bereich des Entnahmeorts und/oder des Zuführorts bewegt werden kann. Mit anderen Worten kann das Greifmittel derart angeordnet oder ausgebildet sein, dass ein entnahmeortseitiges Fördermittel und/oder ein zuführortseitiges Fördermittel übergriffen werden kann.
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Das Fördermittel kann beispielsweise als Förderband ausgebildet sein und dazu eingesetzt werden, ein palettenartiges Lagerungsmittel von außerhalb dem Entnahmehort und/oder dem Zuführort zuzuführen oder nach außerhalb abzuführen. Optional kann es vorgesehen sein, dass ein palettenartiges Lagerungsmittel über das Fördermittel von einem Entnahmeort zu einem Zuführort und/oder umgekehrt verlagerbar ist.
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Das Greifmittel kann beispielsweise eingerichtet sein, während des Verlagerns eines gegriffenen Deckels von dem Entnahmeort zu dem Zuführort und/oder zu der Aufnahmeeinrichtung eine um eine Rotationsachse erfolgende, insbesondere ausschließlich in einer horizontalen Ebene erfolgende, Schwenkbewegung auszuführen. Mit anderen Worten führt das Greifmittel beispielsweise ausschließlich eine Drehbewegung um eine vertikale Achse aus, sodass während der greifmittelgestützten Verlagerung des Deckels von dem Entnahmeort zu dem Zuführort bzw. zu der Aufnahmeeinrichtung eine Bewegung des Deckels innerhalb einer geraden Ebene erfolgt. Beispielsweise kann die Rotationsachse des schwenkenden Greifmittels vertikal ausgerichtet sein, sodass der Deckel während der greifmittelgestützten Verlagerung zwischen dem Entnahmeort und dem Zuführort bzw. zu der Aufnahmeeinrichtung, innerhalb einer parallel zu einer Aufstellfläche der Vorrichtung verlaufenden Ebene bewegt wird. Am Zuführort angelangt bzw. an der Aufnahmeeinrichtung angelangt kann eine, insbesondere ausschließlich lineare, Relativbewegung zwischen Greifmittel und/oder einem Haltemittel ausgeführt werden, um einen vom Greifmittel getragenen Deckel auf einem aufnahmeeinrichtungsseitig bereitgestellten palettenartigen Lagerungsmittel, beispielsweise auf einem hierauf bereits angeordneten Deckel, anzuordnen oder abzulegen.
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Damit können für die Verlagerung eines Deckels nach dessen Greifen durch ein Greifmittel die folgenden Bewegungsschritte ausgeführt werden: (a) in einem ersten Bewegungsschritt wird ein von einem Greifmittel gegriffener Deckel von den Ladungsträgern angehoben, z. B. lineare Bewegung in vertikaler Richtung. Danach (b) erfolgt in einem zweiten Bewegungsschritt eine Schwenkbewegung des Greifmittels um eine vertikale Rotationsachse um den Deckel in den Bereich des Zuführorts zu verbringen. Am Zuführort erfolgt in einem (c) dritten Bewegungsschritte eine Relativbewegung zwischen dem Greifmittel und eines in der Aufnahmeeinrichtung höhenverlagerbar gehaltenen palettenartigen Lagerungsmittels, um durch diese Relativbewegung ein, insbesondere unter Einwirkung einer Druckkraft zum Erzeugen einer klemmenden Verbindung des zugeführten Deckels auf dem palettenartigen Lagerungsmittel oder auf einem bereits auf dem palettenartigen Lagerungsmittel angeordneten Deckels. Alternativ zu dem dritten Bewegungsschritt könnte der Deckel auch durch Aufheben der Verbindung mit dem Greifmittel fallengelassen werden, sodass dieser schwerkraftbedingt auf dem palettenartigen Lagerungsmittel zum Liegen kommt.
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Die Greifeinrichtung, insbesondere das Greifmittel der Greifeinrichtung, kann beispielsweise eingerichtet sein, zumindest während einer Verlagerung des Deckels innerhalb eines Zuführorts eine, insbesondere vertikale, Linearbewegung, auszuführen. Diese Linearbewegung kann beispielsweise ein greifmittelgestütztes Andrücken und damit eine klemmende Verbindung des Deckels auf ein palettenartiges Lagerungsmittel und/oder auf ein bereits auf einem palettenartigen Lagerungsmittel angeordneten Deckel ermöglichen.
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Neben der Vorrichtung zur Handhabung von Deckeln betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zur Handhabung von Deckeln zur Abdeckung von zu palettierenden oder palettierten Ladungsträgern, mit den folgenden Verfahrensschritten: (a) automatisiertes Greifen und Verlagern eines Deckels von einem Entnahmeort zu einem Zuführort vermittels eines Greifmittels einer Greifeinrichtung, (b) Bereitstellen eines palettenartigen Lagerungsmittels zur Aufnahme von wenigstens zwei über das Greifmittel zugeführter Deckel auf oder an dem palettenartigen Lagerungsmittel an einer am Zuführort angeordneten Aufnahmeeinrichtung. Es ist möglich, dass wenigstens ein aufnahmeeinrichtungsseitiges Haltemittel mit einer Führungs- und/oder Zentrierstruktur versehen ist, die während eines greifmittelgestützten oder fallenlassenden Zuführens eines Deckels an ein durch das Haltemittel gehaltenen palettenartigen Lagerungsmittel, durch Kontakt des Deckels mit der Führungs- und/oder Zentrierstruktur eine Zentrierung und/oder Führung des Deckels relativ zu dem palettenartigen Lagerungsmittel ermöglicht.
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Das Verfahren kann optional einen Stapelschritt umfassen, in welchem ein durch eine Halteeinheit der Aufnahmeeinrichtung gehaltenes palettenartiges Lagerungsmittel auf ein weiteres innerhalb der Aufnahmeeinrichtung bereitgestelltes palettenartiges Lagerungsmittel aufgesetzt bzw. gestapelt wird.
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Es ist möglich, dass in einem Übergabeschritt ein in der Aufnahmeeinrichtung gehaltenes palettenartiges Lagerungsmittel von der Aufnahmeeinrichtung an ein Fördersystem übergeben wird. Bevorzugt erfolgt die Übergabe durch ein vermittels einer Halteeinheit der Aufnahmeeinrichtung ausgeführtes Absetzen des palettenartigen Lagerungsmittels auf das Fördersystem und Freigeben des palettenartigen Lagerungsmittels an das Fördersystem. Hierbei kann die Freigabe beispielsweise durch ein Au-ßereingriffbringen von Haltemitteln der Halteeinheit von dem palettenartigen Lagerungsmittel erfolgen.
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Neben der Vorrichtung und dem Verfahren betrifft die Erfindung einen Deckel zur Verwendung in einer hierin beschriebenen Vorrichtung zur Handhabung von Deckeln zur Abdeckung von zu palettierenden oder palettierten Ladungsträgern und/oder zur Verwendung in einem hierin beschriebenen Verfahren. Hierbei kann der Deckel beispielsweise auf Anforderungen für ein automatisiertes Greifen durch das Greifmittel optimiert sein. Beispielsweise weist der Deckel an seiner Oberseite Flächen für das Verbinden mit einem greifmittelseitigen Saugsystem auf. Alternativ oder zusätzlich kann der Deckel einen randseitig umlaufenden Kragen aufweisen, wobei die nach Innen weisende Seite des Kragens bzgl. deren Innenerstreckung zweistufig ausgebildet sein kann. Mit anderen Worten kann der Kragen an seiner nach innen weisenden Seite eine sich zur Haupterstreckungsebene des Deckels verjüngende Form aufweisen. Diese Verjüngung kann beispielsweise zweistufig ausgebildet sein, wobei ein erster, senkrecht zur Haupterstreckungsebene des Deckels weiter außen liegender Abschnitt des Kragens einen größeren Öffnungsquerschnitt aufweist als ein weiter innen liegender Abschnitt des Kragens. Die zweistufige Verjüngung der Krageninnenseite kann eine erste und eine zweite Klemmstruktur ausbilden, vermittels der der Deckel wechselweise klemmend auf einen weiteren, insbesondere baugleichen, Deckel oder auf ein palettenartiges Lagerungsmittel klemmend befestigbar ist.
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Sämtliche Vorteile, Einzelheiten, Ausführungen und/oder Merkmale der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind auf das erfindungsgemäße Verfahren und/oder auf den erfindungsgemäßen Deckel übertragbar bzw. anzuwenden und umgekehrt.
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Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in den Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:
- 1 eine Prinzipdarstellung einer Vorrichtung zur Handhabung von Deckeln gemäß einem Ausführungsbeispiel in der Seitenansicht;
- 2 eine Prinzipdarstellung einer Vorrichtung gemäß 1 in der Draufsicht;
- 3 eine Prinzipdarstellung eines Stapels von zwei Deckeln;
- 4 eine Prinzipdarstellung eines auf einem palettenartigen Lagerungsmittel aufgesetzten Deckels.
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In den Figuren ist eine Vorrichtung 1 zur Handhabung von Deckeln 2 zur Abdeckung von zu palettierenden oder palettierten Ladungsträgern 3 dargestellt. Diese Vorrichtung umfasst eine Greifeinrichtung 4 mit einem Greifmittel 5 zum automatisierten Greifen und Verlagern eines Deckels 2 von einem Entnahmeort 6 zu einem Zuführort 7 und eine Aufnahmeeinrichtung 8 an dem Zuführort 7, wobei an der Aufnahmeeinrichtung 8 ein palettenartiges Lagerungsmittel 9 zur einen Stapel bildenden, insbesondere sich aufeinanderstapelnden, Aufnahme von wenigstens zwei über das Greifmittel 5 zugeführter Deckel 2 auf oder an dem Lagerungsmittel 9 bereitstellbar ist. Mit anderen Worten kann an der Aufnahmeeinrichtung 8 ein palettenartiges Lagerungsmittel 9 bereitstellbar sein, wobei an der Aufnahmeeinrichtung 8, wenigstens zwei über das Greifmittel 5 zugeführte Deckel 2 auf oder an dem Lagerungsmittel 9 unter Ausbildung eines Stapels 20 aufnehmbar sind. D. h., dass durch eine sukzessive, greifmittelgestützte Zuführung von Deckeln 2 zur Aufnahmeeinrichtung 8 an dieser ein Stapel von Deckeln 2 gebildet werden kann. Mit einem an der Aufnahmeeinrichtung 8 bereitstellbaren palettenartiges Lagerungsmittel 9 ist gemeint, dass das palettenartiges Lagerungsmittel 9 auf und/oder in der Aufnahmeeinrichtung 8 bereitstellbar ist bzw. bereitgestellt wird, derart dass diesem vermittels des Greifmittels 5 Deckel 2 zugeführt und aufeinandergestapelt werden können.
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Die Aufnahmeeinrichtung 8 umfasst eine Halteeinheit 10 zum höhenverlagerbaren Halten wenigstens eines palettenartigen Lagerungsmittels 9. Die Halteeinheit 10 kann beispielsweise ein höhenverlagerbar an einem Führungsmittel 19, z. B. einer Führungsschiene, gelagertes Haltemittel 14 umfassen, wobei das Haltemittel 14 in einen, insbesondere unmittelbaren, Kontakt mit dem palettenartigen Lagerungsmittel 9 treten kann, um das palettenartige Lagerungsmittel 9 in seiner Höhenposition zu verlagern, vgl. Pfeil 28. Durch eine, bevorzugt lineare, Bewegung des Haltemittels 14 entlang des Führungsmittels 19 kann das palettenartige Lagerungsmittel 9 in seiner Höhe zur bzw. in seinem Abstand 27 von einer Aufstellfläche 21 der Vorrichtung 1 verändert werden. Das Führungsmittel 19 kann beispielsweise senkrecht zur Aufstellfläche 21 der Vorrichtung 1 verlaufend ausgerichtet sein, sodass bei einer Bewegung des Haltemittels 14 entlang des Führungsmittels 19 eine entsprechend senkrecht zur Aufstellfläche 21 gerichtete Bewegung (vgl. Pfeil 28) des von dem Haltemittel 14 getragenen palettenartigen Lagerungsmittel 9 ausführbar ist.
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Wie in 1 dargestellt, können auf dem palettenartigen Lagerungsmittel 9 mehrere Ladungsträger 3 nebeneinanderliegend in der Breite und/oder in der Tiefe und in mehreren Lagen aufeinandergestellt und schließlich durch einen Deckel 2 überdeckt bereitgestellt werden, diese Transportgruppe kann wenigstens einen Zurrmittel, z. B. einem Zurrgurt, umfassen, welcher den Deckel 2 zu den Ladungsträgern 3 und dem palettenartiges Lagerungsmittel 9 drückt. Beispielsweise sind die Ladungsträger 3 in vier Reihen in der Breite, in wenigstens zwei Reihen in der Tiefe (bevorzugt in wenigstens vier Reihen in der Tiefe) und in vier Lagen auf dem palettenartigen Lagerungsmittel 9 angeordnet, vgl. 1. Selbstverständlich können auch hiervon abweichende Anordnungen von Ladungsträgern 3 identischer oder unterschiedlicher Größen vorliegen.
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Es ist möglich, dass vermittels der Halteeinheit 10 ein durch die Halteeinheit 10 gehaltenes palettenartiges Lagerungsmittel 9 von einer, insbesondere oberen, Lagerungsposition 11 zu einer, insbesondere unteren, Übergabeposition 12 zur Übergabe des palettenartigen Lagerungsmittels 9 an ein Fördersystem 13 bewegbar ist. Das Fördersystem 13 kann eine Verlagerung eines palettenartiges Lagerungsmittels 9 in oder aus der Aufnahmeeinrichtung 8 ermöglichen, vgl. Pfeil 26. Optional kann die Halteeinheit 10 wenigstens ein Haltemittel 14 aufweisen, welches in eine Ausnehmung des zu haltenden palettenartigen Lagerungsmittels 9 bewegbar ist. Wie in 1 dargestellt können zwei Haltemittel 14 horizontal verlagerbar an der Halteeinheit 10 gelagert sein, sodass durch Ausführen einer Ineingriffbewegung (s. Pfeil 25) das wenigstens eine Haltemittel 14 in eine Ausnehmung der palettenartigen Lagerungsmittel 9 eingreifen kann. Hierbei können die Haltemittel 14 durch die Ineingriffbewegung (s. Pfeil 25) in an gegenüberliegenden Seiten des palettenartigen Lagerungsmittels 9 ausgebildete Ausnehmungen eingreifen und insbesondere eine kraft- und/oder formschlüssige Verbindung der Halteeinheit 10 mit dem palettenartigen Lagerungsmittel 9 herbeiführen. Anschließend kann ein Anheben des palettenartigen Lagerungsmittels 9 durch eine Höhenverlagerung der Haltemittel 14 entlang der Führungsmittel 19 erfolgen. Ein Außereingriffbringen bzw. eine Außereingriffbewegung des Haltemittels 14 kann durch ein Herausfahren der Haltemittel 14 aus den Ausnehmungen der palettenartigen Lagerungsmittel 9 erfolgen. Die Ineingriffbewegung 25 und/oder die Au-ßereingriffbewegung des wenigstens einen Haltemittels 14 kann beispielsweise parallel zur Aufstellfläche 21 und/oder horizontal erfolgen. Die Ineingriffbewegung 25 kann beispielsweise als ausschließlich rotatorische Bewegung oder als ausschließlich translatorische Bewegung oder als zumindest abschnittsweise überlagert erfolgende und rotatorisch und translatorisch Bewegungskomponenten umfassende Bewegung ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich zu einer formschlüssigen temporären Fixierung des palettenartigen Lagerungsmittels 9 durch das Haltemittel 14 kann dieses eine kraftschlüssige Verbindung, d. h. z. B. ein klemmendes Halten, zwischen dem Haltemittel 14 und dem palettenartigen Lagerungsmittel 9 erzeugen.
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Optional kann ein aufnahmeeinrichtungsseitiges Haltemittel 14 mit einer Führungs- und/oder Zentrierstruktur 31 versehen sein, die während eines greifmittelgestützten oder fallenlassenden Zuführens eines Deckels an ein durch das Haltemittel 14 gehaltenen palettenartigen Lagerungsmittel 9, durch Kontakt des Deckels 2 mit der Führungs- und/oder Zentrierstruktur 31 eine Zentrierung und/oder Führung des Deckels 2 relativ zu dem palettenartigen Lagerungsmittel 9 ermöglicht.
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Die Aufnahmeeinrichtung 8 kann beispielsweise als Lagerungsmittelstapler zum Stapeln von wenigstens zwei palettenartigen Lagerungsmitteln 9 ausgebildet sein, wobei die Aufnahmeeinrichtung 8 eingerichtet ist, ein Stapeln bzw. ein Aufsetzen eines ersten palettenartigen Lagerungsmittels 9 auf ein weiteres palettenartiges Lagerungsmittel 9 auszuführen.
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Es ist möglich, dass die Aufnahmeeinrichtung 8 als Lagerungsmittelspeicher zur Lagerung von wenigstens zwei aufeinander gestapelter palettenartiger Lagerungsmittel 9 ausgebildet ist, wobei die Aufnahmeeinrichtung 8 eingerichtet ist, im Zustand des Haltens eines Stapels von wenigstens zwei palettenartiger Lagerungsmittel 9 diese derart zu platzieren, insbesondere anzuheben, dass ein Verfahrweg 15 für das Durchführen wenigstens eines palettenartigen Lagerungsmittels 9, insbesondere für das Durchführen eines mit einem Ladegut beladenen palettenartigen Lagerungsmittels 9, wobei das palettenartige Lagerungsmittel 9 zusammen mit dem Ladegut eine Gesamthöhe von mindestens 500 mm, bevorzugt von mindestens 750 mm, besonders bevorzugt von mindestens 900 mm, höchst bevorzugt von mindestens 950 mm aufweist, durch die Aufnahmeeinrichtung 8 freigebbar ist. Das Ladegut kann hierbei beispielsweise eine Gruppe von Ladungsträgern 3 und/oder ein Stapel von Deckeln sein. Mit anderen Worten kann im Zustand des Haltens eines Stapels von wenigstens zwei palettenartigen Lagerungsmitteln 9 diese durch in der Aufnahmeeinrichtung derart angehoben werden, dass darunter ein vollbeladenes palettenartiges Lagerungsmittel 9 den Verfahrweg 15 durchfahren kann bzw. eine entsprechend große Öffnung zum Hindurchführen des vollbeladenen palettenartigen Lagerungsmittels bereitsteht.
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Am Entnahmeort 6 und/oder am Zuführort 7 kann beispielsweise ein Fördermittel 16 eines Fördersystems 13, z. B. ein Förderband, angeordnet oder ausgebildet sein, wobei auf dem Fördermittel 16 wenigstens ein palettenartiges Lagerungsmittel 9 unabhängig von der Greifeinrichtung 4 zu dem Entnahmeort 6 und/oder zu dem Zuführort 7 zuführbar und von dem Entnahmehort 6 und/oder von dem Zuführort 7 abführbar ist.
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Das Greifmittel 5 kann beispielsweise eingerichtet sein, während des Verlagerns eines gegriffenen Deckels 2 von dem Entnahmeort 6 zu dem Zuführort 7, insbesondere zu der am Zuführort 7 vorliegenden Aufnahmeeinrichtung 8, eine um eine Rotationsachse 17, insbesondere ausschließlich in einer geraden Ebene, erfolgende Schwenkbewegung 18 auszuführen. Alternativ oder zusätzlich kann die Greifeinrichtung 4, insbesondere das Greifmittel 5, eingerichtet sein, zumindest während einer Verlagerung des Deckels 2 innerhalb eines Zuführorts 7 eine, insbesondere vertikale, Linearbewegung, auszuführen. Diese Linearbewegung kann als Steckbewegung, vgl. Pfeil 22 in den 3 und 4, deklariert werden, da vermittels dieser ein erster Deckel 2 klemmend auf ein palettenartiges Lagerungsmittel 9 (vgl. 4) und/oder auf ein bereits auf einem palettenartigen Lagerungsmittel 9 angeordneten Deckel 2 (vgl. 3) aufsteckbar ist.
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Neben der Vorrichtung betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Handhabung von Deckeln 2 zur Abdeckung von zu palettierenden oder palettierten Ladungsträgern 3, mit den folgenden Verfahrensschritten: (a) automatisiertes Greifen und Verlagern eines Deckels 2 von einem Entnahmeort 6 zu einem Zuführort 7 vermittels eines Greifmittels 5 einer Greifeinrichtung 4 und (b) Bereitstellen eines palettenartigen Lagerungsmittel 9 zur Aufnahme eines über das Greifmittel 5 zugeführten Deckels 2 auf oder an dem Lagerungsmittel 9 an einer Aufnahmeeinrichtung 8 an dem Zuführort 7.
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In einem Stapelschritt kann beispielsweise ein durch eine Halteeinheit 10 der Aufnahmeeinrichtung 8 gehaltenes palettenartiges Lagerungsmittel 9 auf ein weiteres, innerhalb der Aufnahmeeinrichtung 8 bereitgestelltes palettenartiges Lagerungsmittel 9 aufgesetzt werden. Damit kann die Aufnahmeeinrichtung 8 als Stapeleinrichtung für palettenartige Lagerungsmittel 9 und durch die Interaktion mit der Greifeinrichtung bzw. durch die Zuführfunktion für das Zuführen von Deckeln 2 durch die Greifeinrichtung als Stapeleinrichtung bzw. als Ort zur Bildung von aus Deckeln 2 gebildeten Stapeln fungieren.
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In einem Übergabeschritt kann beispielsweise ein in der Aufnahmeeinrichtung 8 gehaltenes palettenartiges Lagerungsmittel 9 von der Aufnahmeeinrichtung 8 an ein Fördersystem 13 übergeben werden bzw. durch Ausführung des Übergabeschritts übergebbar sein. Bevorzugt erfolgt die Übergabe durch ein vermittels einer Halteeinheit 10 der Aufnahmeeinrichtung 8 ausgeführtes Absetzen und Freigeben des palettenartigen Lagerungsmittels 9 auf bzw. an das Fördersystem 13.
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Der Betrieb bzw. die Leistungsfähigkeit der hierin beschriebenen Vorrichtung 1 und/oder die Ausführung des hierin beschriebenen Verfahrens kann durch die Verwendung eines optimierten Deckels 2 gesteigert werden. So kann beispielsweise ein Deckel 2 zur Verwendung kommen, welcher eine erste Klemmstruktur 23 aufweist, die eingerichtet ist, im unmittelbar aufgesetzten Zustand des Deckels 2 auf einem definierten bzw. genormten (z. B. einer Europalette) palettenartigen Lagerungsmittel 9 eine klemmende Verbindung auszubilden und der Deckel 2 eine von der ersten Klemmstruktur 23 unterschiedliche, zweite Klemmstruktur 24 aufweist, welche eingerichtet ist, im unmittelbar aufgesetzten Zustands des Deckels 2 auf einen weiteren identisch ausgebildeten bzw. baugleichen Deckel 2 eine klemmende Verbindung auszubilden. Optional kann der Deckel 2 an seiner Oberseite mit einer gut durch ein greifmittelseitiges Saugmittel greifbare bzw. durch Ansaugen verbindbare Oberfläche aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Deckel 2 eine Ausnehmung aufweisen, in welche ein greifmittelseitiges Eingriffselement eingreifbar ist und/oder eine Hervorhebung aufweisen, in welche eine greifmittelseitige Ausnehmung einbringbar ist, jeweils zur Ausbildung einer temporären Verbindung des Deckels mit dem Greifmittel.
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Die Greifeinrichtung kann beispielsweise derart eingerichtet sein, dass diese über eine zentrale Achse 17 schwenkbar und entlang dieser zentralen Achse 17 höhenverlagerbar ist, vgl. Pfeil 29. Bevorzugt weist die Greifeinrichtung 4 ein, das Greifmittel 5, insbesondere ausschließlich, gegenüber einer Säule 30 um die Achse 17 schwenkbar und entlang der Achse 17 höhenverlagerbar lagerndes Lagerungseinheit auf. Für die Ausführung dieser Bewegungen können entsprechende Aktuatoren, insbesondere Servomotoren vorgehalten und über eine Steuerungsbefehle angesteuert werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Vorrichtung
- 2
- Deckel
- 3
- Ladungsträger
- 4
- Greifeinrichtung
- 5
- Greifmittel von 4
- 6
- Entnahmeort
- 7
- Zuführort
- 8
- Aufnahmeeinrichtung
- 9
- palettenartiges Lagerungsmittel
- 10
- Halteeinheit von 8
- 11
- Lagerungsposition
- 12
- Übergabeposition
- 13
- Fördersystem
- 14
- Haltemittel
- 15
- Verfahrweg
- 16
- Fördermittel
- 17
- Rotationsachse
- 18
- Schwenkbewegung
- 19
- Führungsmittel
- 20
- Stapel von 2
- 21
- Aufstellfläche von 1
- 22
- Pfeil (Steckbewegung)
- 23
- erste Klemmstruktur von 2
- 24
- zweite Klemmstruktur von 2
- 25
- Pfeil
- 26
- Pfeil
- 27
- Abstand zwischen 9 und 21
- 28
- Pfeil (Höhenverlagerung von 9 durch 14)
- 29
- Pfeil
- 30
- Säule
- 31
- Führungs- und/oder Zentrierstruktur von 14
