CN114314437B - 去托盘装置及送料系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储物流设备技术领域，本申请实施例提供了一种去托盘装置及送料系统。上述去托盘装置和包括有去托盘装置的送料系统中，去托盘装置至少包括行走机构以及夹持机构，行走机构上设有第一承接装置和第二承接装置。通过行走机构的移载，使得第一承接装置和第二承接装置可以位于不同的工位，第一承接装置位于夹持工位时，夹持机构夹持物料，第二承接装置位于夹持工位时，夹持机构释放物料，如此，使得夹持机构仅在夹持工位上就可以完成夹持或释放动作，避免了翻转物料所产生的物料难以保持放置状态的问题，实现了在第一方向上柔性自动化去托盘，提高了生产效率。

Description

去托盘装置及送料系统

技术领域

本申请涉及仓储物流设备技术领域，特别是涉及一种去托盘装置及送料系统。

背景技术

目前，通常利用托盘装载物料进行物料输送过程中的周转，在下料时，需要将托盘和物料分离。相关技术中，通常是翻转物料以实现去托盘的目的。然而，对于不方便进行上下翻转的物料或者堆叠在一起的物料而言，在翻转过程中容易产生物料歪斜、掉落或者倒塌等情形。

发明内容

基于此，有必要提供一种去托盘装置及送料系统，以在保持物料稳定的同时去托盘。

根据本申请的一个方面，本申请实施例提供了一种去托盘装置，所述去托盘装置沿第一方向依次设有上料工位、夹持工位以及下料工位；

所述去托盘装置包括：

行走机构；

第一承接装置和第二承接装置，沿所述第一方向间隔布设于所述行走机构上，所述第一承接装置用于承载装设有物料的托盘，所述行走机构用于移载所述第一承接装置在所述上料工位和所述夹持工位之间作往复运动，以及移载所述第二承接装置在所述夹持工位和所述下料工位之间作往复运动；以及

夹持机构，设于所述夹持工位，所述夹持机构被配置为用于夹持移载至所述夹持工位的所述第一承接装置上的物料并将该物料释放至移载至所述夹持工位的所述第二承接装置上。

在其中一个实施例中，所述去托盘装置包括上料状态和下料状态；

所述去托盘装置处于所述上料状态，所述第一承接装置位于所述上料工位，所述第二承接装置位于所述夹持工位；

所述去托盘装置处于所述下料状态，所述第一承接装置位于所述夹持工位，所述第二承接装置位于所述下料工位。

在其中一个实施例中，所述去托盘装置还包括可转动地设于所述行走机构上且沿所述第一方向位于所述第一承接装置和所述第二承接装置之间的承接件；

所述承接件转动过程中具有第一极限位置和第二极限位置；

所述第一承接装置位于所述夹持工位，所述承接件处于所述第一极限位置，且用于对所述第一承接装置上的物料限位；

所述第二承接装置位于所述夹持工位，所述承接件处于所述第二极限位置，且用于与所述第二承接装置共同承载该物料。

在其中一个实施例中，所述承接件具有第一表面和与所述第一表面相对设置的第二表面；

所述第一承接装置具有用以承载所述托盘的第一承接面，所述第二承接装置具有用以承载物料的第二承接面；

定义所述第一表面所处的平面为第一平面，所述第二表面所处的平面为第二平面，所述第一承接面所处的平面为第三平面，所述第二承接面所处的平面为第四平面；

其中，所述承接件处于所述第一极限位置，所述第一平面与所述第三平面呈夹角设置，所述第二平面与所述第四平面垂直；

所述承接件处于所述第二极限位置，所述第一平面与所述第四平面平行。

在其中一个实施例中，所述去托盘装置还包括设于所述行走机构且与所述第一承接装置连接的顶升机构；

所述顶升机构用于驱动所述第一承接装置沿第二方向作往复运动，以在所述顶升机构驱动所述第一承接装置沿第二方向下降时所述托盘与被所述夹持机构夹持的物料相分离；

其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。

在其中一个实施例中，所述去托盘装置还包括设于所述行走机构且与所述第二承接装置连接的转动机构；

所述转动机构用于驱动所述第二承接装置围绕一轴线作旋转运动；

其中，所述轴线与所述第一方向垂直。

在其中一个实施例中，所述去托盘装置还包括设于所述夹持工位的第一阻挡机构；

所述第一阻挡机构被配置为用于在沿所述第一方向的上游阻挡移载至所述夹持工位的所述第一承接装置上的物料。

在其中一个实施例中，所述去托盘装置还包括设于所述下料工位的第二阻挡机构；

所述第二阻挡机构被配置为用于在沿所述第一方向的上游阻挡移载至所述下料工位的所述第二承接装置上的物料。

在其中一个实施例中，所述去托盘装置还包括导轨；

所述行走机构沿所述第一方向滑动连接于所述导轨。

根据本申请的另一个方面，本申请实施例提供了一种送料系统，包括上料装置、下料装置以及上述所述的去托盘装置；

其中，所述上料装置、所述去托盘装置以及所述下料装置沿所述第一方向依次布设。

上述去托盘装置和包括有去托盘装置的送料系统中，去托盘装置至少包括行走机构以及夹持机构，行走机构上设有第一承接装置和第二承接装置。通过行走机构的移载，使得第一承接装置和第二承接装置可以位于不同的工位，第一承接装置位于夹持工位时，夹持机构夹持物料，第二承接装置位于夹持工位时，夹持机构释放物料，如此，使得夹持机构仅在夹持工位上就可以完成夹持或释放动作，避免了翻转物料所产生的物料难以保持放置状态的问题，实现了在第一方向上柔性自动化去托盘，提高了生产效率。

本申请实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请实施例的实践了解到。

附图说明

图1为本申请实施例的一种实施方式中一个视角下去托盘装置的结构示意图；

图2为本申请实施例的一种实施方式中另一个视角下去托盘装置的结构示意图；

图3为本申请实施例的一种实施方式中一个视角下去托盘装置的部分结构示意图；

图4为本申请实施例的一种实施方式中另一个视角下去托盘装置的部分结构示意图；

图5为本申请实施例中图4的M处的局部放大示意图；

图6为本申请实施例的一种实施方式中第一承接装置和顶升机构相配合的结构示意图。

元件符号简单说明：

去托盘装置10；

行走机构100；

第一承接装置200、第一承接面210；

第二承接装置300、第二承接面310；

夹持机构400；

承接件500、第一表面510、第二表面520；

顶升机构600；

转动机构700；

第一阻挡机构810、阻挡臂811、第一驱动件812、第二阻挡机构820、挡板821、第二驱动件822；

导轨900、驱动电机910、驱动齿轮920、驱动齿条930、防撞器940、防撞块950；

下料装置20；

托盘s、机架f；

第一方向x、第二方向z、轴线a；

上料工位A、夹持工位B、下料工位C；

第一极限位置L1、第二极限位置L2；

第一平面P1、第二平面P2、第三平面P3、第四平面P4；

夹角α、空隙g。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请实施例。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请实施例能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此，本申请实施例不受下面公开的具体实施例的限制。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种专业名词，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。但除非特别说明，这些专业名词不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个专业名词与另一个专业名词区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，第一承接装置与第二承接装置为不同的承接装置，第一表面与第二表面为不同的表面，第一平面、第二平面、第三平面和第四平面为不同的平面。在本申请实施例的描述中，“多个”、“若干”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征水平高度。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征水平高度。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

为实现在下料过程中，将装载有物料的托盘与该物料分离，一些相关技术中通常会对物料进行翻转操作。然而，对于不方便进行上下翻转的物料或者堆叠在一起的物料而言，在翻转过程中容易产生物料歪斜、掉落或者倒塌等情形。另一些相关技术中会先通过例如缠绕膜设备等机器将整型后的垛型进行缠绕定型，再对定型后的物料进行翻转处理。如此，耗时耗力，影响生产效率。

基于此，本申请实施例通过在一个工位上实现对物料的去托盘动作，进而避免产生前述所注意到的一些问题。下面结合一些实施例的相关描述，对本申请实施例提供的去托盘装置进行相关说明。

需要说明的是，本申请实施例公开的去托盘装置中，该托盘所装载的物料，可以是呈垛型的物料，也可以是不呈垛型的物料，该去托盘装置可以应用于整垛装车前的下料场景中，也可以应用于生产线上物料流转中需要去托盘的其他场景中，本申请实施例对此不作具体限制。

图1示出了本申请实施例的一种实施方式中一个视角下去托盘装置10的结构示意图；图2示出了本申请实施例的一种实施方式中另一个视角下去托盘装置10的结构示意图；图3示出了本申请实施例的一种实施方式中一个视角下去托盘装置10的部分结构示意图；为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

为便于理解，如图1所示，图纸的上方定义为上方，图纸的下方定义为下方，图纸左侧向内定义为后侧，图纸右侧向外定义为前侧，图纸左侧向外定义为左侧，图纸右侧向内定义为右侧，后续图示沿用图1的定义。可以理解，上述定义仅为了说明，并不能理解为对本申请的限定。

请参照图1至图3，本申请实施例提供了一种去托盘装置10，该去托盘装置10沿第一方向x(即为图1至图3所示意出的从前至后的方向)依次设有上料工位A、夹持工位B以及下料工位C。去托盘装置10包括行走机构100、第一承接装置200、第二承接装置300以及夹持机构400。其中，第一承接装置200和第二承接装置300沿第一方向x间隔布设于行走机构100上，第一承接装置200用于承载装设有物料的托盘s。行走机构100用于移载第一承接装置200在上料工位A和夹持工位B之间作往复运动，以及移载第二承接装置300在夹持工位B和下料工位C之间作往复运动。夹持机构400设于夹持工位B，夹持机构400被配置为用于夹持移载至夹持工位B的第一承接装置200上的物料并将该物料释放至移载至夹持工位B的第二承接装置300上。

由此，通过行走机构100的移载，使得第一承接装置200和第二承接装置300可以位于不同的工位。第一承接装置200位于夹持工位B时，夹持机构400夹持物料，第二承接装置300位于夹持工位B时，夹持机构400释放物料，如此，使得夹持机构400仅在夹持工位B上就可以完成夹持或释放动作，避免了翻转物料所产生的物料难以保持放置状态的问题，实现了在第一方向x上柔性自动化去托盘，提高了生产效率。

在一些实施例中，请继续参考图1至图3，去托盘装置10包括上料状态和下料状态。去托盘装置10处于上料状态，第一承接装置200位于上料工位A，第二承接装置300位于夹持工位B。去托盘装置10处于下料状态，第二承接装置300位于下料工位C，第一承接装置200位于夹持工位B。也就是说，行走机构100移载第一承接装置200至上料工位A，可以在第一承接装置200上进行上料操作；行走机构100移载第二承接装置300至下料工位C，可以进行在第二承接装置300上进行下料操作；其中，行走机构100移载第一承接装置200至夹持工位B，再移载第二承接装置300至夹持工位B的过程中，夹持机构400可以进行夹持移载至夹持工位B的第一承接装置200上的物料并将该物料释放至移载至夹持工位B的第二承接装置300上，实现去托盘的操作。

需要说明的是，在行走机构100移载第一承接装置200在上料工位A和夹持工位B之间作往复运动，以及移载第二承接装置300在夹持工位B和下料工位C之间作往复运动的过程中，前述的上料操作、去托盘操作以及下料操作并不仅仅是针对某一物料依次进行操作的，还可以针对其他物料同时进行操作。举例来说，以物料m1和物料m2为例，首先，行走机构100移载第一承接装置200至上料工位A，将带有托盘s的物料m1上料至第一承接装置200上；其次，行走机构100移载承载装设有物料的托盘s的第一承接装置200至夹持工位B，夹持机构400夹持移载至夹持工位B的第一承接装置200上的物料m1，实现物料m1与托盘s的分离；再次，行走机构100移载第二承接装置300至夹持工位B，而第一承接装置200被行走机构100移载至上料工位A，此时，夹持机构400将物料m1释放至移载至夹持工位B的第二承接装置300上，也可以同时将装设物料m1的托盘s从第一承接装置200上移除，将带有托盘s的物料m2上料至第一承接装置200上；然后，行走机构100移载承载有物料m1的第二承接装置300至下料工位C，而第一承接装置200被行走机构100移载至夹持工位B，此时，可以将承载在第二承接装置300上的物料m1进行下料操作，夹持机构400夹持移载至夹持工位B的第一承接装置200上的物料m2，实现物料m2与托盘s的分离，如此，可按照前述描述进行后续操作。也就是说，在沿第一方向x依次输送物料m1、物料m2、物料m3……时，可以利用本申请实施例提供的去托盘装置10实现连续的上料操作、去托盘操作以及下料操作，如此，可以降低工人的劳动强度，提高去托盘效率以及生产效率。

可以理解的是，上料状态与下料状态仅针对去托盘装置10所处的状态而言，并非是指物料的状态。举例来说，在前述提及的连续输送物料的过程中，去托盘装置10处于上料状态且正在进行非首次上料时，正在进行的操作中包含有上料操作和去托盘操作的情形，去托盘装置10处于下料状态且已经进行过后次上料时，正在进行的操作中包含有下料操作和去托盘操作的情形。也就是说，处于上料状态的去托盘装置10，正在进行的操作包含以下三种情形：1)上料操作；2)去托盘操作；3)上料操作和去托盘操作。处于下料状态的去托盘装置10，正在进行的操作包含以下三种情形：1)下料操作；2)去托盘操作；3)下料操作和去托盘操作。处于上料状态或者下料状态的去托盘装置10中正在进行的操作根据上料物料的时序所决定。

在一些实施例中，请继续参考图3，去托盘装置10还包括可转动地设于行走机构100上且沿第一方向x位于第一承接装置200和第二承接装置300之间的承接件500。承接件500转动过程中第一极限位置L1和第二极限位置L2。第一承接装置200位于夹持工位B，承接件500处于第一极限位置L1且用于对第一承接装置200上的物料限位；第二承接装置300位于夹持工位B，承接件500处于第二极限位置L2且用于与第二承接装置300共同承载该物料。可选地，承接件500可以通过气缸驱动，绕转动中心转动。也就是说，在第一承接装置200承载装设有物料的托盘s时，位于第一极限位置L1的承接件500可以对物料限位。在夹持机构400将位于第一承接装置200上的物料释放至移载至夹持工位B的第二承接装置300上时，位于第二极限位置L2的承接件500可以与第二承接装置300共同承载该物料。如此，可以利用承接件500，对处于不同状态的去托盘装置10进行过渡与衔接。

图4示出了本申请实施例的一种实施方式中另一个视角下去托盘装置10的部分结构示意图；图5示出了本申请实施例中图4的M处的局部放大示意图；为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

在一些实施例中，请参考图4和图5，并结合图3，承接件500具有第一表面510和与第一表面510相对设置的第二表面520。第一承接装置200具有用以承载托盘s的第一承接面210，第二承接装置300具有用以承载物料的第二承接面310。定义第一表面510所处的平面为第一平面P1，第二表面520所处的平面为第二平面P2，第一承接面210所处的平面为第三平面P3，第二承接面310所处的平面为第四平面P4。当承接件500处于第一极限位置L1时，第一平面P1与第三平面P3呈夹角α设置，第二平面P2与第四平面P4垂直，可以通过第一平面P1与第三平面P3夹角α的大小，调整承接件500的第一表面510对承载于第一承接装置200上的物料的限位空间，可以通过第二平面P2与第四平面P4之间的关系，使得承接件500的第二表面520对承载于第二承接装置300上的物料实现避让。具体至一些实施例中，以图5为例，可以将夹角α设置为钝角，也就是说，承接件500处于第一极限位置L1，承接件500的下端相较于承接件500的上端更靠近第一承接装置200，如此，增大了限位空间，可以实现对物料的避让以及限位。当承接件500处于第二极限位置L2时，第一平面P1与第四平面P4平行。也就是说，可以通过承接件500的第一表面510实现物料从第一承接装置200衔接过渡至第二承接装置300，使得夹持机构400在转运物料至第二承接装置300的过程更为平稳。

图6示出了本申请实施例的一种实施方式中第一承接装置200和顶升机构600相配合的结构示意图；为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

在一些实施例中，请参照图6，并结合图3，去托盘装置10还包括设于行走机构100且与第一承接装置200连接的顶升机构600，顶升机构600用于驱动第一承接装置200沿第二方向z作往复运动，以在顶升机构600驱动第一承接装置200沿第二方向z(即图3和图6所示意出的上下方向)下降时托盘s与被夹持机构400夹持的物料相分离。其中，第二方向z与第一方向x(即图3和图6所示意出的前后方向)垂直。也就是说，当行走机构100移载第一承接装置200至夹持工位B时，顶升机构600将第一承接装置200顶起，再由夹持机构400将跟随着第一承接装置200上升的物料夹持，顶升机构600再下降，位于第一承接装置200上的托盘s也跟随着下降，如此，进一步实现托盘s和装设于该托盘s上的物料之间在第二方向z上的分离。具体至一些实施例中，第一承接装置200可以设置为链条输送机，顶升机构600为链条顶升装置，相对应地，可以对应设置驱动装置驱动链条输送机动作，顶升机构600可以采用多组丝杆螺母结构进行上下运行驱动，多组丝杆螺母结构通过同一链条传动进行带动，如此，便于上料以及链条输送机在上下方向上的往复运动。

在一些实施例中，请参照图2至图4，去托盘装置10还包括设于行走机构100且与第二承接装置300连接的转动机构700。转动机构700用于驱动第二承接装置300围绕一轴线a作旋转运动。其中，轴线a与第一方向x垂直。以图4为例，轴线a指的是在上下方向上通过第二承接装置300在前后方向上的中心的线，也即是第二承接装置300具有一中心线。当然，该轴线a也可以是在上下方向上偏置于第二承接装置300在前后方向上的中心的线，可以根据实际情况选择设置，本申请实施例对此不作具体限定。如此，在物料的长宽不相等时，通过第二承接装置300的旋转，便于第二承接装置300位于下料工位C时的下料操作，从而可以直接实现从下料到装车的过渡。具体至一些实施例中，转动机构700可以采用回转支承支撑导向，回转支承带有外齿圈，驱动结构带动齿轮驱动回转支承转动，并可以配置回转支承的位置检测传感器开关，以便于控制转动机构700的转动角度。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，去托盘装置10还包括设于夹持工位B的第一阻挡机构810。第一阻挡机构810被配置为用于在沿第一方向x的上游阻挡移载至夹持工位B的第一承接装置200上的物料。也就是说，在夹持机构400夹持移载至夹持工位B的第一承接装置200上的物料并将该物料释放至移载至夹持工位B的第二承接装置300上的过程中，行走机构100移载第一承接装置200至上料工位A、第二承接装置300至夹持工位B时，第一阻挡机构810可以对物料进行前移方向的阻挡，物料在夹持机构400和第一阻挡机构810的作用下维持稳定的状态，保证行走机构100行走时，物料不会产生位移，使得物料的转运过程更加稳定。具体至一些实施例中，第一阻挡机构810包括在行走机构100左右两侧对称设置的阻挡组件，每一阻挡组件包括阻挡臂811和与阻挡臂811传动连接的第一驱动件812，两个阻挡臂811在第一驱动件812的驱动下具有打开状态和关闭状态，两个阻挡臂811在关闭状态下可以对物料进行阻挡。例如，图1和图2示意出的是两个阻挡臂811处于关闭状态的情形。可选地，第一驱动件812可以采用直线气缸、液压油缸等驱动结构，图1和图2示意出的是第一驱动件812为直线气缸的情形，通过设置一些可转动的连接件，实现两个阻挡臂811的打开和关闭。当然，具体至另一些实施例中，第一阻挡机构810还可以采用后续一些实施例中示意出的第二阻挡机构820的结构，本申请实施例对此不作具体限定，只要可以实现阻挡功能即可。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，去托盘装置10还包括设于下料工位C的第二阻挡机构820。第二阻挡机构820被配置为用于在沿第一方向x的上游阻挡移载至下料工位C的第二承接装置300上的物料。也就是说，在第二承接装置300位于下料工位C且需要对承载于第二承接装置300上的物料进行下料时，第二阻挡机构820可以实现对物料在前移方向上的阻挡。具体至一些实施例中，第二阻挡机构820包括挡板821和用于驱动挡板821在上下方向往复运动的第二驱动件822。例如，图1和图2示意出的是挡板821位于上方时的情形，在对物料进行阻挡时，可以通过第二驱动件822将挡板821下降至更低的位置，以更好地实现对物料的阻挡功能。可选地，第二驱动件822可以是直线气缸、齿轮齿条结构等驱动结构，图1和图2示意出的是第二驱动件822为齿轮齿条结构的情形。当然，具体至另一些实施例中，第二阻挡机构820还可以采用前述一些实施例中示意出的第一阻挡机构810的机构，本申请实施例对此不作具体限定，只要可以实现阻挡功能即可。

在一些实施例中，请继续参照图1和图2，去托盘装置10还包括位于夹持工位B的机架f，可以在机架f的前侧安装第一阻挡机构810，在机架f的后侧安装第二阻挡机构820，在机架f的左右两侧安装夹持机构400，以实现各机构之间在不同操作之间的配合。具体至一些实施例中，夹持机构400中的夹持部可以设置为板状的结构形式，便于在夹持物料时，对物料进行整型或者维持物料的堆叠结构，有利于提升夹持物料的稳定性。

在一些实施例中，请继续参照图1至图4，去托盘装置10还包括导轨900。行走机构100沿第一方向x滑动连接于导轨900。具体至一些实施例中，如图1和图3所示，导轨900上还设置有驱动电机910、驱动齿轮920和驱动齿条930，驱动电机910带有编码器，可实时定位行走机构100的位置。在行走机构100行走的过程中，通过驱动电机910、驱动齿轮920和驱动齿条930实现第一方向x上的直线往复运动。具体至另一些实施例中，请继续参照图1至图4，还可以在导轨900的沿第一方向x上的两端(即导轨900的前端和导轨900的后端)安装防撞器940，以使得行走机构100的行走更为稳定。同时，还可以在导轨900的后端侧设置防撞块950，如此，防止下料时使用的下料机构对行走机构100产生碰撞。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种送料系统，请参照图1和图2，该送料系统包括上料装置(图示未示意)、下料装置20以及上述实施例中的去托盘装置10。其中，上料装置、去托盘装置10以及下料装置20沿第一方向x依次布设。上料装置被配置为能够将装设有物料的托盘s上料至位于上料工位A的第一承接装置200上，下料装置20被配置为能够将位于下料工位C的第二承接装置300上的物料取离。

在一些实施例中，如图1和图2所示，下料装置20为搬运叉车。结合图3和图4所示，在一些实施例中，第二承接装置300与转动机构700之间具有空隙g，搬运叉车在下料时，可以将货叉伸入至该空隙g中，行走机构100移载第二承接装置300往前移动，物料在第二阻挡机构820的阻挡作用下，转移至搬运叉车的货叉上，实现了位于下料工位C的第二承接装置300上的物料取离。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种送料生产线，该送料生产线包括上述实施例中的至少一个送料系统。当设置有多个送料系统时，可以将多个送料系统并列放置，也即如图1所示出的左右方向上，依次间隔布设多个送料系统。如此，占用空间小，实现了小空间内的高效作业。

下面结合前述一些实施例中的实施内容，以物料为整垛货物、第一承接装置200为链条输送机、下料装置20为搬运叉车为例，针对同一物料对本申请实施例提供的去托盘装置10的动作过程进行进一步说明。

首先，请继续参照图1至图3，行走机构100移载第一承接装置200位于上料工位A，通过输送系统上料装置将带有托盘s的整垛货物(图示未示出)上料至第一承接装置200上，整垛货物在第一承接装置200上传送到位后，第一承接装置200停止运动，行走机构100移载第一承接装置200位于夹持工位B，并通过驱动电机910带有的编码器实现定位。

其次，当第一承接装置200位于夹持工位B时，顶升机构600将第一承接装置200和承载于第一承接装置200上的托盘s、整垛货物顶起，再由夹持机构400将整垛货物夹持，同时，第一阻挡机构810收回至关闭状态以对整垛货物进行前移方向上的阻挡。完成后，顶升机构600下降，带动托盘s下降，实现托盘s和整垛货物在上下方向上小范围的分离。

再次，当托盘s与整垛货物在上下方向上实现小范围的分离后，承接件500从第一极限位置L1转动至第二极限位置L2，实现托盘s上表面和第二承接装置300的第二承接面310大致平齐，行走机构100往前行走，带动托盘s一起前移。而整垛货物在第一阻挡机构810和夹持机构400的作用下留在原位，行走机构100前移使第二承接装置300移动至夹持工位B，夹持机构400将整垛货物转运至第二承接装置300，实现整垛货物由托盘s向第二承接装置300的转移。

然后，当整垛货物被转运至第二承接装置300后，行走机构100后移，移载第二承接装置300至下料工位C，承接件500从第二极限位置L2转动至第一极限位置L1，如此，使得第一承接装置200和第二承接装置300之间形成避让空间，第二承接装置300可以在转动机构700的带动下实现90°的转向，满足需要横向或纵向的柔性装车需求。

最后，当根据装车需求将整垛货物的横向或纵向转向后，搬运叉车由人工操作，将货叉放置在第二承接装置300与转动机构700之间的空隙g中，也即是第二承接装置300的下方。此时，第二阻挡机构820也下降至更低的高度，对整垛货物在前移方向实现阻挡。行走小车前移，整垛货物留在原位，实现由第二承接装置300到搬运叉车的货叉上的转接。最终去托盘且按特定需求方向承接的整垛货物由人工操作搬运叉车装载到车厢中。

综上所述，本申请实施例提供的去托盘装置10，实现整垛货物纵向、横向的承接。也就是说，当车厢内宽不能使两垛货物并排放置时，可以采用一横一纵的方式放置，增加了装车的灵活性，满足两垛货物并排放置在车厢内的调整需求。同时，此种方式避免了整垛货物的倾倒，避免粘稠产品翻倒后粘在产品金属瓶盖上(如蚝油产品)，造成产品开瓶后盖子上有产品，不美观的情况。另外，设备占用纵向空间小，在发货空间紧凑的场合，可实现多套并列排布，实现小空间内的多套高效作业。由此，本申请实施例提供的去托盘装置10可以在横向或纵向实现灵活、高速、稳定、准确的自动去托盘功能，大大降低了工人的劳动强度，同时提升了去托盘装车的效率，不仅适用于箱装物料，还可以适用于袋装物料，适应范围广。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种去托盘装置，其特征在于，所述去托盘装置沿第一方向依次设有上料工位、夹持工位以及下料工位；

所述去托盘装置包括：

行走机构；

第一承接装置和第二承接装置，沿所述第一方向间隔布设于所述行走机构上，所述第一承接装置用于承载装设有物料的托盘，所述行走机构用于移载所述第一承接装置在所述上料工位和所述夹持工位之间作往复运动，以及移载所述第二承接装置在所述夹持工位和所述下料工位之间作往复运动；以及

夹持机构，设于所述夹持工位，所述夹持机构被配置为用于夹持移载至所述夹持工位的所述第一承接装置上的物料并将该物料释放至移载至所述夹持工位的所述第二承接装置上；

其中，所述去托盘装置包括上料状态和下料状态；

所述去托盘装置处于所述上料状态，所述第一承接装置位于所述上料工位，所述第二承接装置位于所述夹持工位；

所述去托盘装置处于所述下料状态，所述第一承接装置位于所述夹持工位，所述第二承接装置位于所述下料工位。

2.根据权利要求1所述的去托盘装置，其特征在于，所述去托盘装置还包括可转动地设于所述行走机构上且沿所述第一方向位于所述第一承接装置和所述第二承接装置之间的承接件；

所述承接件转动过程中具有第一极限位置和第二极限位置；

所述第一承接装置位于所述夹持工位，所述承接件处于所述第一极限位置，且用于对所述第一承接装置上的物料限位；

所述第二承接装置位于所述夹持工位，所述承接件处于所述第二极限位置，且用于与所述第二承接装置共同承载该物料。

3.根据权利要求2所述的去托盘装置，其特征在于，所述承接件具有第一表面和与所述第一表面相对设置的第二表面；

所述第一承接装置具有用以承载所述托盘的第一承接面，所述第二承接装置具有用以承载物料的第二承接面；

定义所述第一表面所处的平面为第一平面，所述第二表面所处的平面为第二平面，所述第一承接面所处的平面为第三平面，所述第二承接面所处的平面为第四平面；

其中，所述承接件处于所述第一极限位置，所述第一平面与所述第三平面呈夹角设置，所述第二平面与所述第四平面垂直；

所述承接件处于所述第二极限位置，所述第一平面与所述第四平面平行。

4.根据权利要求1-3任一项所述的去托盘装置，其特征在于，所述去托盘装置还包括设于所述行走机构且与所述第一承接装置连接的顶升机构；

所述顶升机构用于驱动所述第一承接装置沿第二方向作往复运动，以在所述顶升机构驱动所述第一承接装置沿第二方向下降时所述托盘与被所述夹持机构夹持的物料相分离；

其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。

5.根据权利要求1-3任一项所述的去托盘装置，其特征在于，所述去托盘装置还包括设于所述行走机构且与所述第二承接装置连接的转动机构；

所述转动机构用于驱动所述第二承接装置围绕一轴线作旋转运动；

其中，所述轴线与所述第一方向垂直。

6.根据权利要求1-3任一项所述的去托盘装置，其特征在于，所述去托盘装置还包括设于所述夹持工位的第一阻挡机构；

所述第一阻挡机构被配置为用于在沿所述第一方向的上游阻挡移载至所述夹持工位的所述第一承接装置上的物料。

7.根据权利要求1-3任一项所述的去托盘装置，其特征在于，所述去托盘装置还包括设于所述下料工位的第二阻挡机构；

所述第二阻挡机构被配置为用于在沿所述第一方向的上游阻挡移载至所述下料工位的所述第二承接装置上的物料。

8.根据权利要求1-3任一项所述的去托盘装置，其特征在于，所述去托盘装置还包括导轨；

所述行走机构沿所述第一方向滑动连接于所述导轨。

9.一种送料系统，其特征在于，包括上料装置、下料装置以及如权利要求1-8任一项所述的去托盘装置；

其中，所述上料装置、所述去托盘装置以及所述下料装置沿所述第一方向依次布设。