CN211920769U

CN211920769U - 自动上下料检测机器人

Info

Publication number: CN211920769U
Application number: CN202020542867.0U
Authority: CN
Inventors: 戈小龙; 晏光能
Original assignee: Mianyang Nodka Industrial Control Technology Co ltd
Current assignee: Mianyang Nodka Industrial Control Technology Co ltd
Priority date: 2020-04-14
Filing date: 2020-04-14
Publication date: 2020-11-13
Anticipated expiration: 2030-04-14

Abstract

自动上下料检测机器人，包括：承载车，控制柜，平移机构，回转机构，升降机构，以及电动卡爪，承载车上平行设有一对滑轨，平移机构包括承接台，承接台下方对称设有一对滑块，滑块卡设于滑轨，承接台底部连接第一滚珠丝杠，第一滚珠丝杠连接丝杠电机，回转机构包括转台安装板，转台安装板上设有转盘，转盘上设有限位头，转台安装板上设有一对与限位头配合的限位块转盘边缘与齿轮啮合，齿轮连接驱动电机。本实用新型通过升降机构和承接台调节，使得电动卡爪将工件夹持，然后转盘旋转使得电动卡爪携带工件旋转至检测工位，完成工件的上料操作，全程自动化，且精度高，降低人工成本。

Description

自动上下料检测机器人

技术领域

本实用新型涉及工件质量检测技术领域，特别与自动上下料检测机器人相关。

背景技术

目前，在生产各种零件的企业中，对于生产出来的工件进行质量检测已经是大量生产企业的重要的一步工艺。工件在定型后需要经过深加工提高其刚性、硬度、耐磨性、疲劳强度、韧性等特性，然后通过检测进行包装出厂。

传统的工件质量检测方法是人工检测，工件在流水线上依次通过检测工位，通过人力去识别所有工件质量是否合格，由于工件体积小，且多为批量生产，工作人员需要一次性对大量的工件进行识别，需要耗费大量的人力，且由于工件质量差异小，检测难度大。采用检测设备时，一般是人工将工件放置于检测工位，检测完成后取下并更换为待检测的工件，检测精度高，但检测效率低，不能满足企业批量化检测需要。

实用新型内容

针对相关现有技术存在的问题，本实用新型提供自动上下料检测机器人，工件检测时，通过升降机构和承接台调节，使得电动卡爪将工件夹持，然后转盘旋转使得电动卡爪携带工件旋转至检测工位，完成工件的上料操作，全程自动化，且精度高，降低人工成本。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术：

自动上下料检测机器人，包括：

承载车，承载车上平行设有一对滑轨；

控制柜，设于承载车上；

平移机构，沿滑轨水平移动；

回转机构，设于平移机构上；

升降机构，竖直设于回转机构上，升降机构连接电动卡爪；

平移机构包括承接台，承接台下方对称设有一对滑块，滑块卡设于滑轨，承接台底部连接第一滚珠丝杠，第一滚珠丝杠连接丝杠电机；

回转机构包括转台安装板，转台安装板上设有转盘，转盘边缘与齿轮啮合，齿轮连接驱动电机。

进一步地，承载车底部设有万向轮，承载车上还设有与万向轮匹配的支撑件。

进一步地，平移机构还包括限制承接台移动距离的固定块，固定块固定于承载车，承接台上设有防尘板。

进一步地，转盘上设有限位头，转台安装板上设有一对与限位头配合的限位块。

进一步地，升降机构包括Z轴安装板，Z轴安装板上设有一对竖直的Z轴导轨，Z轴安装板上穿设有第二滚珠丝杠，第二滚珠丝杠连接Z轴移动块，Z轴移动块卡设于Z轴导轨，第二滚珠丝杠连接Z轴电机。

进一步地，电动卡爪包括固定于Z轴移动块的卡爪安装板，卡爪安装板上设有直线导轨电机，直线导轨电机上设有一对卡爪，卡爪后端设有夹具传感器。

本实用新型有益效果：

1、工件检测时，通过调节升降机构，使电动卡爪与工件处于同一水平面，然后承接台逐渐移动，使得电动卡爪将工件夹持，驱动电机通过齿轮带动转盘旋转，使得电动卡爪携带工件旋转至检测工位，完成工件的上料操作，全程自动化，降低人工成本。

2、利用Z轴电机控制第二滚珠丝杠旋转方向实现高度调节，Z轴移动块卡设于Z轴导轨上，可保持Z轴移动块沿竖直方向移动，防止其左右偏移影响上料精度。

3、卡爪安装板固定于Z轴移动块，实现竖直方向位置的精准控制，通过直线导轨电机可控制一对卡爪之间的距离，进行工件的上料和下料操作。

4、夹具传感器可在接触工件时将信号传输至控制柜，避免卡爪移动多度对工件造成挤压磨损，保证产品质量。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型内部结构示意图。

图3为图2中A结构局部示意图。

图4为图2中B结构局部示意图。

图5为图2中C结构局部示意图。

图6为图2中D结构局部示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型的实施方式进行详细说明，但本实用新型所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1~6所示，自动上下料检测机器人，包括：承载车1，控制柜2，平移机构3，回转机构4，升降机构5，以及电动卡爪6。

承载车1上平行设有一对滑轨101，承载车1底部设有万向轮102，以及与万向轮102匹配的支撑件103。

平移机构3包括承接台301，承接台301下方对称设有一对滑块302，滑块302卡设于滑轨101，承接台301底部连接第一滚珠丝杠303，第一滚珠丝杠303连接丝杠电机304，承接台301配有固定块305，且设有防尘板306。

回转机构4包括转台安装板401，转台安装板401上设有转盘402，转盘402上设有限位头405，转台安装板401上设有一对与限位头405配合的限位块406转盘402边缘与齿轮403啮合，齿轮403连接驱动电机404。

工件检测时，通过承载车1底部的万向轮102调整位置，然后利用支撑件103支撑在底面，减小万向轮102的承重，提高装置稳定性，调节升降机构5，使电动卡爪6与工件处于同一水平面；通过丝杠电机304驱动第一滚珠丝杠303旋转，承接台301逐渐移动，使得电动卡爪6将工件夹持，随后第一滚珠丝杠303反向旋转，承接台301复位并由固定块305进行限位，防止承接台301移动过度，影响设备精度；驱动电机404启动时通过齿轮403带动转盘402旋转，此时电动卡爪6携带工件旋转至检测工位上方，通过升降机构5调节工件高度放置于检测工位上，电动卡爪6取消对工件的夹持，并按照原路径返回，进行其他工件的上料操作。

进一步地，升降机构5包括Z轴安装板501，Z轴安装板501上设有一对竖直的Z轴导轨502，Z轴安装板501上穿设有第二滚珠丝杠503，第二滚珠丝杠503连接Z轴移动块504，Z轴移动块504卡设于Z轴导轨502，第二滚珠丝杠503连接Z轴电机505。

Z轴安装板501固定于转盘402上，使得升降机构5随转盘402转动，当需要调节Z轴移动块504高度时，利用Z轴电机505控制第二滚珠丝杠503旋转方向实现，Z轴移动块504卡设于Z轴导轨502上，可保持Z轴移动块504沿竖直方向移动，防止其左右偏移影响上料精度。

进一步地，电动卡爪6包括固定于Z轴移动块504的卡爪安装板601，卡爪安装板601上设有直线导轨电机602，直线导轨电机602上设有一对卡爪603，卡爪603后端设有夹具传感器604。

卡爪安装板601固定于Z轴移动块504，实现竖直方向位置的精准控制，通过直线导轨电机602可控制一对卡爪603之间的距离，进行工件的上料和下料操作，卡爪603后端设置的夹具传感器604可在接触工件时将信号传输至控制柜2，避免卡爪603移动多度对工件造成挤压磨损，保证产品质量。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.自动上下料检测机器人，其特征在于，包括：

承载车（1），承载车（1）上平行设有一对滑轨（101）；

控制柜（2），设于承载车（1）上；

平移机构（3），沿滑轨（101）水平移动；

回转机构（4），设于平移机构（3）上；

升降机构（5），竖直设于回转机构（4）上，升降机构（5）连接电动卡爪（6）；

平移机构（3）包括承接台（301），承接台（301）下方对称设有一对滑块（302），滑块（302）卡设于滑轨（101），承接台（301）底部连接第一滚珠丝杠（303），第一滚珠丝杠（303）连接丝杠电机（304）；

回转机构（4）包括转台安装板（401），转台安装板（401）上设有转盘（402），转盘（402）边缘与齿轮（403）啮合，齿轮（403）连接驱动电机（404）。

2.根据权利要求1所述的自动上下料检测机器人，其特征在于：承载车（1）底部设有万向轮（102），承载车（1）上还设有与万向轮（102）匹配的支撑件（103）。

3.根据权利要求1所述的自动上下料检测机器人，其特征在于：平移机构（3）还包括限制承接台（301）移动距离的固定块（305），固定块（305）固定于承载车（1），承接台（301）上设有防尘板（306）。

4.根据权利要求1所述的自动上下料检测机器人，其特征在于：转盘（402）上设有限位头（405），转台安装板（401）上设有一对与限位头（405）配合的限位块（406）。

5.根据权利要求1所述的自动上下料检测机器人，其特征在于：升降机构（5）包括Z轴安装板（501），Z轴安装板（501）上设有一对竖直的Z轴导轨（502），Z轴安装板（501）上穿设有第二滚珠丝杠（503），第二滚珠丝杠（503）连接Z轴移动块（504），Z轴移动块（504）卡设于Z轴导轨（502），第二滚珠丝杠（503）连接Z轴电机（505）。

6.根据权利要求5所述的自动上下料检测机器人，其特征在于：电动卡爪（6）包括固定于Z轴移动块（504）的卡爪安装板（601），卡爪安装板（601）上设有直线导轨电机（602），直线导轨电机（602）上设有一对卡爪（603），卡爪（603）后端设有夹具传感器（604）。