CN214685814U - 机器人流水线自动打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人流水线自动打磨装置，它包括上料输送机、磨床、第一搬运装置、中转台、测量装置、第二搬运装置、合格品输送机以及不合格品输送机；所述上料输送机中设有上料工位，所述上料输送机适于输送法兰轴至所述上料工位中；所述第一搬运装置适于搬运所述上料工位中的法兰轴至所述磨床中，并适于搬运所述磨床打磨后的法兰轴至所述中转台上；所述第二搬运装置适于搬运所述中转台上的法兰轴至所述测量装置中测量，并适于根据测量结果将所述测量装置中的测量合格的法兰轴搬运至所述合格品输送机上，以及将测量不合格的法兰轴搬运至所述不合格品输送机上。本实用新型能够自动完成法兰轴的打磨和测量，降低人工成本，提高生产效率。

Description

机器人流水线自动打磨装置

技术领域

本实用新型涉及一种机器人流水线自动打磨装置。

背景技术

目前，为了保证法兰轴的直径和圆跳动复合设计要求，需要将法兰轴置于磨床上打磨，然后再由激光测量装置测量，以保证法兰轴的直径以及圆跳动合格。但是，目前法兰轴的上料、周转搬运、下料均由人工完成，不仅增加了人工成本，而且生产效率低，自动化程度低。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人流水线自动打磨装置，它能够自动完成法兰轴的打磨和测量，降低人工成本，提高生产效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机器人流水线自动打磨装置，它包括上料输送机、至少一台磨床、第一搬运装置、中转台、测量装置、第二搬运装置、合格品输送机以及不合格品输送机；其中，

所述上料输送机中设有上料工位，所述上料输送机适于输送法兰轴至所述上料工位中；

所述第一搬运装置适于夹取并搬运所述上料工位中的法兰轴至所述磨床中，并适于搬运所述磨床打磨后的法兰轴至所述中转台上；

所述第二搬运装置适于夹取并搬运所述中转台上的法兰轴至所述测量装置中测量，并适于根据测量结果将所述测量装置中的测量合格的法兰轴搬运至所述合格品输送机上，以及将测量不合格的法兰轴搬运至所述不合格品输送机上。

进一步提供一种所述上料输送机、所述合格品输送机以及所述不合格品输送机的具体结构，所述上料输送机和/或所述合格品输送机和/或所述不合格品输送机分别包括：

输送机架；

至少一个输送组件，所述输送组件包括主动轮、从动轮和传送带，所述主动轮和所述从动轮分别旋转连接在所述输送机架上，所述传送带连接在所述主动轮和所述从动轮上；

多个第一盛具，多个所述第一盛具依次排列并连接在所述传送带上，所述第一盛具上设有适于放置所述法兰轴的放置工位；

输送驱动机构，所述输送驱动机构与所述主动轮相连并适于驱动所述主动轮旋转，进而带动所述传送带动作以带动所述第一盛具移动。

进一步提供一种所述第一盛具的具体结构，所述第一盛具包括底板、第一支撑块、第二支撑块和第三支撑块；其中，

所述法兰轴包括盘部和轴部；

所述第一支撑块、第二支撑块和第三支撑块均连接在所述底板上；

所述第一支撑块中设有与所述盘部适配并适于托住所述盘部的第一支撑槽；

所述第二支撑块中设有与所述轴部适配并适于托住所述轴部的一端部的第二支撑槽；

所述第三支撑块中设有与所述轴部适配并适于托住所述轴部的另一端部的第三支撑槽。

进一步提供一种所述第一搬运装置的具体结构，所述第一搬运装置包括搬运机械手和第一夹持机构；其中，

所述第一夹持机构连接在所述搬运机械手上，所述第一夹持机构适于动作以夹紧或松开所述法兰轴；

所述搬运机械手适于动作以带动所述第一夹持机构移动。

进一步提供一种所述第二搬运装置的具体结构，所述第二搬运装置包括移动平台和第二夹持机构；其中，

所述第二夹持机构连接在所述移动平台上，所述第二夹持机构适于动作以夹紧或松开所述法兰轴；

所述移动平台适于动作以带动所述第二夹持机构沿X、Y、Z方向中的至少一个方向移动。

进一步提供一种所述中转台的具体结构，所述中转台包括：

台架；

至少一个第二盛具，所述第二盛具连接在所述台架上并适于承载所述法兰轴。

进一步提供一种所述测量装置的具体结构，所述测量装置包括测量台、旋转电机、前顶针、顶压装置和激光测量部件；其中，

所述前顶针连接在所述旋转电机的输出轴上并适于顶住所述法兰轴的头部；

所述顶压装置连接在所述测量台上、适于抵住所述法兰轴的尾部并将所述法兰轴顶紧在所述前顶针上；

所述旋转电机连接在所述测量台上并适于动作以驱动所述前顶针旋转，进而带动被顶紧在所述前顶针上的法兰轴旋转；

所述激光测量部件连接在所述测量台上，适于向被带动旋转的法兰轴发射激光以至少测量该法兰轴的直径和/或圆跳动。

进一步提供一种所述顶压装置的具体结构，所述顶压装置包括气缸、顶压座和后顶针；其中，

所述顶压座滑动连接在所述测量台上；

所述后顶针连接在所述顶压座上；

所述气缸连接在所述测量台上并与所述顶压座相连，所述气缸适于动作以驱动所述顶压座移动，进而带动所述后顶针移动至抵住所述法兰轴的尾部并将所述法兰轴顶紧在所述前顶针上。

进一步，所述法兰轴的头部设有适于插入所述前顶针的至少一部分的前针孔；

所述法兰轴的尾部设有适于插入所述后顶针的至少一部分的后针孔。

进一步为了提高生产的安全性，所述机器人流水线自动打磨装置还包括防护栏，所述防护栏包围形成有防护区，所述上料输送机的输送起始端、所述合格品输送机的输送末端和所述不合格品输送机的输送末端分别伸出至所述防护区外。

采用了上述技术方案后，首先将未打磨的法兰轴放置在所述上料输送机上，所述上料输送机将该法兰轴输送至所述上料工位，所述第一搬运装置将所述上料工位中的法兰轴搬运至所述磨床中打磨，待所述法兰轴打磨完成后，所述第一搬运装置再将所述磨床中的打磨后的法兰轴搬运至所述中转台上；然后所述第二搬运装置将所述中转台上的法兰轴搬运至所述测量装置中测量，所述测量装置测量所述法兰轴的直径和圆跳动后将测量数据发送给服务器处理，然后所述第二搬运装置根据测量结果将测量合格的法兰轴搬运至所述合格品输送机上，将测量不合格的法兰轴搬运至所述不合格品输送机上，然后所述合格品输送机和所述不合格品输送机再输送所述法兰轴下料，自动完成了法兰轴的打磨和测量，上料、周转、下料均无需人工参与，降低了人工成本，还提高了生产效率，提高了自动化程度。

附图说明

图1为本实用新型的机器人流水线自动打磨装置的俯视图；

图2为本实用新型的上料输送机的结构示意图；

图3为本实用新型的上料输送机的局部侧视图；

图4为本实用新型的第一盛具的结构示意图；

图5为本实用新型的机器人流水线自动打磨装置的局部结构示意图；

图6为本实用新型的测量装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1~6所示，一种机器人流水线自动打磨装置，它包括上料输送机1、至少一台磨床2、第一搬运装置3、中转台4、测量装置5、第二搬运装置6、合格品输送机7以及不合格品输送机8；其中，

所述上料输送机1中设有上料工位，所述上料输送机1适于输送法兰轴9至所述上料工位中；

所述第一搬运装置3适于夹取并搬运所述上料工位中的法兰轴9至所述磨床2中，并适于搬运所述磨床2打磨后的法兰轴9至所述中转台4上；

所述第二搬运装置6适于夹取并搬运所述中转台4上的法兰轴9至所述测量装置5中测量，并适于根据测量结果将所述测量装置5中的测量合格的法兰轴9搬运至所述合格品输送机7上，以及将测量不合格的法兰轴9搬运至所述不合格品输送机8上；具体的，所述磨床2适于打磨所述法兰轴9，所述测量装置5适于测量所述法兰轴9的直径和圆跳动，所述合格品输送机7适于输送测量合格的法兰轴9，所述不合格品输送机8适于输送测量不合格的法兰轴9。

进一步具体的，首先将未打磨的法兰轴9放置在所述上料输送机1上，所述上料输送机1将该法兰轴9输送至所述上料工位，所述第一搬运装置3将所述上料工位中的法兰轴9搬运至所述磨床2中打磨，待所述法兰轴9打磨完成后，所述第一搬运装置3再将所述磨床2中的打磨后的法兰轴9搬运至所述中转台4上；然后所述第二搬运装置6将所述中转台4上的法兰轴9搬运至所述测量装置5中测量，所述测量装置5测量所述法兰轴9的直径和圆跳动后将测量数据发送给服务器处理，然后所述第二搬运装置6根据测量结果将测量合格的法兰轴9搬运至所述合格品输送机7上，将测量不合格的法兰轴9搬运至所述不合格品输送机8上，然后所述合格品输送机7和所述不合格品输送机8再输送所述法兰轴9下料，自动完成了法兰轴9的打磨和测量，上料、周转、下料均无需人工参与，降低了人工成本，还提高了生产效率，提高了自动化程度。

进一步具体的，所述磨床2的具体结构为本领域技术人员熟知的现有技术，本实施例中不作具体赘述；在本实施例中，所述磨床2设有两台，以便提高生产效率。

如图1~4所示，所述上料输送机1、所述合格品输送机7以及所述不合格品输送机8分别例如但不限于以下结构，它包括：

输送机架10；

至少一个输送组件，所述输送组件包括主动轮11、从动轮12和传送带13，所述主动轮11和所述从动轮12分别旋转连接在所述输送机架10上，所述传送带13连接在所述主动轮11和所述从动轮12上；

多个第一盛具14，多个所述第一盛具14依次排列并连接在所述传送带13上，所述第一盛具14上设有适于放置所述法兰轴9的放置工位；

输送驱动机构15，所述输送驱动机构15与所述主动轮11相连并适于驱动所述主动轮11旋转，进而带动所述传送带13动作以带动所述第一盛具14移动；在本实施例中，所述输送组件设有两个，所述输送驱动机构15包括输送电机，所述输送电机通过链传动与所述主动轮11相连。具体的，在所述上料输送机1中，所述第一盛具14适于承载未打磨的法兰轴9；在所述合格品输送机7中，所述第一盛具14适于承载测量合格的法兰轴9；在所述不合格品输送机8中，所述第一盛具14适于承载测量不合格的法兰轴9。

如图3、4所示，所述第一盛具14例如但不限于以下结构，它包括底板22、第一支撑块23、第二支撑块24和第三支撑块25；其中，

所述法兰轴9包括盘部26和轴部27；

所述第一支撑块23、第二支撑块24和第三支撑块25均连接在所述底板22上；

所述第一支撑块23中设有与所述盘部26适配并适于托住所述盘部26的第一支撑槽28；

所述第二支撑块24中设有与所述轴部27适配并适于托住所述轴部27的一端部的第二支撑槽29；

所述第三支撑块25中设有与所述轴部27适配并适于托住所述轴部27的另一端部的第三支撑槽30；具体的，所述底板22连接在所述传送带13上。

如图1、5所示，所述第一搬运装置3可以包括搬运机械手16和第一夹持机构17；其中，

所述第一夹持机构17连接在所述搬运机械手16上，所述第一夹持机构17适于动作以夹紧或松开所述法兰轴9；

所述搬运机械手16适于动作以带动所述第一夹持机构17移动，进而搬运夹持在所述第一夹持机构17上的法兰轴9；具体的，所述搬运机械手16的具体结构为本领域技术人员熟知的现有技术，本实施例中不作具体赘述。

如图1、5所示，所述第二搬运装置6可以包括移动平台18和第二夹持机构19；其中，

所述第二夹持机构19连接在所述移动平台18上，所述第二夹持机构19适于动作以夹紧或松开所述法兰轴9；

所述移动平台18适于动作以带动所述第二夹持机构19沿X、Y、Z方向中的至少一个方向移动，进而搬运被夹持在所述第二夹持机构19上的法兰轴9；具体的，所述移动平台18可以但不限于是XYZ高精密移动平台18，所述XYZ高精密移动平台18的具体结构为本领域技术人员熟知的现有技术，本实施例中不作具体赘述。进一步具体的，所述第一夹持机构17和所述第二夹持机构19均可以为以下结构，它包括至少一个夹持组件，所述夹持组件包括气动手指和连接在所述气动手指上的夹爪。

如图1、5所示，所述中转台4可以包括：

台架20；

至少一个第二盛具21，所述第二盛具21连接在所述台架20上并适于承载所述法兰轴9，所述第二盛具21的结构与所述第一盛具14相同。

如图1、5、6所示，所述测量装置5例如但不限于以下结构，它包括测量台31、旋转电机32、前顶针33、顶压装置和激光测量部件34；其中，

所述前顶针33连接在所述旋转电机32的输出轴上并适于顶住所述法兰轴9的头部；

所述顶压装置连接在所述测量台31上、适于抵住所述法兰轴9的尾部并将所述法兰轴9顶紧在所述前顶针33上；

所述旋转电机32连接在所述测量台31上并适于动作以驱动所述前顶针33旋转，进而带动被顶紧在所述前顶针33上的法兰轴9旋转；

所述激光测量部件34连接在所述测量台31上，适于向被带动旋转的法兰轴9发射激光以至少测量该法兰轴9的直径和圆跳动；具体的，所述激光测量部件34可以但不限于是激光测径仪，所述激光测量仪的具体结构为本领域技术人员数值的现有技术，本实施例中不作具体赘述。

如图6所示，所述顶压装置例如但不限于以下结构，它包括气缸、顶压座35和后顶针36；其中，

所述顶压座35滑动连接在所述测量台31上；

所述后顶针36连接在所述顶压座35上；

所述气缸连接在所述测量台31上并与所述顶压座35相连，所述气缸适于动作以驱动所述顶压座35移动，进而带动所述后顶针36移动至抵住所述法兰轴9的尾部并将所述法兰轴9顶紧在所述前顶针33上；在本实施例中，所述法兰轴9的头部设有适于插入所述前顶针33的至少一部分的前针孔，所述法兰轴9的尾部设有适于插入所述后顶针36的至少一部分的后针孔。

如图1所示，所述机器人流水线自动打磨装置还包括防护栏37，所述防护栏37包围形成有防护区，所述上料输送机1的输送起始端、所述合格品输送机7的输送末端和所述不合格品输送机8的输送末端分别伸出至所述防护区外。

本实用新型的工作原理如下：

首先将未打磨的法兰轴9放置在所述上料输送机1上，所述上料输送机1将该法兰轴9输送至所述上料工位，所述第一搬运装置3将所述上料工位中的法兰轴9搬运至所述磨床2中打磨，待所述法兰轴9打磨完成后，所述第一搬运装置3再将所述磨床2中的打磨后的法兰轴9搬运至所述中转台4上；然后所述第二搬运装置6将所述中转台4上的法兰轴9搬运至所述测量装置5中测量，所述测量装置5测量所述法兰轴9的直径和圆跳动后将测量数据发送给服务器处理，然后所述第二搬运装置6根据测量结果将测量合格的法兰轴9搬运至所述合格品输送机7上，将测量不合格的法兰轴9搬运至所述不合格品输送机8上，然后所述合格品输送机7和所述不合格品输送机8再输送所述法兰轴9下料，自动完成了法兰轴9的打磨和测量，上料、周转、下料均无需人工参与，降低了人工成本，还提高了生产效率，提高了自动化程度。

以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，它包括上料输送机（1）、至少一台磨床（2）、第一搬运装置（3）、中转台（4）、测量装置（5）、第二搬运装置（6）、合格品输送机（7）以及不合格品输送机（8）；其中，

所述上料输送机（1）中设有上料工位，所述上料输送机（1）适于输送法兰轴（9）至所述上料工位中；

所述第一搬运装置（3）适于夹取并搬运所述上料工位中的法兰轴（9）至所述磨床（2）中，并适于搬运所述磨床（2）打磨后的法兰轴（9）至所述中转台（4）上；

所述第二搬运装置（6）适于夹取并搬运所述中转台（4）上的法兰轴（9）至所述测量装置（5）中测量，并适于根据测量结果将所述测量装置（5）中的测量合格的法兰轴（9）搬运至所述合格品输送机（7）上，以及将测量不合格的法兰轴（9）搬运至所述不合格品输送机（8）上。

2.根据权利要求1所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，所述上料输送机（1）和/或所述合格品输送机（7）和/或所述不合格品输送机（8）分别包括：

输送机架（10）；

至少一个输送组件，所述输送组件包括主动轮（11）、从动轮（12）和传送带（13），所述主动轮（11）和所述从动轮（12）分别旋转连接在所述输送机架（10）上，所述传送带（13）连接在所述主动轮（11）和所述从动轮（12）上；

多个第一盛具（14），多个所述第一盛具（14）依次排列并连接在所述传送带（13）上，所述第一盛具（14）上设有适于放置所述法兰轴（9）的放置工位；

输送驱动机构（15），所述输送驱动机构（15）与所述主动轮（11）相连并适于驱动所述主动轮（11）旋转，进而带动所述传送带（13）动作以带动所述第一盛具（14）移动。

3.根据权利要求2所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，所述第一盛具（14）包括底板（22）、第一支撑块（23）、第二支撑块（24）和第三支撑块（25）；其中，

所述法兰轴（9）包括盘部（26）和轴部（27）；

所述第一支撑块（23）、第二支撑块（24）和第三支撑块（25）均连接在所述底板（22）上；

所述第一支撑块（23）中设有与所述盘部（26）适配并适于托住所述盘部（26）的第一支撑槽（28）；

所述第二支撑块（24）中设有与所述轴部（27）适配并适于托住所述轴部（27）的一端部的第二支撑槽（29）；

所述第三支撑块（25）中设有与所述轴部（27）适配并适于托住所述轴部（27）的另一端部的第三支撑槽（30）。

4.根据权利要求1所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，所述第一搬运装置（3）包括搬运机械手（16）和第一夹持机构（17）；其中，

所述第一夹持机构（17）连接在所述搬运机械手（16）上，所述第一夹持机构（17）适于动作以夹紧或松开所述法兰轴（9）；

所述搬运机械手（16）适于动作以带动所述第一夹持机构（17）移动。

5.根据权利要求1所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，所述第二搬运装置（6）包括移动平台（18）和第二夹持机构（19）；其中，

所述第二夹持机构（19）连接在所述移动平台（18）上，所述第二夹持机构（19）适于动作以夹紧或松开所述法兰轴（9）；

所述移动平台（18）适于动作以带动所述第二夹持机构（19）沿X、Y、Z方向中的至少一个方向移动。

6.根据权利要求1所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，所述中转台（4）包括：

台架（20）；

至少一个第二盛具（21），所述第二盛具（21）连接在所述台架（20）上并适于承载所述法兰轴（9）。

7.根据权利要求1所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，所述测量装置（5）包括测量台（31）、旋转电机（32）、前顶针（33）、顶压装置和激光测量部件（34）；其中，

所述前顶针（33）连接在所述旋转电机（32）的输出轴上并适于顶住所述法兰轴（9）的头部；

所述顶压装置连接在所述测量台（31）上、适于抵住所述法兰轴（9）的尾部并将所述法兰轴（9）顶紧在所述前顶针（33）上；

所述旋转电机（32）连接在所述测量台（31）上并适于动作以驱动所述前顶针（33）旋转，进而带动被顶紧在所述前顶针（33）上的法兰轴（9）旋转；

所述激光测量部件（34）连接在所述测量台（31）上，适于向被带动旋转的法兰轴（9）发射激光以至少测量该法兰轴（9）的直径和/或圆跳动。

8.根据权利要求7所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，所述顶压装置包括气缸、顶压座（35）和后顶针（36）；其中，

所述顶压座（35）滑动连接在所述测量台（31）上；

所述后顶针（36）连接在所述顶压座（35）上；

所述气缸连接在所述测量台（31）上并与所述顶压座（35）相连，所述气缸适于动作以驱动所述顶压座（35）移动，进而带动所述后顶针（36）移动至抵住所述法兰轴（9）的尾部并将所述法兰轴（9）顶紧在所述前顶针（33）上。

9.根据权利要求8所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，

所述法兰轴（9）的头部设有适于插入所述前顶针（33）的至少一部分的前针孔；

所述法兰轴（9）的尾部设有适于插入所述后顶针（36）的至少一部分的后针孔。

10.根据权利要求1所述的机器人流水线自动打磨装置，其特征在于，它还包括防护栏（37），所述防护栏（37）包围形成有防护区，所述上料输送机（1）的输送起始端、所述合格品输送机（7）的输送末端和所述不合格品输送机（8）的输送末端分别伸出至所述防护区外。

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