CN113233222A - 一种叉式码垛装卸设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叉式码垛装卸设备，所述的叉式装卸设备包括输送线体和连接在输送线体上的装卸机头；本发明的叉式码垛装卸设备，通过输送线可以使装卸机头移动至需要码放的位置，使装卸机头能在水平方向和竖直方向移动，满足货物码放的要求；通过装卸机头能对顶部和底部均不平整的货物的码放，解决此类货物的装卸问题，提供效率。

Description

一种叉式码垛装卸设备

技术领域

本发明涉及货物装卸设备，具体是一种叉式码垛装卸设备。

背景技术

在对类似采用收缩膜包装的6x4排列的瓶矿泉水的货物进行装卸时，因为这类货物的底面和顶面不平整，在装车时遇到如下困难：顶端输送线将货物运送到已经码垛好货物的顶部，由于输出口皮带的高度要略高于顶部平面（否则当前货物将被已有货物顶部棱角阻挡），当前输送的货物将逐渐超出皮带前沿，当货物重心超出皮带平面时，货物将下落并向前倾斜侧翻，货物前方底棱首先接触到前码垛层的顶部。当货物顶部不平整时，上层货物和下层货物容易卡住，不能通过推拉方式将货物向前推，导致货物很难滑动到码垛的正常位置，对于不规则的货物不能码垛到位。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的一种叉式码垛装卸设备，所述的叉式装卸设备包括输送线体和连接在输送线体上的装卸机头；所述的装卸机头包括：机架，所述的机架上设有用于输送货物的货物输送组件，所述的机架上连接有左横向移动梁和右横向移动梁，所述的左横向移动梁和右横向移动梁相互平行，所述的左横向移动梁上滑动连接有左纵向基准座，所述的右横向移动梁上滑动连接有右纵向基准座，所述的左纵向基准座和右纵向基准座相互平行，所述的机架上设有用于驱动左纵向基准座和右纵向基准座同步运动的第一驱动组件；所述的左纵向基准座上连接有左叉臂，所述的左叉臂和左纵向基准座之间连接有至少两根相互平行的连杆A，所述连杆A的一端铰接在左叉臂上，所述连杆A的另一端铰接在左纵向基准座上；所述的右纵向基准座上连接有右叉臂，所述的右叉臂和右纵向基准座之间设有至少两根相互平行的连杆B，所述连杆B的一端铰接在右叉臂上，所述连杆B的另一端铰接在右纵向基准座上；所述的左叉臂和右叉臂相互平行，当左叉臂和右叉臂运动至与货物输送组件平齐时，能承接从货物输送组件输出的货物，所述的机架上还设有用于驱动左叉臂和右叉臂同步动作的第二驱动组件；所述的机架上还设有用于将位于左叉臂和右叉臂之间的货物助推或者吸附的辅助驱动组件。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，所述的输送线包括输送架，所述的输送架包含第一架体和第二架体，所述的第一架体和第二架体之间连接有至少两根支撑杆，所述的支撑杆之间相互平行并且位于同一平面，每一所述支撑杆的一端铰接在第一架体上，每一所述支撑杆的另一端铰接在第二架体上，所述的第一架体和第二架体之间连接有至少一根加强连接杆，所述的加强连接杆与任一支撑杆平行，并且所述的加强连接杆与所有的支撑杆所在的平面不共面，所述加强连接杆的一端铰接在第一架体，所述支撑杆的另一端铰接在第二架体上，所述的支撑杆和加强连接杆的长度相等，使得第二架体能相对第一架体移动；所述的第一架体和第二架体之间设有传送装置，所述的第一架体上设有驱动第二架体能相对第一架体水平移动和竖直方向移动的驱动装置；所述的机架连接在第二架体上；所述的传送装置的末端与货物输送组件的前端相接，使得货物能从传送装置传送至货物输送组件。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，每一所述支撑杆的两端分别通过一组万向节或者球铰接头连接在第一架体和第二架体之间，所述加强连接杆的两端分别通过一组万向节或者球铰接头连接在第一架体和第二架体之间。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，所述的传送装置包含设置在支撑杆之间的第一传动辊和第二传动辊，第一传动辊和第二传动辊相互平行，并且第一传动辊和第二传动辊的两端铰接在两根支撑杆之间，第一传动辊和第二传动辊之间间隔绕设有多根第一传送带，所述的第一架体上设有辅助传动辊A，所述的辅助传动辊A和第一传动辊之间间隔绕设有多根第二传送带，所述的第二架体上设有辅助传动辊B，所述的辅助传动辊B和第二传动辊之间间隔绕设有多根第三传送带，所述的第二架体上设有驱动辅助传动辊B进而驱动第一传动辊、第二传动辊、辅助传动辊A、辅助传动辊A同步转动的电机A。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，所述的两根支撑杆之间并且位于第一传动辊和第二传动辊之间间隔设有多根支撑辊，每一支撑辊的两端铰接在两根支撑杆之间。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，所述的连杆A与左纵向基准座铰接的一端设有多个轮齿A，所述的连杆B与右纵向基准座铰接的一端设有多个轮齿B，所述的第二驱动组件包含滑动连接在左纵向基准座上的齿条A和滑动连接在右纵向基准座上的齿条B，所述的轮齿A与齿条A相啮合，所述的轮齿B与齿条B相啮合，所述的左纵向基准座上设有驱动齿条A动作的齿条驱动组件A，所述的右纵向基准座上设有驱动齿条B动作的齿条驱动组件B。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，所述的左叉臂的左侧边缘设有挡边A，所述的挡边A与左叉臂呈“└”形，所述的右叉臂的右侧边缘设有挡边B，所述的挡边B与右叉臂呈“┘”形。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，所述的辅助驱动组件包含滑动连接在右纵向基准座上的顶出滑块，所述的机架上设有驱动顶出滑块动作的第三驱动组件，所述顶出滑块的端部铰接有顶出推杆，所述的顶出推杆上设有吸盘或者推板，所述的顶出滑块上设有驱动顶出推杆升起或者收回的推杆驱动组件。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，所述的左叉臂上设有多个用于传送货物的滚轮A，所述的右叉臂上设有多个用于传送货物的滚轮B，所述的机架上还设有驱动滚轮A和滚轮B转动的第四驱动装置；所述的第四驱动装置包含转动连接在机架上的花键轴C，所述的机架上设有驱动花键轴C转动的电机D，所述的左横向移动梁和左纵向基准座上设有同步带轮组件F，所述的右横向移动梁和右纵向基准座上设有同步带轮组件G，所述的左纵向基准座和左叉臂之间设有用于带动滚轮A转动的同步带轮组件H，所述的右纵向基准座和右叉臂之间设有用于带动滚轮B转动的同步带轮组件I，所述的同步带轮组件F和同步带轮组件H之间设有电磁离合器A，所述的同步带轮组件G和同步带轮组件I之间设有电磁离合器B。

如上所述的一种叉式码垛装卸设备，所述的机架上设有用于使货物正对左叉臂和右叉臂的归中块。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

1、本发明的叉式码垛装卸设备，通过输送线可以使装卸机头移动至需要码放的位置，使装卸机头能在水平方向和竖直方向移动，满足货物码放的要求；通过装卸机头能对顶部和底部均不平整的货物的码放，解决此类货物的装卸问题，提供效率。

2、本发明的装卸机头，在码放的时候，无须使货物相对滑动，能满足顶部和底部均不平整的货物的码放，实现在车厢内紧凑码垛，解决了货物顶部或底部的印刷字码（二维码、日期码）因装车过程中相互摩擦而脱落或损伤的难题，克服了捆扎带或提把等包装外露物对装卸工作的干扰；货物不会出现倾倒的现象和偏位现象，提高精准度、稳定性和安全性。

3、本发明的输送架通过驱动装置使能使传送组件的输出位置可以根据实际需要改变，能适用多种输送的场合，具有结构简单，能提升输送效率，降低成本的优点。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明，其中：

图1为本发明的叉式码垛装卸设备的侧视示意图；

图2为本发明中装卸机头的结构示意图之一；

图3为本发明中装卸机头的结构示意图之二；

图4为装卸机头中机架与左横向移动梁、右横向移动梁、左纵向基准座、右纵向基准座的位置示意图之一；

图5为装卸机头中机架与左横向移动梁、右横向移动梁、左纵向基准座、右纵向基准座的位置关系示意图之二；

图6为装卸机头中机架与左横向移动梁、右横向移动梁、左纵向基准座、右纵向基准座的位置关系示意图；

图7为装卸机头中左叉臂、右叉臂、左纵向基准座、右纵向基准座的分解示意图；

图8为本发明中左叉臂、左纵向基准座连接后的全剖示意图；

图9为本发明中输送线体的结构示意图之一；

图10为本发明中输送线体的结构示意图之二；

图11为输送线体的输送线的侧视示意图之一；

图12为输送线体的输送线的侧视示意图之二；

图13为输送线体的输送线的俯视示意图；

图14为输送线体中隐藏第二驱动组件和驱动架的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作详细说明。

如图1所示，本实施例的一种叉式码垛装卸设备，叉式装卸设备包括输送线体1和连接在输送线体1上的装卸机头2；现在分别对输送线体1和装卸机头2进行单独介绍。

如图2至图8所示，本实施例的装卸机头2包括：机架21，所述的机架21上设有用于输送货物的货物输送组件22，所述的机架21上连接有左横向移动梁23和右横向移动梁24，所述的左横向移动梁23和右横向移动梁24相互平行，所述的左横向移动梁23上滑动连接有左纵向基准座25，所述的右横向移动梁24上滑动连接有右纵向基准座26，所述的左纵向基准座25和右纵向基准座26相互平行，所述的机架21上设有用于驱动左纵向基准座25和右纵向基准座26同步运动的第一驱动组件27；所述的左纵向基准座25上连接有左叉臂28，所述的左叉臂28和左纵向基准座25之间连接有至少两根相互平行的连杆A29，所述连杆A29的一端铰接在左叉臂28上，所述连杆A29的另一端铰接在左纵向基准座25上；所述的右纵向基准座26上连接有右叉臂31，所述的右叉臂31和右纵向基准座26之间设有至少两根相互平行的连杆B32，所述连杆B32的一端铰接在右叉臂31上，所述连杆B32的另一端铰接在右纵向基准座26上；所述的左叉臂28和右叉臂31相互平行，当左叉臂28和右叉臂31运动至与货物输送组件22平齐时，能承接从货物输送组件22输出的货物，所述的机架21上还设有用于驱动左叉臂28和右叉臂31同步动作的第二驱动组件33；所述的机架21上还设有用于将位于左叉臂28和右叉臂31之间的货物助推或者吸附的辅助驱动组件34。采用本发明的装卸机头，在码放的时候，无须使货物滑动，能满足顶部和底部均不平整的货物的码放；左叉臂和右叉臂在动作的过程中始终处于水平状态，货物不会出现倾倒的现象，提高稳定性和安全性；可以将货物码放整齐，并且能进行卸货。

第一驱动组件27用于驱动左纵向基准座25和右纵向基准座26同步相对机架伸出或者缩回，第一驱动组件27包含转动连接在机架21上的花键轴A271，所述的机架21上设有驱动花键轴A271转动的电机A272，所述的左横向移动梁23上设有同步带轮组件A273，所述的右横向移动梁24上设有同步带轮组件B274，所述的同步带轮组件A273的同步带A通过皮带连接片A275与左纵向基准座25连接，所述的同步带轮组件B274的同步带B通过皮带连接片B276与右纵向基准座26连接，所述的同步带轮组件A273的其中一个同步轮A和同步带轮组件B274的其中同步轮B均滑动连接在花键轴A271上，使得电机A272能驱动左纵向基准座25和右纵向基准座26同步运动。

为了使左叉臂和右叉臂在下摆的过程中始终保持水平状态，在连杆A29与左纵向基准座25铰接的一端设有多个轮齿A291，所述的连杆B32与右纵向基准座26铰接的一端设有多个轮齿B321，所述的第二驱动组件33包含滑动连接在左纵向基准座25上的齿条A331和滑动连接在右纵向基准座26上的齿条B332，所述的轮齿A291与齿条A331相啮合，所述的轮齿B321与齿条B332相啮合，所述的左纵向基准座25上设有驱动齿条A331动作的齿条驱动组件A333，所述的右纵向基准座26上设有驱动齿条B332动作的齿条驱动组件B334；齿条驱动组件A333和齿条驱动组件B334可以选用气缸。使用时，同时启动齿条驱动组件A333和齿条驱动组件B334驱动齿条A和齿条B同步动作，将左叉臂和右叉臂同时上摆或下摆。

为了防止货物从左叉臂和右叉臂上掉落，在左叉臂28的左侧边缘设有挡边A281，所述的挡边A281与左叉臂28呈“└”形，所述的右叉臂31的右侧边缘设有挡边B311，所述的挡边B311与右叉臂31呈“┘”形。

为了能适应不同宽度的货物的输送，在机架21上设有滑轨211，所述的左横向移动梁23和右横向移动梁24分别滑动连接在滑轨211上，所述的机架21上设有用于驱动左横向移动梁23在滑轨211上滑动的左横梁驱动组件3501，所述的机架21上还设有用于驱动右横向移动梁24在滑轨211上滑动的右横梁驱动组件3502。通过移动左横向移动梁23和右横向移动梁24的横向位置来移动左叉臂和右叉臂的中心位置，并调节左叉臂和右叉臂之间的间距，进而适用车厢任意位置的货物装卸和适合不同宽度的货物。

如图5所示，本实施例中，所述的机架21上转动连接有传动轴A351和传动轴B352，所述的传动轴A351和传动轴B352相互平行；为了简化结构，左横梁驱动组件3501和右横梁驱动组件3501共用传动轴A351和传动轴B352；所述的传动轴A351和传动轴B352之间绕设有同步带D353，传动轴A351上设有与同步带D353相啮合的带轮A，带轮A随传动轴A351一起转动（即带轮A与传动轴A351之间设有平键），传动轴B352上设有与同步带D353相啮合的带轮B，带轮B不随传动轴B352转动（即带轮B与传动轴B352之间设有轴承），所述的左横向移动梁23与同步带D353连接，所述的左横梁驱动组件3501包含设置在机架21上用于驱动传动轴A351转动进而驱动左横向移动梁23在滑轨211上滑动的电机E354；所述的传动轴A351和传动轴B352之间绕设有同步带E355，传动轴B352上设有与同步带E355相啮合的带轮C，带轮C随传动轴B352一起转动（即带轮C与传动轴B352之间设有平键），传动轴A351上设有与同步带E355相啮合的带轮D，带轮D不随传动轴A351转动（即带轮D与传动轴A351之间设有轴承），所述的右横向移动梁24与同步带E355连接, 所述的右横梁驱动组件3502包含设置在机架21上用于驱动传动轴B352转动进而驱动右横向移动梁24在滑轨211上滑动的电机F356。通过电机E即可单独驱动左横向移动梁23单独移动，通过电机F即可单独驱动右横向移动梁24单独移动，通过电机E和电机F的配合即可以移动左横向移动梁23和右横向移动梁24的横向位置来移动左叉臂和右叉臂的中心位置，并调节左叉臂和右叉臂之间的间距，进而适用车厢任意位置的货物装卸和适合不同宽度的货物。

辅助驱动组件用于在将左叉臂和右叉臂从上层货物和下层货物之间抽出时，将货物顶住以防止货物倾倒或货物被带回，并将货物定位在装车垛型的目标位置。辅助驱动组件34包含滑动连接在右纵向基准座26上的顶出滑块341，所述的机架21上设有驱动顶出滑块341动作的第三驱动组件342，所述顶出滑块341的端部铰接有顶出推杆343。顶出推杆343上设有吸盘或者推板，采用吸盘或者推板对应两种工况，当需要将货车从卡车上卸货时，在顶出推杆343上设置吸盘以将货物吸附至左叉臂和右叉臂之间；当装货时，吸盘不工作，在顶出推杆343上设置的推板将货物推至预设的码垛位置并停止在当前位置，直至左叉臂和右叉臂完全抽出，吸收了货物传输在前后方向上的位置误差。在顶出滑块341上设有驱动顶出推杆343升起或者收回的推杆驱动组件344。

第三驱动组件用于驱动辅助驱动组件相对机架伸缩，在第三驱动组件342包含转动连接在机架21上的花键轴B3421，所述的机架21上设有驱动花键轴B3421转动的电机B3422，所述的右横向移动梁24上设有同步带轮组件C3423，所述的同步带轮组件C3423的同步带C通过皮带连接片C3424与顶出滑块341连接，所述的同步带轮组件C3423的其中一个同步轮C滑动连接在花键轴B3421上，使得电机B3422能驱动顶出滑块341运动。

为了便于货物在左叉臂和右叉臂上传送，在左叉臂28上设有多个用于传送货物的滚轮A282，所述的右叉臂31上设有多个用于传送货物的滚轮B312，所述的机架21上还设有驱动滚轮A282和滚轮B312转动的第四驱动组件36；所述的第四驱动组件36包含转动连接在机架21上的花键轴C361，所述的机架21上设有驱动花键轴C361转动的电机D362，所述的左横向移动梁23和左纵向基准座25上设有同步带轮组件F363，所述的右横向移动梁24和右纵向基准座26上设有同步带轮组件G364，所述的左纵向基准座25和左叉臂28之间设有用于带动滚轮A282转动的同步带轮组件H365，所述的右纵向基准座26和右叉臂31之间设有用于带动滚轮B312转动的同步带轮组件I366，所述的同步带轮组件F363和同步带轮组件H365之间设有电磁离合器A367，所述的同步带轮组件G364和同步带轮组件I366之间设有电磁离合器B368。可以通过电磁离合器A来切断同步带轮组件F363和同步带轮组件H365之间的动力传输，进而使滚轮A停下，可以通过电磁离合器B来切断同步带轮组件G364和同步带轮组件I366之间的动力传输，进而使滚轮B停下。当左叉臂和右叉臂前后伸缩运动时，绕行在同步带轮组件G364的同步带和绕行在同步带轮组件G364的同步带有额外的收送带现象。设置电磁离合器A和电磁离合器B，当左叉臂和右叉臂前后伸缩运动时，电磁离合器A和电磁离合器B断开；当左或右纵向移动梁前后伸缩运动结束后，电磁离合器A和电磁离合器B闭合。

本实施例中，货物输送组件22包含多根转动连接在机架21上的传动辊221，所述的机架21上设有用于驱动每一传动辊221转动的驱动电机D222。

为了使货物正确的进入左叉臂28和右叉臂之间，机架21上设有用于使货物正对左叉臂28和右叉臂31的归中块37，归中块37有两个，归中块可以手动调节也可以采用电动调节，此处不再赘述。

如图9至图14所示，本实施例的输送线1包括：输送架11，所述的输送架11包含第一架体111和第二架体112，所述的第一架体111和第二架体112之间连接有至少两根支撑杆113，所述的支撑杆113之间相互平行并且位于同一平面，每一所述支撑杆113的一端铰接在第一架体111上，每一所述支撑杆113的另一端铰接在第二架体112上，所述的第一架体111和第二架体112之间连接有至少一根加强连接杆114，所述的加强连接杆114与任一支撑杆113平行，并且所述的加强连接杆114与所有的支撑杆113所在的平面不共面，所述加强连接杆114的一端铰接在第一架体111，所述支撑杆113的另一端铰接在第二架体112上，所述的支撑杆113和加强连接杆114的长度相等，使得第二架体112能相对第一架体111移动；所述的第一架体111和第二架体112之间设有传送装置12，所述的第一架体111上设有驱动第二架体112能相对第一架体111水平移动和竖直方向移动的驱动装置13。本发明的输送架包含第一架体和第二架体，第一架体和第二架体之间铰接有支撑杆和加强连接杆，并且支撑杆和支撑杆之间构成平行四边形结构，支撑杆和加强连接杆之间构成平行四边形结构，使得第二架体能相对第一架体移动；在第一架体和第二架体之间设有传送装置，并且在第一架体上设有驱动第二架体能相对第一架体水平移动和竖直方向移动的驱动装置，采用这种设计，通过驱动装置使能使传送组件的输出位置可以根据实际需要改变，能适用多种输送的场合，具有结构简单，能提升输送效率，降低成本的优点。

输送线体1和装卸机头2存在如下的连接关系，机架21连接在第二架体112上，使得装卸机头能在输送线体的作用下移动至工作的位置；所述的传送装置12的末端与货物输送组件22的前端相接，使得货物能从传送装置12传送至货物输送组件22。

为了确保支撑杆和加强连接杆与第一架体和第二架体之间能够顺畅的运动，每一所述支撑杆113的两端分别通过一组万向节或者球铰接头连接在第一架体111和第二架体112之间，所述加强连接杆114的两端分别通过一组万向节或者球铰接头连接在第一架体111和第二架体112之间。

本实施例中，传送装置12包含设置在支撑杆113之间的第一传动辊121和第二传动辊122，第一传动辊121和第二传动辊122相互平行，并且第一传动辊121和第二传动辊122的两端铰接在两根支撑杆113之间，第一传动辊121和第二传动辊122之间间隔绕设有多根第一传送带123，所述的第一架体111上设有辅助传动辊A124，所述的辅助传动辊A124和第一传动辊121之间间隔绕设有多根第二传送带125，所述的第二架体112上设有辅助传动辊B126，所述的辅助传动辊B126和第二传动辊122之间间隔绕设有多根第三传送带127，所述的第二架体112上设有驱动辅助传动辊B126进而驱动第一传动辊121、第二传动辊122、辅助传动辊A124、辅助传动辊A124同步转动的电机A128。因为在调节输出位置的时候输送架会变形，所以，本实施例中的传送装置包含三段传送带，第一传送带绕设在第一传动辊和第二传动辊之间，用于较长距离的传送；第二传送带和第三传送带用于过渡传送，采用这种设计能确保传送的稳定性和可靠性。

为了使第一传送带在第一传动辊121和第二传动辊之间能够得到足够的支撑，在两根支撑杆113之间并且位于第一传动辊121和第二传动辊122之间间隔设有多根支撑辊129，每一支撑辊129的两端铰接在两根支撑杆113之间。

驱动装置13用于改变输送线的输出的位置，驱动装置13包含驱动架131，所述的驱动架131包含驱动板1311和连接在驱动板1311上的连接臂1312，所述的连接臂1312转动连接在第一架体111上，并且驱动架131的旋转轴与支撑杆113与第一架体111的铰接点重合，所述的输送架11与驱动板1311之间设有导轨组件132，所述的输送架11与驱动板1311之间还设有用于调节输送架11相对驱动板1311左右摆动角度的驱动组件E133，所述的驱动板1311与第一架体111之间设有用于调节驱动板1311相对第一架体111倾斜角度的驱动组件F134；驱动装置采用这种结构能够实现对第二架体在水平方向和竖直方向的位置的调节，具有结构紧凑、成本低的优点。

本实施例中，第一架体111和第二架体112之间连接有两根支撑杆113，所述的第一架体111和第二架体112之间连接有两根加强连接杆114；为了提高稳定性两根支撑杆与驱动板之间分别设有一组导轨组件，导轨组件132包含设置在驱动板1311上的圆弧形导轨1321，所述的输送架11上设有与圆弧形导轨1321滑动配合的滑块1322。

驱动组件E用于驱动第二架体相对第一架体沿着水平方向移动调整，驱动组件E133包含设置在驱动板1311上的圆弧形齿条1331，所述的驱动架131上设有与圆弧形齿条1331啮合的齿轮1332，所述的驱动架131上还设有驱动齿轮1332转动的电机B1333。

驱动组件F用于驱动第二架体相对第一架体沿着竖直方向移动调整，驱动组件F134为设置在驱动板1311与第一架体111之间的电动缸。

现在简要的描述本发明的装车工作流程（装车步骤顶出推杆上安装推板）：

第一步、输送线上驱动组件E133启动，将机架在水平方向移动到预设目标的位置；输送线上驱动组件F134启动，将机架在竖直方向移动到预设目标的位置；

第二步、左横梁驱动组件3501和右横梁驱动组件3502通过调节左横向移动梁和右横向移动梁之间的间距进而来调节左叉臂和右叉臂各自的初始横向位置和之间的间距，使左叉臂和右叉臂之间的间距稍略大于货物的宽度；

第三步、第二驱动组件33动作，将左叉臂和右叉臂运动至与货物输送组件平齐的位置，然后，启动输送线和货物输送组件，使货物从输送组件进入左叉臂和右叉臂之间，当有足够多的货物进入左叉臂和右叉臂之间后，停止货物输送组件；

第四步、启动第二驱动组件，使左叉臂和右叉臂同步下摆（对于输送目标位置较高的货物，左叉臂和右叉臂无须下摆，跳过该步骤；此步骤只有在输送最底层的货物时需要进行，这个步骤为了解决左叉臂和右叉臂与最底层的支撑面有一定的高度，如果直接将货物推下，可能损伤货物）；

第五步、第一驱动组件启动，左叉臂和右叉臂前伸至已经码放好货物的表面上方，使货物对正预设位置。

第六步、辅助驱动组件动作，将货物的边缘顶住；

第七步、第一驱动组件启动，将左叉臂和右叉臂从上层货物和下层货物之间抽出，完成最后的码放；

第八步、复位，待下周期启动。

卸车工作流程与装车工作流程基本的步骤一样，区别在于：在卸车步骤顶出推杆上安装吸盘，先通过辅助驱动组件动作将货物从车上吸附到左叉臂和右叉臂之间，然后逆向输送即可，本文不再赘述。

Claims (10)

1.一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的叉式装卸设备包括输送线体（1）和连接在输送线体（1）上的装卸机头（2）；所述的装卸机头（2）包括：机架（21），所述的机架（21）上设有用于输送货物的货物输送组件（22），所述的机架（21）上连接有左横向移动梁（23）和右横向移动梁（24），所述的左横向移动梁（23）和右横向移动梁（24）相互平行，所述的左横向移动梁（23）上滑动连接有左纵向基准座（25），所述的右横向移动梁（24）上滑动连接有右纵向基准座（26），所述的左纵向基准座（25）和右纵向基准座（26）相互平行，所述的机架（21）上设有用于驱动左纵向基准座（25）和右纵向基准座（26）同步运动的第一驱动组件（27）；所述的左纵向基准座（25）上连接有左叉臂（28），所述的左叉臂（28）和左纵向基准座（25）之间连接有至少两根相互平行的连杆A（29），所述连杆A（29）的一端铰接在左叉臂（28）上，所述连杆A（29）的另一端铰接在左纵向基准座（25）上；所述的右纵向基准座（26）上连接有右叉臂（31），所述的右叉臂（31）和右纵向基准座（26）之间设有至少两根相互平行的连杆B（32），所述连杆B（32）的一端铰接在右叉臂（31）上，所述连杆B（32）的另一端铰接在右纵向基准座（26）上；所述的左叉臂（28）和右叉臂（31）相互平行，当左叉臂（28）和右叉臂（31）运动至与货物输送组件（22）平齐时，能承接从货物输送组件（22）输出的货物，所述的机架（21）上还设有用于驱动左叉臂（28）和右叉臂（31）同步动作的第二驱动组件（33）；所述的机架（21）上还设有用于将位于左叉臂（28）和右叉臂（31）之间的货物助推或者吸附的辅助驱动组件（34）。

2.根据权利要求1所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的输送线（1）包括输送架（11），所述的输送架（11）包含第一架体（111）和第二架体（112），所述的第一架体（111）和第二架体（112）之间连接有至少两根支撑杆（113），所述的支撑杆（113）之间相互平行并且位于同一平面，每一所述支撑杆（113）的一端铰接在第一架体（111）上，每一所述支撑杆（113）的另一端铰接在第二架体（112）上，所述的第一架体（111）和第二架体（112）之间连接有至少一根加强连接杆（114），所述的加强连接杆（114）与任一支撑杆（113）平行，并且所述的加强连接杆（114）与所有的支撑杆（113）所在的平面不共面，所述加强连接杆（114）的一端铰接在第一架体（111），所述支撑杆（113）的另一端铰接在第二架体（112）上，所述的支撑杆（113）和加强连接杆（114）的长度相等，使得第二架体（112）能相对第一架体（111）移动；所述的第一架体（111）和第二架体（112）之间设有传送装置（12），所述的第一架体（111）上设有驱动第二架体（112）能相对第一架体（111）水平移动和竖直方向移动的驱动装置（13）；所述的机架（21）连接在第二架体（112）上；所述的传送装置（12）的末端与货物输送组件（22）的前端相接，使得货物能从传送装置（12）传送至货物输送组件（22）。

3.根据权利要求2所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，每一所述支撑杆（113）的两端分别通过一组万向节或者球铰接头连接在第一架体（111）和第二架体（112）之间，所述加强连接杆（114）的两端分别通过一组万向节或者球铰接头连接在第一架体（111）和第二架体（112）之间。

4.根据权利要求3所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的传送装置（12）包含设置在支撑杆（113）之间的第一传动辊（121）和第二传动辊（122），第一传动辊（121）和第二传动辊（122）相互平行，并且第一传动辊（121）和第二传动辊（122）的两端铰接在两根支撑杆（113）之间，第一传动辊（121）和第二传动辊（122）之间间隔绕设有多根第一传送带（123），所述的第一架体（111）上设有辅助传动辊A（124），所述的辅助传动辊A（124）和第一传动辊（121）之间间隔绕设有多根第二传送带（125），所述的第二架体（112）上设有辅助传动辊B（126），所述的辅助传动辊B（126）和第二传动辊（122）之间间隔绕设有多根第三传送带（127），所述的第二架体（112）上设有驱动辅助传动辊B（126）进而驱动第一传动辊（121）、第二传动辊（122）、辅助传动辊A（124）、辅助传动辊A（124）同步转动的电机A（128）。

5.根据权利要求4所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的两根支撑杆（113）之间并且位于第一传动辊（121）和第二传动辊（122）之间间隔设有多根支撑辊（129），每一支撑辊（129）的两端铰接在两根支撑杆（113）之间。

6.根据权利要求1所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的连杆A（29）与左纵向基准座（25）铰接的一端设有多个轮齿A（291），所述的连杆B（32）与右纵向基准座（26）铰接的一端设有多个轮齿B（321），所述的第二驱动组件（33）包含滑动连接在左纵向基准座（25）上的齿条A（331）和滑动连接在右纵向基准座（26）上的齿条B（332），所述的轮齿A（291）与齿条A（331）相啮合，所述的轮齿B（321）与齿条B（332）相啮合，所述的左纵向基准座（25）上设有驱动齿条A（331）动作的齿条驱动组件A（333），所述的右纵向基准座（26）上设有驱动齿条B（332）动作的齿条驱动组件B（334）。

7.根据权利要求1所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的左叉臂（28）的左侧边缘设有挡边A（281），所述的挡边A（281）与左叉臂（28）呈“└”形，所述的右叉臂（31）的右侧边缘设有挡边B（311），所述的挡边B（311）与右叉臂（31）呈“┘”形。

8.根据权利要求1所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的辅助驱动组件（34）包含滑动连接在右纵向基准座（26）上的顶出滑块（341），所述的机架（21）上设有驱动顶出滑块（341）动作的第三驱动组件（342），所述顶出滑块（341）的端部铰接有顶出推杆（343），所述的顶出滑块（341）上设有驱动顶出推杆（343）升起或者收回的推杆驱动组件（344）。

9.根据权利要求1所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的左叉臂（28）上设有多个用于传送货物的滚轮A（282），所述的右叉臂（31）上设有多个用于传送货物的滚轮B（312），所述的机架（21）上还设有驱动滚轮A（282）和滚轮B（312）转动的第四驱动装置（36）；所述的第四驱动装置（36）包含转动连接在机架（21）上的花键轴C（361），所述的机架（21）上设有驱动花键轴C（361）转动的电机D（362），所述的左横向移动梁（23）和左纵向基准座（25）上设有同步带轮组件F（363），所述的右横向移动梁（24）和右纵向基准座（26）上设有同步带轮组件G（364），所述的左纵向基准座（25）和左叉臂（28）之间设有用于带动滚轮A（282）转动的同步带轮组件H（365），所述的右纵向基准座（26）和右叉臂（31）之间设有用于带动滚轮B（312）转动的同步带轮组件I（366），所述的同步带轮组件F（363）和同步带轮组件H（365）之间设有电磁离合器A（367），所述的同步带轮组件G（364）和同步带轮组件I（366）之间设有电磁离合器B（368）。

10.根据权利要求1所述的一种叉式码垛装卸设备，其特征在于，所述的机架（21）上设有用于使货物正对左叉臂（28）和右叉臂（31）的归中块（37）。

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