WO2003102623A1

WO2003102623A1 - Radar

Info

Publication number: WO2003102623A1
Application number: PCT/JP2003/006373
Authority: WO
Inventors: Motoi Nakanishi; Toru Ishii; Tetsu Nishimura
Original assignee: Murata Manufacturing Co., Ltd.
Priority date: 2002-06-04
Filing date: 2003-05-22
Publication date: 2003-12-11
Also published as: EP1510833A4; AU2003242381A1; US20050174282A1; EP1510833B1; JP2004012198A; JP3797277B2; EP1510833A1; US7034743B2

Description

レーダ技術分野

この発明は、連続波を周波数変調した電波を送受信して物標の探知を行うレーダに関するものである。背景技術

従来、例えば車載用レーダとして、ミリ波を利用した F M— C Wレーダが開発されている。 1/1ーじ\^レーダは、連続波（C W) を周波数変調（F M ) した電波を送受信して物標の探知を行う。すなわち、周波数が次第に上昇する上リ変調区間と、周波数が次第に下降する下り変調区間とを繰リ返す送信信号を送信し、物標からの反射信号を含む受信信号を受信するようにし、送信信号と受信信号との周波数差の信号であるビ一卜信号の周波数スペクトルに基づいて物標の相対距離および相対速度を求めるものである。また、上記の動作を所定方位を向く 1つのビームについて行い、そのビ一厶方位を順次変化させることによって、所定方位角範囲について分布する物標の方位を求める。

物標が単一である場合には、上り変調区間と下り変調区間において、物標からの反射波に基づくビー卜信号の周波数スペクトルにそれぞれ単一の突出部が生じる。従って、その突出部のピーク周波数を、上り変調区間のビー卜信号の周波数（以下「アップビー卜周波数 J という。）と下り変調区間のビー卜信号の周波数（以下「ダウンビー卜周波数 j という。）とに基づいて、物標の相対距離および相対速度を求めることができる。

ところが、探知範囲内に複数の物標が存在する場合には、同一ビームについて、上リ変調区間と下り変調区間のそれぞれにおいて、周波数スぺク卜ルに多数の突出部が生じる。そのため、複数のアップビー卜周波数と複数のダウンビー卜周波数との組み合わせ（以下「ペアリング J という。）にミスが生じるおそれがあった。

また、車載用レーダとして用いる場合に、車両と静止物との判定が重要となる。

そこで、 ①特開平 7— 9 8 3 7 5には、車速と同じ相対速度の物標を静止物と判定するようにしたレーダが示されている。 ②特開平 5— 2 3 2 2 1 4には、車速と同じ相対速度でビー卜信号の周波数スぺクトルが広がつているものを静止物と判定するレーダが示されている。 ③特開平 1 1一 2 1 1 8 1 1には、ビー卜信号の周波数スぺクトルに所定密度以上のピークが存在する時、連続路側物であるものと判定するようにしたレーダが示されている。また、 ④特開 2 0 0 0 - 1 4 7 1 0 3には、過去の静止物位置データより静止物によるデータを推測するようにしたレーダが示されている。ところが、本願発明者ら (J ：によれば、このような従来のレーダには、次のような課題が有ることを見出した。

①②のレーダにおいては、ペアリングにミスが生じると静止物の検知ができず、静止物の方向の或る距離に動体が存在するものとして誤検知してしまう。

③のレーダにおいては、道路標識や何らかの支柱など、方位方向に狭い物標に対しては路側物として検知できない。

④のレーダにおいては、連続路側物等は、常に同じ位置（方位）からの反射信号強度が大きいという訳ではないため、履歴から抽出するのは容易ではない。

そこで、この発明の目的は、上述の問題を解消して、静止物の検知を容易且つ確実なものとし、ペアリングのミスも抑えるようにしたレーダを提供することにある。発明の開示

この発明は、周波数が次第に上昇する上り変調区間と、周波数が次第に下降する下り変調区間とが時間的に三角波状に繰リ返し変化する送信信号を送信し、物標からの反射信号を含む受信信号を受信する送受信手段と、

前記送信信号と前記受信信号との周波数差の信号であるビ一卜信号の周波数スぺクトルに関するデータを求める周波数分析手段と、

同一物標に起因して生じた、前記上り変調区間のビー卜信号の周波数スぺクトルに現れる第 1突出部と、前記下リ変調区間のビー卜信号の周波数スぺクトルに現れる第 2突出部とのペアを抽出するペア抽出手段と、

該ペアをなす 2つの突出部の周波数に基づいて、物標の相対距離 ·相対速度の少なくとも一方を検知する手段とを備えたレーダにおいて、

当該レーダ以外の手段によリ測定された、当該レーダが搭載された移動体の移動速度のデータを入力する手段を設け、

前記ペア抽出手段が、前記移動速度のデータに基づき、静止物に対応した、上り変調区間と下り変調区間のビ一卜信号の周波数スぺク卜ルに現れる突出部の周波数差を逆算するとともに、該周波数差に対応するペアを優先して抽出するようにしたことを特徴としている。

前記ペア抽出手段としては、第 1突出部と第 2突出部との信号強度の一致度を求め、一致度の高い組合せを優先してペアの抽出を行うこととし、前記静止物に対応した周波数差の関係となるペアについての信号強度の一致度に高い重みをつける。

また、この発明は、前記送信信号のビーム方位を所定走査範囲に亘つて変化させる走査手段を備え、前記ペア抽出手段を、第 1突出部と第 2突出部との方位の一致度を求め、一致度の高い組合せを優先してペアの抽出を行うこととし、静止物に対応した周波数差の関係となるペアについての方 ί 致度に高い重みをつけるようにしたことを特徴としている。

また、この発明は、前記ペア抽出手段が、第 1突出部と第 2突出部との方位方向の信号強度プロフアイルの相関度を求め、相関度の高い組合せを優先してペアの抽出を行うこととし、静止物に対応する周波数差の関係となるペアについての相関度に高い重みをつけるようにしたことを特徴としている。

また、この発明は、静止物に対応した周波数差の関係となるペアが、方位方向または距離方向に所定数連続する場合に、それらを連続静止物と判定する手段を設けたことを特徴としている。

また、この発明は、前記連続静止物の存在領域に、静止物に対応した周波数差の関係となるペアを検知したとき、そのペアの抽出が誤りであるものとして判定する手段を設けたことを特徴としている。

また、この発明は、前記連続静止物より遠方に検知した物標に関しては、その検知結果を出力しないようにする手段を設けたことを特徴としている。図面の簡単な説明

第 1図は、レーダの構成を示すプロック図である。

第 2図は、同レーダの上り変調区間と下リ変調区間に生じるビー卜信号の周波数差の例を示す図である。

第 3図は、自車両前方に存在する各種物標の例を示す図である。

第 4図は、上リ変調区間と下り変調区間におけるビー卜信号の周波数スぺク卜ルの例を示す図である。

第 5図は、同レーダの処理手順を示すフロ一チヤ一卜である。

第 6図は、自車両前方の車両の状態と周波数スペクトルの例を示す図である。

第 7図は、上リ変調区間と下り変調区間におけるビー卜信号の周波数スペクトルに現れる突出部の信号強度の差の例を示す図である。

第 8図は、ビー卜信号の周波数スぺクトルに現れる突出部のビーム方位および周波数軸上の分布の例を示す図である。

第 9図は、突出部グループの方位方向の信号強度プロファイルの例を示す図である。第 1 0図は、連続静止物およびその存在領域の例を示す図である。

第 1 1図は、連続静止物領域中に擬似的に検知された動体物の例を示す図である。第 1 2図は、連続静止物の領域とその他の検知された物標の位置関係の例を示す図である。

第 1 3図は、連続静止物に関する処理手順を示すフローチヤ一卜である。発明を実施するための最良 _ .„J

この発明の実施形態に係るレーダの構成をプロック図として第 1図に示す。

第 1図において、 1は R Fブロック、 2は信号処理プロックである。 R Fプロック 1は、レーダ測定用の電波を送受信し、送信波と受信波とのビー卜信号を信号処理プロック 2へ出力する。信号処理ブロック 2の変調カウン夕 1 1は、結果的に D Aコンバータ 1 0から三角波信号を発生させるための力ゥン卜を行い、その値を D Aコンバ一夕 1 0へ出力する。

D Aコンバータ 1 0は、それをアナログ電圧信号に変換して R Fブロック 1の V C O (電圧制御発振器） 8へ与える。これにより送信波を F M変調する。すなわち、 V C O 8の発振信号はアイソレータ 7、力ブラ 6、サーキユレ一夕 5を介して 1次放射器 4へ供給される。この 1次放射器 4は、誘電体レンズ 3の焦点面または焦点面付近にあって、誘電体レンズ 3は、 1次放射器 4から放射されるミリ波信号を鋭いビームとして送信する。物標（車両など）からの反射波が誘電体レンズ 3を介し 1次放射器 4へ入射されると、受信信号がサ一キユレ一夕 5を介してミキサ 9へ導かれる。ミキサ 9には、この受信信号と力ブラ 6 からの送信信号の一部であるローカル信号とを入力して、その周波数差の信号に相当するビー卜信号を中間周波信号として信号処理プロック 2の A Dコンバ一夕 1 2へ出力する。

A Dコンバータ 1 2は、これをデジ夕リレデータに変換する。 D S P (デジタル信号処理装置） 1 3は、 A Dコンバータ 1 2から入力したデータ列を F F T (高速フーリエ変換）処理して、後述するように、物標の相対距離および相対速度を算出する。

R Fブロック 1内の 1 6で示す部分は、 1次放射器 4を誘電体レンズ 3の焦点面またはそれに平行な面内を平行移動させるスキャンュニッ卜である。この 1次放射器 4が設けられている可動部と固定部側との間に 0 d B力ブラを構成している。 Mで示す部分は、その駆動用モータを示している。このモ一夕によって、例えば 1 0 0 m s周期で一 1 0度から + 1 0度の範囲をビーム走査する。

信号処理プロック 2内の 1 4は、変調力ゥン夕 1 1およびスキヤンュニッ卜 1 6を制御するマイクロプロセッサである。このマイクロプロセッサ 1 4は、スキャンュッ卜 1 6 に対してビーム方位を所定角度に向けるとともに、その静止時間内に上り区間と下り区間の一山分の三角波で V C O 8を変調するように、カウン卜周期を定める。このマイクロプ口セッサ 1 4が本発明に係る「走査手段」に相当する。マイクロプロセッサ 1 4は、 D S P 1 3が求めた、上リ変調区間の周波数スペクトルに現れる突出部と、下リ変調区間の周波数スペクトルに現れる突出部とのペアを抽出（ペアリング）する。また、車速センサ 1 5は自車速を検出するセンサであり、マイクロプロセッサ 1 4は、この車速センサ 1 5から自車速を読み取リ、静止物に対応したペアを優先的にペアリングする。

第 2図は、物標までの距離と相対速度に起因する、送信信号と受信信号の周波数変化のずれの例を示している。送 1 の周波数上昇時における送信信号と受信信号との周波数差がアップビー卜の周波数 _uu —あり、送信信号の周波数下降時における送信信号と受信信号との周波数差がダウンビー卜の周波数 f _BDである。 Δ f は周波数偏位幅である。この送信信号と受信信号の三角波の時間軸上のずれ（時間差）が、アンテナから物標までの電波の往復時間に相当する。また、送信信号と受信信号の周波数軸上のずれがドッブラシフ卜量であり、これはアンテナに対する物標の相対速度に起因して生じる。この時間差とドップラシフ卜量によってアップビー卜 f _BUとダウンビー卜 f _BDの値が変化する。すなわち、このアップビー卜とダウンビー卜の周波数を検出することによって、レーダから物標までの距離およびレーダに対する物標の相対速度を算出する。

第 3図は、レーダの送受信ビームの方位と複数の物標との関係の例を示している。ここで B 0は自車に搭載されたレーダの正面方向である。 B +1， B +2 - · ·は、正面から右方向にビーム方位を変異させた時の各ビーム方位を示している。同様に， B - 1， B -2 - ■ · は、正面から左方向にビ一厶方位を変異させた時の各ビ一厶方位を示している。

第 3図において丸く示している物標 O B 2 , O B 5は、固定された路側物である。また、四角く表している物標 O B 1， O B 3 , O B 4は、自車の前方に存在する他車である。矢印はそれらの走行方向を示している。

第 3図において、 O B 2， 0 B 5等の路側物や路上の駐車車両等の静止物の相対速度は、自車速と同一速度である。そこで、車速センサで求めた自車速のデータを利用してペアリングを行うことにより、ペアリング精度の向上を図る。

渋滞のない通常の走行状態では、レーダが捉える物標はガードレール、標識、防音壁、街灯等の静止物の数の方が多い。また、走行している車両も渋滞時以外は所定の車間距離を保って走行していることが多いため、 2台の車両が静止物と同程度の周波数差（アップビー卜周波数とダウンビー卜周波数の差）に相当する間隔になるような状況はほとんど生じない。

そこで、静止物に対応した上り変調区間と下り変調区間の周波数スペクトルに表れる突出部の周波数差を自車速に基づいて逆算し、その周波数差に対応するペアをまず抽出し、その後、残った突出部同士の中でペアリングを行うことによって動体物の物標の距離 ·速度を算出する。

第 4図は、上リ変調区間と下り変調区間のビー卜信号の周波数スぺク卜ルの例を示している。ここで実線は上り変調区間でのビー卜信号の周波数スペクトル、破線は下リ変調区間でのビー卜信号の周波数スペクトルである。第 4図に示した周波数範囲では、上り変調区間でのビー卜信号に 3つの突出部が、下リ変調区間のビー卜信号に 2つの突出部がそれぞれ生じている。そして、この時、自車速 Vが 1 O O k m/ hである時、変調信号の中心周波数 f Oを、 f 0 = 7 6 . 5 G H zとすれば、上リ変調区間でのビー卜信号の周波数と、下り変調区間でのビー卜信 j波数との差は次のようになる。

f BU- f BD=4 * f 0 * V. 一

= 28. 3 kH z

ここで、 cは光速である。

第 4図に示した例では、上り変調区間でのビ一卜信号の周波数スペクトルに現れる 2つの突出部と下リ変調区間ビー卜信号の周波数スぺク卜ルに現れる 2つの突出部とが 28. 3 k H zの周波数差を持っため、これらをそれぞれペアとして抽出する。すなわち 2つの静止物が検知できる。

但し、静止物に対応する周波数差となる突出部同士をペアとして抽出するだけでは次のような問題が生じる。

上述の例で、周波数偏位幅 A f = 300 MH z、変調周期の逆数すなわち変調周波数 f mが 500H z、 2台の車両が約 1 4. 1 m間隔で 1 00 k mZ hで走行している時に、ビー卜信号の周波数差 f_B (=f_BU- f_BD) は、

f _B = 4 * R * f m *厶 f Z c

=4*14.1*500*3.0*10⁸/3.0*10⁸

= 28. 2 kH z

ここで、 Rは距離、 cは光速である。

この関係から、この 2台の車両の反射波による突出部のピーク周波数間隔が静止物により生じる周波数差に略一致することになる。

第 6図はその例について示している。第 6図は上リ変調区間と下り変調区間について、ビー卜信号の周波数スペクトルと 2つの車両の状態を示している。（A) は O kmZhの車両すなわち静止車両によって生じるスペクトルを、また、（B) は自車両から所定距離離れた前方を、 2つの車両が車間距離 1 4. 1 mで 1 00 kmZhで走行している時のスぺク卜ルを示している。

このように 2つの物標により生じる 2つの突出部同士のペアリングを行う際、静止物に対応する周波数差 28. 3 kH zの組合せとなる突出部同士を優先的にペアとして抽出してしまうおそれがある。

また、その他の状況として、急なカーブの存在する所や、危険な走行を行う車両が存在する場合等においても、走行物と静止物とを認識し誤るおそれが生じる。

そこで、上リ変調区間と下リ変調区間でのビー卜信号の周波数差が静止物によリ生じる周波数差の関係になる組合せだけでペアリングするのではなく、よリペアらしいものをべァとして抽出するように次のような処理を行う。

第 5図は、第 1図に示した DS P 1 3およびマイクロプロセッサ 1 4の処理手順を示すフローチヤ一卜である。まず、車速センサ 1 5から自車速のデータを読み取る（s 1 ) 。続いて、スキャンユニット >制御によって、ビ一厶を初期方位に向ける（s 2) 。その状態で、 AZDコンパ一' . —により変換されたビー卜信号のディジタルデータを所定のサンプリング数だけ取得し、それについて F FT処理する（s 3→s 4) 。

続いて、周波数スぺクトルの信号強度が山型に突出する部分を検出し、そのピーク周波数およびピーク周波数における信号強度を抽出する（s 5) 。

その後、前回の隣接するビーム方位において抽出したピーク周波数およびその信号強度を参照して、今回のビーム方位におけるピーク周波数と、その信号強度をどのグループに入れるかを判定する（S 6) 。すなわち、ピーク周波数の周波数差が一定周波数以内であるものをグルーピングする。

その後、ビーム方位をビ一厶 1本分変位させ、同様の処理を行う（n 7→s 8→s 3 →· · ■ ) 。

以上の処理を最終ビームまで繰り返し行うことによって、方位方向に所定幅広がる探知範囲について、上リ変調区間と下リ変調区間についてのビーム方位毎のピーク周波数スぺク卜ルを求める。

続いて、各グループの、代表方位、代表ピーク周波数、代表信号強度をペア候補、方位方向のレベルプロファイルを求める（s 9) 。例えばビーム方位方向と周波数軸方向に広がるグループの中心方位を代表方位とし、その方位において周波数軸上に広がる周波数範囲の中心を代表ピーク周波数とし、その代表ピーク周波数における信号強度を代表信号強度とする。また、グノレープの代表周波数における方位方向の信号強度変化を信号強度プロファイルとしてを求める。これらの各グループの代表値を上り変調区間と下り変調区間についてそれぞれ求める。

その後、ペア候補のうち静止物に対応した周波数差の関係にあるペアが優先的にペアとなるように、一致度の重み付けを行った後、ペアリングを行う（s 1 0→s 1 1 ) 。ここで、信号強度の一致度を Ma、方位の一致度を Md、信号強度プロファイルの一致度を Mcとし、ペアらしさを表すペア評価値の重みを mとすると、ペア評価値 Eは

E=m (Ma *Md *Mc) - (1)

として表される。これらの一致度 Ma， Md, 1\/10は0〜1の係数、重み mは 1以上の値である。

ペア候補として抽出された突出部グループの代表値の全ての組合せについて、このペア評価値 Eを求め、その値が最大となるものから順にペアとする。上記重み mは、静止物に対応する周波数差となるペアに対して、 1を超える大きな値を与える。その他のペアに対しては m=1とする。

上述の例では、信号強度の一致度、方位の一致度、信号強度プロファイルの一致度に対して重み mを掛けることによってペア評価値 Eを求めるようにしたが、静止物に対応する周波数差の組合せが優先的 I 'として抽出されるように、上記 3つの一致度を個別に修正するようにしてもよい。

第 7図は信号強度の一致度を修正する例について示している。ここで A， Bは上り変調区間でのビー卜信号の周波数スペクトルに現れる突出部、 a， i8は下リ変調区間でのビート信号の周波数スペクトルに現れる突出部である。ここで、第 7図に示した例では、 αと Αとの信号強度の差は 3 d Β、 αと Βとの信号強度の差は 1 d Βである。しかし、 αと A との組合せは、静止物に対応する周波数差であるので、その信号強度の差を 3 d Bだけ小さくして信号強度の一致度を求める。したがつて、 αと Aとは信号強度の差が修正後に 0 d Bとなって、 αと Bとの組合せよリ、 αと Αとの組合せが優先される。修正後の信号強度一致度を Ma' とすれば、全体のペア評価値 Eは、

E= (Ma' *Md *Mc) ··· (2)

で表される。

第 8図は方位の一致度を修正する例について示している。第 8図の（A) は、方位の異なるビーム毎の上リ変調区間でのビー卜信号の周波数スぺクトルに現れる突出部のピーク周波数を示す図、（B) は、下リ変調区間でのビ一卜信号の周波数スペクトルに現れる突出部のピーク周波数を示す図である。ここで横軸にビーム方位、縦軸に周波数スペクトルに含まれる突出部の周波数を採って直角座標で表している。

この例では、（A) に示すように上り変調区間で、ビ一厶方位 B jおよび周波数 F aを中心として、方位方向および周波数軸方向に突出部の広がったグループ G u 1が生じている。また、（B) に示すように下り変調区間でビーム方位 B ίおよび周波数 F bを中心として、方位方向および周波数軸方向に突出部の広がったグループ Gd 1が生じている。また、下り変調区間でビ一厶方位 B kおよび周波数 Fcを中心として、方位方向および周波数軸方向に突出部の広がったグループ G d 2が生じている。

ここで、グループ G u 1の代表周波数 F aと、グループ G d 2の代表周波数 F cとの周波数差が、静止物に対応する周波数差であるとき、グループ G u 1の代表方位 B jとダループ Gd 2の代表方位 B kとの方位角度差が土 1. 0° 以内のものについては同一方位であるものとみなす。グループ G u 1の代表周波数 F aとグループ G d 1の代表周波数 F b との周波数差は、上記静止物に対応する周波数差ではないので、両グループの代表方位の角度差は B jと B iとの差のまま扱う。

このようにして方位の一致度について修正を行う。この時の修正後の方位一致度を M cT とすれば、全体のペア評価値 Eは、

E= (Ma*Md' *Mc) ■·· (2)

で表される。

第 9図は、信号強度プロファイルの一致度を修正する例について示している。ここでグループ G u 1と G d 1との ί I波数差が静止物に対応する周波数差であるので、両者の信号強度プロフアイルの一：高める方向に修正する。たとえば信号強度プロファイルの一致度を相関係数として求める場合に、 1. 0との差を一定の割合で近づけた値（例えば 1Z2) で評価する。例えばグループ Gu 1と Gd 1との信号強度プロファイルの相関係数が 0. 7、 G u 1と Gd 2との信号強度プロファイルの相関係数が 0. 8である時、前者は 0. 7+ (1—0. 7) /2 = 0. 85として、信号強度プロファイルの一致度を高める。

この時の修正後の信号強度プロファイルの一致度を Mc' とすれば、全体のペア評価値 Eは、

E= (Ma*Md *Mc' ) ■■■ (3)

で表される。

次に、第 2の実施形態に係るレーダにおける処理内容を第 1 0図〜第 1 3図を参照して説明する。

第 1 0図は第 1の実施形態で示した方法によリ抽出したペアによリ算出した各物標の位置を示している。黒丸は各物標の位置である。例えば力一ドレール、防音壁、中央分離帯、建物の壁面等の連続路側物であれば、第 1 0図の（A) に示すように静止物が近接して複数個検知される。このような連続する静止物を連続静止物として判定する。第 1 0図の（A) に示す例では、 2つの連続静止物 A 1， A 2を判定する。

静止物が近接しているかどうかの判断は、所定距離、所定方位角度範囲内に検知された静止物をグリレーブイ匕していくことにより行う。例えば第 1 0図の（B) に示すように、ある 1つの静止物 0 B aから所定距離所定方位角度範囲内に存在する静止物 0 B bが存在すれば、それを同一グループとみなす。次に、この静止物 OB bについて同様の処理を行い、次々とグループ化する。

この処理は、第 Ί 0図の（C) に示すように直交座標上で行ってもよい。すなわち、直交座標上で所定距離範囲内に存在する静止物を逐次グループ化してもよい。

このように連続静止物として判定された領域は、ガードレール、防音壁、中央分離帯、建物の壁面等であるので、普通はその領域内に動体物は存在し得ない。したがって、ペアとして抽出した周波数差から物標の位置および速度を算出した結果、上記連続静止物の領域内に動体物が擬似的に存在することとなった場合、そのペアはミスペアリングであったものとみなすことができる。例えば第 1 1図に示すように、連続静止物の領域 A 1内に擬似的に存在する速度 30 km/h, 80 kmZhの動体物はミスペアリングによるものとみなす。同様に、連続静止物の領域 A 2内に擬似的に存在する速度 20 km/hの動体物はミスペアリングによるものとみなす。

なお、現実に連続静止物の領域内に動体物が存在し、その探知結果を除去しても、道路上の走行物体の検出確率等 I 響を与えることはない。

また、連続静止物の領域し j方に擬似的に検知された物標に関しては、例えば中央分離帯の向こう側の車線（対向車線）を走行している車両であったリ、防音壁ゃ卜ンネルの壁面等による鏡像であることが多いので、その探知結果も除去する。例えば第 1 2図において物標 0 B dは現実に自車両の前方を走行する車両であるが、 0 B eは連続静止物の領域 A 2による 0 B dの鏡像であるか、 A 2が中央分離帯である時にその反対車線を逆走する車両である。したがって、この O B eに関する探知結果は除去し、ホス卜装置へは出力しない。

なお、道路上に存在する標識、陸橋等が静止物として検出される場合があるので、自車両の進行方向に存在する連続静止物より遠方の物標に関してはこの除去処理は行わない。なお、自車両の進行方向は、ステアリングホイールの操舵角、ョーレー卜、カーナビ等の情報から検出することができる。

第 1 3図は上述の処理手順を示すフローチヤ一卜である。この処理は第 1の実施形態で第 5図に示した処理手順に続いて行うものである。

まず、上述した連続静止物の判定を行い、その存在する領域を求める（ s 2 1→ s 2 2 )。続いて、その連続静止物の領域内に擬似的に動体物が存在することになるか否かを判定する（S 2 3 ) 。この連続静止物の領域内に動体物が擬似的に存在することになるような組み合わせ（ペアリング）をミスペアリングとして扱い、そのようなペアリングを避けるように再度ペアリングを行う（s 2 4 ) 。

また連続静止物の領域よリ遠方に動体物が擬似的に存在する場合に、その物標の検知結果を除去する（S 2 5 ) 。その後、新たな探知結果のデータを作成し、ホス卜装置へ出力する（s 2 6 ) 。

以上のようにこの発明によれば、静止物に対応した上リ変調区間と下り変調区間のビー卜信号の周波数スぺクトルに現れる突出部の周波数差の組合せとなるペアを優先的に抽出するようにしたので、静止物の検知が容易となり、静止物以外の、例えば前方の走行車両の探知がよリ確実に行えるようになる。

また、この発明によれば、上り変調区間のビー卜信号の周波数スペクトルに現れる第 1 突出部と、下り変調区間のビー卜信号の周波数スぺクトルに現れる第 2突出部との信号強度の一致度について静止物に対応した周波数差の関係にあるペアについて信号強度の一致度に重みをつけるようにしたことによリ、ミスペアリングとなる確率が相対的に抑えられ、静止物によるペアをより確実に抽出できるようになる。

また、この発明によれば、送信信号のビーム方位を所定走査範囲に亘つて変化させるようにし、前記第〗突出部と前記第 2突出部との方位の一致度を求め、該一致度の高い組み合わせを優先してペアの抽出を行い、静止物に対応した周波数差の関係にあるペアについて方位の一致度に高い重み：卜るようにしたことにより、ミスペアリングとなる確率が相対的に抑えられ、静止物し- . _)ペアをより確実に抽出できるようになる。

同様に、方位方向の信号強度プロファイルの一致度の高いものを優先してペア抽出を行う場合にも、静止物に対応した周波数差の関係にあるペアについて方位の一致度に高い重みをつけるようにしたことにより、ミスペアリングとなる確率が相対的に抑えられ、静止物によるペアをより確実に抽出できるようになる。

また、この発明によれば、静止物に対応する周波数差の関係となるペアの方位方向または距離方向の連続性に基づいて連続静止物を判定するようにしたので、探知物標の大多数を占める連続静止物の存在領域を確実に検知でき、相対的に前方の走行車両等の動体物を確実に検知できるようになる。

また、この発明によれば、前記連続静止物の存在領域に擬似的に動体物が検知された時、対 Sするペアの抽出が誤りであつたものと判定するようにしたので、ペア抽出の誤りがよ υ確実に抑えられる。

また、この発明によれば、前記連続静止物より遠方に検知した物標については、その結果を出力しないようにしたので、探知した物標のうち、実質的に問題となる物標のみをホス卜装置へ出力することができ、全体のデータ処理量を削減でき、探知結果に基づく処理を高速化できる。産業上の利用可能性

以上のように、本発明にかかるレーダは、静止物の検知が容易となり、静止物以外の、例えば前方の走行車両の探知がよリ確実に行えるレーダとして有用である。

Claims

請求の範囲

. 周波数が次第に上昇する上り変調区間と、周波数が次第に下降する下り変調区間とを交互に繰リ返す送信信号を送信し、物標からの反射信号を含む受信信号を受信する送受信手段と、前記送信信号と前記受信信号との周波数差の信号であるビ一卜信号の周波数スぺク卜ルに関するデータを求める周波数分析手段と、同一物標に起因して生じた、前記上り変調区間のビ一卜信号の周波数スぺクトルに現れる第 1突出部と、前記下リ変調区間のビー卜信号の周波数スぺク卜ルに現れる第 2突出部とのペアを抽出するペア抽出手段と、該ペアをなす 2つの突出部の周波数に基づいて、物標の相対距離 ·相対速度の少なくとも一方を検知する手段とを備えたレーダにおいて、当該レーダが搭載された移動体の移動速度のデータを入力する手段を設け、前記ペア抽出手段が、前記移動速度のデータに基づき、静止物に対応した、上リ変調区間と下り変調区間のビー卜信号の周波数スぺクトルに現れる突出部の周波数差を逆算するとともに、該周波数差に対応するペアを優先して抽出するようにしたレーダ。

ί . 前記ペア抽出手段は、前記第 1突出部と前記第 2突出部との信号強度の一致度を求め、該一致度の高い組み合わせを優先してペアの抽出を行い、前記周波数差の関係となるペアについての前記信号強度の一致度に高い重みをつけるようにした請求項 1に記載のレーダ。

$ . 前記送信信号のビーム方位を所定走査範囲に亘つて変化させる走査手段を備え、前記ペア抽出手段は、前記第 1突出部と前記第 2突出部との方位の一致度を求め、該一致度の高い組み合わせを優先してペアの抽出を行い、前記周波数差の関係となるペアについての前記方位の一致度に高い重みをつけるようにした請求項 1に記載のレーダ。

L 前記送信信号のビーム方位を所定走査範囲に亘つて変化させる走査手段を備え、前記ペア抽出手段は、前記第 1突出部と前記第 2突出部との方位の一致度を求め、該一致度の高い組み合わせを優先してペアの抽出を行い、前記周波数差の関係となるペアについての前記方位の一致度に高い重みをつけるようにした請求項 2に記載のレーダ。

；. 前記送信信号のビーム方位を所定走査範囲に亘つて変化させる走査手段を備え、前記ペア抽出手段は、前記第 1突出部と前記第 2突出部との方位方向の信号強度プロフアイルの相関度を求め、該相関度の高い組み合わせを優先してペアの抽出を行い、前記周波数差の関係となるペアについての前記相関度に高い重みをつけるようにした請求項 1に記載のレーダ。前記送信信号のビ- 位を所定走査範囲に亘つて変化させる走査手段を備え、前記ペア抽出手段 -， ...記第 1突出部と前記第 2突出部との方位方向の信号強度プロファイルの相関度を求め、該相関度の高い組み合わせを優先してペアの抽出を行い、前記周波数差の関係となるペアについての前記相関度に高い重みをつけるようにした請求項 2に記載のレーダ。

前記送信信号のビーム方位を所定走査範囲に亘つて変化させる走査手段を備え、前記ペア抽出手段は、前記第 1突出部と前記第 2突出部との方位方向の信号強度プロファィルの相関度を求め、該相関度の高い組み合わせを優先してペアの抽出を行い、前記周波数差の関係となるペアについての前記相関度に高い重みをつけるようにした請求項 3に記載のレーダ。

前記送信信号のビーム方位を所定走査範囲に亘つて変化させる走査手段を備え、前記ペア抽出手段は、前記第 1突出部と前記第 2突出部との方位方向の信号強度プロファィルの相関度を求め、該相関度の高い組み合わせを優先してペアの抽出を行い、前記周波数差の関係となるペアについての前記相関度に高い重みをつけるようにした請求項 4に記載のレーダ。

前記周波数差の関係となるペアが、方位方向にまたは距離方向に所定数連続した場合に、それらを連続静止物と判定する手段を設けた請求項 1〜 8に記載のレーダ。

前記連続静止物の存在領域に、前記周波数差に対応しないペアによる物標を検知したとき、当該ペアの抽出が誤りであるものとして判定する手段を設けた請求項

1〜8に記載のレーダ。

9に記載のレーダ。

前記連続静止物より遠方に検知した物標に関しては、当該検知結果を出力しない手段を設けた請求項 1〜 8に記載のレーダ。

前記連続静止物より遠方に検知した物標に関しては、当該検知結果を出力しない手段を設けた請求項 9に記載のレーダ。

前記連続静止物より遠方に検知した物標に関しては、当該検知結果を出力しない手段を設けた請求項 1 0に記載のレーダ。

前記連続静止物より遠方に検知した物標に関しては、当該検知結果を出力しない手段を設けた請求項 1 1に記載のレーダ。