TWI703942B - 鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法及系統 - Google Patents

鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法及系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI703942B
TWI703942B TW108101012A TW108101012A TWI703942B TW I703942 B TWI703942 B TW I703942B TW 108101012 A TW108101012 A TW 108101012A TW 108101012 A TW108101012 A TW 108101012A TW I703942 B TWI703942 B TW I703942B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
component
shoe
shoe component
image
attached
Prior art date
Application number
TW108101012A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201919505A (zh
Inventor
寇納爾 瑞岡派崔克
廖長竹
張志吉
Original Assignee
荷蘭商耐克創新有限合夥公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 荷蘭商耐克創新有限合夥公司 filed Critical 荷蘭商耐克創新有限合夥公司
Publication of TW201919505A publication Critical patent/TW201919505A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI703942B publication Critical patent/TWI703942B/zh

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D111/00—Shoe machines with conveyors for jacked shoes or for shoes or shoe parts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D1/00—Foot or last measuring devices; Measuring devices for shoe parts
    • A43D1/08—Measuring devices for shoe parts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D11/00—Machines for preliminary treatment or assembling of upper-parts, counters, or insoles on their lasts preparatory to the pulling-over or lasting operations; Applying or removing protective coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D111/00—Shoe machines with conveyors for jacked shoes or for shoes or shoe parts
    • A43D111/006—Shoe machines with conveyors for jacked shoes or for shoes or shoe parts with special means to place the shoe or shoe part in the following machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D117/00—Racks for receiving or transporting shoes or shoe parts; Other conveying means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D119/00—Driving or controlling mechanisms of shoe machines; Frames for shoe machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0071—Gripping heads and other end effectors with needles engaging into objects to be gripped
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D2200/00—Machines or methods characterised by special features
    • A43D2200/10—Fully automated machines, i.e. machines working without human intervention
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D2200/00—Machines or methods characterised by special features
    • A43D2200/30—Machines including a magazine, e.g. for feeding blanks, pre-forms or sheets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D2200/00—Machines or methods characterised by special features
    • A43D2200/50—Machines using pneumatic means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D2200/00—Machines or methods characterised by special features
    • A43D2200/60—Computer aided manufacture of footwear, e.g. CAD or CAM
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37205—Compare measured, vision data with computer model, cad data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39107—Pick up article, object, measure, test it during motion path, place it
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45243—Shoe, footwear making
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108—Industrial image inspection
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)
  • Footwear And Its Accessory, Manufacturing Method And Apparatuses (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

藉由鞋子部件之自動置放而增強一鞋子或一鞋子之一部分的製造。舉例而言，一部件辨認系統分析一鞋子部件之一影像以辨識該部件且判定該部件之一位置。一旦該部件經辨識及定位，則可按一自動方式操縱該部件。

Description

鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法及系統
本發明係關於鞋子部件的自動辨識。
製造鞋子典型地需要各種組裝步驟，諸如，成型、置放及組裝若干部件。完成此等步驟之一些方法（諸如，很大程度上依賴於手動執行之方法）可能為資源密集型且可具有高的變化率。
本「發明內容」提供本發明及本發明之各種方面的高階綜述，且介紹在以下「實施方式」部分中進一步描述的概念之選擇。本「發明內容」並不意欲辨識所主張之標的物的關鍵特徵或必要特徵，亦不意欲單獨地用作對判定所主張之標的物的範疇之輔助。
簡言之且按高階，本發明尤其描述鞋子之製造，諸如，鞋子部件之自動置放。舉例而言，一部件辨認系統分析一鞋子部件之一影像以辨識該部件且判定該部件之一位置。一旦該部件經辨識及定位，則可按自動方式操縱該部件。舉例而言，可將第一辨識之部件置放於第二辨識之部件上的所要位置處。可在相對於彼此之所要定向上置放經辨識之部件。
一種按一自動方式定位一鞋子部件之例示性系統可具有各種組件，諸如，一影像記錄器，該影像記錄器記錄描繪一附接鞋子部件之一表示的一影像。該系統亦可具有一部件轉移裝置，該部件轉移裝置將一第一鞋子部件（例如，附接鞋子部件）轉移至該第一鞋子部件將附接至一第二鞋子部件（例如，一基底鞋子部件）之一位置。一例示性系統可進一步包含定位於該系統內之各種位置處的多個相機。舉例而言，可將相機安裝於一鞋子部件上方及/或該鞋子部件下方。亦可按相對於一鞋子部件之各種角度或與一鞋子部件成水平地定位相機。另外，可直接將相機安裝至該部件轉移裝置或在該部件轉移裝置遠端安裝。在一鞋子部件由一部件轉移裝置獲取前，該等相機可記錄該鞋子部件之影像。此外，該等相機可在一鞋子部件由該部件轉移獲取時記錄該鞋子部件之影像，諸如，當該部件轉移裝置將該獲取之鞋子部件定位於一相機之前部時。
一例示性系統亦可包含一照明系統，該照明系統照射一鞋子部件，諸如，藉由提供前光或背光。在鞋子部件由該部件轉移裝置獲取前，可將該照明系統直接整合至該部件轉移裝置內、至包圍該部件轉移裝置及鞋子部件之空間內及/或至儲存該鞋子部件之一供應站內。該照明系統可包含全光譜光及/或可包含經訂製以產生與具有特定色彩之鞋子部件的對比度之有色光。
第一鞋子部件（例如，附接鞋子部件）及第二鞋子部件（例如，基底鞋子部件）中之一或兩者可使用根據本發明之系統及/或方法辨識及/或定位於空間中。此外，其他組件可指導該部件轉移裝置，諸如，執行各種操作之計算器件。例示性操作可自該第一鞋子部件之該表示得出至少一參考特徵，及判定對應於該至少一參考特徵的該影像之像素座標。額外操作可將該影像之該等像素座標轉換至一幾何座標系統中之一幾何座標，該幾何座標系統映射一三維空間，該第一鞋子部件定位於該三維空間內且該部件轉移裝置在該三維空間內操作。其他操作可判定界定該基底鞋子部件之一位置的一幾何座標。
一種用於在一鞋子製造程序期間按一自動方式定位一鞋子部件之例示性方法可具有各種步驟。舉例而言，可接收描繪一附接鞋子部件之一二維表示的一影像，該附接鞋子部件將附接至一基底鞋子部件。該附接鞋子部件之該二維表示可與經辨識之至少一參考特徵相關聯。此外，可判定對應於該至少一預定參考特徵且可轉換至一幾何座標系統之一幾何座標的該影像之像素座標。亦可判定其他幾何座標，諸如，該附接部件將移動至之一部件位置座標。因而，該附接鞋子部件可自該幾何座標移動至該部件位置座標。在再一例示性方法中，亦可判定一部件附接座標，使得該附接鞋子部件可附接於該部件附接座標處。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
以下參看隨附圖式詳細描述本發明之說明性實施例。
本文中特定性地描述本發明之某些方面之標的物以符合法定要求。但描述自身並不意欲界定何被視為發明，此乃申請專利範圍之要旨所在。所主張之標的物可包含類似於在此文獻中描述之元件的不同元件或元件之組合，連同其他目前或未來技術。術語不應被解釋為暗示本文中揭示之各種元件間的任何特定次序，除非有明確的敍述。
本文中描述之標的物係關於鞋子部件之自動置放，且圖1A描繪可執行鞋子製造程序中之各種動作的一例示性系統10。舉例而言，鞋子部件12可與若干其他鞋子部件一起提供於供應站14處。供應站14可僅提供單一類型之部件或由系統10個別地辨識的多個類型之部件。根據本發明，供應站14可包含一傳送帶、一台、一機器手臂或可使鞋子部件12可用於辨識及/或操縱之任何其他器件。自動工具(部件拾取工具16)可自供應站14拾取鞋子部件12，且鞋子部件12可由部件轉移裝置20轉移至組裝站18。
描繪部件轉移裝置之虛像描繪21以說明部件轉移裝置可移動至各種位置。此外，描繪展示部件轉移裝置20之各別組件之可能移動方向或旋轉之各種箭頭30a至30d。由圖1A描繪之部件轉移裝置20及移動方向及旋轉僅為例示性的。舉例而言，箭頭30a及30d指示部件轉移裝置20之各別臂可旋轉，而箭頭30b及30c指示各別臂可垂直或水平移動（例如，按套伸式方式）。雖未描繪，但部件轉移裝置之臂亦可包含致能部件轉移裝置20之額外運動範圍的鉸接接點。經轉移之鞋子部件12可充當組裝站18處之基底鞋子部件24。或者，經轉移之鞋子部件12可附接至已定位於組裝站18處之基底鞋子部件24。
當部件轉移裝置20辨識及/或置放鞋子部件12時，一或多個相機22a至22f可記錄鞋子部件12之影像，該等影像可用以辨認鞋子部件12。相機22a至22f可配置於系統10中之各種位置處，諸如，在部件供應站上方（例如，22a）、在部件轉移裝置20上（例如，22b）、沿著地板26（例如，22c及22d）及/或在組裝站18上方（例如，22e及22f）。此外，相機22a至22f可按各種視角配置，諸如，垂直（例如，22b、22c、22d及22e）、水平（例如，22f）及成角度（例如，22a）。相機22a至22f之數目、位置及/或定向可變化超出在圖1A中說明之實例。
該等影像可用以判定鞋子部件12相對於部件轉移裝置20之位置及/或定向及鞋子部件12待轉移至之位置。一旦已辨認鞋子部件12，則其他鞋子製造程序可按手動及/或自動方式進行，諸如，轉移鞋子部件、經由任一附接方法附接鞋子部件、切割鞋子部件、模製鞋子部件等。
在再一方面，藉由分析鞋子部件12之影像獲得的資訊（例如，鞋子部件身分及定向）可與自其他鞋子部件分析系統得出之資訊組合，以便進行鞋子製造程序。舉例而言，三維（3-D）掃描系統可自鞋子部件之掃描（或自與該鞋子部件組裝在一起的另一鞋子部件之掃描）得出資訊（例如，鞋子部件表面構形資訊、鞋子部件大小資訊等），且3-D系統得出之資訊可與鞋子部件身分及/或鞋子部件定向資訊組合。亦即，3-D系統得出之資訊可在上游判定且在下游傳遞至系統10（或反之亦然）。
可按各種方式使用自不同系統組合之資訊。在一例示性方面，若使用系統10將鞋子部件12附接至基底鞋子部件24上，則自另一系統獲得之資訊可用以指導及進行附接方法。舉例而言，可計算（基於由另一系統提供之資訊）推薦施加於鞋子部件12以便充分地將鞋子部件附接至一或多個其他基底鞋子部件24之壓力量。此等壓力量測可取決於自另一系統判定及/或傳遞之各種因素，諸如，鞋子部件之大小（例如，厚度）及/或正被附接的鞋子部件（例如，層）之數目。
計算器件32可幫助執行各種操作，諸如，藉由分析影像且將指令提供至鞋子製造設備。計算器件32可為單一器件或多個器件，且可與系統10之其餘部分實體整合，或可與系統10之其他組件實體上相異。計算器件32可使用任何媒體及/或協定與系統10之一或多個組件互動。計算器件32可位置接近於或遠離系統10之其他組件。
發光器件28可遍及系統10而定位，且可用以增強在使用鞋子部件12之影像來辨認鞋子部件12時可能有用的鞋子部件12之對比度。發光器件可為白熾燈泡、螢光器件、LED或能夠發光之任何其他器件。發光器件可定位於各種位置中，諸如在供應站14或部件拾取工具16附近及/或整合至供應站14或部件拾取工具16內。另外，發光器件可定位於組裝站18附近或整合至組裝站18內。此外，發光器件可遍及包圍部件轉移裝置20、部件拾取工具16、部件供應站14、組裝站18及相機22a至22f之空間而定位。可根據本發明使用發光器件之變化的數目、類型及位置。可基於發射的光之光譜及彼光譜與由鞋子部件12、供應站14、組裝站18、部件拾取工具16等反射之光譜互動的方式來選擇發光器件。舉例而言，發光器件可提供全光譜光及/或部分光譜光（例如，有色光）。
已描述亦可適用於本發明中描述之其他系統（諸如，圖2、圖4、圖5及圖6中描繪之系統）的圖1A之各種方面。因此，當描述此等其他系統時，亦可對圖1A進行參考，且圖1A中描述之方面亦可在此等其他系統中應用。
如關於圖1A所指示，本發明之一些方面係針對使用鞋子部件之影像來辨識某些鞋子部件資訊，諸如，鞋子部件之身分及鞋子部件之定向（例如，位置及旋轉）。鞋子部件身分及鞋子部件定向可接著用以進行各種鞋子製造步驟（例如，置放、附接、模製、品質控制等）。因此，在記錄影像前可執行某些程序以便促進鞋子部件影像分析，且對圖1B進行參考以描述此等方面。
圖1B說明各種描繪1010a至1010d，其中之每一者提供一或多個例示性鞋子部件參考型樣或模型（下文稱作鞋子部件參考）。舉例而言，描繪1010a提供一例示性鞋子部件的參考1012a，且描繪1010b提供不同的鞋子部件的參考1014a。描繪1010a至1010d可表示維護於電腦儲存媒體中且可擷取以執行計算功能之資料。舉例而言，描繪1010a至1010d可儲存於電腦儲存媒體中作為參考模型或型樣，且經擷取以便在計算輸出器件（例如，電腦顯示監視器）上檢視。
可使用各種技術判定及/或建立鞋子部件的參考1012a及1014a，諸如，藉由使用電腦輔助型繪圖程式、自動形狀勾勒電腦程式或其他邊界判定電腦程式。舉例而言，鞋子部件之電子影像可由自動形狀勾勒電腦程式記錄及分析，自動形狀勾勒電腦程式自動勾畫出包含鞋子部件的形狀之邊界或周界。在另一方面，可使用電腦繪圖應用程式手動勾畫出在鞋子部件之電子影像中描繪的形狀。在另一實例中，可使用電腦繪圖應用程式手動繪製鞋子部件及/或與其相關聯之邊界。圖1B描繪鞋子部件參考可包含一鞋子部件周界或邊界（例如，1030），以及由鞋子部件周界或邊界1030定界之一內部部分（例如，1032）。如先前指示，一旦建立，則鞋子部件參考可以電子方式儲存（例如，圖2中之鞋子部件參考234）且按各種方式使用，諸如，以分析鞋子部件影像。
在一方面，鞋子部件參考（例如，鞋子部件的參考1012a）經建立使得其可經按比例調整以對應於大量不同鞋子大小。舉例而言，建立對應於模型大小（亦即，針對女性之模型大小及針對男性之模型大小）之鞋子部件參考，且所有其他匹配之鞋子部件參考係自對應於模型大小之鞋子部件參考來按比例調整出。可將鞋子部件參考按比例調整高達（例如）五倍以考量不同大小。另外，鞋子部件參考可經按比例調整以允許針對任一特定大小之擴大及/或收縮。
繼續，參考1012a及1014a可用以判定可隨後用以組裝鞋子部件之參考資訊。舉例而言，可相對於基底鞋子部件（例如，圖2中之226）定位附接鞋子部件（例如，圖2中之224）；然而，在定位附接鞋子部件前，判定應定位附接鞋子部件之置放位置可為有幫助的。
因而，在一說明性方面，描繪1010c包含表示基底鞋子部件之實體邊界的參考1014b及表示附接鞋子部件之實體邊界的參考1012b。在一例示性方面，參考1012b可經定位以上覆參考1014b，且可與參考1014b之至少一部分對準。舉例而言，可按與當將附接鞋子部件附接至鞋子部件時附接鞋子部件將配置至基底鞋子部件上之方式一致的方式手動及/或自動地定位（經由輸入器件拖動）邊界的參考1012b。因而，描繪1010d說明參考1016之數位顯現組合件，其在與附接位置一致之位置中包含與參考1014c對準之參考1012c。
因而，在一說明性方面，描繪1010c包含表示基底鞋子部件之實體邊界的參考1014b及表示附接鞋子部件之實體邊界的參考1012b。在一例示性方面，參考1012b可經定位以上覆參考1014b，且可與參考1014b之至少一部分對準。舉例而言，可按與當將附接鞋子部件附接至鞋子部件時附接鞋子部件將配置至基底鞋子部件上之方式一致的方式手動及/或自動地定位（經由輸入器件拖動）邊界的參考1012b。因而，描繪1010d說明參考1016之數位顯現組合件，其在與附接位置一致之位置中包含與參考1014c對準之參考1012c。在發明的另一方面，參考特徵1020可識別為參考1012c的一部分與參考1014c的一部份對準之處。因而，參考1012c與參考1014c各自包含通常彼此對準的個別參考特徵。這些個別參考特徵表示在描繪1010c中且以標號1021與1022來表示。舉例來說，個別參考特徵可用於判定鞋子部件的的定向(如位置與旋轉)，也用於判定鞋子部件與另一鞋子部件對準的部分。
現描述圖2，其中描繪一例示性鞋子製造系統210。鞋子製造系統210可具有鞋子製造設備與計算器件之組合，其可輔助判定設備之自動操作。在鞋子製造系統210中進行之操作可促進操縱附接鞋子部件224及基底鞋子部件226，諸如，藉由轉移附接鞋子部件224且將附接鞋子部件224附接至基底鞋子部件226上。舉例而言，附接鞋子部件224及基底鞋子部件226可包含兩件不同的可撓性材料，其彼此附接以形成鞋面之部件。附接鞋子部件224與基底鞋子部件226可包含相同或不同類型之可撓性材料，諸如織物、皮革、TPU材料等。附接鞋子部件224及基底鞋子部件226可為完工的鞋子及/或可用以在鞋子製造程序期間接合鞋子組件的組件（諸如，黏著薄膜）之實體結構。
部件轉移裝置212、相機214a及214b及傳送機222為鞋子製造設備之實例。在圖2中描繪以柵格表示的幾何座標系統225（按虛線）以傳達鞋子製造設備之一或多個項目具有在座標系統（例如，映射定位設備之3-D空間的幾何座標系統）內之已知位置。諸如鞋子部件之其他項目可移動至座標系統內之已知距離。雖然為了說明性目的，幾何座標系統225僅描繪兩個座標，但軸線箭頭223描繪三個軸線。
影像分析器216a及216b及維度轉換器218表示可由計算器件進行的操作及/或模組。此外，圖2描繪鞋子製造設備可藉由網路連接227與執行所描繪操作的計算器件通信（亦即，與該等計算器件網路連接）。舉例而言，如以下將更詳細地描述，影像分析器216a及216b可評估由相機214a及214b記錄之影像以辨認正在鞋子製造程序中利用的鞋子部件。此外，影像分析器216a至216b及維度轉換器218將指令傳遞至部件轉移裝置212。此類型之視覺辨認系統之一實例包括Cognex®機器視覺系統。
在鞋子製造系統210中描繪之組件按不同方式合作以輔助進行鞋子製造方法之各種步驟。舉例而言，鞋子製造系統210之一些組件可共同作為二維（「2-D」）部件辨認系統之部分而操作，該2-D部件辨認系統用以判定各種鞋子部件特性，諸如，鞋子部件身分及鞋子部件相對於部件轉移裝置212之定向（例如，置放及旋轉）。舉例而言，一部件辨認系統可包含相機214a至214b、影像分析器216a至216b、鞋子部件資料儲存區220、維度轉換器218，及部件轉移裝置212中之一些或全部。
可在鞋子製造程序中按各種方式使用部件辨認系統。舉例而言，部件辨認系統可用以執行在圖3中所概述之方法310。方法310係關於辨識鞋子部件及判定鞋子部件之定向（例如，幾何位置及旋轉度）。當鞋子部件之身分及定向已知或經判定時，可按自動方式操縱（例如，轉移、附接、切割、模製等）該鞋子部件。在描述圖3程序中，亦將對圖2及圖4進行參考。
在步驟312，記錄描繪鞋子部件之表示的影像。舉例而言，影像可由相機214a或214b記錄且傳遞至影像分析器216a或216b。例示性影像228及230說明於影像分析器216a或216b中（分別），且每一影像描繪各別鞋子部件之二維（「2-D」）表示232及233。
在步驟314中，辨認如在影像中描繪的表示之輪廓或周界。舉例而言，一旦影像分析器216a獲取影像228，則影像分析器216a辨認在影像228中描繪的二維（「2-D」）表示232之周界或輪廓。可使用諸如以下之各種技術來增強周界或輪廓辨認：藉由提供與在影像中描繪之部件高度對比的背景表面，以及藉由定位各種環境照明元件（例如，全光譜發光器件）。舉例而言，若將在影像中捕獲的鞋子部件之表面為灰色，則背景表面（例如，供應站、部件拾取工具或組裝站之表面）可為有色彩之黃色，以便建立部件之輪廓與背景之間的影像之對比度。在一方面，可製造（亦即，有意地製造）鞋子部件面向內之表面（亦即，鞋子部件之當組裝至鞋子內時可面向內且朝向穿戴者之腳的一側）及背景表面以包含已知對比色。
可使用額外工具輔助辨認表示之周界或輪廓。舉例而言，鞋子製造系統210可包含自各種源照射鞋子部件之發光器件241a及241b。如關於圖1A所描述，可將發光器件配置於遍及鞋子製造系統210之各種位置中。舉例而言，表面229可藉由發光器件241a照射或藉由發光器件241b背光照明，藉此增強表面229與附接鞋子部件224之間的對比度以致使附接鞋子部件224更可為2-D辨認系統辨認。亦即，若當捕獲影像228時附接鞋子部件224經照射或背光照明，則二維（「2-D」）表示232與影像之其他部分之間的較好對比度將出現於影像228中。可使用全光譜光用於增強具有各種色彩的部件之部件辨認。或者，可基於附接鞋子部件224之色彩及/或供應站及/或組裝站之色彩定製光之色彩。舉例而言，可使用紅光來增強部件與為黑色或白色之供應組裝站之間的對比度。
接下來，在步驟316，影像分析器216a可判定與在影像228中描繪之二維（「2-D」）表示232相關聯的複數個參考特徵。舉例而言，參考特徵可包含界定2-D表示之輪廓或周界之許多隔開的線及/或點。鄰近參考特徵之間的間距可為可變的。舉例而言，用於較小大小之鞋子部件的參考特徵之間的間距可小於用於較大大小之鞋子部件的參考特徵之間的間距以允許更精確。每一參考特徵可包含可變數目個像素。
可使用各種技術辨認二維（「2-D」）表示232之邊界的身分。舉例而言，可將鞋子部件的二維（「2-D」）表示232與各種已知或模型鞋子部件參考234至236（其儲存於鞋子部件資料儲存區220中）比較以便判定鞋子部件的二維（「2-D」）表示232之身分。
鞋子部件資料儲存區220儲存為了說明性目的以分解圖240展示之資訊238。作為一實例，分解圖240描繪可用以辨認二維（「2-D」）表示232之身分的複數個已知鞋子部件參考234至236。鞋子部件參考234至236可與預定參考特徵（例如，242及244）相關聯（如在以上關於圖1B所概述），當將各別鞋子部件組裝成鞋子時可使用預定參考特徵。可基於各種因素（諸如，一鞋子部件在鞋子部件之組裝間的已知位置）預先判定此等參考特徵。舉例而言，當併入至鞋子內時，附接鞋子部件224在關於基底鞋子部件226之一位置處組裝。因而，此位置可經量測且用以指導鞋子製造設備定位及附接鞋子部件224。
如在圖2中所描繪，鞋子部件參考234至236形成各種2-D形狀。在本發明之一方面，預定參考特徵可包含與鞋子部件參考234至236之周界或輪廓以及與參考線246、參考線248相關聯的任何數目個特徵。舉例而言，參考特徵可包含2-D形狀之不同側之間的指定比例。又，參考特徵可包含2-D形狀之兩個鄰近側之間的接合點。沿著形狀之周界建立預定參考特徵可降低當對準且連接鞋子部件時可能產生之變化性。
影像分析器216a可藉由辨識複數個鞋子部件參考234至236中實質上匹配鞋子部件的二維（「2-D」）表示232的至少一鞋子部件參考來辨認二維（「2-D」）表示232之身分。舉例而言，影像分析器216a可藉由辨識鞋子部件參考之實質上匹配二維（「2-D」）表示232之至少一參考特徵的至少一預定參考特徵來辨認鞋子部件的二維（「2-D」）表示232之身分。
一旦鞋子部件表示（例如，二維（「2-D」）表示232）實質上匹配已知鞋子部件參考（例如，234），則可使用預定參考特徵分析描繪該表示之影像。舉例而言，影像分析器216a已基於鞋子部件參考234（其實質上匹配二維（「2-D」）表示232）擷取了經辨認之實體249。如所描繪，經辨認之實體249具有邊界及預定參考特徵。因此，當共同地考慮圖1B及圖2之描述時，一例示性方法可包含各種步驟。舉例而言，模型參考（例如，1012a及1014a）及其對應的預定參考特徵（例如，1021及1022）經判定且以電子方式維護（諸如，在鞋子部件資料儲存區220中）。接著可藉由使記錄之影像的參考特徵與模型之預定參考特徵實質上匹配而使記錄之影像（例如，228及230）實質上匹配模型參考。可關於已知參考系統以數學方式描繪此參考資訊。
在步驟318，辨識表示之旋轉（如在影像中所描繪）及影像之像素座標。為了說明影像分析器216a利用經辨認之實體249來執行步驟318的一方式，在分解圖252中描繪資訊250。分解圖252描繪與影像228相同之影像254。舉例而言，影像254與影像228可為同樣的資料，或影像254可為影像228之複本。關於映射影像254之像素的座標系統256描繪影像254。將經辨認之實體249施加至影像254，諸如，藉由使影像254在經辨認之實體249之邊界內實質上居中且由參考特徵258對準。因而，可判定屬於座標系統256的影像254之像素座標。此外，藉由量測參考線260與262之間的角度來判定鞋子部件表示之旋轉度（亦即，角度Θ）（如在影像254中所描繪）。角度Θ在此約為90度。
自影像提取的像素座標及旋轉度可用以指導部件轉移裝置212。亦即，當附接鞋子部件224經定向（亦即，定位及旋轉）於部件轉移裝置212操作之3-D空間中某處時，影像228可由相機214a記錄。附接鞋子部件224可位於的位置之實例包括部件供應站、組裝站，及/或由部件轉移裝置212固持。因此，當提供某些輸入時，影像228之像素座標可由維度轉換器218轉換至由柵格表示的幾何座標系統225之幾何座標205。因此，在方法310之步驟320中，可將像素座標轉換至幾何座標。
由維度轉換器218利用之輸入可包含描述鞋子製造系統210、相機214a及部件轉移裝置212之量測值。此等量測值之實例為相機214a與部件轉移裝置212之相對位置（亦即，零位置）；座標系統256之X及Y座標的像素之數目；相機214a與附接鞋子部件224之間的距離；相機214a中的CCD之晶片大小；透鏡焦距；視野；像素大小；及每像素之解析度。此等輸入可取決於在鞋子製造系統210中使用的設備之能力而變化，且一些輸入可具有直接引導方位，設備可定位於鞋子製造系統210內該直接引導方位上。舉例而言，相機214a之強度可具有一引導方位，當相機214a將記錄附接鞋子部件224之影像時，附接鞋子部件224應定位於該引導方位上（相對於相機214a）。為了進一步說明用以將像素座標轉換至幾何座標之各種輸入之間的關係，圖4描繪可藉以記錄及分析影像之系統之示意圖。在圖4中示意性地描繪透鏡的焦距f與工作距離WD的關係。由圖4可知，此系統的解析度符合以下公式：解析度=WD×像素大小/f。另外，此系統的視野FOV符合以下公式：FOV=WD×晶片大小/f。
由維度轉換器218產生之幾何座標可用以將附接鞋子部件224之位置報告至部件轉移裝置212。此外，可使用旋轉度來判定附接鞋子部件224可能需要由部件轉移裝置212旋轉至何程度以便經適當對準以用於隨後操縱（例如，附接至另一鞋子部件、切割、塗漆等）。因此，部件轉移裝置212可包含一部件拾取工具，該部件拾取工具使部件轉移裝置212能夠自部件供應區域獲取附接鞋子部件224及在將附接鞋子部件224轉移至新位置時固持附接鞋子部件224。舉例而言，部件轉移裝置212可使用夾緊結構、吸力、電磁力、表面黏性或任何其他方法來臨時地嚙合及移動鞋子部件。
雖然藉由參考附接鞋子部件224及影像228來描述以上2-D辨認程序，但可使用類似分析來辨識基底鞋子部件226及判定其定向，藉此使部件轉移裝置212能夠在操縱附接鞋子部件224時考量基底鞋子部件226。亦即，資訊270描繪於影像分析器216b中且為了說明目的以分解圖272展示。分解圖272傳達可類似於影像228來分析影像230以基於參考特徵279及參考線之間的角度θ判定基底鞋子部件226之定向（亦即，幾何座標及旋轉度）。角度θ在此約為0度。根據本發明，可同時或依序辨識及/或定位任何數目個鞋子部件。
一旦已知附接鞋子部件224及基底鞋子部件226之各別幾何座標，則部件轉移裝置212可拾取附接鞋子部件224，且將附接鞋子部件224移動至相對於基底鞋子部件226之幾何座標的部件位置座標203。舉例而言，圖2描繪部件轉移裝置212之多個虛線圖以說明部件轉移裝置之移動及附接鞋子部件224之轉移。部件位置座標203係指幾何座標系統（例如，由柵格說明之幾何座標系統225）中附接部件（例如，附接鞋子部件224）轉移至以便附接至基底部件（例如，基底鞋子部件226）的座標。舉例而言，部件轉移裝置212可將附接鞋子部件224轉移至部件位置座標203以待附接至基底鞋子部件226。
可按各種方式判定部件位置座標203。舉例而言，基底鞋子部件226可為附接鞋子部件224附接至的基底鞋子部件，使得附接鞋子部件224相對於基底鞋子部件226之位置（當組裝該等部件時）係已知的。因而，可藉由擷取所儲存之參考特徵（其係使用類似於關於圖1B描述之方法的方法預先判定）來判定已知位置。然而，當基底鞋子部件226已定位於部件轉移裝置212之座標系統內時，已知之此位置可仍轉換至由部件轉移裝置212辨認之座標。亦即，在幾何座標系統225外，相對於基底鞋子部件226配置附接鞋子部件224之位置係已知的，且由鞋子部件資料儲存區220中之點277辨識。此位置亦在分解圖272中辨識，在分解圖272中將位置辨識為「附接鞋子部件224之部件定位位置」。當基底鞋子部件226之定向經判定時（諸如，藉由執行方法310），相對於基底鞋子部件226配置附接鞋子部件224的點277（亦在分解圖272中描繪）可轉換至幾何座標系統225內之幾何座標，藉此計算部件位置座標203。因此，在一例示性方面，部分地基於參看圖1B描述之參考特徵1022將部件位置轉換至幾何座標。
在再一方面，一旦部件位置座標203經判定，可基於關於附接鞋子部件224判定之參考資訊（例如，圖1B中之預定參考特徵1021）將附接鞋子部件224轉移至部件位置座標203。舉例而言，像素座標及定向可自影像228得出（如上所述）且可轉換至幾何座標（例如，205）。接著可進行計算以將附接鞋子部件224轉移至部件位置座標203。舉例而言，虛擬機器人末端執行器可基於幾何資料（例如，部件位置座標203及幾何座標205）建立且可自幾何座標205移動至部件位置座標203。雖然為了說明性目的在圖2中用圖形描繪了此等步驟，但亦可藉由求解依序轉換演算法以數學方式執行此等步驟。
因此，可在鞋子製造程序內的許多不同情形下使用上述辨認程序（例如，方法310）。舉例而言，一旦附接鞋子部件224已經相對於基底鞋子部件226定位，則附接鞋子部件224可附接至基底鞋子部件226，諸如，藉由縫合、黏附及/或音波熔接。因而，為了實現自動化，亦判定附接點之幾何座標201。亦即，一旦附接鞋子部件224及基底鞋子部件226之幾何座標在幾何座標系統225內已知，則亦可計算附接位置之幾何座標。
可按各種方式判定附接點之幾何座標201。舉例而言，基底鞋子部件226可為附接鞋子部件224附接至之基底鞋子部件。因而，至基底鞋子部件上之附接點為已知的，但其仍可轉換至由部件轉移裝置212辨認之座標。亦即，在幾何座標系統225外，附接鞋子部件224將附接的基底鞋子部件226上之點係已知的，且由鞋子部件資料儲存區220中之點274辨識。當判定基底鞋子部件226之定向時（諸如，藉由執行方法310），附接鞋子部件224的在基底鞋子部件226上之點274（亦在分解圖272中描繪）可轉換至幾何座標系統225內之幾何座標201。因而，可在幾何座標201處執行附接程序。如上所指示，雖然為了說明性目的在圖2中以圖形方式描繪此等步驟，但亦可藉由求解依序轉換演算法以數學方式執行此等步驟。
在一方面，部件轉移工具212亦可具有一附接器件，該附接器件操作以將附接鞋子部件224附接至基底鞋子部件226。例示性附接器件為超音波熔接器、熱壓裝置、縫合裝置或實現各別附接方法之器件。
鞋子製造系統210之組件可按各種組態配置以實現寬泛範圍之鞋子製造程序。此外，可存在配置至一系列站內之額外組件。舉例而言，鞋子製造系統210可包含除相機214a至214b之外的相機，以及額外部件轉移裝置。根據本發明，可組合不同類型之相機及/或部件轉移裝置。可在沿著傳送機222之不同位置處配置此等額外工具以允許添加額外部件（例如，添加至附接鞋子部件224與基底鞋子部件226之組合件）及允許額外鞋子部件操縱。
此外，鞋子製造系統210之相機可配置於相對於鞋子部件之不同位置處。舉例而言，如在圖1A中所描繪，相機可定位於鞋子部件上方、鞋子部件下方、與鞋子部件成水平或以遠離鞋子部件之角度，只要相機位置允許計算部件之幾何座標即可。一個此相機位置可垂直於（亦即，正交於）檢視平面。然而，可按自檢視平面之一角度定位相機，只要當將表示定向轉換至幾何座標時，將該角度作為輸入提供至系統即可。因此，鞋子製造系統210可併入至較大的鞋子製造程序內。
可在初始階段使用2-D辨認系統以使部件轉移裝置212能夠將基底鞋子部件定位至傳送機或其他部件移動裝置上。基底鞋子部件係指一或多個其他鞋子部件可附接至之鞋子部件，且基底鞋子部件可由單一部件或已經組裝之複數個部件建構而成。因此，基底鞋子部件226可被視為附接鞋子部件224附接至之基底鞋子部件。轉移之部件亦可為發泡體、網格及/或最終用以將其他部件接合在一起之黏著層（諸如，TPU薄膜）。另外，根據本發明的先前彼此黏附之組件部件可作為單一部件處理，用於隨後辨識轉移等。
參看圖5，描繪系統510，其中可在初始製造階段使用2-D部件辨認系統，諸如，當一開始將基底鞋子部件526儲存於部件供應站580處時，部件供應站580可包含各種組態。舉例而言，部件供應站580可包含一組堆疊之基底鞋子部件，部件轉移裝置512自該組堆疊之基底鞋子部件獲取最上部基底鞋子部件。或者，部件供應站580可具有一傳送機582，該傳送機582將基底鞋子部件轉移至拾取位置584，部件轉移裝置512在拾取位置584處獲取基底鞋子部件。如先前所描述，部件轉移裝置512可具有部件拾取工具585。
在將基底鞋子部件526轉移至傳送機596前，相機可記錄基底鞋子部件526之影像以允許部件轉移裝置512判定基底鞋子部件526之幾何位置及旋轉。舉例而言，當基底鞋子部件526按順序接下來由部件轉移裝置512獲取時（亦即，緊接在基底鞋子部件526由部件轉移裝置512獲取前）且當基底鞋子部件526處於拾取位置584處時，相機可記錄基底鞋子部件526之影像。相機可為安裝於基底鞋子部件526上方且垂直於基底鞋子部件526而安裝的上方安裝之相機590a至590b。如在圖5中所描繪，上方安裝之相機590a至590b可與部件轉移裝置512分開來安裝（例如，590a）或可安裝至部件轉移裝置512上（例如，590b）。
雖然說明部件轉移裝置512具有在圖5中描繪之某一組態，但部件轉移裝置可具有不同組態，諸如，在圖1A中描繪之組態，其中安裝至部件轉移裝置之相機可直接定位於基底鞋子部件526上方且垂直於基底鞋子部件526。部件轉移裝置512亦可包含實現相機（或獲取之鞋子部件）移動至所要角度或位置之複數個鉸接臂。
此外，若當基底鞋子部件526處於部件供應站處（亦即，拾取位置584處）時記錄影像，則可在遍及系統510之各種位置處配置發光器件。舉例而言，發光器件541a可鄰近部件供應站580定位或併入至部件供應站580內以將背光提供至基底鞋子部件526。又，發光器件541b可定位於包圍基底鞋子部件之空間中，使得發光器件541b自前側照射基底鞋子部件526。
或者，部件轉移裝置512可在記錄影像前獲取基底鞋子部件526，且將獲取之基底鞋子部件定位於相機之前部。舉例而言，下方安裝之相機592可緊固於地板平面附近，且部件轉移裝置512可將獲取之基底鞋子部件直接定位於下方安裝之相機592上方且垂直於下方安裝之相機592而定位。或者，部件轉移裝置512可將獲取之基底鞋子部件直接定位於上方安裝之相機590a或594下方且垂直於上方安裝之相機590a或594而定位。如上所述，雖然說明部件轉移裝置512具有圖5中描繪之某一組態，但部件轉移裝置可具有不同組態。舉例而言，部件轉移裝置512可具有圖1A中所描繪之組態。此外，部件轉移裝置可包含複數個鉸接臂。
若在基底鞋子部件526已由部件轉移裝置獲取後記錄影像，則可將發光器件541c配置於各種位置處。舉例而言，發光器件541c可併入至部件轉移裝置512內，諸如，在部件拾取工具585後（或併入至部件拾取工具585內），藉此將背光提供至基底鞋子部件526。此外，遍及系統510之其他發光器件（例如，541d）可照射由部件轉移裝置512獲取的基底鞋子部件之前側。
一旦已記錄影像，則可使用先前描述之方法（例如，方法310）判定基底鞋子部件之幾何位置及旋轉。幾何位置及旋轉可接著用以當將基底鞋子部件轉移至傳送機596時判定基底鞋子部件之位置。舉例而言，部件轉移裝置512可每當其將基底鞋子部件526自部件供應站580或自相機（例如，590a、592或594）之前部轉移至傳送機596時執行預定移動。因而，一旦基底鞋子部件之幾何位置及旋轉已知，則部件轉移裝置即可判定當執行預定移動路徑時基底鞋子部件將定位於何處。或者，可預先判定傳送機596上之幾何位置，使得部件轉移裝置512（或與其相關聯之某一計算器件）每次計算新的移動路徑。亦即，新的移動路徑自基底鞋子部件526的計算之位置延伸（當記錄影像時）至傳送機596上之預定位置。計算器件532可幫助執行各種操作，諸如，藉由分析影像且將指令提供至鞋子製造設備。
在另一方面，當基底鞋子部件526已經轉移至傳送機596時可使用2-D辨認系統以便判定基底鞋子部件526在其配置於傳送機596上時之幾何位置及旋轉。因而，傳送機596可沿著組裝線移動基底鞋子部件，且移動至在上方安裝之相機（例如，594）下部的位置。一旦影像已由上方安裝之相機記錄且基底鞋子部件之位置已經判定，則其他鞋子部件可轉移且附接至基底鞋子部件。
因而，在再一方面，2-D辨認系統可在初始階段後用以使部件轉移裝置能夠定位附接鞋子部件。附接鞋子部件係指待附接至基底鞋子部件之鞋子部件。因此，在圖2中，附接鞋子部件224可被視為將附接至基底鞋子部件226之附接鞋子部件。
參看圖6，描繪系統610，其中可使用2-D辨認系統定位附接部件624，諸如，當一開始將附接鞋子部件624儲存於部件供應站682處時，部件供應站682可配置成各種組態。如先前所描述，部件供應站682可包含一組堆疊之基底鞋子部件，部件轉移裝置612自該組堆疊之基底鞋子部件獲取最上部附接鞋子部件。或者，部件供應站682可包含一組傳送機682a及682b，其中之一者將附接鞋子部件624轉移至拾取位置684，在拾取位置684處，部件轉移裝置612可獲取附接鞋子部件624。
如先前所描述，部件轉移裝置612可具有一部件拾取工具685。雖然說明部件轉移裝置612具有圖6中描繪之某一組態，但部件轉移裝置可具有不同組態，諸如，在圖1A中描繪之組態，或包含實現相機（或獲取之鞋子部件）移動至所要角度或位置之複數個鉸接臂的組態。
附接鞋子部件624可於複數個不同附接鞋子部件（例如，606及608）之間提供於供應站682處，該複數個不同附接鞋子部件中之每一者可附接至傳送機696上的基底鞋子部件626之各別部分。因而，2-D辨認系統可執行部件選擇協定，其允許系統辨識且選擇所要附接部件。在一例示性部件選擇協定中，2-D辨認系統可經程式化以遵循附接部件之預定次序——亦即，附接第一部件(附接鞋子部件624)，接著為第二部件(附接鞋子部件608)，接著為第三部件(附接鞋子部件606)等。因此，2-D辨認系統可記錄配置於複數者間之所有部件的影像，辨識每一部件（例如，基於鞋子部件資料儲存區220），且判定每一部件之幾何位置（當其定位於供應站682處時）。一旦此位置資訊已由2-D辨認系統判定，則部件轉移裝置612可按預定次序獲取且附接每一部件。
在另一部件選擇協定中，2-D辨認系統可經程式化以轉移且附接一組部件，而不顧及次序，亦即，按任一次序附接第一、第二及第三部件。因此，一旦每一附接鞋子部件（例如，606、608及624）之影像已經分析以判定幾何位置，則部件轉移裝置612可按多種次序獲取部件，只要在某一時刻將所有部件轉移至基底鞋子部件626即可。此外，2-D辨認系統可經程式化以擷取按允許自供應站682至基底鞋子部件626之最有效率的轉移之方式定位之部件。舉例而言，若將兩個第一部件698a及698b提供於供應站處且第一部件中之一者698a比另一第一部件698b更近（基於各別幾何座標），則可指導部件轉移裝置612拾取較近之第一部件698a，而非另一第一部件698b。類似地，若在可能需要較少調整（相對於另一第一部件698b）之程度上旋轉第一部件698a以便附接至基底鞋子部件626，則可指導部件轉移裝置612拾取第一部件698a。計算器件632可幫助執行各種操作，諸如，藉由執行部件選擇協定中之某些步驟、分析影像且將指令提供至鞋子製造設備。
在另一例示性方面，可按預定組態將附接鞋子部件606、608及624配置於拾取位置684處，使得可將預定組態之座標提供至部件轉移裝置612以輔助部件選擇。亦即，若每一附接鞋子部件606、608及624之座標係基於待配置該群組件（在被拾取前）之方式而預先判定，則座標可不必基於影像來計算。或者，可將預定座標用作檢查以確認計算出之座標係準確的（例如，在遠離預定座標之臨限量內）。
在再一方面，當將在拾取位置684處之附接鞋子部件606、608及624附接至基底鞋子部件626時，該等部件之預定配置可匹配附接鞋子部件606、608及624之配置。亦即，附接鞋子部件606、608及624中之每一者當附接至基底鞋子部件626時可相互間隔開且按匹配每一部件之間距及旋轉之方式旋轉。因而，可按維持預定配置（亦即，維持間距及旋轉）之方式將附接鞋子部件606、608及624作為一集合群（亦即，一次一個以上）拾取、置放及/或附接。
當記錄附接鞋子部件624之影像以判定附接鞋子部件624之定向時，相機可定位於各種位置中。如先前所描述，若當捕獲影像時將附接鞋子部件624定位於供應站682處，則相機（例如，690b）可直接耦接至部件轉移裝置612，或可為上方安裝之相機690a。當記錄影像時，相機690b或690a可自附接鞋子部件624垂直定向。舉例而言，部件轉移裝置612可包含將相機690b定位於附接鞋子部件624上方且垂直於附接鞋子部件624而定位之一或多個鉸接臂。
此外，可遍及系統610配置發光器件以照射附接鞋子部件624（當定位於部件供應站682處時）。舉例而言，發光器件641a或641b可鄰近於供應站682而定位或整合至供應站682內以便背光照明定位於傳送機682a及682b上之附接鞋子部件。又，發光器件641c可定位於包圍部件供應站682之空間中以照射附接鞋子部件624之前側。
若當捕獲影像時附接鞋子部件624由部件轉移裝置612保持，則可在部件轉移裝置612遠端安裝相機，諸如，相機690a、692或694。在此配置中，部件轉移裝置612可將附接鞋子部件定位於相機690a、692或694之前部（例如，垂直於該等相機之視野）。此外，發光器件641d可整合至部件轉移裝置612內（諸如，在部件拾取工具685後），以便當捕獲影像時照射所獲取之鞋子部件。
雖然以上方法中之一些描述分析單一影像以判定定向，但由一或多個相機記錄的單一部件之多個影像可經分析以得出咸信準確表示鞋子部件之位置的一組幾何座標。在此系統中，該組幾何座標可經平均或以其他方式組合以達到最終幾何座標。
現參看圖7，描繪用於在鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件的方法710之流程圖。在描述圖7程序中，亦對圖2進行參考。此外，可當計算器件執行儲存於電腦儲存媒體上之一組電腦可執行指令時進行方法710或其至少一部分。
在步驟712，可接收描繪附接鞋子部件（例如，224）之二維表示（例如，二維（「2-D」）表示232）的影像（例如，228），附接鞋子部件待附接至基底鞋子部件（例如，226），其中附接鞋子部件之二維表示包含複數個參考特徵258。在步驟714，辨識對應於參考特徵的影像之像素座標（例如，座標系統256之座標）。步驟716將影像之像素座標轉換至幾何座標系統（例如，225）之幾何座標（例如，205），幾何座標系統映射附接鞋子部件（例如，224）所定位且部件轉移裝置（例如，212）於其中操作之三維空間。另外，在步驟718，藉由分析描繪附接鞋子部件（例如，224）將附接至的基底鞋子部件（例如，226）之二維表示（例如，二維（「2-D」）表示233）的不同影像（例如，230）來判定幾何座標系統（例如，225）之另一幾何座標（例如，部件位置座標203）。步驟720藉由部件轉移裝置（例如，212）將附接鞋子部件（例如，224）轉移至另一幾何座標（例如，部件位置座標203），藉此將附接鞋子部件移動至三維空間中待將附接鞋子部件附接至基底鞋子部件之位置。
現參看圖8，描繪用於在鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件的方法810之另一流程圖。在描述圖8程序中，亦對圖2進行參考。此外，可當計算器件執行儲存於電腦儲存媒體上之一組電腦可執行指令時進行方法810或其至少一部分。
在步驟812，接收描繪附接鞋子部件（例如，224）之二維表示（例如，二維（「2-D」）表示232）的影像（例如，228），附接鞋子部件待附接至基底鞋子部件（例如，226），其中附接鞋子部件之二維表示包含至少一參考特徵258。在步驟814，辨識對應於該至少一參考特徵258的影像之像素座標（例如，座標系統256之座標）。步驟816將影像之像素座標轉換至幾何座標系統（例如，225）之幾何座標（例如，205），該幾何座標系統映射附接鞋子部件（例如，224）所定位且部件轉移裝置（例如，212）於其中操作之三維空間。此外，步驟818藉由分析描繪附接鞋子部件（例如，224）將附接至的基底鞋子部件（例如，226）之二維表示（例如，二維（「2-D」）表示233）的不同影像（例如，230）來判定幾何座標系統中之複數個其他幾何座標（例如，部件位置座標203及202）。該複數個其他幾何座標可包含一部件位置座標（例如，部件位置座標203）及一部件附接座標（例如，幾何座標201）。步驟820藉由部件轉移裝置將附接鞋子部件（例如，224）轉移至部件位置座標（例如，203），且步驟822在部件附接座標（例如，幾何座標201）處將附接鞋子部件附接至基底部件。
以上描述之2-D辨認系統亦可用於品質控制目的。舉例而言，2-D辨認系統可允許在一組匹配的堆疊之附接部件中偵測出失配之附接部件。另外，2-D辨認系統亦可使鞋子部件定位之品質控制能夠確保位置置放準確度。
如上所述，吾人之技術可尤其包含一種方法、一種系統或儲存於一或多個電腦可讀媒體上之一組指令。儲存於電腦可讀媒體上之資訊可用以引導計算器件之操作，且一例示性計算器件900描繪於圖9中。計算器件900僅為合適的計算系統之一實例，且並不意欲表明關於發明方面之用途或功能性的範疇之任何限制。亦不應將計算器件900解釋為具有關於所說明之組件中之任一者或其組合的任何相依性或要求。此外，亦可在分散式計算系統中實踐本發明之方面，在該情況下，任務由經由通信網路鏈接之單獨的或遠端處理器件執行。
計算器件900具有一匯流排910，該匯流排910直接或間接耦接下列組件：記憶體912、一或多個處理器914、一或多個呈現組件916、輸入/輸出埠918、輸入/輸出組件920及一說明性電源供應器922。匯流排910表示可為一或多個匯流排（諸如，位址匯流排、資料匯流排或其組合）之物。雖然圖9之各種區塊為了清晰起見而以線條來展示，但實際上，描繪各種組件並非如此清晰，且以比喻方式，該等線條將更準確地為灰色且模糊。舉例而言，處理器可具有記憶體。
計算器件900通常可具有多種電腦可讀媒體。作為實例而非限制，電腦可讀媒體可包含隨機存取記憶體（RAM）；唯讀記憶體（ROM）；電可抹除可程式唯讀記憶體（EEPROM）；快閃記憶體或其他記憶體技術；CDROM、數位揮發性碟（DVD）或其他光學或全像媒體；磁卡、磁帶、磁碟儲存器或其他磁性儲存器件；載波；或可用以編碼所要資訊且由計算器件900存取之任何其他媒體。
記憶體912包含呈揮發性及/或非揮發性記憶體之形式的有形電腦儲存媒體。記憶體912可為可移除式的、不可移除式的或其組合。例示性硬體器件為固態記憶體、硬碟機、光碟機等。
計算器件900描繪為具有讀取來自諸如記憶體912或輸入/輸出組件920之各種實體的資料之一或多個處理器914。由處理器讀取之例示性資料可包含正由電腦或其他機器執行之電腦程式碼或機器可使用指令（其可為諸如程式模組之電腦可執行指令）。大體上，諸如常式、程式、物件、組件、資料結構等之程式模組係指執行特定任務或實施特定抽象資料類型之程式碼。
呈現組件916對使用者或其他器件呈現資料指示。例示性呈現組件為顯示器件、揚聲器、列印組件、發光組件等。輸入/輸出埠918允許計算器件900邏輯耦接至其他器件，包括輸入/輸出組件920，其中之一些可為內建式的。
在鞋子製造之情況下，計算器件900可用以判定各種鞋子製造工具之操作。舉例而言，計算器件可用以控制部件拾取工具或將鞋子部件自一位置轉移至另一位置之傳送機。此外，計算器件可用以控制將一鞋子部件附接（例如，熔接、黏附、縫合等）至另一鞋子部件之部件附接器件。
在不脫離以下申請專利範圍之範疇的情況下，所描繪之各種組件以及圖中未示之組件的許多不同配置係可能的。吾人之技術的方面已按說明性而非限制性之意圖來描述。在閱讀了本發明後且由於閱讀了本發明，替代方面將對其讀者變得顯而易見。在不脫離以下申請專利範圍之範疇的情況下，可完成實施前述內容之替代方式。某些特徵及子組合具有效用且可在不參考其他特徵及子組合的情況下使用，且預期在申請專利範圍之範疇內。
10‧‧‧系統12‧‧‧鞋子部件14‧‧‧供應站16‧‧‧部件拾取工具18‧‧‧組裝站20‧‧‧部件轉移裝置21‧‧‧虛像描繪22a‧‧‧相機22b‧‧‧相機22c‧‧‧相機22d‧‧‧相機22e‧‧‧相機22f‧‧‧相機24‧‧‧基底鞋子部件26‧‧‧地板28‧‧‧發光器件30a‧‧‧箭頭30b‧‧‧箭頭30c‧‧‧箭頭30d‧‧‧箭頭32‧‧‧計算器件201‧‧‧幾何座標203‧‧‧部件位置座標205‧‧‧幾何座標210‧‧‧鞋子製造系統212‧‧‧部件轉移裝置214a‧‧‧相機214b‧‧‧相機216a‧‧‧影像分析器216b‧‧‧影像分析器218‧‧‧維度轉換器220‧‧‧鞋子部件資料儲存區222‧‧‧傳送機223‧‧‧軸線箭頭224‧‧‧附接鞋子部件225‧‧‧幾何座標系統226‧‧‧基底鞋子部件227‧‧‧網路連接228‧‧‧影像229‧‧‧表面230‧‧‧影像232‧‧‧二維（「2-D」）表示233‧‧‧二維（「2-D」）表示234‧‧‧鞋子部件參考235‧‧‧鞋子部件參考236‧‧‧鞋子部件參考238‧‧‧資訊240‧‧‧分解圖241a‧‧‧發光器件241b‧‧‧發光器件242‧‧‧預定參考特徵244‧‧‧預定參考特徵246‧‧‧參考線248‧‧‧參考線249‧‧‧經辨認之實體250‧‧‧資訊252‧‧‧分解圖254‧‧‧影像256‧‧‧座標系統258‧‧‧參考特徵260‧‧‧參考線262‧‧‧參考線270‧‧‧資訊272‧‧‧分解圖274‧‧‧點277‧‧‧點279‧‧‧參考特徵310‧‧‧方法312‧‧‧步驟314‧‧‧步驟316‧‧‧步驟318‧‧‧步驟320‧‧‧步驟510‧‧‧系統512‧‧‧部件轉移裝置526‧‧‧基底鞋子部件532‧‧‧計算器件541a‧‧‧發光器件541b‧‧‧發光器件541c‧‧‧發光器件541d‧‧‧發光器件580‧‧‧部件供應站582‧‧‧傳送機584‧‧‧拾取位置585‧‧‧部件拾取工具590a‧‧‧相機590b‧‧‧相機592‧‧‧相機594‧‧‧相機596‧‧‧傳送機606‧‧‧附接鞋子部件608‧‧‧附接鞋子部件610‧‧‧系統612‧‧‧部件轉移裝置624‧‧‧附接鞋子部件626‧‧‧基底鞋子部件632‧‧‧計算器件641a‧‧‧發光器件641b‧‧‧發光器件641c‧‧‧發光器件641d‧‧‧發光器件682‧‧‧部件供應站682a‧‧‧傳送機682b‧‧‧傳送機684‧‧‧拾取位置685‧‧‧部件拾取工具690a‧‧‧相機690b‧‧‧相機692‧‧‧相機694‧‧‧相機698a‧‧‧第一部件698b‧‧‧第一部件710‧‧‧方法712‧‧‧步驟714‧‧‧步驟716‧‧‧步驟718‧‧‧步驟720‧‧‧步驟810‧‧‧方法812‧‧‧步驟814‧‧‧步驟816‧‧‧步驟818‧‧‧步驟820‧‧‧步驟822‧‧‧步驟900‧‧‧計算器件910‧‧‧匯流排912‧‧‧記憶體914‧‧‧處理器916‧‧‧呈現組件918‧‧‧輸入/輸出埠920‧‧‧輸入/輸出組件922‧‧‧電源供應器1010a‧‧‧描繪1010b‧‧‧描繪1010c‧‧‧描繪1010d‧‧‧描繪1012a‧‧‧參考1012b‧‧‧參考1012c‧‧‧參考1014a‧‧‧參考1014b‧‧‧參考1014c‧‧‧參考1016‧‧‧參考1020‧‧‧參考特徵1021‧‧‧預定參考特徵1022‧‧‧預定參考特徵1030‧‧‧鞋子部件周界或邊界1032‧‧‧內部部分f‧‧‧焦距FOV‧‧‧視野WD‧‧‧工作距離
圖1A描繪根據本發明的用於鞋子部件辨識之一例示性系統之示意圖。 圖1B說明根據本發明的可產生及分析之例示性鞋子部件參考。 圖2描繪根據本發明的用於鞋子部件辨識之一例示性系統之示意圖。 圖3描繪用於分析鞋子部件之影像的方法之流程圖。 圖4描繪一例示性影像記錄系統之示意圖。 圖5及圖6描繪用於進行鞋子製造方法的一例示性系統之各別示意圖。 圖7及圖8描繪用於分析鞋子部件之影像的方法之各別流程圖。 圖9描繪可供根據本發明之系統及方法使用的一例示性計算器件之方塊圖。
10‧‧‧系統
12‧‧‧鞋子部件
14‧‧‧供應站
16‧‧‧部件拾取工具
18‧‧‧組裝站
20‧‧‧部件轉移裝置
21‧‧‧虛像描繪
22a‧‧‧相機
22b‧‧‧相機
22c‧‧‧相機
22d‧‧‧相機
22e‧‧‧相機
22f‧‧‧相機
24‧‧‧基底鞋子部件
26‧‧‧地板
28‧‧‧發光器件
30a‧‧‧箭頭
30b‧‧‧箭頭
30c‧‧‧箭頭
30d‧‧‧箭頭
32‧‧‧計算器件

Claims (14)

  1. 一種在鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法，該方法包含：自附接鞋子部件的第一影像，藉由比較該第一影像與鞋子部件參考影像，來判定該附接鞋子部件之身分；自該第一影像判定該附接鞋子部件在幾何座標系統中的第一幾何座標，該幾何座標系統映射出三維空間，且部件轉移裝置在該三維空間內操作；自該第一影像判定該附接鞋子部件的定向；自第二影像判定基底鞋子部件在該幾何座標系統中之第二幾何座標；以及使用該部件轉移裝置將該附接鞋子部件自該第一幾何座標轉移至該第二幾何座標，其中該附接鞋子部件的轉移包括將該附接鞋子部件旋轉一旋轉程度以將該附接鞋子部件對準該基底鞋子部件以供附接。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其中該部件轉移裝置包括機器手臂。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的方法，更包括使用至少一相機記錄該第一影像與該第二影像。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其中該第一影像包括該附接鞋子部件的二維表示，該附接鞋子部件包括至少一參考 特徵，且比較該至少一參考特徵與該鞋子部件參考影像的對應參考特徵。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的方法，其中該附接鞋子部件的該定向是由該至少一參考特徵來判定。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其更包含在該第二幾何座標處將該附接鞋子部件附接至該基底鞋子部件。
  7. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其中該部件轉移裝置使用夾緊結構、吸力、電磁力與表面黏性的至少一種。
  8. 一種在鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之系統，該系統包含：至少一影像記錄器，其用以：記錄附接鞋子部件的第一影像；以及記錄基底鞋子部件的第二影像；一或多個電腦儲存媒體，其具有儲存於其上之電腦可執行指令，當執行該些電腦可執行指令時使計算器件：藉由比較該第一影像與一鞋子部件參考影像而自該第一影像判定該附接鞋子部件的身分；自該第一影像判定該附接鞋子部件在幾何座標系統的第一幾何座標，該幾何座標系統映射出三維空間，且部件轉移裝置在該三維空間內操作；以及自該第二影像判定該基底鞋子部件在該幾何座標系統的第二幾何座標；以及 該部件轉移裝置，用以將該附接鞋子部件自該第一幾何座標轉移至該第二幾何座標，以將該附接鞋子部件與該基底鞋子部件對準以供附接。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的系統，其中該至少一影像記錄器包括記錄該第一影像的第一影像記錄器以及記錄該第二影像的第二影像記錄器。
  10. 如申請專利範圍第8項所述的系統，其中該部件轉移裝置用以將該附接鞋子部件旋轉一旋轉程度以將該附接鞋子部件對準該基底鞋子部件而供附接。
  11. 如申請專利範圍第8項所述的系統，其中該第一影像包括該附接鞋子部件的二維表示，該附接鞋子部件包括至少一參考特徵，使得該至少一參考特徵比對於該鞋子部件參考影像的對應參考特徵。
  12. 如申請專利範圍第8項所述的系統，其中該部件轉移裝置包括附接器件，其可用以將該附接鞋子部件在該第二幾何座標處附接至該基底鞋子部件。
  13. 如申請專利範圍第8項所述的系統，其更包括發光器件，其在記錄該第一影像時提供背光至該附接鞋子部件。
  14. 如申請專利範圍第13項所述的系統，其更包括部件供應裝置，其中該發光器件耦接至該部件供應裝置，使得該部件供應裝置於記錄該第一影像之時刻下保持該附接鞋子部件時，該背光經提供至該附接鞋子部件。
TW108101012A 2011-11-18 2012-11-16 鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法及系統 TWI703942B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/299,856 US9451810B2 (en) 2011-11-18 2011-11-18 Automated identification of shoe parts
US13/299,856 2011-11-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201919505A TW201919505A (zh) 2019-06-01
TWI703942B true TWI703942B (zh) 2020-09-11

Family

ID=48427687

Family Applications (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109117125A TWI710330B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 鞋子製造程序期間按自動方式操縱鞋子部件之方法
TW109138008A TWI732705B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 鞋子製造程序期間按自動方式操縱鞋子部件之方法
TW101142796A TWI589246B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 在鞋子製造程序間按自動方式定位鞋子部件的方法與系統
TW110119830A TWI764740B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 用於操縱鞋子部件之系統
TW108101012A TWI703942B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法及系統
TW106116214A TWI671028B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法及系統

Family Applications Before (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109117125A TWI710330B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 鞋子製造程序期間按自動方式操縱鞋子部件之方法
TW109138008A TWI732705B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 鞋子製造程序期間按自動方式操縱鞋子部件之方法
TW101142796A TWI589246B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 在鞋子製造程序間按自動方式定位鞋子部件的方法與系統
TW110119830A TWI764740B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 用於操縱鞋子部件之系統

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW106116214A TWI671028B (zh) 2011-11-18 2012-11-16 鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法及系統

Country Status (7)

Country Link
US (2) US9451810B2 (zh)
EP (3) EP4062790A1 (zh)
KR (4) KR102173039B1 (zh)
CN (2) CN105686224B (zh)
DE (1) DE202012013416U1 (zh)
TW (6) TWI710330B (zh)
WO (1) WO2013074924A1 (zh)

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8849620B2 (en) * 2011-11-18 2014-09-30 Nike, Inc. Automated 3-D modeling of shoe parts
US10552551B2 (en) * 2011-11-18 2020-02-04 Nike, Inc. Generation of tool paths for shore assembly
US9451810B2 (en) 2011-11-18 2016-09-27 Nike, Inc. Automated identification of shoe parts
US8755925B2 (en) 2011-11-18 2014-06-17 Nike, Inc. Automated identification and assembly of shoe parts
US8958901B2 (en) 2011-11-18 2015-02-17 Nike, Inc. Automated manufacturing of shoe parts
US9447532B2 (en) * 2014-01-23 2016-09-20 Nike, Inc. Automated assembly and stitching of shoe parts
US10795335B2 (en) 2011-11-18 2020-10-06 Nike, Inc. Automated manufacturing of shoe parts with a pickup tool
US9635908B2 (en) * 2013-10-21 2017-05-02 Nike, Inc. Automated trimming of pliable items
US9901142B2 (en) 2014-01-23 2018-02-27 Nike, Inc. Adjustable surface for use in manufacturing shoe parts
KR20160114992A (ko) * 2015-03-25 2016-10-06 한국전자통신연구원 빈피킹 시스템 및 빈피킹 수행 방법
US9943140B2 (en) * 2015-04-22 2018-04-17 Nike, Inc. Material handling system for automated processing of shoe parts
CN104796617B (zh) * 2015-04-30 2018-08-28 北京星河泰视特科技有限公司 用于流水线的视觉检测方法和系统
TWM535485U (zh) * 2015-05-28 2017-01-21 耐基創新公司 裝配線物品追蹤系統
KR101823208B1 (ko) * 2015-12-04 2018-01-29 엘지전자 주식회사 공기 조화기 및 그 제어방법
CN106920225A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 宝成工业股份有限公司 前帮机的定位检测方法
IT201700054819A1 (it) * 2017-05-19 2018-11-19 Scm Group Spa Macchina per la lavorazione di pannelli, in legno e simili, e per la rilevazione del posizionamento dei pannelli a seguito della lavorazione, e relativo metodo di funzionamento.
TWI724664B (zh) * 2017-05-31 2021-04-11 荷蘭商耐克創新有限合夥公司 電腦可讀取媒體及監測對物品施加表面處理的方法及系統
CN108323882B (zh) * 2018-01-22 2020-03-03 温州雅希妮鞋业有限公司 用于皮鞋生产定位的全自动智能工作系统
CN108391903B (zh) * 2018-01-22 2019-05-10 新昌县羽博机械有限公司 智能无人值守控制生产进度的制鞋设备
IT201800006292A1 (it) * 2018-06-13 2019-12-13 Procedimento e apparecchiatura per effettuare il montaggio di un articolo di pelletteria, in particolare una calzatura
CN110893999A (zh) * 2018-09-12 2020-03-20 泰科电子(上海)有限公司 图像采集系统和图像采集方法
WO2020082176A1 (en) * 2018-10-23 2020-04-30 Waste Robotics Inc. Robotic spearing device for performing item capture and sorting, spearing end effector and method for performing same
JP7128160B2 (ja) * 2019-08-22 2022-08-30 株式会社アシックス シューズ及びシューズの製造方法
IT201900020260A1 (it) * 2019-11-04 2021-05-04 Pro Form S R L Apparato e metodo per applicare in modo automatico elementi in gomma su una fustella
US20230030271A1 (en) * 2019-12-20 2023-02-02 Ecco Sko A/S Automatic stitching of footwear parts
IT202100019121A1 (it) * 2021-07-20 2023-01-20 Pro Form S R L Apparato e metodo per applicare in modo automatico elementi in gomma su una fustella
CN113723475B (zh) * 2021-08-10 2023-07-28 深圳技术大学 一种基于视觉的机器人智能理鞋系统设计与实现方法
CN114734448B (zh) * 2022-05-11 2023-11-07 上海交通大学 一种用于船舶理料装备的板材零件抓取方法及装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4020358C1 (en) * 1990-06-27 1991-08-29 Kloeckner Ferromatik Desma Gmbh, 7831 Malterdingen, De Confirming correct positioning soles on shoes - comparing with model stored in video camera at work station
EP0689778A1 (en) * 1994-01-20 1996-01-03 Adolfo Vilar Diaz Method and plant for the automatic fabrication of footwear
CN1914481A (zh) * 2004-02-03 2007-02-14 伊斯拉视像系统股份公司 用于确定物体在空间中的位置的方法
TW200951399A (en) * 2008-05-16 2009-12-16 Lockheed Corp Accurate image acquisition for structured-light system for optical shape and positional measurements
CA2790521A1 (en) * 2010-02-24 2011-09-01 Apologistics Gmbh System and method for separating and picking articles

Family Cites Families (223)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1290363A (en) * 1918-05-18 1919-01-07 Rufus Doss Sauls Multiple-passsage reflector.
GB699299A (en) 1950-10-07 1953-11-04 British United Shoe Machinery Improvements in or relating to the marking of shoe parts
US3220723A (en) 1963-09-25 1965-11-30 Control Data Corp Suction pick up with air bearing
US3357091A (en) 1965-07-21 1967-12-12 Hughes Aircraft Co Device for aligning two objects and for mounting one to the other
US3464102A (en) 1967-03-10 1969-09-02 Branson Instr Solid acoustic horn with suction means
GB1303056A (zh) 1969-09-19 1973-01-17
US4131918A (en) 1973-09-19 1978-12-26 The Shoe And Allied Trades Research Association Providing control signals for machine operations
US4010502A (en) 1975-05-15 1977-03-08 Circle Machine Co., Inc. Apparatus for edge processing work and particularly non-circular work
US4041620A (en) 1976-08-27 1977-08-16 Shell Oil Company Integrated shoe sole and heel
US4100864A (en) 1977-01-17 1978-07-18 Usm Corporation Automatic work guidance mechanism
US4238524A (en) 1978-03-06 1980-12-09 American Optical Corporation Process for identification marking clear plastic articles
FR2435220A1 (fr) * 1978-09-06 1980-04-04 Bonnet Pierre Installation pour la production de chaussures
US4472783A (en) 1980-07-21 1984-09-18 Kearney & Trecker Corporation Flexible manufacturing system
FR2495592A1 (fr) 1980-12-05 1982-06-11 Joulin Sema Dispositif de prehension fonctionnant par succion
US6317953B1 (en) 1981-05-11 2001-11-20 Lmi-Diffracto Vision target based assembly
US5148591A (en) 1981-05-11 1992-09-22 Sensor Adaptive Machines, Inc. Vision target based assembly
US5608847A (en) * 1981-05-11 1997-03-04 Sensor Adaptive Machines, Inc. Vision target based assembly
DE3276350D1 (en) 1981-11-13 1987-06-25 British United Shoe Machinery Machine suitable for operating progressively along marginal portions of shoe bottoms
US5506682A (en) 1982-02-16 1996-04-09 Sensor Adaptive Machines Inc. Robot vision using targets
IT1161177B (it) 1983-04-22 1987-03-11 Giuseppe Anzani Carrello trasportatore con telaio di supporto pensile
GB2140345B (en) 1983-05-25 1986-03-05 British United Shoe Machinery Horn assembly for ultrasonic welding machine
US4639963A (en) 1984-06-04 1987-02-03 Cargill Detroit Corporation Shoe manufacturing system
DK156693C (da) 1984-11-06 1990-03-05 Eccolet Sko As Anlaeg til paastoebning af saaler paa skoskafter
JPH0679325B2 (ja) * 1985-10-11 1994-10-05 株式会社日立製作所 位置姿勢判定方法
US4775290A (en) 1986-03-03 1988-10-04 Flow Systems, Inc. Flexible vacuum gripper
US5194289A (en) 1986-04-30 1993-03-16 Butland Trust Organization Method for labeling an object for its verification
US4769866A (en) 1986-11-21 1988-09-13 International Shoe Machine Corporation Multi-station system to act upon footwear upper assemblies with transfer between stations thereof
US4765011A (en) 1987-01-28 1988-08-23 International Shoe Machine Corporation Mechanism to transfer a footwear upper assembly between stations of a multi-station system
US4745290A (en) 1987-03-19 1988-05-17 David Frankel Method and apparatus for use in making custom shoes
JPH0329117Y2 (zh) 1987-11-06 1991-06-21
US4866802A (en) 1988-04-08 1989-09-19 International Shoe Machine Corporation Roughing machine for footware upper assemblies and a system that includes the roughing machine but typically includes as well other machines ahead of and following
DE3815013A1 (de) 1988-05-04 1989-11-16 Kloeckner Ferromatik Desma Verfahren und vorrichtung zum anformen von gegebenenfalls mehrschichtigen sohlen an schuhschaefte
DE3817615A1 (de) 1988-05-25 1989-08-24 Daimler Benz Ag Sauggreifer
FR2633265B1 (fr) 1988-06-24 1991-06-07 Centre Tech Cuir Chaussure Dispositif pour la prehension de pieces souples isolees ou adjacentes, leur manipulation et leur depose, notamment de pieces en cuir et similaires
JPH0229202A (ja) 1988-07-19 1990-01-31 Toubi:Kk 靴の製法及び中底部材
US5876550A (en) 1988-10-05 1999-03-02 Helisys, Inc. Laminated object manufacturing apparatus and method
JP2636403B2 (ja) 1989-03-08 1997-07-30 株式会社豊田自動織機製作所 無人車の運行制御装置
US5027281A (en) 1989-06-09 1991-06-25 Regents Of The University Of Minnesota Method and apparatus for scanning and recording of coordinates describing three dimensional objects of complex and unique geometry
IT1233496B (it) 1989-07-10 1992-04-02 Mario Ciucani Metodo per la realizzazione di calzature e macchina per l'attuazione di tale metodo
US5255352A (en) * 1989-08-03 1993-10-19 Computer Design, Inc. Mapping of two-dimensional surface detail on three-dimensional surfaces
GB8923169D0 (en) 1989-10-13 1989-11-29 British United Shoe Machinery Digitising irregularly shaped articles
AU7251591A (en) 1990-01-29 1991-08-21 Technistar Corporation Automated assembly and packaging system
US5172326A (en) 1990-03-19 1992-12-15 Forcam, Incorporated Patterned web cutting method and system for operation manipulation of displayed nested templates relative to a displayed image of a patterned web
US5135569A (en) 1990-08-24 1992-08-04 W. R. Grace & Co.-Conn. Ink composition containing fluorescent component and method of tagging articles therewith
US5259468A (en) 1990-10-04 1993-11-09 Amoco Corporation Method of dynamically monitoring the orientation of a curved drilling assembly and apparatus
GB9109891D0 (en) 1991-05-08 1991-07-03 British United Shoe Machinery Apparatus for operating progressively along selected portions of shoe uppers
US5231470A (en) 1991-09-06 1993-07-27 Koch Stephen K Scanning system for three-dimensional object digitizing
US5377011A (en) 1991-09-06 1994-12-27 Koch; Stephen K. Scanning system for three-dimensional object digitizing
DE69229504T3 (de) 1991-09-26 2006-03-02 Skydex Technologies, Inc., San Antonio Schuhsohleelement
GB9209594D0 (en) 1992-05-02 1992-06-17 British United Shoe Machinery Apparatus for digitising a surface portion of a three-dimensional article
US5784737A (en) 1992-08-26 1998-07-28 Yoshitaka Tsuji Folding shoes and process for manufacturing the same
JPH06195823A (ja) 1992-12-25 1994-07-15 Sony Corp 磁気記録再生装置のガイドローラ高さ調整機構
JPH06198523A (ja) 1992-12-29 1994-07-19 Sony Corp 真空吸着装置
IT1263906B (it) 1993-02-12 1996-09-05 Metodo ed apparecchio per rilevare il profilo di una calzatura in lavorazione
DE69432961T2 (de) 1993-04-22 2004-02-12 Image Guided Technologies, Inc., Boulder Anordnung zur Bestimmung der gegenseitigen Lage von Körpern
US5414617A (en) 1993-09-21 1995-05-09 Gerber Garment Technology, Inc. Controlled zone vacuum system
US5819016A (en) 1993-10-05 1998-10-06 Kabushiki Kaisha Toshiba Apparatus for modeling three dimensional information
JPH07157117A (ja) 1993-12-08 1995-06-20 Fuji Photo Film Co Ltd 板状体または箱体の真空チャック装置
US6127822A (en) 1994-01-26 2000-10-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Adhesive member for forming an adhesive layer between two members and capable of detecting an internal defect in the adhesive layer
ITBO940166A1 (it) 1994-04-18 1995-10-18 Talamonti Macchine S N C Flli Metodo per l'applicazione di collane sulla superficie superiore di suole per calzature e dispositivo che attua tale metodo
US5427301A (en) 1994-05-06 1995-06-27 Ford Motor Company Ultrasonic flip chip process and apparatus
GB9515311D0 (en) 1995-07-26 1995-09-20 3D Scanners Ltd Stripe scanners and methods of scanning
FR2742313B1 (fr) * 1995-12-18 1998-03-13 Blanc Roger Dispositif d'assemblage de la tige et de la semelle d'une chaussure
US5671055A (en) 1996-01-23 1997-09-23 Acushnet Company Apparatus, system and method for laser measurement of an object shape
PT790010E (pt) 1996-02-16 2001-08-30 Iron Fox Srl Maquina para montagem de sapatos
US5772100A (en) 1996-03-22 1998-06-30 American Technology, Inc. Ultrasonic welder with dynamic nodal horn support
EP0814394A3 (en) 1996-06-21 1999-06-09 British United Shoe Machinery Co. Limited Digitiser
US6009359A (en) 1996-09-18 1999-12-28 National Research Council Of Canada Mobile system for indoor 3-D mapping and creating virtual environments
US5807449A (en) 1997-01-08 1998-09-15 Hooker; Jeffrey A. Workpiece treating apparatus and method of treating same
US5836428A (en) 1997-04-28 1998-11-17 Rome Tool & Die Co. Brake shoe assembly having brake lining retainer members
US6823763B1 (en) 1997-05-30 2004-11-30 Sara Lee Corporation Automated garment piece cutter
ES2142239B1 (es) 1997-08-04 2001-03-16 Univ Murcia Robot con vision artificial para encolado automatico de suelas de zapato.
US6073043A (en) 1997-12-22 2000-06-06 Cormedica Corporation Measuring position and orientation using magnetic fields
AU752405B2 (en) 1998-03-27 2002-09-19 Hideyoshi Horimai Three-dimensional image display
DE19817426B4 (de) 1998-04-18 2004-06-09 J. Schmalz Gmbh Greifersystem, insbesondere Vakuumgreifersystem
ITMI980919A1 (it) 1998-04-29 1999-10-29 Mec B D F S R L Off Macchina per la lavorazione automatica di parti di calzature
IT1300014B1 (it) 1998-05-06 2000-04-04 Teseo Spa Dispositivo per la proiezione di sagome sul piano di lavoro di una macchina per il taglio automatico di articoli piani.
DK199800837A (da) 1998-06-29 1999-12-30 Ecco Sko A S Anlæg til behandling af emner
US7079114B1 (en) 1998-08-21 2006-07-18 Peter Smith Interactive methods for design of automobiles
US6245062B1 (en) 1998-10-23 2001-06-12 Afx, Inc. Directional reflector shield assembly for a microwave ablation instrument
US6644764B2 (en) 1998-10-28 2003-11-11 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Integrated printing/scanning system using invisible ink for document tracking
US6299962B1 (en) 1998-12-22 2001-10-09 Reebok International Ltd. Article of footwear
US6197138B1 (en) 1998-12-29 2001-03-06 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Machine and process for placing and bonding elastic members in a relaxed state to a moving substrate web
JP3525896B2 (ja) 1999-03-19 2004-05-10 松下電工株式会社 ３次元物体認識方法および同方法を使用したビンピッキングシステム
JP3539315B2 (ja) 1999-06-22 2004-07-07 株式会社村田製作所 電子デバイス素子の実装方法、および弾性表面波装置の製造方法
US6779032B1 (en) 1999-07-01 2004-08-17 International Business Machines Corporation Method and system for optimally selecting a Telnet 3270 server in a TCP/IP network
JP4461203B2 (ja) 1999-09-21 2010-05-12 ムラテックオートメーション株式会社 ストッカ用ロボットの教示方法、ストッカ用ロボットの教示装置及び記録媒体
KR20010090191A (ko) 2000-03-23 2001-10-18 이건우 인터넷을 이용한 주문형 신발 제작 시스템 및 방법
US6439631B1 (en) 2000-03-03 2002-08-27 Micron Technology, Inc. Variable-pitch pick and place device
US7752775B2 (en) * 2000-03-10 2010-07-13 Lyden Robert M Footwear with removable lasting board and cleats
US6571490B2 (en) 2000-03-16 2003-06-03 Nike, Inc. Bladder with multi-stage regionalized cushioning
US7065242B2 (en) 2000-03-28 2006-06-20 Viewpoint Corporation System and method of three-dimensional image capture and modeling
US6473667B1 (en) 2000-04-14 2002-10-29 Joe Lee Three dimension computer model full size grading system for processing a shoe model by a triangular geometry mode
IT1317478B1 (it) 2000-04-26 2003-07-09 Mini Ricerca Scient Tecnolog Procedimento per la manipolazione e il trasferimento di forme per ilmontaggio di calzature.
US6771840B1 (en) 2000-05-18 2004-08-03 Leica Geosystems Hds, Inc. Apparatus and method for identifying the points that lie on a surface of interest
US6618155B2 (en) 2000-08-23 2003-09-09 Lmi Technologies Inc. Method and apparatus for scanning lumber and other objects
JP4635346B2 (ja) 2001-01-19 2011-02-23 株式会社村田製作所 超音波ボンディングヘッドおよび超音波ボンディング装置
US6765572B2 (en) 2001-04-23 2004-07-20 Koninklijke Philips Electronics N.V. Virtual modeling by voxel-clipping shadow-cast
CN1290397C (zh) 2001-04-27 2006-12-13 株式会社村田制作所 零件安装装置
US6859683B2 (en) * 2001-06-04 2005-02-22 Futaba Corporation Of America Integrated robotic cell
GB0114157D0 (en) 2001-06-11 2001-08-01 Canon Kk 3D Computer modelling apparatus
GB2378337B (en) 2001-06-11 2005-04-13 Canon Kk 3D Computer modelling apparatus
US6817550B2 (en) 2001-07-06 2004-11-16 Diamicron, Inc. Nozzles, and components thereof and methods for making the same
US20030038822A1 (en) 2001-08-14 2003-02-27 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method for determining image intensities of projected images to change the appearance of three-dimensional objects
US6599381B2 (en) 2001-09-28 2003-07-29 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Combination ultrasonic weld horn/vacuum
US6672576B1 (en) 2001-12-03 2004-01-06 United Defense Lp Apparatus for and method of utilizing vacuum in machine tool operations
US7076332B2 (en) 2002-01-18 2006-07-11 National Instruments Corporation System and method for invoking execution of a sequence of operations that includes motion control, machine vision, and data acquisition (DAQ) functionality
CA2369845A1 (en) 2002-01-31 2003-07-31 Braintech, Inc. Method and apparatus for single camera 3d vision guided robotics
WO2003064116A2 (en) * 2002-01-31 2003-08-07 Braintech Canada, Inc. Method and apparatus for single camera 3d vision guided robotics
US7881896B2 (en) 2002-02-14 2011-02-01 Faro Technologies, Inc. Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner
JP3952959B2 (ja) 2002-02-25 2007-08-01 株式会社村田製作所 超音波ホーンおよびこの超音波ホーンを用いた超音波接合装置
US6900450B2 (en) 2002-03-09 2005-05-31 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Method and apparatus for inferring item position based on multiple data
SI1354528T1 (sl) 2002-04-19 2007-06-30 Ciscal S P A Postopek stopnjevanja glede na velikost obuval porazdeljenih ÄŤevljarskih kopit in tako dobljeno kopito
US7099513B2 (en) 2002-06-18 2006-08-29 Pts Corporation Bit allocation process for multi-stage image compression
US7123765B2 (en) 2002-07-31 2006-10-17 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Apparatus and method for inspecting articles
US7082347B2 (en) 2002-08-07 2006-07-25 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Autosetpoint registration control system and method associated with a web converting manufacturing process
US20040034963A1 (en) 2002-08-23 2004-02-26 Rogers Willie E. Vacuum tool for vacuum cleaner
US6979032B2 (en) 2002-11-15 2005-12-27 Fmc Technologies, Inc. Vacuum pick-up head with vacuum supply valve
JP4761341B2 (ja) 2002-11-21 2011-08-31 株式会社ブリヂストン 吸着搬送装置
CN1205887C (zh) 2002-12-11 2005-06-15 深圳开发科技股份有限公司 鞋大底自动点胶机
WO2004062842A1 (en) 2003-01-03 2004-07-29 Nanopierce Technologies, Inc. Ultrasonic bonding of electrical devices
US20040212205A1 (en) 2003-01-30 2004-10-28 Linker Frank V. Method and apparatus for handling semiconductor wafers and interleafs
EP1596682A1 (de) 2003-02-20 2005-11-23 Thomas Fromme Verfahren zur herstellung von orthop dischen massschuhen
CA2434486A1 (en) 2003-07-22 2005-01-22 Philbert Castello Vacuum chamber
DE10343620A1 (de) 2003-09-20 2005-04-28 Leibrock Maschinenfabrik Im Un Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der zum Rauen bestimmten Seitenbereiche von auf Leisten aufgebrachten Schuhschäften
GB0324179D0 (en) 2003-10-15 2003-11-19 Isis Innovation Device for scanning three-dimensional objects
US8050491B2 (en) 2003-12-17 2011-11-01 United Technologies Corporation CAD modeling system and method
JP2005228150A (ja) 2004-02-13 2005-08-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 画像照合装置
KR100638493B1 (ko) * 2004-03-08 2006-10-25 권장우 카메라를 이용한 자동 부재 배치 장치
CN100591398C (zh) 2004-03-19 2010-02-24 天使游戏纸牌股份有限公司 纸牌发牌装置
US7204043B2 (en) 2004-08-11 2007-04-17 Nike, Inc. Article of footwear with upper support assembly
US20060041448A1 (en) 2004-08-20 2006-02-23 Patterson Robbie L Number of new and unique manufacturing and assembley methods and processes to cost effectively refit and market legacy implements like "The Gilhoolie" presently names "The Wili Grip" TM
MX2007002630A (es) 2004-09-07 2007-07-13 Petromodel Ehf Aparato y metodo para analisis de tamano, forma y angularidad, para el analisis composicional de particulas minerales y de roca.
JP4490772B2 (ja) 2004-09-21 2010-06-30 Ｊｕｋｉ株式会社 電子部品実装装置
US7620209B2 (en) 2004-10-14 2009-11-17 Stevick Glen R Method and apparatus for dynamic space-time imaging system
US7296834B2 (en) 2004-10-14 2007-11-20 Aidco International, Inc. Air-powered vacuum tool for handling multiple workpieces
US7167252B2 (en) 2004-11-23 2007-01-23 Kevin Gallup Method and apparatus for creating cavities in packaging materials for artifacts, art objects and fragile or other valuable items
US8561511B2 (en) 2004-12-23 2013-10-22 The Goodyear Tire & Rubber Company Anvil with vacuum width adjustment
US7860301B2 (en) 2005-02-11 2010-12-28 Macdonald Dettwiler And Associates Inc. 3D imaging system
JP2006245483A (ja) 2005-03-07 2006-09-14 Yamagata Casio Co Ltd 部品搭載方法及びそれを用いた部品搭載装置
US7481472B2 (en) 2005-03-15 2009-01-27 Sage Automation, Inc. Layer picking end effector system, apparatus and method
US7657100B2 (en) 2005-05-09 2010-02-02 Like.Com System and method for enabling image recognition and searching of images
CA2547498A1 (en) 2005-05-26 2006-11-26 Invacare Corporation Wheel lock for mobility aid
US20070163147A1 (en) 2005-09-21 2007-07-19 Cavanagh Peter R Method for Design and Manufacture of Insoles
CN2877375Y (zh) 2005-09-30 2007-03-14 吴坚守 一种制鞋用划线机
KR100656743B1 (ko) 2005-10-12 2006-12-13 주식회사 극동기계 신발 갑피 버핑 장치
CN2865565Y (zh) 2005-12-31 2007-02-07 清华大学 人体不同负荷下足部三维形貌测量装置
US7661170B2 (en) 2006-01-03 2010-02-16 D2 Investments, Llc Systems and methods for providing a customized lower extremity product
US7556298B2 (en) 2006-03-30 2009-07-07 Medtronic, Inc. Apparatus and method for positioning current collectors in an electrochemical cell
JP2007324442A (ja) 2006-06-02 2007-12-13 Smc Corp 非接触搬送装置
US7476289B2 (en) 2006-06-29 2009-01-13 Applied Materials, Inc. Vacuum elastomer bonding apparatus and method
WO2008036325A2 (en) 2006-09-20 2008-03-27 Regents Of The University Of Minnesota Indoor navigation system and method
US20080074055A1 (en) 2006-09-22 2008-03-27 Don Peterson Lamp flash apparatus and method
WO2008044943A1 (en) 2006-10-11 2008-04-17 Jewel Soft Holdings Limited Improved 3-dimensional scanning apparatus and method
KR100924172B1 (ko) 2006-12-08 2009-10-28 한국전자통신연구원 가변 대역폭 무선채널 측정 방법 및 이를 위한 송수신장치
US7945343B2 (en) * 2006-12-18 2011-05-17 Nike, Inc. Method of making an article of footwear
WO2008080137A1 (en) 2006-12-22 2008-07-03 Vitality, Inc. Systems and methods for customized fitting, building and selling of footwear, and footwear assemblies formed from such methods
FR2911255B1 (fr) 2007-01-15 2009-07-03 Marquet Et Cie Soc Par Actions Procede et dispositif pour encoller la surface d'une semelle d'un article chaussant
EP2114185A1 (en) 2007-02-16 2009-11-11 Thermal Solutions, Inc. Inductively heated clothing
US8126260B2 (en) * 2007-05-29 2012-02-28 Cognex Corporation System and method for locating a three-dimensional object using machine vision
DE102007032609A1 (de) 2007-07-11 2009-03-05 Corpus.E Ag Kostengünstige Erfassung der inneren Raumform von Fußbekleidung und Körpern
US8260461B2 (en) * 2007-08-30 2012-09-04 Applied Materials, Inc. Method and system for robot calibrations with a camera
US8005558B2 (en) 2007-09-14 2011-08-23 Nike, Inc. Three-dimensional design lasts for footwear
US20090076772A1 (en) * 2007-09-18 2009-03-19 Esoles, Llc Footbeds and a Method and Apparatus for Producing Such Footbeds
CN100486476C (zh) 2007-11-08 2009-05-13 浙江理工大学 基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的方法及系统
ATE498470T1 (de) 2007-11-14 2011-03-15 Schunk Gmbh & Co Kg Vakuumgriff für cnc-maschinen und werkzeughalter mit einem vakuumgriff
JP5155692B2 (ja) 2008-02-26 2013-03-06 東芝プラントシステム株式会社 超音波検査装置
TWI371699B (en) * 2008-03-06 2012-09-01 Jung Tang Huang Apparatus and method for rapidly measuring 3-dimensional foot sizes from multi-images
FR2929481B1 (fr) 2008-03-26 2010-12-24 Ballina Freres De Procede et installation d'examen visiometrique de produits en defilement
US20090287452A1 (en) 2008-05-13 2009-11-19 Qinetiq Limited Method and Apparatus for Accurate Footwear and Garment Fitting
US20110264138A1 (en) 2008-05-16 2011-10-27 Angiotech Pharmaceuticals, Inc. Coded heterofunctional sutures and methods
US8107721B2 (en) 2008-05-29 2012-01-31 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method and system for determining poses of semi-specular objects
WO2009155641A1 (en) 2008-06-24 2009-12-30 Griffits John P Computer controlled object locating system
CN102177525A (zh) * 2008-07-29 2011-09-07 彩滋网站公司 产品定制系统和方法
US7950708B2 (en) 2008-08-15 2011-05-31 Amf Automation Technologies, Inc. Programmable zoned end effector
CN101339640A (zh) * 2008-08-27 2009-01-07 清华大学 一种基于网络平台的定制鞋系统及方法
AT507339B1 (de) 2008-09-26 2011-06-15 Stiwa Holding Gmbh Verfahren und anlage zum aufnehmen und/oder bearbeiten von objekten
EP2335198A4 (en) 2008-09-26 2013-12-25 Nike International Ltd METHOD FOR EFFECTIVE AND LOCALIZED SHOE PRODUCTION
CN101388118B (zh) 2008-10-17 2011-04-27 浙江大学 基于扫描输入的三维鞋楦重建方法
TWI388797B (zh) 2008-10-21 2013-03-11 Univ Ishou Three - dimensional model reconstruction method and its system
EP2362936B1 (en) 2008-10-28 2012-10-17 3Shape A/S Scanner with feedback control
US8451267B2 (en) 2008-12-12 2013-05-28 Hitachi Plant Technologies, Ltd. Pipe installation support apparatus
US9187264B2 (en) 2009-02-27 2015-11-17 Jeffrey Douglas Gaudette Apparatus, systems and methods for securing, loading and unloading parts using locking dunnage
JP2010232454A (ja) 2009-03-27 2010-10-14 Fujifilm Corp 基板とその位置決め方法、光電変換素子とその製造方法及び製造装置、及び太陽電池
US8545743B2 (en) 2009-05-15 2013-10-01 Nike, Inc. Method of manufacturing an article of footwear with multiple hardnesses
DE102009042303A1 (de) 2009-09-19 2011-03-24 Legleitner, Ralf, Dipl.-Ing. Vorrichtung zum Bearbeiten der Seitenkante und des Zwickeinschlages von auf Schuhleisten montierten Schuhschäften, insbesondere von Sportschuhen
US9615628B2 (en) 2009-11-04 2017-04-11 Footbalance System Oy Insole and a method and a system for insole manufacture
DE202009019074U1 (de) 2009-11-24 2016-05-23 J. Schmalz Gmbh Druckluftbetriebener Unterdruckerzeuger
DE102009054617B4 (de) 2009-12-14 2018-05-30 Adidas Ag Schuh
JP5370774B2 (ja) 2010-01-13 2013-12-18 株式会社Ｉｈｉ トレイ移載装置及び方法
CN102125338B (zh) 2010-01-13 2013-02-27 欧利速精密工业股份有限公司 自动视觉对位划线装置
TWI463435B (zh) 2010-02-01 2014-12-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 點雲三角網格面構建系統及方法
CN101794461B (zh) 2010-03-09 2011-12-14 深圳大学 一种三维建模方法及系统
DE102010011217A1 (de) 2010-03-11 2011-09-15 Salzgitter Mannesmann Line Pipe Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Messung der Profilgeometrie von sphärisch gekrümmten, insbesondere zylindrischen Körpern
US8143494B2 (en) 2010-04-30 2012-03-27 Stine Seed Farm, Inc. Soybean cultivar 99284915
JP5110480B2 (ja) 2010-05-11 2012-12-26 Ｓｍｃ株式会社 非接触搬送装置
CN101847173B (zh) * 2010-05-31 2012-12-26 浙江理工大学 一种服装或服饰集三维扫描自由形设计及制板成模的方法
US20120126554A1 (en) 2010-06-10 2012-05-24 Pioneer Hi-Bred International, Inc. Apparatus, method and system for simultaneously picking up and releasing objects in bulk
US8595878B2 (en) 2010-08-02 2013-12-03 Nike, Inc. Method of lasting an article of footwear
JP5685027B2 (ja) * 2010-09-07 2015-03-18 キヤノン株式会社 情報処理装置、物体把持システム、ロボットシステム、情報処理方法、物体把持方法およびプログラム
JP5958460B2 (ja) 2011-02-23 2016-08-02 日本電気株式会社 特徴点照合装置、特徴点照合方法、および特徴点照合プログラム
CN102157013A (zh) 2011-04-09 2011-08-17 温州大学 由多个相机同时摄取的多幅图像全自动重建脚型三维表面的系统
US20140196307A1 (en) * 2011-07-05 2014-07-17 James Fremming Device and related methods for coupling a shoe upper and shoe sole
JP2014527663A (ja) 2011-07-29 2014-10-16 ヘキサゴン メトロロジー，インコーポレイテッド 座標測定系データ整理
JP2013099808A (ja) * 2011-11-08 2013-05-23 Dainippon Screen Mfg Co Ltd 組み付け装置、およびその方法、組み付け動作プログラム
US9451810B2 (en) 2011-11-18 2016-09-27 Nike, Inc. Automated identification of shoe parts
US8696043B2 (en) 2011-11-18 2014-04-15 Nike, Inc. Hybrid pickup tool
US10552551B2 (en) 2011-11-18 2020-02-04 Nike, Inc. Generation of tool paths for shore assembly
US8849620B2 (en) 2011-11-18 2014-09-30 Nike, Inc. Automated 3-D modeling of shoe parts
US8755925B2 (en) 2011-11-18 2014-06-17 Nike, Inc. Automated identification and assembly of shoe parts
US8958901B2 (en) 2011-11-18 2015-02-17 Nike, Inc. Automated manufacturing of shoe parts
US8805584B2 (en) 2011-11-22 2014-08-12 Disney Enterprises, Inc Kinematic and dynamic calibration methods for legged robots with force-controlled joints
DE102012215513A1 (de) 2012-08-31 2014-03-06 J. Schmalz Gmbh Greifvorrichtung
US8966775B2 (en) 2012-10-09 2015-03-03 Nike, Inc. Digital bite line creation for shoe assembly
JP6198523B2 (ja) 2013-08-28 2017-09-20 株式会社ハーマン コンロ用の温度検出装置
KR102113813B1 (ko) 2013-11-19 2020-05-22 한국전자통신연구원 정합 쌍을 이용한 신발 영상 검색 장치 및 방법
US9237780B2 (en) 2013-11-19 2016-01-19 Nike, Inc. Conditionally visible bite lines for footwear
US10524544B2 (en) 2014-01-22 2020-01-07 Nike, Inc. Divergence detection of a shoe bite line
WO2015143663A1 (zh) 2014-03-27 2015-10-01 欧利速精密工业股份有限公司 鞋底与鞋面粘合标线的三维测量系统及其三维测量方法
US10241498B1 (en) 2014-05-15 2019-03-26 Feetz, Inc. Customized, additive-manufactured outerwear and methods for manufacturing thereof
TWM535485U (zh) 2015-05-28 2017-01-21 耐基創新公司 裝配線物品追蹤系統
US10334209B2 (en) 2015-12-17 2019-06-25 Nike, Inc. Image stitching for footwear component processing
TWI712988B (zh) 2019-01-23 2020-12-11 愛柏威股份有限公司 產生接合線資料的方法及接合線資料產生系統

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4020358C1 (en) * 1990-06-27 1991-08-29 Kloeckner Ferromatik Desma Gmbh, 7831 Malterdingen, De Confirming correct positioning soles on shoes - comparing with model stored in video camera at work station
EP0689778A1 (en) * 1994-01-20 1996-01-03 Adolfo Vilar Diaz Method and plant for the automatic fabrication of footwear
CN1914481A (zh) * 2004-02-03 2007-02-14 伊斯拉视像系统股份公司 用于确定物体在空间中的位置的方法
TW200951399A (en) * 2008-05-16 2009-12-16 Lockheed Corp Accurate image acquisition for structured-light system for optical shape and positional measurements
CA2790521A1 (en) * 2010-02-24 2011-09-01 Apologistics Gmbh System and method for separating and picking articles

Also Published As

Publication number Publication date
TW201336440A (zh) 2013-09-16
TWI710330B (zh) 2020-11-21
KR20140093979A (ko) 2014-07-29
EP3361403B1 (en) 2022-05-04
TW202137906A (zh) 2021-10-16
TW201919505A (zh) 2019-06-01
EP2780849A1 (en) 2014-09-24
KR102033149B1 (ko) 2019-10-17
US9451810B2 (en) 2016-09-27
CN105686224B (zh) 2019-05-10
KR102319991B1 (ko) 2021-11-03
EP3361403A1 (en) 2018-08-15
CN103732094B (zh) 2016-02-24
EP4062790A1 (en) 2022-09-28
KR20190060875A (ko) 2019-06-03
TWI671028B (zh) 2019-09-11
TWI732705B (zh) 2021-07-01
TW202108033A (zh) 2021-03-01
EP2780849A4 (en) 2015-10-21
TW202033128A (zh) 2020-09-16
TWI589246B (zh) 2017-07-01
KR20200123261A (ko) 2020-10-28
DE202012013416U1 (de) 2016-12-20
TW201726019A (zh) 2017-08-01
US20130131853A1 (en) 2013-05-23
CN105686224A (zh) 2016-06-22
KR102173039B1 (ko) 2020-11-03
CN103732094A (zh) 2014-04-16
TWI764740B (zh) 2022-05-11
EP2780849B1 (en) 2018-02-21
US20160316859A1 (en) 2016-11-03
WO2013074924A1 (en) 2013-05-23
KR101984339B1 (ko) 2019-05-30
KR20190117828A (ko) 2019-10-16
US11317681B2 (en) 2022-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI703942B (zh) 鞋子製造程序期間按自動方式定位鞋子部件之方法及系統
KR102661635B1 (ko) 가이드된 어셈블리 환경에서 머신비전 좌표공간과 함께 묶기 위한 시스템 및 방법
TWI597021B (zh) 用於在鞋子製造程序期間按自動方式定位及組裝鞋子部件之方法及系統，以及利用自動辨識及多功能製造工具來定位且接合鞋子部件之方法
US9478035B2 (en) 2D/3D localization and pose estimation of harness cables using a configurable structure representation for robot operations
US10795335B2 (en) Automated manufacturing of shoe parts with a pickup tool