KR101823208B1 - 공기 조화기 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 실시예는 공기 조화기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 실시예에 따른 공기 조화기의 제어방법에는, 촬영장치를 이용하여 실내공간에 관한 탑뷰(top view) 이미지를 획득하고, 실내기가 설치된 천장의 높이를 산출하는 단계; 상기 탑뷰 이미지에 포함된 적어도 하나 이상의 이미지에 대하여, 인체 또는 장애물 여부를 결정하는 단계; 및 상기 장애물을 회피하고, 상기 인체를 향하여 기류가 취출될 수 있도록 실내기에 구비된 실내 팬 또는 토출베인의 작동을 조절하는 단계가 포함된다.

Description

공기 조화기 및 그 제어방법 {Air conditioner and the method controlling the same}
본 발명은 공기 조화기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
공기 조화기는 소정공간의 공기를 용도, 목적에 따라 가장 적합한 상태로 유지하기 위한 기기이다. 일반적으로, 상기 공기 조화기에는, 압축기, 응축기, 팽창장치 및 증발기가 포함되며, 냉매의 압축, 응축, 팽창 및 증발과정을 수행하는 냉동 사이클이 구동되어, 상기 소정공간을 냉방 또는 난방할 수 있다.
상기 소정공간은 상기 공기 조화기는 사용되는 장소에 따라, 다양하게 제안될 수 있다. 일례로, 상기 공기 조화기가 가정이나 사무실에 배치되는 경우, 상기 소정공간은 집 또는 건물의 실내 공간일 수 있다.
공기 조화기가 냉방 운전을 수행하는 경우, 실외기에 구비되는 실외 열교환기가 응축기 기능을 하며 실내기에 구비되는 실내 열교환기가 증발기 기능을 수행한다. 반면에, 공기 조화기가 난방 운전을 수행하는 경우, 상기 실내 열교환기가 응축기 기능을 하며 상기 실외 열교환기가 증발기 기능을 수행한다.
이러한 공기 조화기는 사용자가 쾌적감을 느낄 수 있도록, 예를 들어 너무 덥거나 춥게 느껴지지 않도록, 각각 적절한 운전방식에 의하여 구동될 필요가 있다.
이를 위하여, 종래에는 재실자의 행동 내용을 식별하여 공기 조화기의 운전을 제어하는 기술이 소개되었다. 종래기술의 정보는 아래와 같다.
1. 발명의 명칭 : 화상처리 장치, 화상처리 방법 및 공조 제어장치
2. 공개번호 (공개일자) : 10-2011-0097589 (2011년 8월 31일)
위 종래기술은, 화상처리 장치를 구비하여 재실자의 움직임에 따른 차분 화상정보를 누적하고, 상기 누적된 차분 화상정보를 통하여 재실자의 행동내용을 식별하는 기술을 개시한다.
그러나, 이러한 종래기술은, 사용자가 위치하는 높이에서 실내기의 전방 화상정보를 획득하고 획득된 화상정보를 이용하는 점에서 천장형 실내기에서는 적용하기가 어려운 문제점이 있었다.
한편, 공기 조화기가 설치되는 실내공간, 일례로 주거공간 또는 사무공간에는 사용자 뿐만 아니라, 공간을 규정하는 벽 또는 가구와 같은 장애물이 존재하게 된다. 만약, 공기 조화기로부터 취출되는 공기가 상기 장애물에 막히게 된다면 취출기류가 사용자에게 잘 전달되지 못하는 문제점이 나타났다. 반면에, 위 종래기술은 이러한 문제점을 해결하는 것이 어렵다는 한계가 있었다.
한편, 공기 조화기의 실내기는 천장에 설치되는 천장형 실내기로 구성될 수 있다. 그리고, 실내공간의 크기등에 따라 상기 천장의 높이는 서로 다르게 형성되고 이에 따라 상기 천장형 실내기의 설치 높이는 달라지게 된다. 만약, 상기 설치높이가 너무 높아지는 경우 취출기류가 사용자에게 잘 전달되는 것이 제한되고, 상기 설치높이가 너무 낮아지는 경우 취출기류가 사용자에게 직접 전달되어 불쾌감을 느낄 수 있다는 문제점이 있었다. 반면에, 위 종래기술은 이러한 문제점을 해결하는 것이 어렵다는 한계가 있었다.
본 실시예는 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 천장형 실내기로부터 실내공간에 위치한 사용자 또는 장애물의 이미지를 획득할 수 있는 공기 조화기 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 천장형 실내기가 설치된, 실내공간의 천장 높이를 산출할 수 있는 공기 조화기 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 상기 획득된 이미지로부터 실내공간 정보를 인식하고, 상기 인식된 실내공간 정보에 기초하여 취출 기류의 방향 또는 취출량을 제어할 수 있는 공기 조화기 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 실시예에 따른 공기 조화기의 제어방법에는, 촬영장치를 이용하여 실내공간에 관한 탑뷰(top view) 이미지를 획득하고, 실내기가 설치된 천장의 높이를 산출하는 단계; 상기 탑뷰 이미지에 포함된 적어도 하나 이상의 이미지에 대하여, 인체 또는 장애물 여부를 결정하는 단계; 및 상기 장애물을 회피하고, 상기 인체를 향하여 기류가 취출될 수 있도록 실내기에 구비된 실내 팬 또는 토출베인의 작동을 조절하는 단계가 포함된다.
또한, 상기 천장의 높이를 산출하는 단계에는, 기준높이(H1)에 대하여 기 저장된 기준이미지에 관한 정보와, 상기 획득된 탑뷰 이미지에 관한 정보가 비교되는 단계가 포함된다.
또한, 상기 기준이미지에 관한 정보 및 상기 획득된 탑뷰 이미지에 관한 정보에는, 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보가 각각 포함되며, 상기 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보가 비교되어, 상기 기준높이에 대한 실제 천장높이(H2)가 산출되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 천장의 높이를 산출하는 단계에는, 상기 실내공간의 3차원 영상좌표와, 상기 획득된 탑뷰 이미지에 관한 2차원 영상좌표의 변환을 수행하는 카메라 캘리브레이션을 수행하는 단계가 포함된다.
또한, 상기 인체 또는 장애물 여부를 결정하는 단계에는, 메모리부에 저장된 이미지 데이터와, 상기 획득된 탑뷰 이미지에 포함된 적어도 하나 이상의 이미지를 매칭하는 단계가 포함된다.
또한, 상기 메모리부에 저장된 이미지 데이터에는, 인체의 상반신에 관한 이미지 데이터 및 인체의 하반신에 관한 이미지 데이터가 포함된다.
또한, 상기 메모리부에 저장된 이미지 데이터에는, 장애물의 이미지 데이터가 포함된다.
또한, 상기 획득된 탑뷰 이미지에 포함된 적어도 하나 이상의 이미지에, 인체에 대응하는 이미지가 포함되는 것으로 결정되면, 상기 인체에 대응하는 이미지로부터 사람의 키를 추정하는 단계가 더 포함된다.
또한, 상기 사람의 키를 추정하는 단계에는, 상기 인체에 대응하는 이미지를 내부에 포함하는 프레임이 규정되는 단계가 포함된다.
또한, 상기 프레임에는, 직사각형을 규정하는 4개의 포인트가 포함된다.
또한, 상기 직사각형의 대각선 길이 및 상기 인체에 대응하는 이미지의 위치좌표에 의하여, 상기 사람의 키가 추정되는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따른 공기 조화기에는, 천장에 설치되는 실내기; 상기 실내기에 구비되는 실내 팬; 상기 실내기에 구비되며, 토출되는 기류의 방향을 조절하는 토출베인; 상기 실내기 또는 상기 실내기의 일측에 설치되어, 실내공간의 탑뷰 이미지를 획득하는 촬영장치; 상기 촬영장치를 통하여 획득된 탑뷰 이미지와 비교되는, 기준이미지 정보가 저장되는 메모리부; 및 상기 촬영장치를 통하여 획득된 탑뷰 이미지로부터, 사람 또는 장애물에 대응하는 이미지를 인식하는 제어부가 포함되며, 상기 제어부는, 상기 장애물을 회피하고 상기 사람을 향하여 기류가 토출될 수 있도록, 상기 실내 팬 및 토출베인의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 기준이미지 정보는, 실내공간의 바닥면에 놓여진 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보를 포함하며, 기준 높이에 매핑되어 저장되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 탑뷰 이미지에 포함된 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보와, 상기 기준이미지에 포함된 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보를 비교하여, 상기 천장의 높이를 산출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 메모리부에는, 인체의 상반신 형상에 관한 제 1 이미지 데이터; 인체의 하반신 형상에 관한 제 2 이미지 데이터; 및 장애물의 형상에 관한 제 3 이미지 데이터가 포함된다.
또한, 상기 제 1 이미지 데이터 또는 상기 제 2 이미지 데이터에는, 다수의 방향에 위치한 인체의 이미지를 나타내는 메인 데이터; 및 상기 메인 데이터에 대하여, 사람이 바라보는 방향을 달리하여 측면 또는 뒷면 포즈를 매칭한 제 1 서브데이터가 포함된다.
또한, 상기 제 1 이미지 데이터 또는 상기 제 2 이미지 데이터에는, 상기 메인 데이터의 인체와 다른 형상의 인체에 관한 이미지를 매칭한 제 2 서브데이터가 더 포함된다.
또한, 상기 제 3 이미지 데이터에는, 일 장애물의 형상에 대하여, 다수의 방향에 따른 이미지를 저장하는 메인 데이터; 및 상기 일 장애물에 매칭된, 타 장애물에 관한 이미지를 저장하는 서브 데이터가 포함된다.
제안되는 실시 예에 따르면, 천장형 실내기 또는 천장에 촬영장치를 설치하고, 상기 촬영장치를 이용하여 실내공간에 존재하는 이미지를 탑 뷰(top view) 형태로 인식하고 상기 인식된 이미지로부터 실내공간 정보를 획득할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 천장형 실내기를 설치하고 소정의 운전모드에서 패턴보드를 이용하여 2차원적인 이미지를 획득하고, 상기 이미지에 관한 정보를 이용하여 천장 높이를 산출할 수 있으므로, 상기 천장 높이에 따른 공기 조화기의 적절한 제어가 용이하게 이루어질 수 있다는 효과가 있다.
또한, 사람(인체)의 상반신 또는 하반신 이미지에 관한 정보를 축적하여 저장한 메모리부가 구비되고, 상기 촬영장치를 통하여 획득된 이미지와 상기 메모리부에 저장된 이미지를 비교하여, 획득된 이미지가 사람인지 여부가 결정될 수 있으므로 사람이 위치하는 지점을 향하여 기류를 취출할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 상기 획득된 이미지가 사람인 것으로 결정되면, 이미지상에 구현되는 2개의 점간의 거리를 통하여 사람의 키를 예측할 수 있으므로, 기류의 취출방향을 효과적으로 제어할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 상기 메모리부에는, 실내공간에 존재할 수 있는 장애물에 관한 다양한 이미지 정보가 저장될 수 있고, 상기 촬영장치를 통하여 획득된 이미지와 상기 메모리부에 저장된 이미지를 비교하여, 획득된 이미지가 장애물인지 여부가 결정될 수 있으므로 상기 장애물을 회피하여 기류를 취출할 수 있다는 장점이 있다. 결국, 실내공간 중 기류가 잘 도달하지 않는 사각지대를 줄일 수 있다는 효과가 나타난다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실내공간의 천장에 실내기가 설치되어 기류가 토출되는 모습을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 공기 조화기의 구성을 보여주는 블럭도이다.
도 3A 및 도 3B는 본 발명의 실시예에 따른 실내공간의 천장 높이를 산출하기 위하여, 기준 높이에 대한 패턴보드 이미지를 획득하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 4A 및 도 4B는 본 발명의 실시예에 따른 실내공간의 천장 높이를 산출하기 위하여, 실내기의 촬영장치를 이용하여 패턴보드 이미지를 획득하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 메모리부에 저장된 제 1 이미지 데이터를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 메모리부에 저장된 제 2 이미지 데이터를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 메모리부에 저장된 제 3 이미지 데이터를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치를 통하여 실내공간에 위치한 사람(인체)에 대한 이미지를 획득한 모습을 보여주는 도면이다.
도 9는 도 8의 "A"를 확대한 도면으로서, 촬영장치를 통하여 획득된 사람(인체)에 관한 이미지로부터 키를 계산하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 공기 조화기의 제어방법을 보여주는 플로우 챠트이다.
이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실내공간의 천장에 실내기가 설치되어 기류가 토출되는 모습을 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 공기 조화기의 구성을 보여주는 블럭도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 공기 조화기(1)에는, 사용자가 생활하는 실내공간(30)에 설치되는 실내기(20)가 포함될 수 있다. 상기 실내기(20)는 공기 조화기(1)의 일 구성으로서, 실외기(10)와 작동 가능하게 결합될 수 있다. 상기 실외기(10)는 상기 실내공간(30)의 외부, 일례로 건물의 외부에 설치될 수 있으며, 압축기(155) 및 실외 팬(160)을 포함한다.
상기 실내기(20)에는, 상기 실내공간(30)의 천장(40)에 설치되는 천장형 실내기가 포함된다. 상기 천장형 실내기는 상기 천장(40)으로부터 하방을 향하여 기류를 취출하도록 구성될 수 있다.
상세히, 상기 실내기(20)에는, 실내기(20)의 저면을 형성하는 프론트 패널(21)과, 상기 프런트 패널(21)에 형성되어 실내공간(30)의 공기를 흡입하는 흡입부(22) 및 상기 실내기(20)에서 열교환 된 공기가 배출되는 토출부(23)가 포함된다.
상기 실내기(20)의 내부에는, 실내 열교환기 및 송풍력을 발생시키는 실내 팬(170)이 설치될 수 있다. 그리고, 상기 실내기(20)에는, 상기 토출부(23)의 일측에 움직임 가능하게 구비되어, 상기 토출부(23)에서 배출되는 기류의 풍량 또는 토출방향을 조절할 수 있는 토출 베인(24)이 더 포함된다. 일례로, 상기 토출 베인(24)은 상기 토출부(23)의 일측에 회전 가능하게 구비될 수 있다.
상기 공기 조화기(10)에는, 상기 토출 베인(24)에 구동력을 제공하는 토출베인 구동부(180)이 더 포함된다. 상기 토출베인 구동부(180)에 의하여, 상기 토출부(23)의 개도가 증가 또는 감소시킬 수 있다. 상기 토출베인 구동부(180)에는, 액츄에이터(actuator)가 포함될 수 있다.
일례로, 상기 실내 팬(170)의 회전수가 높거나, 상기 토출 베인(24)의 개도가 증가되면, 상기 실내기(20)로부터 토출되는 풍량은 많아질 수 있다. 반면에, 상기 실내 팬(170)의 회전수가 낮거나, 상기 토출 베인(24)의 개도가 감소되면, 상기 실내기(20)로부터 토출되는 풍량은 적어질 수 있다. 그리고, 상기 토출 베인(24)이 움직이는 과정에서, 상기 토출 베인(24)에서 토출되는 기류의 방향이 제어될 수 있다.
상기 공기 조화기(1)에는, 상기 실내공간(30)의 영상을 획득할 수 있는 촬영장치(100)가 더 포함된다. 일례로, 상기 촬영장치(100)는 상기 프론트 패널(21)에 설치되어 상기 실내공간(30)을 향하도록 배치될 수 있다. 다른 예로서, 상기 촬영장치(100)는 상기 실내기(20)에 인접한 천장(40)에 설치될 수도 있다.
일례로, 상기 촬영장치(100)에는, 인체 또는 장애물의 이미지를 촬상할 수 있는 카메라가 포함될 수 있다. 다른 예로서, 상기 촬영장치(100)에는, 비전 센서(Vision Sensor)가 포함될 수 있다. 상기 비전센서는 상기 실내공간(30)에 있는 소정의 대상에 대한 이미지를 획득할 수 있는 센서로서 이해된다.
상기 촬영장치(100)를 통하여 획득된 이미지는 기 저장된 이미지와 비교되어, 상기 대상이 사람(인체)인지 또는 장애물인지 여부가 결정될 수 있다.
상세히, 도 1에는, 실내공간(30)에, 다수의 사람(51,53) 및 장애물(70)이 위치될 수 있다. 상기 다수의 사람(51,53)에는, 서있는 사람(51) 및 앉아있는 사람(53)이 포함될 수 있다.
그리고, 상기 장애물에는, 책상 및 의자와 같은 가구, 파티션(partition wall), 화분과 같은 물품이 포함될 수 있다. 상기 물품은, 사람에게 공급되는 기류를 방해하는 점에서, 장애물이라 이름할 수 있다.
상기 촬영장치(100)를 통하여 인식된 이미지는, 메모리부(120)에 저장된 기준 이미지와 비교될 수 있다.
상기 기준 이미지에는, 사람의 서 있는 모습 또는 앉아있는 모습에 대한 이미지 데이터가 포함될 수 있다. 그리고, 상기 기준 이미지에는, 사람이 바라보는 다수의 방향에 대응하는 이미지 데이터가 포함될 수 있다. 그리고, 상기 기준 이미지에는, 장애물에 관한 이미지 데이터가 포함될 수 있다.
상기 공기 조화기(1)에는, 공기 조화기(1)의 운전명령을 입력할 수 있는 입력부(110)가 포함된다. 일례로, 상기 입력부(110)는 리모컨에 구비될 수 있다.
상기 입력부(110)에는, 전원 입력부, 운전실행 입력부 또는 천장높이 산출모드 입력부가 포함될 수 있다. 일례로, 사용자는 전원 입력부를 조작하여 공기 조화기(1)의 전원을 온 또는 오프할 수 있으며, 상기 운전실행 입력부를 조작하여 냉방 또는 난방운전을 명령할 수 있다.
그리고, 실내기(20)를 천장(40)에 설치한 후, 천장(40)의 높이를 산출하기 위하여 상기 천장높이 산출모드 입력부를 조작할 수 있다. 상기 천장높이 산출모드 입력부가 입력되면, 실내공간(30)의 바닥면에 놓여지는 패턴 보드(150, 도 3 참조)에 관한 이미지를 획득하고, 소정의 연산작용에 의하여 천장높이를 산출할 수 있다. 이와 관련된 설명은 도면을 참조하여 후술한다.
도 3A 및 도 3B는 본 발명의 실시예에 따른 실내공간의 천장 높이를 산출하기 위하여, 기준 높이에 대한 패턴보드 이미지를 획득하는 모습을 보여주는 도면이고, 도 4A 및 도 4B는 본 발명의 실시예에 따른 실내공간의 천장 높이를 산출하기 위하여, 실내기의 촬영장치를 이용하여 패턴보드 이미지를 획득하는 모습을 보여주는 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 메모리부(120)에는, 실내기(20)의 설치높이를 산출하기 위하여, 기준높이(H1)에 관한 이용되는 패턴보드 이미지(이하, 기준 이미지)가 저장될 수 있다.
도 3A 및 도 3B에는, 상기 기준 이미지를 획득하기 위한 과정이 도시된다. 상세히, 상기 입력부(110)를 통하여, 기준 실내기(20')가 설치된 기준높이(H1)를 입력한다. 그리고, 실내공간(30)의 바닥면(45)에는 소정의 패턴이 구현된 패턴보드(150)를 놓고, 촬영장치(100')를 이용하여 상기 패턴보드(150)를 포함한 바닥면(45)을 촬영한다.
일례로, 상기 패턴보드((150)에는, 흰색 박스와 검정색 박스의 패턴이 교대로 배치되는 체스보드(chess board)가 포함될 수 있다. 그리고, 상기 패턴보드(150)에 구현된 실제 패턴의 크기에 관한 정보는 미리 저장된다.
도 3B에는 이러한 촬영과정에 의하여 획득된 이미지(200)가 도시된다. 상기 이미지(200)에는, 패턴보드 이미지(220)를 포함하는 바닥면 이미지(210)가 포함된다.
상기 패턴보드 이미지(220)는 기준 이미지를 구성한다. 일례로, 상기 패턴보드 이미지(220)에는, 검정색 박스를 구성하는 네 모서리의 가로 길이가 L1, 세로 길이가 L2인 것으로 구성될 수 있다. 그리고, 상기 패턴보드 이미지(220)의 2차원적인 좌표가 산출될 수 있다. 상기 촬영장치(100')의 직하방을 원점으로 보면, 상기 패턴보드(150)가 놓여진 위치에 관한 좌표값이 산출될 수 있다.
상기 패턴보드 이미지(220)는, 상기 촬영장치(100)를 기준으로, 상기 패턴보드(150)의 다양한 위치(또는 각도)에 대하여 다수 개로 획득될 수 있다. 물론, 상기 패턴보드(150)의 위치에 따라, 상기 패턴보드 이미지(220)의 형상 및 크기는 달라질 수 있다.
상기 패턴보드 이미지(220)의 위치 및 크기와, 기준 높이(H1)가 매핑되어, 상기 메모리부(120)에 저장될 수 있다.
도 4A 및 도 4B는 본 발명의 실시예에 따른 실외기(10) 및 실내기(20)를 설치하고, 영상 처리기술로서 카메라 캘리브레이션(camera calibration) 과정을 통하여, 설치된 실내기(20)의 높이를 산출하는 과정이 도시된다. 상기 공기 조화기(1)에는, 도 3A 및 도 3B 과정에서 획득된 기준 이미지가 저장된 메모리부(120)가 포함될 수 있다.
상기 카메라 캘리브레이션은, 실내 공간(30)의 3차원 공간좌표와, 촬영장치(100)로부터 획득된 2차원 영상좌표 사이의 변환관계 또는 이러한 변환관계를 설명하는 파라미터(parameter)를 찾는 과정으로서 이해된다. 상기 파라미터에는, 상기 촬영장치의 설치높이 또는 방향등 촬영장치와 외부 공간과의 기하학적 관계에 관련된 외부 파라미터 및 촬영장치의 초점 거리 또는 중심점 등 촬영장치 자체의 내부 파라미터가 포함될 수 있다.
상기 외부 파라미터는 촬영장치의 좌표계와 실내 공간(30)의 좌표계 사이의 변환 관계를 설명하는 파라미터로서, 두 좌표계 사이의 회전(rotation) 및 평행이동(translation) 변환으로 표현된다. 상기 외부 파라미터는 촬영장치의 고유 파라미터가 아니므로 상기 촬영장치를 어떤 위치에 어떤 방향으로 설치했는지에 따라 달라질 수 있다.
상기 외부 파라미터를 구하기 위하여, 먼저 캘리브레이션 툴을 이용하여 촬영장치 고유의 내부 파라미터를 구할 수 있다. 상기 내부 파라미터를 구함으로써, 촬영장치 자체에서 발생되는 이미지의 왜곡등이 보정될 수 있다.
그 다음으로, 미리 알고 있는 기준 이미지, 즉 도 3A 및 도 3B에서 획득한, 실내공간(30)의 실제좌표와 촬영장치(100)의 이미지 좌표와, 실제 촬영한 이미지 좌표를 매칭한 정보를 이용하여 계산할 수 있다.
일례로, 본 실시예와 관련된 캘리브레이션 툴(Tool)로서, GML C++ Camera Calibration Toolbox가 이용될 수 있다. 상기 툴을 이용하여 촬영장치의 내부 파라미터를 측정할 수 있다. 참고로, 상기 툴은 이미 공개된 캘리브레이션 툴이므로 구체적인 설명을 생략한다.
그리고, 도 3A 및 도 3B와 같은 과정을 통하여 획득한 기준 이미지의 좌표와, 도 4A 및 도 4B에 도시된 바와 같이 실제 실내기(20)를 설치하고 촬영장치(100)를 이용하여 획득한 실제 이미지의 좌표를 매칭하여 천장 높이를 산출할 수 있다.
상세히, 상기 실내기(20)가 설치된 상태에서, 상기 입력부(110)를 통하여 "천장높이 산출모드"를 실행할 수 있다. 상기 천장높이 산출모드가 실행되면, 상기 촬영장치(100)를 이용하여 패턴보드(150)가 놓여진 바닥면(45)을 촬영한다.
상기 촬영이 수행되면, 이미지(200a)가 생성된다. 상기 이미지(200a)에는, 패턴보드 이미지(220a)를 포함하는 바닥면 이미지(210a)가 포함된다. 일례로, 상기 패턴보드 이미지(220)에는, 검정색 박스를 구성하는 네 모서리의 가로 길이가 L3, 세로 길이가 L4인 것으로 구성될 수 있다.
상기 도 3A 및 도 3B 과정을 통하여 저장된 하나 이상의 기준 이미지에는, 기준 높이(H1) 및 실제 패턴보드(150)의 크기가 매핑된 상태이다. 따라서, 상기 기준 이미지의 크기, 기준 높이(H1) 및 실제 패턴보드(150)의 크기에 관한 매핑된 정보를 이용하여 변환행렬을 수행할 수 있고, 이에 따라 회전(rotation) 및 평행이동(translation)의 값을 추출할 수 있다.
그리고, 도 4A 및 도 4B의 과정을 통하여 획득된 바닥면 이미지(210a)에 대하여, 상기 변환행렬을 적용함으로써 실제 천장(40)의 높이(H2)를 산출할 수 있다.
예를 들어, 도 4A 및 도 4B에 따른 과정은, 공기 조화기를 설치하는 서비스 맨이 수행하거나, 사용자가 공기 조화기(1)를 최초 사용할 때 셋팅하는 과정에서 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 메모리부에 저장된 제 1 이미지 데이터를 보여주는 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 메모리부에 저장된 제 2 이미지 데이터를 보여주는 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 메모리부에 저장된 제 3 이미지 데이터를 보여주는 도면이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 메모리부(120)에는, 촬영장치(100)를 통하여 획득된 이미지 중 특정 대상과 매칭될 수 있는 다수의 이미지 데이터가 저장될 수 있다.
먼저, 도 5를 참조하면, 상기 메모리부(120)에는, 사람(인체)의 상반신에 관한 제 1 이미지데이터(300)가 저장된다.
상세히, 상기 제 1 이미지데이터(300)에는, 다양한 방향에서 촬영된, 특정 사람(인체)의 탑 뷰(top view) 이미지를 나타내는 메인 데이터(310)가 포함된다. 일례로, 상기 다양한 방향에는, 9개의 방향이 포함된다. 구체적으로, 상기 9개의 방향에는, 촬영장치(100)를 기준으로, 전방좌측, 전방중앙, 전방우측, 좌측하방, 직하방, 우측하방, 후방좌측, 후방중앙, 후방우측의 방향이 포함될 수 있다.
그리고, 상기 제 1 이미지데이터(300)에는, 9개의 각 방향에 따른 메인 데이터(310)에 대하여, 사람이 바라보는 방향을 달리하여 매칭한 제 1 서브데이터(320)가 더 포함된다. 상기 제 1 서브데이터(320)에는, 사람의 포즈에 따라 구분되는 다수의 포즈데이터가 포함된다. 일례로, 상기 다수의 포즈데이터에는, 상기 9개의 방향 중, 상기 전방좌측의 이미지데이터에 대하여 매칭된, 제 1 포즈데이터(320a), 제 2 포즈데이터(320b) 및 제 3 포즈데이터(320c)가 포함될 수 있다.
상기 제 1 포즈데이터(320a)는, 상기 촬영장치(100)를 기준으로 전방좌측에서 전방을 바라보는 사람의 뒷면 포즈를 나타내는 이미지로서 이해된다. 그리고, 상기 제 2 포즈데이터(320b)는 상기 촬영장치(100)를 기준으로 전방좌측에서 좌측방향을 바라보는 사람의 제 1 측면포즈를 나타내는 이미지이고, 상기 제 3 포즈데이터(320c)는 상기 촬영장치(100)를 기준으로 전방좌측에서 우측방향을 바라보는 사람의 제 2 측면포즈를 나타내는 이미지로서 이해될 수 있다.
이와 같이, 상기 제 1 서브데이터(320)는, 상기 메인 데이터(310)에 포함된 특정 사람(인체)의 형상에 대하여 관점을 달리한 이미지 데이터를 구성할 수 있다. 따라서, 다양한 타입의 형상을 가지는 인체 상반신의 이미지에 대하여, 사람인 것으로 판별될 가능성이 높아질 수 있다.
상기 제 1 이미지데이터(300)에는, 9개의 각 방향에 대하여, 다른 형상의 인체를 가지는 사람을 매칭한 제 2 서브데이터(330)가 더 포함된다. 일례로, 도 5에는, 상기 9개의 방향 중, 상기 직하방의 이미지데이터에 대하여 매칭된, 상기 제 2 서브데이터(330)가 도시된다.
구체적으로, 상기 제 2 서브데이터(330)에 포함된 사람 이미지의 형상은 상기 메인 데이터(310)에 포함된 사람 이미지의 형상과 다르게 형성될 수 있다. 여기서, 상기 사람 이미지의 형상에는, 성별, 머리길이 또는 착의모습등이 포함될 수 있다.
이와 같이, 상기 제 2 서브데이터(330)에는, 상기 메인 데이터(310)에 포함된 특정 사람(인체)의 형상과 다른 형상을 가지는 이미지 데이터를 구성할 수 있다. 따라서, 다양한 타입의 형상을 가지는 인체 상반신의 이미지에 대하여, 사람인 것으로 판별될 가능성이 높아질 수 있다.
다음으로, 도 6을 참조하면, 상기 메모리부(120)에는, 사람(인체)의 하반신에 관한 제 2 이미지데이터(400)가 저장된다.
상세히, 상기 제 2 이미지데이터(400)에는, 다양한 방향에서 촬영된, 특정 사람(인체)의 탑 뷰(top view) 이미지를 나타내는 메인 데이터(410)가 포함된다.
일례로, 상기 다양한 방향에는, 8개의 방향이 포함된다. 구체적으로, 상기 8개의 방향에는, 촬영장치(100)를 기준으로, 전방좌측, 전방중앙, 전방우측, 좌측하방, 우측하방, 후방좌측, 후방중앙, 후방우측의 방향이 포함될 수 있다. 상기 제 1 이미지 데이터(300)와 달리, 직하방이 생략되는 것은, 하반신의 경우 직하방 위치에서는 이미지를 획득하는 것이 제한될 수 있기 때문이다.
그리고, 상기 제 2 이미지데이터(400)에는, 상기 8개의 각 방향에 따른 메인 데이터(410)에 대하여, 사람이 향하는 방향을 달리하여 매칭한 서브데이터(420)가 더 포함된다. 상기 서브데이터(420)에는, 상기 8개의 방향에 대하여 매칭된, 다수의 포즈데이터(420a)가 도시된다.
상기 다수의 포즈데이터(420a)는 상기 각 방향의 메인 데이터(410)에 인접한 방향에 위치한 메인 데이터를 나타낸다. 일례로, 도 6에는, 상기 다수의 포즈데이터(420a)에는, 상기 전방좌측의 이미지데이터와 함께, 상기 전방좌측의 이미지데이터에 인접한 전방중앙 및 좌측하방의 이미지데이터가 포함되는 사상이 도시된다.
이와 같이, 상기 서브데이터(420)는 상기 메인 데이터(410)에 포함된 인체 하반신의 형상에 유사한 이미지를 카테고리화 하여 저장되므로, 촬영장치(100)를 통하여 획득된 이미지와 미리 저장된 이미지간의 매칭 확률이 개선될 수 있다.
다음으로, 도 7을 참조하면, 상기 메모리부(120)에는, 장애물에 관한 제 3 이미지데이터(500)가 저장된다.
상세히, 상기 제 3 이미지데이터(500)에는, 다양한 방향에서 촬영된, 특정 장애물의 탑 뷰(top view) 이미지를 나타내는 메인 데이터(510)가 포함된다. 일례로, 상기 다양한 방향에는, 4개의 방향이 포함된다. 구체적으로, 상기 4개의 방향에는, 촬영장치(100)를 기준으로, 전방좌측, 전방우측, 후방좌측 및 후방우측의 방향이 포함될 수 있다.
그리고, 상기 제 3 이미지데이터(500)에는, 4개의 각 방향에 따른 메인 데이터(510)에 대하여, 유사한 형상의 장애물의 이미지에 관한 서브데이터(520)가 더 포함된다. 일례로, 도 7에 도시되는 바와 같이, 상기 메인 데이터(510)에 포함된 장애물은 "나무 의자" 형상을 가지며, 상기 서브데이터(520)에 포함된 장애물은 "쿠션 의자" 형상을 가지도록 구성될 수 있다.
상기 서브데이터(520)에 포함되는 장애물의 이미지에는, 전방좌측, 전방우측, 후방좌측 및 후방우측에 관한 4개의 방향에서 바라보는 이미지가 포함될 수 있다.
도 7에는, 장애물의 종류로서 "의자"만 도시되나, 이와는 달리 일반적으로 실내 공간(30)에 구비될 수 있는 책상, 옷장 또는 그 이외의 가구, 전기제품등이 포함될 수 있으며, 이러한 장애물에 대하여 다양한 관점에서의 이미지 데이터가 메모리부(120)에 저장될 수 있다.
이와 같이, 다양한 종류의 장애물에 관한 이미지 정보가 메모리부에 저장되고, 상기 저장된 이미지와, 상기 촬영장치(100)를 통하여 획득된 이미지가 비교될 수 있으므로, 특정 형상을 가지는 이미지가 장애물로 매칭될 수 있는 확률이 높아질 수 있다.
그리고, 일반적인 장애물의 종류 또는 형상등에 기초하여, 상기 장애물의 크기(또는 높이)에 관한 정보가, 상기 메모리부(120)에 함께 저장될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 촬영장치를 통하여 실내공간에 위치한 사람(인체)에 대한 이미지를 획득한 모습을 보여주는 도면이고, 도 9는 도 8의 "A"를 확대한 도면으로서, 촬영장치를 통하여 획득된 사람(인체)에 관한 이미지로부터 키를 계산하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 8은 촬영장치(100)를 통하여 실내공간(30)에 존재하는 소정 대상의 이미지를 획득하고, 상기 이미지가 사람(인체)임을 확인한 경우의 모습을 보여준다.
상세히, 상기 이미지에는, 바닥면(45)에 서 있는 사람의 이미지(51)가 포함된다. 일례로, 상기 사람의 이미지(51)에는, 제 1 이미지(51a) 및 제 2 이미지(51b)가 포함될 수 있다.
그리고, 상기 사람의 이미지(51)를 포함하는 프레임(80)이 규정될 수 있다. 상기 프레임(80)은 사람으로 감지한 이미지를 둘러싸도록 형성된다. 일례로, 상기 프레임(80)에는, 상기 제 1 이미지(51a)가 내부에 포함될 수 있도록 상기 제 1 이미지(51a)를 둘러싸는 제 1 프레임(80a) 및 상기 제 2 이미지(51b)가 내부에 포함될 수 있도록 상기 제 2 이미지(51b)를 둘러싸는 제 2 프레임(80b)이 포함된다.
상기 프레임(80)이 규정되면, 상기 사람의 이미지(51)로부터 사람의 키를 계산할 수 있다. 상세히, 도 9를 참조하면, 상기 프레임(80)은 직사각형의 형상을 가지도록 규정될 수 있다. 일례로, 사람의 이미지 중 머리부분으로부터 발끝을 향하는 방향이 대각선 방향에 놓여질 수 있도록 상기 프레임(80)이 형성된다.
즉, 상기 프레임(80)은 4개의 포인트(81,82,83,84)에 의하여 규정될 수 있다. 상기 4개의 포인트(81,82,83,84)에는, 인체의 머리부분에 대응하여 프레임의 일 모서리로 규정되는 제 1 포인트(81)와, 상기 제 1 포인트(81)로부터 발끝이 위치하는 가로방향(도 9에서 좌측방향)으로 이격되어 프레임의 다른 모서리로 규정되는 제 2 포인트(82)와, 상기 제 1 포인트(81)로부터 발끝이 위치하는 세로방향(도 9에서 하측방향)으로 이격되어 또 다른 모서리로 규정되는 제 3 포인트(83) 및 상기 제 1 포인트(81)로부터 발끝이 위치하는 대각선 방향으로 이격되어 프레임의 또 다른 모서리로 규정되는 제 4 포인트(84)가 포함된다.
한편, 상기 제 1 이미지(51a)의 2차원적인 좌표 및 상기 제 2 이미지(51b)의 2차원적인 좌표는 산출될 수 있다. 상기 각 좌표는 상기 제 1 이미지(51a) 및 제 2 이미지(51b)의 크기, 즉 사람의 키를 계산하는 데 고려될 수 있다. 즉, 상기 촬영장치(100)를 기준으로, 상기 이미지가 좌측 또는 우측 방향으로 먼 위치에 있는 경우 상대적으로 상기 이미지의 크기는 커질 수 있는 반면, 직하방에 가까운 위치에 있는 경우 상대적으로 상기 이미지의 크기는 작아질 수 있다.
상기 프레임(80)의 내부에 존재하는 이미지의 대각선 방향의 길이, 즉 제 1 포인트(81)로부터 제 4 포인트(84)로 연장되는 선의 길이(Ho) 및 상기 이미지의 좌표값을 변수값으로 하여, 상기 이미지를 나타내는 사람의 키가 계산될 수 있다.
일례로, 상기 촬영장치(100)의 직하방 지점을 원점으로 보면, 상기 사람의 이미지가 위치하는 좌표가 산출될 수 있다. 그리고, 상기 좌표값이 커질수록, 즉 상기 원점으로부터 상기 좌표값의 거리가 길어질수록 상기 선의 길이(Ho)는 길어지는 반면, 상기 원점으로부터 상기 좌표값의 거리가 짧아질수록 상기 선의 길이(Ho)는 짧아지게 된다. 이러한 좌표값의 거리를 비례상수로 고려하여 상기 선의 길이(Ho)를 측정하면 사람의 키를 산출할 수 있다.
한편, 상기 사람의 이미지가 상기 촬영장치(100)의 직하방에 위치하는 경우, 이미지 중 사람의 발끝이 표시되지 않을 수 있다. 이 경우에는, 인체의 상반신 중 양 어깨 및 머리부분을 포함하는 프레임이 규정되어 대각선의 거리가 측정되고, 상기 좌표값의 거리가 고려되어 사람의 키를 산출할 수 있다. 이 때, 상기 좌표값의 거리는 0이 아닌, 매우 작은 상수값으로 미리 결정될 수 있다.
상기 사람의 위치 및 키가 산출되면, 상기 사람을 향하여 취출기류가 도달될 수 있도록 실내 팬(170) 및 토출베인 구동부(180)의 구동이 제어될 수 있다. 일례로, 사람의 키를 고려하여, 사람의 하반신을 향하여 취출기류가 도달될 수 있도록 제어될 수 있다. 상반신을 향하여 직접 기류가 취출되면 불쾌감을 느낄 수 있기 때문이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 공기 조화기의 제어방법을 보여주는 플로우 챠트이다. 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 공기 조화기의 제어방법을 설명한다.
공기 조화기(1)의 설치가 완료된 후 전원을 ON 시키고, "천장높이 산출모드"를 실행할 수 있다. 일례로, 상기 천장높이 산출모드는, 상기 입력부(110)에 구비된 소정의 입력장치를 조적하여 실행할 수 있다. 상기한 바와 같이, 상기 입력부(110)는 리모컨에 구비될 수 있다. 그리고, 상기 "천장높이 산출모드"는 공기 조화기를 설치하는 서비스 맨이 실행하거나, 사용자가 최초 셋팅 단계에서 실행할 수 있다(S11).
상기 천장높이 산출모드가 실행되면, 상기 촬영장치(100)가 작동하여 실내공간(30)에 대한 탑뷰 이미지(top view image)가 획득될 수 있다(S12).
상기 획득된 탑뷰 이미지는, 상기 메모리부(120)에 저장된 기준 이미지와 비교될 수 있다. 상세히, 상기 메모리부(120)에는 기준 높이(H1)에 대한 패턴보드의 기준 이미지정보, 즉 기준 이미지의 위치 및 크기정보가 저장된다. 상기 기 저장된 기준 이미지정보는, 상기 S12 단계에서 획득한 탑뷰 이미지의 위치 및 크기정보와 비교될 수 있다. 상기 비교 결과, 상기 실내공간(30)의 천장높이(H2)를 산출할 수 있다(S13,S14).
상기 산출된 천장높이(H2)를 반영하여, 상기 촬영장치(100)를 통하여 획득된 2차원 평면정보를 3차원 공간정보로 변환할 수 있다. 즉, 카메라 캘리브레이션 과정이 수행될 수 있다(S15).
상기 획득된 탑뷰 이미지에 포함된, 소정 대상의 이미지와, 상기 메모리부(120)에 저장된 데이터 베이스, 즉 인체의 상반신 형상에 관한 이미지 데이터, 하반신 형상에 관한 이미지 데이터 및 장애물의 이미지 데이터가 비교될 수 있다.
상기 비교 결과, 상기 소정 대상의 이미지가 사람인지 또는 장애물인지 여부가 인식될 수 있다(S16).
그리고, 상기 소정 대상의 이미지가 사람(인체)인 것으로 인식되면, 인식된 사람의 위치가 산출되고, 사람의 키가 추정할 수 있다. 상기 사람의 키를 추정하는 방법과 관련하여서는, 도 8 및 도 9에서 설명한 내용을 원용한다(S17).
상기 소정 대상의 이미지가 장애물인 것으로 인식되는 경우, 상기 장애물의 위치가 산출되고, 장애물의 종류 및 높이에 관한 정보가 인식될 수 있다. 이러한 정보는, 상기 메모리부(120)에 미리 저장될 수 있다(S18).
위와 같은 방법으로, 천장높이 산출, 사람(인체)와 장애물의 구별 및 위치 산출과, 사람의 키를 추정하여, 공기 조화기(1)의 작동을 위한 제어정보로서 이용된다. 상세히, 상기 제어부(200)는 상기 장애물을 회피하고, 상기 사람(인체)의 위치를 향하여 기류가 취출될 수 있도록, 상기 실내 팬(170) 및 토출베인 구동부(180)의 작동을 제어할 수 있다.
일례로, 상기 사람(인체)의 위치가 실내기(20)로부터 상대적으로 멀리 떨어진 것으로 인식되면, 상기 실내 팬(170)의 회전수를 높일 수 있다. 그리고, 상기 사람(인체)의 위치가 실내기(20)에 상대적으로 가까운 위치에 있는 것으로 인식되면, 상기 실내 팬(170)의 회전수를 낮추고 기류가 사람의 하반신을 향할 수 있도록 토출 베인(24)을 구동시킬 수 있다(S19).
이와 같은 제어방법에 의하면, 토출기류가 장애물에 막혀서 공조 사각지대가 발생하는 것을 방지할 수 있고, 인체의 위치 및 키에 대응하여 토출기류의 세기 또는 방향을 제어할 수 있으므로 사용자에게 쾌적감을 느끼게 할 수 있다는 효과가 나타난다.
1 : 공기 조화기 10 : 실외기
20 : 실내기 30 : 실내공간
100 : 촬영장치 110 : 입력부
120 : 메모리부 170 : 실내 팬
180 : 토출베인 구동부 200 : 제어부
300,400,500 : 이미지 데이터

Claims (18)

  1. 촬영장치를 이용하여 실내공간에 관한 탑뷰(top view) 이미지를 획득하고, 실내기가 설치된 천장의 높이를 산출하는 단계;
    기준높이(H1)에 대하여 기 저장된 기준이미지에 관한 정보와, 상기 획득된 탑뷰 이미지에 관한 정보를 비교하여 실내기가 설치된 천장의 높이를 산출하는 단계;
    상기 탑뷰 이미지에 포함된 적어도 하나 이상의 이미지에 대하여, 인체 또는 장애물 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 장애물을 회피하고, 상기 인체를 향하여 기류가 취출될 수 있도록 실내기에 구비된 실내 팬 또는 토출베인의 작동을 조절하는 단계가 포함되는 공기 조화기의 제어방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준이미지에 관한 정보 및 상기 획득된 탑뷰 이미지에 관한 정보에는, 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보가 각각 포함되며,
    상기 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보가 비교되어, 상기 기준높이에 대한 실제 천장높이(H2)가 산출되는 것을 특징으로 하는 공기 조화기의 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 천장의 높이를 산출하는 단계에는,
    상기 실내공간의 3차원 영상좌표와, 상기 획득된 탑뷰 이미지에 관한 2차원 영상좌표의 변환을 수행하는 카메라 캘리브레이션을 수행하는 단계가 포함되는 공기 조화기의 제어방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 인체 또는 장애물 여부를 결정하는 단계에는,
    메모리부에 저장된 이미지 데이터와, 상기 획득된 탑뷰 이미지에 포함된 적어도 하나 이상의 이미지를 매칭하는 단계가 포함되는 공기 조화기의 제어방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 메모리부에 저장된 이미지 데이터에는, 인체의 상반신에 관한 이미지 데이터 및 인체의 하반신에 관한 이미지 데이터가 포함되는 공기 조화기의 제어방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 메모리부에 저장된 이미지 데이터에는, 장애물의 이미지 데이터가 포함되는 공기 조화기의 제어방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 획득된 탑뷰 이미지에 포함된 적어도 하나 이상의 이미지에, 인체에 대응하는 이미지가 포함되는 것으로 결정되면,
    상기 인체에 대응하는 이미지로부터 사람의 키를 추정하는 단계가 더 포함되는 공기 조화기의 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 사람의 키를 추정하는 단계에는,
    상기 인체에 대응하는 이미지를 내부에 포함하는 프레임이 규정되는 단계가 포함되는 공기 조화기의 제어방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 프레임에는,
    직사각형을 규정하는 4개의 포인트가 포함되는 공기 조화기의 제어방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 직사각형의 대각선 길이 및 상기 인체에 대응하는 이미지의 위치좌표에 의하여, 상기 사람의 키가 추정되는 것을 특징으로 하는 공기 조화기의 제어방법.
  12. 천장에 설치되는 실내기;
    상기 실내기에 구비되는 실내 팬;
    상기 실내기에 구비되며, 토출되는 기류의 방향을 조절하는 토출베인;
    상기 실내기 또는 상기 실내기의 일측에 설치되어, 실내공간의 탑뷰 이미지를 획득하는 촬영장치;
    상기 촬영장치를 통하여 획득된 탑뷰 이미지와 비교되는, 기준높이(H1)에 대한 기준이미지 정보가 저장되는 메모리부; 및
    상기 촬영장치를 통하여 획득된 탑뷰 이미지로부터, 사람 또는 장애물에 대응하는 이미지를 인식하는 제어부가 포함되며,
    상기 제어부는,
    상기 장애물을 회피하고 상기 사람을 향하여 기류가 토출될 수 있도록, 상기 실내 팬 및 토출베인의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 공기 조화기.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 기준이미지 정보는, 실내공간의 바닥면에 놓여진 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보를 포함하며,
    상기 기준 높이에 매핑되어 저장되는 것을 특징으로 하는 공기 조화기.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 탑뷰 이미지에 포함된 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보와, 상기 기준이미지에 포함된 패턴보드의 위치 및 크기에 관한 정보를 비교하여,
    상기 천장의 높이를 산출하는 것을 특징으로 하는 공기 조화기.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 메모리부에는,
    인체의 상반신 형상에 관한 제 1 이미지 데이터;
    인체의 하반신 형상에 관한 제 2 이미지 데이터; 및
    장애물의 형상에 관한 제 3 이미지 데이터가 포함되는 공기 조화기.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제 1 이미지 데이터 또는 상기 제 2 이미지 데이터에는,
    다수의 방향에 위치한 인체의 이미지를 나타내는 메인 데이터; 및
    상기 메인 데이터에 대하여, 사람이 바라보는 방향을 달리하여 측면 또는 뒷면 포즈를 매칭한 제 1 서브데이터가 포함되는 공기 조화기.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 제 1 이미지 데이터 또는 상기 제 2 이미지 데이터에는,
    상기 메인 데이터의 인체와 다른 형상의 인체에 관한 이미지를 매칭한 제 2 서브데이터가 더 포함되는 공기 조화기.
  18. 제 15 항에 있어서,
    상기 제 3 이미지 데이터에는,
    일 장애물의 형상에 대하여, 다수의 방향에 따른 이미지를 저장하는 메인 데이터; 및
    상기 일 장애물에 매칭된, 타 장애물에 관한 이미지를 저장하는 서브 데이터가 포함되는 공기 조화기.
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