NO150389B

NO150389B - Automatisk anordning ved verktoeymaskiner

Info

Publication number: NO150389B
Application number: NO763022A
Authority: NO
Inventors: Auria Antonio D
Original assignee: Olivetti & Co Spa
Priority date: 1975-09-03
Filing date: 1976-09-02
Publication date: 1984-07-02
Also published as: FR2322694A1; DE2640257C2; CH613648A5; JPS598501B2; SE7609601L; US4092719A; NO151851B; JPS5815253B2; JPS5232184A; DE2640256C2; FR2322694B1; SU878184A3; NO763022L; CA1084735A; CA1060564A; SE428183B; US4145802A; NO763023L; FR2322693B1; IT1047161B

Description

Oppfinnelsen angår automatisk anordning ved verktøymaskiner av den art som nevnt i innledningen til krav 1.

Verktøyet kan her være et maskinverktøy som f.eks. et bearbeidelsesanlegg med flere enn ett bearbeidelseshode.

Ved slike anlegg for høy presisjon er den relative bevegelse mellom arbeidsstykket som skal bearbeides og et bestemt bearbeidelseshode numerisk styrt ved hjelp av meget kostbart utstyr som sikrer meget høy presisjon. Slike anlegg arbeider tilfredstillende med bearbeidelseshode som er utstyrt med verktøy, f.eks. bor, men kan ikke utstyres med tilpasnings-eller sammensetningshoder hvor en forhåndbestemt posisjon må nås nøyaktig, f.eks. for å forene to mekaniske deler.

Automatiske anlegg som er i stand til å bringe et bestemt verktøy over en bestemt posisjon av et arbeidsstykke med en bestemt toleranse,og deretter avføler selve arbeidsstykket, i samsvar med et forhåndbestemt program inntil verktøyet er arretert nøyaktig i den ønskede posisjon, er allerede fore-slått. Disse kjente anlegg krever meget innviklet og kostbart elektronisk utstyr for å styre de innbyrdes bevegelser. Videre har de den ulempe at de mekanisk virker lite fleksi-ble slik at feil ved den elektroniske styring kan føre til ødeleggelse.

Hensikten med oppfinnelsen er å tilveiebringe et bearbeidelsesanlegg med en automatisk tilpassbar føler-innretning som ikke krever noe utstyr for styring av bevegelsen etter at verktøyet er tilnærmet brakt i ønsket posisjon i forhold til arbeidstykket, og som selv bringer verktøyet i nøyaktig posisjon, og for å bringe et sammensetningsverktøy i posisjon.

Dette oppnås ifølge oppfinnelsen ved en anordning ved verk-tøymaskinen nær, hvis kjennetegnende trekk fremgår av krav 1.

Ytterligere trekk ved oppfinnelsen fremgår av kravene 2-16.

Oppfinnelsen skal nedenfor forklares nærmere under henvis-ning til tegningene. Fig. 1 viser i perspektiv et bearbeidelsesanlegg med en innretning ifølge oppfinnelsen. Fig. 2 viser i aksialt snitt en første utførelsesform av en innretning ifølge oppfinnelsen. Fig. 3 viser i aksialt snitt en andre utførelsesform av en innretning ifølge oppfinnelsen.

Fig. 4 viser et snitt langs linjen IV-IV på fig. 3.

Fig. 5 viser et koplingskjema for styresystemet for bearbeid-elsesanlegget på fig. 1. Fig. 6 viser et aksialt snitt av en modifikasjon av en del av innretningen på fig. 3. Fig. 7a til 7f viser skjematisk en rekke arbeidstrinn som kan utføres med innretningen på fig. 6.

Utførelses eksemplet på fig. 1 viser et anlegg med en sokkel 11 som er utstyrt med et faststående arbeidsbord 12 på hvilket et arbeidsstykke 10,som skal bearbeides,er festet.

Til sokkelen 11 er festet to forreste stendere 13 som oventil er forbundet med en skinne 15. Sokkelen har videre sidevegger 14, som er forbundet med en bakvegg 140 som på toppen har en andre skinne 15 og en tannstang 16. På skinnene 15 løper vogner 17 som parvis er forbundet med bjelker 22 slik at bjelkene ved hjelp av trinnmotorer 20 i vognene 17 kan beveges

i X-retningen ved styring fra styreenheten 21.

Bjelkene 22 er også forsynt med tannstenger 26 og vogner 24 som er utstyrt med trinnmotor 28 som driver et tannhjul 27, som griper inn i tannstangen 26, og beveger vognen i Y-retningen under styring fra styreenheten 21.

Hver vogn 2 4 er forsynt med et tredje tannhjul 31 som drives av en tredje trinnmotorer 32 under styring fra styreenheten 21. Tannhjulet 31 griper inn i en tannstang 33 på en stamme 34 av bearbeidelseshodet 25 for bevegelse av hodet i Z-retningen. En aksel 36 er roterbar i stammen 34 og er,via en utveksling 37,forbundet med en elektrisk motor 38 for rotasjon av et verktøy 39 som bæres av en verktøyholder 40. Verktøy-holderen 40 er bevegelig montert på bearbeidelseshodet 25 på en måte som skal beskrives nærmere nedenfor.

Utveksling av verktøyholderen 40 svarende til arbeidsopera-sjonene som skal utføres, skjer automatisk. Bakveggen 141 er nemlig forsynt med hyller 41 for opptak av forskjellige verk-tøyholdere 40 som er anordnet i forhåndsbestemte posisjoner. To programenheter 42 (fig. 5) leverer informasjon til styreenheten 21 for drift av trinnmotorene 20, 28 og 32, slik at hvert bearbeidelseshode 25 kan avlevere verktøyet i de resp-ektive posisjoner, søke ut et nytt verktøy, ta dette opp fra hyllen 41 og anbringe hodet 25 i den ønskede stilling i forhold til arbeidsstykket 10.

To programenheter 42 styres av datamaskin 43, f.eks. en viten-skapelig minidatamaskin. For hvert hode 25 er det anordnet en registreringsenhet 221 som betjenes av en manuell styreinn-retning som omfatter en flipp-flopp krets 222 for registrering av programmer som skål utføres av anlegget.

Verktøyholderen 40 (fig. 2 ) er forbundet med hodet 25 ved hjelp av en kopling 45 som enten kan frigjøres for å bibringes en bestemt forskyvning av verktøyholderen 40 i forhold til hodet 25, eller låse verktøyholderen 40 fast til hodet 25.

Koplingen 45 omfatter et første organ som består av en hylse 46 som er festet på stammen 34. Hylsen 46 er nedentil forsynt med en bronsering 47 som har en plan lagerflate 48 for et andre organ av koplingen 45 som består av en plate 52 på verk-tøyholderen 40.

I hylsen 46 er videre anordnet en elektromagnet 49 med en vikling. 50 som kan energiseres under styring fra styreenheten 21 med to forskjellige spenninger, en første spenning på 8 volt og en andre spenning på 24 volt. Elektromagneten 49 har et luftgap mellom to deler av magnetkretsen av hvilke den ene er kjernen 51 på viklingen 50 og den andre består av platen 52 på verktøyholderen 40.

Platen 52 er forsynt med to huller 53 som griper inn i to akseparallelle pinner 54 som er festet på kjernen 51 i diametralt motsatte posisjoner. Hullene 53 har en diameter som er større en diameteren av pinnene 54 for å tillate en viss bevegelse av verktøyholderen 40 i forhold til hylsen 46.

Verktøyholderen 40 er videre forsynt med en tapp 56 som er roterbar sammen med verktøyet 39 og kan bringes i inngrep med akselen i hodet 25. Denne aksel omfatter en hylse 57

som oventil er forsynt med to like skruelinjeformede slisser 58 som er 180° innbyrdes forskutt.

To radiale pinner 59 på en akseltapp 60 som er forbundet med akselen 36 via et universalledd 61 griper inn i slissene 58. Mellom hylsen 57 og akseltappen 60 er det anordnet en skruefjær 62 som tvinger hylsen 57 mot den laveste stilling som vist på tegningen.

Tappen 56 på verktøyholderen 40 er forsynt med to radiale pinner 63 som griper inn i to slisser 64 i hylsen 57 for å kunne rotere verktøyet 39. Et antall kuler 66 holdt på plass av en fjærende ring 67 tjener til å holde verktøyholderen 40 aksialt på plass hvis elektromagneten 4 9 ikke er fullt energisert.

I hylsen 46 er det videre en ringformet kanal 68 som til-fører trykkluft gjennom en fleksibel slange 69. Kanalen 68 kommuniserer med fire aksiale kanaler 71 av hvilke bare den ene er vist på fig. 2, og som er forsynt med munnstykker 72

i bronseringen 47, slik at det dannes et luftlager eller luftpute mellom flaten 48 på ringen 47 og den motstående flate av platen 52.

I bronseringen 47 er det sluttelig anordnet en føler 73 som avgir signal ved tilstedeværelsen av verktøyholderen 49,og som stopper både tilførselen av luft og energiseringen av elektromagneten 49 inntil verktøyholderen 40 er forbundet med hodet 25.

Innretningen på fig. 2 virker på følgende måte. Når hodet

25 er brakt i posisjon over et nytt verktøy 39 i hyllen 41

er verktøyholderen 40 allerede orientert slik at hullene 53 er i flukt med de aksiale pinner 54, men hylsen 57 kan ha en vinkelstilling i forhold til tappen 56. Hvis pinnene 63 ikke griper inn i slissene 64, skyves hylsen 57 oppover mot virkningen av fjæren 62. De skruelinjeformede slisser 58 samvirker med pinnene 5 9 og bevirker således at hylsen 57 roteres inntil slissene 64 er i flukt med pinnene 63. Fjæren 62 bevirker så at hylsen 57 tvinges nedover og overvinner kraften av den fjærende ring 67 og når den posisjon som er vist på fig. 2.

Styreenheten 21 (fig. 5) bevirker nå at elektromagneten 49 energiseres med en spenning på 8 volt og ordre sendes for tilførsel av trykkluft gjennom slangen 69 til kanalene 68 og 71. Lufttrykket reguleres slik at virkningen fra munnstykkene 72 på platen 52 tilnærmet utbalanserer virkningen av elektromagneten 49. Elektromagneten vil derfor holde verktøyholderen 40, men radial bevegelse av verktøyholderen kan finne sted innenfor grenser som tillates av hullene 53 assistert av luftlageret mellom delene 48 og 52. Denne bevegelse overføres til hylsen 57 og akseltappen 60, mens akselen 36 er i stand til å beholde sin stilling.som følge av universalleddet 61.

Med verktøyholderen 40 forbundet på denne måte med hodet 25, forskyves dette under styring fra enhetene 21 og 42 inntil den når innenfor de toleranser som muliggjøres av trinnmotorene 20 og 28, den ønskede posisjon i forhold til arbeidsstykket 10, som på fig. 2 er vist som et forsenket hull 75

i en bøssing i arbeidsstykket 10.

Hodet 25 beveges nå nedover ved hjelp av trinnmotoren 32 for å bringe verktøyet 39 i hullet 75. Hvis verktøyet 39 ikke er nøyaktig i flukt med hullet 75 vil det skje en forskyvning av verktøyet 39 i forhold til akselen 36. Når den ønskede posisjon er nådd for verktøyet 39 stopper trinnmotoren 32 som følge av at verktøyet 39 har nådd grensen for sin bevegelse. Motoren 32 sender da et signal til styreenheten 21 som gir ordre energisering av elektromagneten 4 9 med en spenning på 24 volt og samtidig stopper tilførselen av luft i slangen 69. Verktøyholderen 40 forblir deretter fast i hylsen 46 og motoren 38 kan bringe verktøyet til å rotere for bearbeidelse.

Ved avsluttet bearbeidelse løftes hodet 25 først og beveges så for å bringe verktøyholderen 40 tilbake i hyllen 41. Elektromagneten 4 9 er nå fullstendig avenergisert og trykkluft leveres til munnstykkene 72. Trykkluften som ikke lenger er balansert ved energiseringen av elektromagneten 49 vil nå overvinne virkningen av den fjærende ring 67 på kulene 66 slik at verktøyholderen 40 frigis fra hodet 25 og settes ned i et tilsvarende sete i hyllen 41.

Ved en annen utførelse av oppfinnelsen er hodet 25 innrettet for å bære et følerverktøy, f.eks. som beskrevet i italiensk patentskrift nr. 953.218. Vognen 24 for hodet 25 har en vertikalt forskyvbar stamme 34' (fig. 3) i likhet med stammen 34 på fig. 2. Nedenfor stammen 34' er det en fast hylse 77 til hvilken er festet en bronséring 78. I ringen 78 er det dannet fire. aksiale kanaler 7 9 som kommuniserer med en ringformet kanal 80 og avsluttes i et munnstykke 81 på den nedre flate.

Hylsen 77 bærer en elektromagnet 49 i likhet med den på fig. 2, og magnetkretsen omfatter en plate 87 som er forbundet med verktøyholderen 88. Platen 87 er forsynt med en hylse 89 i hvilken en stempelstang 91 kan utføre et slag og er forbundet i bunnen med en plate 92 av verktøyholderen 88. Platen 92 er koplet med platen 87 ved hjelp av en pinne 93 som griper inn i et spor 94 i platen 87. Stempelstangen 91 er oventil forsynt med en tapp 96, som oventil avføles av en omformer 97 for en bevegelse i Z-retningen for å signalisere enhver aksi-albevegelse av tappen 96.

Mellom tappen 96 og skulderen 98 av hylsen 89 er det anordnet en første skruefjær 99, og mellom platen 92 og hylsen 89

er det anordnet en andre skruefjær 101. Virkningen av fjæren 99 er sterkere enn virkningen av fjæren 101 slik at verktøy-holderen 88 normalt holdes i den øvre stilling som vist på fig. 3.

Platen 87 er forsynt med to diametralt motsatte huller 102 (fig. 4) som med et visst spillerom opptar et par faste pinner 103 på ringen 78. På ringen 78 er det videre anordnet to fjærende pinner 104 som også er diametralt motsatt anordnet 90° forskjøvet i forhold til pinnene 103. Hver pinne 104 er festet på et stempel 106 som er forskyvbart i en sylinder 107 i ringen 78 og påvirket av en skruefjær 108. Pinnene 104 samvirker med spor 10 9 i platen 87 når verktøyet som bæres av platen må bevege seg bare langs X-aksen.

Mellom den nedre ende av stempelet 106 og sylinderen 107 er det et luftkammer 110 som via radiale kanaler 111 og en ringformet kanal 112 tilføres trykkluft gjennom en slange 113. Fire hule sentreringsstempelstenger 116 er innbyrdes 90° forskjøvet' og danner en del av et stempel 117 som er glid-bart i sylindriske utsparinger 118 og samvirker med en sylindrisk flate 114 på tappen 96. En fjær 119 trykker hvert stempel 117 innover mens trykkluft gjennom kanalene 121, 122 og 123 pådrar stemplet. Hvert stempel 117 er normalt arretert mot en ring 125 slik at det oppstår en viss klaring mellom enden av sentreringsstempelstengene 116 og flaten 114. To av stempelstengene 116 som er innbyrdes forskjøvet 90° svarende til X-aksen og Y-aksen danner en posisjonsformer 126 i likhet med omformeren 97.

Verktøyholderen 88 omfatter et stempel 127 som er pneumatisk bevegelig vertikalt og nedentil forsynt med et spor 128 for å oppta to fremspring 129 og to kjever 131. Disse kjever er svingbare om to pinner 132 i verktøyholderen 88 og er innrettet til å gripe en del 133 som skal anbringes i et sete 134

i en del 135.

Bearbeidelseshodet på fig. 3 og 4 virker på følgende måte. Det antas at verktøyet 88 tillates å beveges i to retninger

X og Y, slik at sporene 10 9 ikke kommer i betraktning og kunne således være sløyfet på platen 87 hvis anlegget bare skulle anvendes for disse bevegelsesretninger.

Programenheten 4 2 og styreenheten 21 (fig. 5) bevirker først at hodet 25 forskyves for å bringe dette i flukt med verk-tøyholderen 40 som er valgt på hyllen 41. Styreenheten 21 bevirker så at trykkluft via slangen 113 og kanalene 112 og 111 trekker pinnene 104 tilbake mot kraften av fjæren 108. Videre bevirker enheten 21 at elektromagneten 4 9 energiseres med en spenning på 8 volt slik at platen 87 forbindes med hodet 25.

Virkningen av fjærene 119 på stemplene 117 gir nå en første sentrering av verktøyholderen. Deretter tilføres trykkluft via kanalene 123 og 122 slik at de fire stempelstenger 116 trekkes tilbake og trykkluften fra munnstykkene 81 beveger så platen 87 i forhold til hodet 25 slik som i tilfelle på fig. 2. Ved hjelp av enheten 21 og programenheten 42 beveges så verktøyet 88 til en posisjon som ikke er vist på tegningen hvor det er et forråd av pinner 133. Stemplet 127 bringes til å bevege seg oppover slik at kjevene 131 griper en pinne 133 som antydet på fig. 3. Da pinnen 133 sannsynligvis ikke be-finner seg i den teoretisk riktige posisjon som bestemt av programenheten 42, ved lukking av kjevene 131 vil verktøyet 88 forskyves i forhold til hodet 25 ved at platen 87 flyter på ringen 78. Denne virkning lettes av trykkluften fra munnstykkene 81 ved at det dannes en luftpute mellom de motstående flater på platen 87 og ringen 78.

Ved slutten av stemplets 127 arbeidsslag beveges hodet 25 oppover og trykkluften fjernes fra kanalene 123 og 122. Ved hjelp av stempelstengene 116, vil fjærene 119 nå sentrere stempelstangen 91 sammen med platen 87, verktøyet 88 og pinnen 133. Elektromagneten 49 energiseres så med 24 volt og trykkluften fjernes fra munnstykkene 81 med det resultat at verk-tøyholderen 40 blir låst til hodet 25.

Hodet 25 bringes så i flukt med et sete 134 i hvilket pinnen 133 skal føres inn. Hvis posisjonen som beordres av enheten 21 ikke er nøyaktig i den ønskede posisjon, begynner så en søkebevegelse styrt av de tre omformere 97 og 126 som gjøres aktive selektivt ved hjelp av enheten 21 via multiplekseren 136, og informasjonene sendes til minidatamaskinen 143 og dataene fra denne omformes i omformeren 137 til numeriske verdier. Denne søkebevegelse styres av minidatamaskinen 43

og utføres i form av en spiralbevegelse av hodet 25 slik som beskrevet i U.S.-patentskrift nr. 3.906.325.

Når pinnen 133 berører delen 135 uten sentrering i hullet 134, vil fjæren 101 bli presset sammen slik at tappen 96 beveges oppover og påvirker omformeren 97 slik at denne leverer et signal som kombinert med den høyde som verktøyet har nådd bevirker en tilsvarende søkebevegelse. Fjæren 101 kan også bli trykt sammen i andre operasjonstrinn f.eks. fordi pinnen er grepet feil eller fordi søkebevegelsen har funnet en annen hindring. Det samme signal fra omformeren 97 kan gi så mange gjentatte søkerekker som det er nødvendig. Når den ønskede posisjon er nådd signaliseres dette av omformeren 97,og pinnen 133 føres inn i setet 134 etter at stemplet 127 er påvirket,og bevirker at kjevene 131 åpnes. Hvis setet 134 eller pinnen 133 var forsynt med en forsenkning respekt-ivt tilspissning kan søkebevegelsen innenfor forsenkningens grenser sløyfes,for innføringsbevegelsen av pinnen 133 i setet 134 utføres av en elektromagnet 4 9 energisert med 8 volt og opptredende luftpute.

Når verktøyholderen 40 skal bringes tilbake på hyllen 41 bevirker styreenheten 21 at hodet 25 beveges i flukt med posisjonen av verktøyholderen hvoretter elektromagneten 4 9 blir fullstendig avmagnetisert og trykkluft tilføres munnstykkene 81 slik at denne frigir verktøyholderen 4 0 fra hodet 25.

Hvis den del som skal anbringes er en skrue må verktøyhold-eren omfatte en skrutrekker 141 (fig. 6), som er festet på

en aksel 142 som er roterbar ved hjelp av en egen elektrisk motor 143 via en utveksling 144. Tappen 96 i verktøyholderen er da hul og opptar en fjær 145, som er anordnet mellom selve tappen og en skulder på en stempelstang 146 som er forbundet ved hjelp av to slisser 147 med to pinner 147' på akselen 142. Denne aksel kan derfor beveges i forhold til hodet 25 som følge av koplingen 45 som er den samme som på fig. 2 og 3. Videre kan tappen 96 beveges aksialt i forhold til enden av skrutrekkeren 141. Denne bevegelse detekteres ved hjelp av stempelstangen 146 og omformeren 97.

For å indikere den relative bevegelse mellom stempelstangen 146 og tappen 96] er stempelstangen 146 som vist på fig. 7, forsynt med en viser 148 som er bevegelig i forhold til en

skala 149 på hodet 25.

I den første fase (fig. 7a, 7b) hvis hodet 25 under styring fra enheten 21 eventuelt utfører en søkebevegelse, bringes skruen 140 i flukt med hullet 150 på delen 151, idet fjæren 145 ikke er sammenpresset og anlegget går videre til neste arbeidstrinn. Hvis på den annen side fjæren er sammenpresset f.eks. fordi hullet 150 ikke er funnet (fig. 7b) signaliseres dette av omformeren 97 slik at det opptrer et sprang i pro-grammet og driften stoppes.

I den andre fasen (fir. 7c,d) fremføres skrutrekkeren 141, men blir ennå ikke dreiet. Dersom fjæren 145 er sammentrykket er alt i orden, og maskinen fortsetter til påfølgende fase. Dersom fjæren ikke er sammenpresset betyr dette på den andre siden at den gjengede delen 152 i hvilken skruen 140 skal bli innskrudd, ikke er tilstede, eller at skruen 140 ikke er til stede, eller at gjengen til skruen eller delen er fjernet. I dette tilfelle blir signalet med hensyn til ikke sammen-pressing av fjæren 145, gitt av omformeren 97 (fig.6), som virker at driften stoppes (avvisning).

I den tredje fase (fig. 7 e, 7f), roteres skrutrekkeren 141 inntil skruen 140 butter mot delen 151 og bevirker stopp av motoren 143. Hvis alt er i orden, vil fjæren 145 ikke bli presset sammen betyr dette at skruen ikke er skrudd inn og dermed ikke kommet i anlegg mot delen 151, så vil også driften stoppe og delen avvises.

Det er således klart at energisering av elektromagneten 49 ved hjelp av to forskjellige strømmer i hvert tilfelle gir to forskjellige tilstander av koplingen 45. I den første tilstand kan verktøyholderen 40, 88 underkastes en viss forskyvning i forhold til hodet 29, mens i den andre tilstand vil verktøyholderen 40, 88 bli låst til selve hodet 25.

Elektromagneten 4 9 kan erstattes av enhver annen mekanisk eller hydraulisk innretning som kan påvirkes på to forskjellige måter for å muliggjøres bevegelse av verktøyholderen i forhold til hodet og' for å låse verktøyholderen til hodet.

Claims

1. Automatisk anordning ved verktøymaskin, innbefattende et bearbeidelseshode(25),anordnet for med en viss tilnærming å kunne posisjonsinnstilles i forhold til en forhåndsbestemt posisjon for et arbeidsstykke som skal bearbeides, og et verktøy(39, 131, 141)for bearbeidelse av arbeidsstykket i denne posisjon, karakterisert ved at verk-tøyet (39, 131,141)er forbundet med hodet(25)ved hjelp av en kobling(45), som er anordnet for å innta en første tilstand, hvori det tillates en viss forskyvning av verktøyet i forhold til hodet, som reaksjon på verktøyets inngrep med arbeidsstykket ( 135, 140, 145) og en andre tilstand, i hvilken den låser verktøyet ved hodet (25), hvorved en styreanordning (21) finnes for styring av koblingen (45) gjennom valg av den ene av de to arbeidstilstandene.

2. Anordning ifølge krav 1, karakterisert ved at koblingen (45) innbefatter en elektromagnet(49) som aktiveres med en første spenning i den første tilstand, og med en andre spenning, som er høyere enn den første spenning, i den andre tilstand.

3. Anordning ifølge krav 2,karakterisert ved en pneumatisk anordning (68,62) som er selektivt betjenbar for å tilveiebringe likevekt med virkning av elektromagneten (49) i den første tilstanden for å muliggjøre forskyvningen.

4. Anordning ifølge krav 2 eller 3, hvor koblingen (45) innbefatter et første element (47,48), som er i fast forbindelse med hodet (25), et andre organ (52,87) i fast forbindelse med verktøyet (39, 131,14.1) ,samt anordnet for samvirke med det første organ i et bestemt plan, samt organ (53,54;102,103;

104,109) for begrensning av innbyrdes frem-og tilbakegående bevegelsen i det nevnte plan innen visse grenser, karakterisert ved at elektromagneten (49) har en magnetkrets (47 ,52 ; 78 ,87) som er delt i to deler ved et luftgap i det nevnte plan,hvilke to deler bæres av hvert sitt av organene (47,78) henholdsvis (52,87).

5. Anordning ifølge krav 5, karakterisert ved en føler (97,136) på hodet for avføling av arbeids-stykkets tf35,140,lJ5) posisjon, hvorved styremidler (21) er anordnet for selektiv styring av elektromagnetens (49) akti-veringsspenning som funksjon av følerens reaksjon.

6. Anordning ifølge noen av kravene 3-5,karakterisert ved at den pneumatiske anordningen (68,72) innbefatter en pneumatisk pute (48,52) i nevnte plan, minst en kanal (71) for tilførsel av luft under trykk til puten, samt en anordning (68) for mating og regulering av trykkluftstrøm-men til kanalen (71).

7. Anordning ifølge noen av kravene 4-6, hvor verktøyet (39) påvirkes av en _roterbar aksel (36,60),karakterisert ved at en del (60) av akselen, ved hvilken verktøyet er festet, er forbundet med resten (36) av akselen ved hjelp av et universalledd (61).

8. Anordning ifølge krav 7,karakterisert ved at nevnte del (60) av akselen samvirker med en hylse (57), som kan rotere og bevege seg aksialt i forhold til denne for å muliggjøre samvirke med begrensningsmiddelene (33,34) for begrensning av bevegelsen mellom begge deler (47, 52) .

9. Anordning ifølge krav 7 eller 8, karakterisert ved at'akselen (36,60) roteres av en motor (38) som bæres av hodet (25).

10. Anordning ifølge noen av kravene 4 -6, karakterisert ved verktøyet (131) bæres av et bære-organ (88) som er forbundet i vinkel med det andre organet (87) og forbundet aksialt ved hjelp av to fjærer (99,101) som virker på motsatte sider.

11. Anordning ifølge krav 10, karakterisert ved at det første organet (78) har to diametralt motsatte, faste pinner (10 3) for samvirke med stort spillerom med to radiale slisser (102) i det andre organet (87).

12. Anordning ifølge krav 11, karakterisert ved at det første organet (78) har to diametralt motsatte, fjcrende pinner (104) vinkelforskutt i forhold til de faste pinnene (103) , hvorved de fjærende pinnene (104) kan trekke tilbake, både under virkning av nevnte andre organ (8 7) og en fluiddynamisk virkning (111).

13. Anordning ifølge noen av kravene 10 -12,karakterisert ved at en rekkefjærende stempler (117) er anordnet for å trekke tilbake verktøyet (131) når dette ikke kommer i inngrep med arbeidsstykket (135) , hvorved en posisjonsføler(126) er forbundet med i det minste det ene av stemplene.

14. Anordning ifølge noen av kravene 10 -13,karakterisert ved at verktøyet innbefatter en griper (131) som drives av en fluiddynamisk mekanisme (127) .

15. Anordning ifølge noen av kravene 10 -13,karakterisert ved at verktøyet innbefatter en skrutrekker (141) som drives av en separat motor (143) som bæres av verktøyholderen (40).

16. Anordning ifølge krav 15, karakterisert v e d at verktøyet (141) er fjærende (145) forbundet i aksi-alretningen for å signalisere mulig unormal forhold i de forskjellige operasjonstrinnene ved sammenføyningen og inn-skruingen av en skrue (140).